JP2003195909A - インターフェイス装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 外部からのコマンドの供給を受ける伝送路の
データ転送速度が低くても、制御ネットワークを構成し
て制御対象物を協同制御する各制御装置に適切な指示を
与えることが可能なインターフェイス装置を提供する。 【解決手段】 無線ルータ１０のコマンド変換部１２を
構成するＲＯＭには、制御システム２から転送されてく
る動作コマンドを１乃至複数の制御コマンドに変換する
ための変換テーブルが記憶されている。このため、走行
支援システム１では、操作システム２から動作コマンド
を送信すると、無線ルータ１０にて動作コマンドに対応
した１乃至複数の制御コマンドが生成されて、車載シス
テム７の各制御装置８へ転送される。そして、制御コマ
ンドを受信した制御装置８は、制御コマンドに従って、
車両６を協同して制御する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、制御対象物を協同
して制御する複数の制御装置により構成された制御ネッ
トワークに接続され、該制御ネットワークからの指令を
各制御装置に伝送するインターフェイス装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両に装備された各種制御装
置でネットワーク（制御系ネットワーク）を構成し、各
制御装置が互いにデータ通信を行って、車両を協同制御
する制御システムが開発されている。

【０００３】そして、近年では、インターネットと車両
の制御系ネットワークとの通信を確立し、インターネッ
トに接続された端末装置から車両を遠隔操作することに
より車両の走行支援を行う走行支援システムが考えられ
ている。ここで、図１０を用いて、走行支援システムに
よる車両の遠隔操作の概要を説明する。

【０００４】図１０に示すように、走行支援システムで
は、車両７０の遠隔操作を行う端末装置６０は、車両７
０へのコマンドをインターネット６１へ送出するように
されており、インターネット６１に送出されたコマンド
は、インターネット６１に接続された無線基地局６２に
伝送され、この無線基地局６２から車両７０へ無線送信
される。但し、車両７０へ送信されるコマンドは、端末
装置６０にてインターネット６１の通信プロトコルであ
るＴＣＰ／ＩＰに適合したパケット（ＴＣＰ／ＩＰパケ
ット）に格納される。

【０００５】一方、車両７０には、無線ルータ７１が備
えられており、車両７０に装備された各種制御装置７３
（７３ａ，７３ｂ，７３ｃ）からなる制御系ネットワー
ク７２とインターネット６１との通信が確立されてい
る。尚、制御系ネットワーク７２に接続された各制御装
置７３には、制御ネットワーク７２上において夫々を識
別するためのＩＤと、インターネット３１上のＩＰアド
レスとが割り当てられており、無線ルータ７１は、各制
御装置７３のＩＤとＩＰアドレスとを対応させて記憶し
ている。又、端末装置６０から送出されるＴＣＰ／ＩＰ
パケットは、コマンドの送信先である制御装置のＩＰア
ドレスを格納したヘッダと、コマンドを格納したデータ
領域とが連結されて構成されている。

【０００６】従って、無線ルータ７１は、ＴＣＰ／ＩＰ
パケットを受信し、復調すると、ＴＣＰ／ＩＰパケット
のヘッダに格納されたＩＰアドレスをこのＩＰアドレス
に対応するＩＤに変換すると共に、正確にコマンドを受
信できたか否かを制御装置がチェックするためのビット
列であるＣＲＣチェックビットをデータ領域の後ろに連
結し、制御パケットを生成する（図１１参照）。

【０００７】そして、無線ルータ７１から制御ネットワ
ーク７２へ制御パケットが送出されると、各制御装置
は、制御パケットのヘッダを参照し、ヘッダに格納され
たＩＤと制御装置自身のＩＤとが一致すると、制御パケ
ットを取り込み、この制御パケットに格納されたコマン
ドに従って車両７０の制御を行う。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところが、車両７０や
車両７０の周囲の状態の変化に対応するために、制御装
置７３の制御を細かく変化させたり、同時に複数の制御
装置７３に制御を行わせる必要がある場合には、上記の
ような走行支援システムでは、端末装置６０からのコマ
ンドを無線ルータ７１にてパケット変換して、車両７０
の制御装置７３へ転送するだけであるため、端末装置６
０から無線ルータ７１に対して大量のコマンドを送信す
る必要がある。

【０００９】このため、端末装置６０におけるコマンド
生成の処理速度や端末装置６０から無線ルータ７１に至
るまでのデータ転送速度が、車両７０や車両７０の周囲
の状態の変化に対応するのに十分な速度を有していない
と、車両７０を適切なタイミングで適切に動作させるこ
とができない可能性がある。

【００１０】従って、本発明は、上記問題点を解決する
ために、外部からのコマンドの供給を受ける伝送路のデ
ータ転送速度が低くても、制御ネットワークを構成して
制御対象物を協同制御する各制御装置に適切な指示を与
えることが可能なインターフェイス装置を提供すること
を目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の発明である請求項１記載のインターフェイス装置で
は、動作コマンド受付手段が、外部から制御対象物の動
作を指示する動作コマンドを受け付け、制御コマンド生
成手段が、動作コマンド受付手段が受け付けた動作コマ
ンドに基づいて、指示の実行に必要な制御を該制御に対
応する制御装置に行わせるための１乃至複数の制御コマ
ンドを生成する。そして、コマンド供給手段が、制御コ
マンド生成手段が生成する制御コマンドの各々を対応す
る制御装置へ制御ネットワークを介して供給する。

【００１２】従って、本発明のインターフェイス装置に
よれば、当該インターフェイス装置が外部からの指示の
実行に必要な１乃至複数の制御コマンドを生成するた
め、制御装置に対する外部からの指示、即ち、動作コマ
ンドの送信回数を少なくすることができる。このため、
従来と同じ制御を行うのであれば、たとえ、動作コマン
ドを伝送する伝送路のデータ転送速度が従来より低くて
も確実に所望の制御を行うことができる。そして、動作
コマンドを伝送する伝送路のデータ転送速度が従来と同
じである場合には、従来よりも細かな制御を行うことで
きる。

【００１３】即ち、外部からのコマンドの供給を受ける
伝送路のデータ転送速度が低くても、制御ネットワーク
を構成して制御対象物を協同制御する各制御装置に適切
な指示を与えることが可能となる。次に、請求項２記載
のインターフェイス装置では、監視手段が、制御対象物
の状態及び制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも
一方についての監視情報を生成し、制御コマンド生成手
段が、監視手段が生成する監視情報と、動作コマンドと
に基づいて制御コマンドを生成する。

【００１４】従って、本発明のインターフェイス装置に
よれば、常に制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状
態に応じた制御を制御装置に行わせることができる。
又、請求項３記載のインターフェイス装置では、判定手
段が、監視手段からの監視情報に基づいて、制御対象物
に対する制御の可否を判定し、そして、判定手段が否と
判定した場合には、制御禁止手段が、制御コマンド生成
手段に対して制御対象物の動作の停止、もしくは、更な
る制御コマンドの生成の禁止を指令する。

【００１５】従って、本発明のインターフェイス装置に
よれば、制御対象物の状態や制御対象物の周囲の状態に
よって、更なる制御を行うことが不適当である場合に、
制御対象物の動作を停止させたり、現在の動作にて待機
させることができる。尚、この場合、請求項４記載のよ
うに、制御結果通知手段が、判定手段の判定結果を動作
コマンドの発信元へ通知するように構成しても良い。

【００１６】つまり、制御結果通知手段により動作コマ
ンドの発信元は制御状態を把握することができる上、判
定結果が否である場合には、動作コマンドの発信元に対
して、更なる動作コマンドを送信することが不適当であ
ると警告することができる。ここで、制御コマンド生成
手段は、例えば、請求項５記載のように、制御コマンド
記憶手段が、動作コマンドの夫々について、１乃至複数
の制御コマンドを対応させて記憶し、制御コマンド選択
手段が、動作コマンドに対応する制御コマンドを前記制
御コマンド記憶手段に基づいて選択するように構成され
ていても良い。

【００１７】そして、制御コマンドが、制御対象物の状
態及び制御対象物の周囲の状態のうちの少なくとも一方
に応じて可変設定すべきパラメータを含んでいる場合、
制御コマンド生成手段は、請求項６記載のように、監視
手段からの監視情報に基づいて、パラメータを設定する
ように構成しても良い。

【００１８】このように制御コマンド生成手段が構成さ
れていれば、制御対象物の状態及び制御対象物の周囲の
状態に応じたパラメータを常に制御コマンドに設定でき
るので、制御装置は、制御対象物を制御対象物の状態や
制御対象物の周囲の状態に応じて最適に制御することが
できる。

【００１９】尚、制御対象物は、例えば、請求項７記載
のように車両でも良く、この場合、制御ネットワークと
しては、請求項８記載のように、域内制御ネットワーク
（ＣＡＮ）を用いても良い。

【００２０】

【発明の実施の形態】以下に本発明の実施形態を図面と
共に説明する。 ［第１実施形態］図１は、本発明に係る無線ルータを用
いた走行支援システムの構成図である。

【００２１】図１に示すように、走行支援システム１
は、車両６の遠隔操作を行う操作システム２と、車両６
に搭載され、車両６の制御を行う車載システム７とから
構成されている。まず、操作システム２は、車両６を遠
隔操作する操作者から車両６への指令（以下、「動作コ
マンド」という。）を受け付ける端末装置３と、端末装
置３に入力された動作コマンドを車両６へ無線伝送する
無線基地局５とがインターネット４を介して接続されて
構成されている。尚、インターネット４では、ＴＣＰ／
ＩＰプロトコルによりデータが伝送される。

【００２２】一方、車載システム７は、ＣＡＮ（Contro
l Area Network）プロトコルを用いてデータを転送す
る域内制御ネットワーク（ＣＡＮ）９に接続された複数
の制御装置８と、ＣＡＮ９に接続されると共に、操作シ
ステム２とＣＡＮ９との通信を確立する無線ルータ１０
とから構成されている。

【００２３】尚、複数の制御装置８は、具体的には、車
両６の速度制御を行う速度制御装置８ａ、車両６の操舵
制御を行う操舵制御装置８ｂ、車両６のエンジンの点火
時期を制御するエンジン制御装置８ｃなどからなり、車
両６を協同して制御するようにされている。そして、こ
れら制御装置８の各々には、ＣＡＮ９において各々を識
別するためのＩＤが割り当てられている。

【００２４】又、無線ルータ１０は、無線基地局５から
無線伝送されてくるデータを受信し、復調を行う受信部
１１と、受信部１１にて復調されたデータに含まれる動
作コマンドを抽出するコマンド抽出部１４及びコマンド
抽出部１４にて抽出された動作コマンドに基づいて、各
制御装置８に適合した制御コマンドを生成するコマンド
生成部１５からなるコマンド変換部１２と、コマンド変
換部１２にて生成された制御コマンドをＣＡＮプロトコ
ルに従って、ＣＡＮ９へ送出するＣＡＮコントローラＩ
Ｃからなるプロトコル変換部１３とから構成されてい
る。

【００２５】ここで、コマンド変換部１２は、ＣＰＵ、
ＲＡＭ、ＲＯＭ、シリアル通信インターフェイス（調歩
同期／非同期式）などの周知の回路によって構成されて
おり、コマンド抽出部１４及びコマンド生成部１５はプ
ログラムにより実現されている。そして、コマンド変換
部１２を構成するＲＯＭには、同じくコマンド変換部１
２を構成するＣＰＵが行う処理のプログラムの他、動作
コマンドを制御コマンドに変換するための変換テーブル
が記憶されている。具体的には、この変換テーブルに
は、「緊急停車」、「徐行」、「追い越し禁止」など車
両６の動作を規定する様々な動作コマンドに対応させ
て、その動作を実際に実現するために必要となる１乃至
複数の制御コマンドが転送先の制御装置８のＩＤ（以
下、「転送先ＩＤ」という。）と共に設定されている。
つまり、コマンド生成部１５は、変換テーブルを参照し
て、コマンド抽出部１４にて抽出された動作コマンドに
対応する制御コマンドを選択し、転送先ＩＤと共にプロ
トコル変換部１３に出力するようにされている。

【００２６】以上のように構成された走行支援システム
１では、操作システム２から無線ルータ１０へ動作コマ
ンドを送信すると、動作コマンドは、無線ルータ１０に
て１乃至複数の制御コマンドに変換される。そして、各
制御コマンドには、転送先ＩＤ及びＣＲＣチェックビッ
トが付加され、ＣＡＮ９へ送出される（図２参照）。

【００２７】尚、制御装置８は、夫々、ＣＡＮ９へ送出
されるデータを常に監視しており、ＩＤが一致するデー
タのみを取り込み、このデータに含まれている制御コマ
ンドに従って車両６の制御を行う。例えば、図３に示す
ように、変換テーブルにおいて、動作コマンド「緊急停
車」に対応して、一連の速度制御コマンド「制御開始後
０秒から２秒で３０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後
２秒から４秒で２０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後
４秒から６秒で１０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始後
６秒から８秒で０ｋｍ／ｈにせよ。」と、一連の操舵制
御コマンド「制御開始後０秒後から３秒後で操舵角を左
３０度にせよ。」、「制御開始後５秒後から７秒後で操
舵角を０度にせよ。」とが設定されている場合を考え
る。

【００２８】この場合、無線ルータ１０は、操作システ
ム２から「緊急停車」という動作コマンドを受信する
と、上記に示した一連の制御コマンドを生成し、それら
制御コマンドを速度制御装置８ａ及び操舵制御装置８ｂ
のＩＤと共に、順次、ＣＡＮ９へ送出する。

【００２９】そして、これらの制御コマンドを受信した
速度制御装置８ａ及び操舵制御装置８ｂが、その受信し
た制御コマンドに従って制御を行う。これにより、車両
６は道路の左側に寄って他車の通行スペースが確保され
る位置に停車する。従って、本実施形態の走行支援シス
テム１では、操作システム２から上記に示した一連の速
度制御コマンドや操舵制御コマンドを逐次、制御装置８
に与えなくとも確実に車両６を緊急停車させることがで
きる。

【００３０】即ち、本実施形態の無線ルータ１０によれ
ば、操作システム２からのコマンドの送信回数を少なく
することができるため、端末装置３から当該無線ルータ
１０に至るまでの伝送路のデータ転送速度が低くても、
制御装置８に適切な指示を与えることができ、しかも、
車両６の遠隔操作のために、インターネット４や無線基
地局５を占有することを回避できる。

【００３１】又、本実施形態の無線ルータ１０によれ
ば、１つの動作コマンドに対応する制御コマンドの数を
より多く変換テーブルに設定すれば、より細やかに車両
６を制御したり、更に動作コマンドの送信回数を減らし
ても車両６を的確に制御することができる。

【００３２】又、本実施形態の走行支援システム１で
は、無線ルータ１０の変換テーブルに制御コマンドの転
送先ＩＤが設定されているため、無線ルータ１０にのみ
ＩＰアドレスが割り当てられてさえいれば、従来のよう
に、車両６に搭載された各制御装置８にまでＩＰアドレ
スを割り当てなくとも、車両６を遠隔操作することがで
きる。

【００３３】尚、本実施形態では、受信部１１が本発明
の動作コマンド受付手段に相当し、コマンド抽出部１４
及びコマンド生成部１５が本発明の制御コマンド生成手
段に相当する。そして、プロトコル変換部１３が本発明
におけるコマンド供給手段に相当する。 ［第２実施形態］次に第２実施形態について説明する。

【００３４】本実施形態の走行支援システムは、第１実
施形態の走行支援システム１とは、無線ルータの内部構
成が一部異なるだけであるため、第１実施形態と同一の
構成については同一符号を付して説明を省略し、これと
は構成の異なる部分を中心に説明する。

【００３５】図４に示すように、本実施形態の無線ルー
タ２０のコマンド変換部２１には、車両６や車両６の周
囲の状態に関する各種情報（以下、「監視情報」とい
う。）をＣＡＮ９を介して制御装置８から取り込む監視
部２３が備えられている。そして、コマンド生成部２２
は、動作コマンドと監視情報とに基づいて制御コマンド
を生成するようにされている。

【００３６】又、コマンド変換部２１を構成するＲＯＭ
に記憶された変換テーブルには、動作コマンドに対応す
る１乃至複数の制御コマンドが、転送先ＩＤと共に、想
定される様々な監視情報により場合分けして設定されて
いる。このように構成された無線ルータ２０を備えた本
実施形態の走行支援システムでは、操作システム２から
動作コマンドを送信すると、動作コマンドは、無線ルー
タ２０のコマンド変換部２１にて、そのとき監視部２３
から得られる監視情報に応じた制御コマンドに変換され
る。

【００３７】例えば、図５に示すように、変換テーブル
において、動作コマンド「停車」に対応して、車両６の
走行速度「車速５０ｋｍ／ｈ」、「車速４０ｋｍ／ｈ」
などが監視情報として設定され、監視情報「車速５０ｋ
ｍ／ｈ」に対しては、一連の速度制御コマンド「制御開
始後０から２秒で３０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始
後２秒から４秒で２０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始
後４秒から６秒で１０ｋｍ／ｈにせよ。」、「制御開始
後６秒から８秒で０ｋｍ／ｈにせよ。」が設定され、監
視情報「車速４０ｋｍ／ｈ」に対しては、一連の速度制
御コマンド「制御開始後０秒から２秒で２０ｋｍ／ｈに
せよ。」、「制御開始後２秒から４秒で１０ｋｍ／ｈに
せよ。」、「制御開始後４秒から６秒で０ｋｍ／ｈにせ
よ。」が設定されている場合を考える。

【００３８】この場合、無線ルータ２０は、操作システ
ム２から「停車」という動作コマンドを受信した際の監
視情報が「車速５０ｋｍ／ｈ」であれば、車速５０ｋｍ
／ｈの走行速度を有する車両６を停車させるのに最適な
一連の速度制御コマンドを生成する。又、「停車」とい
う動作コマンドを受信した際の監視情報が「車速４０ｋ
ｍ／ｈ」であれば、車速４０ｋｍ／ｈの走行速度を有す
る車両６を停車させるのに最適な一連の速度制御コマン
ドを生成する。

【００３９】つまり、本実施形態の走行支援システムに
よれば、車両６の走行状態に応じて無線ルータ２０が適
切な制御コマンドを生成するため、常に車両６の走行状
態に応じた制御を制御装置８に行わせることができる。
尚、本実施形態では、監視部２３が本発明の監視手段に
相当する。 ［第３実施形態］次に第３実施形態について説明する。

【００４０】本実施形態の走行支援システムは、第２実
施形態の走行支援システムにおける無線ルータ２０のコ
マンド生成部２２を他の構成要素に置き換えたものであ
る。従って、第２実施形態と同一の構成については同一
符号を付して説明を省略し、これとは構成の異なる部分
を中心に説明する。

【００４１】図６に示すように、本実施形態の無線ルー
タ３０のコマンド変換部３１には、コマンド抽出部１４
から供給される動作コマンドと監視部２３から供給され
る監視情報とに基づいて、各制御装置８が車両６を制御
するのに必要な各種パラメータ（以下、「制御パラメー
タ」という。）を算出するコマンド演算部３２が備えら
れている。

【００４２】尚、コマンド生成部３１を構成するＲＯＭ
（以下、「変換部ＲＯＭ」という。）に記憶されている
変換テーブルには、動作コマンドに対応させて、制御コ
マンドが転送先ＩＤと共に設定されている他、制御コマ
ンドに付随させる制御パラメータを算出するための算出
式が設定されている。

【００４３】ここで、車両６の前方に車両４０が存在
し、操作システム２から「ｔ秒後までに車間距離確保」
という動作コマンドが送信された場合（図７参照）にお
いて、コマンド変換部３１を構成するＣＰＵ（以下、
「変換部ＣＰＵ」という。）が行う処理の流れを図８に
示すフローチャートを用いて説明する。

【００４４】尚、変換テーブルには、車両６の走行速度
をＶ１、車両６の前方を走行する車両４０の走行速度を
Ｖ２、車両６と車両４０との車間距離をＬ０、安全な車
間距離をＬ１として、安全な車間距離を確保するために
必要な車両６の走行速度Ｖ３を算出するための算出式
（１）が設定され、又、「ｔ秒後までに車間距離確保」
という動作コマンドに対しては、「ｔ秒後に車速をＶ３
にせよ。」という制御コマンドが速度制御装置８ａのＩ
Ｄと共に設定されているものとする。

【００４５】 Ｖ３＝２×Ｖ２−Ｖ１−２×（Ｌ１−Ｌ０）／ｔ （１） 但し、Ｌ１は、予め変換部ＲＯＭに設定されている定数
パラメータである。図８に示すように、操作システム２
から動作コマンド「ｔ秒後に車間距離確保」を受信する
と、変換部ＣＰＵは、変換テーブルを参照し、この動作
コマンドに対応する式（１）を格納する（Ｓ１００）。
そして、監視部２３からＶ１、Ｖ２、Ｌ０を格納すると
共に（Ｓ１１０）、変換部ＲＯＭからＬ１を格納する
（Ｓ１２０）。

【００４６】車速Ｖ３を算出するのに必要なパラメータ
を格納し終えると、変換部ＣＰＵは、式（１）を用いて
車速Ｖ３を算出し（Ｓ１３０）、動作コマンドに対応す
る制御コマンド「ｔ秒後に車速Ｖ３にせよ。」に算出し
たＶ３を格納し、速度制御装置８ａのＩＤと共に、プロ
トコル変換部１３へ送出する（Ｓ１４０）。

【００４７】このような処理により、本実施形態の無線
ルータ３０のコマンド変換部３１は、車両６の走行速
度、車両４０の走行速度、車両６と車両４０との車間距
離に応じた速度制御コマンドを生成できる。つまり、本
実施形態の無線ルータ３０を備えた走行支援システムに
よれば、無線ルータ３０が車両６や車両６の周囲の状態
に応じた制御パラメータを算出するため、車両６を常に
最適に遠隔操作することができる。

【００４８】尚、本実施形態では、コマンド演算部３２
が請求項６記載のコマンド生成手段に相当する。 ［第４実施形態］次に第４実施形態について説明する。

【００４９】本実施形態の走行支援システムは、第２実
施形態の走行支援システムと無線ルータの内部構成が一
部異なるだけであるため、第２実施形態と同一の構成に
ついては同一符号を付して説明を省略し、これとは構成
の異なる部分を中心に説明する。

【００５０】図９に示すように、本実施形態の無線ルー
タ５０のコマンド変換部５１は、車両６や車両６の周囲
の状態に関する各種監視情報をＣＡＮ９を介して制御装
置８から取り込む監視部５３と、監視部５３からの監視
情報とコマンド抽出部１４にて抽出される動作コマンド
とに基づいて、制御コマンドを生成するコマンド生成部
５２と、監視部５３から供給される監視情報に基づい
て、車両６の制御を行うことが可能か否かを判定し、否
と判定した場合には、コマンド生成部５２による制御コ
マンドの生成を禁止する判定部５４とから構成されてい
る。

【００５１】又、本実施形態において、送受信部５５
は、操作システム２から動作コマンドを受信するだけで
なく、判定部５４の判定結果を操作システム２へ送信す
るように構成されている。このように構成された無線ル
ータ５０を備えた走行支援システムでは、無線ルータ５
０の判定部５４が、同じく無線ルータ５０の監視部５３
からの監視情報に基づいて、車両６の制御を行うことが
可能か否かを判定する。そして、判定部５４が否と判定
した場合には、コマンド生成部５２は、たとえ、コマン
ド抽出部１４から動作コマンドを受信しても、制御コマ
ンドの生成を中止する。又、判定部５４の判定結果は送
受信部５５により操作システム２へ送信される。

【００５２】ここで、例えば、監視部５３が制御装置８
から車両６と前方車両との車間距離を監視情報として取
り込むと共に、判定部５４には、車両６と前方車両との
安全な車間距離が設定されている場合を考える。この場
合、監視情報から得られる車両６と前方車両との車間距
離が、判定部５４に設定されている安全な車間距離より
も小さければ、判定部５４がコマンド生成部５２に更な
る制御コマンドの生成を禁止し、車両６を現在の走行速
度で走行させる。このため、コマンド生成部５２は、車
両６と前方車両との車間距離が十分でない場合には、た
とえ、コマンド抽出部１４から加速を指示する動作コマ
ンドを受信しても、車両６を加速させる制御コマンドを
生成することがない。

【００５３】そして、無線ルータ５０の送受信部５５
が、判定結果を車両６の遠隔操作を行う操作者へ送信す
るため、車両６を加速させることが不適当であると操作
者へ警告を与える。従って、本実施形態の走行支援シス
テムによれば、車両６の制御を行うことが不適切である
場合には、操作者に注意を促すことができる上、たと
え、更なる動作コマンドが送信されても、更なる制御コ
マンドの生成は実行されることがないため、常に車両６
や車両６の周囲の安全を確保できる。

【００５４】換言すれば、たとえ、悪意のある第三者
が、車両６や車両６の周囲に危険を及ぼすような動作コ
マンドを送信したとしても、この動作コマンドに基づい
て車両６が動作することを防止できる。尚、本実施形態
では、判定部５３が、本発明の制御結果判定手段に相当
し、送受信部５５が、本発明の制御結果通知手段に相当
する。

【００５５】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、本発明は、上記実施形態に何ら限定されることは
なく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態をと
り得ることはいうまでもない。例えば、上記実施形態で
は、本発明に係る無線ルータを域内制御ネットワークと
インターネットとの通信の確立に適用したが、ＢＥＡＮ
（Body ElectronicsArea Network）などの制御系ネッ
トワークとインターネットとの通信の確立に適用しても
良い。この場合、生成した制御コマンドをＢＥＡＮの通
信プロトコルに適合させるようにプロトコル変換部を構
成すれば良い。

【００５６】又、上記実施形態では、本発明に係る無線
ルータを走行支援システムに用いたが、ネットワークを
構成した複数の制御装置を用いて制御対象物を協同制御
するものであれば、何に適用しても良い。又、上記実施
形態では、判定部が否と判定した場合には、コマンド生
成部による更なる制御コマンドの生成を禁止したが、車
両を停車させる制御コマンドを生成するようにコマンド
生成部を構成しても良い。

【００５７】又、上記実施形態では、車両の走行速度や
車間距離が監視情報に設定されていたが、その他の情報
（例えば、エンジンの点火時期など）を監視情報とし、
この監視情報と動作コマンドとに基づいて、上記実施形
態とは異なる制御コマンドを生成し、車両を制御しても
良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１実施形態における走行支援システムの概要
図である。

【図２】第１実施形態の無線ルータ１０による制御コマ
ンド生成の概要を示す説明図である。

【図３】第１実施形態の無線ルータ１０のコマンド変換
部１２を構成するＲＯＭに記憶されている変換テーブル
の一例である。

【図４】第２実施形態の走行支援システムの無線ルータ
２０の構成ブロック図である。

【図５】第２実施形態の無線ルータ２０のコマンド変換
部を構成するＲＯＭに記憶されている変換テーブルの一
例である。

【図６】第３実施形態の走行支援システムの無線ルータ
３０の構成ブロック図である。

【図７】車両６及び車両４０の走行状態を示す概要図で
ある。

【図８】第３実施形態の無線ルータ３０のコマンド変換
部を構成するＣＰＵが行う制御パラメータ算出処理の流
れを示すフローチャートである。

【図９】第４実施形態の走行支援システムの無線ルータ
５０の構成ブロック図である。

【図１０】従来から考えられている走行支援システムの
概要図である。

【図１１】従来の無線ルータによるプロトコル変換の概
要を示す説明図である。

【符号の説明】

１…走行支援システム、 ２…操作システム、 ３…端
末装置、 ４…インターネット、 ５…無線基地局、
６…車両、 ７…車載システム、 ８…制御装置、 ８
ａ…速度制御システム、 ８ｂ…操舵制御システム、
８ｃ…エンジン制御システム、 ９…ＣＡＮ、 １０…
無線ルータ、 １１…受信部、 １２…コマンド変換
部、 １３…プロトコル変換部、 １４…コマンド抽出
部、 １５…コマンド生成部、 ２０…無線ルータ、
２１…コマンド変換部、 ２２…コマンド生成部、 ２
３…監視部、 ３０…無線ルータ、 ３１…コマンド変
換部、 ３２…コマンド演算部、 ３３…監視部、 ４
０…車両、 ５０…無線ルータ、 ５１…コマンド変換
部、 ５２…コマンド生成部、 ５３…監視部、 ５４
…判定部、 ５５…送受信部、 ６０…端末装置、 ６
１…インターネット、６２…無線基地局、 ７０…車
両、 ７１…無線ルータ、 ７２…制御系ネットワー
ク、 ７３ａ，７３ｂ，７３ｃ…制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA04 DA23 DA87 DC08 EB04 EC35 FF01 FF02 FF07 3G093 BA23 BA25 DB16 EA13 EC01 FB05 5H215 AA10 BB07 CC07 KK07 5H220 AA10 BB03 CC07 HH01 JJ12 JJ26 JJ55 KK06 LL07

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 制御対象物を協同して制御する複数の制
   御装置により構成された制御ネットワークに接続され、
   該制御ネットワーク外からの指令を該制御ネットワーク
   を構成する各制御装置に伝送するインターフェイス装置
   であって、 外部から制御対象物の動作を指示する動作コマンドを受
   け付ける動作コマンド受付手段と、 該動作コマンド受付手段が受け付けた前記動作コマンド
   に基づいて、前記指示の実行に必要な制御を該制御に対
   応する制御装置に行わせるための１乃至複数の制御コマ
   ンドを生成する制御コマンド生成手段と、 該制御コマンド生成手段が生成する前記制御コマンドの
   各々を対応する制御装置へ前記制御ネットワークを介し
   て供給するコマンド供給手段と、 を備えたことを特徴とするインターフェイス装置。
2. 【請求項２】 前記制御対象物の状態及び該制御対象物
   の周囲の状態のうちの少なくとも一方についての監視情
   報を生成する監視手段を備え、 前記制御コマンド生成手段は、前記監視手段が生成する
   前記監視情報と、前記動作コマンドとに基づいて、前記
   制御コマンドを生成することを特徴とする請求項１記載
   のインターフェイス装置。
3. 【請求項３】 前記監視手段からの前記監視情報に基づ
   いて、前記制御対象物に対する制御の可否を判定する判
   定手段と、 該判定手段が否と判定した場合には、前記制御コマンド
   生成手段に対して前記制御対象物の動作の停止、もしく
   は、更なる制御コマンドの生成の禁止を指令する制御禁
   止手段と、 を備えることを特徴とする請求項２記載のインターフェ
   イス装置。
4. 【請求項４】 前記判定手段の判定結果を前記動作コマ
   ンドの発信元へ通知する制御結果通知手段を備えること
   を特徴とする請求項３記載のインターフェイス装置。
5. 【請求項５】 前記制御コマンド生成手段は、 前記動作コマンドの夫々について、１乃至複数の制御コ
   マンドを対応させて記憶した制御コマンド記憶手段と、 前記動作コマンドに対応する制御コマンドを前記制御コ
   マンド記憶手段に基づいて選択する制御コマンド選択手
   段と、 からなることを特徴とする請求項１乃至請求項４いずれ
   か記載のインターフェイス装置。
6. 【請求項６】 前記制御コマンドは、前記制御対象物の
   状態及び前記制御対象物の周囲の状態のうちの少なくと
   も一方に応じて可変設定すべきパラメータを含み、 前記制御コマンド生成手段は、前記監視手段からの前記
   監視情報に基づいて、前記パラメータを設定することを
   特徴とする請求項２乃至請求項４いずれか記載のインタ
   ーフェイス装置。
7. 【請求項７】 前記制御対象物は、車両であることを特
   徴とする請求項１乃至請求項６いずれか記載のインター
   フェイス装置。
8. 【請求項８】 前記制御ネットワークは、域内制御ネッ
   トワーク（ＣＡＮ）であることを特徴とする請求項１乃
   至請求項７いずれか記載のインターフェイス装置。