JP2003170723A - Suspension control device - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、油圧システムを利用し
て自動車等の車両の姿勢制御を行うサスペンション制御
装置に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a suspension control device for controlling the attitude of a vehicle such as an automobile using a hydraulic system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】油圧システムを利用した従来の自動車の
サスペンション制御装置について説明する。例えば特開
平2-306817号公報に記載されているように、車体と車輪
との間に介装されたサスペンションユニットの油圧シリ
ンダに、電磁切換弁等の給排手段を介してポンプ、アキ
ュムレータ等からなる油圧源を接続し、各種センサによ
って検出した車体の上下及び横加速度等のパラメータに
基づいて、コントローラによって給排手段を制御して、
走行状態に応じて油圧シリンダに油液を給排することに
より、車体の姿勢制御を行なうサスペンション制御装置
が知られている。2. Description of the Related Art A conventional vehicle suspension control system utilizing a hydraulic system will be described. For example, as described in JP-A-2-306817, from a pump, an accumulator or the like to a hydraulic cylinder of a suspension unit interposed between a vehicle body and wheels, via a supply / discharge means such as an electromagnetic switching valve. Based on parameters such as vertical and lateral acceleration of the vehicle body detected by various sensors, the controller controls the supply / discharge means,
2. Description of the Related Art There is known a suspension control device that controls the attitude of a vehicle body by supplying / discharging oil liquid to / from a hydraulic cylinder according to a running state.
【０００３】一般的に、この種のサスペンション制御装
置の油圧システムには、アンロード弁が設けられてお
り、アキュムレータの圧力を圧力センサによって検出
し、アキュムレータの圧力が一定以上に上昇したとき、
アンロード弁を開いて、ポンプの吐出圧力をリザーバ側
へ逃がすことにより、ポンプの負荷を軽減して余剰動力
の発生を低減している。Generally, the hydraulic system of this type of suspension control device is provided with an unload valve, and the pressure of the accumulator is detected by a pressure sensor, and when the pressure of the accumulator rises above a certain level,
By opening the unload valve and letting the discharge pressure of the pump escape to the reservoir side, the load on the pump is reduced and the generation of excess power is reduced.
【０００４】従来の一般的なアンロード弁の開閉制御の
フローチャートを図6に示す。図6に示すように、ステッ
プS1において、圧力センサによって検出したアキュムレ
ータ圧力Pを所定の最低圧力Pminと比較して、アキュム
レータ圧力Pが最低圧力Pmin以下の場合は、ステップS2
へ進んでアンロード弁を閉じ、最低圧力Pminを超える場
合は、ステップS3へ進む。ステップS3において、アキュ
ムレータ圧力Pを所定の最高圧力Pmaxと比較し、アキュ
ムレータ圧力Pが最高圧力Pmax以上の場合は、ステップS
4へ進んでアンロード弁を開き、最高圧力Pmax未満の場
合は、ステップS5へ進む。ステップS5において、アキュ
ムレータ圧力Pの変化を監視して、アキュムレータ圧力P
が下降中である場合は、ステップS4へ進んでアンロード
弁を開き、上昇中である場合は、ステップS2へ進んでア
ンロード弁を閉じる。これにより、アキュムレータの圧
力をPmaxとPminとの間に維持し、かつ、アンロード弁の
開閉間隔を長くしてチャタリングの発生を抑え、常に安
定した圧力の油液を油圧シリンダに供給することがで
き、また、ポンプの余剰動力の発生を低減することがで
きる。FIG. 6 shows a flow chart of the conventional opening / closing control of a general unload valve. As shown in FIG. 6, in step S1, the accumulator pressure P detected by the pressure sensor is compared with a predetermined minimum pressure P min, and if the accumulator pressure P is less than or equal to the minimum pressure P min , step S2
If the unload valve is closed and the pressure exceeds the minimum pressure P min , the process proceeds to step S3. In step S3, the accumulator pressure P is compared with a predetermined maximum pressure P max, and if the accumulator pressure P is equal to or higher than the maximum pressure P max , step S3
In step 4, the unload valve is opened, and if the maximum pressure is less than P max , step S5 follows. In step S5, the change in the accumulator pressure P is monitored, and the accumulator pressure P
If is being lowered, the process proceeds to step S4 to open the unload valve, and if it is being raised, proceeds to step S2 to close the unload valve. As a result, the pressure of the accumulator is maintained between P max and P min , the opening and closing interval of the unload valve is lengthened to prevent chattering, and oil liquid of stable pressure is constantly supplied to the hydraulic cylinder. It is also possible to reduce the generation of excess power of the pump.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のサスペンション制御装置では、次のような問題があ
る。アキュムレータの圧力が所定の最高圧力Pmaxに達し
て、アンロード弁が開き、ポンプがアンロード状態にな
ると、油液が消費されて、アキュムレータ内の圧力が所
定の最低圧力Pmin以下に低下するまで、ポンプはアンロ
ード状態のままとなるので、油圧シリンダに常に安定し
た油圧を供給するためには、アキュムレータの容量を充
分大きくする必要がある。However, the above-mentioned conventional suspension control device has the following problems. When the pressure in the accumulator reaches the predetermined maximum pressure P max , the unload valve opens, and the pump is in the unload state, oil liquid is consumed and the pressure in the accumulator drops below the predetermined minimum pressure P min. Until then, the pump remains in the unloading state, and therefore the capacity of the accumulator must be sufficiently large in order to constantly supply a stable hydraulic pressure to the hydraulic cylinder.
【０００６】本発明は、上記の点に鑑みてなされたもの
であり、油圧シリンダに安定した油圧を供給することが
でき、アキュムレータの容量を小さくすることができる
サスペンション制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a suspension control device capable of supplying a stable hydraulic pressure to a hydraulic cylinder and reducing the capacity of an accumulator. And
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、請求項1に係る発明は、車両の車体と車輪との間
に介装された油圧シリンダと、該油圧シリンダに供給す
る油液を蓄圧するアキュムレータと、前記油圧シリンダ
および前記アキュムレータに油液を供給するための油圧
ポンプと、前記油圧シリンダに油液を給排するための給
排手段と、前記油圧ポンプをアンロードするためのアン
ロード手段と、前記車両の走行状態に関する情報を検出
する検出手段とを備え、前記検出手段の検出に基づい
て、前記給排手段を制御して、前記車体の姿勢制御を行
うサスペンション制御装置において、前記アンロード手
段は、前記アキュムレータの蓄圧圧力に基づいて、前記
油圧ポンプをアンロードし、かつ、前記検出手段の検出
に基づいて、前記車両の走行状態が前記油圧シリンダへ
の油液の供給量が多くなる所定の状態であるとき、前記
油圧ポンプをオンロードすることを特徴とする。このよ
うに構成したことにより、車両の走行状態が油圧シリン
ダへの油液の供給量が多くなる所定の状態にある場合に
は、アキュムレータの蓄圧圧力にかかわらず、油圧ポン
プがオンロード状態となり、油圧ポンプおよびアキュム
レータの両方から油圧シリンダに油液が供給される。ま
た、請求項2に係る発明は、車両の車体と車輪との間に
介装された油圧シリンダと、該油圧シリンダに供給する
油液を蓄圧するアキュムレータと、前記油圧シリンダお
よび前記アキュムレータに油液を供給するための油圧ポ
ンプと、前記油圧シリンダに油液を給排するための給排
手段と、前記油圧ポンプをアンロードするためのアンロ
ード手段と、前記車両の走行状態に関する情報を検出す
る検出手段とを備え、前記検出手段の検出に基づいて、
前記給排手段を制御して、前記車体の姿勢制御を行うサ
スペンション制御装置において、前記アンロード手段
は、前記アキュムレータの蓄圧圧力が所定の設定圧力と
なるように前記油圧ポンプをアンロードし、前記検出手
段の検出に基づいて、前記車両の走行状態が前記油圧シ
リンダに油液の供給量が多くなる所定の状態であると
き、前記アキュムレータの設定圧力を高くすることを特
徴とする。このように構成したことにより、車両の走行
状態が油圧シリンダへの油液の供給量が多くなる所定の
状態にある場合には、アキュムレータの蓄圧圧力が高く
なる。In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 provides a hydraulic cylinder interposed between a vehicle body and a wheel of a vehicle, and an oil supplied to the hydraulic cylinder. An accumulator for accumulating liquid, a hydraulic pump for supplying oil liquid to the hydraulic cylinder and the accumulator, a supply / discharge means for supplying / discharging oil liquid to / from the hydraulic cylinder, and unloading the hydraulic pump Suspension controller for controlling the attitude of the vehicle body by controlling the supply / discharge means based on the detection of the detection means, In the unloading means, the unloading means unloads the hydraulic pump based on the accumulated pressure of the accumulator and the vehicle based on the detection by the detecting means. When the traveling state is a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder increases, the hydraulic pump is on-loaded. With such a configuration, when the running state of the vehicle is in a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is large, the hydraulic pump is in the on-load state regardless of the accumulated pressure of the accumulator, Oil liquid is supplied to the hydraulic cylinder from both the hydraulic pump and the accumulator. Further, the invention according to claim 2 is a hydraulic cylinder interposed between a vehicle body and wheels of a vehicle, an accumulator for accumulating oil liquid to be supplied to the hydraulic cylinder, and an oil liquid in the hydraulic cylinder and the accumulator. A hydraulic pump for supplying the oil, a supply / discharge means for supplying / discharging the oil liquid to / from the hydraulic cylinder, an unload means for unloading the hydraulic pump, and information regarding the traveling state of the vehicle. And a detection means, based on the detection of the detection means,
In the suspension control device for controlling the attitude of the vehicle body by controlling the supply / discharge means, the unloading means unloads the hydraulic pump so that the accumulated pressure of the accumulator becomes a predetermined set pressure, The set pressure of the accumulator is increased when the traveling state of the vehicle is a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is large, based on the detection by the detection means. With this configuration, when the running state of the vehicle is in a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is large, the accumulated pressure in the accumulator becomes high.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面に
基づいて詳細に説明する。第1実施形態に係る自動車の
サスペンション制御装置1の油圧回路の概略構成を図1に
示す。図1において、符号2は、車両の車輪と車体との間
に介装される油圧シリンダを示し、油圧シリンダ2に
は、ばね要素であるアキュムレータ3が減衰要素である
絞り弁4を介して接続されている。これらの油圧シリン
ダ2、アキュムレータ3及び絞り弁4からなるサスペンシ
ョンユニットは、電磁切換弁5(パイロット型流量制御
弁)を介して、システムアキュムレータ6(アキュムレー
タ)およびリザーバ7に接続され、さらに、システムアキ
ュムレータ6には、エンジン8によって駆動される油圧ポ
ンプ9(ポンプ)が接続されている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of a hydraulic circuit of a vehicle suspension control device 1 according to the first embodiment. In FIG. 1, reference numeral 2 indicates a hydraulic cylinder interposed between a vehicle wheel and a vehicle body, and an accumulator 3 which is a spring element is connected to the hydraulic cylinder 2 through a throttle valve 4 which is a damping element. Has been done. A suspension unit consisting of these hydraulic cylinder 2, accumulator 3 and throttle valve 4 is connected to a system accumulator 6 (accumulator) and a reservoir 7 via an electromagnetic switching valve 5 (pilot type flow control valve), and further, a system accumulator. A hydraulic pump 9 (pump) driven by the engine 8 is connected to 6.
【０００９】電磁切換弁5とシステムアキュムレータ6と
の間およびシステムアキュムレータ6と油圧ポンプ9との
間には、それぞれ逆流防止のための逆止弁10,11が設け
られている。また、電磁切換弁5とリザーバ7との間に
は、パイロット型開閉弁12が設けられている。パイロッ
ト型開閉弁12は、通常は、閉弁して、電磁切換弁5の漏
れを遮断し、電磁切換弁5からリザーバ7へ油液を排出す
る際には、パイロット弁13からパイロット圧を受けて開
弁される。なお、図中、符号14,15は圧力センサ、16は
電磁切換弁5のパイロット弁、17はリリーフ弁、18はフ
ィルタ、19はオイルクーラ、20は油圧ポンプ9の脈動を
吸収するアキュムレータ、21はパイロット型開閉弁12の
開弁時の油撃を吸収するアキュムレータを示す。Check valves 10 and 11 for preventing backflow are provided between the electromagnetic switching valve 5 and the system accumulator 6 and between the system accumulator 6 and the hydraulic pump 9, respectively. A pilot-type on-off valve 12 is provided between the electromagnetic switching valve 5 and the reservoir 7. The pilot-type on-off valve 12 is normally closed to shut off the leakage of the electromagnetic switching valve 5 and receive the pilot pressure from the pilot valve 13 when discharging the oil liquid from the electromagnetic switching valve 5 to the reservoir 7. Is opened. In the figure, reference numerals 14 and 15 are pressure sensors, 16 is a pilot valve of the electromagnetic switching valve 5, 17 is a relief valve, 18 is a filter, 19 is an oil cooler, 20 is an accumulator that absorbs the pulsation of the hydraulic pump 9, 21 Shows an accumulator that absorbs oil hammer when the pilot type on-off valve 12 is opened.
【００１０】油圧ポンプ9の吐出側の逆止弁11の上流側
は、アンロード通路22によってリザーバ7側に接続され
ており、アンロード通路22には、パイロット型のアンロ
ード弁23(アンロード手段)が設けられている。逆止弁11
の下流側は、パイロット通路24によってリザーバ7側に
接続されており、パイロット通路24には、上流側にオリ
フィス25が設けられ、下流側に電磁式パイロット弁26が
設けられている。パイロット通路24のオリフィス25とパ
イロット弁26との間がパイロット通路27によってアンロ
ード弁23に接続されている。これにより、パイロット弁
26を開くと、パイロット通路24のオリフィス25の下流側
(パイロット通路27)の圧力が低下して、アンロード弁23
が閉じ、パイロット弁26を閉じると、パイロット通路24
のパイロット弁26の上流側(パイロット通路27)の圧力が
上昇して、アンロード弁23が開く。The upstream side of the check valve 11 on the discharge side of the hydraulic pump 9 is connected to the reservoir 7 side by an unload passage 22, and the unload passage 22 includes a pilot type unload valve 23 (unloading valve). Means) are provided. Check valve 11
The downstream side is connected to the reservoir 7 side by a pilot passage 24. The pilot passage 24 is provided with an orifice 25 on the upstream side and an electromagnetic pilot valve 26 on the downstream side. A pilot passage 27 connects the unload valve 23 between the orifice 25 and the pilot valve 26 of the pilot passage 24. This allows the pilot valve
26 open, downstream of orifice 25 of pilot passage 24
The pressure in (pilot passage 27) drops and the unload valve 23
Closed and the pilot valve 26 closed, the pilot passage 24
The pressure on the upstream side (pilot passage 27) of the pilot valve 26 increases and the unload valve 23 opens.
【００１１】そして、コントローラ28により、各種セン
サによって検出した車高、車体の上下加速度、横加速
度、油圧シリンダ2及びシステムアキュムレータ6の圧
力、車速、スロットル開度、ブレーキの作動等の車両の
走行状態を表すパラメータに基づいて、電磁切換弁5(パ
イロット弁16)を制御して、車両の走行状態に応じて油
圧シリンダ2に油液を給排することにより、車体の姿勢
制御を行なう。The controller 28 detects the vehicle height, the vertical acceleration of the vehicle body, the lateral acceleration, the pressure of the hydraulic cylinder 2 and the system accumulator 6, the vehicle speed, the throttle opening, the operation of the vehicle such as the operation of the brake. The attitude control of the vehicle body is performed by controlling the electromagnetic switching valve 5 (pilot valve 16) on the basis of the parameter that expresses to supply and discharge the hydraulic fluid to and from the hydraulic cylinder 2 according to the traveling state of the vehicle.
【００１２】また、コントローラ28は、パイロット弁26
を開閉することにより、アンロード弁23を開閉して、油
圧ポンプ9のオンロードおよびアンロードを制御する。
圧力センサ15によって、システムアキュムレータ6の圧
力Pを検出し、圧力Pが所定圧力以下の場合は、アンロー
ド弁23を閉じて、油圧ポンプ9をオンロード状態とし、
システムアキュムレータ6に油液を供給する。圧力Pが所
定圧力に達した場合は、アンロード弁23を開き、油圧ポ
ンプ9をアンロード状態として、システムアキュムレー
タ6への油液の供給を停止する。これにより、システム
アキュムレータ6の蓄圧圧力を所定の範囲に維持するこ
とができる。The controller 28 also includes a pilot valve 26.
By opening and closing, the unload valve 23 is opened and closed to control the on-load and unload of the hydraulic pump 9.
The pressure sensor 15 detects the pressure P of the system accumulator 6, and when the pressure P is equal to or lower than a predetermined pressure, the unload valve 23 is closed to put the hydraulic pump 9 in an on-load state,
Supply oil to system accumulator 6. When the pressure P reaches the predetermined pressure, the unload valve 23 is opened, the hydraulic pump 9 is brought into the unload state, and the supply of the oil liquid to the system accumulator 6 is stopped. As a result, the accumulated pressure of the system accumulator 6 can be maintained within a predetermined range.
【００１３】このとき、上下加速度センサ、横加速度セ
ンサ等によって検出された車両の走行状態を表すパラメ
ータが所定値を超えて、車両の状態が油圧シリンダ2へ
の油液の供給量が多くなる所定の状態になった場合に
は、システムアキュムレータ6の圧力Pにかかわらず、ア
ンロード弁23を閉じて、油圧ポンプ9からシステムアキ
ュムレータ6および油圧シリンダ2へ油液を供給する。こ
れにより、油圧ポンプ9の吐出圧＞システムアキュムレ
ータ6の圧力＞油圧シリンダ2の圧力の関係から、油圧シ
リンダ2には、システムアキュムレータ6および油圧ポン
プ9の両方から油液が供給されることになり、迅速に大
量の油液を安定供給することができる。その結果、シス
テムアキュムレータ6の容量を小さくすることができ、
装置の小型、軽量化を達成することができる。At this time, the parameter indicating the running state of the vehicle detected by the vertical acceleration sensor, the lateral acceleration sensor, etc. exceeds a predetermined value, and the state of the vehicle becomes a predetermined amount in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 increases. In this case, regardless of the pressure P of the system accumulator 6, the unload valve 23 is closed and the hydraulic liquid is supplied from the hydraulic pump 9 to the system accumulator 6 and the hydraulic cylinder 2. As a result, due to the relation of discharge pressure of hydraulic pump 9> pressure of system accumulator 6> pressure of hydraulic cylinder 2, oil is supplied to hydraulic cylinder 2 from both system accumulator 6 and hydraulic pump 9. Therefore, a large amount of oil liquid can be quickly and stably supplied. As a result, the capacity of the system accumulator 6 can be reduced,
The size and weight of the device can be reduced.
【００１４】次に、図2のフローチャートを参照して、
コントローラ28による油圧シリンダ2の油液の給排制
御、システムアキュムレータ6の圧力およびアンロード
弁23の開閉制御について説明する。コントローラ28の電
源が入ると、制御ソフトウエアの実行が開始される。図
2を参照して、ステップでコントローラ28の初期設定
を行い、ステップへ進み、制御周期の判定を行う。制
御周期に達すると、ステップへ進み、前周期において
演算した内容に基づいて制御信号をパイロット弁13,16,
23のソレノイド等のアクチュエータへ出力し、ステップ
へ進む。ステップでは、その他の必要なポートへの
出力を行い、ステップへ進む。ステップでは、車
高、車体の上下加速度、横加速度、油圧シリンダ2及び
システムアキュムレータ6の圧力、車速、スロットル開
度、ブレーキの作動等の各種センサからの情報を読込ん
で、ステップへ進む。ステップでは、ステップで
読込んだセンサ情報に基づいて、アンロード弁23の開閉
制御を行ってステップへ進む。ステップでは、ステ
ップで読込んだセンサ情報に基づいて油圧シリンダ2
の油液の目標給排量を演算する。Next, referring to the flowchart of FIG.
The supply / discharge control of the oil liquid of the hydraulic cylinder 2, the pressure of the system accumulator 6 and the opening / closing control of the unload valve 23 by the controller 28 will be described. When the power of the controller 28 is turned on, execution of the control software is started. Figure
Referring to step 2, the controller 28 is initialized in step, and the process proceeds to step to determine the control cycle. When the control cycle is reached, the process proceeds to step and the control signal is sent to the pilot valves 13, 16, based on the contents calculated in the previous cycle.
Output to actuator such as solenoid 23, and proceed to step. In step, output to other necessary ports is performed, and the process proceeds to step. In the step, information from various sensors such as the vehicle height, the vertical acceleration of the vehicle body, the lateral acceleration, the pressure of the hydraulic cylinder 2 and the system accumulator 6, the vehicle speed, the throttle opening, and the operation of the brake is read, and the process proceeds to step. In step, open / close control of the unload valve 23 is performed based on the sensor information read in step, and the process proceeds to step. In the step, the hydraulic cylinder 2 based on the sensor information read in the step
The target supply / discharge amount of the oil liquid is calculated.
【００１５】次に、図3のフローチャートを参照して、
上記ステップにおけるコントローラ28によるアンロー
ド弁23の開閉制御のためのサブルーチンについて説明す
る。図3を参照して、ステップS1において、上下加速度
センサ、横加速度センサ等が検出する車両の走行状態を
表すパラメータが所定値を超えているか否か、すなわ
ち、車両の状態が油圧シリンダ2への油液の供給量が多
くなる所定の状態になったか否かを判断し、所定値を超
えている場合は、ステップS2へ進み、アンロード弁23を
閉じて、油圧ポンプ9およびシステムアキュムレータ6か
ら油圧シリンダ2に油液を供給し、所定値以下の場合
は、ステップS3へ進む。なお、ステップS2において、シ
ステムアキュムレータ6の圧力Pを監視し、圧力Pが当該
油圧システムの所定の最大許容圧力Plimitに達する場合
には、油圧システムを保護するため、ステップS3へ進
み、アンロード弁23を閉じない。Next, referring to the flowchart of FIG.
A subroutine for opening / closing control of the unload valve 23 by the controller 28 in the above steps will be described. Referring to FIG. 3, in step S1, whether the vertical acceleration sensor, the parameter representing the traveling state of the vehicle detected by the lateral acceleration sensor or the like exceeds a predetermined value, that is, the state of the vehicle changes to the hydraulic cylinder 2. It is determined whether or not the predetermined state in which the supply amount of the oil liquid is increased, and when the predetermined value is exceeded, the process proceeds to step S2, the unload valve 23 is closed, and the hydraulic pump 9 and the system accumulator 6 When the oil liquid is supplied to the hydraulic cylinder 2 and is equal to or less than the predetermined value, the process proceeds to step S3. In step S2, the pressure P of the system accumulator 6 is monitored, and when the pressure P reaches a predetermined maximum allowable pressure P limit of the hydraulic system, in order to protect the hydraulic system, proceed to step S3 and unload. Do not close valve 23.
【００１６】ステップS3において、圧力センサによって
検出したシステムアキュムレータ6の圧力Pを所定の最低
圧力Pminと比較して、圧力Pが最低圧力Pmin以下の場合
は、ステップS2へ進んでアンロード弁23を閉じて、油圧
ポンプ9からシステムアキュムレータ6へ油液を供給す
る。最低圧力Pminを超える場合は、ステップS4へ進む。
ステップS4において、圧力Pを所定の最高圧力Pmaxと比
較し、圧力Pが最高圧力Pmax以上の場合は、ステップS5
へ進んでアンロード弁23を開いて、システムアキュムレ
ータ6への油液の供給を停止し、最高圧力Pmax未満の場
合は、ステップS6へ進む。ステップS6において、圧力P
の変化を監視して、圧力Pが下降中である場合は、ステ
ップS5へ進んでアンロード弁23を開き、上昇中である場
合は、ステップS2へ進んでアンロード弁23を閉じる。In step S3, the pressure P of the system accumulator 6 detected by the pressure sensor is compared with a predetermined minimum pressure P min . If the pressure P is less than or equal to the minimum pressure P min , the process proceeds to step S2 and the unload valve is operated. 23 is closed and oil liquid is supplied from the hydraulic pump 9 to the system accumulator 6. If the minimum pressure P min is exceeded, the process proceeds to step S4.
In step S4, the pressure P is compared with a predetermined maximum pressure P max, and if the pressure P is equal to or higher than the maximum pressure P max , step S5
Then, the unload valve 23 is opened to stop the supply of the oil liquid to the system accumulator 6, and if the maximum pressure is less than P max , the process proceeds to step S6. In step S6, pressure P
Is monitored, if the pressure P is decreasing, the process proceeds to step S5 to open the unload valve 23, and if it is increasing, the process proceeds to step S2 to close the unload valve 23.
【００１７】これにより、通常は、システムアキュムレ
ータ6の圧力Pに基づいて、油圧ポンプ9のオンロード、
アンロードを制御して、システムアキュムレータ6の圧
力を所定の範囲に維持することができ、また、車体の上
下加速度、横加速度等が増大して、油圧シリンダ2に大
量の油液を供給する必要がある場合、すなわち、車両の
状態が油圧シリンダ2への油液の供給量が多くなる所定
の状態になった場合には、システムアキュムレータ6の
圧力にかかわらず、油圧ポンプ9をオンロード状態とし
て、システムアキュムレータ6および油圧ポンプ9の両方
から油圧シリンダ2に油液を供給することによって、大
量の油液を安定供給することができる。その結果、アキ
ュムレータの容量を小さくすることができ、装置の小
型、軽量化を達成することができる。As a result, normally, based on the pressure P of the system accumulator 6, the on-load of the hydraulic pump 9,
It is necessary to control the unloading and maintain the pressure of the system accumulator 6 within a predetermined range, and also to increase the vertical acceleration and lateral acceleration of the vehicle body to supply a large amount of oil liquid to the hydraulic cylinder 2. If there is, that is, if the state of the vehicle is a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 is large, the hydraulic pump 9 is set to the on-load state regardless of the pressure of the system accumulator 6. By supplying oil liquid to the hydraulic cylinder 2 from both the system accumulator 6 and the hydraulic pump 9, a large amount of oil liquid can be stably supplied. As a result, the capacity of the accumulator can be reduced, and the size and weight of the device can be reduced.
【００１８】次に、本発明の第2実施形態について、図4
を参照して説明する。第2実施形態では、上記サスペン
ション制御装置1のコントローラ28によるアンロード弁2
3の開閉制御において、車両の走行状態を表すパラメー
タとして、車載センサ情報に加えて外部情報を含み、加
速度センサ、車高センサおよびプレビューセンサの検出
情報、GPS位置情報、路車間通信情報、車車間通信情報
等から路面状態を演算する(ステップS1´)。Next, the second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
Will be described with reference to. In the second embodiment, the unload valve 2 by the controller 28 of the suspension control device 1 is
In the opening / closing control of 3, the vehicle running information includes external information in addition to the in-vehicle sensor information, detection information of the acceleration sensor, vehicle height sensor and preview sensor, GPS position information, road-vehicle communication information, inter-vehicle distance. A road surface condition is calculated from communication information and the like (step S1 ′).
【００１９】そして、所定の基準(例えば、ISO(国際標
準化機構)の「路面凹凸のパワースペクトル表示に関する
規格案」等)に基づいて路面状態を判定し(ステップS2
´)、「うねり路」と判定した場合には、車両の状態が油
圧シリンダ2への油液の供給量が多くなる所定の状態で
あるとして、システムアキュムレータ6の圧力が所定の
最大許容圧力Plimitに達していないならば(ステップS3
´)、アンロード弁23を閉じて、油圧ポンプ9からシステ
ムアキュムレータ6へ油液を供給する(ステップS4´)。Then, the road surface condition is judged on the basis of a predetermined standard (for example, "standard proposal concerning the power spectrum display of road surface unevenness" of ISO (International Organization for Standardization)) (step S2
′), When it is determined that the vehicle is in a swell road, it is determined that the vehicle is in a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 is large, and the pressure of the system accumulator 6 is a predetermined maximum allowable pressure P. If the limit has not been reached (step S3
′), Close the unload valve 23, and supply the hydraulic fluid from the hydraulic pump 9 to the system accumulator 6 (step S4 ′).
【００２０】「うねり路」と判定しない場合およびシステ
ムアキュムレータ6の圧力が所定の最大許容圧力Plimit
に達している場合には、システムアキュムレータ6の圧
力Pを上記最低圧力Pminおよび最高圧力Pmaxと比較し、
最高圧力Pmax以上の場合にはアンロード弁23を開いてシ
ステムアキュムレータ6への油液の供給を停止し、最低
圧力Pmin未満の場合にはアンロード弁23を閉じてシステ
ムアキュムレータ6への油液の供給を開始するという通
常のアンロード制御を行う(ステップS5´)。When it is not judged as "waviness road" and the pressure of the system accumulator 6 is a predetermined maximum allowable pressure P limit.
If it has reached, the pressure P of the system accumulator 6 is compared with the above-mentioned minimum pressure P min and maximum pressure P max ,
When the maximum pressure is P max or higher, the unload valve 23 is opened to stop the supply of the oil liquid to the system accumulator 6, and when the minimum pressure is less than P min , the unload valve 23 is closed and the system accumulator 6 is closed. Normal unloading control for starting the supply of oil liquid is performed (step S5 ').
【００２１】これにより、上記第1実施形態と同様、車
両の状態が油圧シリンダ2への油液の供給量が多くなる
所定の状態である場合には、システムアキュムレータ6
の圧力にかかわらず、油圧ポンプ9をオンロード状態と
して、システムアキュムレータ6および油圧ポンプ9の両
方から油圧シリンダ2に油液を供給することによって、
油液の流量を増大させ、大量の油液を安定供給すること
ができる。As a result, like the first embodiment, when the vehicle is in a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 is large, the system accumulator 6
Regardless of the pressure of, by setting the hydraulic pump 9 in the on-load state and supplying oil liquid to the hydraulic cylinder 2 from both the system accumulator 6 and the hydraulic pump 9,
It is possible to increase the flow rate of the oil liquid and stably supply a large amount of oil liquid.
【００２２】次に、本発明の第3実施形態について、図5
を参照して説明する。第3実施形態では、上記サスペン
ション制御装置1のコントローラ28によるアンロード弁2
3の開閉制御において、車両の走行状態を表すパラメー
タが所定値を超えて、車両の状態が油圧シリンダ2への
油液の供給量が多くなる所定の状態である場合には、シ
ステムアキュムレータ6の蓄圧圧力の設定を高くするこ
とにより、油圧シリンダ2への油液の供給量を充分に確
保するようにしている。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
Will be described with reference to. In the third embodiment, the unload valve 2 by the controller 28 of the suspension control device 1 is
In the opening / closing control of 3, when the parameter indicating the traveling state of the vehicle exceeds a predetermined value and the state of the vehicle is a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 is large, the system accumulator 6 By increasing the setting of the accumulated pressure, the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 is sufficiently secured.
【００２３】図5に示すように、車両の走行状態を表す
パラメータとして、例えば車速を検出または演算し(ス
テップS1”）、その車速が所定の基準車速以上の場合に
は、システムアキュムレータ6に関する上記最高圧力P
maxおよび最低圧力Pminをより高い最高圧力Pmax(H)およ
び最低圧力Pmin(H)に変更し(ステップS3”)、車速が基
準車速未満の場合には、最高圧力Pmaxおよび最低圧力P
minをより低い最高圧力Pm ax(L)および最低圧力Pmin(L)
に変更して(ステップS4”)、アンロード弁23の開閉制御
を行う。As shown in FIG. 5, for example, the vehicle speed is detected or calculated as a parameter representing the running state of the vehicle (step S1 "), and when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined reference vehicle speed, the above-mentioned system accumulator 6 is related. Maximum pressure P
Change max and minimum pressure P min to higher maximum pressure P max (H) and minimum pressure P min (H) (step S3 ″). If vehicle speed is lower than reference vehicle speed, maximum pressure P max and minimum pressure P
lower more the min maximum pressure P m ax (L) and minimum pressure P min (L)
(Step S4 ″) to control the opening / closing of the unload valve 23.
【００２４】これにより、油圧シリンダ2への油液の供
給量が増大する高速走行時には、システムアキュムレー
タ6の蓄圧圧力を高めることによって充分な油液の供給
量を確保して、安定した車体の姿勢制御を行うことがで
きる。また、油液の供給量が少ない低速走行時には、シ
ステムアキュムレータ6の蓄圧圧力を低くすることによ
り、エンジン8の負荷を軽減して、燃費を向上させるこ
とができる。As a result, at the time of high-speed running in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder 2 increases, the accumulated pressure of the system accumulator 6 is increased to secure a sufficient amount of oil liquid supply and to stabilize the posture of the vehicle body. Control can be performed. Further, during low-speed traveling with a small supply amount of oil liquid, the pressure of the system accumulator 6 is reduced to reduce the load on the engine 8 and improve fuel efficiency.
【００２５】なお、上記第1ないし第3実施形態におい
て、車両の走行状態を表すパラメータとしては、車速、
車高、加速度、横加速度、加速度変化率、スロットル開
度、ピッチ、ロール、バウンス、ステアリング角等に関
する各種センサ情報、アンチロックブレーキシステム、
横滑り防止システム等の他のECU情報、ヘッドライトの
オン／オフ情報および路面状態(悪路、良路、うねり
路、路面摩擦係数、カーブ曲率等)、天候、時刻、外気
温、GPS情報、VICS等の地域情報等の外部情報を利用す
ることができる。In the first to third embodiments described above, the vehicle speed is a parameter indicating the running state of the vehicle,
Various sensor information related to vehicle height, acceleration, lateral acceleration, acceleration change rate, throttle opening, pitch, roll, bounce, steering angle, anti-lock brake system,
Other ECU information such as skid prevention system, on / off information of headlight and road surface condition (bad road, good road, swell road, road friction coefficient, curve curvature, etc.), weather, time, outside temperature, GPS information, VICS External information such as regional information such as can be used.
【００２６】[0026]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項1の発明に
係るサスペンション制御装置によれば、車両の状態が油
圧シリンダへの油液の供給量が多くなる所定の状態にあ
る場合には、アキュムレータの圧力にかかわらず、油圧
ポンプをオンロード状態とすることによって、油圧ポン
プおよびアキュムレータの両方から油圧シリンダに油液
を供給することができるので、油圧シリンダに迅速に大
量の油液を安定供給することができる。その結果、アキ
ュムレータの容量を小さくすることができ、装置の小
型、軽量化を達成することができる。また、請求項2の
発明に係るサスペンション制御装置によれば、車両の状
態が油圧シリンダへの油液の供給量が多くなる所定の状
態にある場合には、アキュムレータの蓄圧圧力を高くす
ることにより、油圧シリンダへの充分な油液の供給量を
確保して、安定した車体の姿勢制御を行うことができ
る。また、油圧シリンダへの油液の供給量が少ない状態
では、アキュムレータ6の蓄圧圧力を低くすることによ
り、油圧ポンプの負荷を軽減して、燃費を向上させるこ
とができる。As described above in detail, according to the suspension control device of the invention of claim 1, when the vehicle is in a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is large, By turning the hydraulic pump on-load regardless of the accumulator pressure, oil can be supplied to the hydraulic cylinder from both the hydraulic pump and the accumulator, so a large amount of oil can be quickly stabilized in the hydraulic cylinder. Can be supplied. As a result, the capacity of the accumulator can be reduced, and the size and weight of the device can be reduced. Further, according to the suspension control device of the invention of claim 2, when the state of the vehicle is in a predetermined state in which the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is large, the accumulated pressure of the accumulator is increased. It is possible to secure a sufficient amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinders and perform stable attitude control of the vehicle body. Further, when the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is small, the accumulated pressure of the accumulator 6 is lowered to reduce the load on the hydraulic pump and improve fuel efficiency.
【図１】本発明の一実施形態に係るサスペンション制御
装置の概略構成を示す油圧回路図である。FIG. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a schematic configuration of a suspension control device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図1の装置のコントローラによる車体の姿勢制
御の概略を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an outline of vehicle body attitude control by a controller of the apparatus of FIG.
【図３】図2のフローチャートにおいて、本発明の第1実
施形態に係るアンロード弁の制御のサブルーチンを示す
フローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a subroutine of control of an unload valve according to the first embodiment of the present invention in the flowchart of FIG.
【図４】図2のフローチャートにおいて、本発明の第2実
施形態に係るアンロード弁の制御のサブルーチンを示す
フローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a subroutine of control of an unload valve according to a second embodiment of the present invention in the flowchart of FIG.
【図５】図2のフローチャートにおいて、本発明の第3実
施形態に係るアンロード弁の制御のサブルーチンを示す
フローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a subroutine of control of an unload valve according to the third embodiment of the present invention in the flowchart of FIG.
【図６】従来のサスペンション制御装置のアンロード弁
の制御を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing control of an unload valve of a conventional suspension control device.
1 サスペンション制御装置 2 油圧シリンダ 5 電磁切換弁(給排手段) 6 システムアキュムレータ(アキュムレータ) 9 油圧ポンプ 23 アンロード弁(アンロード手段) 1 Suspension control device 2 hydraulic cylinder 5 Solenoid switching valve (supply / discharge means) 6 System accumulator (accumulator) 9 hydraulic pump 23 Unload valve (Unload means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 一丸 修之 神奈川県川崎市川崎区富士見１丁目６番３ 号 トキコ株式会社内 Ｆターム(参考） 3D001 AA02 CA01 DA15 EA01 EA04 EA07 EA22 EA34 EA36 EA43 EB08 ED02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Nobuyuki Ichimaru 1-6-3 Fujimi, Kawasaki-ku, Kawasaki-shi, Kanagawa Issue Tokiko Co., Ltd. F term (reference) 3D001 AA02 CA01 DA15 EA01 EA04 EA07 EA22 EA34 EA36 EA43 EB08 ED02
Claims (2)
圧シリンダと、該油圧シリンダに供給する油液を蓄圧す
るアキュムレータと、前記油圧シリンダおよび前記アキ
ュムレータに油液を供給するための油圧ポンプと、前記
油圧シリンダに油液を給排するための給排手段と、前記
油圧ポンプをアンロードするためのアンロード手段と、
前記車両の走行状態に関する情報を検出する検出手段と
を備え、前記検出手段の検出に基づいて、前記給排手段
を制御して、前記車体の姿勢制御を行うサスペンション
制御装置において、 前記アンロード手段は、前記アキュムレータの蓄圧圧力
に基づいて、前記油圧ポンプをアンロードし、かつ、前
記検出手段の検出に基づいて、前記車両の走行状態が前
記油圧シリンダへの油液の供給量が多くなる所定の状態
であるとき、前記油圧ポンプをオンロードすることを特
徴とするサスペンション制御装置。1. A hydraulic cylinder interposed between a vehicle body and a wheel of a vehicle, an accumulator for accumulating oil liquid to be supplied to the hydraulic cylinder, and an oil liquid for supplying the hydraulic cylinder and the accumulator. A hydraulic pump, a supply / discharge means for supplying / discharging oil liquid to / from the hydraulic cylinder, and an unloading means for unloading the hydraulic pump,
A suspension control device for controlling the attitude of the vehicle body by controlling the feeding / discharging means on the basis of the detection by the detecting means. Is a predetermined value in which the hydraulic pump is unloaded based on the accumulated pressure of the accumulator, and the traveling state of the vehicle is based on the detection of the detection means and the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder is large. The suspension control device is characterized in that the hydraulic pump is on-loaded in the above state.
圧シリンダと、該油圧シリンダに供給する油液を蓄圧す
るアキュムレータと、前記油圧シリンダおよび前記アキ
ュムレータに油液を供給するための油圧ポンプと、前記
油圧シリンダに油液を給排するための給排手段と、前記
油圧ポンプをアンロードするためのアンロード手段と、
前記車両の走行状態に関する情報を検出する検出手段と
を備え、前記検出手段の検出に基づいて、前記給排手段
を制御して、前記車体の姿勢制御を行うサスペンション
制御装置において、 前記アンロード手段は、前記アキュムレータの蓄圧圧力
が所定の設定圧力となるように前記油圧ポンプをアンロ
ードし、前記検出手段の検出に基づいて、前記車両の走
行状態が前記油圧シリンダに油液の供給量が多くなる所
定の状態であるとき、前記アキュムレータの設定圧力を
高くすることを特徴とするサスペンション制御装置。2. A hydraulic cylinder interposed between a vehicle body and wheels of a vehicle, an accumulator for accumulating oil liquid to be supplied to the hydraulic cylinder, and an oil liquid for supplying the hydraulic cylinder and the accumulator. A hydraulic pump, a supply / discharge means for supplying / discharging oil liquid to / from the hydraulic cylinder, and an unloading means for unloading the hydraulic pump,
A suspension control device for controlling the attitude of the vehicle body by controlling the feeding / discharging means on the basis of the detection by the detecting means. Unloads the hydraulic pump so that the accumulated pressure of the accumulator becomes a predetermined set pressure, and based on the detection of the detection means, the traveling state of the vehicle is large in the amount of oil liquid supplied to the hydraulic cylinder. The suspension control device increases the set pressure of the accumulator in the predetermined state.
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|---|---|---|---|
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109955673A (en) * | 2017-12-26 | 2019-07-02 | 郑州宇通客车股份有限公司 | A kind of hydro-pneumatic suspension system and a kind of vehicle |
-
2002
- 2002-03-29 JP JP2002096132A patent/JP2003170723A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109955673A (en) * | 2017-12-26 | 2019-07-02 | 郑州宇通客车股份有限公司 | A kind of hydro-pneumatic suspension system and a kind of vehicle |
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