JP2003195951A - Active type vibration control device and same for vehicle - Google Patents

Active type vibration control device and same for vehicle

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JP2003195951A
JP2003195951A JP2001401097A JP2001401097A JP2003195951A JP 2003195951 A JP2003195951 A JP 2003195951A JP 2001401097 A JP2001401097 A JP 2001401097A JP 2001401097 A JP2001401097 A JP 2001401097A JP 2003195951 A JP2003195951 A JP 2003195951A
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JP
Japan
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vibration
identification signal
frequency
amplitude
control device
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JP2001401097A
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Japanese (ja)
Inventor
Koji Yamada
耕治 山田
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Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
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Publication date
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce noise and vibration unpleasant to a user generated when a transfer function is identified. <P>SOLUTION: In an identification signal generation part 10, a sine wave generation part 21 generates a sine wave signal of a predetermined frequency f<SB>0</SB>and a gain adjusting part 22 adjusts the sine wave signal to a predetermined amplitude. The gain adjusting part 22 sets a frequency with the highest transfer gain of a transfer function as a reference. When an identification signal of the frequency with the highest transfer gain of the transfer function is used, the amplitude of the identification signal y of all the frequencies is adjusted so that the noise generated from the identification signal y causes no unpleasant feeling nor audible noise. <P>COPYRIGHT: (C)2003,JPO

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】この発明は、制御振動或いは
制御音を干渉させることにより、残留振動や騒音の低減
を図る能動型振動制御装置、さらには、そのような装置
が車両搭載に適して構成された車両用能動型振動制御装
置に関し、特に、制御振動源を駆動させるための制御ア
ルゴリズムが、制御振動源と残留振動或いは騒音を検出
する手段との間の伝達関数を含むものにおいて、その伝
達関数の同定処理を行うことができる能動型振動制御装
置及び車両用能動型振動制御装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an active vibration control device for reducing residual vibration and noise by interfering control vibration or control sound, and further, such a device is suitable for mounting on a vehicle. And a control algorithm for driving a controlled vibration source includes a transfer function between the controlled vibration source and a means for detecting residual vibration or noise. The present invention relates to an active vibration control device and a vehicle active vibration control device that can perform function identification processing.

【0002】[0002]

【従来の技術】制御振動源と残留振動を検出する手段と
の間の伝達関数は、その能動型振動制御装置の適用対象
装置、適用対象設備毎の特性バラツキによって微妙に異
なるし、また、適用対象装置の使用に伴う特性変化等に
よって当初の状態からは変化してしまう可能性があるた
め、高精度の振動或いは騒音低減制御を実行するために
は、能動型振動制御装置を適用対象装置に組み込んだ後
に伝達関数を同定したり、適用対象装置の定期検査毎に
伝達関数を同定することが望ましい。
2. Description of the Related Art The transfer function between a control vibration source and a means for detecting residual vibration is slightly different depending on the device to which the active vibration control device is applied and the characteristic variation of each application device. Since there is a possibility that it will change from the initial state due to characteristic changes etc. due to use of the target device, in order to execute highly accurate vibration or noise reduction control, the active vibration control device should be applied to the target device. It is desirable to identify the transfer function after it is incorporated, or to identify the transfer function for each periodic inspection of the application target device.

【0003】このような伝達関数の同定を可能にする先
行技術として、制御振動源からインパルス信号に応じた
同定信号を発生させ、その応答を残留振動を検出する手
段で計測することにより、能動型振動制御装置の制御ア
ルゴリズムに必要な伝達関数を同定する技術がある。そ
して、特開平11−2283号公報に開示されている先
行技術等では、同定信号を特定周波数領域に集中させ、
さらにその特定周波数領域内で連続した複数の周波数の
同定信号を用いることで伝達関数の同定を行っている。
As a prior art for enabling identification of such a transfer function, an identification signal corresponding to an impulse signal is generated from a controlled vibration source, and its response is measured by means for detecting residual vibration. There is a technique for identifying a transfer function necessary for a control algorithm of a vibration control device. In the prior art disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 11-2283, the identification signal is concentrated in a specific frequency region,
Furthermore, the transfer function is identified by using the identification signals of a plurality of continuous frequencies within the specific frequency region.

【0004】[0004]

【発明が解決しようとする課題】ところで、同定信号の
振幅を規定する初期の段階では、能動型振動制御装置の
適用対象装置、例えば車両用の能動型振動制御装置であ
れば車体に入力されることが考慮されないで、その同定
信号の振幅が規定されている。その結果、実使用の段階
で伝達関数の同定を行った際に適用対象装置に入力され
た同定信号が、該適用対象装置の構成部品を伝播して、
振動或いは騒音として使用者に感知されるといった問題
があった。
By the way, in the initial stage of defining the amplitude of the identification signal, a device to which the active vibration control device is applied, for example, an active vibration control device for a vehicle is input to the vehicle body. That is, the amplitude of the identification signal is specified. As a result, the identification signal input to the application target device when the transfer function is identified at the stage of actual use propagates through the components of the application target device,
There is a problem in that it is perceived by the user as vibration or noise.

【0005】例えば、適用対象装置が車体である場合、
同定信号が車体に入力されると、該車体内を伝播してフ
ロアーやステアリング等が振動したり、車体パネルに伝
わった振動により車体パネルが発音部位となって音を発
したりして、乗員は、これら振動や騒音が乗員を感知し
て不快に感じる、といった問題があった。また、そのよ
うに使用者が振動や騒音として感知してしまう部位まで
の間の伝達特性は、同定信号の周波数によっては、共振
現象等により伝達ゲインが大きくなる場合があり、この
場合には、そのような同定信号の周波数においては伝達
される振動レベルや騒音レベルが高くなり、前述の問題
点が顕著になる、という問題があった。
For example, when the device to be applied is a vehicle body,
When the identification signal is input to the vehicle body, the passenger propagates through the vehicle body and vibrates the floor, steering, and the like, or the vibration transmitted to the vehicle body panel causes the vehicle body panel to become a sounding part and emit a sound. However, there is a problem that these vibrations and noises make the passenger feel uncomfortable. Further, in such a transfer characteristic up to a portion that the user perceives as vibration or noise, the transfer gain may increase due to a resonance phenomenon or the like depending on the frequency of the identification signal, and in this case, At the frequency of such an identification signal, the transmitted vibration level and noise level become high, and the above-mentioned problems become significant.

【0006】そこで、本発明は、このような従来の技術
が有する未解決の問題に着目してなされるものであっ
て、伝達関数の同定の際に発する騒音や振動により使用
者に不快感を与えない能動型振動制振装置及び車両用能
動型振動制御装置の提供を目的としている。
Therefore, the present invention has been made by paying attention to the unsolved problem of such a conventional technique, and causes the user to feel uncomfortable due to noise or vibration generated when the transfer function is identified. It is an object of the present invention to provide an active vibration damping device that does not apply and an active vibration control device for a vehicle.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】前述の問題を解決するた
めに、請求項1記載の発明に係る能動型振動制御装置
は、振動源が発する振動と干渉する制御振動を発生可能
な制御振動源と、前記振動源の振動発生状態を検出し基
準信号として出力する基準信号生成手段と、前記干渉後
の振動を検出し残留振動信号として出力する残留振動検
出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信号に基づき
前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間の伝達関数
を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が低減するよ
うに前記制御振動源を駆動する能動制御手段と、所定の
周波数領域内から選択した周波数の同定信号を前記振動
源に出力してこれに応答して入力される前記残留振動信
号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関数同定手段
とを備えている能動型振動制御装置において、前記伝達
関数の同定によって発する騒音又は振動を評価するため
の評価点を設定し、前記制御振動源と前記評価点との間
の伝達関数の周波数特性に基づいて前記同定信号の振幅
を調整する同定信号振幅調整手段を備えていることを特
徴としている。
In order to solve the above-mentioned problems, an active vibration control device according to a first aspect of the present invention is a control vibration source capable of generating a control vibration that interferes with a vibration generated by a vibration source. A reference signal generating means for detecting a vibration occurrence state of the vibration source and outputting it as a reference signal; a residual vibration detecting means for detecting the vibration after the interference and outputting it as a residual vibration signal; the reference signal and the residual vibration. Active control means for driving the controlled vibration source so as to reduce the vibration by using a control algorithm including a transfer function between the controlled vibration source and the residual vibration detection means based on a signal, and selected from a predetermined frequency range An identification signal of the specified frequency is output to the vibration source, and the transfer function identification means identifies the transfer function based on the residual vibration signal input in response to the identification signal. In the vibration control device, set an evaluation point for evaluating noise or vibration generated by the identification of the transfer function, of the identification signal based on the frequency characteristics of the transfer function between the control vibration source and the evaluation point. It is characterized in that it comprises identification signal amplitude adjusting means for adjusting the amplitude.

【0008】また、請求項2記載の発明に係る能動型振
動制御装置は、請求項1記載の発明に係る能動型振動制
御装置において、前記同定信号振幅調整手段が、前記所
定の周波数領域内で選択した周波数の同定信号の振幅
を、前記制御振動源から前記評価点までの伝達関数の伝
達ゲインが最大になる周波数の同定信号を使用しても、
前記評価点における同定信号に対応した騒音又は振動が
所定レベル以下になるように調整することを特徴として
いる。
Further, the active type vibration control device according to a second aspect of the present invention is the active type vibration control device according to the first aspect of the present invention, wherein the identification signal amplitude adjusting means is within the predetermined frequency range. As for the amplitude of the identification signal of the selected frequency, even if the identification signal of the frequency at which the transfer gain of the transfer function from the control vibration source to the evaluation point is maximized,
It is characterized in that the noise or vibration corresponding to the identification signal at the evaluation point is adjusted to be below a predetermined level.

【0009】また、請求項3記載の発明に係る能動型振
動制御装置は、請求項1記載の発明に係る能動型振動制
御装置において、前記同定信号振幅調整手段が、前記所
定の周波数領域内で選択した周波数の同定信号の振幅
を、同定信号の周波数変化に対して示す特性が前記制御
振動源から前記評価点までの伝達関数の周波数特性の逆
特性となるように調整することを特徴としている。ま
た、請求項4記載の発明に係る能動型振動制御装置は、
請求項1乃至3記載の発明に係る能動型振動制御装置に
おいて、前記同定信号振幅調整手段が、予め得ている振
幅調整情報に基づいて前記同定信号の振幅を調整してい
ることを特徴としている。
The active vibration control apparatus according to a third aspect of the present invention is the active vibration control apparatus according to the first aspect, wherein the identification signal amplitude adjusting means is within the predetermined frequency range. It is characterized in that the amplitude of the identification signal of the selected frequency is adjusted so that the characteristic shown with respect to the frequency change of the identification signal is the inverse characteristic of the frequency characteristic of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point. . The active vibration control device according to the invention of claim 4 is
In the active vibration control device according to any one of claims 1 to 3, the identification signal amplitude adjusting means adjusts the amplitude of the identification signal based on amplitude adjustment information obtained in advance. .

【0010】また、請求項5記載の発明に係る能動型振
動制御装置は、請求項1乃至4のいずれかに記載の発明
に係る能動型振動制御装置において、前記評価点におけ
る騒音又は振動を検出する検出手段を備え、前記同定信
号振幅調整手段が、前記検出手段の検出結果に基づいて
前記同定信号の振幅レベルを調整することを特徴として
いる。また、請求項6記載の発明に係る能動型振動制御
装置は、請求項1乃至5のいずれかに記載の発明に係る
能動型振動制御装置において、前記同定信号振幅調整手
段が、複数の前記評価点と前記制御振動源との間の伝達
関数に基づいて同定信号の振幅を調整することを特徴と
している。
An active vibration control device according to a fifth aspect of the present invention is the active vibration control device according to any one of the first to fourth aspects, in which noise or vibration at the evaluation point is detected. It is characterized in that the identification signal amplitude adjusting means adjusts the amplitude level of the identification signal based on the detection result of the detecting means. An active vibration control device according to a sixth aspect of the present invention is the active vibration control device according to any one of the first to fifth aspects, wherein the identification signal amplitude adjusting means has a plurality of the evaluation values. The amplitude of the identification signal is adjusted based on the transfer function between the point and the controlled vibration source.

【0011】また、請求項7記載の発明に係る能動型振
動制御装置は、請求項1乃至6のいずれかに記載の発明
に係る能動型振動制御装置において、前記評価点が、実
使用時に使用者が騒音又は振動を感知する部位であるこ
とを特徴としている。また、請求項8記載の発明に係る
車両用能動型振動制御装置は、請求項1乃至5のいずれ
かに記載されている能動型振動制御装置を車両搭載用に
構成された車両用能動型振動制御装置であって、前記評
価点が、車室内の騒音、ステアリングの振動、車体のフ
ロアの振動、又は座席の振動が検出される部位であるこ
とを特徴としている。
Further, an active type vibration control device according to a seventh aspect of the present invention is the active type vibration control device according to any one of the first to sixth aspects, wherein the evaluation point is used during actual use. It is a feature that a person senses noise or vibration. According to an eighth aspect of the present invention, there is provided an active vibration control device for a vehicle, wherein the active vibration control device according to any one of the first to fifth aspects is configured to be mounted on a vehicle. The control device is characterized in that the evaluation point is a portion where noise in a vehicle compartment, vibration of a steering wheel, vibration of a floor of a vehicle body, or vibration of a seat is detected.

【0012】また、請求項9記載の発明に係る車両用能
動型振動制御装置は、請求項6に記載されている能動型
振動制御装置を車両搭載用に構成された車両用能動型振
動制御装置であって、前記複数の評価点が、車室内の騒
音、ステアリングの振動、車体のフロアの振動、又は座
席の振動が検出される部位のうちの複数箇所であること
を特徴としている。ここで、請求項1記載の発明にあっ
ては、残留振動検出手段とは別に、伝達関数の同定によ
って発する騒音又は振動を評価するための評価点を設
け、この評価点と制御振動源との間の伝達関数の周波数
特性に基づいて同定信号の振幅を調整している。また、
評価点と制御振動源との間の伝達関数は、同定信号の周
波数により変化するものであり、このようなことから、
伝達関数の周波数特性に基づいて同定信号の振幅を決定
している。例えば、請求項7記載の発明のように、評価
点は、実使用時に使用者が騒音又は振動を感知する部位
である。
According to a ninth aspect of the present invention, there is provided an active vibration control device for a vehicle, wherein the active vibration control device according to the sixth aspect is mounted on a vehicle. It is characterized in that the plurality of evaluation points are a plurality of locations where noise in a vehicle compartment, vibration of a steering wheel, vibration of a floor of a vehicle body, or vibration of a seat is detected. Here, in the invention according to claim 1, an evaluation point for evaluating noise or vibration generated by identification of the transfer function is provided separately from the residual vibration detection means, and the evaluation point and the control vibration source are combined. The amplitude of the identification signal is adjusted based on the frequency characteristic of the transfer function between the two. Also,
The transfer function between the evaluation point and the controlled vibration source changes depending on the frequency of the identification signal.
The amplitude of the identification signal is determined based on the frequency characteristic of the transfer function. For example, as in the invention according to claim 7, the evaluation point is a portion where the user senses noise or vibration during actual use.

【0013】また、特に、所定の周波数領域内のある周
波数の同定信号で、制御振動源から評価点までの伝達関
数の伝達ゲインがピークを示す。これに対応して、請求
項2記載の発明にあっては、所定の周波数領域内で選択
した周波数の同定信号の振幅を、制御振動源から評価点
までの伝達関数の伝達ゲインが最大になる周波数の同定
信号を使用しても、評価点における同定信号に対応した
騒音又は振動が所定レベル以下になるように調整してい
る。すなわち、伝達関数が最も伝達ゲインが大きい周波
数の同定信号の振幅を、該同定信号を使用しても評価点
が所定レベル以下になるように調整しており、他の周波
数の同定信号の振幅もこの振幅にしている。ここで、所
定レベルは、例えば、評価点において使用者が不快と感
じないような騒音レベル又は振動レベルである。
Further, in particular, the transfer gain of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point shows a peak in the identification signal of a certain frequency within the predetermined frequency range. Correspondingly to this, in the invention according to claim 2, the transfer gain of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point is maximized with respect to the amplitude of the identification signal of the frequency selected in the predetermined frequency range. Even if the frequency identification signal is used, the noise or vibration corresponding to the identification signal at the evaluation point is adjusted to be below a predetermined level. That is, the amplitude of the identification signal of the frequency whose transfer function has the largest transfer gain is adjusted so that the evaluation point becomes a predetermined level or less even when the identification signal is used, and the amplitudes of the identification signals of other frequencies are also adjusted. It has this amplitude. Here, the predetermined level is, for example, a noise level or a vibration level at which the user does not feel uncomfortable at the evaluation point.

【0014】また、制御振動源から評価点までの伝達関
数の伝達ゲインは、同定信号の周波数によって異なる特
性を示す。これに対応して、請求項3記載の発明にあっ
ては、所定の周波数領域内で選択した周波数の同定信号
の振幅を、同定信号の周波数変化に対して示す特性が制
御振動源から評価点までの伝達関数の周波数特性の逆特
性となるように調整している。すなわち、同定信号の周
波数によって異なる伝達ゲイン特性に基づいて、各周波
数に対する同定信号の振幅の変化が、その逆特性になる
ようにしている。
Further, the transfer gain of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point exhibits different characteristics depending on the frequency of the identification signal. Corresponding to this, in the invention according to claim 3, the characteristic indicating the amplitude of the identification signal of the frequency selected in the predetermined frequency region with respect to the frequency change of the identification signal is evaluated from the control vibration source. The transfer function is adjusted to have the inverse characteristic of the frequency characteristic. That is, the change in the amplitude of the identification signal with respect to each frequency is set to the opposite characteristic based on the transfer gain characteristic that varies depending on the frequency of the identification signal.

【0015】また、請求項4記載の発明にあっては、例
えば、実験結果等の予め得ている振幅調整情報に基づい
て同定信号の振幅を調整している。また、請求項5記載
の発明にあっては、評価点における騒音又は振動の検出
結果に基づいて同定信号の振幅レベルを調整している。
伝達関数の同定によって発生する騒音や振動が使用者に
より感知されるかは、そのときの使用者がおかれている
環境の騒音のレベルや振動のレベルによって異なってい
る。すなわち、環境の騒音のレベルや振動のレベルが大
きい場合には、同定信号の振幅レベルを大きくしても使
用者は感知できなく、その一方で、環境の騒音のレベル
や振動のレベルが小さい場合には、同定信号の振幅レベ
ルを小さくしないと使用者は感知してしまう。これに対
応して、この請求項5記載の発明にあっては、そのよう
な使用者がいる環境内にある評価点の騒音又は振動の検
出結果に基づいて同定信号の振幅レベルを決定してい
る。
Further, in the invention according to claim 4, for example, the amplitude of the identification signal is adjusted based on amplitude adjustment information obtained in advance such as an experimental result. Further, in the invention according to claim 5, the amplitude level of the identification signal is adjusted based on the detection result of noise or vibration at the evaluation point.
Whether the noise or vibration generated by the identification of the transfer function is sensed by the user depends on the noise level or vibration level of the environment in which the user is placed at that time. That is, if the environmental noise level or vibration level is high, the user cannot perceive it even if the amplitude level of the identification signal is increased, while the environmental noise level or vibration level is low. In addition, the user will perceive unless the amplitude level of the identification signal is reduced. In response to this, in the invention according to claim 5, the amplitude level of the identification signal is determined based on the detection result of noise or vibration at an evaluation point in the environment where such a user exists. There is.

【0016】例えば、使用者は同定によって発生する騒
音だけでなく、伝達関数の同定によって生じる振動も感
知する場合がある。そして、伝達関数の同定により発生
する騒音レベルは、その同定に使用する同定信号の周波
数により異なる。また、伝達関数の同定により発生する
振動レベルは、その同定に使用する同定信号の周波数に
よって異なる。さらには、騒音の伝達特性と振動の伝達
特性とは、同じ周波数の同定信号に対して異なる特性を
示す。このようなことから、請求項6記載の発明にあっ
ては、複数の評価点と制御振動源との間の伝達関数に基
づいて同定信号の振幅を調整している。
For example, the user may perceive not only the noise generated by the identification but also the vibration caused by the identification of the transfer function. The noise level generated by the identification of the transfer function depends on the frequency of the identification signal used for the identification. The vibration level generated by the identification of the transfer function differs depending on the frequency of the identification signal used for the identification. Furthermore, the noise transfer characteristic and the vibration transfer characteristic show different characteristics with respect to the identification signal of the same frequency. Therefore, in the invention according to claim 6, the amplitude of the identification signal is adjusted based on the transfer function between the plurality of evaluation points and the controlled vibration source.

【0017】例えば、同定信号の低周波数側では、一の
評価点では伝達関数の伝達ゲインが大きいが、他の評価
点では伝達関数の伝達ゲインが小さく、その一方で、同
定信号の高周波数側では、前記他の評価点では伝達関数
の伝達ゲインが大きく、前記一の評価点では伝達関数の
伝達ゲインが小さくなる、といったことがある。このよ
うな場合、複数の評価点と制御振動源との間の伝達関数
に基づいて同定信号の振幅を調整することとして、低周
波数の同定信号により同定をする場合には、前述の一の
評価点において伝達関数の伝達ゲインが小さくなるよう
に同定信号の振幅を調整し、高周波数の同定信号により
同定をする場合には、前述の他の評価点において伝達関
数の伝達ゲインが小さくなるように同定信号の振幅を調
整する。
For example, on the low frequency side of the identification signal, the transfer gain of the transfer function is large at one evaluation point, but at the other evaluation points the transfer gain of the transfer function is small, while on the other hand, on the high frequency side of the identification signal. Then, the transfer gain of the transfer function is large at the other evaluation points, and the transfer gain of the transfer function is small at the one evaluation point. In such a case, the amplitude of the identification signal is adjusted based on the transfer function between the plurality of evaluation points and the controlled vibration source, and in the case of identification by the low frequency identification signal, the above-mentioned one evaluation If the amplitude of the identification signal is adjusted so that the transfer gain of the transfer function becomes small at the point and identification is performed by the high frequency identification signal, make sure that the transfer gain of the transfer function becomes small at the other evaluation points mentioned above. Adjust the amplitude of the identification signal.

【0018】また、請求項8及び9に記載の発明にあっ
ては、該発明が車両用の装置に適用された場合には、車
両において使用者とされる乗員が騒音や振動を感知する
個所を評価点に設定している。
Further, in the invention described in claims 8 and 9, when the invention is applied to a device for a vehicle, a place where an occupant who is a user in the vehicle senses noise and vibration. Is set as the evaluation point.

【0019】[0019]

【発明の効果】本発明によれば、残留振動検出手段とは
別に伝達関数の同定により発する騒音又は振動を評価す
る評価点を設け、この評価点を基準におき、さらにその
評価点までの伝達関数の周波数特性に基づいて同定信号
の振幅を調整することで、使用者が伝達関数の同定の際
に発する騒音や振動を感知することで不快に感じてしま
うことを防止している。
According to the present invention, an evaluation point for evaluating noise or vibration generated by the identification of the transfer function is provided separately from the residual vibration detecting means, and the evaluation point is used as a reference, and further the evaluation point is transmitted. By adjusting the amplitude of the identification signal based on the frequency characteristic of the function, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable by sensing noise or vibration generated when identifying the transfer function.

【0020】また、請求項2記載の発明によれば、伝達
ゲインが最も高い周波数よりも使用者の不快感が相対的
に少ない他の周波数は元より、そのような伝達ゲインが
最も高い周波数の同定信号による同定においても騒音や
振動による不快を感じさせてしまうことを防止すること
ができる。また、請求項3記載の発明によれば、各周波
数の同定信号による同定において、その際に発する騒音
や振動を使用者が感知することで不快に感じてしまうこ
とを防止している。
According to the second aspect of the present invention, the frequency of the highest transfer gain is not limited to the other frequency that causes less discomfort to the user than the frequency of the highest transfer gain. Even in the identification using the identification signal, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable due to noise or vibration. Further, according to the invention of claim 3, in the identification by the identification signal of each frequency, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable because the user senses noise or vibration generated at that time.

【0021】また、請求項4記載の発明によれば、予め
得ている振幅調整情報に基づいて同定信号の振幅を調整
しており、容易に同定信号の振幅を調整することができ
る。また、請求項5記載の発明によれば、同定時の評価
点の騒音又は振動レベル(例えば、バックグラウンドノ
イズ)に応じて同定信号の振幅レベルを決定すること
で、評価点の状況(使用者が感知する騒音レベルや振動
レベル)によらず、伝達関数の同定による騒音又は振動
による使用者への不快感をなくし、又は低減することが
できる。例えば、評価点における制御振動や制御音以外
の騒音レベルや振動レベルがある程度大きい場合には、
制御振動や制御音による騒音又は振動が目立たなくなる
ため、この場合、同定信号の振幅レベルを大きくするこ
とができる。そして、その結果、同定時間の短縮、精度
向上を図ることができる。
According to the fourth aspect of the invention, the amplitude of the identification signal is adjusted based on the amplitude adjustment information obtained in advance, and the amplitude of the identification signal can be easily adjusted. According to the invention of claim 5, by determining the amplitude level of the identification signal according to the noise or vibration level (for example, background noise) of the evaluation point at the time of identification, the situation of the evaluation point (user The user's discomfort due to noise or vibration due to the identification of the transfer function can be eliminated or reduced regardless of the noise level or vibration level sensed by the user. For example, when the noise level or vibration level other than the control vibration or control sound at the evaluation point is relatively high,
Noise or vibration due to the control vibration or the control sound becomes inconspicuous, and in this case, the amplitude level of the identification signal can be increased. As a result, the identification time can be shortened and the accuracy can be improved.

【0022】また、請求項6記載の発明によれば、伝達
関数の同定の際に騒音や振動を使用者が感知してしまう
個所が複数ある場合でも、適宜それらの個所における騒
音や振動を低減することができる。また、請求項7記載
の発明によれば、使用者が不快と感じるような部位を評
価点に設定することで、使用者が不快と感じることを的
確に防止することができる。
Further, according to the sixth aspect of the invention, even when there are a plurality of places where the user senses noise and vibration when identifying the transfer function, the noise and vibration at those places can be reduced appropriately. can do. In addition, according to the invention of claim 7, it is possible to accurately prevent the user from feeling uncomfortable by setting the evaluation point to a site where the user feels uncomfortable.

【0023】また、請求項8及び9に記載の発明によれ
ば、車両において乗員が騒音や振動を感知し易い個所を
評価点に設定すことで、騒音や振動を乗員が感知してし
まうことを防止することができる。
According to the eighth and ninth aspects of the present invention, the occupant may perceive noise or vibration by setting a point in the vehicle where the occupant can easily perceive noise or vibration as an evaluation point. Can be prevented.

【0024】[0024]

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。第1の実施の形態は、能動
型振動制御装置を車両搭載に好適に構成した車両用能動
型振動制御装置に本発明を適用したものである。例え
ば、車両は、エンジンとモータとの出力を切り替えて駆
動力とする、いわゆるハイブリッドカーとして構成され
ている。この車両には、図1に示すように、制御装置
1、モータジェネレータコントロールユニット(MG
CU、以下、モータコントロールユニットと称す。)
2、モータジェネレータ(MG)3、エンジン4、回転
変動計測器5、バッテリ7及びハイブリッド駆動用のコ
ントロールユニット(HEV CU)8を備えている。
制御装置1が車両用能動型振動制御装置を構成してい
る。
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the first embodiment, the present invention is applied to an active vibration control device for a vehicle in which the active vibration control device is suitably mounted on a vehicle. For example, the vehicle is configured as a so-called hybrid car that uses the driving force by switching the output of the engine and the motor. As shown in FIG. 1, the vehicle includes a control device 1 and a motor generator control unit (MG
The CU is hereinafter referred to as a motor control unit. )
2, a motor generator (MG) 3, an engine 4, a rotation fluctuation measuring device 5, a battery 7, and a control unit (HEV CU) 8 for hybrid drive.
The control device 1 constitutes an active vibration control device for a vehicle.

【0025】このような車両は、モータにより駆動力を
得る場合には、ハイブリッド駆動用のコントロールユニ
ット8がモータコントロールユニット2によりモータジ
ェネレータ3を駆動する。このとき、電力は、バッテリ
7から供給される。また、ハイブリッド駆動部分は、エ
ンジン4により駆動力を得る場合には、通常、休止し、
或いはバッテリ7の回生(充電)を行っている。本発明
では、このハイブリッド駆動部分を利用し、エンジン4
により駆動を得ている場合において、エンジン4基因の
振動の低減を図っている。
In such a vehicle, the control unit 8 for hybrid drive drives the motor generator 3 by the motor control unit 2 when the driving force is obtained by the motor. At this time, electric power is supplied from the battery 7. In addition, the hybrid drive portion normally stops when the engine 4 obtains a driving force,
Alternatively, the battery 7 is being regenerated (charged). In the present invention, the engine 4 is utilized by utilizing this hybrid drive part.
In the case where the engine is driven by, the vibration caused by the engine 4 is reduced.

【0026】制御装置1は、具体的には、図2に示すよ
うに、伝達関数フィルタ(図中のブロックC^)11、
LMS処理部12及び適応ディジタルフィルタ(図中の
ブロックW)13を備えている。適応ディジタルフィル
タ13は、可変のフィルタ係数Wi(i=0,1,2,
…,I−1:Iはタップ数)を有している。この適応デ
ィジタルフィルタ13は、基準信号xを入力された時点
から所定のサンプリング・クロックの間隔で畳み込み処
理して、その結果としてのフィルタ係数Wiを順番に、
位相及び振幅が調整された制御信号yとして出力してい
る。
Specifically, the control device 1, as shown in FIG. 2, has a transfer function filter (block C ^ in the figure) 11,
An LMS processing unit 12 and an adaptive digital filter (block W in the figure) 13 are provided. The adaptive digital filter 13 has variable filter coefficients Wi (i = 0, 1, 2,
, I-1: I has the number of taps). The adaptive digital filter 13 performs convolution processing at a predetermined sampling clock interval from the time when the reference signal x is input, and the resulting filter coefficient Wi is sequentially
It is output as a control signal y whose phase and amplitude are adjusted.

【0027】伝達関数フィルタ11は、基準信号xを畳
み込み演算によって参照信号rを生成して、この参照信
号rをLMS処理部12に出力する。この伝達関数フィ
ルタ11は、制御信号yが制御装置1から出力され、さ
らに制御振動としてエンジン4を経由して誤差信号eと
して制御装置1に戻ってくるまでの経路の伝達関数Cを
ディジタルフィルタとして表現したものである。なお、
ここで、基準信号xについては、エンジン4の振動に同
期した信号になっている。すなわち、エンジン4におけ
る主な振動であるアイドル振動やこもり音振動は、例え
ばレシプロ4気筒エンジンの場合、エンジン回転2次成
分のエンジン振動が車体35に伝達されることが主な原
因であるから、そのエンジン回転2次成分に同期して制
御信号yを生成し出力すれば、振動の低減が可能とな
る。このようなことから、基準信号xがエンジン4の振
動に同期している。
The transfer function filter 11 generates a reference signal r by performing a convolution operation on the standard signal x and outputs the reference signal r to the LMS processing section 12. The transfer function filter 11 uses the transfer function C of the path from the control signal y output from the control device 1 and returning to the control device 1 as an error signal e via the engine 4 as control vibration as a digital filter. It is a representation. In addition,
Here, the reference signal x is a signal synchronized with the vibration of the engine 4. That is, the idle vibration and the muffled sound vibration, which are the main vibrations in the engine 4, are mainly caused by the transmission of the engine vibration of the secondary component of the engine rotation to the vehicle body 35 in the case of a reciprocating four-cylinder engine. The vibration can be reduced by generating and outputting the control signal y in synchronization with the engine rotation secondary component. Because of this, the reference signal x is synchronized with the vibration of the engine 4.

【0028】具体的には、エンジン4のクランク軸の回
転に同期した(例えば、レシプロ4気筒エンジンの場合
には、クランク軸が180度回転する度に一つの)イン
パルス信号を生成し基準信号xとして出力するパルス信
号生成器16を備えており、このパルス信号生成器16
により、その基準信号xが、エンジン4における振動の
発生状態を表す信号として制御装置1に供給されるよう
になっている。LMS処理部12は、参照信号r及び誤
差信号eに基づいて前記適応ディジタルフィルタ13の
フィルタ係数Wiを適宜更新している。このLMS処理
部12は、誤差信号eとを用いてLMSアルゴリズムに
より、誤差信号eが最小となるように適応ディジタルフ
ィルタ13のフィルタ係数Wを更新している。具体的に
は、LMS処理部12は、Filtered−X LM
Sアルゴリズムに従う下記の(1)式により適応ディジ
タルフィルタ13を更新している。
Specifically, an impulse signal is generated in synchronization with the rotation of the crankshaft of the engine 4 (for example, in the case of a reciprocating four-cylinder engine, one impulse signal is generated each time the crankshaft rotates 180 degrees), and a reference signal x is generated. The pulse signal generator 16 for outputting
As a result, the reference signal x is supplied to the control device 1 as a signal indicating the vibration generation state in the engine 4. The LMS processing unit 12 appropriately updates the filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 based on the reference signal r and the error signal e. The LMS processing unit 12 updates the filter coefficient W of the adaptive digital filter 13 by the LMS algorithm using the error signal e so as to minimize the error signal e. Specifically, the LMS processing unit 12 uses the Filtered-X LM.
The adaptive digital filter 13 is updated by the following equation (1) according to the S algorithm.

【0029】 Wi(n+1)=Wi(n)−μR^{T}e(n) ・・・(1) ここで、(n)、(n+1)が付く項はサンプリング時
刻n,n+1における値であることを表し、μは収束係
数である。この場合、伝達関数フィルタ11が更新用基
準信号R^{T}を生成しており、この更新用基準信号R
^{T}は、理論的には、基準信号xを、制御空間内の伝
達関数Cを有限インパルス応答型フィルタでモデル化し
たフィルタ処理した値とされるものである。
Wi (n + 1) = Wi (n) -μR ^ {T} e (n) (1) Here, the terms with (n) and (n + 1) are values at sampling times n and n + 1. Is present, and μ is a convergence coefficient. In this case, the transfer function filter 11 is generating the update reference signal R ^ {T}, and the update reference signal R
{Circumflex over (T)} is theoretically a value obtained by filtering the reference signal x by modeling the transfer function C in the control space with a finite impulse response filter.

【0030】回転変動計測器5は、エンジン4の回転変
動を検出するためのセンサである。例えば、クランク角
センサである。以上の制御装置1における構成は、振動
低減処理のための構成である。次に制御装置1における
伝達関数Cを同定する同定処理のための構成を説明す
る。制御装置1は、同定処理のための構成として、同定
信号生成部10、FFT(Fast Fourier Transform)処
理部14及び逆FFT(Inverse Fast Fourier Transfo
rm)処理部15を備えている。
The rotation fluctuation measuring device 5 is a sensor for detecting a rotation fluctuation of the engine 4. For example, a crank angle sensor. The configuration of the control device 1 described above is a configuration for vibration reduction processing. Next, a configuration for an identification process for identifying the transfer function C in the control device 1 will be described. The control device 1 includes an identification signal generation unit 10, an FFT (Fast Fourier Transform) processing unit 14, and an inverse FFT (Inverse Fast Fourier Transform) as a configuration for the identification process.
rm) processing unit 15.

【0031】同定信号生成部10は、正弦波状の同定信
号yを制御信号yの代わりに、モータコントロールユニ
ット2に出力するとともに、FFT処理部14に出力し
ている。具体的には、同定信号生成部10は、図4に示
すように、サイン波生成部21とゲイン調整部22とを
備えている。サイン波生成部21は、振幅一定のステッ
プ正弦波信号を生成する。そして、サイン波生成部21
は、そのような種々の周波数f0の正弦波信号を生成す
ることができる。サイン波生成部21は、生成して正弦
波信号をゲイン調整部22に出力している。
The identification signal generation section 10 outputs the sinusoidal identification signal y instead of the control signal y to the motor control unit 2 and the FFT processing section 14. Specifically, the identification signal generator 10 includes a sine wave generator 21 and a gain adjuster 22, as shown in FIG. The sine wave generation unit 21 generates a step sine wave signal having a constant amplitude. Then, the sine wave generator 21
Can generate sinusoidal signals of such various frequencies f 0 . The sine wave generation unit 21 outputs the generated sine wave signal to the gain adjustment unit 22.

【0032】ゲイン調整部22は、サイン波生成部21
からの正弦波信号の振幅の調整をする。このゲイン調整
部22は、伝達ゲインに基づいて正弦波信号の振幅を調
整している。ここで、図5は、横軸に同定信号の周波数
をとり、縦軸に騒音伝達率をとり、同定信号yの周波数
による伝達関数の変化を示す。ここで、伝達関数は、制
御装置1から出力された同定信号yが、評価点である運
転席位置での騒音となるまでのものである。
The gain adjusting section 22 is a sine wave generating section 21.
Adjust the amplitude of the sine wave signal from. The gain adjusting unit 22 adjusts the amplitude of the sine wave signal based on the transfer gain. Here, in FIG. 5, the horizontal axis represents the frequency of the identification signal and the vertical axis represents the noise transmissibility, and shows the change of the transfer function depending on the frequency of the identification signal y. Here, the transfer function is until the identification signal y output from the control device 1 becomes noise at the driver's seat position which is the evaluation point.

【0033】この図5に示すように、同定信号yの周波
数により、伝達ゲインが異なっている。伝達ゲインが大
きい場合には、乗員が騒音として感知しやすく、よっ
て、この図5に示す結果からもわかるように、ある周波
数の同定信号yでは、伝達ゲインが大きくなっており、
この場合には、乗員は騒音として感知してしまう。この
ようなことから、伝達関数の最も伝達ゲインが大きい周
波数を基準におき、この伝達関数の最も伝達ゲインが大
きい周波数の同定信号yを使用した場合に、その同定信
号yにより発生する騒音を不快と感じない、又はそのよ
うな騒音が聞こえなくなるような振幅(調整目標の振
幅)になるように、全ての周波数の同定信号yの振幅を
ゲイン調整部22で調整している。
As shown in FIG. 5, the transfer gain differs depending on the frequency of the identification signal y. When the transmission gain is large, the occupant can easily perceive it as noise. Therefore, as can be seen from the result shown in FIG. 5, the identification gain y at a certain frequency has a large transmission gain.
In this case, the occupant perceives it as noise. For this reason, when the identification signal y of the frequency having the largest transfer gain of this transfer function is used with the frequency having the largest transfer gain of the transfer function as a reference, noise generated by the identification signal y is uncomfortable. The gain adjusting unit 22 adjusts the amplitudes of the identification signals y at all frequencies so that the amplitude is not felt (or the amplitude of the adjustment target) so that such noise cannot be heard.

【0034】このように同定信号生成部10は、サイン
波生成部21で所定の周波数f0の正弦波信号を生成
し、ゲイン調整部22でその正弦波信号を所定の振幅に
調整し、同定信号yとしてモータコントロールユニット
2に出力するとともに、FFT処理部14に出力してい
る。ここで、調整目標になる振幅は、種々の周波数の同
定信号を出力する聴感実験を実施して調整用データとし
て予め得るようにする。また、同定信号yの周波数f0
については、具体的には、同定処理開始時に最小値f
min(例えば、fmin=10Hz)に設定した後に、原則的
には、最大値fmax(例えば、fmax=150Hz)に到る
までの間は所定の増加分Δf(例えば、Δf=10Hz)
ずつ増加させている。
As described above, in the identification signal generating section 10, the sine wave generating section 21 generates a sine wave signal having a predetermined frequency f 0 , and the gain adjusting section 22 adjusts the sine wave signal to a predetermined amplitude for identification. The signal y is output to the motor control unit 2 and is also output to the FFT processing unit 14. Here, the amplitude to be the adjustment target is obtained in advance as adjustment data by carrying out a hearing experiment that outputs identification signals of various frequencies. Further, the frequency f 0 of the identification signal y
Regarding, specifically, the minimum value f at the start of the identification process.
After setting to min (for example, f min = 10 Hz), in principle, a predetermined increase Δf (for example, Δf = 10 Hz) until the maximum value f max (for example, f max = 150 Hz) is reached.
It is increasing in steps.

【0035】モータコントロールユニット2では、この
同定信号yに応じてモータジェネレータ3を駆動してい
る。これにより、エンジン4には、その駆動による振動
が付与される。このときのエンジン4の回転変動量が回
転変動計測器5で検出され、この検出結果が、誤差信号
eとして、制御装置1のFFT処理部14に入力され
る。FFT処理部14は、誤差信号eの各数列をFFT
処理して、同定信号yの周波数f0に相当する成分を抽
出する。そして、FFT処理部14は、抽出された各周
波数成分を合成した結果を逆FFT処理部15に出力す
る。
The motor control unit 2 drives the motor generator 3 according to the identification signal y. As a result, the engine 4 is vibrated by the drive thereof. The rotation fluctuation amount of the engine 4 at this time is detected by the rotation fluctuation measuring device 5, and the detection result is input to the FFT processing unit 14 of the control device 1 as an error signal e. The FFT processing unit 14 FFTs each sequence of the error signal e.
By processing, the component corresponding to the frequency f 0 of the identification signal y is extracted. Then, the FFT processing unit 14 outputs the result of combining the extracted frequency components to the inverse FFT processing unit 15.

【0036】逆FFT処理部15は、FFT処理部14
でFFT処理された信号を逆FFT処理して、伝達関数
Cとしてのインパルス応答を求める。伝達関数フィルタ
11は、この逆FFT処理部15にて求められたインパ
ルス応答を数有限インパルス応答型の伝達関数Cとし
て、それまでの伝達関数Cと置き換えられる。以上が、
制御装置1における同定処理のための構成である。次
に、制御装置1による振動低減処理の動作を説明する。
図6は、振動低減処理の際の制御装置1の動作を示すフ
ローチャートである。なお、この処理例は、LMS処理
部12が、Filtered−X LMSアルゴリズム
に従う前記(1)式により適応ディジタルフィルタ13
を更新する場合のものである。
The inverse FFT processing unit 15 includes the FFT processing unit 14
Inverse FFT processing is performed on the signal subjected to FFT processing in step S1 to obtain an impulse response as the transfer function C. In the transfer function filter 11, the impulse response obtained by the inverse FFT processing unit 15 is used as a transfer function C of a finite impulse response type, and is replaced with the transfer function C up to then. More than,
It is a configuration for an identification process in the control device 1. Next, the operation of the vibration reduction process by the control device 1 will be described.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the control device 1 in the vibration reduction process. Note that in this processing example, the LMS processing unit 12 uses the adaptive digital filter 13 according to the equation (1) according to the Filtered-X LMS algorithm.
Is for updating.

【0037】先ず、ステップS101において所定の初
期設定が行われた後に、ステップS102に移行し、基
準信号xに基づいて伝達関数フィルタ11により更新用
基準信号(参照信号r)RTが演算される。そして、ス
テップS103に移行しカウンタiが零クリアされた後
に、ステップS104に移行して、適応ディジタルフィ
ルタ13のi番目のフィルタ係数Wiが制御信号yとし
て出力される。
First, after a predetermined initialization is performed in step S101, the process proceeds to step S102, and the transfer function filter 11 calculates the update reference signal (reference signal r) R T based on the reference signal x. . Then, after shifting to step S103 and the counter i is cleared to zero, the process shifts to step S104 and the i-th filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 is output as the control signal y.

【0038】このように制御装置1から出力された制御
信号yは、トルク指令信号としてモータコントロールユ
ニット2に入力され、モータコントロールユニット2
は、トルク指令信号としての制御信号yに基づいて、モ
ータジェネレータ3を駆動して、その駆動力がエンジン
4に伝達される。この駆動力の入力に対応する回転変動
量が回転変動計測器5により検出される。これに対応し
て、制御装置1では、ステップS104で制御信号yを
出力したら、ステップS105に移行し、LMS処理部
12に誤差信号eを読み込む。そして、ステップS10
6に移行して、カウンタjが零クリアされ、次いでステ
ップS107に移行し、適応ディジタルフィルタ13の
j番目のフィルタ係数Wjが前記(1)式に従って更新
される。
The control signal y thus output from the control device 1 is input to the motor control unit 2 as a torque command signal, and the motor control unit 2
Drives the motor generator 3 based on the control signal y as a torque command signal, and the driving force is transmitted to the engine 4. The rotation fluctuation measuring device 5 detects the rotation fluctuation amount corresponding to the input of the driving force. In response to this, in the control device 1, after outputting the control signal y in step S104, the process proceeds to step S105, and the error signal e is read into the LMS processing unit 12. Then, step S10
In step 6, the counter j is cleared to zero, then in step S107, the j-th filter coefficient Wj of the adaptive digital filter 13 is updated in accordance with the equation (1).

【0039】ステップS107における更新処理が完了
したら、ステップS108に移行し、次の基準信号xが
入力されているか否かを判定し、ここで基準信号xが入
力されていないと判定された場合は、適応ディジタルフ
ィルタ13の次のフィルタ係数の更新又は制御信号yの
出力処理を実行すべく、ステップS109に移行する。
ステップS109では、カウンタjが、出力回数T
y(正確には、カウンタjは0からスタートするため、
出力回数Tyから1を減じた値)に達しているか否かを
判定する。この判定は、ステップS104で適応ディジ
タルフィルタ13のフィルタ係数Wiを制御信号yとし
て出力した後に、適応ディジタルフィルタ13のフィル
タ係数Wiを、制御信号yとして必要な数だけ更新した
か否かを判断するためのものである。そこで、このステ
ップS109の判定が「NO」の場合には、ステップS
110でカウンタjをインクリメントした後に、ステッ
プS107に戻って前述した処理を繰り返し実行する。
When the updating process in step S107 is completed, the process proceeds to step S108 to determine whether or not the next reference signal x is input. If it is determined that the reference signal x is not input here, , So that the next filter coefficient of the adaptive digital filter 13 is updated or the control signal y is output, the process proceeds to step S109.
In step S109, the counter j indicates the output count T.
y (To be exact, counter j starts from 0, so
It is determined whether the number of output times T y minus 1) has been reached. In this determination, after outputting the filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 as the control signal y in step S104, it is determined whether or not the filter coefficient Wi of the adaptive digital filter 13 is updated by the necessary number as the control signal y. It is for. Therefore, if the determination in step S109 is "NO", step S109
After incrementing the counter j in 110, the process returns to step S107 and the above-described processing is repeatedly executed.

【0040】しかし、ステップS109の判定が「YE
S」の場合には、適応ディジタルフィルタ13のフィル
タ係数のうち、制御信号yとして必要な数のフィルタ係
数の更新処理が完了したと判断できるから、ステップS
111に移行し、カウンタiをインクリメントした後
に、前記ステップS104の処理を実行してから所定の
サンプリング・クロックの間隔に対応する時間が経過す
るまで待機し、サンプリング・クロックに対応する時間
が経過したら、前記ステップS104に戻って前述した
処理を繰り返し実行する。
However, the determination in step S109 is "YE
In the case of “S”, it can be determined that the update processing of the filter coefficients of the adaptive digital filter 13 necessary for the control signal y has been completed.
After shifting to step 111 and incrementing the counter i, it waits until the time corresponding to the predetermined sampling clock interval elapses after executing the processing of step S104, and when the time corresponding to the sampling clock elapses. Then, the process returns to step S104, and the above-described processing is repeatedly executed.

【0041】一方、ステップS108で基準信号xが入
力されたと判断された場合には、ステップS112に移
行し、カウンタi(正確には、カウンタiが0からスタ
ートするため、カウンタiに1を加えた値)を最新の出
力回数Tyとして保存した後に、ステップS102に戻
って、前述した処理を繰り返し実行する。このような図
6の処理を繰り返し実行する結果、モータコントロール
ユニット2に対しては、制御装置1に基準信号xが入力
された時点から、サンプリング・クロックの間隔で、適
応ディジタルフィルタ13のフィルタ係数Wiが順番に
制御信号yとして供給される。この結果、誤差信号eが
小さくなるように処理され、エンジン4からの振動が低
減されるようになる。
On the other hand, when it is determined in step S108 that the reference signal x is input, the process proceeds to step S112, and the counter i (to be precise, since the counter i starts from 0, 1 is added to the counter i). Value) is stored as the latest output count T y , and the process returns to step S102 to repeat the above-described processing. As a result of repeatedly executing the processing of FIG. 6, the filter coefficient of the adaptive digital filter 13 is applied to the motor control unit 2 at the sampling clock interval from the time when the reference signal x is input to the control device 1. Wi is sequentially supplied as the control signal y. As a result, the error signal e is processed to be small, and the vibration from the engine 4 is reduced.

【0042】すなわち、エンジン4の回転変動が低減さ
れ、その結果としてエンジン4のトルク変動の低減を図
ることができる。この効果として、トルク変動が起振力
となるエンジンマウントから車体に入力される振動を低
減し、また、駆動軸に伝達されたトルク変動がサスペン
ション等を通じ車体に入力される振動を低減し、さらに
はこれらの振動が車体パネルに入力されることで発生さ
れる騒音レベルを低減することができる。このように、
乗員が不快と感じる振動や騒音を低減することができ
る。
That is, the rotation fluctuation of the engine 4 is reduced, and as a result, the torque fluctuation of the engine 4 can be reduced. As an effect of this, the vibration that is input to the vehicle body from the engine mount where the torque fluctuation is an exciting force is reduced, and the vibration that is transmitted to the drive shaft by the torque variation is input to the vehicle body through the suspension. Can reduce the noise level generated when these vibrations are input to the vehicle body panel. in this way,
It is possible to reduce vibration and noise that the occupant feels uncomfortable.

【0043】次に、能動型振動制御装置による同定処理
の動作を説明する。図7は、その同定処理動作のフロー
チャートを示す。同定処理が開始されると、先ずそのス
テップS201において、同定信号yの周波数f0を、
同定処理を実行する必要がある振動低減制御を実行する
周波数帯域(fmin〜fmax)のうちの、最小値f
min(例えば、10Hz)に設定する。次いで、ステップ
S202に移行し、同定信号生成部10から同定信号y
として、周波数f0の正弦波信号をモータコントロール
ユニット2に出力する。ここで、同定信号yは、前述し
たように、最も伝達ゲインが大きい周波数の同定信号y
を使用した場合に、乗員が不快に感じないような振幅レ
ベルとされている。
Next, the operation of the identification processing by the active vibration control device will be described. FIG. 7 shows a flowchart of the identification processing operation. When the identification process is started, first in step S201, the frequency f 0 of the identification signal y is changed to
The minimum value f in the frequency band (f min to f max ) in which the vibration reduction control that needs to execute the identification process is executed
Set to min (for example, 10Hz). Then, the process proceeds to step S202, where the identification signal y is output from the identification signal generation unit 10.
As a result, a sine wave signal of frequency f 0 is output to the motor control unit 2. Here, as described above, the identification signal y is the identification signal y of the frequency having the largest transfer gain.
Is used, the amplitude level is set so that the occupant does not feel uncomfortable.

【0044】モータコントロールユニット2は入力され
てくる同定信号(トルク指令信号)yに応じてモータジ
ェネレータ3を駆動して、係る同定信号yに対応される
信号がエンジン4を介して回転変動計測器5に入力され
る。続くステップS203では、回転変動計測器5が検
出した回転変動を誤差信号eとして読み込み、次いで、
ステップS204に移行し、十分な個数の誤差信号eを
読み込んだか否かを判定する。
The motor control unit 2 drives the motor generator 3 in accordance with the input identification signal (torque command signal) y, and a signal corresponding to the identification signal y is sent via the engine 4 to a rotation fluctuation measuring instrument. Input to 5. In the following step S203, the rotation fluctuation detected by the rotation fluctuation measuring device 5 is read as an error signal e, and then,
In step S204, it is determined whether a sufficient number of error signals e have been read.

【0045】なお、誤差信号eの十分な個数として設定
される値は、FFT処理部14及び逆FFT処理部15
により伝達関数Cがインパルス応答として求められるこ
とから、そのインパルス応答が充分に減衰するのに必要
な時間を、サンプリング・クロックで割った値以上であ
ればよい。ただし、時系列として取り込んだ誤差信号e
に対して後にFFT処理部14でFFT演算を行うこと
から、その誤差信号eの取り込み個数は、2の巾乗とす
ることが望ましいこと、及び、誤差信号eを極めて大量
に読み込んでしまうと、その読み込み時間が長くなる
し、FFT演算に要する時間も長くなるという不具合も
あるため、誤差信号eの十分な個数として設定される値
は、インパルス応答が充分に減衰するのに必要な時間を
サンプリング・クロックで割った場合の数を越える2の
巾乗の数値のうちの、最小値とすることが望ましい。
The value set as a sufficient number of error signals e is the FFT processing unit 14 and the inverse FFT processing unit 15.
Since the transfer function C is obtained as an impulse response by, the time required for the impulse response to be sufficiently attenuated should be equal to or greater than the value obtained by dividing the time by the sampling clock. However, the error signal e captured as a time series
On the other hand, since the FFT processing unit 14 performs the FFT operation later, it is desirable that the number of error signals e fetched be a power of 2, and if an extremely large number of error signals e are read, Since the reading time becomes long and the time required for the FFT calculation also becomes long, the value set as a sufficient number of the error signals e is the time required for the impulse response to be sufficiently attenuated.・ It is desirable to set the minimum value of the power of 2 that exceeds the number when divided by the clock.

【0046】このステップS204の判定が「NO」の
場合には、前記ステップS202に戻って、同定信号y
の出力処理(ステップS202)及び誤差信号eの読み
込み処理(ステップS203)を繰り返し実行する。そ
して、ステップS204の判定が「YES」となった
ら、ステップS205に移行する。なお、ステップS2
03で次々と読み込まれた誤差信号eは、周波数f0
対応した時系列データとして図示しない記憶部に記憶さ
れる。
If the determination in step S204 is "NO", the process returns to step S202 to identify signal y.
The output process (step S202) and the error signal e read process (step S203) are repeatedly executed. When the determination in step S204 is "YES", the process proceeds to step S205. Note that step S2
The error signals e sequentially read in 03 are stored in a storage unit (not shown) as time series data corresponding to the frequency f 0 .

【0047】そして、ステップS205では、現在の周
波数f0に増加分Δfを加えることにより、新たな周波
数f0を演算する。次いで、ステップS206に移行
し、新たな周波数f0が、同定処理を行う周波数の最大
値fmaxを越えているか否かを判定する。このステップ
S208の判定が「NO」の場合には、前記ステップS
202に戻って前述した処理を再び実行する。このた
め、ステップS202〜ステップS205の一連の処理
は、ステップS208の判定が「YES」となるまで実
行される。
Then, in step S205, a new frequency f 0 is calculated by adding the increment Δf to the current frequency f 0 . Next, the process proceeds to step S206, and it is determined whether or not the new frequency f 0 exceeds the maximum value f max of the frequency for performing the identification process. If the determination in step S208 is "NO", then step S208
Returning to 202, the above-mentioned processing is executed again. Therefore, the series of processes in steps S202 to S205 is executed until the determination in step S208 becomes “YES”.

【0048】つまり、ステップS202,203の処理
は、最小値fmin〜最大値fmaxの範囲で増加分Δfずつ
変化する周波数f0毎に実行されるようになっているか
ら、ステップS206の処理が「YES」となった時点
では、ステップS203の処理によって時系列データと
して記憶される誤差信号eは、周波数f0の種類と同じ
数だけ記憶されていることになる。そこで、ステップS
206の判定が「YES」となったら、ステップS20
7に移行し、誤差信号eの各時系列データのそれぞれに
ついてFFT処理部14でFFT演算を行って、各時系
列データの周波数成分を抽出する。
That is, the processes of steps S202 and S203 are adapted to be executed for each frequency f 0 which changes by the increment Δf in the range from the minimum value f min to the maximum value f max , and therefore the process of step S206. When is YES, it means that the error signals e stored as time-series data by the process of step S203 are stored in the same number as the types of the frequency f 0 . Therefore, step S
If the determination in 206 is “YES”, step S20
7, the FFT processing unit 14 performs an FFT operation on each time series data of the error signal e to extract the frequency component of each time series data.

【0049】なお、このとき、各時系列データの周波数
成分を、対応する周波数f0によって決まる元の正弦波
の周波数に相当する成分だけ抽出するようにしてもよ
く、すなわち、周波数f0の成分を求めるのに足りる演
算だけを行うにしてもよい。次いで、ステップS208
に移行し、逆FFT処理部15で逆FFT演算し、時間
軸上のインパルス応答に変換し、続くステップS209
に移行し、前記ステップS208で求めたインパルス応
答を伝達関数フィルタ11の伝達関数Cとして記憶す
る。伝達関数Cの記憶が完了したら、伝達関数Cの同定
処理を終了する。以上が同定処理動作である。
At this time, the frequency component of each time series data may be extracted only by the component corresponding to the frequency of the original sine wave determined by the corresponding frequency f 0 , that is, the component of the frequency f 0 . It is also possible to perform only the operations that are sufficient to obtain Then, step S208
In step S209, the inverse FFT processing unit 15 performs an inverse FFT operation to convert it into an impulse response on the time axis.
Then, the impulse response obtained in step S208 is stored as the transfer function C of the transfer function filter 11. When the storage of the transfer function C is completed, the identification processing of the transfer function C is ended. The above is the identification processing operation.

【0050】車両用能動型振動制御装置は、以上のよう
な動作において、種々の周波数f0の同定信号yの振幅
を、評価点までの伝達関数の伝達ゲインが最も高い周波
数の同定信号yを基準とし、この伝達ゲインが最も高い
周波数の同定信号yを使用しても、乗員が不快を感じな
いようなレベルにしている。これにより、車両用能動型
振動制御装置は、伝達ゲインが小さく乗員が不快感が少
ない他の周波数についての同定の際は元より、そのよう
な伝達ゲインが最も高い周波数の同定信号yによる同定
においても騒音による不快を感じさせてしまうことを防
止することができる。すなわち、全ての周波数の同定信
号yの振幅を伝達ゲインが最も高い周波数の同定信号y
に着目した振幅にすることで、元々伝達ゲインが小さく
乗員の不快感が少ない他の周波数の同定信号yの振幅が
必要以上に小さくなってしまうことを防止しつつ、さら
に、全ての周波数の同定信号yの振幅を一定の振幅にす
るというような簡単な調整方法で、騒音により乗員が不
快と感じさせてしまうことを効果的に防止している。
In the above-described operation, the vehicle active vibration control apparatus determines the amplitude of the identification signal y at various frequencies f 0 and the identification signal y at the frequency with the highest transfer gain of the transfer function up to the evaluation point. As a reference, the level is set so that the occupant does not feel uncomfortable even if the identification signal y having the highest frequency of the transfer gain is used. As a result, the active vibration control device for a vehicle performs identification based on the identification signal y of the frequency having the highest such transmission gain, not only when performing identification for other frequencies where the transmission gain is small and the occupant is less uncomfortable. Also, it is possible to prevent the user from feeling uncomfortable due to noise. That is, the amplitudes of the identification signals y of all frequencies are identified by the identification signal y of the frequency with the highest transfer gain.
By setting the amplitude to focus on, the amplitude of the identification signal y at other frequencies, which originally has a small transfer gain and causes less occupant discomfort, is prevented from becoming unnecessarily small, and further, identification of all frequencies is performed. A simple adjustment method such as setting the amplitude of the signal y to a constant amplitude effectively prevents the occupant from feeling uncomfortable due to noise.

【0051】次に、第2の実施の形態を説明する。第2
の実施の形態は、周波数により変化する伝達関数の周波
数特性の逆特定になるように同定信号の振幅を決定した
ものである。すなわち、前述の第1の実施の形態では、
同定信号生成部10が種々の周波数f0についての同定
信号yを一定の振幅として出力しているが、第2の実施
の形態では、周波数により変化する伝達関数の周波数特
性を考慮して、その逆特性になるように種々の周波数f
0についての同定信号yの振幅を変化させている。図8
は、これを実現する同定信号生成部10の構成を示す。
図8に示すように、同定信号生成部10は、サイン波生
成部21で生成した正弦波信号を伝達関数の逆特定にす
る逆特性フィルタ23を備えている。
Next, a second embodiment will be described. Second
In this embodiment, the amplitude of the identification signal is determined so that the frequency characteristic of the transfer function that changes with frequency is inversely specified. That is, in the above-described first embodiment,
The identification signal generation unit 10 outputs the identification signal y for various frequencies f 0 as a constant amplitude. However, in the second embodiment, the frequency characteristics of the transfer function that changes depending on the frequency are taken into consideration. Various frequencies f so that the characteristics are reversed
The amplitude of the identification signal y for 0 is changed. Figure 8
Shows the configuration of the identification signal generation unit 10 that realizes this.
As shown in FIG. 8, the identification signal generation unit 10 includes an inverse characteristic filter 23 that inversely identifies the transfer function of the sine wave signal generated by the sine wave generation unit 21.

【0052】例えば、前記図5に示すような特性として
得られている伝達関数の周波数特性に対して、その逆特
性の相似形は、図9に示すように、周波数に対して振幅
が変化する特性になる。逆特性フィルタ23は、このよ
うな逆特性となるように、入力された正弦波信号の周波
数f0に応じてその振幅を調整している。ここで、例え
ば、逆特性フィルタ23のゲイン特性は、種々の周波数
の同定信号を出力する聴感実験を実施して調整データと
して予め得るようにする。
For example, with respect to the frequency characteristic of the transfer function obtained as the characteristic as shown in FIG. 5, a similar form of the inverse characteristic has a change in amplitude with respect to frequency as shown in FIG. Become a characteristic. The inverse characteristic filter 23 adjusts its amplitude according to the frequency f 0 of the input sine wave signal so as to have such an inverse characteristic. Here, for example, the gain characteristic of the inverse characteristic filter 23 is obtained in advance as adjustment data by performing a hearing test that outputs identification signals of various frequencies.

【0053】このように各周波数f0の同定信号yの振
幅を決定することで、同定信号yの周波数に依らず、乗
員が不快と感じるレベルを一定のレベルに抑えることが
できる。また、同定信号yが騒音となるまでの共振現象
があっても、その周波数で騒音レベルが大きくなり、不
快に感じることを防止することができる。また、本来よ
り騒音の伝達ゲインが小さい同定信号yの周波数では、
相対的に同定信号yの振幅を大きくすることができるの
で、同定に要する時間を短くすることができ、同定処理
の効率を向上させることができる。この効果は、経験的
に同定信号の振幅を大きくすることで、伝達関数の同定
に要する時間が短くなることが知られており、このよう
な現象により得られるものである。
By thus determining the amplitude of the identification signal y of each frequency f 0 , the level at which the occupant feels uncomfortable can be suppressed to a constant level regardless of the frequency of the identification signal y. Further, even if there is a resonance phenomenon until the identification signal y becomes noise, it is possible to prevent the noise level from increasing at that frequency and making the user feel uncomfortable. Further, at the frequency of the identification signal y, which has a smaller noise transmission gain than originally,
Since the amplitude of the identification signal y can be relatively increased, the time required for identification can be shortened and the efficiency of the identification process can be improved. It is known empirically that the time required to identify the transfer function is shortened by empirically increasing the amplitude of the identification signal, and is obtained by such a phenomenon.

【0054】次に、第3の実施の形態を説明する。この
第3の実施の形態では、所定の周波数を境界にして、異
なる周波数特性となるように同定信号yの振幅を変化さ
せている。図10は、これを実現する同定信号生成部1
0の構成を示す。図10に示すように、同定信号生成部
10は、サイン波生成部21で生成した正弦波信号を互
いに異なるゲイン特性を有する第1及び第2の逆特性フ
ィルタ24,25を備えている。
Next, a third embodiment will be described. In the third embodiment, the amplitude of the identification signal y is changed so as to have different frequency characteristics with a predetermined frequency as a boundary. FIG. 10 shows an identification signal generator 1 that realizes this.
The structure of 0 is shown. As shown in FIG. 10, the identification signal generation unit 10 includes first and second inverse characteristic filters 24 and 25 having gain characteristics different from each other for the sine wave signal generated by the sine wave generation unit 21.

【0055】第1の逆特性フィルタ24は、一の評価点
であるステアリング(乗員が振動を感知する部位)まで
の伝達関数の逆特性からなるゲイン特性を有し、また、
第2の逆特性フィルタ25は、他の評価点である運転席
(乗員が騒音を感知する部位)までの伝達関数の逆特性
からなるゲイン特性を有している。この第1及び第2の
逆特性フィルタ24,25は、図11のフローチャート
に示すような手順で、その切り替えがなされている。
The first inverse characteristic filter 24 has a gain characteristic which is an inverse characteristic of a transfer function up to the steering wheel (a portion where the occupant senses vibration) which is one evaluation point, and
The second inverse characteristic filter 25 has a gain characteristic which is an inverse characteristic of the transfer function up to the driver's seat (a part where the occupant senses noise) which is another evaluation point. The first and second inverse characteristic filters 24 and 25 are switched by the procedure shown in the flowchart of FIG.

【0056】すなわち、先ず、ステップS301で第1
の逆特性フィルタ24をサイン波生成部21で生成した
正弦波信号を通過させて振幅を調整する。そして、ステ
ップS302で、周波数f0が所定の周波数(以下、切
り替え周波数という。)f1以上か否かを判定する。こ
の判定が「No」の場合、前記ステップS301におい
て第1の逆特性フィルタ24を用いて正弦波信号の振幅
を調整する。そして、この判定が「Yes」の場合、ス
テップS303に移行する。
That is, first, in step S301, the first
The inverse characteristic filter 24 of (1) passes the sine wave signal generated by the sine wave generation unit 21 to adjust the amplitude. Then, in step S302, it is determined whether the frequency f 0 is equal to or higher than a predetermined frequency (hereinafter, referred to as a switching frequency) f 1 . If this determination is “No”, the amplitude of the sine wave signal is adjusted using the first inverse characteristic filter 24 in step S301. Then, if this determination is “Yes”, the process proceeds to step S303.

【0057】ステップS303では、第2の逆特性フィ
ルタ25をサイン波生成部21で生成した正弦波信号を
通過させて振幅を調整する。そして、ステップS304
で、周波数f0が所定の周波数fmaxになったか否かを判
定する。この判定が「No」の場合、前記ステップS3
03において第2の逆特性フィルタ25を用いて正弦波
信号の振幅を調整する。そして、この判定が「Yes」
の場合、当該処理を終了する。
In step S303, the second inverse characteristic filter 25 passes the sine wave signal generated by the sine wave generating section 21 to adjust the amplitude. Then, step S304
Then, it is determined whether or not the frequency f 0 has become the predetermined frequency f max . If this determination is “No”, the above step S3
In 03, the amplitude of the sine wave signal is adjusted using the second inverse characteristic filter 25. And this judgment is "Yes"
In the case of, the processing is ended.

【0058】これにより、サイン波生成部21は、最小
値fminから最大値fmaxまで増加分△f間隔で時間と共
に段階的に周波数を変化させて正弦波信号を生成してい
るので、fmin<f1の周波数f0の正弦波信号は第1の
逆特性フィルタ24による振幅調整がなされ、また、f
1≦fmaxの周波数f0の正弦波信号は第1の逆特性フィ
ルタ24による振幅調整がなされる。ここで、切り替え
周波数f1は、例えば、ステアリングにおける振動の伝
達特性において、最も伝達ゲインが高い周波数を基準に
して決定する。例えば、切り替え周波数f1は、最も伝
達ゲインが高い周波数に対して5〜20Hz高い周波数に
する。また、切り替え周波数f1は、そのように最も伝
達ゲインが高い周波数に対し、十分に伝達率が小さくな
った周波数を選定してもよい。また、第1及び第2の逆
特性フィルタ24,25のゲイン特性については、種々
の周波数の同定信号を出力する聴感実験を実施して調整
用データとして予め得るようにする。
As a result, the sine wave generator 21 changes the frequency stepwise with the increment Δf from the minimum value f min to the maximum value f max to generate a sine wave signal. The amplitude of the sine wave signal having the frequency f 0 of min <f 1 is adjusted by the first inverse characteristic filter 24.
The amplitude of the sine wave signal having the frequency f 0 of 1 ≦ f max is adjusted by the first inverse characteristic filter 24. Here, the switching frequency f 1 is determined on the basis of, for example, the frequency having the highest transmission gain in the transmission characteristic of vibration in steering. For example, the switching frequency f 1 is set to a frequency that is 5 to 20 Hz higher than the frequency having the highest transfer gain. Further, as the switching frequency f 1 , a frequency having a sufficiently small transmissibility may be selected with respect to the frequency having the highest transmission gain. Further, the gain characteristics of the first and second inverse characteristic filters 24 and 25 are preliminarily obtained as adjustment data by carrying out an auditory perception experiment that outputs identification signals of various frequencies.

【0059】このように各周波数f0の同定信号yの振
幅レベルを決定することで、振動や騒音を感知しやすい
部位が同定信号yの周波数によって異なるような場合に
おいても、各周波数の同定において、振動及び騒音を適
宜低減して、乗員が不快に感じることを防止することが
できる。すなわち例えば、乗員は伝達関数の同定によっ
て発生する騒音だけでなく、伝達関数の同定によって生
じる振動も感知する場合がある。前記図5に示したよう
に、同定信号yが乗員の耳の位置で伝達されるときの伝
達特性が周波数によって異なるので、伝達関数の同定に
より発生する騒音レベルは、その同定に使用する同定信
号yの周波数により異なってくる。これと同様に、同定
によって発生した振動がステアリングを介して乗員に感
知される場合も、図12に示すように、同定により発生
する振動レベルは、その同定に使用する同定信号yの周
波数によって異なる。そして、騒音の伝達特性と振動の
伝達特性とは、図5と図12とを比較してもわかるよう
に、同じ周波数の同定信号yに対して異なる特性を示し
ている。
By thus determining the amplitude level of the identification signal y at each frequency f 0 , even when the portion where vibration or noise is easily sensed differs depending on the frequency of the identification signal y, the identification at each frequency is performed. The vibration and noise can be appropriately reduced to prevent the occupant from feeling uncomfortable. That is, for example, the occupant may sense not only the noise generated by the identification of the transfer function but also the vibration generated by the identification of the transfer function. As shown in FIG. 5, since the transfer characteristic when the identification signal y is transmitted at the position of the occupant's ear differs depending on the frequency, the noise level generated by the identification of the transfer function is the identification signal used for the identification. It depends on the frequency of y. Similarly, even when the vibration generated by the identification is sensed by the occupant through the steering, the vibration level generated by the identification varies depending on the frequency of the identification signal y used for the identification, as shown in FIG. . The noise transfer characteristic and the vibration transfer characteristic show different characteristics with respect to the identification signal y having the same frequency, as can be seen by comparing FIGS. 5 and 12.

【0060】このような伝達特性を示す場合に、第1の
逆特性フィルタ24は、前記図9に示したように、前記
図5に示す騒音についての伝達特性に対し、その逆特性
の相似形になるようなフィルタ特性を有し、また、第2
の逆特性フィルタ25は、図13に示すように、図12
に示す騒音についての伝達特性に対し、その逆特性の相
似形になるようなフィルタ特性を有するようにする。こ
のようにすることで、同定信号yの周波数に応じて、振
幅レベルを変化させる第1及び第2の逆特性フィルタ2
4,25を切り替えることで、振動や騒音を感知しやす
い部位の伝達特性が同定信号yの周波数によって異なる
ような場合においても、振動及び騒音を適宜低減して、
乗員が不快に感じることを防止することができる。
In the case of exhibiting such a transfer characteristic, the first inverse characteristic filter 24, as shown in FIG. 9, is similar to the inverse characteristic of the transfer characteristic for noise shown in FIG. Has a filter characteristic such that
The inverse characteristic filter 25 of FIG.
The filter characteristic is such that the transfer characteristic for noise shown in (1) is similar to its inverse characteristic. By doing so, the first and second inverse characteristic filters 2 that change the amplitude level according to the frequency of the identification signal y.
By switching between 4 and 25, vibration and noise can be reduced appropriately even when the transfer characteristics of a portion where vibration and noise are easily sensed differ depending on the frequency of the identification signal y.
It is possible to prevent the occupant from feeling uncomfortable.

【0061】次に、第4の実施の形態を説明する。この
第4の実施の形態では、車室内の騒音レベルを考慮に入
れた同定信号yを出力するものである。図14は、これ
を実現する同定信号生成部10の構成を示す。図14に
示すように、同定信号生成部10は、騒音特性に応じて
正弦波信号を調整するための騒音特性生成部26と、サ
イン波生成部21で生成され、逆特性フィルタ23で振
幅レベルが調整された正弦波信号が入力される騒音特性
フィルタ30とを備えている。
Next, a fourth embodiment will be described. In the fourth embodiment, the identification signal y taking into consideration the noise level in the vehicle compartment is output. FIG. 14 shows the configuration of the identification signal generator 10 that realizes this. As shown in FIG. 14, in the identification signal generation unit 10, the noise characteristic generation unit 26 for adjusting the sine wave signal according to the noise characteristic and the sine wave generation unit 21 generate the amplitude level with the inverse characteristic filter 23. And a noise characteristic filter 30 to which the adjusted sine wave signal is input.

【0062】騒音特性生成部26は、マイクロフォン2
7、FFT処理部28及び逆FFT処理部29を備えて
いる。マイクロフォン27は、評価点とされる車室内位
置に設置されており、FFT処理部28は、このマイク
ロフォン27に入力された車室内の音信号の時系列デー
タからFFT演算を行ってその音信号の周波数成分を抽
出する。FFT処理部28は、演算結果を逆FFT処理
部29に出力する。逆FFT処理部29は、FFT処理
部28の演算結果をインパルス応答に変換する。このイ
ンパルス応答は、車室内騒音特性のインパルス応答にな
る。騒音特性生成部26は、このように生成した車室内
騒音特性のインパルス応答を騒音特性フィルタ30に出
力する。
The noise characteristic generating section 26 is arranged in the microphone 2
7, an FFT processing unit 28 and an inverse FFT processing unit 29. The microphone 27 is installed in the vehicle interior position that is the evaluation point, and the FFT processing unit 28 performs FFT calculation from the time-series data of the vehicle interior sound signal input to the microphone 27 to obtain the sound signal. Extract frequency components. The FFT processing unit 28 outputs the calculation result to the inverse FFT processing unit 29. The inverse FFT processing unit 29 converts the calculation result of the FFT processing unit 28 into an impulse response. This impulse response becomes the impulse response of the vehicle interior noise characteristic. The noise characteristic generation unit 26 outputs the impulse response of the vehicle interior noise characteristic thus generated to the noise characteristic filter 30.

【0063】騒音特性フィルタ30は、騒音特性フィル
タ30からのインパルス応答をフィルタ係数として用い
て、逆特性フィルタ23からの正弦波信号をフィルタ処
理する。すなわち、騒音特性フィルタ30は、サイン波
生成部21からの正弦波信号と逆特性フィルタ23とを
畳み込んだ信号を、インパルス応答とを畳み込こんだ信
号を生成する。同定信号生成部10は、このように生成
した信号を同定信号yとして出力する。
The noise characteristic filter 30 filters the sine wave signal from the inverse characteristic filter 23 using the impulse response from the noise characteristic filter 30 as a filter coefficient. In other words, the noise characteristic filter 30 generates a signal obtained by convolving the sine wave signal from the sine wave generation unit 21 and the inverse characteristic filter 23 with the impulse response. The identification signal generation unit 10 outputs the signal thus generated as the identification signal y.

【0064】このように構成とすることで、同定信号y
が騒音となるまでの間に共振現象などがあっても、その
周波数で騒音レベルが大きくなり不快に感じることを防
ぐことができる。また、騒音の伝達ゲインが小さいとこ
ろでは、相対的に同定信号レベルを大きくすることがで
きるため、不要に同定時間が長くなることを防ぐことが
でき、同定を時間効率良く実施することができる。
With this configuration, the identification signal y
Even if there is a resonance phenomenon or the like before the noise becomes noise, it is possible to prevent the noise level from increasing at that frequency and making the user feel uncomfortable. In addition, since the identification signal level can be relatively increased at a place where the noise transmission gain is small, it is possible to prevent the identification time from being unnecessarily lengthened, and it is possible to perform the identification efficiently in a timely manner.

【0065】さらに、車室内の騒音特性に基づいて生成
したインパルス応答を畳み込み、車室内騒音レベルに応
じて同定信号yの振幅レベルを変化させるため、車室内
騒音レベルが大きい場合には、同定信号yの振幅レベル
を大きくし、その結果、同定時間を短くして伝達関数の
同定を実施することができ、伝達関数の同定を時間効率
を良くして実施することができる。これとは逆に、車室
内騒音レベルが小さい場合には、同定信号yの振幅レベ
ルを小さくし、伝達関数の同定による制御音レベルを小
さくすることができ、その結果、車室内騒音レベルが小
さい場合でも乗員に不快感を与えることを防止できる。
このような効果は、伝達関数の同定によって発生する騒
音を乗員が感知するかどうかは、その時の車室内騒音レ
ベルに依る、という現象を利用して得られるものであ
る。
Furthermore, since the impulse response generated based on the noise characteristic in the vehicle interior is convoluted and the amplitude level of the identification signal y is changed according to the noise level in the vehicle interior, the identification signal is detected when the noise level in the vehicle interior is high. By increasing the amplitude level of y, and as a result, the identification time can be shortened and the transfer function can be identified, and the transfer function can be identified with high time efficiency. On the contrary, when the vehicle interior noise level is low, the amplitude level of the identification signal y can be reduced and the control sound level due to the transfer function identification can be reduced, resulting in a low vehicle interior noise level. Even in this case, it is possible to prevent the passenger from feeling uncomfortable.
Such an effect is obtained by utilizing the phenomenon that whether or not the occupant senses the noise generated by the identification of the transfer function depends on the noise level in the vehicle interior at that time.

【0066】なお、前述の実施の形態において、前記エ
ンジン4が振動源に対応し、モータジェネレータ3が制
御振動源に対応し、前記パルス信号生成器16が基準信
号生成手段に対応し、前記回転変動計測器5が残留振動
検出手段に対応し、前記伝達関数フィルタ11、前記L
MS処理部12、前記適応ディジタルフィルタ13の処
理としての図4に示す処理が能動制御手段に対応し、前
記同定信号生成部10、FFT処理部14、及び逆FF
T処理部15(すなわち、前記ステップS203の処
理、前記ステップS201、ステップS205及びステ
ップS206の処理、前記ステップS207及びステッ
プS208の処理)が伝達関数同定手段に対応する。ま
た、前述の第1の実施の形態におけるゲイン調整部2
2、第2の実施の形態における逆特性フィルタ23、第
3の実施の形態における第1及び第2の逆特性フィルタ
24,25が同定信号振幅調整手段に対応している。
In the above embodiment, the engine 4 corresponds to the vibration source, the motor generator 3 corresponds to the control vibration source, the pulse signal generator 16 corresponds to the reference signal generating means, and the rotation The fluctuation measuring device 5 corresponds to the residual vibration detecting means, and the transfer function filter 11 and the L
The processing shown in FIG. 4 as the processing of the MS processing unit 12 and the adaptive digital filter 13 corresponds to the active control means, and the identification signal generation unit 10, the FFT processing unit 14, and the inverse FF are provided.
The T processing unit 15 (that is, the processing of step S203, the processing of steps S201, S205 and S206, and the processing of steps S207 and S208) corresponds to the transfer function identification means. Further, the gain adjusting unit 2 in the first embodiment described above.
2, the inverse characteristic filter 23 in the second embodiment and the first and second inverse characteristic filters 24, 25 in the third embodiment correspond to the identification signal amplitude adjusting means.

【0067】具体的には、前記ゲイン調整部22は、所
定の周波数領域内で選択した周波数の同定信号の振幅
を、制御振動源から評価点までの伝達関数の伝達ゲイン
が最大になる周波数の同定信号を使用しても、評価点に
おける同定信号に対応した騒音又は振動が所定レベル以
下になるように調整する同定信号振幅調整手段に対応
し、前記逆特性フィルタ23、並びに第1及び第2の逆
特性フィルタ24,25は、所定の周波数領域内で選択
した周波数の同定信号の振幅を、同定信号の周波数変化
に対して示す特性が制御振動源から評価点までの伝達関
数の周波数特性の逆特性となるように調整する同定信号
振幅調整手段に対応している。さらに、第1及び第2の
逆特性フィルタ24,25は、適宜切り替え制御される
ことで、複数の前記評価点と制御振動源との間の伝達関
数に基づいて同定信号の振幅を調整する同定信号振幅調
整手段を実現している。
Specifically, the gain adjusting unit 22 sets the amplitude of the identification signal of the selected frequency within the predetermined frequency range to the frequency at which the transfer gain of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point becomes the maximum. Even if the identification signal is used, it corresponds to the identification signal amplitude adjusting means for adjusting the noise or vibration corresponding to the identification signal at the evaluation point to be equal to or lower than a predetermined level, and the inverse characteristic filter 23 and the first and second The inverse characteristic filters 24 and 25 of the above-mentioned characteristic of the frequency characteristic of the transfer function from the control vibration source to the evaluation point indicate the amplitude of the identification signal of the frequency selected in the predetermined frequency region with respect to the frequency change of the identification signal. It corresponds to the identification signal amplitude adjusting means for adjusting so as to have the inverse characteristic. Further, the first and second inverse characteristic filters 24 and 25 are appropriately switched and controlled, so that the amplitude of the identification signal is adjusted based on the transfer function between the plurality of evaluation points and the controlled vibration source. A signal amplitude adjusting means is realized.

【0068】また、前記騒音特性生成部26のマイクロ
フォン27は検出手段に対応し、騒音特性生成部26の
FFT処理部28、逆FFT処理部29及び騒音特性フ
ィルタ30は、検出手段とされるマイクロフォン27の
検出結果に基づいて同定信号の振幅レベルを調整する同
定信号振幅調整手段に対応する。また、本発明は前述の
実施の形態として適用されることに限定されるものでは
ない。
Further, the microphone 27 of the noise characteristic generation unit 26 corresponds to the detection means, and the FFT processing unit 28, the inverse FFT processing unit 29 and the noise characteristic filter 30 of the noise characteristic generation unit 26 are the detection means. It corresponds to the identification signal amplitude adjusting means for adjusting the amplitude level of the identification signal based on the detection result of 27. Further, the present invention is not limited to being applied as the above-mentioned embodiment.

【0069】すなわち、前述の実施の形態では、車両用
に構成し、エンジン駆動により発生する振動を低減する
能動型振動制御装置に本発明を適用しているが、車両用
に構成された装置以外の装置に本発明を適用してもよ
い。すなわち、エンジン以外で発生する騒音や振動を低
減するための装置であってもよく、工作機械からフロア
や室内に伝達される振動や騒音を低減する装置等であっ
てもよい。また、前述の実施の形態では、評価点とし
て、車室内の騒音、ステアリングの振動が検出される部
位を挙げているが、評価点は、車体のフロアの振動や座
席の振動が検出される部位であってもよい。また、複数
の評価点までの伝達関数に基づいて同定信号の振幅を調
整する場合には、複数の評価点は、それら車体のフロア
の振動や座席等を含めた複数箇所になる。また、評価点
は、これらの部位に限定されるものではなく、例えば、
使用者が騒音や振動を感知する部位に設定してもよい。
That is, in the above-described embodiment, the present invention is applied to the active vibration control device configured for the vehicle and reducing the vibration generated by the driving of the engine, but other than the device configured for the vehicle. The present invention may be applied to the above device. That is, it may be a device for reducing noise or vibration generated outside the engine, or may be a device for reducing vibration or noise transmitted from the machine tool to the floor or the room. Further, in the above-described embodiment, the evaluation point is a portion where noise in the vehicle interior or vibration of the steering wheel is detected, but the evaluation point is a portion where vibration of the floor of the vehicle body or vibration of the seat is detected. May be Further, when the amplitude of the identification signal is adjusted based on the transfer function up to a plurality of evaluation points, the plurality of evaluation points are at a plurality of places including the vibration of the floor of the vehicle body, seats and the like. Also, the evaluation points are not limited to these parts, for example,
It may be set at a site where the user senses noise or vibration.

【0070】また、前述の実施の形態では、振幅調整情
報の例として実験結果により得た調整用データを挙げて
いるが、これに限定されるものではない。また、前述の
実施の形態では、制御信号yを生成するアルゴリズムと
して同期式Filtered−X LMSアルゴリズム
を適用しているが、適用可能なアルゴリズムはこれに限
定されるものではなく、例えば、通常のFiltere
d−X LMSアルゴリズム等であってもよい。
Further, in the above-mentioned embodiment, the adjustment data obtained from the experimental result is given as an example of the amplitude adjustment information, but the present invention is not limited to this. Further, in the above-described embodiment, the synchronous Filtered-X LMS algorithm is applied as the algorithm for generating the control signal y, but the applicable algorithm is not limited to this and, for example, a normal Filtere.
It may be a d-X LMS algorithm or the like.

【0071】また、前述の実施の形態において示した最
小値fmin 、最大値fmax、周波数増加分Δf等の数値
は何れも一例であり、適用対象の特性等に応じて適宜選
定されるものである。また、前述の第3の実施の形態で
は、同定信号yを低周波数から高周波数に移行させてい
く際に、切り替え周波数f1で、同定信号yの振幅の調
整を振動が検出される部位までの伝達関数に基づいた調
整から騒音が検出される部位までの伝達関数に基づいた
調整に切り替えているが、これに限定されるものではな
い。例えば、その反対に、切り替え周波数f1で、同定
信号yの振幅を騒音が検出される部位までの伝達関数に
基づいた調整から振動が検出される部位までの伝達関数
に基づいた調整に切り替えてもよい。
Further, the numerical values such as the minimum value f min , the maximum value f max , and the frequency increment Δf shown in the above-mentioned embodiments are all examples, and are appropriately selected according to the characteristics of the application target. Is. Further, in the above-described third embodiment, when the identification signal y is shifted from the low frequency to the high frequency, the amplitude of the identification signal y is adjusted to the position where the vibration is detected at the switching frequency f 1. Although the adjustment is switched from the adjustment based on the transfer function to the adjustment based on the transfer function up to the part where noise is detected, the present invention is not limited to this. For example, on the contrary, at the switching frequency f 1 , the amplitude of the identification signal y is switched from adjustment based on the transfer function up to the site where noise is detected to adjustment based on the transfer function up to the site where vibration is detected. Good.

【0072】また、この第3の実施の形態では、互い異
なる特性からなる逆特性フィルタを切り替えているが、
前述の第1の実施の形態で使用しているようなゲイン調
整部を複数用意して、これを適宜切り替えるようにして
もよい。例えば、振動が検出される評価点までの伝達関
数の最も伝達ゲインが大きい周波数を基準において他の
周波数の同定信号yの振幅を調整することから、騒音が
検出される評価点までの伝達関数の最も伝達ゲインが大
きい周波数を基準において他の周波数の同定信号yの振
幅を調整するようにしてもよい。
Also, in the third embodiment, the inverse characteristic filters having different characteristics are switched,
It is also possible to prepare a plurality of gain adjusting units as used in the above-described first embodiment and switch them appropriately. For example, by adjusting the amplitude of the identification signal y at another frequency with reference to the frequency having the largest transfer gain of the transfer function up to the evaluation point where vibration is detected, the transfer function of the transfer function up to the evaluation point where noise is detected is adjusted. You may make it adjust the amplitude of the identification signal y of another frequency on the basis of the frequency with the largest transfer gain.

【0073】また、前述の第4の実施の形態では、サイ
ン波生成部21からの正弦波信号の振幅を逆特性フィル
タ23により調整しているが、これに限定されるもので
はない。例えば、前述の第1の実施の形態で使用してい
るようなゲイン調整部により、伝達関数の最も伝達ゲイ
ンが大きい周波数を基準において他の周波数の同定信号
yの振幅についても調整してもよい。
Further, in the above-described fourth embodiment, the amplitude of the sine wave signal from the sine wave generator 21 is adjusted by the inverse characteristic filter 23, but the present invention is not limited to this. For example, the amplitude of the identification signal y at another frequency may be adjusted with the frequency having the largest transfer gain of the transfer function as a reference by the gain adjusting unit as used in the above-described first embodiment. .

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図1】本発明の第1の実施の形態の能動型振動制御装
置の構成を示す図である。
FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an active vibration control device according to a first embodiment of the present invention.

【図2】前記能動型振動制御装置の制御装置における振
動低減処理のための構成を示すブロック図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration for vibration reduction processing in a control device of the active vibration control device.

【図3】前記能動型振動制御装置の制御装置における同
定処理のための構成を示すブロック図である。
FIG. 3 is a block diagram showing a configuration for identification processing in a control device of the active vibration control device.

【図4】前記第1の実施の形態の能動型振動制御装置の
同定信号生成部の構成を示すブロック図である。
FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of an identification signal generation unit of the active vibration control device according to the first embodiment.

【図5】乗員への騒音の伝達特性の一例を示す特性図で
ある。
FIG. 5 is a characteristic diagram showing an example of noise transmission characteristics to an occupant.

【図6】前記振動低減処理の手順を示すフローチャート
である。
FIG. 6 is a flowchart showing a procedure of the vibration reduction process.

【図7】前記同定処理の手順を示すフローチャートであ
る。
FIG. 7 is a flowchart showing a procedure of the identification processing.

【図8】第2の実施の形態の能動型振動制御装置の同定
信号生成部の構成を示すブロック図である。
FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of an identification signal generation unit of the active vibration control device according to the second embodiment.

【図9】前記第2の実施の形態における同定信号生成部
の逆特性フィルタの特性を示す特性図である。
FIG. 9 is a characteristic diagram showing characteristics of an inverse characteristic filter of the identification signal generation unit in the second embodiment.

【図10】第3の実施の形態の能動型振動制御装置の同
定信号生成部の構成を示すブロック図である。
FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of an identification signal generation unit of the active vibration control device according to the third embodiment.

【図11】第3の実施の形態において、第1の逆特性フ
ィルタと第2の逆特性フィルタとの切り替えタイミング
を示すフローチャートである。
FIG. 11 is a flowchart showing a switching timing between a first inverse characteristic filter and a second inverse characteristic filter in the third embodiment.

【図12】乗員への振動の伝達特性の一例を示す特性図
である。
FIG. 12 is a characteristic diagram showing an example of a transmission characteristic of vibration to an occupant.

【図13】振動の伝達特性に対して逆特性の近似形を示
す特性図である。
FIG. 13 is a characteristic diagram showing an approximate form of an inverse characteristic with respect to a transmission characteristic of vibration.

【図14】第4の実施の形態の能動型振動制御装置の同
定信号生成部の構成を示すブロック図である。
FIG. 14 is a block diagram showing a configuration of an identification signal generation unit of the active vibration control device according to the fourth embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 制御装置 2 モータコントロールユニット 3 モータジェネレータ 4 エンジン 5 回転変動計測器 7 バッテリ 8 ハイブリッド駆動用コントロールユニット 10 同定信号生成部 11 伝達関数フィルタ 12 LMS処理部 13 適応ディジタルフィルタ 14 FFT処理部 15 逆FFT処理部 16 パルス信号生成器 21 サイン波生成部 22 ゲイン調整部 23 逆特性フィルタ 24,25 逆特性フィルタ 26 騒音特性生成部 27 マイクロフォン 28 FFT処理部 29 逆FFT処理部 30 騒音特性フィルタ 1 control device 2 Motor control unit 3 motor generator 4 engine 5 Rotational fluctuation measuring instrument 7 battery 8 Hybrid drive control unit 10 Identification signal generator 11 Transfer function filter 12 LMS processing unit 13 Adaptive digital filter 14 FFT processing unit 15 Inverse FFT processing section 16 pulse signal generator 21 Sine wave generator 22 Gain adjuster 23 Inverse characteristic filter 24,25 Inverse characteristic filter 26 Noise Characteristic Generator 27 microphones 28 FFT processing unit 29 Inverse FFT processing unit 30 Noise characteristic filter

Claims (9)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 振動源が発する振動と干渉する制御振動
を発生可能な制御振動源と、前記振動源の振動発生状態
を検出し基準信号として出力する基準信号生成手段と、
前記干渉後の振動を検出し残留振動信号として出力する
残留振動検出手段と、前記基準信号及び前記残留振動信
号に基づき前記制御振動源及び前記残留振動検出手段間
の伝達関数を含む制御アルゴリズムを用いて前記振動が
低減するように前記制御振動源を駆動する能動制御手段
と、所定の周波数領域内から選択した周波数の同定信号
を前記振動源に出力してこれに応答して入力される前記
残留振動信号に基づいて前記伝達関数を同定する伝達関
数同定手段とを備えている能動型振動制御装置におい
て、前記伝達関数の同定によって発する騒音又は振動を
評価するための評価点を設定し、前記制御振動源と前記
評価点との間の伝達関数の周波数特性に基づいて前記同
定信号の振幅を調整する同定信号振幅調整手段を備えて
いることを特徴とする能動型振動制御装置。
1. A control vibration source capable of generating a control vibration that interferes with a vibration generated by the vibration source, and a reference signal generating means for detecting a vibration generation state of the vibration source and outputting the reference signal as a reference signal.
A residual vibration detecting means for detecting the vibration after the interference and outputting it as a residual vibration signal, and a control algorithm including a transfer function between the control vibration source and the residual vibration detecting means based on the reference signal and the residual vibration signal are used. The active control means for driving the controlled vibration source so that the vibration is reduced, and the residual signal input in response to the identification signal having a frequency selected from within a predetermined frequency range is output to the vibration source. In an active vibration control device comprising a transfer function identification means for identifying the transfer function based on a vibration signal, an evaluation point for evaluating noise or vibration generated by the identification of the transfer function is set, and the control is performed. It is characterized by further comprising identification signal amplitude adjusting means for adjusting the amplitude of the identification signal based on the frequency characteristic of the transfer function between the vibration source and the evaluation point. Active vibration control system.
【請求項2】 前記同定信号振幅調整手段は、前記所定
の周波数領域内で選択した周波数の同定信号の振幅を、
前記制御振動源から前記評価点までの伝達関数の伝達ゲ
インが最大になる周波数の同定信号を使用しても、前記
評価点における同定信号に対応した騒音又は振動が所定
レベル以下になるように調整することを特徴とする請求
項1記載の能動型振動制御装置。
2. The identification signal amplitude adjusting means sets the amplitude of the identification signal of a frequency selected in the predetermined frequency region,
Even if the identification signal of the frequency at which the transfer gain of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point is maximized is used, the noise or vibration corresponding to the identification signal at the evaluation point is adjusted to be a predetermined level or less. The active vibration control device according to claim 1, wherein:
【請求項3】 前記同定信号振幅調整手段は、前記所定
の周波数領域内で選択した周波数の同定信号の振幅を、
同定信号の周波数変化に対して示す特性が前記制御振動
源から前記評価点までの伝達関数の周波数特性の逆特性
となるように調整することを特徴とする請求項1記載の
能動型振動制御装置。
3. The identification signal amplitude adjusting means adjusts the amplitude of the identification signal of a frequency selected in the predetermined frequency region,
2. The active vibration control device according to claim 1, wherein the characteristic of the identification signal with respect to the frequency change is adjusted to be the inverse characteristic of the frequency characteristic of the transfer function from the controlled vibration source to the evaluation point. .
【請求項4】 前記同定信号振幅調整手段は、予め得て
いる振幅調整情報に基づいて前記同定信号の振幅を調整
していることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに
記載の能動型振動制御装置。
4. The active element according to claim 1, wherein the identification signal amplitude adjusting means adjusts the amplitude of the identification signal based on amplitude adjustment information obtained in advance. Type vibration control device.
【請求項5】 前記評価点における騒音又は振動を検出
する検出手段を備え、前記同定信号振幅調整手段は、前
記検出手段の検出結果に基づいて前記同定信号の振幅レ
ベルを調整することを特徴とする請求項1乃至4のいず
れかに記載の能動型振動制御装置。
5. A detection means for detecting noise or vibration at the evaluation point is provided, and the identification signal amplitude adjustment means adjusts an amplitude level of the identification signal based on a detection result of the detection means. The active vibration control device according to any one of claims 1 to 4.
【請求項6】 前記同定信号振幅調整手段は、複数の前
記評価点と前記制御振動源との間の伝達関数に基づいて
同定信号の振幅を調整することを特徴とする請求項1乃
至5のいずれかに記載の能動型振動制御装置。
6. The identification signal amplitude adjusting means adjusts the amplitude of the identification signal based on a transfer function between the plurality of evaluation points and the controlled vibration source. The active vibration control device according to any one of claims.
【請求項7】 前記評価点は、実使用時に使用者が騒音
又は振動を感知する部位であることを特徴とする請求項
1乃至6のいずれかに記載の能動型振動制御装置。
7. The active vibration control device according to claim 1, wherein the evaluation point is a portion where a user senses noise or vibration during actual use.
【請求項8】 請求項1乃至5のいずれかに記載されて
いる能動型振動制御装置を車両搭載用に構成された車両
用能動型振動制御装置であって、前記評価点は、車室内
の騒音、ステアリングの振動、車体のフロアの振動、又
は座席の振動が検出される部位であることを特徴とする
車両用能動型振動制御装置。
8. An active vibration control device for a vehicle, wherein the active vibration control device according to any one of claims 1 to 5 is configured to be mounted on a vehicle, and the evaluation point is within a vehicle interior. An active vibration control device for a vehicle, which is a part where noise, steering vibration, vehicle body floor vibration, or seat vibration is detected.
【請求項9】 請求項6に記載されている能動型振動制
御装置を車両搭載用に構成された車両用能動型振動制御
装置であって、前記複数の評価点は、車室内の騒音、ス
テアリングの振動、車体のフロアの振動、又は座席の振
動が検出される部位のうちの複数箇所であることを特徴
とする車両用能動型振動制御装置。
9. An active vibration control device for a vehicle, wherein the active vibration control device according to claim 6 is mounted on a vehicle, wherein the plurality of evaluation points are noise in a vehicle interior, steering. Of the vehicle, the vibration of the floor of the vehicle body, or the vibration of the seat is detected at a plurality of locations, and an active vibration control device for a vehicle is provided.
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