JP2003196666A - 画像ベクトル定義による画像処理装置およびその方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 画像処理により画質を評価する手段として、
画像ベクトルのヒストグラムを計測することで、画像に
おける輪郭連結情報の評価指標を持った装置および方法
を提供すること。 【解決手段】 対象物からの電磁波の反射量に基く画像
データを形成するデータ形成手段１と、このデータ形成
手段からの画像データにつき、各画素とその近傍画素の
濃淡値から画像のベクトル量を定義することにより輝度
の勾配と方向の情報を得る画像ベクトル演算手段１１
と、この画像ベクトル演算手段により演算されたベクト
ル分布からベクトル長の頻度分布あるいはベクトル方向
の頻度分布を計測し、空間の対象物における輪郭情報を
定量化するベクトル処理手段と、前記各画素におけるベ
クトルを表現した結果を表示する結果表示手段３と、画
像ベクトル演算結果およびベクトル頻度分布計測結果を
記録する結果記録手段４とをそなえたことを特徴とする
画像処理装置および方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品の検査やプラント
の監視など様々な分野で利用されている画像処理装置に
係り、とくに背景との境界が不鮮明な対象物を検出する
画像処理装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、画像処理技術を応用したシステム
においては、物体形状抽出・領域分割等、処理の目的お
よび撮像された対象物や撮像条件に応じて、さまざまな
処理アルゴリズムが開発されている。そして、アルゴリ
ズム構築のための基本画像処理手法については、多種多
様な技法が用いられている。特に、画像の統計的性質評
価や、画像中の連結領域の分割、図形パターンあるいは
特定対象物を検出する方法には、次のような手法が用い
られてきた。

【０００３】すなわち図１１に示すように、従来の画像
処理装置は、被写体を映像化もしくは画像化する撮像装
置１、画像処理を実行する画像処理計算機２、処理結果
を表示する表示装置３、結果データを記録保存する外部
記憶装置４から構成されている。画像処理計算機２は、
ディジタル画像に変換するＡ／Ｄ変換機能５と、入力画
像を一時的に格納するフレームメモリ６と、画像変換、
特徴抽出および画像認識などを行う各種画像処理機能７
と、これらの演算を行う中央演算装置８と、データを転
送するシステム制御バス９および画像転送バス１０によ
り構成されている。

【０００４】このように構成された画像処理装置におい
ては、各種の画像処理手法により画質の評価や、連結領
域の分割、対象物の検出を行っている。画質の評価を行
うための、最も一般的な方法としては、濃淡ヒストグラ
ムの計測が用いられている。濃淡ヒストグラムとは、各
画素の濃淡値の頻度分布である。評価には、最大値、最
小値、平均値などの統計的数値が指標として用いられて
いる。画像データは離散データであるため、画像全体の
性質を評価する方法としては有効である。

【０００５】また、濃淡画像における画素の連結性を評
価する手法としては、従来は濃淡画像を２値化閾値処理
により対象物と背景とに分離した後、ラベリング処理で
その連結成分を同一ラベル化していた。２値化画像にお
ける連結性を評価する方法としては非常に効果的である
が、濃淡画像に対して評価するためのものではなかっ
た。

【０００６】そして、画像中から図形パターンあるいは
特定対象物を検出する方法としては、一般的に濃淡テン
プレートを用いたマッチング処理が用いられている。テ
ンプレートマッチング処理とは、ｍ×ｎのテンプレート
画像を作成し、相関演算などの処理により最も相関値の
高い領域を抽出するものである。この場合、画素間の相
関演算を検索範囲内すべてにおいて実行するため、処理
に時間が掛かることが問題とされている。より柔軟に対
象を検出するためには、テンプレートサイズおよび回転
等の条件を変えることも必要であり、マッチングアルゴ
リズムの検討が必要であった。

【０００７】これらの方法は一例であるが、画像を構成
する各画素の連結情報をより有効に活用する手法として
は、必ずしも十分なものではなかった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の画像処
理装置においては、画像を構成する各画素の連結情報を
より有効に活用する技法が提案されていなかった。特
に、背景との境界が不鮮明な対象物を検出する場合にお
いて、その境界線を検出することはひとつの課題であっ
た。

【０００９】そこで本発明の第１の目的は、画像処理に
より画質を評価する手段として、画像ベクトルのヒスト
グラムを計測することで、画像における輪郭連結情報の
評価指標を持った装置を提供することにある。

【００１０】また本発明の第２の目的は、濃淡画像にお
ける画素の連結性を評価する手段として、注目画素とそ
の隣接画素の画像ベクトルを評価することで、２値化閾
値処理をすることなく濃淡画像の連結領域を分割する装
置を提供することにある。

【００１１】さらに本発明の第３の目的は、画像中から
図形パターンあるいは特定対象物を検出する手段とし
て、画像ベクトルテンプレートによるマッチング処理を
用い、高速かつ柔軟に特定対象物を検出する装置を提供
することにある。

【００１２】さらに本発明の第４の目的は、時系列的に
形体が変化する対象物を連続して検出する手段として、
画像ベクトルテンプレートによるマッチング処理および
時間変化に伴うベクトルテンプレートの更新処理を用
い、高速かつ連続的に特定対象物を検出する装置を提供
することにある。

【００１３】そして本発明の第５の目的は、画像処理に
より画質を評価する手段として、画像ベクトルのヒスト
グラムを計測することで、画像における輪郭連結情報の
評価指標を持った方法を提供することにある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の画像処理装置は、次のような構成を採る。

【００１５】請求項１記載の発明では、対象物からの電
磁波の反射量に基く画像データを形成するデータ形成手
段と、このデータ形成手段からの画像データにつき、各
画素とその近傍画素の濃淡値から画像のベクトル量を定
義することにより輝度の勾配と方向の情報を得る画像ベ
クトル演算手段と、この画像ベクトル演算手段により演
算されたベクトル分布からベクトル長の頻度分布あるい
はベクトル方向の頻度分布を計測し、空間の対象物にお
ける輪郭情報を定量化するベクトル処理手段と、前記各
画素におけるベクトルを表現した結果を表示する結果表
示手段と、画像ベクトル演算結果およびベクトル頻度分
布計測結果を記録する結果記録手段とをそなえたことを
特徴とする画像処理装置、を提供する。

【００１６】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
画像処理装置において、前記ベクトル処理手段が、演算
されたベクトル分布における各画素と隣接画素のベクト
ル量から、領域の連結度を評価することにより領域の分
割および抽出を行うことを特徴とする画像処理装置、を
提供する。

【００１７】請求項３記載の発明では、請求項１記載の
画像処理装置において、前記ベクトル処理手段が、ベク
トル表現された幾何学的図形および任意形状のテンプレ
ートと、処理対象のベクトル画像とのベクトル整合性を
評価することで、テンプレート図形の抽出および認識を
行うことを特徴とする画像処理装置、を提供する。

【００１８】請求項４記載の発明では、請求項３記載の
画像処理装置において、時間変化に応じて対象物の形体
が変化する場合、ベクトル表現された任意形状のテンプ
レートの整合性を評価した結果から、テンプレートを更
新する機能を実現することにより、時系列的に変化する
対象物体の追跡検出を行うことを特徴とする画像処理装
置、を提供する。

【００１９】請求項５記載の発明では、対象物からの電
磁波の反射量に基く画像データを形成し、前記画像デー
タにつき、各画素とその近傍画素の濃淡値から画像のベ
クトル量を定義することにより輝度の勾配と方向の情報
を得、前記ベクトル量の定義により得られたベクトル分
布からベクトル長の頻度分布あるいはベクトル方向の頻
度分布を計測して前記対象物における輪郭情報を定量化
し、前記各画素におけるベクトルを表現した結果を表示
し、画像ベクトル演算結果およびベクトル頻度分布計測
結果を記録する、ようにした画像処理方法、を提供す
る。

【００２０】

【発明の概要】図１は、本発明の画像処理装置の基本的
な構成を示す。この図１に示すように、本発明の画像処
理装置は、対象物から反射された電磁波、たとえば光
（可視光であるか、紫外、赤外等の不可視光であるかを
問わない）を得て映像化もしくは画像化されたデータを
形成する撮像装置１、画像処理を実行する画像処理計算
機２、処理結果を表示する表示装置３、結果データを記
録保存する外部記憶装置４によって構成されている。

【００２１】画像処理計算機２は、ディジタル画像に変
換するＡ／Ｄ変換手段５と、入力画像を一時的に格納す
るフレームメモリ６と、画像変換、特徴抽出および画像
認識などを行う各種画像処理手段７と、これらの演算を
行う中央演算装置８と、データを転送するシステム制御
バス９および画像転送バス１０により構成されている。

【００２２】そして、この図１に示す画像処理装置にお
いては、図２（Ａ）ないし（Ｅ）に示すように、画像デ
ータ処理が行われる。図２（Ａ）ないし（Ｅ）に示すよ
うに、入力画像Ｐｉｎからベクトル画像Ｐｖを求めてベ
クトル分布から頻度分布を得、ベクトル長の頻度分布で
エッジ成分の尖鋭度を得、ベクトル方向の頻度分布から
対象の傾斜度を得ることができる。画像全体あるいは局
所的領域の画像ベクトル分布の変化を監視することで、
撮像対象の状態変化を検出することが可能である。

【００２３】この画像処理装置においては、画像処理ア
ルゴリズムにおける前処理として、画素の輝度値を１つ
のベクトルポテンシャルと考えた画像ベクトル定義を、
次式（１）により求める。 Ｒｉ，ｊ＝｛（Ｉｉ，ｊ＋１−Ｉｉ，ｊ−１）／２，−（Ｉｉ＋１，ｊ−Ｉ ｉ−１，ｊ）／２｝｝ …（１）

【００２４】図２（Ａ）ないし（Ｅ）は画像ベクトル分
布例を示したもので、図２（Ａ）に示した直立画像の入
力画像Ｐｉｎ、そのベクトル画像Ｐｖによるベクトル頻
度は、図２（Ｃ）の左側図に示されるように、９０度お
よび２７０度に集中している。また、図２（Ｂ）の傾斜
画像の入力画像Ｐｉｎ、そのベクトル画像Ｐｖによるベ
クトル頻度は、図２（Ｃ）の右側図に示されるように、
約６０度および約２４０度に集中している。同様に、図
２（Ｄ）の背景との境界線が不鮮明な画像では、そのベ
クトル長の頻度が図２（Ｅ）に示すように表わされる。

【００２５】

【発明の実施の形態】図３（Ａ），（Ｂ）および図４
（Ａ），（Ｂ）は、本発明に係る画像処理装置の第１の
実施例を示したものである。この第１の実施例は、図３
（Ａ）に示すように、空間における対象物の情報を映像
もしくは時系列画像データに変換する撮像装置１と、撮
像装置１からのデータをＡ／Ｄ変換もしくは媒体を介し
たフレーム転送により画像形式でフレームメモリに取り
込み、画像ベクトル定義を用いた各種の処理を実行する
画像処理計算機２と、処理の結果をオペレータに提示す
る処理結果表示装置３と、処理結果を参照・検索が可能
な形式で保存する結果記録装置４により構成されてい
る。

【００２６】この第１の実施例は、検査対象である基板
の傾き補正を行うものである。電子部品の自動外観検査
を行う場合に、検査ステージ上に検査対象である基板を
設置して、各種項目に関する詳細検査を行う。その際
に、予め用意した正常時のパターンと比較照合するため
に、検査対象物を正常パターンと同じ向きに設置する必
要がある。そこで、回転ステージの上方に設置した撮像
装置により検査対象物である基板を撮影し、画像処理装
置でディジタル入力画像Ｐｉｎを取り込む。そして、入
力した画像にベクトル演算処理を行ってベクトル画像Ｐ
ｖを形成し、処理結果画像Ｐｏｕｔを形成する。

【００２７】このベクトル演算処理によって、図４
（Ｂ）に示すように、入力画像のベクトル角度ごとの頻
度分布を計測する。入力画像において、検査基板上のＩ
Ｃの向きが縦および横方向に配置されている場合を正常
な向きとすると、そのベクトル方向の頻度分布は、必然
的に０ °，９０ °，１８０ °，２７０ °の各位
置に頻度が集中する筈である。

【００２８】これに対し、図４（Ａ）の入力画像Ｐｉｎ
のように傾いた状態で撮影された場合、ベクトル方向の
頻度分布が正常な場合と異なることになる。この分布の
差異から検査対象の傾き角度を求め、回転ステージへフ
ィードバックすることで検査基板の向きを補正すること
ができる。

【００２９】図３（Ｂ）は、処理動作のフローを示した
ものである。この第１の実施例によれば、スタート後に
ステップＳ１１により入力画像を取り込み、ステップＳ
１２により画像ベクトルの演算処理を行う。

【００３０】次いで、ステップＳ１３によりベクトルヒ
ストグラムの計測処理を行い、ステップＳ１４に移行し
て傾き補正処理を行う。続いて、ステップＳ１５により
処理結果の保存および出力を行い、動作終了（エンド）
となる。

【００３１】図５（Ａ），（Ｂ）および図６は、本発明
に係る画像処理装置の第２の実施例を示したものであ
る。図５（Ａ）に示すように、この第２の実施例は、第
１の実施例と同様の装置として構成されている。この第
２の実施例は、電極である溶接棒Ｘ２１を溶融させるこ
とにより、溶接母材Ｘ２２上に形成した溶融池の形状を
精度良く計測する。

【００３２】図６は、この画像処理における各種画像を
示している。この場合、観察画像では、溶接棒Ｘ２１は
コントラスト良く識別が可能であるが、溶融池境界と溶
接母材との間は濃淡勾配がなだらかであるため、形状の
抽出が困難である。近赤外線画像の全画素における画像
ベクトル量を、前述の式（１）により演算する。そし
て、ベクトル量を矢印表示した画像がベクトル画像Ｐｖ
である。

【００３３】また、閉領域抽出処理した画像Ｐｃは、溶
融池形状から溶接棒の輪郭形状を除いた形状となってい
る。この場合、ベクトル分布における各画素およびその
隣接画素のベクトル量からベクトルの連結成分を検索
し、検索結果からベクトル成分で閉じられた領域を抽出
して領域の連結度を評価することにより領域の分割およ
び抽出を行う。

【００３４】これにより、溶融池と母材の境界部分とを
識別することができる。この閉領域抽出処理画像Ｐｃに
背景を組み合わせて処理結果画像Ｐｏｕｔが得られる。
この識別された画像Ｐｏｕｔを処理結果表示装置３へ表
示し、また、履歴管理およびデータベース作成のため結
果記録装置４への記録処理も行う。

【００３５】図５（Ｂ）に示すように、溶融池の形状を
観察するためには、スタート後にステップＳ２１におい
て、撮像装置１によって撮像した近赤外線画像Ｐｉｎ
（図６）をフレームメモリ４に格納する。そして、ステ
ップＳ２２により画像ベクトル演算処理を行い、ステッ
プＳ２３に移行してベクトル検索処理を行う。次いで、
ステップＳ２４により閉領域抽出処理を行った上で、ス
テップＳ２５により領域面積計測処理を行う。そして、
ステップＳ２６により結果保存・出力を行い、エンドと
なる。

【００３６】この第２の実施例は、ベクトルを特徴とし
た検索手法を用いているので、背景との境界が不鮮明な
対象物を検出することができ、画像の中から特定の対象
物を識別することができる。

【００３７】図７（Ａ），（Ｂ）および図８（Ａ），
（Ｂ）は、本発明に係る画像処理装置の第３の実施例を
示している。図７（Ａ）に示すように、この第３の実施
例は、第１の実施例と同様の装置から構成されている。
この第３の実施例では、円形メータＸ３の指示値を自動
的に読み取る。

【００３８】図７（Ｂ）のフローチャートに示すよう
に、スタートの後、ステップＳ３１において撮像装置１
により円形状のメータＸ３の指示値を撮影する。そし
て、ステップＳ３２に移行して、撮像装置１により得た
画像データを画像処理計算機２により、映像信号の１フ
レームを図示しないＡ／Ｄ変換器を用いて６４０×４８
０画素、８ビットの濃淡画像に変換し、フレームメモリ
４に格納する（図８（Ａ） ）。濃淡画像の全画素にお
ける画像ベクトル量を、前述の式（１）により演算す
る。そして、ベクトル量を矢印表示してベクトル画像Ｐ
ｖを形成する（図８（Ａ） ）。

【００３９】次に、ステップＳ３３により、対象画像の
中から検出したい形状のベクトルテンプレートを生成す
る。テンプレートにする図形は、四角形、三角形、円形
および楕円形などの幾何学的な図形や、対象特有の形状
を表わす任意図形を用いる（図８（Ｂ））。

【００４０】この円形メータの抽出には、円形のテンプ
レートを使用して、円形メータのフレーム部分（黒色の
部分）を検出する。その際に、円形の外枠と内枠の画像
ベクトルは、右回り閉ループと左回り閉ループとで表さ
れる。そのため右回りと左回りとを一対としたベクトル
テンプレートを用意し、対象画像のベクトル分布とマッ
チング処理する（ステップＳ３４）。

【００４１】このマッチング処理は、採用したテンプレ
ートからベクトル量と基準位置座標までの距離との関係
を示した変換表を予め作成しておき、検査画像における
各画素のベクトル量に対応した座標値へ投票を行う。こ
の際、撮像系の位置が移動することにより円形テンプレ
ートのサイズが変更されることが予想されるため、テン
プレートに最小倍率、最大倍率、検索ステップの設定変
更機能を設けることにより、撮像系の位置やズーム率が
変更された場合にも、柔軟に対応して円形メータのフレ
ーム部分を抽出することが可能となる。

【００４２】次に、指針の位置（向き）を求める。指針
位置抽出には二等辺三角形テンプレートを用い、円形抽
出時の倍率に合わせた大きさに設定する。指針の場合、
指針が指し示す方向情報を得たいため、円形の中心位置
を軸にテンプレートを回転させて、同じく投票処理を行
う。この投票値が最大の位置のものを選択し、形状を復
元することで指針の向きの計測および処理結果表示装置
３への表示処理が可能となる（図８（Ａ） ）。また、
ステップＳ３５により、処理の結果を、履歴管理および
データベース作成のために結果記録装置４に記録する処
理も行う。

【００４３】この第３の実施例は、ベクトル量を使用し
て図形、任意形状を検索する手法なので、指定した幾何
学的な図形を抽出および認識することができ、画像の中
から特定の対象物を識別することができる。

【００４４】図９（Ａ），（Ｂ）および図１０は、本発
明に係る画像処理装置の第４の実施例を示している。こ
の図９（Ａ）に示すように、この第４の実施例は、第１
の実施例と同様の装置により構成されている。この第４
の実施例は、道路を走行する車両の追跡検出を行い、交
通量や速度、車両の動きを計測する。

【００４５】この第４の実施例では、道路上方に取り付
けた撮像装置１により、走行車線を撮影して入力画像Ｐ
ｉｎを取り込む。そして、Δ_{ｔ ０}時の画像を図示しな
いＡ／Ｄ変換器によりディジタル画像に変換する。この
とき、検出対象である車両部分を自動検出した後、画像
処理計算機２により画像ベクトル変換を行い、ベクトル
テンプレートを作成する。次に、Δ_ｔ０ 時に続くΔ
_ｔ１ 時の画像を画像処理計算機２に取り込み、先ほど
のテンプレートを用いてベクトルのマッチング処理を行
い、処理結果画像Ｐｏｕｔを得る。

【００４６】これにより、得られた領域を新たなテンプ
レートとして更新し、同様にΔ_ｔ２時の画像を処理す
る。これを画面に出現している時間内Δ_ｔｎ 時まで繰
り返した後、計測結果をデータベース４に格納する。

【００４７】この第４の実施例は、ベクトル量で定義し
たテンプレートを時系列的に更新する手法を用いている
ので、車両の前進に伴う見え方の変化に柔軟に対応する
ことができ、時系列的に形状が変化する対象物を連続検
出することができる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の画像処理
装置においては、次のような効果を奏する。

【００４９】まず請求項１記載の発明では、対象物から
検出した画像におけるベクトル成分のヒストグラムを計
測することで、画像の統計的性質を評価するための新た
な指標として活用することができる。そのうえ、カメラ
などにより画像を取得する際に回転角度などを抽出する
ことができるため、自動的な傾き補正などへの応用が可
能である。

【００５０】また、請求項２記載の発明では、請求項１
記載の発明におけるベクトル成分の連結性能を評価する
ことで、境界が不鮮明な対象物の境界を検出するための
新たな手段として活用することができる。

【００５１】また、請求項３記載の発明では、請求項１
記載の発明におけるベクトル定義に基づいたテンプレー
トマッチングを行うことで、検索画像中から任意図形の
対象物を検出するための新たな手段として活用すること
ができる。

【００５２】また、請求項４記載の発明では、請求項１
記載の発明におけるベクトル定義に基づいたテンプレー
トマッチングおよび時間変化に伴うベクトルテンプレー
トの更新を行うことで、時系列的画像から対象物を連続
的に検出するための新たな手段として活用することがで
きる。

【００５３】そして、請求項５記載の発明では、対象物
から検出した画像におけるベクトル成分のヒストグラム
を計測することで、画像の統計的性質を評価するための
新たな指標として活用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る画像処理装置の基本的な構成を示
す説明図。

【図２】図２（Ａ）ないし（Ｅ）は、本発明に係る画像
処理装置の画像ベクトル分布例を示す図。

【図３】図３（Ａ）は本発明の第１の実施例の構成を示
す図、図３（Ｂ）はその動作を示すフローチャート。

【図４】図４（Ａ）は本発明の第１の実施例による処理
画像例を示す図、図４（Ｂ）はそのベクトル頻度を示す
図。

【図５】図５（Ａ）は本発明の第２の実施例の構成を示
す図、図５（Ｂ）はその動作を示すフローチャート。

【図６】本発明の第２の実施例による処理画像例を示す
図。

【図７】図７（Ａ）は本発明の第３の実施例の構成を示
す図、図７（Ｂ）はその動作を示すフローチャート。

【図８】図８（Ａ）は本発明の第３の実施例による処理
画像例を示す図、図８（Ｂ）は処理に用いるテンプレー
トを示す図。

【図９】図９（Ａ）は本発明の第４の実施例の構成を示
す図、図９（Ｂ）はその動作を示すフローチャート。

【図１０】本発明の第４の実施例による処理画像例を示
す図。

【図１１】従来の画像処理装置の構成を示す図。

【符号の説明】

１ 撮像装置 ２ 画像処理計算機 ３ 表示装置 ４ 結果記録装置 ５ Ａ／Ｄ変換機 ６ 画像フレームメモリ ７ 各種画像処理 ８ 中央演算処理装置 ９ システム制御バス １０ 画像転送バス １１ 画像ベクトル演算装置 Ｐｉｎ 入力画像 Ｐｖ ベクトル画像 Ｐｃ 閉領域抽出処理画像 Ｐｏｕｔ 処理結果画像 Ｘ１ 検査基板 Ｘ２１ 溶接棒 Ｘ２２ 溶接母材 Ｘ３ 円形メータ Ｘ４ 車輌

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐久間 正 剛 神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地 株 式会社東芝横浜事業所内 (72)発明者 関 義 朗 東京都港区芝浦一丁目１番１号 株式会社 東芝本社事務所内 (72)発明者 仏 円 隆 神奈川県川崎市幸区堀川町66番２ 東芝エ ンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 5B057 AA20 CA08 CA16 CB08 CB16 CH01 CH08 CH14 DA08 DB09 DC16 DC22 DC32 5L096 AA06 BA02 BA03 FA06 FA14 FA35 HA05 JA03 JA09 KA03 LA04 LA11

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】対象物からの電磁波の反射量に基く画像デ
   ータを形成するデータ形成手段と、 このデータ形成手段からの画像データにつき、各画素と
   その近傍画素の濃淡値から画像のベクトル量を定義する
   ことにより輝度の勾配と方向の情報を得る画像ベクトル
   演算手段と、 この画像ベクトル演算手段により演算されたベクトル分
   布からベクトル長の頻度分布あるいはベクトル方向の頻
   度分布を計測し、前記対象物における輪郭情報を定量化
   するベクトル処理手段と、 前記各画素におけるベクトルを表現した結果を表示する
   結果表示手段と、 画像ベクトル演算結果およびベクトル頻度分布計測結果
   を記録する結果記録手段とをそなえたことを特徴とする
   画像処理装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の画像処理装置において、 前記ベクトル処理手段が、演算されたベクトル分布にお
   ける各画素とその隣接画素のベクトル量から、領域の連
   結度を評価することにより領域の分割および抽出を行う
   ことを特徴とする画像処理装置。
3. 【請求項３】請求項１記載の画像処理装置において、 前記ベクトル処理手段が、ベクトル表現された幾何学的
   図形および任意形状のテンプレートと処理対象のベクト
   ル画像とのベクトル整合性を評価することで、テンプレ
   ート図形の抽出および認識を行うことを特徴とする画像
   処理装置。
4. 【請求項４】請求項３記載の画像処理装置において、 時間変化に応じて対象物の形体が変化する場合、ベクト
   ル表現された任意形状のテンプレートの整合性を評価し
   た結果に基きテンプレートを更新することにより、時系
   列的に変化する対象物の追跡検出を行うことを特徴とす
   る画像処理装置。
5. 【請求項５】対象物からの電磁波の反射量に基く画像デ
   ータを形成し、 前記画像データにつき、各画素とその近傍画素の濃淡値
   から画像のベクトル量を定義することにより輝度の勾配
   と方向の情報を得、 前記ベクトル量の定義により得られたベクトル分布から
   ベクトル長の頻度分布あるいはベクトル方向の頻度分布
   を計測して前記対象物における輪郭情報を定量化し、 前記各画素におけるベクトルを表現した結果を表示し、 画像ベクトル演算結果およびベクトル頻度分布計測結果
   を記録する、 ようにした画像処理方法。