JP2003200370A - オブジェクトの成長制御システム及びオブジェクトの成長制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 所定の成長方向に基づき現在のユーザーの教
育意図及び感情状態を反映するオブジェクト成長制御シ
ステム及びオブジェクトの制御方法を提供する。 【解決手段】 外部の環境及びユーザの状態を感知した
結果とユーザの性向に応じて、ユーザ感情状態、オブジ
ェクト成長性向、オブジェクト感情状態の各パラメータ
に重み付けを行い、これらを状態データとして出力する
重み付け部１０と、重み付け部１０から出力された状態
データに基づいてユーザの性向を把握し、所定の統計的
なモデルを適用してオブジェクトがユーザの性向に沿っ
て教育された度合いを把握する成長状態把握部３２と、
状態データと教育された度合いに、所定の規則基盤また
は所定の統計的なモデルを適用してオブジェクトの動作
を制御するた制御信号を発生させるオブジェクト動作制
御部３０とから構成されるオブジェクトの成長制御シス
テムとした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自律的なオブジェク
ト成長制御システムに係り、特に、ユーザーまたはオブ
ジェクト自身が定めた成長方向に基づいて、ユーザーの
教育方針や意図を反映させながらオブジェクトを成長さ
せるオブジェクトの成長制御システム、及びオブジェク
トの成長制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】オブジェクトとは、周辺環境を認識し、
認識結果に応じて行動または動作を変化させる器具、機
器または自立的な装置をここでは意味する。ユーザーが
自身の要求をオブジェクトに伝えようとした場合、たと
えば、数値をオブジェクトに入力するという方法が考え
られる。この場合、オブジェクトは、入力された数値や
周辺環境を認識した結果に基づいて、ユーザーの要求を
満たす行為をユーザーに提供するように制御される。

【０００３】しかし、ユーザーは自分の要求を表す正確
な数値が判らずに、誤った数値を入力してしまうことが
ある。例えば、ユーザー自身が「暑い」と感じた場合、
ほとんどのユーザーは、彼らが「涼しい」と感じるため
には、エアコンの設定温度をどのような値に設定したら
良いかが判らないのである。

【０００４】このような限界を克服するために、感性工
学的な様々な研究が進められており、ユーザーの要求が
曖昧な場合であっても、ユーザーがある程度満足できる
結果を得ることが可能となりつつある。すなわち、オブ
ジクトは、ユーザーの命令が曖昧であっても、適切に行
動することができるようになりつつあるのである。たと
えば、ユーザーは、エアコンに対し「華氏１９度」と設
定する代わりに、「今より涼しく」と設定することがで
きるようになりつつあるのである。

【０００５】従来の感性工学的な見地に基づいて作られ
た製品では、予め多数の被験者を対象とした試験から得
られたデータ（以下、サンプリングデータという）に基
づいて、ユーザーの曖昧な要求が、物理的にはどの様な
意味であるかを把握する。

【０００６】感性工学的な研究の結果開発された製品で
は、製造会社により行われたテスト結果の平均値が設定
値として通常利用される。例えば、「今より涼しく」と
いう要求に対して「どの程度温度を下げれば良いのか」
という問いに対して、サンプリングデータにおける平均
値が「華氏５度」であれば、製造会社は、製品に対して
「今より涼しく」という要求が為された場合には、温度
設定を「今の温度より華氏５度だけ低くする」というよ
うに設定するのである。従って、このような製品の性能
では、ユーザーの要求をある程度満たすことができる
が、ユーザー個々の要求を確実に満たすことは困難であ
った。

【０００７】このような問題点を克服するために、ユー
ザーの感情状態をリアルタイムで認識し、認識結果を装
置の制御に反映することのできる製品が開発されつつあ
る。しかし、これらの製品では、現在のユーザーの要求
に対する満足度を重視するため、把握するのに長時間を
必要とするユーザーの性向などを、装置の制御に反映す
ることはできなかった。すなわち、ユーザーの性向を把
握して制御される安定感ある製品というよりは、ユーザ
ーのその時々の感情に応じて、その都度制御状態が不安
定に変化する製品となることが多かった。

【０００８】例えば、成長型おもちゃがユーザーの感情
状態をリアルタイムで反映することができるならば、ユ
ーザーは、自分の偽感情にも即時反応するおもちゃに初
めのうちは興味を持つかも知れない。しかし、生身の生
き物とは異なり簡単な反応を繰り返すたけのおもちゃに
対して、時間の経過と共に嫌気や飽きを感じてしまうの
が実情である。

【０００９】そのため、時間の経過と共に徐々にユーザ
ーに適応して、ユーザーの急激な感情の変化にも惑わさ
れずに、常に安定した性能を発揮することのできる製品
に対する要求が次第に高まりつつある。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】本発明が解決しようと
する技術的課題は、所定の成長方向に基づき現在のユー
ザーの教育意図及び感情状態を反映するオブジェクト成
長制御システム及びその方法を提供するところにある。
本発明が解決しようとする他の技術的課題は、前記オブ
ジェクト成長制御方法をコンピュータにて実行可能なプ
ログラムコードにて記録した記録媒体を提供するところ
にある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記技術的課題を達成す
るために、オブジェクトを成長させる本発明に係るオブ
ジェクトの成長制御システムは、外部の環境及びユーザ
ーの状態を感知して、感知した結果及びユーザーの性向
に応じて、ユーザー感情状態を表す各パラメータ、オブ
ジェクト性向タイプを表す各パラメータ、そしてオブジ
ェクト感情状態を表す各パラメータの重み付けを行い、
これらを重み付けのされた状態データとして出力する重
み付け部と、一定期間の間に入力された前記状態データ
に所定の統計的なモデルを適用してユーザーの性向を把
握すると共に、入力された前記状態データに前記所定の
統計的なモデルを適用して前記オブジェクトが前記ユー
ザーの性向に沿って教育された度合いを出力する成長状
態把握部と、前記状態データ及び前記教育された度合い
に所定の規則基盤または所定の統計的なモデルを適用し
て、前記オブジェクトの動作を制御する制御信号を発生
させるオブジェクト動作制御部とを含んで構成される。

【００１２】前記技術的課題を達成するために、オブジ
ェクトを成長させる本発明に係るオブジェクト成長制御
システムは、オブジェクトの成長性向として複数のパラ
メータが予め設定されており、前記複数のパラメータを
ユーザーに提示し、その中から少なくとも一つのパラメ
ータをユーザーに選択させる性向選択部と、外部の環境
及びユーザーの状態を感知し、感知した結果及び前記選
択されたパラメータに応じて、ユーザー感情状態を表す
各パラメータ、前記オブジェクトの成長性向設定された
各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態を表す各パ
ラメータの重み付けを行い、これらを重み付けのされた
状態データとして出力する重み付け部と、所定の統計的
なモデルを適用し、現在入力される状態データに基づき
オブジェクトが前記選択されたパラメータに沿って教育
された度合いを出力する成長状態把握部と、前記状態デ
ータ及び前記教育された度合いに所定の規則基盤または
所定の統計的なモデルを適用して前記オブジェクトの動
作を制御するための制御信号を発生させるオブジェクト
動作制御部とを含む。

【００１３】前記技術的課題を達成するために、オブジ
ェクトを成長させる本発明に係るオブジェクト成長制御
方法は外部の環境及びユーザーの状態を感知して、感知
した結果及びユーザーの性向に応じて、ユーザー感情状
態を表す各パラメータ、オブジェクト性向タイプを表す
各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態を表す各パ
ラメータの重み付けを行い、これらを重み付けのされた
状態データとして出力する段階と、一定期間の間に入力
された前記状態データに所定の統計的なモデルを適用し
てユーザーの性向を把握し、前記所定の統計的なモデル
を適用して現在入力される状態データに基づきオブジェ
クトが前記ユーザーの性向に対して教育された度合いを
出力する成長状態把握段階と、前記状態データ及び前記
教育された度合いに所定の規則基盤または所定の統計的
なモデルを適用して、前記オブジェクトの動作を制御す
る制御信号を発生させるオブジェクト動作制御段階とを
含む。

【００１４】前記技術的課題を達成するために、オブジ
ェクトの成長性向として複数のパラメータを設定する段
階と、前記複数のパラメータの中から少なくとも一つの
パラメータをオブジェクトの成長性向としてユーザーに
選択させる段階と、外部の環境及びユーザーの状態を感
知し、感知した結果及び前記選択されたパラメータに応
じて、ユーザー感情状態を表す各パラメータ、前記オブ
ジェクトの成長性向設定された各パラメータ、そしてオ
ブジェクト感情状態を表す各パラメータの重み付けを行
い、これらを重み付けのされた状態データとして出力す
る段階と、所定の統計的なモデルを適用し、現在入力さ
れる状態データに基づきオブジェクトが前記選択された
パラメータに沿って教育された度合いを算出するする段
階と、前記状態データ及び前記教育された度合いに所定
の規則基盤または所定の統計的なモデルを適用して前記
オブジェクトの動作を制御するための制御信号を発生さ
せる段階とを含んでいる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、添付した図面に基づいて、
本発明に係るオブジェクトの成長制御システム及びオブ
ジェクトの成長制御方法を詳細に説明する。図１は、本
発明に係るオブジェクトの成長制御システムのブロック
図である。本発明に係る成長制御システムは、重み付け
部１０、オブジェクト動作制御部３０、成長状態把握部
３２、性向選択部４０、そして反応手段５０を含んで構
成される。

【００１６】性向選択部４０は、オブジェクトの性向と
して成長させようとする性向の種類（以下、性向タイプ
という）を決定する。そのため、性向選択部４０には、
オブジェクトの性向タイプとして複数の選択肢（パラメ
ータ）が予め用意されている。本実施の形態では、この
選択肢をユーザーに提示し、ユーザーにその中から一つ
の性向タイプを選択させる。そして、このユーザーが選
択した性向タイプは、入力（ＳＥＬ）として指向性選択
部４０に入力されるように構成されている。

【００１７】このオブジェクトの性向タイプの種類は、
本発明に係るオブジェクトの成長制御システムが利用さ
れる分野に応じて適宜変更可能となっている。例えば、
オブジェクトが愛玩用のロボットである場合は、「利
口」、「愚か」、「憂鬱」、「朗らか」といった種類の
性向タイプが性向選択部４０に予め用意される。そし
て、ユーザーはこの中から任意に一つの性向タイプを選
択することになる。

【００１８】また、オブジェクトがエアコンである場
合、「気まぐれ」、「さりげない」、「ユーザー好み」
といった種類の性向タイプが性向選択部４０に用意され
ることになる。

【００１９】重み付け部１０は、外部環境やユーザーの
状態を感知する。そして、感知結果及びユーザーの性向
に基づいて、ユーザー感情状態として予め用意された各
パラメータ、オブジェクトの性向タイプとして予め用意
された各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態とし
て予め用意された各パラメータのそれぞれに対して、重
み付け（ｗｅｉｇｈｔｓ）を行う。そして、重み付けさ
れたユーザー感情状態、重み付けされたオブジェクト性
向タイプ、そして重み付けされたオブジェクト感情状態
を、重み付けされた状態データとして出力する。

【００２０】図１に示すように、重み付け部１０は、前
処理部１２、教育意図把握部１８、ユーザー感情把握部
２０、そしてオブジェクト感情把握部２２を含んで構成
される。

【００２１】前処理部１２は、ユーザーの状態と周辺環
境の状態を感知する。そして、感知したユーザーの状態
と周辺環境の状態を、ユーザーまたはオブジェクトの状
態または感情を表わす情報に変換して出力する。

【００２２】たとえば、汗、体温、脈拍数、血圧などの
ユーザーの生理的状態を表す信号、カメラで捉えたユー
ザーの表情および仕草若しくは周辺状況などの視覚的な
情報を表す信号、触覚センサにより獲得した触覚的な情
報を表す信号、ユーザーの言葉や音に関する音声情報を
表す信号、ユーザーが入力する文字情報を表す信号など
を用いて、前処理部１２は、ユーザーのオブジェクトに
対する教育意図やユーザーの感情状態を表わす情報に変
換する。

【００２３】例えば、カメラで捉えられたユーザーの行
動が「顔の表情を怖くしながら」「拳を挙げた」である
場合、前処理部１２は、この視覚的な信号を「ユーザー
がオブジェクトの行動を叱っている」という内容の情報
に変換する。

【００２４】さらに、前処理部１２は、周辺の明暗、色
合い、あるいは階段や鋭いエッジなどのカメラで捉えた
周辺環境の視覚的な信号や、音楽、騷音、高周波成分、
低周波成分、そして音律などの周辺環境から流れ込む音
声情報などから、オブジェクト自身の感情状態に影響を
及ぼし得る情報を抽出し、これをオブジェクトの感情状
態を表わす情報に変換する。

【００２５】たとえば、周辺環境が真っ暗な状態であ
り、このような状態が長期間続いたならば、前処理部１
２はこの視覚的な信号を「怖い」という情報に変換す
る。

【００２６】教育意図把握部１８は、前処理部１２にお
いて生成されたユーザーの状態や感情を表わす情報、ユ
ーザーの性向、そして選択されたオブジェクトの性向タ
イプに応じて、予め用意されたオブジェクト性向のパラ
メータの各々に重み付けを行う。そして、重み付けの結
果を出力する。

【００２７】例えば、前処理部１２からの出力の中で、
ユーザーの性向や選択されたオブジェクトの性向タイプ
に合致するパラメータ（成分）には高い重み付けを行
い、そうでないパラメータ（成分）には低い重み付けを
行うことにより、オブジェクトをユーザーの性向または
選択されたオブジェクト性向タイプに見合った方向に成
長させる。

【００２８】なお、ユーザーが性向姓選択部４０におい
てオブジェクトの性向タイプを選択しなかった場合に
は、初期の一定期間の間に、最も高い教育的な効果を発
生させた性向タイプが選択されたオブジェクトの性向タ
イプとみなされる。例えば、初期の一定期間において、
「利口」、「憂欝」、「愚か」といったオブジェクトの
性向タイプの中で、「利口」に対する教育効果が高く現
れたならば、ユーザーのオブジェクトに求める性向は
「利口」であると決定される。これにより、オブジェク
トの性向タイプを「利口」と設定して、今後、オブジェ
クトを成長させることになる。

【００２９】ユーザー感情把握部２０は、前処理部１２
から出力されたユーザーの状態、または感情を表わす情
報に基づいて、予め設定されたユーザー感情状態のパラ
メータの各々に重み付けを行い、重み付けの結果を出力
する。

【００３０】具体的に説明すると、ユーザー感情把握部
２０には、神経網構造などのデータヒュージョンのため
のユニットが備えられており、ユーザーの現在の感情状
態を総合的に判断した結果値が出力される。例えば、人
間の代表的な感情として分類される「喜び」、「悲し
み」、「怒り」、「退屈」、「驚き」、「恐怖」などの
感情がここでいうパラメータに相当し、これらが出力対
象となる。

【００３１】オブジェクト感情把握部２２は、前処理部
１２からの出力を利用して、ユーザーの感情とは関係な
い情報であって、オブジェクトそのものの状態または感
情を表わす情報に基づいて、予め設定されたオブジェク
ト感情状態のパラメータの各々に重み付けを行い、重み
付けの結果を出力する。

【００３２】このオブジェクト感情把握部２２には、神
経網構造などのデータヒュージョンのためのユニットが
備えられており、オブジェクトの現在の感情状態を総合
的に判断した結果が出力される。例えば、オブジェクト
感情把握部２２には、「喜び」、「悲しみ」、「怒
り」、「退屈」、「驚き」、「恐怖」などがパラメータ
として予め設定されており、これらに対して重み付けを
行う。そして、重み付けされたパラメータが出力され
る。

【００３３】成長状態把握部３２は、重み付け部１０か
ら出力された様々な状態データから、性向選択部４０に
おいて設定されたオブジェクトの性向タイプに沿ってオ
ブジェクトがどの程度教育されたかを示す教育度合いを
出力する。あるいは、成長状態把握部３２は、初期の一
定期間の間に重み付け部１０から出力された状態データ
を累積してユーザーのオブジェクトに求める性向を把握
し、把握された性向に沿ってオブジェクトがどの程度教
育されたかを示す教育度合いを出力する。前述したよう
に、ユーザーは、性向選択部４０においてオブジェクト
の成長させようとする性向、すなわち性向タイプを選択
しないこともある。この場合には、成長状態把握部３２
が一定期間中に入力される状態データから教育効果が最
も高いオブジェクトの性向タイプを選択し、これをユー
ザーがオブジェクトに対して求める性向として決定す
る。

【００３４】具体的に、ユーザーの求める性向またはオ
ブジェクト成長性向に合わせて教育された度合いは、神
経網構造を用いることや、一定間隔で積分を行って現在
入力された値を今まで入力された値に反映することによ
り得られる。

【００３５】もし、周辺環境またはユーザーから選択さ
れたオブジェクト性向タイプに見合う入力をオブジェク
トが受けたならば、選択されたオブジェクトの性向タイ
プに対しての教育度合いが高く現れる。これに対し、ユ
ーザーや周辺環境から選択されたオブジェクト成長性向
に見合わない入力をオブジェクトが受けたならば、選択
されたオブジェクトの成長性向に対して教育度合いが低
く現れる。

【００３６】オブジェクト動作制御部３０は、重み付け
部１０から出力される状態データを教育された度合いに
応じて組み合わせ、組み合わせられた結果に応じてオブ
ジェクトの動作を制御する制御信号を発生させる。

【００３７】組み合わせられた結果に応じてオブジェク
トの動作を制御する方法としては、例えば、入力の一部
が一定の条件を満足すればある行動を行うというような
予め決められた規則に従う制御方法と、統計モデルを用
いた制御方法がある。

【００３８】統計モデルを用いた方法では、入力の一部
が各種の行動をする確率を定め、同時に他の入力の一部
が、同様に他の行動をする確率を定める方式である。

【００３９】入力の組み合わせがそれ以上できない時、
それまで計算された各行動に対して発生可能な確率の和
を求め、この和のうち最も高い確率値を有する行動をす
るようにオブジェクトを制御する。

【００４０】反応手段５０は、オブジェクト動作制御部
３０から出力される動作制御信号に基づいて制御され
る。この反応手段５０は、動き手段５２、音声手段５
４、そして表示手段５６を含んで構成される。

【００４１】動き手段５２は、動作制御信号に対応する
動きを発生させる。音声手段５４は、動作制御信号に対
応する音声を発生させる。表示手段５６は、動作制御信
号に対応する視覚的な反応を発生させる。

【００４２】例えば、オブジェクトがロボットである場
合、反応手段としては、ＬＥＤ（表示手段）、スピーカ
ー（音声手段）、モーター（動き手段）と言う組み合わ
せが考えられ、動作制御信号に応答してＬＥＤをちらつ
かせ、スピーカーから音声を発し、モーターを駆動して
腕または足などを動かすことになる。

【００４３】以下、図１を参照しながら、本発明に係る
オブジェクトの成長制御システムの動作を詳細に説明す
る。

【００４４】まず、性向選択部４０において、オブジェ
クトの成長させようとする性向（性向タイプ）を、予め
用意された選択肢の中から選択する。すなわち、オブジ
ェクトの成長目標を決定する。この時、性向タイプの選
択肢の内容は、オブジェクトが利用される分野に応じて
適宜設定可能となっている。また、選択肢の中からユー
ザが選択する性向タイプは、一つであってもそれ以上で
あっても良い。また、ユーザは、性向タイプを選択しな
くても良い。

【００４５】性向選択部４０においてオブジェクトの成
長性向（性向タイプ）が決定されると、重み付け部１０
は、ユーザーの現在の意図および感情に関する信号を感
知し、これよりユーザーの教育的意図及びユーザーの感
情状態に関する情報を抽出する。そして、重み付け部１
０は、抽出された情報に基づきユーザーの教育意図及び
感情状態を示す状態データを生成する。

【００４６】さらに、重み付け部１０は、一般的な環境
の把握のために、ユーザーとは関係ない各種の認識結果
をオブジェクトそのものの感情／意図の形成に影響を及
ぼす情報に変換して、適切な感情状態に関わる出力、例
えば、「喜び」、「悲しみ」、「怒り」などを状態デー
タとして発生させる。

【００４７】成長状態把握部３２は、重み付け部１０か
ら出力されるユーザーの教育意図、ユーザーの感情、お
よびオブジェクトの感情を示す状態データを、所定の統
計モデルを用いて分析することにより、オブジェクト
が、性向選択部４０において選択された性向タイプに沿
ってどの程度成長したかを把握する。オブジェクト動作
制御部３０は、重み付け部１０からユーザーの教育意
図、ユーザーの感情及びオブジェクトの感情が入力され
ると、オブジェクトの成長状態及び選択されたオブジェ
クトの性向に応じてオブジェクトの動作を制御する動作
制御信号を発生させる。

【００４８】ここで、本実施の形態では、性向選択部４
０においてオブジェクトの成長性向（性向タイプ）を決
定する際には、複数の性向タイプを選択することができ
る。このように、複数の性向タイプを選択した場合、成
長状態把握部３２は、システム出力の分散を防止するた
めに、選択された特定の性向タイプに高い重み付けを行
う。例えば、選択された性向タイプに対する重み値の和
を、選択されていない性向タイプに対する重み値の和よ
り大きくすることにより、システム出力の分散を防止す
ることができる。

【００４９】さらに、性向選択部４０において性向タイ
プが選択されていない場合には、教育意図把握部１８
は、初期の一定時間中に最も高い教育効果を発生させた
性向タイプに対して高い重み付けを行うことにより、シ
ステム出力の分散を防ぐことができる。

【００５０】また、本発明にかかるオブジェクトの成長
制御システムでは、ユーザーの要求により迅速に対応で
きるようにするために、学習を行うことができる。この
場合、オブジェクトに学習させるために、ユーザーの反
応をユーザー感情把握部２０で感知し、感知結果を教育
意図把握部１８に反映（フィードバックさせる）させる
ことで、学習を行うことができる。

【００５１】また、ユーザーの教育意図を一層よく把握
するために、教育意図把握部１８は、成長状態把握部３
２またはオブジェクト動作制御部３０の出力をフィード
バックさせて教育意図把握に反映する構成とすることも
可能である。

【００５２】さらに、ユーザーの教育意図がはっきりと
感知可能な場合、教育意図把握部１８の結果をユーザー
感情把握部２０にフィードバックしてユーザーの感情把
握に教育意図を反映すると、ユーザー感情把握部２０が
ユーザー感情を一層効率よく把握することができる。

【００５３】以上述べたオブジェクトの成長制御システ
ムでは、オブジェクトの性向としてユーザーが選択した
性向タイプの特性が、所定の達成度を満たしたとして
も、ユーザーからの停止命令あるまでは、オブジェクト
の性向を成長させ続ける。この際、選択されていない性
向タイプもまた成長することになるので、システムの出
力が分散する可能性がある。すなわち、選択されていな
い性向タイプが成長すると、ある性向タイプに特徴的な
動作が、ほかの性向タイプに特徴的な動作と平均化して
しまいうので、オブジェクトの動作における性向タイプ
の特徴が薄まるってしまう（分散してしまう）。従っ
て、選択された成長性向が所定のレベルまで成長された
ことが、成長状態把握部３２において確認された場合、
自ら成長停止命令を発生させるか、あるいは自ら成長性
向を変えて新たにオブジェクトを成長させる構成とする
ことも可能である。

【００５４】以上述べたように、本発明に係るオブジェ
クト成長制御システムは、ユーザーが所望の性向タイプ
を選択し、選択された性向タイプに沿ってオブジェクト
を教育することができる。すなわち、ユーザーが所望す
る教育目標に応じてオブジェクトを成長させることがで
きる。さらに、ユーザーがオブジェクトの性向タイプを
選択しない場合には、ユーザーの性向を自ら把握し、把
握された性向に沿ってオブジェクトを教育するので、ユ
ーザーのオブジェクトに対する満足度を高めることがで
きる。

【００５５】以上説明した本発明に係るオブジェクト成
長制御システムは、様々な形で応用可能である。以下
に、代表例として、本発明に係るオブジェクト成長制御
システムがロボット及びエアコンに適用される場合につ
いて詳細に説明する。

【００５６】［ロボットへの応用］始めに、図１に示す
成長制御システムが、ロボットに適用される場合につい
て図面を参照しながら説明する。図２は、図１の重み付
け部１０の前処理部１２の本実施の形態における詳細を
示すブロック図である。この前処理部１２は、センサ部
１００と処理部１２０とを含んで構成される。

【００５７】図２に示すセンサ部１００は、ユーザー及
び周辺環境の状態を感知して、これを電気的信号に変換
する。そして、電気的信号を処理部１２０に出力する。
このセンサ部１００は、視覚センサ１０２、音声センサ
１０４、触覚センサ１０６、嗅覚センサ１０８、そして
生理的センサ１１０を含んで構成される。

【００５８】視覚センサ１０２は、ロボットの目の役割
を果たすものであって、ユーザーの状態及び周辺環境の
状態を感知する。例えば、ユーザーの動き、周辺環境の
色合い、ユーザーの行動、ユーザーの位置などを感知す
る。

【００５９】音声センサ１０４は、ロボットの耳の役割
を果たすものであって、ユーザーの言葉または周辺環境
から聞こえる音などを感知する。触覚センサ１０６は、
ユーザーのロボットへの接触を感知する。

【００６０】嗅覚センサ１０８は、周辺の匂いを感知す
る。生理的センサ１１０は、汗、体温、脈拍数、血圧な
どのユーザーの生理的状態、を感知する。

【００６１】処理部１２０は、感知部１００で感知した
結果を、ユーザーの教育的意図を表わす情報、ユーザー
の感情状態を表わす情報、ロボットの感情状態を表わす
情報などに変換して出力する。

【００６２】この処理部１２０のユーザー感情認識部１
２２は、視覚センサ１０２において感知された結果のう
ち、ユーザーの顔の表情から、「悲しみ」、「怒り」、
「喜び」などのユーザーの感情状態を認識し、認識した
結果を出力する。

【００６３】色認識部１２４は、視覚センサ１０２にお
いて感知された結果から、「赤色」、「青色」、「黄
色」などの周辺環境の色合いを認識し、認識した結果を
出力する。

【００６４】行動認識部１２６は、視覚センサ１０２に
おいて感知された結果から、ユーザーの行動を認識し、
「元気」、「無関心」などのユーザーの行動状態を認識
し、認識した結果を出力する。

【００６５】位置認識部１２８は、視覚センサ１０２に
おいて感知された結果から、ユーザーがオブジェクトの
近い所にいるのか、それとも遠いところにいるのかとい
った、ユーザーとロボットとの位置関係を認識する。そ
して、認識した結果を出力する。

【００６６】意味認識部１３０は、音声センサ１０４に
おいて感知された結果から、ユーザーの言葉の意味を認
識し、認識した結果を出力する。

【００６７】感情認識部１３２は、音声センサ１０４に
おいて感知された結果のうち、ユーザーの言い方から、
「悲しみ」、「怒り」、「喜び」などのユーザーの感情
を認識し、認識した結果を出力する。

【００６８】雑音認識部１３４は、ユーザーの言葉以外
の周辺の音を認識し、周辺環境が現在「騒々しい」か、
あるいは「静かである」かなどの周辺状況を認識し、認
識した結果を出力する。

【００６９】接触認識部１３６は、触覚センサ１０６に
おいて感知されたユーザーの接触、例えば「軽く叩
く」、「殴る」、「強く殴る」などを認識し、認識した
結果を出力する。

【００７０】匂い認識部１３８は、嗅覚センサ１０８に
おいて感知された結果から、匂いの良し悪しなどを認識
し、認識した結果を出力する。感情認識部１４０は、生
理的センサ１１０において感知された結果、例えば脈拍
数、体温、汗、血圧などから、「悲しみ」、「怒り」、
「喜び」などのユーザーの感情状態を認識し、認識した
結果を出力する。

【００７１】図３は、図１に示す教育意図把握部１８に
おいて行われる重み付けの手順を示す図面である。図３
は、色認識部１２４、行動認識部１２６、意味認識部１
３０、及び接触認識部１３６において認識された結果を
用いて、教育意図把握部１８がどのようにして教育意図
を把握するかを示している。なお、教育意図を把握に
は、処理部１２０に含まれる他の認識部の認識結果を必
要に応じて用いることが可能である。

【００７２】図３に示すように、教育意図把握部１８に
おいて与えられる重み値、すなわち重み付けの度合い
は、線の太さで表わされる。すなわち、線が太ければ太
いほど重み付けの度合いが高いことを意味する。そし
て、線が細ければ重み付けの度合いが低いことを意味す
る。

【００７３】たとえば、色認識部１２４において認識さ
れた色が「赤色」及び「青色」である場合、教育意図把
握部１８は、認識された「赤色」及び「青色」がオブジ
ェクトの性向タイプに及ぼす影響の度合いに応じて重み
付けの度合いを決定する。例えば、「赤色」が「反抗
的」という性向タイプに影響を及ぼす度合いに応じて重
み付けの度合い決定し、「青色」が「憂鬱」という性向
タイプに影響を及ぼす度合いに応じて重み付けの度合い
を決定する。前述したように、オブジェクトの性向タイ
プに影響を及ぼす度合いに応じて与えられる重み付けの
度合いの違いは決定されるので、図３においては、「赤
色」と「反抗的」を結ぶ線、そして「青色」と「憂鬱」
を結ぶ線の太さが太くなっている。

【００７４】同様に、認識されたユーザーの行動が「元
気」及び「無関心」であり、「元気」が「おとなしい」
という性向タイプと「反抗的」という性向タイプとに影
響を及ぼし、「無関心」が「愚かな」という性向タイプ
と「憂鬱な」という性向タイプに影響を及ぼすならば、
行動認識部１２６は、影響力の度合いに応じて重み付け
の度合いを決定する。

【００７５】意味認識部１３０や接触認識部１３６もま
た、認識された結果に応じて各オブジェクトの性向タイ
プに対し重み付けの度合いを決定する。

【００７６】図４は、図１に示すユーザー感情把握部２
０において行われるユーザー感情把握の手順の一例を示
す図面である。図４は、ユーザー感情把握部２０が、各
感情認識部１２２，１３２，１４０において認識された
結果を用いてユーザーの感情を把握することを示してい
る。なお、ユーザーの感情の把握には、処理部１２０に
含まれる他の認識部の結果を必要に応じて用いることが
可能である。

【００７７】ユーザー感情把握部２０は、かく感情認識
部１２２，１３２，１４０の各々において認識されたユ
ーザーの感情に対して重み付けを行う。重み付けの仕方
は、前述の、教育意図把握部１８の場合と同様である。
そして、ユーザーの色々な感情に重み付けが行われる
と、図４に示しように、「悲しみ」６０％、「怒り」３
０％、「喜び」１０％、「驚き」０％、「退屈」０％な
どのように重み付けのされたユーザーの様々な感情が与
えられる。

【００７８】ここで、ユーザー感情把握部２０の入力
は、ユーザーの明確な感情を比較的反映するのに対し、
教育意図把握部１８の入力は、曖昧であって正確な教育
的意図が把握し難い場合が多い。

【００７９】従って、オブジェクトがユーザーの教育的
意図に見合う行動をするように誘導するためには、ユー
ザー感情把握部２０において把握された結果を教育意図
把握部１８に反映（フィードバック）することが望まし
い。この他に、教育意図把握部１８ユーザーの教育意図
を一層よく把握するようにするために、成長状態把握部
３２及びオブジェクト動作制御部３０の出力もまた、教
育意図把握部１８に反映（フィードバック）する構成と
すると良い。

【００８０】図示はされていないが、オブジェクト感情
把握部２２もまた、教育意図把握部１８またはユーザー
感情把握部２０のように、前処理部１２を構成する各認
識部１２２、１３２、１４０での認識結果を用いて、ロ
ボット（オブジェクト）の感情を把握する。

【００８１】図５は、図１に示す成長状態把握部３２に
おいて行われるロボット（オブジェクト）の成長状態を
把握する手順を示す図面である。図５において、成長状
態把握部３２は、「利口」、「愚か」、「憂欝」、「朗
らか」、「大人しい」、「反抗的」といった総ての性向
タイプに対する入力を所定の統計的なモデルを用いて分
析し、ロボットの現時点での成長状態を把握し、これを
教育意図に対する達成度（教育達成度）として表わす。

【００８２】従って、ロボット（オブジェクト）が、ユ
ーザーや環境により選択された教育意図に見合う入力を
受けたならば、選択された教育意図に対してのロボット
の教育達成度は高くなる。一方、ユーザーや環境により
選択された教育意図とは関係ない入力を受けたならば、
選択された教育意図に対しての教育達成度は低くなる。

【００８３】そして、ユーザーの教育意図把握の結果が
入力された場合には、入力された教育意図把握の結果に
基づいてロボットの成長状態、すなわち教育達成度を求
める。ここで、ユーザーがロボットの性向タイプとし
て、「利口」、「朗らか」を設定した場合例に挙げて、
図５を用いて説明する。今、１００％を基準として、
「利口」６０％、「愚か」３０％、「憂欝」１０％、
「朗らか」０％、「大人しい」０％。「反抗的」０％が
入力された場合、所定の統計的なモデルを用いてこれら
の入力値を分析する。

【００８４】その結果、成長状態把握部３２は、性向タ
イプ「利口」の成長レベル（Ｇｌｏｗ Ｌｅｖｅｌ：Ｇ
Ｌ）が４５、性向タイプ「愚か」の成長レベルが１３、
性向タイプ「憂鬱」の成長レベルが１０、性向タイプ
「朗らか」の成長レベルが４０、性向タイプ「大人し
い」の成長レベルが２０、性向タイプ「反抗的」の成長
レベルが５と言うような結果を示す。このように、現在
までのロボット（オブジェクト）の成長の結果として、
ロボットは「利口」及び「朗らか」という性向タイプに
対する成長度が高いことが判る。

【００８５】さらに、入力の割合を調べてみれば、「利
口」という性向タイプが他の性向タイプに比べて高い教
育意図をもって入力されたことが分かる。なお、ここで
は、説明の都合上、ロボットの成長状態の把握に用いる
入力は、教育意図把握部１８からの入力のみを用いて説
明した。しかしながら、成長状態把握部３２が行うロボ
ットの成長状態の把握は、教育意図把握部１８からの入
力のみならず、ユーザー感情把握部２０やオブジェクト
感情把握部２２からの入力を用いて行う構成とすること
も可能である。

【００８６】図６は、図１に示すオブジェクト動作制御
部３０において行われるオブジェクトの成長状態を把握
する手順を示す図面である。図６に示すように、オブジ
ェクト行動制御部３０は、規則基盤／統計的なモデル適
用部６３０、顔表情生成部６４０、音声生成部６５０、
そして動き生成部及びモーター制御部６６０を含んで構
成される。

【００８７】オブジェクト動作制御部３０の規則基盤／
統計的なモデル適用部６３０は、重み付け部１０または
成長状態把握部３２からの出力に、所定の規則または統
計的なモデルを適用し、適用結果に基づいてロボット
（オブジェクト）を制御する制御信号を生成する。ここ
で、生成される制御信号には、第１制御信号、第２制御
信号、第３制御信号がある。また、重み付け部１０の出
力とは、教育意図把握部１８、ユーザー感情把握部２
０、オブジェクト感情把握部２２などからの出力をい
う。

【００８８】顔表情生成部６４０は、第１制御信号が入
力されると、ロボット（オブジェクト）の顔表情を制御
する第１動作制御信号ＯＵＴ１を発生する。ここで、ロ
ボット（オブジェクト）の顔表情の表現には、例えば、
ＬＥＤなどの素子を用いることができる。この場合、第
１動作制御信号ＯＵＴ１は、ＬＥＤのオン／オフ信号
や、明るさなどを制御する信号に該当する。

【００８９】音声生成部６５０は、第２制御信号が入力
されると、ユーザーまたは周辺環境に反応してロボット
（オブジェクト）に音声を発生させる第２動作制御信号
ＯＵＴ２を発生する。ここで、本実施の形態では、ロボ
ット（オブジェクト）はスピーカーを備えているので、
第２動作制御信号ＯＵＴ２がスピーカーにより増幅され
るので、音声が人に認識される。

【００９０】動き生成及びモーター制御部６６０は、第
３制御信号が入力されると、ロボット（オブジェクト）
の全体的な動きを制御する第３動作制御信号ＯＵＴ３を
発生する。ここで、本実施の形態では、ロボット（オブ
ジェクト）は、ロボットの腕、足、胴体を動かすモータ
ーを備えているので、第３動作制御信号ＯＵＴ３は、こ
れらモーターの動作を制御してロボットの動きを制御す
る。

【００９１】以上説明したように、本発明に係るオブジ
ェクトの成長制御システムをロボットに適用した場合に
は、ユーザーがロボット（オブジェクト）の性向として
設定した性向タイプに応じて、またはユーザーの性向に
合わせてロボット（オブジェクト）が教育されるので、
ユーザーのロボット（オブジェクト）に対する愛情度及
び満足度を高めることができる。

【００９２】［エアコンへの応用］本発明に係るオブジ
ェクトの成長制御システムは、エアコンなどにも適用可
能である。そこで、図１に示されたオブジェクトの成長
制御システムがエアコンに適用された場合について、添
付図面を参照しながら以下に説明する。

【００９３】図７は、図１に示す重み付け部１０の前処
理部１２の本実施形態におけるブロック図である。この
前処理部１２は、センサ部２００及び処理部２２０を含
んで構成される。

【００９４】センサ部２００は、ユーザーの状態や周辺
環境の状態を感知して、感知結果を電気的な信号に変換
する。そして、これを感知結果として処理部２２０に出
力する。このセンサ部２００は、ボタン入力部２０２、
生理的センサ２０４、音声センサ２０６、イメージセン
サ２０８、嗅覚センサ２１０、そして温度センサ２１２
を含んで構成される。

【００９５】ボタン入力部２０２は、ユーザーのリモコ
ン（図示せず）操作を感知する。生理的センサ２０４
は、発汗量、脈拍、体温、血圧などのユーザーの生理的
状態を感知する。

【００９６】音声センサ２０６は、ユーザーの言葉また
は周辺環境から聞こえる音を感知する。イメージセンサ
２０８は、ユーザーの動作、ユーザーの挙動、そしてユ
ーザ−の位置といったユーザーの状態や、周辺環境の色
といった周辺環境の状態を感知する。

【００９７】嗅覚センサ２１０は、周辺環境の匂いを感
知する。温度センサ２１２は、周辺環境の温度を感知す
る。

【００９８】処理部２２０は、感知部２００の感知結果
を、ユーザーの教育的意図を表わす情報、ユーザーの感
情状態を表わす情報、またはオブジェクトの感情状態を
表わす情報などに変換して出力する。

【００９９】満足度判断部２２２は、リモコン操作など
のユーザーのボタン入力部２０２での操作に基づいて、
ユーザーが現在の状態に満足しているか否かを判断し、
その結果を出力する。

【０１００】ユーザー感情認識部２２４は、生理的セン
サ２０４において感知された脈拍、体温、血圧などのユ
ーザーの生理的状態から、「悲しみ」、「怒り」、「喜
び」といったユーザーの感情状態を認識し、認識した結
果を出力する。

【０１０１】発汗感知部２２６は、生理的センサ２０４
における感知結果を分析し、「じめじめ」、「汗まみ
れ」、「さらさら」といったユーザーの発汗状態を認識
し、認識した結果を出力する。

【０１０２】健康状態把握部２２８は、脈拍数、体温、
汗、血圧などの生理的センサ２０４において感知された
結果からユーザーの健康状態を判断し、その結果を例え
ば、「心臓拍動が早い」、「正常」、「心臓拍動が遅
い」として出力する。

【０１０３】ユーザー状態把握部２３０は、生理的セン
サ２０４において感知された結果から、ユーザーの身体
の状態を判断し、その結果を例えば、「緊張」、「リラ
ックス」として出力する。

【０１０４】意味認識部２３２は、音声センサ２０６に
おいて感知された結果からユーザーの言葉の意味を把握
すると共に、現在の温度状態を判断し、その結果を例え
ば、「蒸し暑い」、「暑い」、「涼しい」、「寒い」と
して出力する。

【０１０５】雑音認識部２３４は、音声センサ２０６に
おいて感知された結果からユーザーの言葉のほかに周辺
の雑音を認識し、現在の周辺の環境、例えば人数を把握
し、その結果を出力する。

【０１０６】状況分析部２３６は、イメージセンサ２０
８において感知された結果からユーザーの状況を判断
し、その結果を、例えば、「運動中」、「パーティー
中」、「休み中」、「座っている」などとして出力す
る。

【０１０７】匂い判断部２３８は、嗅覚センサ２１０に
おいて感知された結果から、周辺の環境における匂いの
良し悪しを判断し、その結果を出力する。温度出力部２
４０は、温度センサ２１２において感知された結果から
現在の温度を出力する。

【０１０８】図８は、図１に示された教育意図把握部１
８において行われる重み付けの手順の一例を示す図面で
ある。図８は、処理部２２０の満足度判断部２２２から
の出力結果を用いて、ユーザーの教育意図を教育意図把
握部１８で把握することを示している。なお、ユーザー
の教育意図の把握は、この構成に限定されるものではな
く、処理部２２０の他の認識部からの結果を用いて教育
意図を把握する構成としても良い。

【０１０９】満足度判断部２２２における判断の結果、
ユーザーが満足していると判断された場合、「満足」に
１００％の重み付けを行い、「不満足」に０％の重み付
けを行う。これに対して、ユーザーが満足していないと
判断された場合、「満足」に０％の重み付けを行い、
「不満足」に１００％の重み付けを行う。

【０１１０】図９は、図１に示すユーザー感情把握部２
０において行われるユーザーの感情把握の分析の他の態
様を示す図面である。図９では、ユーザー感情把握部２
０が、ユーザー状態把握部２３０、意味認識部２３２、
及びユーザー感情認識部２２４において認識された結果
を用いてユーザーの感情を把握することを示している。
しかし、前述の通り、必要に応じて他の認識部の結果を
用いてユーザーの感情を把握する構成とすることも可能
である。

【０１１１】図９に示すように、ユーザー感情把握部２
０は、ユーザー状態把握部２３０において認識された結
果（例えば、「緊張」、「リラックス」など）、意味認
識部２３２において認識された結果（例えば、「涼し
い」、「暑い」など）及びユーザー感情認識部２２４に
おいて認識された結果（例えば、「喜び」、「悲し
み」、「退屈」など）が、ユーザーの感情状態「喜
び」、「驚き」、「悲しみ」、「怒り」、「恐怖」及び
「退屈」などに及ぼす影響に応じて重み付けを行う。

【０１１２】例えば、図９に示すように、ユーザー状態
把握部２３０から出力された「緊張」という結果は、ユ
ーザーの感情のうち「恐怖」及び「退屈」に影響を及ぼ
す。そして、線の太さにより各要素に及ぼす影響の度合
いを示してあるので、「退屈」に及ぼす影響が一層大き
いということが分かる。また、意味認識部２３２から出
力された「涼しい」という結果は、ユーザーの感情のう
ち「喜び」に影響を及ぼす。このように、認識された色
々な結果に重み付けを行うことにより、ユーザーの現在
の感情状態を把握することができる。そして、把握され
た結果は、図９に示すように、「喜び」は６０％、「驚
き」は３０％、「悲しみ」は１０％、「怒り」は０％、
「恐怖」は０％、「退屈」は０％というように、把握さ
れたユーザーの感情状態を所定の割合で表わす。

【０１１３】なお、オブジェクト感情把握部２２もま
た、教育意図把握部１８またはユーザー感情把握部２０
と同様にして、前処理部１０を構成する各認識部からの
結果を用いてオブジェクトの感情状態を把握する。

【０１１４】図１０は、図１に示す成長状態把握部３２
において行われるオブジェクトの成長状態を把握する手
順の他の態様を示す図面である。図１０において、成長
状態把握部３２は、ユーザー感情把握部２０及びオブジ
ェクト感情把握部２２において把握されたユーザーの感
情などを現在の入力として受け取り、この入力を所定の
統計的なモデルを用いて、エアコン（オブジェクト）の
現在の成長状態を把握し、これを教育達成度で表わす。

【０１１５】なお、教育意図把握部１８からの出力、す
なわち満足度もまた、成長状態の把握のための入力とし
て用いることができる。

【０１１６】成長状態把握部３２では、これら教育意図
把握部１８、ユーザー感情把握部２０及びオブジェクト
感情把握部２２からの出力に対し、所定の統計的なモデ
ルによる処理を行う。そして、図１０に示すようなエア
コンの各性向別の教育達成度を求める。

【０１１７】前述の通り、性向選択部４０において選択
可能なエアコンの性向として「ユーザー好み」、「さり
げない」、「気紛れ」、「ほのか」及び「春らしい」な
どの性向があるので、エアコンの成長の結果は、「気紛
れ」の性向が５５％、「さりげない」性向が３０％及び
「ほのか」性向が１５％と言うように表される。

【０１１８】ここで、エアコン（オブジェクト）が、ユ
ーザーや環境により選択された教育意図に見合うような
入力を受けたならば、選択された教育意図に対してのエ
アコン（オブジェクト）の教育達成度は高くなる。一
方、ユーザーや環境により選択された教育意図とは関係
ない入力を受けたならば、選択された教育意図に対して
の教育達成度は低くなる。そして、ユーザーの教育意図
把握の結果が入力された場合には、入力された教育意図
把握の結果に基づいてエアコンの成長状態、すなわち教
育達成度を求める。

【０１１９】図１１は、図１に示すオブジェクト行動制
御部３０において行われるオブジェクトの成長状態を検
討する手順の他の態様を示す図面である。図１１に示す
ように、オブジェクト動作制御部３０は、規則基盤／統
計的モデル適用部２５０、冷却器制御部２６０、アクチ
ュエータ制御部２７０、そしてファンモーター制御部２
８０を含んで構成される。

【０１２０】規則基盤／統計的なモデル適用部２５０
は、重み付け部１０からの出力、例えば、教育意図把握
部１８、ユーザー感情把握部２０及びオブジェクト感情
把握部２２、成長状態把握部３２からの出力に対して、
所定の規則基盤または統計的なモデルを適用し、適用の
結果にもとづいて、エアコン（オブジェクト）を制御す
るための第１制御信号、第２制御信号、第３制御信号を
発生する。

【０１２１】冷却器制御部２６０は、第１制御信号に応
答して、エアコンのコンプレッサ２９０を制御する。ア
クチュエータ制御部２７０は、第２洞制御信号に応答し
てエアコンのアクチュエータ３００を制御する。ファン
モーター制御部２８０は、第３制御信号に応答してエア
コンのファンモーター３１０を制御する。

【０１２２】このように、オブジェクト動作制御部３０
から出力される第１制御信号、第２制御信号、第３制御
信号にもとづいて、コンプレッサ２９０、アクチュエー
タ３００及びファンモーター３１０などを制御すること
により、エアコンの状態は制御される。

【０１２３】一方、以上説明したように、図１に示す成
長制御システムのエアコンへの適用は、ユーザーが、ユ
ーザー自身の意図の具体的な内容を判断しづらい場合や
オブジェクトがユーザーの意図を判別し難い場合に好適
である。本実施の形態では、ユーザーの使用傾向や使用
満足度などのリアルタイムな情報を用いて、ユーザーの
感情状態などがエアコン（オブジェクト）において学習
される。このような学習を通じて、ユーザーの教育的意
図を満足することが可能となる。

【０１２４】もし、ユーザーが、エアコンに対してユー
ザーの変化する感情状態に応じて速く応答することを成
長性向として選択した場合、エアコンのオブジェクト動
作制御部３０において解決すべき問題は、下記式１のよ
うに表わせる。

【０１２５】

【数１】Ａ＝α×（ユーザーの感情状態）

【０１２６】ここで、Ａは、エアコンの応答速度を決定
する利得であり、αは、利得決定のためのエアコン特性
変数である。

【０１２７】ユーザーは、エアコンに対して、「速く応
答」と曖昧に要求することはできるが、その「速く応
答」を「どの位の速さで」という内容を具体的に示すこ
とは困難である。すなわち、上記式の場合、αの値を具
体的に決定することが、エアコンにとっての当面の問題
となる。この場合、ユーザーは、リモコンに取り付けら
れた満足／不満足ボタンを用いてエアコンに「教育」さ
せ、その結果、オブジェクト動作制御部３２は、下記式
２のようにしてα値を決定することができる。

【０１２８】

【数２】α＝ａ（成長状態把握部の出力）＋ｂ（現在の
教育意図把握部の出力）＋ｃ

【０１２９】ここで、ａ，ｂ，ｃは任意に設定でき、ａ
＞ｂ＞ｃの条件を満足する。

【０１３０】前記式２のようにαが決定されると、前記
式１のように、現在のユーザーの感情状態と関連して応
答速度を決定する利得Ａを決定できるので、エアコンが
制御される。

【０１３１】以上述べたように、本発明に係るオブジェ
クト成長制御システムをエアコンに適用した場合、ユー
ザーが選択したオブジェクトの成長性向に応じてまたは
ユーザーの性向に合わせてオブジェクトが教育されるの
で、ユーザーのエアコンに対する満足度を高めることが
できる。

【０１３２】本発明はまた、コンピュータにて読取り可
能な記録媒体にコンピュータにて読取り可能なコードと
して具現可能である。コンピュータにて読取り可能な記
録媒体は、コンピュータシステムにより読み込まれるデ
ータが貯蔵されるあらゆる種類の記録装置を含む。コン
ピュータにて読取り可能な記録媒体の例としては、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーデ
ィスク、光データ貯蔵装置などがあり、またキャリアウ
ェーブ（例えば、インターネットを通じて伝送）の形で
具現されるものも含む。

【０１３３】さらに、コンピュータにて読取り可能な記
録媒体は、ネットワークに結ばれたコンピュータシステ
ムに分散され、分散方式によりコンピュータにて読取り
可能なコードが貯蔵されて実行される。

【０１３４】以上、図面及び明細書において最適の実施
の形態が開示された。ここで、特定の用語が使われた
が、これは単に本発明を説明するために使われたもので
あり、意味の限定や特許請求の範囲上に記載された本発
明の範囲を制限するために使われたものではない。よっ
て、この技術分野における当業者であれば、これより各
種の変形及び均等な他の実施の形態が可能であるという
点は理解できるであろう。よって、本発明の真の技術的
な保護範囲は、特許請求の範囲上の技術的な思想によっ
て定まるべきである。

【０１３５】

【発明の効果】以上述べたように、本発明に係るオブジ
ェクト成長制御システムによれば、ユーザーはオブジェ
クトに人格的な性向を付与でき、これにより、オブジェ
クトを成長させることによりユーザーのオブジェクトに
対する愛情度を高めることができる。さらに、ユーザー
の現在の状態のほかにも、周辺環境を通じてユーザーの
意思及び感情状態を把握することにより、オブジェクト
は十分に予測された結果ではない他の結果を出力でき、
ユーザーはオブジェクトにあまりあきることなく長期間
興味を有することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る成長制御システムの一実施の形態
を概略的に示すブロック図である。

【図２】図１に示された重み付け部１０において前処理
部１２を具体的に示すブロック図である。

【図３】図１に示された教育意図把握部１８においてな
される加重値付与手順の一例を示す図面である。

【図４】図１に示されたユーザー感情把握部２０におい
てなされるユーザー感情把握の一例を示す図面である。

【図５】図１に示された成長状態把握部３２においてな
されるオブジェクトの成長状態を把握する過程を示す図
面である。

【図６】図１に示されたオブジェクト動作制御部３０に
おいてなされるオブジェクトの成長状態を把握する過程
を示す図面である。

【図７】図１に示された重み付け部１０において前処理
部１２の一実施の形態を示すブロック図である。

【図８】図１に示された教育意図把握部１８においてな
される加重値付与手順の一例を示す図面である。

【図９】図１に示されたユーザー感情把握部２０におい
てなされるユーザー感情把握の一実施の形態を示す図面
である。

【図１０】図１に示された成長状態把握部３２において
なされるオブジェクトの成長状態を把握する過程を示す
図面である。

【図１１】図１に示されたオブジェクト動作制御部３０
においてなされるオブジェクトの行動を制御する過程を
示す図面である。

【符号の説明】

１０・・・ 重み付け部 ５０・・・ 反応手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 金 環 煥 大韓民国 京畿道 城南市 盆唐区 亭子 洞 198番地 ジョンドンマウル 宇成ア パート 616棟 702号 (72)発明者 方 錫 元 大韓民国 ソウル特別市 江南区 逸院洞 718番地 セムトマウル 105棟 1008号 (72)発明者 李 美 姫 大韓民国 京畿道 龍仁市 器興邑 農書 里 山14−１番地 三星綜合技術院内 (72)発明者 孔 棟 建 大韓民国 釜山広域市 海雲台区 盤如３ 洞 1594−70番地 報勲アパート ２棟 408号 (72)発明者 李 ▲同▼ 機 大韓民国 京畿道 水原市 八達区 遠川 洞 35番地 遠川住公アパート 101棟 1303号 Ｆターム(参考） 3C007 AS36 KS31 KS36 KS39 KT01 MT00 MT14 WB15 WB16 WB24 WC01

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部の環境及びユーザーの状態を感知し
   て、感知した結果及びユーザーの性向に応じて、ユーザ
   ー感情状態を表す各パラメータ、オブジェクト性向タイ
   プを表す各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態を
   表す各パラメータの重み付けを行い、これらを重み付け
   のされた状態データとして出力する重み付け部と、 一定期間の間に入力された前記状態データに所定の統計
   的なモデルを適用してユーザーの性向を把握すると共
   に、入力された前記状態データに前記所定の統計的なモ
   デルを適用して前記オブジェクトが前記ユーザーの性向
   に沿って教育された度合いを出力する成長状態把握部
   と、 前記状態データ及び前記教育された度合いに所定の規則
   基盤または所定の統計的なモデルを適用して、前記オブ
   ジェクトの動作を制御する制御信号を発生させるオブジ
   ェクト動作制御部とを含むことを特徴とするオブジェク
   トの成長制御システム。
2. 【請求項２】 前記ユーザーの性向は、前記オブジェク
   ト性向タイプとして用意された各パラメータの中から選
   択された少なくとも一つ以上のパラメータであることを
   特徴とする請求項１に記載のオブジェクトの成長制御シ
   ステム。
3. 【請求項３】 前記重み付け部は、ユーザー感情状態を
   表す各パラメータ、オブジェクト性向タイプを表す各パ
   ラメータ、そしてオブジェクト感情状態を表す各パラメ
   ータに重み付けをする際に、前記成長状態把握部及び前
   記オブジェクト動作制御部の出力をフィードバックして
   反映することを特徴とする請求項１に記載のオブジェク
   トの成長制御システム。
4. 【請求項４】 前記重み付け部は、 ユーザー及び周辺環境の状態を感知し、感知したユーザ
   ー及び周辺環境情報をユーザーまたはオブジェクトの状
   態または感情を表わす情報に変換して出力する前処理部
   と、 前記ユーザーの状態または感情を表わす情報に基づい
   て、前記オブジェクト性向タイプを表す各パラメータに
   重み付けを行い、重み付けのされた結果を出力する教育
   意図把握部と、 前記ユーザーの状態または感情を表わす情報に基づい
   て、前記ユーザー感情状態を表す各パラメータに重み付
   けを行い、重み付けのされた結果を出力するユーザー感
   情把握部と、 前記オブジェクトの状態または感情を表わす情報に基づ
   いて、オブジェクト感情状態を表す各パラメータに重み
   付けを行い、重み付けのされた結果を出力するオブジェ
   クト感情把握部とを含むことを特徴とする請求項１に記
   載のオブジェクトの成長制御システム。
5. 【請求項５】 前記教育意図把握部は、前記オブジェク
   ト性向タイプを表す各パラメータの重み付けをする際
   に、前記ユーザー感情把握部の出力をフィードバックし
   て反映することを特徴とする請求項４に記載のオブジェ
   クトの成長制御システム。
6. 【請求項６】 前記教育意図把握部は、前記オブジェク
   ト性向タイプを表す各パラメータの重み付けをする際
   に、前記成長状態把握部及び前記オブジェクト動作制御
   部の出力をフィードバックして反映することを特徴とす
   る請求項４に記載のオブジェクトの成長制御システム。
7. 【請求項７】 前記ユーザー感情状態把握部は、ユーザ
   ー感情状態を表す各パラメータに重み付けをする際に、
   前記教育意図把握部の出力をフィードバックして反映す
   ることを特徴とする請求項４に記載のオブジェクトの成
   長制御システム。
8. 【請求項８】 オブジェクトを成長させる成長制御方法
   において、 外部の環境及びユーザーの状態を感知して、感知した結
   果及びユーザーの性向に応じて、ユーザー感情状態を表
   す各パラメータ、オブジェクト性向タイプを表す各パラ
   メータ、そしてオブジェクト感情状態を表す各パラメー
   タの重み付けを行い、これらを重み付けのされた状態デ
   ータとして出力する段階と、 一定期間の間に入力された前記状態データに所定の統計
   的なモデルを適用してユーザーの性向を把握し、前記所
   定の統計的なモデルを適用して現在入力される状態デー
   タに基づきオブジェクトが前記ユーザーの性向に対して
   教育された度合いを出力する成長状態把握段階と、 前記状態データ及び前記教育された度合いに所定の規則
   基盤または所定の統計的なモデルを適用して、前記オブ
   ジェクトの動作を制御する制御信号を発生させるオブジ
   ェクト動作制御段階とを含むことを特徴とするオブジェ
   クトの成長制御方法。
9. 【請求項９】 請求項８に記載のオブジェクトの成長制
   御方法をコンピュータにて実行可能なプログラムコード
   にて記録した記録媒体。
10. 【請求項１０】 オブジェクトの成長性向として複数の
    パラメータが予め設定されており、前記複数のパラメー
    タをユーザーに提示し、その中から少なくとも一つのパ
    ラメータをユーザーに選択させる性向選択部と、 外部の環境及びユーザーの状態を感知し、感知した結果
    及び前記選択されたパラメータに応じて、ユーザー感情
    状態を表す各パラメータ、前記オブジェクトの成長性向
    設定された各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態
    を表す各パラメータの重み付けを行い、これらを重み付
    けのされた状態データとして出力する重み付け部と、 所定の統計的なモデルを適用し、現在入力される状態デ
    ータに基づきオブジェクトが前記選択されたパラメータ
    に沿って教育された度合いを出力する成長状態把握部
    と、 前記状態データ及び前記教育された度合いに所定の規則
    基盤または所定の統計的なモデルを適用して前記オブジ
    ェクトの動作を制御するための制御信号を発生させるオ
    ブジェクト動作制御部とを含むことを特徴とするオブジ
    ェクト成長制御システム。
11. 【請求項１１】 前記成長状態把握部は、前記統計的な
    モデルを適用して前記教育の度合いを算出する時、 前記ユーザーにより選択されたパラメータ及び選択され
    ていないパラメータの各々に重み付けを行うが、前記選
    択されたパラメータに対する重み値の和が前記選択され
    ていないパラメータに対する重み値の和よりも大きいこ
    とを特徴とする請求項１０に記載のオブジェクトの成長
    制御システム。
12. 【請求項１２】 前記オブジェクト動作制御部は、前記
    統計的なモデルを適用して前記動作制御信号を発生させ
    る時、 前記ユーザーにより選択されたパラメータ及び選択され
    ていないパラメータの各々に重み付けを行うが、前記選
    択されたパラメータに対する重み値の和が前記選択され
    ていないパラメータに対する重み値の和よりも大きいこ
    とを特徴とする請求項１０に記載のオブジェクトの成長
    制御システム。
13. 【請求項１３】 前記重み付け部は、ユーザー感情状態
    を表す各パラメータ、前記オブジェクトの成長性向設定
    された各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態を表
    す各パラメータに重み付けを行う際に、 前記成長状態把握部及び前記オブジェクト動作制御部の
    出力をフィードバックして反映することを特徴とする請
    求項１０に記載のオブジェクトの成長制御システム。
14. 【請求項１４】 前記重み付け部は、 ユーザー及び周辺の環境状態を感知し、感知したユーザ
    ー及び周辺の環境情報をユーザーまたはオブジェクトの
    状態または感情を表わす情報に変換して出力する前処理
    部と、 前記ユーザーの状態または感情を表わす情報及び前記選
    択されたパラメータに応じて、前記オブジェクトの成長
    性向として設定された複数のパラメータに重み付けを行
    い、重み付けがされた各パラメータを出力する教育意図
    把握部と、 前記ユーザーの状態または感情を表わす情報及び前記選
    択されたパラメータに応じて、前記ユーザー感情状態を
    表す各パラメータの重み付けを行い、重み付けのされた
    前記ユーザー感情状態を表す各パラメータを出力するユ
    ーザー感情把握部と、 前記オブジェクトの状態または感情を表わす情報及び前
    記選択されたパラメータに応じて、前記オブジェクト感
    情状態を表す各パラメータに重み付けを行い、重み付け
    のされた前記オブジェクト感情状態を表す各パラメータ
    を出力するオブジェクト感情把握部とを含むことを特徴
    とする請求項１０に記載のオブジェクトの成長制御シス
    テム。
15. 【請求項１５】 前記教育意図把握部は、前記オブジェ
    クトの成長性向として設定された複数のパラメータに重
    み付けを行う時、前記ユーザー感情把握部の出力をフィ
    ードバックして反映することを特徴とする請求項１４に
    記載のオブジェクトの成長制御システム。
16. 【請求項１６】 前記教育意図把握部は、前記オブジェ
    クトの成長性向として設定された複数のパラメータに重
    み付けを行う時、前記成長状態把握部及び前記オブジェ
    クト動作制御部の出力をフィードバックして反映するこ
    とを特徴とする請求項１４に記載のオブジェクトの成長
    制御システム。
17. 【請求項１７】 前記ユーザー感情状態把握部は、前記
    ユーザー感情状態を表す各パラメータの重み付けを行う
    とき、前記教育意図把握部の出力をフィードバックして
    反映することを特徴とする請求項１４に記載のオブジェ
    クト成長制御システム。
18. 【請求項１８】 オブジェクトの成長性向として複数の
    パラメータを設定する段階と、 前記複数のパラメータの中から少なくとも一つのパラメ
    ータをオブジェクトの成長性向としてユーザーに選択さ
    せる段階と、 外部の環境及びユーザーの状態を感知し、感知した結果
    及び前記選択されたパラメータに応じて、ユーザー感情
    状態を表す各パラメータ、前記オブジェクトの成長性向
    設定された各パラメータ、そしてオブジェクト感情状態
    を表す各パラメータの重み付けを行い、これらを重み付
    けのされた状態データとして出力する段階と、 所定の統計的なモデルを適用し、現在入力される状態デ
    ータに基づきオブジェクトが前記選択されたパラメータ
    に沿って教育された度合いを算出するする段階と、 前記状態データ及び前記教育された度合いに所定の規則
    基盤または所定の統計的なモデルを適用して前記オブジ
    ェクトの動作を制御するための制御信号を発生させる段
    階とを含むことを特徴とするオブジェクトの成長制御方
    法。
19. 【請求項１９】 請求項１８に記載のオブジェクト成長
    制御方法をコンピュータにて実行可能なプログラムコー
    ドにて記録した記録媒体。