JP2003157629A - 磁気ディスクのヘッド位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置 - Google Patents
磁気ディスクのヘッド位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置Info
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- JP2003157629A JP2003157629A JP2001354322A JP2001354322A JP2003157629A JP 2003157629 A JP2003157629 A JP 2003157629A JP 2001354322 A JP2001354322 A JP 2001354322A JP 2001354322 A JP2001354322 A JP 2001354322A JP 2003157629 A JP2003157629 A JP 2003157629A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は磁気ディスクのヘッド位置制御方法
及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置に関し、ヘッド
の位置復調ミスを精度よく検出し、復調ミスによる悪影
響を極力少なくすることができる磁気ディスクのヘッド
位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置を
提供することを目的としている。 【解決手段】 フィードバック制御を用いた磁気ディス
クのヘッド位置制御装置において、制御対象１０への指
示電流信号Ａを用いて復調誤差推定値Ｂを計算する復調
誤差推定部１４と、前記指示電流信号Ａ及び復調結果Ｃ
から制御対象の状態量Ｄを推定する制御対象状態量推定
部１３と、次の復調結果Ｅが前記状態量Ｄに復調誤差推
定値Ｂを加算或いは減算した値の範囲内であれば復調ミ
スであると判断する復調結果比較部１５とを有して構成
する。
及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置に関し、ヘッド
の位置復調ミスを精度よく検出し、復調ミスによる悪影
響を極力少なくすることができる磁気ディスクのヘッド
位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置を
提供することを目的としている。 【解決手段】 フィードバック制御を用いた磁気ディス
クのヘッド位置制御装置において、制御対象１０への指
示電流信号Ａを用いて復調誤差推定値Ｂを計算する復調
誤差推定部１４と、前記指示電流信号Ａ及び復調結果Ｃ
から制御対象の状態量Ｄを推定する制御対象状態量推定
部１３と、次の復調結果Ｅが前記状態量Ｄに復調誤差推
定値Ｂを加算或いは減算した値の範囲内であれば復調ミ
スであると判断する復調結果比較部１５とを有して構成
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は磁気ディスクのヘッ
ド位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置
に関する。
ド位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】ディジタル情報を記憶する情報記憶媒体
としては、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光磁
気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等種々のものがある
が、コストパフォーマンスでは、磁気ディスクが一番優
れている。近年の、パソコン内に設置される磁気ディス
クの容量は４０Ｇバイトと大容量のものが用いられるよ
うになってきている。
としては、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光磁
気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等種々のものがある
が、コストパフォーマンスでは、磁気ディスクが一番優
れている。近年の、パソコン内に設置される磁気ディス
クの容量は４０Ｇバイトと大容量のものが用いられるよ
うになってきている。
【０００３】図４はディスクとヘッドとモータの関係を
示す図である。図において、１は磁気ディスク、２は該
磁気ディスク１にデータを書き込み、或いはデータを読
み出すヘッドである。３はヘッド２を支えるアーム、４
は該アーム３の一端が取り付けられ、アーム（ひいては
ヘッド）を矢印Ｋ方向に回転させるモータである。該モ
ータ４には、ヘッド２の磁気ディスク上の位置決めに必
要な制御信号が入力されている。図示されていないが、
ヘッド２には、書き込み、読み出しのための信号線が接
続されている。
示す図である。図において、１は磁気ディスク、２は該
磁気ディスク１にデータを書き込み、或いはデータを読
み出すヘッドである。３はヘッド２を支えるアーム、４
は該アーム３の一端が取り付けられ、アーム（ひいては
ヘッド）を矢印Ｋ方向に回転させるモータである。該モ
ータ４には、ヘッド２の磁気ディスク上の位置決めに必
要な制御信号が入力されている。図示されていないが、
ヘッド２には、書き込み、読み出しのための信号線が接
続されている。
【０００４】磁気ディスク装置のヘッドの位置決めは、
予め磁気ディスク１上に記録されている位置情報（位置
情報が書き込まれた領域をサーボフレームという）をヘ
ッド２で読み取り、その読み取った位置情報からモータ
４に流すべき最適な電流を制御部により計算し、ヘッド
先端の位置決めを行なうという、いわゆるフィードバッ
ク制御による。
予め磁気ディスク１上に記録されている位置情報（位置
情報が書き込まれた領域をサーボフレームという）をヘ
ッド２で読み取り、その読み取った位置情報からモータ
４に流すべき最適な電流を制御部により計算し、ヘッド
先端の位置決めを行なうという、いわゆるフィードバッ
ク制御による。
【０００５】しかしながら、シーク制御（目標トラック
への高速移動制御）中は、ディスクも回転していること
から、ヘッド１がサーボフレーム上を斜めに横切ること
になり、正しい復調結果が得られない場合がある。これ
を復調ミスと呼び、結果的には誤った位置が制御部を介
してフィードバックされるため、応答が悪化するという
問題がある。
への高速移動制御）中は、ディスクも回転していること
から、ヘッド１がサーボフレーム上を斜めに横切ること
になり、正しい復調結果が得られない場合がある。これ
を復調ミスと呼び、結果的には誤った位置が制御部を介
してフィードバックされるため、応答が悪化するという
問題がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】そこで、例えば、モー
タへの指示電流値とヘッドの現在位置（現在復調結果）
から未来予測オブザーバを構成することにより、次の復
調結果が未来予測オブザーバにより推定された位置付近
にない場合には、復調ミスと判断するような方式が採ら
れたりしている。
タへの指示電流値とヘッドの現在位置（現在復調結果）
から未来予測オブザーバを構成することにより、次の復
調結果が未来予測オブザーバにより推定された位置付近
にない場合には、復調ミスと判断するような方式が採ら
れたりしている。
【０００７】この場合、復調結果がどの程度推定値と離
れていれば復調ミスと判断できるのか、その閾値をどの
ような値に設定すればよいのかという問題については、
実験的な試行錯誤を繰り返す他はなく、これまでは、少
なくとも最悪ケースを考えた上で、一定の閾値を用いて
いた。
れていれば復調ミスと判断できるのか、その閾値をどの
ような値に設定すればよいのかという問題については、
実験的な試行錯誤を繰り返す他はなく、これまでは、少
なくとも最悪ケースを考えた上で、一定の閾値を用いて
いた。
【０００８】しかしながら、本来電流を多く流すような
場合と少なく流すような場合では想定できる誤差の程度
は異なるはずであり、指示電流値に応じた閾値が設定で
きるはずである。
場合と少なく流すような場合では想定できる誤差の程度
は異なるはずであり、指示電流値に応じた閾値が設定で
きるはずである。
【０００９】本発明はこのような課題に鑑みてなされた
ものであって、ヘッドの位置復調ミスを精度よく検出
し、復調ミスによる悪影響を極力少なくすることができ
る磁気ディスクのヘッド位置制御方法及び磁気ディスク
のヘッド位置制御装置を提供することを目的としてい
る。
ものであって、ヘッドの位置復調ミスを精度よく検出
し、復調ミスによる悪影響を極力少なくすることができ
る磁気ディスクのヘッド位置制御方法及び磁気ディスク
のヘッド位置制御装置を提供することを目的としてい
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】（１）図１は本発明方法
の原理を示すフローチャートである。本発明は、フィー
ドバック制御を用いた磁気ディスクのヘッド位置制御方
法において、制御対象への指示電流信号Ａを用いて復調
誤差推定値Ｂを計算し（ステップ１）、前記指示電流信
号Ａ及び復調結果Ｃから制御対象の状態量Ｄを推定し
（ステップ２）、次の復調結果Ｅが前記状態量Ｄに復調
誤差推定値Ｂを加算或いは減算した値の範囲外であれば
復調ミスであると判断する（ステップ３）ことを特徴と
する。
の原理を示すフローチャートである。本発明は、フィー
ドバック制御を用いた磁気ディスクのヘッド位置制御方
法において、制御対象への指示電流信号Ａを用いて復調
誤差推定値Ｂを計算し（ステップ１）、前記指示電流信
号Ａ及び復調結果Ｃから制御対象の状態量Ｄを推定し
（ステップ２）、次の復調結果Ｅが前記状態量Ｄに復調
誤差推定値Ｂを加算或いは減算した値の範囲外であれば
復調ミスであると判断する（ステップ３）ことを特徴と
する。
【００１１】このように構成すれば、復調ミスの判断に
用いる閾値を、指示電流値Ａに応じて適切に設定できる
ため、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、
復調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、ア
ンダーシュート等の影響が軽減できる。
用いる閾値を、指示電流値Ａに応じて適切に設定できる
ため、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、
復調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、ア
ンダーシュート等の影響が軽減できる。
【００１２】（２）請求項２記載の発明は、前記復調結
果Ｅが状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算し
た値の範囲外である場合には、前記状態量Ｄを用いて磁
気ディスクのヘッド位置制御を行なうことを特徴とす
る。
果Ｅが状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算し
た値の範囲外である場合には、前記状態量Ｄを用いて磁
気ディスクのヘッド位置制御を行なうことを特徴とす
る。
【００１３】このように構成すれば、最悪でも状態量Ｄ
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。 （３）請求項３記載の発明は、前記復調誤差推定を行な
う場合、制御対象への指示電流値Ａのみから行なうこと
を特徴とする。
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。 （３）請求項３記載の発明は、前記復調誤差推定を行な
う場合、制御対象への指示電流値Ａのみから行なうこと
を特徴とする。
【００１４】このように構成すれば、制御対称への指示
電流値Ａのみを用いて復調誤差推定を行なうので、演算
が少なくてすみ、オンラインでの動作が可能となる。 （４）請求項４記載の発明は、フィードバック制御を用
いた磁気ディスクのヘッド位置制御装置において、制御
対象への指示電流信号Ａを用いて復調誤差推定値Ｂを計
算する復調誤差推定部と、前記指示電流信号Ａ及び復調
結果Ｃから制御対象の状態量Ｄを推定する制御対象状態
量推定部と、前記制御対象の動作結果に基づいてサーボ
信号を復調するサーボ信号復調部と、次の復調結果Ｅが
前記状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算した
値の範囲外であれば復調ミスであると判断する復調結果
比較部と、該復調結果比較部の比較結果に基づいて演算
を行ない、前記制御対象を駆動するフィードバック制御
部とを有することを特徴とする。
電流値Ａのみを用いて復調誤差推定を行なうので、演算
が少なくてすみ、オンラインでの動作が可能となる。 （４）請求項４記載の発明は、フィードバック制御を用
いた磁気ディスクのヘッド位置制御装置において、制御
対象への指示電流信号Ａを用いて復調誤差推定値Ｂを計
算する復調誤差推定部と、前記指示電流信号Ａ及び復調
結果Ｃから制御対象の状態量Ｄを推定する制御対象状態
量推定部と、前記制御対象の動作結果に基づいてサーボ
信号を復調するサーボ信号復調部と、次の復調結果Ｅが
前記状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算した
値の範囲外であれば復調ミスであると判断する復調結果
比較部と、該復調結果比較部の比較結果に基づいて演算
を行ない、前記制御対象を駆動するフィードバック制御
部とを有することを特徴とする。
【００１５】このように構成すれば、復調ミスの判断に
用いる閾値を、指示電流値に応じて適切に設定できるた
め、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、復
調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、アン
ダーシュート等の影響が軽減できる。
用いる閾値を、指示電流値に応じて適切に設定できるた
め、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、復
調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、アン
ダーシュート等の影響が軽減できる。
【００１６】（５）請求項５記載の発明は、前記復調結
果Ｅが状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算し
た値の範囲外である場合には、前記状態量Ｄを用いて磁
気ディスクヘッドの位置制御を行なうことを特徴とす
る。
果Ｅが状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算し
た値の範囲外である場合には、前記状態量Ｄを用いて磁
気ディスクヘッドの位置制御を行なうことを特徴とす
る。
【００１７】このように構成すれば、最悪でも状態量Ｄ
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態例を詳細に説明する。図２は本発明の一実施の
形態例を示すブロック図である。図において、１０はモ
ータ等の制御対象、１１は該制御対象１０に指示電流信
号Ａを与えるフィードバック制御部、１２は制御対象１
０の動作からサーボ信号を復調するサーボ信号復調部、
１３は該サーボ信号復調部１２の出力Ｃと、フィードバ
ック制御部１１からの出力信号Ａを受けて、制御対象状
態量Ｄを推定する制御対象状態量推定部、１４はフィー
ドバック制御部１１からの出力信号Ａのみに基づいて復
調誤差の推定を行なう復調誤差推定部、１５はサーボ信
号復調部１２からの出力Ｃと復調誤差推定部１４からの
復調誤差推定値Ｂと、前記制御対象状態量推定部１３の
状態推定値Ｄを受けて、復調結果が好ましい範囲にある
かどうかを判断する復調結果比較部である。ここで、制
御対象１０はモータ、ヘッド、ヘッドを支持するアーム
を含んでいる（図４参照）。このように構成された装置
の動作を説明すれば、以下の通りである。
施の形態例を詳細に説明する。図２は本発明の一実施の
形態例を示すブロック図である。図において、１０はモ
ータ等の制御対象、１１は該制御対象１０に指示電流信
号Ａを与えるフィードバック制御部、１２は制御対象１
０の動作からサーボ信号を復調するサーボ信号復調部、
１３は該サーボ信号復調部１２の出力Ｃと、フィードバ
ック制御部１１からの出力信号Ａを受けて、制御対象状
態量Ｄを推定する制御対象状態量推定部、１４はフィー
ドバック制御部１１からの出力信号Ａのみに基づいて復
調誤差の推定を行なう復調誤差推定部、１５はサーボ信
号復調部１２からの出力Ｃと復調誤差推定部１４からの
復調誤差推定値Ｂと、前記制御対象状態量推定部１３の
状態推定値Ｄを受けて、復調結果が好ましい範囲にある
かどうかを判断する復調結果比較部である。ここで、制
御対象１０はモータ、ヘッド、ヘッドを支持するアーム
を含んでいる（図４参照）。このように構成された装置
の動作を説明すれば、以下の通りである。
【００１９】先ず、復調誤差推定部１４により指示電流
信号Ａを用いて、復調誤差推定値Ｂを計算する。Ｂは、
加速度に比例し、加速度は電流に比例すると考えられる
ので、以下のようにマージンを見込んだ上で復調誤差推
定値Ｂを電流信号Ａから求める。
信号Ａを用いて、復調誤差推定値Ｂを計算する。Ｂは、
加速度に比例し、加速度は電流に比例すると考えられる
ので、以下のようにマージンを見込んだ上で復調誤差推
定値Ｂを電流信号Ａから求める。
【００２０】Ｂ＝α＋β×Ａ （１）
ここで、Ｂは復調誤差推定値（トラック）、αはオフセ
ットマージン、βは加速度−電流換算マージン、Ａは電
流（トラック／（サンプル）2）である。ここで、マー
ジンαと加速度−電流換算マージンβは実験的に求め
る。このように、復調誤差推定値Ｂを電流信号Ａのみか
ら求めているので、演算が少なくてすみ、オンラインで
の動作が可能となる。
ットマージン、βは加速度−電流換算マージン、Ａは電
流（トラック／（サンプル）2）である。ここで、マー
ジンαと加速度−電流換算マージンβは実験的に求め
る。このように、復調誤差推定値Ｂを電流信号Ａのみか
ら求めているので、演算が少なくてすみ、オンラインで
の動作が可能となる。
【００２１】ついで、制御対象状態量推定部１３にて、
指示電流信号Ａ及び復調結果Ｃから制御対象１０の状態
量Ｄを推定する。この部分は、従来より用いられている
位置予測オブザーバである。ついで、復調結果比較部１
５でＣとＤとＢを用い、所定の比較を行なう。即ち、復
調結果Ｅ（Ｃは現在のサンプル値であり、Ｅはその次の
サンプル値）が状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或い
は減算した値の範囲外であれば、復調ミスであると判断
し、その場合は推定値Ｄを用いてフィードバック制御部
１１の演算を行ない、フィードバック制御を行なう。フ
ィードバック制御部１１は、フィードバック信号Ａを制
御対象１０を与える。
指示電流信号Ａ及び復調結果Ｃから制御対象１０の状態
量Ｄを推定する。この部分は、従来より用いられている
位置予測オブザーバである。ついで、復調結果比較部１
５でＣとＤとＢを用い、所定の比較を行なう。即ち、復
調結果Ｅ（Ｃは現在のサンプル値であり、Ｅはその次の
サンプル値）が状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或い
は減算した値の範囲外であれば、復調ミスであると判断
し、その場合は推定値Ｄを用いてフィードバック制御部
１１の演算を行ない、フィードバック制御を行なう。フ
ィードバック制御部１１は、フィードバック信号Ａを制
御対象１０を与える。
【００２２】図３は復調結果比較部の動作説明図であ
る。Ｄが状態量推定値、Ｂが復調誤差推定値である。次
の復調結果ＥがＤ＋ＢとＤ−Ｂの範囲内にある場合に
は、復調ミスなしと判断する。この場合にはＥを用いて
フィードバック制御を行なう。次に、Ｅ’はＤ＋ＢとＤ
−Ｂの範囲外になっているので、復調ミスありと判断す
る。
る。Ｄが状態量推定値、Ｂが復調誤差推定値である。次
の復調結果ＥがＤ＋ＢとＤ−Ｂの範囲内にある場合に
は、復調ミスなしと判断する。この場合にはＥを用いて
フィードバック制御を行なう。次に、Ｅ’はＤ＋ＢとＤ
−Ｂの範囲外になっているので、復調ミスありと判断す
る。
【００２３】復調ミスありと判断した場合には、復調結
果比較部１５は、状態量Ｄを用いてフィードバック制御
部１１を駆動する。これにより、最悪でも状態量Ｄを用
いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力少な
くすることができる。
果比較部１５は、状態量Ｄを用いてフィードバック制御
部１１を駆動する。これにより、最悪でも状態量Ｄを用
いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力少な
くすることができる。
【００２４】復調ミスでない場合、即ち復調結果Ｅが状
態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算した値の範
囲内であれば、復調ミスはないものとして、復調結果比
較部１５は、復調信号Ｅを用いてフィードバック制御部
１１で演算を行ない、フィードバック制御を行なう。フ
ィードバック制御信号Ａは、制御対象１０に与えられ
る。
態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加算或いは減算した値の範
囲内であれば、復調ミスはないものとして、復調結果比
較部１５は、復調信号Ｅを用いてフィードバック制御部
１１で演算を行ない、フィードバック制御を行なう。フ
ィードバック制御信号Ａは、制御対象１０に与えられ
る。
【００２５】本発明によるフィードバック制御を具体的
な数値を用いて説明する。例えば、ある時間に正しい復
調結果が得られ、それからフィードバック制御部１１に
より電流信号Ａが出力されたものとする。今、Ａが１２
であったものとする。また、予め設定しておいたマージ
ンは、α＝１０、β＝２であったものとする（（１）式
参照）。すると、復調誤差推定結果Ｂは Ｂ＝１０＋２×１２＝３４ となる。
な数値を用いて説明する。例えば、ある時間に正しい復
調結果が得られ、それからフィードバック制御部１１に
より電流信号Ａが出力されたものとする。今、Ａが１２
であったものとする。また、予め設定しておいたマージ
ンは、α＝１０、β＝２であったものとする（（１）式
参照）。すると、復調誤差推定結果Ｂは Ｂ＝１０＋２×１２＝３４ となる。
【００２６】一方、Ａ及び正しい復調結果Ｃから、次の
サンプルにおける予測位置Ｄ＝１４４０であったものと
する。すると、１４４０±Ｂ＝１４０８〜１４７２とな
るから、復調結果は１４０８〜１４７２の範囲に入るこ
とが予想できる。例えば、次のサンプルで実際の復調結
果Ｅが１３２０であったものとすると、復調ミスである
と判断することができる。
サンプルにおける予測位置Ｄ＝１４４０であったものと
する。すると、１４４０±Ｂ＝１４０８〜１４７２とな
るから、復調結果は１４０８〜１４７２の範囲に入るこ
とが予想できる。例えば、次のサンプルで実際の復調結
果Ｅが１３２０であったものとすると、復調ミスである
と判断することができる。
【００２７】このように、本発明によれば、復調ミスの
判断に用いる閾値を、指示電流値Ａに応じて適切に設定
できるため、復調ミスの検出精度が改善できる。これに
より、復調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュー
ト、アンダーシュート等の影響が軽減できる。
判断に用いる閾値を、指示電流値Ａに応じて適切に設定
できるため、復調ミスの検出精度が改善できる。これに
より、復調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュー
ト、アンダーシュート等の影響が軽減できる。
【００２８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば以
下の効果が得られる。 （１）請求項１記載の発明によれば、復調ミスの判断に
用いる閾値を、指示電流値Ａに応じて適切に設定できる
ため、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、
復調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、ア
ンダーシュート等の影響が軽減できる。 （２）請求項２記載の発明によれば、最悪でも状態量Ｄ
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。 （３）請求項３記載の発明によれば、制御対称への指示
電流値Ａのみを用いて復調誤差推定を行なうので、演算
が少なくてすみ、オンラインでの動作が可能となる。 （４）請求項４記載の発明によれば、復調ミスの判断に
用いる閾値を、指示電流値に応じて適切に設定できるた
め、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、復
調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、アン
ダーシュート等の影響が軽減できる。 （５）請求項５記載の発明によれば、最悪でも状態量Ｄ
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。
下の効果が得られる。 （１）請求項１記載の発明によれば、復調ミスの判断に
用いる閾値を、指示電流値Ａに応じて適切に設定できる
ため、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、
復調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、ア
ンダーシュート等の影響が軽減できる。 （２）請求項２記載の発明によれば、最悪でも状態量Ｄ
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。 （３）請求項３記載の発明によれば、制御対称への指示
電流値Ａのみを用いて復調誤差推定を行なうので、演算
が少なくてすみ、オンラインでの動作が可能となる。 （４）請求項４記載の発明によれば、復調ミスの判断に
用いる閾値を、指示電流値に応じて適切に設定できるた
め、復調ミスの検出精度が改善できる。これにより、復
調ミスによるシーク時間遅延や、オーバシュート、アン
ダーシュート等の影響が軽減できる。 （５）請求項５記載の発明によれば、最悪でも状態量Ｄ
を用いて制御できるので、復調ミスによる悪影響を極力
少なくすることができる。
【図１】本発明方法の原理を示すフローチャートであ
る。
る。
【図２】本発明の一実施の形態例を示すブロック図であ
る。
る。
【図３】復調結果比較部の動作説明図である。
【図４】ディスクとヘッドとモータの関係を示す図であ
る。
る。
１０ 制御対象
１１ フィードバック制御部
１２ サーボ信号復調部
１３ 制御対象状態量推定部
１４ 復調誤差推定部
１５ 復調結果比較部
Claims (5)
- 【請求項１】 フィードバック制御を用いた磁気ディス
クのヘッド位置制御方法において、 制御対象への指示電流信号Ａを用いて復調誤差推定値Ｂ
を計算し（ステップ１）、 前記指示電流信号Ａ及び復調結果Ｃから制御対象の状態
量Ｄを推定し（ステップ２）、 次の復調結果Ｅが前記状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加
算或いは減算した値の範囲外であれば復調ミスであると
判断する（ステップ３）ことを特徴とする磁気ディスク
のヘッド位置制御方法。 - 【請求項２】 前記復調結果Ｅが状態量Ｄに復調誤差推
定値Ｂを加算或いは減算した値の範囲外である場合に
は、前記状態量Ｄを用いて磁気ディスクのヘッド位置制
御を行なうことを特徴とする請求項１記載の磁気ディス
クのヘッド位置制御方法。 - 【請求項３】 前記復調誤差推定を行なう場合、制御対
象への指示電流値Ａのみから行なうことを特徴とする請
求項１記載の磁気ディスクのヘッド位置制御方法。 - 【請求項４】 フィードバック制御を用いた磁気ディス
クのヘッド位置制御装置において、 制御対象への指示電流信号Ａを用いて復調誤差推定値Ｂ
を計算する復調誤差推定部と、 前記指示電流信号Ａ及び復調結果Ｃから制御対象の状態
量Ｄを推定する制御対象状態量推定部と、 前記制御対象の動作結果に基づいてサーボ信号を復調す
るサーボ信号復調部と、 次の復調結果Ｅが前記状態量Ｄに復調誤差推定値Ｂを加
算或いは減算した値の範囲外であれば復調ミスであると
判断する復調結果比較部と、 該復調結果比較部の比較結果に基づいて演算を行ない、
前記制御対象を駆動するフィードバック制御部とを有す
ることを特徴とする磁気ディスクのヘッド位置制御装
置。 - 【請求項５】 前記復調結果Ｅが状態量Ｄに復調誤差推
定値Ｂを加算或いは減算した値の範囲外である場合に
は、前記状態量Ｄを用いて磁気ディスクヘッドの位置制
御を行なうことを特徴とする請求項４記載の磁気ディス
クのヘッド位置制御装置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001354322A JP4081264B2 (ja) | 2001-11-20 | 2001-11-20 | 磁気ディスクのヘッド位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置 |
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| JP2001354322A JP4081264B2 (ja) | 2001-11-20 | 2001-11-20 | 磁気ディスクのヘッド位置制御方法及び磁気ディスクのヘッド位置制御装置 |
Publications (2)
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| JP4081264B2 JP4081264B2 (ja) | 2008-04-23 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP4081264B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8804274B1 (en) | 2013-04-18 | 2014-08-12 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Disk storage apparatus and servo control method |
-
2001
- 2001-11-20 JP JP2001354322A patent/JP4081264B2/ja not_active Expired - Fee Related
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