JP2003127881A - Vehicular steering apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、運転者により行わ
れるステアリングホイール等の操舵手段の操作に応じて
車両を操舵せしめるための車両用操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle steering system for steering a vehicle in response to an operation of a steering means such as a steering wheel performed by a driver.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両の操舵は、車室の内部において運転
者によりなされる操舵手段の操作（一般的にはステアリ
ングホイールの回転操作）を、舵取り用の車輪（一般的
には前輪）の操向のために車室の外部に配された舵取機
構に伝えて行われる。2. Description of the Related Art Steering of a vehicle is performed by operating a steering means (generally, a steering wheel rotating operation) performed by a driver inside a passenger compartment, and manipulating a steering wheel (generally a front wheel). This is done by telling the steering mechanism that is arranged outside the passenger compartment for the purpose of direction.
【０００３】このような操舵を行わせるための操舵装置
として、近年、車室内部の操舵手段を車室外部の舵取機
構との機械的な連結なしに配すると共に、舵取機構の一
部に操舵用のアクチュエータを付設し、このアクチュエ
ータを、前記操舵手段の操作方向及び操作量の検出結果
に基づいて動作させ、舵取機構に操舵力を加えて、前記
操舵手段の操作に応じた操舵を行わせる構成とした分離
型の操舵装置が提案されている。As a steering device for performing such steering, in recent years, the steering means inside the vehicle compartment is arranged without mechanical connection with the steering mechanism outside the vehicle compartment, and a part of the steering mechanism is provided. An actuator for steering is attached to the steering wheel, and the actuator is operated based on the detection result of the operation direction and the operation amount of the steering means, and the steering force is applied to the steering mechanism to perform steering according to the operation of the steering means. There has been proposed a separate type steering device configured to perform.
【０００４】この種の分離型の操舵装置は、操舵手段と
舵取機構とを機械的に連結してなる一般的な操舵装置と
比較して、次のような多くの利点を有しており、自動車
技術の発展のために有用なものとして注目されている。This type of separation type steering device has many advantages as follows in comparison with a general steering device in which a steering means and a steering mechanism are mechanically connected. , Is attracting attention as a useful tool for the development of automobile technology.
【０００５】第１の利点は、操舵手段の操作量と操舵ア
クチュエータの動作量との対応関係が機械的な制約を受
けずに自在に設定でき、車速の高低、旋回速度、加減速
の有無等、走行状態に応じた操舵特性の変更制御に柔軟
に対応し得ることにある。なお、前記アクチュエータと
しては、操舵特性の変更制御の容易性を考慮して電動モ
ータ（操舵モータ）が用いられており、この操舵モータ
の回転を適宜の伝動手段を介して舵取機構中の操舵軸に
伝え、該操舵軸を軸長方向に移動させて操舵を行わせる
ようにしている。また、舵取機構から分離された操舵手
段には、これに付設された反力付与手段の動作により適
度な反力を加え、一般的な操舵装置と同等の操舵感が得
られるようにしている。The first advantage is that the correspondence between the operation amount of the steering means and the operation amount of the steering actuator can be freely set without any mechanical restriction, and the vehicle speed can be high or low, the turning speed, the presence or absence of acceleration / deceleration, etc. , It is to be able to flexibly cope with the change control of the steering characteristic according to the traveling state. An electric motor (steering motor) is used as the actuator in consideration of easiness of control for changing steering characteristics, and the rotation of the steering motor is steered in a steering mechanism through an appropriate transmission means. The steering shaft is transmitted to the shaft, and the steering shaft is moved in the axial direction to perform steering. Further, to the steering means separated from the steering mechanism, an appropriate reaction force is applied by the operation of the reaction force imparting means attached to the steering means so that a steering feeling equivalent to that of a general steering device can be obtained. .
【０００６】第２の利点は、操舵手段と舵取機構とを連
結する連結部材が不要であり、操舵手段の構成及び配置
の制限がなく、車室内部のレイアウトの自由度が増すこ
とにある。即ち、操舵手段として一般的に用いられてい
るステアリングホイールに代えて、レバー、ペダル、ハ
ンドグリップ等の適宜の操舵手段を採用することがで
き、またこれらを、車室内部の適宜位置に配設すること
ができる。A second advantage is that a connecting member for connecting the steering means and the steering mechanism is unnecessary, there is no restriction on the configuration and arrangement of the steering means, and the degree of freedom in the layout of the vehicle interior is increased. . That is, instead of a steering wheel that is generally used as a steering means, a suitable steering means such as a lever, a pedal, or a handgrip can be adopted, and these are arranged at appropriate positions inside the vehicle interior. can do.
【０００７】第３の利点は、車両の前面衝突に伴うステ
アリングホイールの突き上げを防止することができ、衝
突安全性の向上を図り得ることにある。更に第４の利点
は、近年開発が進められている自動運転システム（ＩＴ
Ｓ，ＡＨＳ等）への対応が容易であることにある。A third advantage is that it is possible to prevent the steering wheel from being pushed up due to a frontal collision of the vehicle, and to improve collision safety. The fourth advantage is the automatic driving system (IT
S, AHS, etc.) is easy.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】さて、以上の如く構成
された分離型の操舵装置においては、ステアリングホイ
ール等の操舵手段に加えられる操作力が操舵のために用
いられないことから、舵取機構に付設される操舵モータ
として大出力のモータが必要であり、また、大嵩となる
操舵モータの配設位置を、前記操舵軸への伝動手段を含
めて舵取機構周辺の限定されたスペース内に確保するこ
とが難しいという問題があった。In the separated type steering device constructed as described above, since the operating force applied to the steering means such as the steering wheel is not used for steering, the steering mechanism is A large output motor is required as a steering motor attached to the steering motor, and the position of the bulky steering motor is set in a limited space around the steering mechanism including the transmission means to the steering shaft. There was a problem that it was difficult to secure.
【０００９】また、前記操舵モータにモータロック等の
不具合が発生した場合、操舵不能に陥る虞れがあること
から、正規の操舵モータに加えて、不具合の発生時に駆
動する補助操舵用のモータを備える必要があり、この補
助操舵モータを含めた配設スペースの確保が一層難しく
なるという問題があった。Further, when a problem such as a motor lock occurs in the steering motor, there is a risk of steering failure. Therefore, in addition to the regular steering motor, an auxiliary steering motor that is driven when a problem occurs is required. However, there is a problem that it is more difficult to secure an installation space including the auxiliary steering motor.
【００１０】このような問題を解消するため、本願出願
人による特開平10−218000号公報には、舵取機構に２つ
の操舵モータを付設し、通常時には、両方の操舵モータ
の出力の合力を操舵軸に加えて操舵を行わせ、夫々の操
舵モータを小型化すると共に、いずれか一方の操舵モー
タに不具合が発生した場合、他方の操舵モータを補助操
舵モータとして用い、操舵不能の発生を防ぐ構成とした
操舵装置が開示されている。In order to solve such a problem, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-218000 by the applicant of the present application attaches two steering motors to the steering mechanism, and normally, the resultant force of the outputs of both steering motors is given. Steering is performed in addition to the steering shaft to reduce the size of each steering motor, and if any one of the steering motors fails, the other steering motor is used as an auxiliary steering motor to prevent steering failure. A configured steering device is disclosed.
【００１１】しかしながらこの構成においても、前記操
舵モータの小型化に限界があり、操舵軸への伝動手段を
含めたこれらの操舵モータの配設スペースの確保の問題
を十分に解決し得ていないのが現状である。However, even with this configuration, there is a limit to downsizing of the steering motor, and the problem of securing the space for disposing these steering motors including the transmission means to the steering shaft cannot be sufficiently solved. Is the current situation.
【００１２】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、操舵手段から機械的に分離された舵取機構の操
舵軸に軸長方向の移動力を加えるための操舵モータの合
理的な配置により、前記操舵軸への伝動手段を含めた操
舵モータの配設スペースの確保を容易化することができ
る車両用操舵装置を提供することを目的とする。The present invention has been made in view of such circumstances, and a rational steering motor for applying a moving force in the axial direction to a steering shaft of a steering mechanism mechanically separated from a steering means. It is an object of the present invention to provide a vehicle steering system that can easily secure a space for disposing a steering motor including a transmission unit for transmitting to the steering shaft.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明の第１発明に係る
車両用操舵装置は、操舵手段の操作に応じて操舵モータ
を駆動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械
的に分離された操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移
動させて操舵を行わせる車両用操舵装置において、前記
操舵モータを複数備え、これらの操舵モータの少なくと
も１つは、前記操舵軸と斜交する出力軸を有し、該出力
軸の回転を、前記操舵軸の中途のねじ溝に同軸的に螺合
するボールナットに伝達する構成としてあることを特徴
とする。A vehicle steering system according to a first aspect of the present invention drives a steering motor in response to an operation of the steering means, and mechanically separates the rotation of the steering motor from the steering means. A steering device for a vehicle, which transmits to the steering shaft, moves the steering shaft in the axial direction, and performs steering, includes a plurality of the steering motors, and at least one of the steering motors is diagonal to the steering shaft. The present invention is characterized in that the output shafts intersect with each other and the rotation of the output shafts is transmitted to a ball nut that is coaxially screwed into a screw groove in the middle of the steering shaft.
【００１４】本発明においては、複数の操舵モータの少
なくとも１つを、これの出力軸が操舵軸と斜交するよう
に配し、該出力軸の回転を、前記操舵軸の中途のねじ溝
に同軸的に螺合するボールナットに伝え、該ボールナッ
トの回転を前記操舵軸の軸長方向の移動に変換して操舵
を行わせ、ボールねじ機構によるコンパクトな伝動手段
と、該伝動手段への操舵モータの出力軸からの直接的な
伝動により、舵取機構周辺の操舵モータの配設スペース
を削減する。In the present invention, at least one of the plurality of steering motors is arranged such that the output shaft of the steering motor intersects with the steering shaft, and the rotation of the output shaft is applied to the thread groove in the middle of the steering shaft. This is transmitted to a ball nut that is coaxially screwed, the rotation of the ball nut is converted into a movement in the axial direction of the steering shaft to perform steering, and a compact transmission means by a ball screw mechanism and a transmission means for the transmission means are provided. Direct transmission from the output shaft of the steering motor reduces the space for disposing the steering motor around the steering mechanism.
【００１５】また本発明の第２発明に係る車両用操舵装
置は、操舵手段の操作に応じて操舵モータを駆動し、該
操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に分離され
た操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動させて操舵
を行わせる車両用操舵装置において、前記操舵モータを
２つ備え、一方の操舵モータは、前記操舵軸と斜交する
出力軸を有し、該出力軸の回転を、前記操舵軸の中途の
ねじ溝に同軸的に螺合するボールナットに伝達する構成
としてあり、他方のモータは、前記操舵軸の中途に形成
されたラック歯に噛合するピニオンに回転を伝達する構
成としてあることを特徴とする。In the vehicle steering system according to the second aspect of the present invention, the steering motor is driven according to the operation of the steering means, and the rotation of the steering motor is applied to the steering shaft mechanically separated from the steering means. In a vehicle steering system that transmits and steers the steering shaft in the axial direction, the steering motor includes two steering motors, one steering motor having an output shaft obliquely intersecting with the steering shaft, The rotation of the output shaft is transmitted to a ball nut coaxially screwed into a screw groove in the middle of the steering shaft, and the other motor meshes with rack teeth formed in the middle of the steering shaft. It is characterized in that the rotation is transmitted to the pinion.
【００１６】この発明においては、２つの操舵モータの
一方を、出力軸が操舵軸と斜交するように配し、前記出
力軸から前記操舵軸への伝動をボールねじ機構によって
行わせて、この操舵モータの舵取機構周辺での配設スペ
ースを削減する。また、他方の操舵モータの回転を、操
舵軸中途に形成されたラック歯に噛合するピニオンに伝
達し、該ピニオン及びラック歯を備えるラックピニオン
式の舵取機構への無理のない配置を実現する。In the present invention, one of the two steering motors is arranged so that the output shaft obliquely intersects the steering shaft, and the transmission from the output shaft to the steering shaft is performed by the ball screw mechanism. The installation space around the steering mechanism of the steering motor is reduced. In addition, the rotation of the other steering motor is transmitted to a pinion that meshes with rack teeth formed in the middle of the steering shaft, and a reasonable arrangement is realized for a rack and pinion type steering mechanism including the pinion and the rack teeth. .
【００１７】また本発明の第３発明に係る車両用操舵装
置は、操舵手段の操作に応じて操舵モータを駆動し、該
操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に分離され
た操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動させて操舵
を行わせる車両用操舵装置において、前記操舵モータを
２つ備え、一方の操舵モータは、前記操舵軸と斜交する
出力軸を有し、該出力軸の回転を、前記操舵軸の中途の
ねじ溝に同軸的に螺合するボールナットに伝達する構成
としてあり、他方のモータは、前記ボールナットの一側
に同軸的に連設された回転子と、該回転子を囲繞する固
定子とを備えることを特徴とする。In the vehicle steering system according to the third aspect of the present invention, the steering motor is driven according to the operation of the steering means, and the rotation of the steering motor is applied to the steering shaft mechanically separated from the steering means. In a vehicle steering system that transmits and steers the steering shaft in the axial direction, the steering motor includes two steering motors, one steering motor having an output shaft obliquely intersecting with the steering shaft, The rotation of the output shaft is transmitted to a ball nut that is coaxially screwed into a screw groove in the middle of the steering shaft, and the other motor is coaxially connected to one side of the ball nut. It is characterized by comprising a rotor and a stator surrounding the rotor.
【００１８】この発明においては、２つの操舵モータの
一方を、出力軸が操舵軸と斜交するように配し、前記出
力軸から前記操舵軸への伝動をボールねじ機構によって
行わせて、舵取機構周辺における伝動手段を含めた操舵
モータの配設スペースを削減する。また、他方の操舵モ
ータを、前記ボールナットの一側に連設された回転子及
びこれの外側の固定子を備えて構成し、該操舵モータの
回転を共通のボールねじ機構により操舵軸の軸長方向の
移動に変換し、伝動手段の共用化により、舵取機構周辺
における操舵モータの配設スペースを削減する。In the present invention, one of the two steering motors is arranged so that the output shaft obliquely intersects with the steering shaft, and the ball screw mechanism is used to transmit the output shaft to the steering shaft. The space for disposing the steering motor including the transmission means around the take-up mechanism is reduced. Further, the other steering motor is configured by including a rotor continuously provided on one side of the ball nut and a stator outside thereof, and rotation of the steering motor is controlled by a common ball screw mechanism. By converting to movement in the long direction and sharing the transmission means, the installation space of the steering motor around the steering mechanism is reduced.
【００１９】また本発明の第４発明に係る車両用操舵装
置は、操舵手段の操作に応じて操舵モータを駆動し、該
操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に分離され
た操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動させて操舵
を行わせる車両用操舵装置において、前記操舵モータを
２つ備え、これらの操舵モータは、前記操舵軸と斜交す
る出力軸を有し、夫々の出力軸の回転を、前記操舵軸の
中途のねじ溝に同軸的に螺合する１つのボールナットに
周方向の異なる位置にて伝達する構成としてあることを
特徴とする。A vehicle steering system according to a fourth aspect of the present invention drives a steering motor in response to an operation of the steering means, and causes the rotation of the steering motor to a steering shaft mechanically separated from the steering means. In a vehicle steering system that transmits and steers the steering shaft in the axial direction, the steering motor includes two steering motors, and the steering motors have an output shaft that obliquely intersects with the steering shaft. It is characterized in that the rotation of each output shaft is transmitted to one ball nut coaxially screwed into a screw groove in the middle of the steering shaft at different positions in the circumferential direction.
【００２０】この発明においては、２つの操舵モータを
夫々の出力軸が操舵軸と斜交するように配し、両出力軸
の回転を、前記操舵軸の中途のねじ溝に同軸的に螺合す
るボールナットに周方向の異なる位置にて伝え、該ボー
ルナットの回転を前記操舵軸の軸長方向の移動に変換し
て操舵を行わせ、２つの操舵モータから単一のボールね
じ機構への直接的な伝動により、舵取機構周辺における
伝動手段を含めた操舵モータの配設スペースを削減す
る。In the present invention, the two steering motors are arranged so that their respective output shafts obliquely intersect the steering shaft, and the rotations of the two output shafts are coaxially screwed into the thread groove in the middle of the steering shaft. Is transmitted to the ball nut at different positions in the circumferential direction, the rotation of the ball nut is converted into movement in the axial direction of the steering shaft to perform steering, and two steering motors to a single ball screw mechanism. The direct transmission reduces the installation space of the steering motor including the transmission means around the steering mechanism.
【００２１】また本発明の第５発明に係る車両用操舵装
置は、操舵手段の操作に応じて操舵モータを駆動し、該
操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に分離され
た操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動させて操舵
を行わせる車両用操舵装置において、前記操舵モータを
２つ備え、これらの操舵モータは、前記操舵軸と斜交す
る出力軸を有し、夫々の出力軸の回転を、前記操舵軸の
中途に軸長方向の異なる位置にて同軸的に螺合する各別
のボールナットに伝達する構成としてあることを特徴と
する。A vehicle steering system according to a fifth aspect of the present invention drives a steering motor in response to an operation of the steering means, and causes the rotation of the steering motor to a steering shaft mechanically separated from the steering means. In a vehicle steering system that transmits and steers the steering shaft in the axial direction, the steering motor includes two steering motors, and the steering motors have an output shaft that obliquely intersects with the steering shaft. It is characterized in that the rotations of the respective output shafts are transmitted to respective ball nuts coaxially screwed at different positions in the axial direction in the middle of the steering shaft.
【００２２】この発明においては、２つの操舵モータを
夫々の出力軸が操舵軸と斜交するように配し、これらの
操舵モータの出力軸の回転を、前記操舵軸の中途のねじ
溝に同軸的に螺合する各別のボールナットに伝え、該ボ
ールナットの回転を前記操舵軸の軸長方向の移動に変換
して操舵を行わせ、２つの操舵モータから夫々のボール
ねじ機構への直接的な伝動により、舵取機構周辺におけ
る伝動手段を含めた操舵モータの配設スペースを削減す
る。In the present invention, the two steering motors are arranged so that their respective output shafts obliquely intersect the steering shafts, and the rotation of the output shafts of these steering motors is coaxial with the thread groove in the middle of the steering shafts. Directly to each ball screw mechanism by transmitting the rotation of the ball nut to the movement of the steering shaft in the axial direction of the steering shaft to perform steering. Transmission reduces the space for arranging the steering motor including the transmission means around the steering mechanism.
【００２３】更に本発明の第６発明に係る車両用操舵装
置は、第１〜第５発明における操舵モータの出力軸から
前記ボールナットへの回転伝達が、前記出力軸と一体回
転する小歯車と、前記ボールナットと一体回転し、前記
小歯車に噛合する大歯車とを備える歯車機構により行わ
せてあることを特徴とする。Further, in the vehicle steering system according to the sixth aspect of the present invention, the transmission of rotation from the output shaft of the steering motor in the first to fifth aspects to the ball nut is a small gear that rotates integrally with the output shaft. And a large gear that rotates integrally with the ball nut and meshes with the small gear.
【００２４】この発明においては、操舵軸に対して斜交
する操舵モータの出力軸からボールナットへの伝動を、
出力軸と一体回転する小歯車とボールナットと一体回転
する大歯車とを備える歯車機構により簡素に構成する。According to the present invention, the transmission from the output shaft of the steering motor, which is oblique to the steering shaft, to the ball nut,
The gear mechanism includes a small gear that rotates integrally with the output shaft and a large gear that rotates integrally with the ball nut.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】以下本発明をその実施の形態を示
す図面に基づいて詳述する。図１は、本発明に係る車両
用操舵装置の第１の実施の形態の全体構成を示す模式図
である。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION The present invention will be described in detail below with reference to the drawings showing the embodiments thereof. FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a first embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.
【００２６】この操舵装置は、左右の前輪10，10を操舵
させるための舵取機構１と、該舵取機構１から機械的に
分離して配された操舵手段たるステアリングホイール２
と、該ステアリングホイール２の操作に応じて前記舵取
機構１を動作させるべく所定の制御動作を行う操舵制御
部３とを備えてなる。This steering system includes a steering mechanism 1 for steering the left and right front wheels 10, 10 and a steering wheel 2 as a steering means mechanically separated from the steering mechanism 1.
And a steering control section 3 that performs a predetermined control operation to operate the steering mechanism 1 according to the operation of the steering wheel 2.
【００２７】舵取機構１は、公知のラックピニオン式の
舵取機構であり、車体の左右方向に延設されて軸長方向
に移動する操舵軸（ラック軸）11の両端を、前記前輪1
0，10のナックルアーム12，12に各別のタイロッド13，1
3により連結し、前記操舵軸11の両方向の移動によりタ
イロッド13，13を介してナックルアーム12，12を押し引
きし、前記前輪10，10を左右に操舵せしめる構成となっ
ている。The steering mechanism 1 is a known rack and pinion type steering mechanism. Both ends of a steering shaft (rack shaft) 11 extending in the left-right direction of the vehicle body and moving in the axial direction are connected to the front wheel 1.
Separate tie rods 13 and 1 on knuckle arms 12 and 12 of 0 and 10, respectively.
The knuckle arms 12 and 12 are pushed and pulled through the tie rods 13 and 13 by the movement of the steering shaft 11 in both directions, and the front wheels 10 and 10 are steered left and right.
【００２８】図示の操舵装置は、以上の操舵を行わせる
ために２つの操舵モータＭ1 ，Ｍ2を備えている。一方
の操舵モータＭ1 は、前記操舵軸11を支承する筒形をな
すハウジングＨ1 の中途部外側に取り付けられ、他方の
操舵モータＭ2 は、前記ハウジングＨ1 の一部に交叉す
る態様に連設されたピニオンハウジングＨ2 の外側に取
り付けられており、前記前輪10，10の操舵は、前記操舵
モータＭ1 ，Ｍ2 の回転を各別の伝動手段により操舵軸
11に伝え、該操舵軸11を軸長方向に移動させて行われ
る。The illustrated steering apparatus has two steering motors M 1 and M 2 for performing the above steering. One of the steering motors M 1 is attached to the outside of the middle part of the cylindrical housing H 1 that supports the steering shaft 11, and the other steering motor M 2 crosses a part of the housing H 1. The front wheels 10 and 10 are mounted on the outer side of a series of pinion housings H 2 , and the rotation of the steering motors M 1 and M 2 is steered by different transmission means.
11 and the steering shaft 11 is moved in the axial direction.
【００２９】図２は、操舵モータＭ1 の取り付け位置近
傍の構成を示す縦断面図である。図示の如く操舵モータ
Ｍ1 は、前記ハウジングＨ1 の中途部に斜めに交叉して
連設された筒形をなすモータブラケット14の開口端にフ
ランジ固定されている。操舵モータＭ1 の出力軸Ｓ
1 は、モータブラケット14の内部に同軸的に、即ち、ハ
ウジングＨ1 及び操舵軸11の軸心に対して斜交するよう
に延設され、該出力軸Ｓ1の先端部には小傘歯車50が嵌
着固定されている。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view showing the structure near the mounting position of the steering motor M 1 . As shown in the figure, the steering motor M 1 is flange-fixed to the open end of a cylindrical motor bracket 14 which is continuously provided in the middle of the housing H 1 so as to be diagonally intersected. Output shaft S of steering motor M 1
Numeral 1 is extended coaxially inside the motor bracket 14, that is, so as to be oblique to the axis of the housing H 1 and the steering shaft 11, and a small bevel gear is provided at the tip of the output shaft S 1. 50 is fitted and fixed.
【００３０】またハウジングＨ1 の内部には、筒形をな
すボールナット４が、前記モータブラケット14の連設部
の両側に嵌着された一対の玉軸受41，41により、前記操
舵軸11と同軸上での回転自在に支持されている。また操
舵軸11の外周面には、前記ボールナット４の内側を含む
適長に亘って半円形断面を有するねじ溝40が形成されて
おり、このねじ溝40と前記ボールナット４の内面に形成
された同様のねじ溝とを多数のボールを介して螺合させ
てボールねじ機構が構成されている。Inside the housing H 1 , a tubular ball nut 4 is connected to the steering shaft 11 by a pair of ball bearings 41, 41 fitted on both sides of the continuous portion of the motor bracket 14. It is rotatably supported on the same axis. Further, on the outer peripheral surface of the steering shaft 11, a thread groove 40 having a semicircular cross section is formed over an appropriate length including the inside of the ball nut 4, and the thread groove 40 and the inner surface of the ball nut 4 are formed. A ball screw mechanism is configured by screwing the same screw groove as described above through a large number of balls.
【００３１】またボールナット４の外周面には、玉軸受
41，41間に位置して大傘歯車51が一体形成されており、
該大傘歯車51は、前記操舵モータＭ1 の出力軸Ｓ1 に嵌
着固定された小傘歯車50に噛合され、該小傘歯車50とに
より傘歯車機構を構成している。A ball bearing is provided on the outer peripheral surface of the ball nut 4.
A large bevel gear 51 is integrally formed between 41 and 41,
The large bevel gear 51 is meshed with a small bevel gear 50 fitted and fixed to the output shaft S 1 of the steering motor M 1 , and the small bevel gear 50 constitutes a bevel gear mechanism.
【００３２】以上の構成により操舵モータＭ1 が回転駆
動された場合、この回転は、前記小傘歯車50及び大傘歯
車51の噛合部を介してボールナット４に伝達され、該ボ
ールナット４が軸回りに回転する。この回転は、ボール
ナット４に螺合する前記ねじ溝40が形成された操舵軸11
の軸長方向の移動に変換され、この移動に応じて前記前
輪10，10が操舵される。When the steering motor M 1 is rotationally driven by the above structure, this rotation is transmitted to the ball nut 4 via the meshing portion of the small bevel gear 50 and the large bevel gear 51, and the ball nut 4 is moved. Rotate around the axis. This rotation is caused by the steering shaft 11 in which the screw groove 40 that is screwed into the ball nut 4 is formed.
Is converted into a movement in the axial direction of, and the front wheels 10, 10 are steered according to this movement.
【００３３】他方の操舵モータＭ2 が取り付けられたピ
ニオンハウジングＨ2 の内部には、ラックピニオン式舵
取機構の構成要素であるピニオン軸15が回動自在に支承
されている。図１中にピニオンハウジングＨ2 の上部へ
の突出端が示されたピニオン軸15は、公知の如く、ピニ
オンハウジングＨ2 とハウジングＨ1 との交叉部におい
て、該ハウジングＨ1 内部の前記ラック軸11の該当部位
に形成されたラック歯に噛合させてある。A pinion shaft 15, which is a component of the rack and pinion type steering mechanism, is rotatably supported inside the pinion housing H 2 to which the other steering motor M 2 is attached. Pinion shaft 15 projecting end of the upper is shown of the pinion housing H 2 in FIG. 1, as is known, at the intersection of the pinion housing H 2 and the housing H 1, the housing H 1 inside the rack shaft It is meshed with rack teeth formed at 11 corresponding parts.
【００３４】また、ピニオンハウジングＨ2 の内部に延
びる操舵モータＭ2 の出力端は、ウォームギヤ機構等の
適宜の伝動手段を介して前記ピニオン軸15に伝動構成さ
れている。この伝動構成は、ラックピニオン式の電動パ
ワーステアリング装置において、操舵補助用のモータか
らピニオン軸への伝動のために広く実用化されている構
成であり、各部の具体的な構成についての説明は省略す
る。The output end of the steering motor M 2 extending inside the pinion housing H 2 is configured to be transmitted to the pinion shaft 15 via an appropriate transmission means such as a worm gear mechanism. This transmission configuration is a configuration that has been widely put to practical use for transmission from the steering assisting motor to the pinion shaft in the rack and pinion type electric power steering device, and a description of the specific configuration of each part is omitted. To do.
【００３５】以上の構成により操舵モータＭ2 が回転駆
動された場合、前記ウォームギヤ機構等の伝動手段によ
る減速下にてピニオン軸15が回動し、この回動が、ラッ
ク歯との噛合部において操舵軸11の軸長方向の移動に変
換され、この移動に応じて前記前輪10，10が操舵され
る。When the steering motor M 2 is rotationally driven by the above construction, the pinion shaft 15 rotates under deceleration by the transmission means such as the worm gear mechanism, and this rotation is performed at the meshing portion with the rack teeth. It is converted into movement of the steering shaft 11 in the axial direction, and the front wheels 10, 10 are steered according to this movement.
【００３６】以上の如き操舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、操舵
制御部３からの動作指令に従って駆動制御される。この
駆動に応じた舵取機構１の動作量、即ち、左右の前輪1
0，10の実舵角は、例えば、ラック軸11と一側のタイロ
ッド13との連結部の変位を検出するタイロッド変位セン
サ16により検出され、操舵制御部３に与えられている。
また、ラック軸11の両側のタイロッド13，13には、これ
らの軸方向に作用する軸力を検出するタイロッド軸力セ
ンサ17，17が付設されており、これらの検出結果は、操
舵に伴って左右の前輪10，10に加わる路面反力を示す信
号として操舵制御部３に与えられている。The steering motors M 1 and M 2 as described above are drive-controlled in accordance with operation commands from the steering control unit 3. The operation amount of the steering mechanism 1 according to this drive, that is, the left and right front wheels 1
The actual steering angles of 0 and 10 are detected by, for example, a tie rod displacement sensor 16 that detects displacement of a connecting portion between the rack shaft 11 and the tie rod 13 on one side, and are given to the steering control unit 3.
Further, tie rods 13 on both sides of the rack shaft 11 are provided with tie rod axial force sensors 17, 17 for detecting axial forces acting in these axial directions, and these detection results are associated with steering. It is given to the steering control section 3 as a signal indicating a road surface reaction force applied to the left and right front wheels 10, 10.
【００３７】また、舵取機構１から機械的に分離された
ステアリングホイール２は、図１中に模式的に示す如
く、コラムハウジングＨ3 に回転自在に支持されたコラ
ム軸20の上端に固定されている。コラムハウジングＨ3
は、図示しない車体の一部に固定支持されており、該コ
ラムハウジングＨ3 には、反力モータＭ3 が付設されて
いる。反力モータＭ3 は、コラムハウジングＨ3 の内部
において前記コラム軸20に伝動構成されており、該コラ
ム軸20及びステアリングホイール２には、操舵制御部３
からの動作指令に従って駆動される前記反力モータＭ3
の回転力が、操舵のためのステアリングホイール２の回
転操作の方向と逆向きの反力として加えられる。The steering wheel 2 mechanically separated from the steering mechanism 1 is fixed to the upper end of a column shaft 20 rotatably supported by a column housing H 3 , as schematically shown in FIG. ing. Column housing H 3
Is fixedly supported by a part of a vehicle body (not shown), and a reaction force motor M 3 is attached to the column housing H 3 . The reaction force motor M 3 is configured to be transmitted to the column shaft 20 inside the column housing H 3 , and the steering control unit 3 is provided on the column shaft 20 and the steering wheel 2.
The reaction force motor M 3 driven according to the operation command from
Is applied as a reaction force opposite to the direction of the rotational operation of the steering wheel 2 for steering.
【００３８】以上の如き反力に抗してステアリングホイ
ール２に加えられる操舵トルクは、コラムハウジングＨ
3 の中途部に付設されたトルクセンサ21により検出さ
れ、またステアリングホイール２の操作量は、トルクセ
ンサ21の一側に配した操舵角センサ22により検出されて
おり、これらの検出結果は、ステアリングホイール２の
操作状態を示す信号として操舵制御部３に与えられてい
る。更に、操舵制御部３の入力側には、車速、ヨーレー
ト、横加速度等、走行状態センサ23により検出される車
両の走行状態を示す種々の信号が与えられている。The steering torque applied to the steering wheel 2 against the reaction force as described above is determined by the column housing H.
3 is detected by a torque sensor 21 attached to a middle portion, and the operation amount of the steering wheel 2 is detected by a steering angle sensor 22 arranged on one side of the torque sensor 21. It is given to the steering control section 3 as a signal indicating the operation state of the wheel 2. Further, various signals indicating the traveling state of the vehicle detected by the traveling state sensor 23, such as vehicle speed, yaw rate, and lateral acceleration, are given to the input side of the steering control unit 3.
【００３９】操舵制御部３による操舵モータＭ1 ，Ｍ2
の制御は、例えば、前記操舵角センサ22により検出され
るステアリングホイール２の操作量に比例ゲインを乗じ
て目標舵角を求め、この目標舵角と前記タイロッド変位
センサ16により検出される左右の前輪10，10の実舵角と
の偏差に基づくフィードバック制御により行われる。操
舵モータＭ1 ，Ｍ2 は、通常操舵時に両方のモータを併
せて駆動するようにしてもよく、また通常操舵時に一方
のモータのみを駆動し、該モータの故障時に、操舵不能
の発生を防ぐべく他方のモータを駆動するようにしても
よい。Steering motors M 1 , M 2 by the steering control unit 3
In the control of, for example, the target steering angle is obtained by multiplying the operation amount of the steering wheel 2 detected by the steering angle sensor 22 by a proportional gain, and the target steering angle and the left and right front wheels detected by the tie rod displacement sensor 16 are determined. Feedback control is performed based on the deviation from the actual steering angle of 10 or 10. The steering motors M 1 and M 2 may drive both motors together during normal steering, or drive only one of the motors during normal steering to prevent the occurrence of steering failure when the motor fails. The other motor may be driven accordingly.
【００４０】なお、操舵不能の発生は、アクチュエータ
としての操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の故障以外に、操舵制御
部３の不具合、前記操舵角センサ22、タイロッド変位セ
ンサ16等の主要なセンサ類の故障、更には、これらのセ
ンサから操舵制御部３への、又は操舵制御部３から操舵
モータＭ1 ，Ｍ2 への信号線の断線等によっても起こり
得る。従って前記操舵制御部３、センサ類及び信号線を
複数系統用意し、夫々のフェイル時に他系統への切換え
を行わせるように構成するのが望ましい。The occurrence of steering failure is caused by malfunctions of the steering control unit 3 and the main sensors such as the steering angle sensor 22 and the tie rod displacement sensor 16 in addition to the failure of the steering motors M 1 and M 2 as actuators. Failures, and further, disconnection of signal lines from these sensors to the steering control unit 3 or from the steering control unit 3 to the steering motors M 1 and M 2 may occur. Therefore, it is desirable to prepare a plurality of systems for the steering control section 3, the sensors and the signal lines, and to switch to another system when each fails.
【００４１】前記走行状態センサ23により検出される走
行状態は、前記目標舵角の算出に際し、前記ステアリン
グホイール２の操作量に乗じる比例ゲインの選定に用い
られる。この比例ゲインは、例えば、車速の増大に伴っ
て減少し、ヨーレート及び横加速度により定まる車両の
旋回程度の増大に伴って減少する値として設定されてい
る。この場合、前記目標舵角は、高速走行中に小、低速
走行中に大となり、また旋回走行中には、急旋回となる
に従って小さくなり、このような目標舵角に基づく操舵
モータＭ1 ，Ｍ2 の制御により、走行状態に応じた操舵
特性が得られるようになる。The traveling state detected by the traveling state sensor 23 is used for selecting a proportional gain by which the operation amount of the steering wheel 2 is multiplied when the target steering angle is calculated. This proportional gain is set as a value that decreases with an increase in vehicle speed and decreases with an increase in the degree of turning of the vehicle that is determined by the yaw rate and lateral acceleration, for example. In this case, the target steering angle becomes small during high-speed traveling, becomes large during low-speed traveling, and becomes smaller during steered traveling as the vehicle makes a sharp turn, and the steering motor M 1 , based on such target steering angle, The control of M 2 makes it possible to obtain steering characteristics according to the traveling state.
【００４２】操舵制御部３は、以上の如き操舵モータＭ
1 ，Ｍ2 の制御に加えて、反力モータＭ3 の制御動作を
行う。この制御は、タイロッド軸力センサ17，17からの
入力に基づいて前輪10，10に実際に加わる路面反力を求
め、基本的には、求められた路面反力に所定の比例ゲイ
ンを乗じてステアリングホイール２に加える疑似反力を
算出し、また操舵角センサ22からの入力によりステアリ
ングホイール２の操作方向を求め、この操作方向と逆向
きに前記疑似反力を発生すべく反力モータＭ3に動作指
令を発することにより行われる。The steering control unit 3 uses the steering motor M as described above.
In addition to the control of 1 and M 2 , the control operation of the reaction force motor M 3 is performed. In this control, the road surface reaction force actually applied to the front wheels 10, 10 is obtained based on the input from the tie rod axial force sensor 17, 17, and basically, the obtained road surface reaction force is multiplied by a predetermined proportional gain. The pseudo reaction force applied to the steering wheel 2 is calculated, the operation direction of the steering wheel 2 is obtained from the input from the steering angle sensor 22, and the reaction force motor M 3 is generated to generate the pseudo reaction force in the direction opposite to this operation direction. It is performed by issuing an operation command to.
【００４３】このような反力モータＭ3 の制御におい
て、前記走行状態センサ23により検出される走行状態
は、前記疑似反力の算出に際し、路面反力の検出値に乗
じる比例ゲインの補正に用いられる。この補正は、例え
ば、車速及び旋回程度が大きくなるに従って前記比例ゲ
インを大とし、また、前後加速度の検出結果により求め
られる減速程度に応じて前記比例ゲインを大として、ス
テアリングホイール２を操作する運転者に走行状態に応
じた操舵感を体感させるべく行われる。In such control of the reaction force motor M 3 , the traveling state detected by the traveling state sensor 23 is used for correction of the proportional gain which is multiplied by the detected value of the road surface reaction force when the pseudo reaction force is calculated. To be This correction is performed, for example, by operating the steering wheel 2 by increasing the proportional gain as the vehicle speed and the turning degree increase, and by increasing the proportional gain according to the deceleration degree obtained from the detection result of the longitudinal acceleration. This is performed so that the person can experience the steering feeling according to the traveling state.
【００４４】なお、前記トルクセンサ21により検出され
る操舵トルクは、以上の制御により反力モータＭ3 が実
際に発生する反力のフィードバック信号として、該反力
モータＭ3 の故障判定に用いられている。[0044] Incidentally, the steering torque detected by the torque sensor 21 as a reaction force feedback signal that the reaction motor M 3 is actually generated by the above control, used in the failure determination of the reaction force motor M 3 ing.
【００４５】以上の実施の形態において、操舵モータＭ
1 の出力軸Ｓ1 から操舵軸11への伝動は、前記小傘歯車
50及び大傘歯車51を備える傘歯車機構により減速され、
更に、前記ボールナット４及びねじ溝40を備えるボール
ねじ機構により十分に減速されてなされる。従って、前
記操舵モータＭ1 として、小出力の小型のモータを用い
ることができる。In the above embodiment, the steering motor M
Transmission from the first output shaft S 1 to the steering shaft 11, the small bevel gear
The speed is reduced by a bevel gear mechanism including 50 and a large bevel gear 51,
Furthermore, the ball screw mechanism including the ball nut 4 and the thread groove 40 is sufficiently decelerated. Therefore, a small motor with a small output can be used as the steering motor M 1 .
【００４６】また操舵モータＭ1 の出力軸Ｓ1 が、ボー
ルナット４及び操舵軸11に対して斜交しており、これら
の間の伝動手段を、前記傘歯車機構及びボールねじ機構
によりコンパクトに構成することができる。従って、こ
のような伝動手段を含めた操舵モータＭ1 の配設のため
に、舵取機構１の周辺、より詳しくは、操舵軸11のハウ
ジングＨ1 の周辺に大なるスペースが不要となり、配設
スペースが限定される小型車両等、車種を選ばずに適用
が可能となる。[0046] The output shaft S 1 of the steering motor M 1, and obliquely intersects relative to the ball nut 4 and the steering shaft 11, a transmission means between them, compact by the bevel gear mechanism and a ball screw mechanism Can be configured. Therefore, because of the disposition of the steering motor M 1 including such transmission means, a large space is not required around the steering mechanism 1, more specifically, around the housing H 1 of the steering shaft 11, and the steering motor M 1 is not disposed. It can be applied to any vehicle such as a small vehicle with a limited installation space.
【００４７】なお、操舵モータＭ1 からボールナット４
への伝動手段は、前記傘歯車機構に限らず、ハイポイド
ギヤ等、斜交する軸間での伝動が可能な他の伝動手段を
用いてもよい。The steering motor M 1 to the ball nut 4
The transmission means to the is not limited to the bevel gear mechanism, but other transmission means capable of transmission between the oblique shafts such as a hypoid gear may be used.
【００４８】また、以上の実施の形態においては、操舵
モータＭ2 の回転をピニオン軸15に伝動する構成として
あり、舵取機構１及びピニオン軸15への伝動手段を含め
て、ラックピニオン式の電動パワーステアリング装置の
構成部材をそのまま用いることができ、低コストにて分
離型の操舵装置を提供することが可能となる。Further, in the above embodiment, the rotation of the steering motor M 2 is transmitted to the pinion shaft 15, and the rack and pinion type including the steering mechanism 1 and the transmission means to the pinion shaft 15 is used. The constituent members of the electric power steering device can be used as they are, and it is possible to provide a separate type steering device at low cost.
【００４９】図３は、本発明に係る車両用操舵装置の第
２の実施の形態の要部の構成を示す縦断面図である。図
示の車両用操舵装置は、２つの操舵モータＭ1 ，Ｍ2 を
備えている。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view showing the structure of the main part of the second embodiment of the vehicle steering system according to the present invention. The illustrated vehicle steering system includes two steering motors M 1 and M 2 .
【００５０】一方の操舵モータＭ1 は、第１の実施の形
態におけると全く同様に、操舵軸11のハウジングＨ1 の
外側に、該ハウジングＨ1 に対して斜交するように連設
されたモータブラケット14にフランジ固定されている。
また、前記ハウジングＨ1 の内部には、操舵軸11の外周
に形成されたねじ溝40に螺合するボールナット４が、モ
ータブラケット14の連設部両側の玉軸受41，41により回
転自在に支持されており、該ボールナット４の外周に周
設された大傘歯車51が、前記操舵モータＭ1 の出力軸Ｓ
1 に嵌着された小傘歯車50に噛合させてある。One of the steering motors M 1 is connected to the outside of the housing H 1 of the steering shaft 11 so as to be oblique to the housing H 1 just as in the first embodiment. A flange is fixed to the motor bracket 14.
Further, inside the housing H 1 , a ball nut 4 screwed into a screw groove 40 formed on the outer periphery of the steering shaft 11 is rotatably supported by ball bearings 41 on both sides of a continuous portion of the motor bracket 14. A large bevel gear 51, which is supported and is provided around the outer periphery of the ball nut 4, serves as an output shaft S of the steering motor M 1.
It is meshed with a small bevel gear 50 fitted in 1 .
【００５１】以上の構成により操舵モータＭ1 の回転
は、前記小傘歯車50及び大傘歯車51の噛合部を介してボ
ールナット４に伝達され、該ボールナット４が軸回りに
回転する。この回転は、ボールナット４に螺合する前記
ねじ溝40が形成された操舵軸11の軸長方向の移動に変換
され、この移動に応じて前記前輪10，10が操舵される。With the above construction, the rotation of the steering motor M 1 is transmitted to the ball nut 4 through the meshing portion of the small bevel gear 50 and the large bevel gear 51, and the ball nut 4 rotates about its axis. This rotation is converted into movement in the axial direction of the steering shaft 11 in which the screw groove 40 that is screwed into the ball nut 4 is formed, and the front wheels 10, 10 are steered according to this movement.
【００５２】他方の操舵モータＭ2 は、操舵軸11を支承
するハウジングＨ1 の中途部に介装された円筒形をなす
モータハウジング60の内部に、該モータハウジング60に
内嵌保持された固定子（ステータ）61と、該固定子61の
内側にわずかな間隙を隔て嵌合する回転子（ロータ）62
とを備える３相ブラシレスモータとして構成されてい
る。The other steering motor M 2 is fixed inside the cylindrical motor housing 60, which is interposed in the middle of the housing H 1 which supports the steering shaft 11, and which is fitted and held in the motor housing 60. A child (stator) 61 and a rotor (rotor) 62 fitted inside the stator 61 with a slight gap.
Is configured as a three-phase brushless motor.
【００５３】回転子62は、前記ボールナット４を同側に
延長して一体に構成された円筒形の回転筒の外周に、周
方向に等配をなして複数の磁石63，63…を固設して構成
されており、ボールナット４の側を前記玉軸受41によ
り、ボールナット４から離れた側を玉軸受64により夫々
支持されている。このような回転子62は、固定子61への
通電により操舵軸11と同軸上にて回転駆動され、回転子
62の一側に連設されたボールナット４に伝達され、該ボ
ールナット４が軸回りに回転する。この回転は、ボール
ナット４に螺合する前記ねじ溝40が形成された操舵軸11
の軸長方向の移動に変換され、この移動に応じて前記前
輪10，10が操舵される。The rotor 62 has a plurality of magnets 63, 63 ... Fixedly arranged in the circumferential direction on the outer periphery of a cylindrical rotary cylinder integrally formed by extending the ball nut 4 to the same side. The ball nut 4 is supported by the ball bearing 41, and the side away from the ball nut 4 is supported by the ball bearing 64. Such a rotor 62 is rotationally driven coaxially with the steering shaft 11 by energizing the stator 61,
The ball nut 4 is transmitted to one side of the ball nut 62, and the ball nut 4 rotates about its axis. This rotation is caused by the steering shaft 11 in which the screw groove 40 that is screwed into the ball nut 4 is formed.
Is converted into a movement in the axial direction of, and the front wheels 10, 10 are steered according to this movement.
【００５４】回転子62の一側（玉軸受64による支持側）
外周には、検知ギヤ65が周設されており、該検知ギヤ65
は、モータハウジング60の対応部位に固設された回転角
センサ66の入力ギヤ67に噛合させてある。回転角センサ
66は、例えば、ロータリエンコーダを用いてなり、前記
検知ギヤ65及び入力ギヤ67を介して伝えられる前記回転
子62の回転角に対応する信号を出力する。この信号は、
前記操舵制御部３（図１参照）に与えられており、操舵
モータＭ2 の駆動電流の位相調整に用いられている。One side of rotor 62 (support side by ball bearing 64)
A detection gear 65 is provided around the outer periphery of the detection gear 65.
Is engaged with an input gear 67 of a rotation angle sensor 66 fixedly provided at a corresponding portion of the motor housing 60. Rotation angle sensor
66 is, for example, a rotary encoder, and outputs a signal corresponding to the rotation angle of the rotor 62 transmitted via the detection gear 65 and the input gear 67. This signal is
It is given to the steering control section 3 (see FIG. 1) and is used for adjusting the phase of the drive current of the steering motor M 2 .
【００５５】以上の如き第２の実施の形態においても、
操舵モータＭ1 の出力軸Ｓ1 が操舵軸11に対して斜交し
ており、操舵モータＭ1 から操舵軸11への伝動を、小傘
歯車50及び大傘歯車51を備える傘歯車機構と、ボールナ
ット４及びねじ溝40を備えるボールねじ機構とにより十
分に減速して行わせることができる。これにより、操舵
モータＭ1 として、小出力の小型のモータを用いること
ができ、また操舵モータＭ1 から操舵軸11への伝動系を
コンパクトに構成することができる。従って、伝動手段
を含めた操舵モータＭ1 の配設のために、舵取機構１の
周辺、より詳しくは、操舵軸11のハウジングＨ1 の周辺
に大なるスペースが不要となり、配設スペースが限定さ
れる小型車両等、車種を選ばずに適用が可能となる。Also in the second embodiment as described above,
Output shaft S 1 of the steering motor M 1 are obliquely intersects with respect to the steering shaft 11, a transmission from the steering motor M 1 to the steering shaft 11, a bevel gear mechanism having a small bevel gear 50 and the large bevel gear 51 With the ball screw mechanism including the ball nut 4 and the thread groove 40, the speed can be sufficiently reduced. Thus, as the steering motor M 1, can be used low-power small-sized motor, also it is possible to constitute a power transmission system from the steering motor M 1 to the steering shaft 11 compact. Therefore, since the steering motor M 1 including the transmission means is disposed, a large space is not required around the steering mechanism 1, more specifically, around the housing H 1 of the steering shaft 11, and the installation space is reduced. It can be applied regardless of vehicle type such as limited small vehicles.
【００５６】また、他方の操舵モータＭ2 が、前記ボー
ルナット４の一側に連設された回転子62及びこれの外側
の固定子61を備え、操舵軸11への伝動手段を前記操舵モ
ータＭ1 と共用して構成されており、舵取機構１の周辺
における配設スペースを削減することができる。The other steering motor M 2 is provided with a rotor 62 connected to one side of the ball nut 4 and a stator 61 outside the rotor 62, and the transmission means to the steering shaft 11 is the steering motor. Since it is configured in common with M 1 , the installation space around the steering mechanism 1 can be reduced.
【００５７】図４は、本発明に係る車両用操舵装置の第
３の実施の形態の要部の構成を示す縦断面図である。図
示の車両用操舵装置は、操舵軸11のハウジングＨ1 の中
途部外側に、該ハウジングＨ1 に対して斜交するように
連設された２つのモータブラケット14，18を、同一周上
の周方向に異なる位置に備えており、これらのモータブ
ラケット14，18の開口端に操舵モータＭ1 ，Ｍ2 がフラ
ンジ固定されている。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view showing the structure of the essential parts of a third embodiment of the vehicle steering system according to the present invention. In the vehicle steering system shown in the figure, two motor brackets 14 and 18 continuously connected to the housing H 1 of the steering shaft 11 so as to be oblique to the housing H 1 are provided on the same circumference. The steering motors M 1 and M 2 are provided at different positions in the circumferential direction, and the steering motors M 1 and M 2 are fixed to the open ends of the motor brackets 14 and 18 by flanges.
【００５８】操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の出力軸Ｓ1 ，Ｓ2
は、各別のモータブラケット14，18の内部に同軸的に、
即ち、ハウジングＨ1 及び操舵軸11の軸心に対して斜交
するように延設されており、これらの出力軸Ｓ1 ，Ｓ2
の先端部には小傘歯車50，52が嵌着固定されている。[0058] The output shaft S 1 of the steering motor M 1, M 2, S 2
Is coaxially inside the separate motor brackets 14 and 18,
That is, the output shafts S 1 and S 2 are extended so as to be oblique to the shaft center of the housing H 1 and the steering shaft 11.
Small bevel gears 50 and 52 are fitted and fixed to the tip of the.
【００５９】またハウジングＨ1 の内部には、第１の実
施の形態におけると同様に、一対の玉軸受41，41により
ボールナット４が支持されており、該ボールナット４を
操舵軸11の外周に適長に亘って形成されたねじ溝40に多
数のボールを介して螺合させてボールねじ機構が構成さ
れている。A ball nut 4 is supported inside the housing H 1 by a pair of ball bearings 41, 41 as in the first embodiment, and the ball nut 4 is attached to the outer periphery of the steering shaft 11. A ball screw mechanism is formed by screwing a large number of balls into a thread groove 40 formed over an appropriate length.
【００６０】このようなボールナット４の外周面には、
玉軸受41，41間に位置して大傘歯車51が一体形成されて
おり、該大傘歯車51には、前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の
出力軸Ｓ1 ，Ｓ2 に嵌着固定された小傘歯車50，52が、
周方向の異なる位置にて噛合され、傘歯車機構を構成し
ている。On the outer peripheral surface of such a ball nut 4,
A large bevel gear 51 is integrally formed between the ball bearings 41, 41. The large bevel gear 51 is fitted and fixed to the output shafts S 1 , S 2 of the steering motors M 1 , M 2. Small bevel gears 50, 52
The bevel gear mechanism is configured by meshing at different positions in the circumferential direction.
【００６１】以上の構成により操舵モータＭ1 又は操舵
モータＭ2 が回転駆動された場合、この回転は、前記小
傘歯車50又は小傘歯車52と前記大傘歯車51との噛合部を
介してボールナット４に伝達され、該ボールナット４が
軸回りに回転する。この回転は、ボールナット４に螺合
する前記ねじ溝40が形成された操舵軸11の軸長方向の移
動に変換され、この移動に応じて前記前輪10，10が操舵
される。When the steering motor M 1 or the steering motor M 2 is rotationally driven by the above configuration, this rotation is performed through the meshing portion of the small bevel gear 50 or the small bevel gear 52 and the large bevel gear 51. The ball nut 4 is transmitted to the ball nut 4, and the ball nut 4 rotates about its axis. This rotation is converted into movement in the axial direction of the steering shaft 11 in which the screw groove 40 that is screwed into the ball nut 4 is formed, and the front wheels 10, 10 are steered according to this movement.
【００６２】この第３の実施の形態においては、操舵モ
ータＭ1 ，Ｍ2 の夫々が、操舵軸11に対して斜交する出
力軸Ｓ1 ，Ｓ2 を有しており、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 か
ら操舵軸11への伝動を、前記傘歯車機構及びボールねじ
機構を備える伝動手段により十分に減速して行わせるこ
とができる。従って、前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 として
小出力の小型のモータを用いることができ、また操舵軸
11への伝動系をコンパクトに構成することが可能であ
り、伝動手段を含めた操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の配設のた
めに、舵取機構１周辺の配設スペースを削減することが
できる。In the third embodiment, each of the steering motors M 1 and M 2 has output shafts S 1 and S 2 obliquely intersecting with the steering shaft 11, and the steering motor M 1 , M 2 to the steering shaft 11 can be sufficiently decelerated by the transmission means including the bevel gear mechanism and the ball screw mechanism. Therefore, small motors with small output can be used as the steering motors M 1 and M 2 , and the steering shafts
The transmission system to 11 can be made compact, and the arrangement space around the steering mechanism 1 can be reduced due to the arrangement of the steering motors M 1 and M 2 including the transmission means. .
【００６３】更に、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 から操舵軸11
への伝動が、ボールナット４及びねじ溝40を備える共通
のボールねじ機構を介して実現されており、伝動手段の
更なる簡素化が図れ、この伝動手段を含めた操舵モータ
Ｍ1 ，Ｍ2 の配設のために、舵取機構１の周辺に大なる
スペースが不要となり、配設スペースが限定される小型
車両等、車種を選ばずに適用が可能となる。Further, from the steering motors M 1 and M 2 to the steering shaft 11
To the steering motors M 1 , M 2 including the ball nut 4 and the thread groove 40 through a common ball screw mechanism, which further simplifies the power transmitting means. Due to the arrangement, a large space is not required around the steering mechanism 1, and the present invention can be applied to any type of vehicle such as a small vehicle having a limited installation space.
【００６４】図５は、本発明に係る車両用操舵装置の第
４の実施の形態の要部の構成を示す縦断面図である。図
示の車両用操舵装置は、操舵軸11のハウジングＨ1 の中
途部外側に、該ハウジングＨ1 に対して互いに逆向きに
斜交するように連設された２つのモータブラケット14，
19を、軸長方向の異なる位置に備えており、これらのモ
ータブラケット14，19の開口端に操舵モータＭ1 ，Ｍ2
がフランジ固定されている。FIG. 5 is a longitudinal sectional view showing the structure of the essential parts of a fourth embodiment of the vehicle steering system according to the present invention. The illustrated vehicle steering system includes two motor brackets 14, which are connected to the outside of the housing H 1 of the steering shaft 11 so as to be diagonally opposite to the housing H 1 .
19 are provided at different positions in the axial direction, and steering motors M 1 and M 2 are provided at the open ends of these motor brackets 14 and 19.
Is fixed to the flange.
【００６５】操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の出力軸Ｓ1 ，Ｓ2
は、各別のモータブラケット14，19の内部に同軸的に、
即ち、ハウジングＨ1 及び操舵軸11の軸心に対して斜交
するように延設されており、これらの出力軸Ｓ1 ，Ｓ2
の先端部には小傘歯車50，53が嵌着固定されている。[0065] The output shaft S 1 of the steering motor M 1, M 2, S 2
Is coaxially inside the separate motor brackets 14 and 19,
That is, the output shafts S 1 and S 2 are extended so as to be oblique to the shaft center of the housing H 1 and the steering shaft 11.
Small bevel gears 50 and 53 are fitted and fixed to the tip of the.
【００６６】またハウジングＨ1 の内部には、モータブ
ラケット14の連設部の内側に、一対の玉軸受41，41によ
りボールナット４が支持されており、該ボールナット４
を操舵軸11の外周に適長に亘って形成されたねじ溝40に
多数のボールを介して螺合させてボールねじ機構が構成
されている。同様にモータブラケット19の連設部の内側
には、一対の玉軸受71，71によりボールナット７が支持
されており、該ボールナット７を操舵軸11の外周に適長
に亘って形成されたねじ溝70に多数のボールを介して螺
合させてボールねじ機構が構成されている。Inside the housing H 1, the ball nut 4 is supported inside the continuous portion of the motor bracket 14 by a pair of ball bearings 41, 41.
A ball screw mechanism is configured by screwing a screw groove 40 formed on the outer periphery of the steering shaft 11 over a suitable length through a large number of balls. Similarly, the ball nut 7 is supported inside the continuous portion of the motor bracket 19 by a pair of ball bearings 71, 71, and the ball nut 7 is formed on the outer periphery of the steering shaft 11 over an appropriate length. A ball screw mechanism is configured by being screwed into the thread groove 70 through a large number of balls.
【００６７】このようなボールナット４，７の外周面に
は、玉軸受41，41間又は玉軸受71，71間に位置して大傘
歯車51，54が一体形成されており、ボールナット４側の
大傘歯車51には、操舵モータＭ1 の出力軸Ｓ1 に嵌着固
定された小傘歯車50が、またボールナット７側の大傘歯
車54には、操舵モータＭ2 の出力軸Ｓ2 に嵌着固定され
た小傘歯車53が噛合され、夫々傘歯車機構を構成してい
る。Large bevel gears 51, 54 are integrally formed on the outer peripheral surfaces of the ball nuts 4, 7 between the ball bearings 41, 41 or between the ball bearings 71, 71. The large bevel gear 51 on the side is the small bevel gear 50 fitted and fixed to the output shaft S 1 of the steering motor M 1 , and the large bevel gear 54 on the ball nut 7 side is the output shaft of the steering motor M 2 . Small bevel gears 53 fitted and fixed to S 2 are meshed with each other to form a bevel gear mechanism.
【００６８】以上の構成により操舵モータＭ1 又は操舵
モータＭ2 が回転駆動された場合、この回転は、小傘歯
車50及び大傘歯車51、又は前記小傘歯車53及び大傘歯車
54の噛合部を介してボールナット４又はボールナット７
に伝達され、該ボールナット４又はボールナット７が軸
回りに回転する。この回転は、ボールナット４に螺合す
るねじ溝40、又はボールナット７に螺合するねじ溝70が
形成された操舵軸11の軸長方向の移動に変換され、この
移動に応じて前記前輪10，10が操舵される。When the steering motor M 1 or the steering motor M 2 is rotationally driven by the above configuration, this rotation is caused by the small bevel gear 50 and the large bevel gear 51, or the small bevel gear 53 and the large bevel gear.
Ball nut 4 or ball nut 7 through the meshing part of 54
And the ball nut 4 or the ball nut 7 rotates about the axis. This rotation is converted into a movement in the axial direction of the steering shaft 11 in which the screw groove 40 screwed to the ball nut 4 or the screw groove 70 screwed to the ball nut 7 is formed, and the front wheel is moved according to this movement. 10 and 10 are steered.
【００６９】この第４の実施の形態においては、操舵モ
ータＭ1 ，Ｍ2 の夫々が、操舵軸11に対して斜交する出
力軸Ｓ1 ，Ｓ2 を有しており、操舵モータＭ1 ，Ｍ2 か
ら操舵軸11への伝動が、各別の傘歯車機構及びボールね
じ機構を備える伝動手段により十分な減速下にてなされ
る。従って、前記操舵モータＭ1 ，Ｍ2 として小出力の
小型のモータを用いることができ、また操舵軸11への各
別の伝動手段をコンパクトに構成することが可能であ
り、伝動手段を含めた操舵モータＭ1 ，Ｍ2 の配設のた
めに、舵取機構１の周辺に大なるスペースが不要とな
り、配設スペースが限定される小型車両等、車種を選ば
ずに適用が可能となる。なお、２つの操舵モータＭ1 ，
Ｍ2 の出力軸Ｓ1 ，Ｓ2 のハウジングＨ1 に対する斜交
の向きは、図５に示す逆向きに限らず、互いに同向きと
してあってもよい。In the fourth embodiment, each of the steering motors M 1 and M 2 has output shafts S 1 and S 2 obliquely intersecting with the steering shaft 11, and the steering motor M 1 , M 2 to the steering shaft 11 under sufficient deceleration by transmission means provided with separate bevel gear mechanisms and ball screw mechanisms. Therefore, it is possible to use small motors having a small output as the steering motors M 1 and M 2 , and it is possible to configure each transmission means to the steering shaft 11 in a compact manner, including the transmission means. Since the steering motors M 1 and M 2 are arranged, a large space around the steering mechanism 1 is not required, and the present invention can be applied to any type of vehicle such as a small vehicle having a limited installation space. The two steering motors M 1 ,
The oblique directions of the output shafts S 1 and S 2 of M 2 with respect to the housing H 1 are not limited to the opposite directions shown in FIG. 5, but may be the same directions.
【００７０】[0070]
【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係る車両用操
舵装置においては、舵取機構の操舵軸に移動力を加える
複数の操舵モータを、前記操舵軸への伝動手段を含めて
コンパクトに構成することができ、舵取機構の周辺にお
ける配設スペースの確保が容易となり、車種を選ばず適
用が可能となる等、本発明は優れた効果を奏する。As described in detail above, in the vehicle steering system according to the present invention, a plurality of steering motors for applying a moving force to the steering shaft of the steering mechanism are compact including the transmission means to the steering shaft. The present invention has excellent effects such that it can be configured, it becomes easy to secure an installation space around the steering mechanism, and it can be applied regardless of vehicle type.
【図１】本発明に係る車両用操舵装置の第１の実施の形
態の全体構成を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of a first embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.
【図２】第１の実施の形態における操舵モータの取り付
け位置近傍の構成を示す縦断面図である。FIG. 2 is a vertical cross-sectional view showing a configuration near a mounting position of a steering motor according to the first embodiment.
【図３】本発明に係る車両用操舵装置の第２の実施の形
態の要部の構成を示す縦断面図である。FIG. 3 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of a main part of a second embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.
【図４】本発明に係る車両用操舵装置の第３の実施の形
態の要部の構成を示す縦断面図である。FIG. 4 is a vertical cross-sectional view showing a configuration of a main part of a third embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.
【図５】本発明に係る車両用操舵装置の第４の実施の形
態の要部の構成を示す縦断面図である。FIG. 5 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of the main parts of a fourth embodiment of a vehicle steering system according to the present invention.
１ 舵取機構 ２ ステアリングホイール（操舵手段） ３ 操舵制御部 ４ ボールナット ７ ボールナット 11 操舵軸 40，70 ねじ溝 50，52，53 小傘歯車 51，54 大傘歯車 Ｍ1 ，Ｍ2 操舵モータ Ｓ1 ，Ｓ2 出力軸1 Steering mechanism 2 Steering wheel (steering means) 3 Steering control unit 4 Ball nut 7 Ball nut 11 Steering shaft 40, 70 Screw groove 50, 52, 53 Small bevel gear 51, 54 Large bevel gear M 1 , M 2 Steering motor S 1 , S 2 output shaft
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 119:00 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00 137:00 (72)発明者 飯野 武夫 大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号 光洋精工株式会社内 Ｆターム(参考） 3D032 CC20 DA03 DA15 DA23 DA29 DA33 EC21 EC34 3D033 CA02 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) B62D 119: 00 B62D 119: 00 137: 00 137: 00 (72) Inventor Takeo Iino Chuo-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Minamisenba 3-5-8 Koyo Seiko Co., Ltd. F term (reference) 3D032 CC20 DA03 DA15 DA23 DA29 DA33 EC21 EC34 3D033 CA02
Claims (6)
動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に
分離された操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動さ
せて操舵を行わせる車両用操舵装置において、 前記操舵モータを複数備え、これらの操舵モータの少な
くとも１つは、前記操舵軸と斜交する出力軸を有し、該
出力軸の回転を、前記操舵軸の中途のねじ溝に同軸的に
螺合するボールナットに伝達する構成としてあることを
特徴とする車両用操舵装置。1. A steering motor is driven in response to an operation of the steering means, the rotation of the steering motor is transmitted to a steering shaft mechanically separated from the steering means, and the steering shaft is moved in the axial direction. A steering device for a vehicle that performs steering, comprising a plurality of steering motors, wherein at least one of the steering motors has an output shaft that obliquely intersects the steering shaft, and the rotation of the output shaft is controlled by the steering shaft. A vehicle steering system, which is configured to be transmitted to a ball nut that is coaxially screwed into a screw groove in the middle.
動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に
分離された操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動さ
せて操舵を行わせる車両用操舵装置において、 前記操舵モータを２つ備え、一方の操舵モータは、前記
操舵軸と斜交する出力軸を有し、該出力軸の回転を、前
記操舵軸の中途のねじ溝に同軸的に螺合するボールナッ
トに伝達する構成としてあり、他方のモータは、前記操
舵軸の中途に形成されたラック歯に噛合するピニオンに
回転を伝達する構成としてあることを特徴とする車両用
操舵装置。2. A steering motor is driven according to the operation of the steering means, the rotation of the steering motor is transmitted to a steering shaft mechanically separated from the steering means, and the steering shaft is moved in the axial direction. In a vehicle steering system for steering, two steering motors are provided, one of the steering motors has an output shaft obliquely intersecting with the steering shaft, and the rotation of the output shaft is in the middle of the steering shaft. It is configured to transmit to a ball nut that is coaxially screwed into the thread groove, and the other motor is configured to transmit rotation to a pinion that meshes with rack teeth formed in the middle of the steering shaft. Steering device for vehicles.
動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に
分離された操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動さ
せて操舵を行わせる車両用操舵装置において、 前記操舵モータを２つ備え、一方の操舵モータは、前記
操舵軸と斜交する出力軸を有し、該出力軸の回転を、前
記操舵軸の中途のねじ溝に同軸的に螺合するボールナッ
トに伝達する構成としてあり、他方のモータは、前記ボ
ールナットの一側に同軸的に連設された回転子と、該回
転子を囲繞する固定子とを備えることを特徴とする車両
用操舵装置。3. A steering motor is driven in response to an operation of the steering means, the rotation of the steering motor is transmitted to a steering shaft mechanically separated from the steering means, and the steering shaft is moved in the axial direction. In a vehicle steering system for steering, two steering motors are provided, one of the steering motors has an output shaft obliquely intersecting with the steering shaft, and the rotation of the output shaft is in the middle of the steering shaft. It is configured to transmit to a ball nut that is screwed coaxially with the thread groove, and the other motor is a rotor that is coaxially connected to one side of the ball nut, and a stator that surrounds the rotor. A vehicle steering system comprising:
動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に
分離された操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動さ
せて操舵を行わせる車両用操舵装置において、 前記操舵モータを２つ備え、これらの操舵モータは、前
記操舵軸と斜交する出力軸を有し、夫々の出力軸の回転
を、前記操舵軸の中途のねじ溝に同軸的に螺合する１つ
のボールナットに周方向の異なる位置にて伝達する構成
としてあることを特徴とする車両用操舵装置。4. A steering motor is driven according to the operation of the steering means, the rotation of the steering motor is transmitted to a steering shaft mechanically separated from the steering means, and the steering shaft is moved in the axial direction. A steering device for a vehicle that performs steering, comprising two steering motors, each steering motor having an output shaft that obliquely intersects with the steering shaft, and the rotation of each of the output shafts is controlled in the middle of the steering shaft. A steering device for a vehicle, which is configured to transmit to one ball nut that is coaxially screwed into the thread groove at different positions in the circumferential direction.
動し、該操舵モータの回転を前記操舵手段から機械的に
分離された操舵軸に伝え、該操舵軸を軸長方向に移動さ
せて操舵を行わせる車両用操舵装置において、 前記操舵モータを２つ備え、これらの操舵モータは、前
記操舵軸と斜交する出力軸を有し、夫々の出力軸の回転
を、前記操舵軸の中途に軸長方向の異なる位置にて同軸
的に螺合する各別のボールナットに伝達する構成として
あることを特徴とする車両用操舵装置。5. A steering motor is driven in response to an operation of the steering means, the rotation of the steering motor is transmitted to a steering shaft mechanically separated from the steering means, and the steering shaft is moved in the axial direction. A steering device for a vehicle that performs steering, comprising two steering motors, each steering motor having an output shaft that obliquely intersects with the steering shaft, and the rotation of each of the output shafts is controlled in the middle of the steering shaft. The vehicle steering device is characterized in that it is transmitted to each of the different ball nuts that are coaxially screwed together at different positions in the axial direction.
ナットへの回転伝達は、前記出力軸と一体回転する小歯
車と、前記ボールナットと一体回転し、前記小歯車に噛
合する大歯車とを備える歯車機構により行わせてある請
求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両用操舵装
置。6. The rotation transmission from the output shaft of the steering motor to the ball nut is performed by a small gear that rotates integrally with the output shaft and a large gear that rotates integrally with the ball nut and meshes with the small gear. The vehicle steering system according to any one of claims 1 to 5, wherein the steering mechanism is provided by a gear mechanism provided.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001331436A JP2003127881A (en) | 2001-10-29 | 2001-10-29 | Vehicular steering apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
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| JP2001331436A JP2003127881A (en) | 2001-10-29 | 2001-10-29 | Vehicular steering apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003127881A true JP2003127881A (en) | 2003-05-08 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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