JP2003201063A - Transfer device for long article - Google Patents
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ワイヤや帯状物体
等の長手物体を移送するための装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a device for transferring a long object such as a wire or a strip.
【0002】[0002]
【従来の技術】伸線機、撚り線機等におけるワイヤの巻
取り装置は、例えば特公平7−12884号公報に開示
されているようにワイヤ供給側回転体(例えばキャプス
タン)と、ワイヤ巻取り側回転体(巻枠)と、供給側回
転体を駆動する電動機と、巻取り側回転体を駆動するた
めの電動機と、張力調整及び張力検出機能を有するダン
サー(dancer)とを備えている。この形式の巻取り装置
においては、巻取り側電動機が供給側電動機の回転情報
に基づいた速度指令に基づいて制御される。また、ワイ
ヤの張力を一定に保つために、ダンサーから得られた張
力検出信号とダンサーの基準位置を示す基準値との誤差
信号即ち偏差信号を作成し、これによって、電動機の速
度指令を補正する。2. Description of the Related Art A wire winding device for a wire drawing machine, a twisting wire machine, etc., includes a wire supply side rotating body (for example, a capstan) and a wire winding machine as disclosed in Japanese Patent Publication No. 7-12884. It is equipped with a take-up side rotating body (reel), an electric motor for driving the supply side rotating body, an electric motor for driving the take-up side rotating body, and a dancer having a tension adjusting and tension detecting function. . In this type of winding device, the winding-side electric motor is controlled based on a speed command based on rotation information of the supply-side electric motor. Further, in order to keep the tension of the wire constant, an error signal, that is, a deviation signal between the tension detection signal obtained from the dancer and the reference value indicating the reference position of the dancer is created, and thereby the speed command of the electric motor is corrected. .
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記公報に開示されて
いる方式を採用すると、理想的には一定張力でワイヤを
巻き取ることができる。しかし、上記公報の方式では供
給側電動機から巻取り側電動機に回転速度情報を伝達す
る必要があり、長手物体移送装置の構成が複雑になる。
また、この種の長手物体移送装置では、供給側巻枠から
ワイヤを送り出すために、供給側巻枠が正方向回転され
る。ところで、ワイヤに異常なたるみが発生した状態で
ワイヤの送り出しが継続すると、ワイヤが意図しない所
にからみつく恐れがある。また、ワイヤの移送開始前
に、ワイヤを供給側巻枠と巻き取り側装置との間に配置
する時に、ワイヤに適当な張力を与えることが困難であ
った。If the method disclosed in the above publication is adopted, the wire can be ideally wound with a constant tension. However, in the method of the above publication, it is necessary to transmit the rotational speed information from the supply-side electric motor to the winding-side electric motor, which complicates the configuration of the longitudinal object transfer device.
Further, in this type of long object transporting device, in order to feed the wire from the supply-side reel, the supply-side reel is rotated in the forward direction. By the way, if the wire is continuously fed while the wire is abnormally slackened, the wire may be caught in an unintended place. Further, before the wire transfer is started, it is difficult to apply an appropriate tension to the wire when the wire is arranged between the supply side winding frame and the winding side device.
【0004】そこで、本発明の目的は、比較的簡単な構
成によって比較的安定的にワイヤ等の長手物体を移送す
ることができる移送装置を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to provide a transfer device capable of transferring a long object such as a wire relatively stably with a relatively simple structure.
【0005】[0005]
【課題を解決するための手段】上記課題を解決し、上記
目的を達成するための本発明は、線状又は帯状の長手物
体を供給するための供給側回転体と、前記供給側回転体
に結合された供給側電動機と、前記長手物体を巻き取る
ための巻取り側装置と、前記供給側回転体と前記巻取り
側装置との間において前記長手物体の張力を検出するた
めの張力検出手段と、前記供給側電動機に接続され且つ
前記供給側電動機を制御することが可能なように構成さ
れた駆動手段と、前記駆動手段を制御するために前記張
力検出手段と前記駆動手段との間に接続され、且つ張力
の基準値を示す張力基準値発生手段、前記張力検出手段
で検出された張力の検出値と前記張力の基準値との差を
示す偏差信号を形成する偏差信号形成手段、及び前記張
力の検出値と前記張力の基準値との差を解消するための
張力制御指令信号を作成して前記駆動手段に供給する張
力制御指令信号作成手段を有している制御手段と、を備
えていることを特徴とする長手物体の移送装置に係わる
ものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention for solving the above problems and for attaining the above objects includes a supply side rotating body for supplying a linear object or a strip-like longitudinal object, and a supply side rotating body. A coupled supply-side electric motor, a winding-side device for winding the longitudinal object, and a tension detecting means for detecting the tension of the longitudinal object between the supply-side rotating body and the winding-side device. A drive means connected to the supply-side electric motor and configured to control the supply-side electric motor, and between the tension detecting means and the drive means for controlling the drive means. Tension reference value generating means connected and indicating a tension reference value, deviation signal forming means for forming a deviation signal indicating a difference between the tension detection value detected by the tension detecting means and the tension reference value, and The detected value of the tension and the Control means having a tension control command signal generating means for generating a tension control command signal for eliminating a difference between the force and a reference value and supplying the tension control command signal to the driving means. The present invention relates to a device for transferring a long object.
【0006】なお、請求項2に示すように、前記供給側
電動機は、前記長手物体を前記供給側回転体から送り出
す正方向の回転と前記長手物体を前記供給側回転体に巻
戻す逆方向の回転との両方が可能なように構成されてお
り、前記駆動手段は、前記張力制御指令信号作成手段か
ら供給された前記張力制御指令信号が前記長手物体の張
力を低減させるための指令である時に、前記供給側電動
機を正方向回転駆動し、前記張力制御指令信号が前記長
手物体の張力を増大させるための指令である時に、前記
供給側電動機を逆方向回転駆動する機能を有しているこ
とが望ましい。また、請求項3に示すように、前記張力
制御信号作成手段は、前記張力検出手段から得られた検
出張力値と前記基準値との差の大小関係を判定するレベ
ル判定手段と、前記偏差信号に比例処理及び積分処理を
施して前記張力制御信号を形成するためのものであっ
て、前記偏差信号形成手段と前記レベル判定手段と前記
駆動手段とに接続され且つ前記レベル判定手段から得ら
れた前記検出張力値と前記基準値との差の大小関係を示
す信号に応答して前記検出張力値と前記基準値との差が
大きくなるに従って時定数が小さくなるように構成され
ている比例積分手段とを有していることが望ましい。ま
た、請求項4に示すように、前記レベル判定手段は、前
記検出張力値のレベルを段階的に判定するものであり、
前記比例積分手段は時定数を段階的に変えるものである
ことが望ましい。また、請求項5に示すように、前記供
給側電動機は、交流電動機であり、前記駆動手段は直流
を交流に変換するインバータであることが望ましい。ま
た、請求項6に示すように、前記張力検出手段は、前記
供給側回転体と前記巻取り側装置との間で前記長手物体
に接触して前記長手物体に張力を付与する加圧体と、前
記長手物体の張力の変化に対応した前記加圧体の変位を
許すように前記加圧体を支持する支持手段と、前記加圧
体の位置に対応した張力検出信号を出力する張力センサ
とから成ることが望ましい。また、請求項7に示すよう
に、複数の線状又は帯状の長手物体を同期して供給する
ための複数の供給側回転体と、前記複数の供給側回転体
にそれぞれ結合された複数の供給側電動機と、前記複数
の長手物体を同期して巻き取るための巻取り側装置と、
前記複数の供給側回転体と前記巻取り側装置との間にお
いて前記複数の長手物体の張力をそれぞれ検出するため
の複数の張力検出手段と、前記複数の供給側電動機にそ
れぞれ接続され且つ前記複数の供給側電動機のそれぞれ
の回転を制御することが可能なように構成された複数の
駆動手段と前記複数の駆動手段を制御するために前記複
数の張力検出手段と前記複数の駆動手段との間にそれぞ
れ接続され、且つ張力の基準値を示す張力基準値発生手
段、前記張力検出手段で検出された張力の検出値と前記
張力の基準値との差を示す偏差信号を形成する偏差信号
形成手段、及び前記張力の検出値と前記張力の基準値と
の差を解消するための張力制御指令信号を作成して前記
駆動手段に供給する張力制御指令信号作成手段をそれぞ
れ有している複数の制御手段と、を備えた長手物体の移
送装置を構成することができる。請求項7の移送装置に
おいて、前記複数の供給側電動機のそれぞれは、前記長
手物体を前記供給側回転体から送り出す正方向の回転と
前記長手物体を前記供給側回転体に巻戻す逆方向の回転
との両方が可能なように構成されており、前記複数の駆
動手段のそれぞれは、前記張力制御指令信号作成手段か
ら供給された前記張力制御指令信号が前記長手物体の張
力を低減させるための指令である時に、前記供給側電動
機を正方向回転駆動し、前記張力制御指令信号が前記長
手物体の張力を増大させるための指令である時に、前記
供給側電動機を逆方向回転駆動する機能を有しているこ
とが望ましい。請求項9に示すように、請求項7の移送
装置において、前記張力制御信号作成手段は、前記張力
検出手段から得られた検出張力値と前記基準値との差の
大小関係を判定するレベル判定手段と、前記偏差信号に
比例処理及び積分処理を施して前記張力制御信号を形成
するためのものであって、前記偏差信号形成手段と前記
レベル判定手段と前記駆動手段とに接続され且つ前記レ
ベル判定手段から得られた前記検出張力値と前記基準値
との差の大小関係を示す信号に応答して前記検出張力値
と前記基準値との差が大きくなるに従って時定数が小さ
くなるように構成されている比例積分手段とを有してい
ることが望ましい。According to a second aspect of the present invention, the supply-side electric motor rotates in the forward direction to send out the longitudinal object from the supply-side rotating body and reversely rewinds the longitudinal object to the supply-side rotating body. It is configured to be capable of both rotation and when the drive means is a command for reducing the tension of the longitudinal object when the tension control command signal supplied from the tension control command signal generating means is a command. A function of rotating the supply-side electric motor in a forward direction and driving the supply-side electric motor in a reverse direction when the tension control command signal is a command for increasing the tension of the longitudinal object. Is desirable. Further, as set forth in claim 3, the tension control signal creating means includes level determining means for determining a magnitude relationship between a detected tension value obtained from the tension detecting means and the reference value, and the deviation signal. For forming the tension control signal by performing a proportional process and an integral process on, and being connected to the deviation signal forming means, the level determining means and the driving means and obtained from the level determining means. A proportional-integral means configured to decrease the time constant as the difference between the detected tension value and the reference value increases in response to a signal indicating the magnitude relationship of the difference between the detected tension value and the reference value. It is desirable to have and. Further, as described in claim 4, the level determination means determines the level of the detected tension value stepwise,
It is desirable that the proportional-plus-integral means changes the time constant stepwise. Further, as described in claim 5, it is preferable that the supply-side electric motor is an AC electric motor, and the driving means is an inverter that converts a direct current into an alternating current. Further, as shown in claim 6, the tension detecting means is a pressurizing body which is in contact with the longitudinal object between the supply side rotating body and the winding side device to apply a tension to the longitudinal object. A supporting means for supporting the pressure body so as to allow displacement of the pressure body corresponding to a change in tension of the longitudinal object, and a tension sensor for outputting a tension detection signal corresponding to the position of the pressure body. It is desirable to consist of Further, as described in claim 7, a plurality of supply-side rotating bodies for synchronously supplying a plurality of linear or strip-shaped longitudinal objects, and a plurality of supply units respectively coupled to the plurality of supply-side rotating bodies. A side electric motor, and a winding side device for synchronously winding the plurality of longitudinal objects,
A plurality of tension detecting means for detecting tensions of the plurality of longitudinal objects between the plurality of supply side rotating bodies and the winding side device; and a plurality of tension detecting means respectively connected to the plurality of supply side electric motors. Between a plurality of drive means configured to be able to control the rotation of each of the supply side electric motors, and between the plurality of tension detection means and the plurality of drive means for controlling the plurality of drive means A tension reference value generating means for indicating a tension reference value, and a deviation signal forming means for forming a deviation signal indicating a difference between the tension detection value detected by the tension detecting means and the tension reference value. , And a plurality of tension control command signal generating means for generating a tension control command signal for eliminating a difference between the detected tension value and the reference tension value and supplying the tension control command signal to the driving means. And control means, it is possible to construct a transport device in a longitudinal object comprising a. The transfer device according to claim 7, wherein each of the plurality of supply-side electric motors rotates in a forward direction to send out the longitudinal object from the supply-side rotating body and rotates in a reverse direction to rewind the longitudinal object to the supply-side rotating body. Both of the plurality of driving means, each of the plurality of driving means, the tension control command signal supplied from the tension control command signal generating means is a command for reducing the tension of the longitudinal object. When the tension control command signal is a command for increasing the tension of the longitudinal object, it has a function of rotationally driving the supply motor in the forward direction. Is desirable. As described in claim 9, in the transfer device according to claim 7, the tension control signal generating means determines the level of the difference between the detected tension value obtained from the tension detecting means and the reference value. Means for performing proportional processing and integration processing on the deviation signal to form the tension control signal, the means being connected to the deviation signal forming means, the level determining means, and the driving means, The time constant becomes smaller as the difference between the detected tension value and the reference value becomes larger in response to a signal indicating the magnitude relationship of the difference between the detected tension value and the reference value obtained from the determination means. It is desirable to have a proportional integration means that is
【0007】[0007]
【発明の効果】各請求項の発明によれば、供給側電動機
を制御するという簡単な構成によって長手物体の張力を
制御できる。請求項2の発明によれば、供給側電動機を
正方向と逆の方向との両方向に駆動するので、長手物体
に異常なたるみが生じた時に、供給側電動機の逆方向回
転によって長手物体を供給側回転体に巻戻してたるみを
迅速に除去することができる。請求項3の発明によれ
ば、検出張力値と基準値との差が大きくなるに従って比
例積分手段の時定数が小さくなる。従って、帰還制御ル
ープ即ちサーボループの応答速度が早くなり、検出張力
値を迅速に基準値又はこの近くの値に戻すことができ、
長手物体の安定的移送が可能になる。請求項4の発明に
よれば、時定数の切換えを容易に行うことができる。請
求項5の発明によれば、インバータを使用することによ
って電動機の制御及び駆動が容易になる。請求項6の発
明によれば、張力の調整と張力の検出との両方を容易に
達成することができる。請求項7〜9の発明によれば、
複数の長手物体を同期して安定的に供給することができ
る。According to the inventions of the respective claims, the tension of the longitudinal object can be controlled by a simple configuration of controlling the supply side electric motor. According to the invention of claim 2, since the electric motor on the supply side is driven in both the forward direction and the reverse direction, when the slack in the longitudinal object occurs, the longitudinal object is supplied by the reverse rotation of the electric motor on the supply side. The slack can be quickly removed by rewinding the side rotator. According to the invention of claim 3, as the difference between the detected tension value and the reference value increases, the time constant of the proportional integration means decreases. Therefore, the response speed of the feedback control loop, that is, the servo loop, becomes faster, and the detected tension value can be quickly returned to the reference value or a value near this,
A stable transfer of a long object becomes possible. According to the invention of claim 4, the time constant can be easily switched. According to the invention of claim 5, the use of the inverter facilitates control and driving of the electric motor. According to the invention of claim 6, both the adjustment of tension and the detection of tension can be easily achieved. According to the inventions of claims 7 to 9,
It is possible to stably supply a plurality of longitudinal objects in synchronization.
【0008】[0008]
【実施形態】次に、図1〜図8を参照して本発明の実施
形態に係わる長手物体の移送装置を説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A longitudinal object transfer device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【0009】図1に示す長手物体としての第1、第2、
第3及び第4の金属線即ちワイヤ1a、1b、1c、1
dの移送装置は、ワイヤ供給側装置2と、ワイヤ巻取り
側装置3とから成る。The first, second, and long objects shown in FIG.
Third and fourth metal wires or wires 1a, 1b, 1c, 1
The transfer device of d is composed of a wire supply side device 2 and a wire winding side device 3.
【0010】ワイヤ供給側装置2は、第1、第2、第3
及び第4のワイヤ1a、1b、1c、1dを供給するた
めの第1、第2、第3及び第4のワイヤ供給装置2a、
2b、2c、2dから成る。第1、第2、第3及び第4
のワイヤ供給装置2a、2b、2c、2dは互いに同一
に構成され、実質的に同期して第1、第2、第3及び第
4のワイヤ1a、1b、1c、1dを送り出す。The wire supply side device 2 includes first, second and third devices.
And first, second, third and fourth wire feeding devices 2a for feeding the fourth wires 1a, 1b, 1c, 1d,
It consists of 2b, 2c and 2d. First, second, third and fourth
The wire feeders 2a, 2b, 2c and 2d are configured to be identical to each other and feed the first, second, third and fourth wires 1a, 1b, 1c and 1d substantially in synchronization.
【0011】ワイヤ巻取り側装置3は、第1、第2、第
3及び第4のワイヤ1a、1b、1c、1dを一体化し
てフラットケーブル4を形成し、巻取り側回転体として
の巻枠5に巻き取るものであり、巻取り側電動機6、イ
ンバータ7、制御回路8、及び直流電源9から成る典型
的なワイヤ巻取り手段の他に、ワイヤ整列装置10、絶
縁体被覆装置11、及び色付け装置12を有している。The wire winding side device 3 forms the flat cable 4 by integrating the first, second, third and fourth wires 1a, 1b, 1c and 1d and forms a flat cable 4 as a winding side rotating body. The wire is wound around the frame 5, and in addition to the typical wire winding means including the winding-side electric motor 6, the inverter 7, the control circuit 8, and the DC power supply 9, a wire aligning device 10, an insulator coating device 11, And a coloring device 12.
【0012】第1、第2、第3及び第4のワイヤ1a、
1b、c、1dは、整列装置10で互いに平行になるよ
うに整列され、次に被覆装置11で例えばゴムから成る
絶縁体で被覆され且つ一体化されてフラットケーブル4
になる。色付け装置12は所定の塗料をフラットケーブ
ル4に塗布する。巻枠5に結合された交流電動機6は例
えば誘導電動機から成る。インバータ7は直流電源8の
直流電圧を交流電圧に変換して電動機6に供給する。制
御回路8は電動機6及び巻取り側巻枠5が所定の速度で
回転するようにインバータ7を制御する。なお、巻枠5
に対するフラットケーブル4の巻き取りが進むに従って
巻枠5の回転速度が低下するように電動機6を駆動する
ことが望ましい。巻取り側の巻枠5の回転によってフラ
ットケーブル4を巻き取ると、第1、第2、第3及び第
4のワイヤ1a、1b、1c、1dが巻取り側装置3の
方向に走行する。第1、第2、第3及び第4のワイヤ1
a、1b、1c、1dは所定の張力を有していることが
望ましい。The first, second, third and fourth wires 1a,
1b, c, 1d are aligned parallel to each other in an aligning device 10 and then covered and integrated with an insulator made of, for example, rubber in a covering device 11 to form a flat cable 4
become. The coloring device 12 applies a predetermined paint to the flat cable 4. The AC motor 6 coupled to the reel 5 is, for example, an induction motor. The inverter 7 converts the DC voltage of the DC power supply 8 into an AC voltage and supplies the AC voltage to the electric motor 6. The control circuit 8 controls the inverter 7 so that the electric motor 6 and the winding side winding frame 5 rotate at a predetermined speed. The reel 5
It is desirable to drive the electric motor 6 so that the rotation speed of the bobbin 5 decreases as the winding of the flat cable 4 with respect to the. When the flat cable 4 is wound by the rotation of the winding frame 5 on the winding side, the first, second, third and fourth wires 1a, 1b, 1c, 1d run in the direction of the winding device 3. First, second, third and fourth wires 1
It is desirable that a, 1b, 1c, and 1d have a predetermined tension.
【0013】第1、第2、第3及び第4のワイヤ供給装
置2a、2b、2c、2dは互いに同一構成であり、且
つ、同様に動作する。従って、第1のワイヤ供給装置2
aを図2〜図8を参照して詳しく説明し、第2、第3及
び第4のワイヤ供給装置2b、2c、2dの説明を省略
する。The first, second, third and fourth wire feeders 2a, 2b, 2c and 2d have the same construction and operate in the same manner. Therefore, the first wire feeding device 2
a will be described in detail with reference to FIGS. 2 to 8, and description of the second, third, and fourth wire supply devices 2b, 2c, and 2d will be omitted.
【0014】ワイヤ供給装置2aは、一般に給線機と呼
ばれているものであって、ワイヤ1aを供給するための
供給側回転体としての巻枠20と、供給側巻枠20に結
合された供給側電動機21と、供給側電動機21の駆動
手段としてのインバータ22と、供給側制御回路23
と、ダンサー兼張力検出器24と、直流電源25とから
成る。The wire supply device 2a is generally called a wire feeder, and is connected to the winding frame 20 as a supply side rotating body for supplying the wire 1a and the supply side winding frame 20. Supply-side electric motor 21, inverter 22 as a driving means of supply-side electric motor 21, and supply-side control circuit 23
, A dancer / tension detector 24, and a DC power supply 25.
【0015】ワイヤ1aが巻き回された供給側巻枠20
は、供給側電動機21の回転子に結合され、回転子と共
に回転する。供給側電動機21は交流電動機としての誘
導電動機であって、周波数及び電圧の変化によって回転
速度を変えることができ、且つ正方向回転と逆方向回転
との両方が可能なものである。この実施形態では、ワイ
ヤ1aの正常移送時には、ワイヤ1aの張力を一定に保
つように供給側電動機21が駆動される。もし、ワイヤ
1aの張力が所定値よりも大きい時には、供給側巻枠2
0からのワイヤ1aの送り出し速度を早めるように電動
機21の正方向回転速度を大きくする。逆に、ワイヤ1
aの張力が所定値よりも小さい時には、巻枠20からの
ワイヤ1aの送り出し速度を下げるように電動機21の
回転速度を下げる。ワイヤ1aの張力が大幅に低下した
時には、電動機21が逆方向に駆動される。なお、電動
機21を逆方向に駆動しても、逆方向の駆動トルクがワ
イヤ1aの巻き取りのトルクと巻枠20の慣性力との和
よりも小さい場合にはワイヤ1aのたるみが生じないの
で、電動機21及び巻枠20は逆転状態にはならず、巻
枠20からのワイヤ1aの送り出しは継続する。しか
し、ワイヤ1aにたるみが生じ、ワイヤ1aの張力が大
幅に低下すると、電動機21は逆方向に回転し、ワイヤ
1aが供給側巻枠20に巻戻される。Supply side bobbin 20 around which wire 1a is wound
Are coupled to the rotor of the supply side electric motor 21 and rotate with the rotor. The supply-side electric motor 21 is an induction electric motor as an AC electric motor, and can change the rotation speed by changing the frequency and the voltage, and can perform both forward rotation and reverse rotation. In this embodiment, during normal transfer of the wire 1a, the supply-side electric motor 21 is driven so as to keep the tension of the wire 1a constant. If the tension of the wire 1a is larger than a predetermined value, the supply side reel 2
The forward rotation speed of the electric motor 21 is increased so as to increase the feeding speed of the wire 1a from zero. Conversely, wire 1
When the tension of a is smaller than the predetermined value, the rotation speed of the electric motor 21 is decreased so as to decrease the feeding speed of the wire 1a from the winding frame 20. When the tension of the wire 1a drops significantly, the electric motor 21 is driven in the opposite direction. Even if the electric motor 21 is driven in the reverse direction, if the driving torque in the reverse direction is smaller than the sum of the winding torque of the wire 1a and the inertial force of the winding frame 20, the slack of the wire 1a does not occur. The electric motor 21 and the bobbin 20 are not in the reverse rotation state, and the feeding of the wire 1a from the bobbin 20 continues. However, when the wire 1a is slackened and the tension of the wire 1a is significantly reduced, the electric motor 21 rotates in the opposite direction, and the wire 1a is rewound on the supply side winding frame 20.
【0016】供給側インバータ22即ち直流−交流変換
装置は、直流電源25の直流電圧を3相交流電圧に変換
して電動機21に供給するものである。図3は、電動機
21と直流電源25との間に接続されたインバータ22
を詳しく示す。インバータ22は、変換回路41と、制
御信号形成回路42と、回転方向切換回路43とから成
る。変換回路41は、トランジスタ等の制御可能な半導
体スイッチから成る第1、第2、第3、第4、第5及び
第6のスイッチQ1 、Q2 、Q3 、Q4 、Q5、Q6 を
ブリッジ接続した回路から成り、直流電源25の直流電
圧を3相交流電圧に変換し、これを出力ライン44、4
5、46によって電動機21に送る。制御信号形成回路
42は第1〜第6のスイッチQ1 〜Q6 をオン・オフす
るための第1〜第6の制御信号Vg1、Vg2、Vg3、Vg
4、Vg5、Vg6を形成し、回転方向切換回路43を介し
て第1〜第6のスイッチQ1 〜Q6 の制御端子に送る。
回転方向切換回路43は、電動機21を正転駆動する時
には制御信号形成回路42から得られた第1〜第6の制
御信号Vg1〜Vg6をそのまま変換回路41に送る機能
と、電動機21を逆転駆動する時に第1〜第6の制御信
号Vg1〜Vg6の順番を変える機能を有する。インバータ
22の制御方法の詳細は追って説明する。The supply-side inverter 22, that is, the DC-AC converter converts the DC voltage of the DC power supply 25 into a three-phase AC voltage and supplies it to the electric motor 21. FIG. 3 shows an inverter 22 connected between a motor 21 and a DC power supply 25.
In detail. The inverter 22 includes a conversion circuit 41, a control signal forming circuit 42, and a rotation direction switching circuit 43. The conversion circuit 41 is a circuit in which first, second, third, fourth, fifth and sixth switches Q1, Q2, Q3, Q4, Q5 and Q6, which are semiconductor switches such as transistors, are bridge-connected. And converts the DC voltage of the DC power supply 25 into a three-phase AC voltage, which is then output lines 44, 4
It is sent to the electric motor 21 by 5, 46. The control signal forming circuit 42 includes first to sixth control signals Vg1, Vg2, Vg3 and Vg for turning on / off the first to sixth switches Q1 to Q6.
4, Vg5 and Vg6 are formed and sent to the control terminals of the first to sixth switches Q1 to Q6 via the rotation direction switching circuit 43.
The rotation direction switching circuit 43 has a function of sending the first to sixth control signals Vg1 to Vg6 obtained from the control signal forming circuit 42 as they are to the conversion circuit 41 when driving the electric motor 21 in the normal direction, and driving the electric motor 21 in the reverse direction. Has a function of changing the order of the first to sixth control signals Vg1 to Vg6. Details of the control method of the inverter 22 will be described later.
【0017】図2のダンサー兼張力検出器24は、ダン
サー26と張力センサ27とから成る。ダンサー26
は、テンション付与装置とも呼ぶことができるものであ
って、加圧体としての加圧ローラ28と、軸29aによ
って加圧ローラ28を回転自在に支持するアーム29
と、張力付与用バネ30と、固定ローラ31、32とか
ら成る。加圧ローラ28の支持手段としてのアーム29
は軸29bに回動自在に支持され、且つバネ30によっ
て図2で時計回り方向に偏倚されている。バネ30の一
端30aはアーム29に係止され、バネ30の他端30
bは固定部に係止されている。供給側巻枠20から送り
出されたワイヤ1aは2つの固定ローラ31、32の間
で加圧ローラ28に接触している。加圧ローラ28の中
心軸29aは、ワイヤ1aの張力の変化に応じて図2の
点線33上を移動する。即ち、ワイヤ1aの張力が基準
張力値よりも大きくなると、ローラ28は上方向に移動
する。逆にワイヤ1aの張力が基準張力値よりも小さく
なると、ローラ28は下方向に移動する。34は上限ス
トッパ、35は下限ストッパであり、ローラ28及びア
ーム29はこの2つのストッパ34、35で制限された
範囲で移動する。加圧ローラ28はアーム29に支持さ
れ、アーム29の移動範囲はストッパ34、35で決定
されているので、アーム29及びストッパ34、35は
加圧ローラ28の案内手段として機能する。加圧ローラ
28をアーム29で支持する代りに、直線状に延びるス
ロットを有する支持板によって加圧ローラ28を支持
し、加圧ロ−ラ28が直線的に移動するように構成する
ことができる。この場合には、加圧ローラ28の軸29
aを支持板のスロットに挿入する。The dancer / tension detector 24 of FIG. 2 comprises a dancer 26 and a tension sensor 27. Dancer 26
Can also be called a tension applying device, and includes a pressure roller 28 as a pressure body and an arm 29 that rotatably supports the pressure roller 28 by a shaft 29a.
A tension applying spring 30 and fixed rollers 31 and 32. Arm 29 as support means for pressure roller 28
Is rotatably supported by a shaft 29b and is biased clockwise by a spring 30 in FIG. One end 30a of the spring 30 is locked to the arm 29, and the other end 30 of the spring 30 is
b is locked to the fixed portion. The wire 1a delivered from the supply-side winding frame 20 is in contact with the pressure roller 28 between the two fixed rollers 31 and 32. The central axis 29a of the pressure roller 28 moves on the dotted line 33 in FIG. 2 according to the change in the tension of the wire 1a. That is, when the tension of the wire 1a becomes larger than the reference tension value, the roller 28 moves upward. Conversely, when the tension of the wire 1a becomes smaller than the reference tension value, the roller 28 moves downward. 34 is an upper limit stopper, 35 is a lower limit stopper, and the roller 28 and the arm 29 move within a range limited by the two stoppers 34, 35. Since the pressure roller 28 is supported by the arm 29 and the movement range of the arm 29 is determined by the stoppers 34 and 35, the arm 29 and the stoppers 34 and 35 function as a guide means for the pressure roller 28. Instead of supporting the pressure roller 28 by the arm 29, the pressure roller 28 may be supported by a support plate having a linearly extending slot so that the pressure roller 28 moves linearly. . In this case, the shaft 29 of the pressure roller 28
Insert a into the slot in the support plate.
【0018】張力センサ27は、位置センサと呼ぶこと
ができるものであって、加圧ローラ28の位置を検出し
て張力を示す信号Vt を出力するものである。この張力
センサ27は、図3に示すように例えば可変抵抗器50
と可動接触子51とローパスフィルタ52とから成り、
加圧ローラ28の位置に比例した電圧Vt を検出張力値
として出力する。可変抵抗器50は電源端子53とグラ
ンドとの間に接続され、可動接触子51は加圧ローラ2
8の位置に比例して変位するようにアーム26に連結さ
れている。従って、可動接触子51とグランドとの間に
加圧ローラ28の位置即ちワイヤ1aの張力にほぼ比例
した電圧を得ることができる。ローパスフィルタ52は
可動接触子51に得られる電圧に含まれている高い周波
数成分を除去するものである。The tension sensor 27, which can be called a position sensor, detects the position of the pressure roller 28 and outputs a signal Vt indicating the tension. This tension sensor 27 is, for example, a variable resistor 50 as shown in FIG.
And a movable contactor 51 and a low-pass filter 52,
A voltage Vt proportional to the position of the pressure roller 28 is output as the detected tension value. The variable resistor 50 is connected between the power supply terminal 53 and the ground, and the movable contact 51 is connected to the pressure roller 2
It is connected to the arm 26 so as to be displaced in proportion to the position of 8. Therefore, a voltage approximately proportional to the position of the pressure roller 28, that is, the tension of the wire 1a can be obtained between the movable contactor 51 and the ground. The low pass filter 52 removes high frequency components contained in the voltage obtained at the movable contact 51.
【0019】ダンサー兼張力検出器24の張力センサ2
7とインバータ22との間に接続された供給側制御回路
23は、張力センサ27から得られた検出張力値Vt に
基づく帰還制御によって検出張力値Vt を一定に保つよ
うにインバータ22を制御するものである。この制御回
路23は図3に概略的に示すように、張力基準値発生手
段としての基準電圧源54と、誤差信号又は偏差信号形
成手段としての偏差回路55と、張力制御指令信号作成
手段56とから成る。The tension sensor 2 of the dancer / tension detector 24
The supply side control circuit 23 connected between the inverter 7 and the inverter 22 controls the inverter 22 by feedback control based on the detected tension value Vt obtained from the tension sensor 27 so as to keep the detected tension value Vt constant. Is. As schematically shown in FIG. 3, the control circuit 23 includes a reference voltage source 54 as a tension reference value generating means, a deviation circuit 55 as an error signal or deviation signal forming means, and a tension control command signal generating means 56. Consists of.
【0020】基準電圧源54は、加圧ローラ28の中心
位置又はホームポジションに一致している基準張力値を
示す電圧Vr を発生する。偏差回路55の一方の入力端
子は張力センサ27に接続され、他方の入力端子は基準
電圧源54に接続されている。従って、偏差回路55は
減算器であって、検出張力値Vt と基準電圧Vr との差
の信号即ち偏差信号Vp =Vt −Vr を発生する。The reference voltage source 54 generates a voltage Vr indicating a reference tension value which is in agreement with the center position or the home position of the pressure roller 28. One input terminal of the deviation circuit 55 is connected to the tension sensor 27, and the other input terminal is connected to the reference voltage source 54. Therefore, the deviation circuit 55 is a subtracter and generates a signal of a difference between the detected tension value Vt and the reference voltage Vr, that is, a deviation signal Vp = Vt-Vr.
【0021】張力制御指令信号作成手段56は、レベル
判定手段57、可変比例積分回路59、保持回路60、
及び切換回路61から成り、偏差回路55の出力Vpを
補正したものに相当する張力制御指令信号を形成し、イ
ンバ−タ22に供給する。The tension control command signal creating means 56 includes a level determining means 57, a variable proportional integration circuit 59, a holding circuit 60,
And a switching circuit 61, and forms a tension control command signal corresponding to the corrected output Vp of the deviation circuit 55 and supplies it to the inverter 22.
【0022】張力レベル判定手段57はライン58によ
って張力センサ27に接続され、図7(A)に示す検出
張力値vt と比較基準張力値である第1〜第10の値V
t1〜Vt10 との関係を判定する。この張力レベル判定手
段57は図5に示すように第1、第2、第3、第4、第
5、第6、第7、第8、第9及び第10のコンパレータ
CP1 、CP2 、CP3 、CP4 、CP5 、CP6 、C
P7 、CP8 、C 91、CP10と、第1、第2、第3、
第4、第5、第6、第7、第8、第9及び第10の基準
電圧源E1 、E2 、E3 、E4 、E5 、E6 、E7 、E
8 、E9 、E10と、第1、第2、第3、第4、第5、第
6、第7、第8、第9及び第10のNOT(否定)回路
N1 、N2 、N3 、N4 、N5 、N6 、N7 、N8 、N
9 、N10と、第1、第2、第3、第4、第5、第6、第
7、第8及び第9のAND(論理積)ゲートA1 、A2
、A3 、A4 、A5 、A6 、A7 、A8 、A9 とから
成る。第1〜第10のコンパレータCP1 〜CP10の正
入力端子は張力検出信号入力ライン58に接続され、こ
れ等の負入力端子は第1〜第10の基準電圧源E1 〜E
10に接続されている。第1〜第10の基準電圧源E1 〜
E10は、図7(A)に示す第1〜第10の値Vt1〜Vt1
0 を基準電圧として発生する。The tension level judging means 57 is connected to the tension sensor 27 by a line 58, and the detected tension value vt shown in FIG. 7A and the first to tenth values V which are comparison reference tension values.
Determine the relationship with t1 to Vt10. As shown in FIG. 5, the tension level determining means 57 includes first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth comparators CP1, CP2, CP3, CP4, CP5, CP6, C
P7, CP8, C91, CP10 and the first, second, third,
Fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth reference voltage sources E1, E2, E3, E4, E5, E6, E7, E.
8, E9, E10 and the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth, ninth and tenth NOT circuits N1, N2, N3, N4, N5, N6, N7, N8, N
9, N10 and the first, second, third, fourth, fifth, sixth, seventh, eighth and ninth AND (logical product) gates A1 and A2.
, A3, A4, A5, A6, A7, A8, A9. The positive input terminals of the first to tenth comparators CP1 to CP10 are connected to the tension detection signal input line 58, and their negative input terminals are the first to tenth reference voltage sources E1 to E.
Connected to 10. First to tenth reference voltage sources E1
E10 is the first to tenth values Vt1 to Vt1 shown in FIG.
It is generated with 0 as the reference voltage.
【0023】第1〜第10のNOT回路N1 〜N10、及
び第1〜第9のANDゲートA1 〜A9 は張力の段階的
検出のために設けられている。第1のコンパレータCP
1 に接続された第1のNOT回路N1 の出力が高レベル
即ち論理の1の時には、検出張力値Vt が第1の値Vt1
よりも小さい。The first to tenth NOT circuits N1 to N10 and the first to ninth AND gates A1 to A9 are provided for the stepwise detection of tension. First comparator CP
When the output of the first NOT circuit N1 connected to 1 is at a high level, that is, a logical 1, the detected tension value Vt is the first value Vt1.
Smaller than.
【0024】一方の入力端子が第1のコンパレータCP
1 に接続され、他方の入力端子が第2のNOT回路N2
を介して第2のコンパレータCP2 に接続された第1の
ANDゲートA1 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第1の値Vt1と第2の値Vt2との間の値を有す
る。One input terminal is the first comparator CP
1 is connected to the other input terminal of the second NOT circuit N2
The detected tension value Vt has a value between the first value Vt1 and the second value Vt2 when the output of the first AND gate A1 which is connected to the second comparator CP2 via is high.
【0025】一方の入力端子が第2のコンパレータCP
2 に接続され、他方の入力端子が第3のNOT回路N3
を介して第3のコンパレータCP3 に接続された第2の
ANDゲートA2 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第2の値Vt2と第3の値Vt3との間の値を有す
る。One input terminal is the second comparator CP
2 and the other input terminal is the third NOT circuit N3
The detected tension value Vt has a value between the second value Vt2 and the third value Vt3 when the output of the second AND gate A2, which is connected to the third comparator CP3 via the, is high.
【0026】一方の入力端子が第3のコンパレータCP
3 に接続され、他方の入力端子が第4のNOT回路N4
を介して第4のコンパレータCP4 に接続された第3の
ANDゲートA3 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第3の値Vt3と第4の値Vt4との間の値を有す
る。One input terminal is the third comparator CP
3 is connected to the other input terminal of the fourth NOT circuit N4
The detected tension value Vt has a value between the third value Vt3 and the fourth value Vt4 when the output of the third AND gate A3, which is connected to the fourth comparator CP4 via the output terminal V3, is at a high level.
【0027】一方の入力端子が第4のコンパレータCP
4 に接続され、他方の入力端子が第5のNOT回路N5
を介して第4のコンパレータCP5 に接続された第4の
ANDゲートA4 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第4の値Vt4と第5の値Vt5との間の値を有す
る。One input terminal is the fourth comparator CP
4 and the other input terminal is the fifth NOT circuit N5
The detected tension value Vt has a value between the fourth value Vt4 and the fifth value Vt5 when the output of the fourth AND gate A4 connected to the fourth comparator CP5 via the high level is high.
【0028】一方の入力端子が第5のコンパレータCP
5 に接続され、他方の入力端子が第6のNOT回路N6
を介して第6のコンパレータCP6 に接続された第5の
ANDゲートA5 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第5の値Vt5と第6の値Vt6との間の値を有す
る。One input terminal is the fifth comparator CP.
5 and the other input terminal is the sixth NOT circuit N6
The detected tension value Vt has a value between the fifth value Vt5 and the sixth value Vt6 when the output of the fifth AND gate A5 connected to the sixth comparator CP6 via is high.
【0029】一方の入力端子が第6のコンパレータCP
6 に接続され、他方の入力端子が第7のNOT回路N7
を介して第7のコンパレータCP7 に接続された第6の
ANDゲートA6 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第6の値Vt6と第7の値Vt7との間の値を有す
る。One input terminal is the sixth comparator CP
6 and the other input terminal is the seventh NOT circuit N7
The detected tension value Vt has a value between the sixth value Vt6 and the seventh value Vt7 when the output of the sixth AND gate A6, which is connected to the seventh comparator CP7 via the, is high.
【0030】一方の入力端子が第7のコンパレータCP
7 に接続され、他方の入力端子が第8のNOT回路N8
を介して第8のコンパレータCP8 に接続された第7の
ANDゲートA7 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第7の値Vt7と第8の値Vt8との間の値を有す
る。One input terminal is the seventh comparator CP
7 and the other input terminal is the eighth NOT circuit N8
The detected tension value Vt has a value between the seventh value Vt7 and the eighth value Vt8 when the output of the seventh AND gate A7, which is connected to the eighth comparator CP8 via the, is high.
【0031】一方の入力端子が第8のコンパレータCP
8 に接続され、他方の入力端子が第9のNOT回路N9
を介して第9のコンパレータCP9 に接続された第8の
ANDゲートA8 の出力が高レベルの時には、検出張力
値Vt が第8の値Vt8と第9の値Vt9との間の値を有す
る。One input terminal is the eighth comparator CP
8 and the other input terminal is the ninth NOT circuit N9
The detected tension value Vt has a value between the eighth value Vt8 and the ninth value Vt9 when the output of the eighth AND gate A8, which is connected to the ninth comparator CP9 via the, is high.
【0032】一方の入力端子が第9のコンパレータCP
9 に接続され、他方の入力端子が第10のNOT回路N
10を介して第10のコンパレータCP10に接続された第
9のANDゲートA9 の出力が高レベルの時には、検出
張力値Vt が第9の値Vt9と第10の値Vt10 との間の
値を有する。One input terminal is the ninth comparator CP
9 is connected to the other input terminal of the tenth NOT circuit N
When the output of the ninth AND gate A9 connected to the tenth comparator CP10 via 10 is high, the detected tension value Vt has a value between the ninth value Vt9 and the tenth value Vt10. .
【0033】第10のコンパレータCP10の出力が高レ
ベルの時には、検出張力値Vt が第10の値Vt10 より
も高い値を有する。When the output of the tenth comparator CP10 is at a high level, the detected tension value Vt has a value higher than the tenth value Vt10.
【0034】可変比例積分回路59は、電動機21の速
度制御ループの時定数即ち応答速度を調整するものであ
って、偏差回路55の出力に周知の比例処理を施す比例
回路(P回路)と積分処理を施す積分回路(I回路)と
から成る。この具体例では、積分回路の時定数τがレベ
ル判定手段56の出力で切換えられる。制御ループ即ち
サーボループの時定数は、周知のようにコンデンサ、抵
抗、インダクタ等の回路定数を変えること、又は制御ル
ープのゲインを変えることによって達成される。例え
ば、ゲインを高めると、時定数は小さくなり、応答速度
が早くなる。The variable proportional-integral circuit 59 adjusts the time constant of the speed control loop of the electric motor 21, that is, the response speed, and integrates the output of the deviation circuit 55 with a proportional circuit (P circuit) which performs known proportional processing. And an integration circuit (I circuit) that performs processing. In this specific example, the time constant τ of the integrating circuit is switched by the output of the level determining means 56. The time constant of the control loop or servo loop is achieved by changing the circuit constants of capacitors, resistors, inductors, etc., or changing the gain of the control loop, as is well known. For example, if the gain is increased, the time constant becomes smaller and the response speed becomes faster.
【0035】可変比例積分回路59は、レベル判定手段
56の出力に応答して6段階の時定数τ1〜τ6を設定す
るために、図5に示すように第1、第2、第3、第4、
第5及び第6のスイッチS1 、S2 、S3 、S4 、S5
、S6 と、第1、第2、第3、第4、第5及び第6の
比例積分回路59a、59b、59c,59d、59
e、59fとを有する。第1〜第6の比例積分回路59
a〜59fは、順次に大きくなる第1〜第6の時定数τ
1 〜τ6 を有し、第1〜第6のスイッチS1 〜S6を介
して入力信号ライン62と出力信号ライン63との間に
接続されている。各比例積分回路59a〜59fは偏差
回路55の出力のレベル調整と平滑化とを図る。レベル
判定回路56の出力によって可変比例積分回路59を制
御するために、第1のNOT回路N1 の出力端子と第1
0のコンパレータCP10の出力端子とが第1のスイッチ
S1 の制御端子に接続されている。第1及び第9のAN
DゲートA1 、A9 の出力端子が第2のスイッチS2 の
制御端子に接続されている。第2及び第8のANDゲー
トA2 、A8 の出力端子が第3のスイッチS3 の制御端
子に接続されている。第3及び第7のANDゲートA3
、A7 の出力端子が第4のスイッチS4 の制御端子に
接続されている。第4及び第6のANDゲートA4、A6
の出力端子が第5のスイッチS5 の制御端子に接続さ
れている。第5のANDゲートA5 の出力端子が第6の
スイッチS6 の制御端子に接続されている。なお、図示
の簡略化のために、図5では、第5〜第9のANDゲー
トA5 〜A9の出力端子と第5〜第2のスイッチS5 〜
S2 との接続、及び第10のコンパレータCP10の出力
端子と第1のスイッチS1 との接続が省略されている。The variable proportional integral circuit 59, to set the constant tau 1 ~Tau 6 when to 6 stages in response to the output of the level judgment means 56, first as shown in FIG. 5, the second, third , Fourth,
Fifth and sixth switches S1, S2, S3, S4, S5
, S6 and the first, second, third, fourth, fifth and sixth proportional-integral circuits 59a, 59b, 59c, 59d, 59.
e, 59f. First to sixth proportional-integral circuits 59
a to 59f are the first to sixth time constants τ that gradually increase.
1 to τ 6 and is connected between the input signal line 62 and the output signal line 63 via the first to sixth switches S1 to S6. The proportional-plus-integrator circuits 59a to 59f aim at level adjustment and smoothing of the output of the deviation circuit 55. In order to control the variable proportional-plus-integral circuit 59 by the output of the level judgment circuit 56, the output terminal of the first NOT circuit N1 and the first NOT circuit N1
The output terminal of the comparator CP10 of 0 is connected to the control terminal of the first switch S1. First and ninth AN
The output terminals of the D gates A1 and A9 are connected to the control terminal of the second switch S2. The output terminals of the second and eighth AND gates A2 and A8 are connected to the control terminal of the third switch S3. Third and seventh AND gate A3
, A7 are connected to the control terminal of the fourth switch S4. Fourth and sixth AND gates A4 and A6
Is connected to the control terminal of the fifth switch S5. The output terminal of the fifth AND gate A5 is connected to the control terminal of the sixth switch S6. For simplification of the drawing, in FIG. 5, the output terminals of the fifth to ninth AND gates A5 to A9 and the fifth to second switches S5 to S5.
The connection with S2 and the connection between the output terminal of the tenth comparator CP10 and the first switch S1 are omitted.
【0036】制御回路23は、図5に示すように不感帯
モード選択スイッチSa を有する。不感帯モード選択
スイッチSa は第5のANDゲートA5と図4の保持回
路60の制御端子及び切換回路61の制御端子とを結ぶ
ライン90に直列に接続されている。このスイッチSa
は不感帯モードを選択する時にオン操作される。ここ
で、不感帯モ−ドとは、張力センサ27における中心位
置即ちホ−ムポジションに対する加圧ロ−ラ28の位置
のずれが小さい時の動作モ−ドを意味する。この不感帯
モ−ドの選択は使用者にまかされている。不感帯モ−ド
選択スイッチSaがオンに操作されている状態で、第5
のANDゲ−トA5の出力が不感帯を示す高レベルに転
換すると、保持回路60はこの転換時の可変比例積分回
路59の出力を保持する。切換回路61は第5のAND
ゲ−トA5の高レベル出力に応答して可変比例積分回路
59の出力の代りに保持回路60の出力をライン67に
送出する。このため、不感帯モ−ド選択スイッチSaが
オン状態であり且つ第5のANDゲ−トA5の出力が高
レベルの時には張力制御指令が一定値になる。ワイヤ1
aの種類等によっては、Vt5〜Vt6区間を不感帯モ−ド
制御にした方が良い場合がある。The control circuit 23 has a dead zone mode selection switch Sa as shown in FIG. The dead zone mode selection switch Sa is connected in series to a line 90 connecting the fifth AND gate A5 and the control terminal of the holding circuit 60 and the control terminal of the switching circuit 61 of FIG. This switch Sa
Is operated when selecting the dead zone mode. Here, the dead zone mode means an operation mode when the displacement of the position of the pressure roller 28 with respect to the center position of the tension sensor 27, that is, the home position is small. The choice of this deadband mode is left to the user. When the dead zone mode selection switch Sa is turned on, the fifth
When the output of the AND gate A5 of the above is converted to the high level indicating the dead zone, the holding circuit 60 holds the output of the variable proportional integration circuit 59 at the time of this conversion. The switching circuit 61 is a fifth AND
In response to the high level output of the gate A5, the output of the holding circuit 60 is sent to the line 67 instead of the output of the variable proportional-plus-integral circuit 59. Therefore, when the dead zone mode selection switch Sa is on and the output of the fifth AND gate A5 is at a high level, the tension control command has a constant value. Wire 1
Depending on the type of a and the like, it may be better to set the dead zone mode control to the Vt5 to Vt6 section.
【0037】図7(B)は、図7(A)の検出張力値V
t に対する可変比例積分回路59の時定数の変化を示
す。これから明らかなように、検出張力値Vt が中心の
基準値Vr から離れるに従って時定数τが小さくなる。
換言すれば、図2の加圧ローラ28がホームポジション
(中心位置)から離れるに従って制御ループの時定数τ
が小さくなり且つ応答速度が早くなる。可変比例積分回
路59の時定数τは、例えば次式で決定することができ
る。
τ=τ0 {(Ve /K)+1}
ここで、τ0は元の時定数、Ve はVt −Vr の絶対
値、Kは係数である。FIG. 7B shows the detected tension value V of FIG. 7A.
The change of the time constant of the variable proportional-plus-integral circuit 59 with respect to t is shown. As is apparent from this, the time constant τ becomes smaller as the detected tension value Vt deviates from the central reference value Vr.
In other words, the time constant τ of the control loop increases as the pressure roller 28 in FIG. 2 moves away from the home position (center position).
Becomes smaller and the response speed becomes faster. The time constant τ of the variable proportional-plus-integral circuit 59 can be determined by the following equation, for example. τ = τ 0 {(Ve / K) +1} where τ 0 is the original time constant, Ve is the absolute value of Vt −Vr, and K is a coefficient.
【0038】図4に示す保持回路60は、可変比例積分
回路59の出力ライン63に接続され、この出力ライン
63の張力制御指令信号を選択的に保持して出力する。
この保持回路60における選択的保持を制御するため
に、レベル判定手段56の第1のNOT回路N1 の出力
ライン64と第10のコンパレータCP10の出力ライン
65とが保持回路60の制御端子に接続されている。従
って、保持回路60は、例えば図7のt5 時点及びt11
時点の可変比例積分回路59の出力を保持する。なお、
前述したように第5のANDゲ−トA5の出力ライン9
0も不感帯モ−ド選択スイッチSaを介して保持回路6
0の制御端子に接続されている。The holding circuit 60 shown in FIG. 4 is connected to the output line 63 of the variable proportional-plus-integral circuit 59, and selectively holds and outputs the tension control command signal on the output line 63.
In order to control the selective holding in the holding circuit 60, the output line 64 of the first NOT circuit N1 of the level determination means 56 and the output line 65 of the tenth comparator CP10 are connected to the control terminal of the holding circuit 60. ing. Therefore, the holding circuit 60 is, for example, at time t5 and t11 in FIG.
The output of the variable proportional-plus-integration circuit 59 at that time is held. In addition,
As described above, the output line 9 of the fifth AND gate A5
0 also holds the holding circuit 6 through the dead zone mode selection switch Sa.
0 connected to the control terminal.
【0039】図4の切換回路61は、可変比例積分回路
59の出力ライン63と保持回路60の出力ライン66
と制御回路23の出力ライン67とに接続され、ライン
63の信号とライン66の信号とを選択的にライン67
に送出する。即ち、図7のt0 〜t5 及びt6 〜t11期
間にはライン63の信号をライン67に送り、t5 〜t
6 期間及びt11以後の期間にはライン66の信号をライ
ン67に送る。なお、保持回路60及び切換回路61を
省いて、可変比例積分回路59の出力を直接にインバ−
タ22に送ることもできる。また、不感帯モ−ド選択ス
イッチSaがオン状態に操作され且つ第5のANDゲ−
トA5の出力が高レベルの時には、切換回路61は保持
回路60の出力をライン67に送る。The switching circuit 61 of FIG. 4 has an output line 63 of the variable proportional-plus-integral circuit 59 and an output line 66 of the holding circuit 60.
And the output line 67 of the control circuit 23 and selectively select the signal on the line 63 and the signal on the line 66.
Send to. That is, the signal on the line 63 is sent to the line 67 during the periods t0 to t5 and t6 to t11 in FIG.
The signal on line 66 is sent to line 67 during the 6th period and after t11. The holding circuit 60 and the switching circuit 61 are omitted, and the output of the variable proportional-plus-integral circuit 59 is directly inverted.
It can also be sent to the data 22. The dead zone mode selection switch Sa is turned on and the fifth AND gate is operated.
The switching circuit 61 sends the output of the holding circuit 60 to the line 67 when the output of the switch A5 is high.
【0040】図7(C)はライン67の偏差回路55の
出力Vp の変化を概略的に示す。t0 〜t6 期間は検出
張力値Vtが基準値Vrよりも高いことを示し、t6以後
は検出張力値Vtが基準値Vrよりも低いことを示す。FIG. 7C schematically shows a change in the output Vp of the deviation circuit 55 on the line 67. During the period from t0 to t6, the detected tension value Vt is higher than the reference value Vr, and after t6, the detected tension value Vt is lower than the reference value Vr.
【0041】図3のインバータ22の制御信号形成回路
42は、図6に概略的に示すように、周波数及び電圧指
令形成回路80と、第1、第2及び第3相制御信号形成
回路81、82、83と、正転逆転指令形成回路89と
から成る。制御信号形成回路42の多くの部分はディジ
タル回路で構成されているが、図6では制御信号形成回
路42が等価的なアナログ回路で示されている。The control signal forming circuit 42 of the inverter 22 shown in FIG. 3 includes a frequency and voltage command forming circuit 80, first, second and third phase control signal forming circuits 81, as schematically shown in FIG. 82 and 83, and a forward / reverse rotation command forming circuit 89. Although most of the control signal forming circuit 42 is composed of a digital circuit, the control signal forming circuit 42 is shown as an equivalent analog circuit in FIG.
【0042】周波数及び電圧指令形成回路80は、図4
の制御回路23の出力ライン67に接続されており、こ
のライン67の張力制御指令信号に応答してインバータ
22の出力周波数指令値及び出力電圧指令値を形成す
る。第1相制御信号形成回路81は、正弦波発生器84
と、乗算器85と、鋸波発生器86と、コンパレータ8
7と、反転回路即ちNOT回路88とから成る。正弦波
発生器84は図8(A)に示す正弦波Vs を発生する。
正弦波発生器84は周波数及び電圧指令形成回路80の
周波数指令ライン80aに接続され、指令された周波数
の正弦波を発生する。第2及び第3相制御信号形成回路
82、83に設けられている正弦波発生器からは、第1
相制御信号形成回路81の正弦波Va に対して順次に1
20度位相差を有している第2相及び第3相の正弦波が
発生する。正弦波Vaの周波数はインバータ22の出力
周波数に一致する。インバータ22の出力周波数を変え
ると、電動機21の回転速度が変化する。乗算器85
は、正弦波発生器84から出力された正弦波Vaに周波
数及び電圧指令形成回路80の電圧指令ライン80bの
電圧指令を乗算して正弦波Va の振幅を調整する。鋸波
発生器86は、図8(A)に示す鋸波Vb を発生する。
鋸波Vb は、正弦波Va の周波数よりも十分に高い周波
数(例えば20〜100kHz)を有する。コンパレー
タ87は、乗算器85の出力と鋸波発生器86の出力と
を図8(A)に示すように比較して図8(B)に示すP
WM(パルス幅変調)パルスから成る第1の制御信号V
g1を形成する。NOT回路88はコンパレータ87の出
力の逆位相信号を図8(C)に示すように形成し、これ
を第2の制御信号Vg2として出力する。The frequency and voltage command forming circuit 80 is shown in FIG.
Connected to the output line 67 of the control circuit 23, and forms the output frequency command value and the output voltage command value of the inverter 22 in response to the tension control command signal of this line 67. The first phase control signal forming circuit 81 includes a sine wave generator 84.
, The multiplier 85, the sawtooth generator 86, and the comparator 8
7 and an inverting circuit or NOT circuit 88. The sine wave generator 84 generates the sine wave Vs shown in FIG.
The sine wave generator 84 is connected to the frequency command line 80a of the frequency and voltage command forming circuit 80 and generates a sine wave of the commanded frequency. From the sine wave generators provided in the second and third phase control signal forming circuits 82 and 83,
The sine wave Va of the phase control signal forming circuit 81 is sequentially set to 1
Second-phase and third-phase sine waves having a phase difference of 20 degrees are generated. The frequency of the sine wave Va matches the output frequency of the inverter 22. When the output frequency of the inverter 22 is changed, the rotation speed of the electric motor 21 changes. Multiplier 85
Adjusts the amplitude of the sine wave Va by multiplying the sine wave Va output from the sine wave generator 84 by the frequency and the voltage command of the voltage command line 80b of the voltage command forming circuit 80. The sawtooth wave generator 86 generates the sawtooth wave Vb shown in FIG.
The sawtooth wave Vb has a frequency (for example, 20 to 100 kHz) sufficiently higher than the frequency of the sine wave Va. The comparator 87 compares the output of the multiplier 85 and the output of the sawtooth wave generator 86 as shown in FIG. 8 (A), and P shown in FIG. 8 (B).
First control signal V consisting of a WM (pulse width modulation) pulse
Form g1. The NOT circuit 88 forms the opposite phase signal of the output of the comparator 87 as shown in FIG. 8C, and outputs this as the second control signal Vg2.
【0043】第2及び第3相制御信号形成回路82、8
3は、第1及び第2の制御信号Vg1、Vg2と異なる位相
の制御信号Vg3〜Vg6を形成する点を除いて第1相制御
信号形成回路81と同一に構成されている。Second and third phase control signal forming circuits 82 and 8
3 has the same configuration as the first phase control signal forming circuit 81 except that it forms the control signals Vg3 to Vg6 having different phases from the first and second control signals Vg1 and Vg2.
【0044】正転逆転指令形成回路89は、図4の張力
制御指令信号形成回路56の出力ライン67に接続され
ており、ライン67の張力制御指令信号に基づいて電動
機21の正方向回転と逆方向回転とを区別する信号をラ
イン76に送出する。即ち、可変比例積分回路59の出
力が所定レベル(例えば零レベル)よりも低くなった時
に、正転逆転指令回路89から逆転指令が発生する。例
えば、ワイヤ1aが大幅にたるみ、張力が大幅に低下し
た時には、張力制御指令信号が負になり、正転逆転指令
形成回路89から逆転指令が発生する。The forward / reverse rotation command forming circuit 89 is connected to the output line 67 of the tension control command signal forming circuit 56 of FIG. 4, and reverses the normal rotation of the electric motor 21 based on the tension control command signal of the line 67. A signal is transmitted on line 76 to distinguish it from directional rotation. That is, when the output of the variable proportional-plus-integration circuit 59 becomes lower than a predetermined level (for example, zero level), the reverse rotation instruction circuit 89 issues a reverse rotation instruction. For example, when the wire 1a is largely sagged and the tension is significantly reduced, the tension control command signal becomes negative, and the reverse rotation command is generated from the normal rotation reverse rotation command forming circuit 89.
【0045】周波数及び電圧指令形成信号回路80は、
正転逆転指令形成回路89から逆転指令が発生している
期間に周波数指令を例えば10Hz以下に制限する。こ
れにより、供給側電動機21の逆方向の高速回転が阻止
される。The frequency and voltage command forming signal circuit 80 is
The frequency command is limited to, for example, 10 Hz or less while the reverse rotation command is being generated from the forward / reverse rotation command forming circuit 89. As a result, the reverse high speed rotation of the supply-side electric motor 21 is blocked.
【0046】図3の回転方向切換回路43は、ワイヤ1
aの張力を制御するために供給側電動機21の駆動形態
の切換えを実行するものである。交流電動機21の回転
方向は周知のように3相入力ライン44、45、46の
中の2つを切換えることによって逆転する。従って、ラ
イン44、45、46に切換器を設けて、電動機21の
正転駆動と逆転駆動との切換えを実行することができ
る。この実施形態では、電動機21の入力ライン44〜
46の切換えと等価の動作を第1〜第6の制御信号Vg1
〜Vg6の供給先の変更によって達成している。図6の正
転逆転指令形成回路89から正転を示す信号が発生して
いる時には、第1〜第6の制御信号Vg1〜Vg6を第1〜
第6のスイッチQ1 〜Q6 にそのまま印加する。電動機
21を逆転駆動する時には、第1及び第2の制御信号V
g1、Vg2を第3及び第4のスイッチQ3 、Q4 に供給
し、第3及び第4の制御信号Vg3、Vg4を第1及び第2
のスイッチQ1 、Q2 に供給する。ワイヤ1aにたるみ
が無い状態で、供給側電動機21が低いレベルで逆転駆
動された時には、供給側電動機21が逆転せずにワイヤ
1aに引張られて正転を継続する。この結果、供給側電
動機21はワイヤ1aにバックテンションを与える。ワ
イヤ1aにたるみがある時に、供給側電動機21が逆転
駆動されると、巻枠20及び電動機21が逆転してワイ
ヤ1aを巻き戻す。The rotation direction switching circuit 43 shown in FIG.
The drive mode of the supply-side electric motor 21 is switched to control the tension a. The rotation direction of the AC motor 21 is reversed by switching two of the three-phase input lines 44, 45, 46, as is well known. Therefore, a switch can be provided in the lines 44, 45 and 46 to switch the electric motor 21 between the normal rotation driving and the reverse rotation driving. In this embodiment, the input lines 44 to
The operation equivalent to the switching of 46 is performed by the first to sixth control signals Vg1.
Achieved by changing the supplier of ~ Vg6. When a signal indicating normal rotation is generated from the normal / reverse rotation command forming circuit 89 in FIG. 6, the first to sixth control signals Vg1 to Vg6 are changed to the first to sixth control signals Vg1 to Vg6.
It is directly applied to the sixth switches Q1 to Q6. When the electric motor 21 is driven in reverse, the first and second control signals V
g1 and Vg2 are supplied to the third and fourth switches Q3 and Q4, and the third and fourth control signals Vg3 and Vg4 are supplied to the first and second switches.
To the switches Q1 and Q2. When the supply-side electric motor 21 is reversely driven at a low level in the state where the wire 1a has no slack, the supply-side electric motor 21 is pulled by the wire 1a without continuing reverse rotation and continues forward rotation. As a result, the supply-side electric motor 21 applies back tension to the wire 1a. When the supply-side electric motor 21 is driven in the reverse direction when the wire 1a has slack, the winding frame 20 and the electric motor 21 reversely rotate to rewind the wire 1a.
【0047】ワイヤ1aを供給側巻枠20と巻取り側装
置3との間に張り渡す時には、ワイヤ1aのたるみが生
じる。このため、検出張力値Vt が低下し、正転逆転指
令形成回路89から逆転指令が発生し、電動機21が逆
転する。この結果、ワイヤ1aが供給側巻枠20に巻戻
され、ワイヤ1aのたるみが取れる。When the wire 1a is stretched between the supply side winding frame 20 and the winding side device 3, the slack of the wire 1a occurs. As a result, the detected tension value Vt decreases, a reverse rotation command is generated from the forward / reverse rotation command forming circuit 89, and the electric motor 21 rotates in the reverse direction. As a result, the wire 1a is rewound on the supply-side winding frame 20, and the slack of the wire 1a can be removed.
【0048】本実施形態は次の効果を有する。
(1) ワイヤ1aの供給の準備工程においてワイヤ1
aを供給側巻枠20と巻取り側装置3との間に配置する
時、又はワイヤ1aの供給開始後におけるワイヤ1aの
切断等の異常時に、ワイヤ1aにたるみが発生した時に
は、供給側電動機21が逆転し、ワイヤ1aが供給側巻
枠20に巻戻され、たるみが除去される。従って、ワイ
ヤ1aの不要な供給を防止し、ワイヤ1aの意図しない
箇所への絡みつき等を防ぐことができる。
(2)第1〜第4のワイヤ供給装置2a〜2dと巻取り
側装置3との間の第1〜第4のワイヤ1a〜1dの張力
調整を独立に行うことができるので、第1〜第4のワイ
ヤ1a〜1dの同期した供給の準備を容易に行うことが
できる。即ち、第1〜第4のワイヤ1a〜1dの供給の
準備工程においてワイヤ1aを供給側巻枠20と巻取り
側装置3との間に配置する時に、第1〜第4のワイヤ1
a〜1dの内にたるんでいるものがあっても、自動的に
巻き戻し動作が生じ、たるみが除去される。従って、第
1〜第4のワイヤ1a〜1dの同期した供給を迅速且つ
容易に開始できる。
(3) 供給側電動機21の逆転時の周波数が例えば1
0Hz以下に制限されているので、供給側電動機21が
高速に逆転しない。従って、危険が少ない。
(4) 検出張力値Vtと基準値Vrとの差が大きくな
るに従って帰還制御ループの時定数を小さくするので、
検出張力値Vtが大きく変化した時の制御ループの応答
速度が早くなり、検出張力値Vtを迅速に基準値Vr又
はこの近くに戻すことができる。この結果、安定性の高
いワイヤ1a〜1dの供給が可能になる。
(5) 供給側電動機21をインバータ22で駆動して
いるので、供給側電動機21の制御を容易に達成するこ
とができる。
(6) ダンサー兼張力検出器24を使用するので、ワ
イヤ1a〜1dの張力の調整と、張力の検出との両方を
容易に達成することができる。
(7) 不感帯モード選択スイッチSa がオン操作さ
れている状態で、検出張力値Vt が第5の値Vt5と第6
の値Vt6の範囲にある時には、保持回路60の出力がラ
イン67に送られる。ワイヤの種類によって不感帯モ−
ドを設けた方が良い場合と良くない場合とがあるので、
制御の自由度が大きくなる。This embodiment has the following effects. (1) In the preparation process of supplying the wire 1a, the wire 1a
When the wire a is arranged between the supply side winding frame 20 and the winding side device 3, or when the wire 1a sags due to an abnormality such as cutting of the wire 1a after the start of the supply of the wire 1a, the supply side electric motor 21 is reversed, the wire 1a is rewound on the supply-side winding frame 20, and the slack is removed. Therefore, it is possible to prevent unnecessary supply of the wire 1a and prevent entanglement of the wire 1a at an unintended portion. (2) Since tension adjustment of the first to fourth wires 1a to 1d between the first to fourth wire supply devices 2a to 2d and the winding side device 3 can be performed independently, It is possible to easily prepare for the synchronized supply of the fourth wires 1a to 1d. That is, when the wire 1a is arranged between the supply-side winding frame 20 and the winding-side device 3 in the preparation process for supplying the first to fourth wires 1a to 1d, the first to fourth wires 1 are arranged.
Even if there is a slack in a to 1d, the rewinding operation automatically occurs and the slack is removed. Therefore, the synchronized supply of the first to fourth wires 1a to 1d can be started quickly and easily. (3) The frequency of the supply side electric motor 21 at the time of reverse rotation is, for example, 1
Since it is limited to 0 Hz or less, the supply-side electric motor 21 does not reverse at high speed. Therefore, it is less dangerous. (4) Since the time constant of the feedback control loop is reduced as the difference between the detected tension value Vt and the reference value Vr increases,
The response speed of the control loop when the detected tension value Vt greatly changes is increased, and the detected tension value Vt can be quickly returned to the reference value Vr or close thereto. As a result, the highly stable wires 1a to 1d can be supplied. (5) Since the supply-side electric motor 21 is driven by the inverter 22, the control of the supply-side electric motor 21 can be easily achieved. (6) Since the dancer / tension detector 24 is used, both the adjustment of the tension of the wires 1a to 1d and the detection of the tension can be easily achieved. (7) When the dead zone mode selection switch Sa is turned on, the detected tension value Vt is the fifth value Vt5 and the sixth value Vt.
, The output of holding circuit 60 is sent to line 67. Dead band mode depending on the type of wire
There are cases where it is better to provide a code and cases where it is not good, so
Greater control freedom.
【0049】[0049]
【変形例】本発明は上述の実施形態に限定されるもので
なく、例えば次の変形が可能なものである。
(1) 供給側装置2を例えば1台のワイヤ供給装置2
aのみで構成し、1本のワイヤ1aを供給する場合にも
本発明を適用できる。
(2) 図1では供給側装置2から4本のワイヤ1a〜
1dが供給されているが、任意の複数本とすることがで
きる。
(3) 図5では6個の比例積分回路59a〜59fが設け
られているが、比例積分回路59に時定数切換回路を設
け、レベル判定手段57の出力で時定数のみを切り換え
ることができる。
(4) 比例積分回路59の時定数の可変は、積分回路
のゲインのみの可変又は比例回路のゲインのみの可変で
行ってもよい。
(5) レベル判定手段57を偏差回路55の出力端子
に接続することができる。この場合は第1〜第10の基
準電圧源E1 〜E10の電圧値を図5よりもVrだけ低く
する。
(6) レベル判定手段57のレベル判定の段数を任意
に変えることができる。
(7) 電動機21の回転速度制御方式を、インバータ
22の出力電圧を一定に保って出力周波数を制御する方
式、又はインバータ22の出力周波数を一定に保って出
力電圧を制御する方式、又はインバータ22の出力電圧
Vとインバータ22の出力周波数fとの比V/fを一定
に保つ制御方式とすることができる。
(8) 電動機21を直流電動機とすることができる。
(9) 供給側巻枠20の代りにワイヤ1aを定速送り
するためのキャプスタを本発明に従って制御することが
できる。この場合には、図2の電動機21に供給側回転
体としてのキャプスタを結合させる。
(10) 制御回路23の一部又は全部をディジタル回
路で形成することができる。ディジタル回路とする場合
には張力センサ27の出力段にアナログ・ディジタル変
換器を接続する。[Modification] The present invention is not limited to the above-described embodiment, and the following modifications are possible. (1) The supply side device 2 is, for example, one wire supply device 2
The present invention can also be applied to the case where the wire 1a is provided and only one wire 1a is supplied. (2) In FIG. 1, four wires 1a to
Although 1d is supplied, it can be an arbitrary plural number. (3) In FIG. 5, six proportional integrator circuits 59a to 59f are provided, but a time constant switching circuit can be provided in the proportional integrator circuit 59, and only the time constant can be switched by the output of the level determination means 57. (4) The time constant of the proportional-plus-integration circuit 59 may be changed by changing only the gain of the integrating circuit or only the gain of the proportional circuit. (5) The level determination means 57 can be connected to the output terminal of the deviation circuit 55. In this case, the voltage values of the first to tenth reference voltage sources E1 to E10 are set lower by Vr than in FIG. (6) The number of levels for level judgment of the level judgment means 57 can be arbitrarily changed. (7) The rotation speed control method of the electric motor 21 is a method of controlling the output frequency by keeping the output voltage of the inverter 22 constant, or a method of controlling the output voltage by keeping the output frequency of the inverter 22 constant, or the inverter 22. It is possible to adopt a control method in which the ratio V / f of the output voltage V of the inverter 22 and the output frequency f of the inverter 22 is kept constant. (8) The electric motor 21 can be a DC electric motor. (9) Instead of the supply side winding frame 20, a capster for feeding the wire 1a at a constant speed can be controlled according to the present invention. In this case, the electric motor 21 of FIG. 2 is coupled with a capster as a supply side rotating body. (10) Part or all of the control circuit 23 can be formed by a digital circuit. When using a digital circuit, an analog / digital converter is connected to the output stage of the tension sensor 27.
【図1】本発明に従う実施形態のワイヤ移送装置を示す
ブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a wire transfer device according to an embodiment of the present invention.
【図2】図1の第1のワイヤ供給装置を示すブロック図
である。FIG. 2 is a block diagram showing the first wire supply device of FIG.
【図3】図2の供給側インバータを詳しく示す回路図で
ある。FIG. 3 is a circuit diagram showing the supply-side inverter of FIG. 2 in detail.
【図4】図2の張力センサ、制御回路、インバータ及び
電動機を更に詳しく示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing the tension sensor, control circuit, inverter and electric motor of FIG. 2 in more detail.
【図5】図4のレベル判定手段及び可変比例積分回路を
示す回路図である。5 is a circuit diagram showing the level determining means and the variable proportional-plus-integral circuit of FIG.
【図6】供給側インバータの制御信号形成回路を詳しく
示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram showing in detail a control signal forming circuit of the supply side inverter.
【図7】図4及び図5の各部の状態を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a state of each part of FIGS. 4 and 5;
【図8】図3の各部の状態を示す波形図である。FIG. 8 is a waveform diagram showing a state of each part of FIG.
1a〜1d ワイヤ 20 巻枠 21 電動機 22 インバータ 23 制御回路 24 ダンサー兼張力検出器 27 張力センサ 56 張力制御指令信号形成回路 57 レベル判定手段 59 可変比例積分回路 1a-1d wire 20 reels 21 electric motor 22 Inverter 23 Control circuit 24 Dancer and tension detector 27 Tension sensor 56 Tension control command signal forming circuit 57 Level judging means 59 Variable proportional integration circuit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3F111 AA02 AB01 BB14 BC11 CA15 CA20 CB01 DA03 DA07 DB03 DE03 3F115 AA02 AA05 CA23 CB08 CC05 CF21 5H576 AA02 CC01 DD04 EE04 EE11 EE18 FF10 GG08 HA01 JJ01 JJ02 JJ24 JJ29 LL47 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F term (reference) 3F111 AA02 AB01 BB14 BC11 CA15 CA20 CB01 DA03 DA07 DB03 DE03 3F115 AA02 AA05 CA23 CB08 CC05 CF21 5H576 AA02 CC01 DD04 EE04 EE11 EE18 FF10 GG08 HA01 JJ01 JJ02 JJ24 JJ29 LL47
Claims (9)
の供給側回転体と、 前記供給側回転体に結合された供給側電動機と、 前記長手物体を巻き取るための巻取り側装置と、 前記供給側回転体と前記巻取り側装置との間において前
記長手物体の張力を検出するための張力検出手段と、前
記供給側電動機に接続され且つ前記供給側電動機を制御
することが可能なように構成された駆動手段と、 前記駆動手段を制御するために前記張力検出手段と前記
駆動手段との間に接続され、且つ張力の基準値を示す張
力基準値発生手段、前記張力検出手段で検出された張力
の検出値と前記張力の基準値との差を示す偏差信号を形
成する偏差信号形成手段、及び前記張力の検出値と前記
張力の基準値との差を解消するための張力制御指令信号
を作成して前記駆動手段に供給する張力制御指令信号作
成手段を有している制御手段と、を備えていることを特
徴とする長手物体の移送装置。1. A supply-side rotating body for supplying a linear or strip-shaped longitudinal object, a supply-side electric motor coupled to the supply-side rotating body, and a winding-side device for winding the longitudinal object. , Tension detecting means for detecting the tension of the longitudinal object between the supply side rotating body and the winding side device, and the supply side electric motor, which is connected to the supply side electric motor and is controllable. Drive means configured as described above, a tension reference value generating means connected between the tension detecting means and the drive means for controlling the drive means, and showing a reference value of tension, and the tension detecting means. Deviation signal forming means for forming a deviation signal indicating a difference between the detected value of the detected tension and the reference value of the tension, and tension control for eliminating the difference between the detected value of the tension and the reference value of the tension. Create a command signal It comprises a control means having a tension control command signal generating means for supplying the motion means, a transfer device in the longitudinal body, characterized in.
記供給側回転体から送り出す正方向の回転と前記長手物
体を前記供給側回転体に巻戻す逆方向の回転との両方が
可能なように構成されており、 前記駆動手段は、前記張力制御指令信号作成手段から供
給された前記張力制御指令信号が前記長手物体の張力を
低減させるための指令である時に、前記供給側電動機を
正方向回転駆動し、前記張力制御指令信号が前記長手物
体の張力を増大させるための指令である時に、前記供給
側電動機を逆方向回転駆動する機能を有していることを
特徴とする請求項1記載の長手物体の移送装置。2. The supply-side electric motor is capable of both rotation in a forward direction for sending out the longitudinal object from the supply-side rotating body and rotation in a reverse direction for rewinding the longitudinal object to the supply-side rotating body. When the tension control command signal supplied from the tension control command signal creating unit is a command for reducing the tension of the longitudinal object, the driving unit drives the supply-side electric motor in the forward direction. 2. A function of rotationally driving the supply-side electric motor in a reverse direction when the tension control command signal is a command for increasing the tension of the longitudinal object. Device for transporting longitudinal objects.
との差の大小関係を判定するレベル判定手段と、 前記偏差信号に比例処理及び積分処理を施して前記張力
制御信号を形成するためのものであって、前記偏差信号
形成手段と前記レベル判定手段と前記駆動手段とに接続
され且つ前記レベル判定手段から得られた前記検出張力
値と前記基準値との差の大小関係を示す信号に応答して
前記検出張力値と前記基準値との差が大きくなるに従っ
て時定数が小さくなるように構成されている比例積分手
段とを有していることを特徴とする請求項1記載の長手
物体の移送装置。3. The tension control signal creating means, a level determining means for determining a magnitude relationship of a difference between the detected tension value obtained from the tension detecting means and the reference value, and proportional processing and integration for the deviation signal. A tension control signal for performing a process to form the tension control signal, wherein the detected tension value is connected to the deviation signal forming means, the level determining means, and the driving means, and is obtained from the level determining means. A proportional-integral means configured to decrease the time constant as the difference between the detected tension value and the reference value increases in response to a signal indicating the magnitude relationship of the difference with the reference value. The apparatus for transferring a long object according to claim 1, wherein
のレベルを段階的に判定するものであり、前記比例積分
手段は時定数を段階的に変えるものであることを特徴と
する請求項3記載の長手物体の移送装置。4. The level determining means determines the level of the detected tension value stepwise, and the proportional-plus-integral means changes the time constant stepwise. A device for transferring a longitudinal object according to claim 1.
り、前記駆動手段は直流を交流に変換するインバータで
あることを特徴とする請求項1又は2又は3又は4記載
の長手物体の移送装置。5. The apparatus for transferring a longitudinal object according to claim 1, wherein the supply-side electric motor is an AC electric motor, and the driving means is an inverter for converting DC into AC. .
と前記巻取り側装置との間で前記長手物体に接触して前
記長手物体に張力を付与する加圧体と、前記長手物体の
張力の変化に対応した前記加圧体の変位を許すように前
記加圧体を支持する支持手段と、前記加圧体の位置に対
応した張力検出信号を出力する張力センサとから成るこ
とを特徴とする請求項1又は2又は3又は4記載の長手
物体の移送装置。6. The tension detecting means includes a pressurizing body for contacting the longitudinal object between the supply-side rotating body and the winding-side device to apply tension to the longitudinal object, and It comprises a support means for supporting the pressurizing body so as to allow displacement of the pressurizing body corresponding to a change in tension, and a tension sensor for outputting a tension detection signal corresponding to the position of the pressurizing body. The apparatus for transferring a longitudinal object according to claim 1, 2, 3 or 4.
て供給するための複数の供給側回転体と、 前記複数の供給側回転体にそれぞれ結合された複数の供
給側電動機と、 前記複数の長手物体を同期して巻き取るための巻取り側
装置と、 前記複数の供給側回転体と前記巻取り側装置との間にお
いて前記複数の長手物体の張力をそれぞれ検出するため
の複数の張力検出手段と、前記複数の供給側電動機にそ
れぞれ接続され且つ前記複数の供給側電動機のそれぞれ
の回転を制御することが可能なように構成された複数の
駆動手段と前記複数の駆動手段を制御するために前記複
数の張力検出手段と前記複数の駆動手段との間にそれぞ
れ接続され、且つ張力の基準値を示す張力基準値発生手
段、前記張力検出手段で検出された張力の検出値と前記
張力の基準値との差を示す偏差信号を形成する偏差信号
形成手段、及び前記張力の検出値と前記張力の基準値と
の差を解消するための張力制御指令信号を作成して前記
駆動手段に供給する張力制御指令信号作成手段をそれぞ
れ有している複数の制御手段と、を備えていることを特
徴とする長手物体の移送装置。7. A plurality of supply-side rotating bodies for synchronously supplying a plurality of linear or strip-shaped elongated objects, a plurality of supply-side electric motors respectively coupled to the plurality of supply-side rotating bodies, and A winding-side device for synchronously winding a plurality of longitudinal objects, and a plurality of for respectively detecting tensions of the plurality of longitudinal objects between the plurality of supply-side rotating bodies and the winding-side device. Controlling the tension detecting means, a plurality of driving means connected to the plurality of supply-side electric motors and configured to control the rotation of each of the plurality of supply-side electric motors, and the plurality of driving means In order to do so, the tension reference value generating means, which is respectively connected between the plurality of tension detecting means and the plurality of driving means, and which indicates the reference value of the tension, the detected value of the tension detected by the tension detecting means and the Of tension Deviation signal forming means for forming a deviation signal indicating a difference from a reference value, and a tension control command signal for eliminating the difference between the detected value of the tension and the reference value of the tension is created and supplied to the driving means. And a plurality of control means each having a tension control command signal generating means for controlling the longitudinal object transfer device.
前記長手物体を前記供給側回転体から送り出す正方向の
回転と前記長手物体を前記供給側回転体に巻戻す逆方向
の回転との両方が可能なように構成されており、 前記複数の駆動手段のそれぞれは、前記張力制御指令信
号作成手段から供給された前記張力制御指令信号が前記
長手物体の張力を低減させるための指令である時に、前
記供給側電動機を正方向回転駆動し、前記張力制御指令
信号が前記長手物体の張力を増大させるための指令であ
る時に、前記供給側電動機を逆方向回転駆動する機能を
有していることを特徴とする請求項7記載の長手物体の
移送装置。8. Each of the plurality of supply side electric motors,
It is configured such that both the forward rotation of the longitudinal object sent out from the supply side rotating body and the reverse rotation of rewinding the longitudinal object to the supply side rotating body are possible, and the plurality of driving means are provided. Respectively, when the tension control command signal supplied from the tension control command signal generating means is a command for reducing the tension of the longitudinal object, the supply side electric motor is rotationally driven in the forward direction to control the tension. 8. The apparatus for transferring a longitudinal object according to claim 7, further comprising a function of rotationally driving the supply-side electric motor in a reverse direction when the command signal is a command for increasing the tension of the longitudinal object.
との差の大小関係を判定するレベル判定手段と、 前記偏差信号に比例処理及び積分処理を施して前記張力
制御信号を形成するためのものであって、前記偏差信号
形成手段と前記レベル判定手段と前記駆動手段とに接続
され且つ前記レベル判定手段から得られた前記検出張力
値と前記基準値との差の大小関係を示す信号に応答して
前記検出張力値と前記基準値との差が大きくなるに従っ
て時定数が小さくなるように構成されている比例積分手
段とを有していることを特徴とする請求項7記載の長手
物体の移送装置。9. The tension control signal creating means includes a level determining means for determining a magnitude relationship of a difference between the detected tension value obtained from the tension detecting means and the reference value, and proportional processing and integration for the deviation signal. A tension control signal for performing a process to form the tension control signal, wherein the detected tension value is connected to the deviation signal forming means, the level determining means, and the driving means, and is obtained from the level determining means. A proportional-integral means configured to decrease the time constant as the difference between the detected tension value and the reference value increases in response to a signal indicating the magnitude relationship of the difference with the reference value. 8. The apparatus for transferring a long object according to claim 7, wherein
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