JP2013112112A - Steering device for in-wheel motor vehicle - Google Patents

Steering device for in-wheel motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2013112112A
JP2013112112A JP2011258948A JP2011258948A JP2013112112A JP 2013112112 A JP2013112112 A JP 2013112112A JP 2011258948 A JP2011258948 A JP 2011258948A JP 2011258948 A JP2011258948 A JP 2011258948A JP 2013112112 A JP2013112112 A JP 2013112112A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel
steering
turning
vehicle
braking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2011258948A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Satoru Yamagata
哲 山形
Daisuke Matsuoka
大輔 松岡
Tomoaki Makino
智昭 牧野
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NTN Corp
Original Assignee
NTN Corp
NTN Toyo Bearing Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by NTN Corp, NTN Toyo Bearing Co Ltd filed Critical NTN Corp
Priority to JP2011258948A priority Critical patent/JP2013112112A/en
Priority claimed from PCT/JP2012/080432 external-priority patent/WO2013080905A1/en
Publication of JP2013112112A publication Critical patent/JP2013112112A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To decrease resistance during a steering operation in a steering device for an in-wheel motor vehicle, which rotates a wheel around a vertical steering shaft provided in an upper arm, by using a steering actuator.SOLUTION: In the steering device for the in-wheel motor vehicle, a steering means 33 is provided around the vertical steering shaft 20 which is provided in an upper arm of the vehicle. The steering means 33 has the function of performing steering by rotating a wheel w around the vertical steering shaft 20 by an operation of the steering actuator 10. A control means 32 controls the operation of the steering actuator 10 on the basis of an input signal from a steering input device 31 which is provided separately from the steering means 33. The control means 32 performs control for releasing or easing off braking of a braking means 35, which is provided in the wheel w, on the basis of the input signal when the wheel w is steered.

Description

この発明は、駆動輪にインホイールモータを備えた車両に使用されるインホイールモータ車用転舵装置に関するものである。   The present invention relates to a steering device for an in-wheel motor vehicle used in a vehicle having an in-wheel motor on a drive wheel.

従来から、車両の車輪(操舵輪)を動作させる転舵装置として、例えば、図6に示すものがある。この転舵装置は、操舵アクチュエータによって動作するものである。
すなわち、操舵アクチュエータとしてのモータ1から、ボールネジ機構2を駆動することによって、車幅方向のねじ軸3に対してナット軸4をその軸方向に進退させるようになっている。このナット軸4の進退により、操舵リンク機構7のタイロッドアーム5を経てナックルアーム6を車幅方向に押し引きし、車幅方向両側の車輪8に操舵角を与える構成である(例えば、特許文献1参照)。
Conventionally, as a steering device for operating a vehicle wheel (steering wheel), for example, there is one shown in FIG. This steering device is operated by a steering actuator.
That is, by driving the ball screw mechanism 2 from the motor 1 as a steering actuator, the nut shaft 4 is advanced and retracted in the axial direction with respect to the screw shaft 3 in the vehicle width direction. By moving the nut shaft 4 back and forth, the knuckle arm 6 is pushed and pulled in the vehicle width direction via the tie rod arm 5 of the steering link mechanism 7 to give a steering angle to the wheels 8 on both sides in the vehicle width direction (for example, Patent Documents). 1).

ところで、近年の電動自動車では、走行用駆動手段としての電動モータを、前輪や後輪、あるいは、前後輪の車輪にそれぞれ備えたインホイールモータ車が知られている。インホイールモータ車では、各車輪が走行用駆動手段としての走行用モータを備えている。   By the way, in recent electric automobiles, in-wheel motor vehicles are known in which electric motors as driving means for traveling are provided on front wheels, rear wheels, or front and rear wheels, respectively. In an in-wheel motor vehicle, each wheel includes a travel motor as a travel drive means.

インホイールモータ車において、走行用モータは、一般に、各車輪のホイール内側の空間に収容される。このため、ホイールとロアアームとの接続点であるロアジョイントを、ホイール内側の空間に配置することができないという制約が生じやすい。つまり、ロアジョイントの位置は、車輪よりも内方(車体幅方向中央側)へ押しやられ、オフセットすることとなる(例えば、特許文献2参照)。   In an in-wheel motor vehicle, the traveling motor is generally accommodated in a space inside the wheel of each wheel. For this reason, the restriction that the lower joint, which is the connection point between the wheel and the lower arm, cannot be arranged in the space inside the wheel tends to occur. That is, the position of the lower joint is pushed inward (center side in the vehicle body width direction) from the wheel and offset (see, for example, Patent Document 2).

ロアジョイントの位置は、転舵操作上は、車輪の幅方向中心と一致していることが理想であり、このロアジョイントの位置と車輪の幅方向中心とのオフセット量が大きくなると、転舵(操舵)が重くなるという弊害が大きくなる。   Ideally, the position of the lower joint coincides with the center in the width direction of the wheel in the steering operation. When the offset amount between the position of the lower joint and the center in the width direction of the wheel increases, the steering ( The detrimental effect that the steering becomes heavy is increased.

ところで、インホイールモータ車に用いられるインホイールモータ車用転舵装置として、本件出願人は、特願2010−187805において、ホイールハウスに収まるコンパクトな構造を提案している。   By the way, as a steering device for an in-wheel motor vehicle used in an in-wheel motor vehicle, the present applicant has proposed a compact structure that fits in a wheel house in Japanese Patent Application No. 2010-187805.

このインホイールモータ車用転舵装置は、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに固定ギヤを配置し、ホイール側には、各ホイール毎に転舵アクチュエータを配置している。   In this in-wheel motor vehicle turning device, a fixed gear is arranged around a vertical turning shaft provided in an upper arm, and a turning actuator is arranged for each wheel on the wheel side.

例えば、図5(a)に示すように、転舵アクチュエータ10の駆動軸11は、ギヤケース12に支持されたウォーム13に連結されており、そのウォーム13が、転舵軸20側のウォームホイール21に噛み合っている。ウォームホイール21は転舵軸20に固定であり、且つ、ギヤケース12に対してフリーである。また、ギヤケース12は、ホイール連結部材14を介して車輪8のホイールwに固定されている。   For example, as shown in FIG. 5A, the drive shaft 11 of the steered actuator 10 is connected to a worm 13 supported by a gear case 12, and the worm 13 is a worm wheel 21 on the steered shaft 20 side. Are engaged. The worm wheel 21 is fixed to the steered shaft 20 and is free with respect to the gear case 12. Further, the gear case 12 is fixed to the wheel w of the wheel 8 via the wheel connecting member 14.

転舵アクチュエータ10の駆動力によりウォーム13が回転すると、そのウォーム13はウォームホイール21側から反力を受けて、ギヤケース12とともに転舵軸20周りを回転する。車輪8は、ホイール連結部材14、ギヤケース12、転舵アクチュエータ10等とともに転舵軸20周りを回転し、一定の操舵角αが与えられる。   When the worm 13 is rotated by the driving force of the turning actuator 10, the worm 13 receives a reaction force from the worm wheel 21 side and rotates around the turning shaft 20 together with the gear case 12. The wheel 8 rotates around the turning shaft 20 together with the wheel connecting member 14, the gear case 12, the turning actuator 10, and the like, and is given a constant steering angle α.

特開2007−326459号公報JP 2007-326459 A 特開2006−62388号公報JP 2006-62388 A

上記転舵アクチュエータ10を用いた転舵軸20周りのインホイールモータ車用転舵装置では、図5(a)に示すように、転舵軸20の軸中心cが、車輪8の幅方向中心線dに対して内方へ距離L1だけオフセットしている。   In the in-wheel motor vehicle turning device around the turning shaft 20 using the turning actuator 10, the axial center c of the turning shaft 20 is the center in the width direction of the wheel 8 as shown in FIG. Offset inward by a distance L1 with respect to the line d.

このため、例えば、図5(a)(b)に示す実線位置から鎖線位置に向かって、矢印Aのように車輪8を転舵させようとすると、その車輪8の接地点は、転舵軸20周りの周方向に沿って、同図に示す距離L2だけ移動しようとする。このため、車輪8と地面との間の摩擦が抵抗となって、転舵操作が重くなるという問題がある。この転舵の際の抵抗は、特に、車輪8に設けられた制動装置が作動し、車輪8が回転しないようにロックされている場合に顕著である。   Therefore, for example, if the wheel 8 is to be steered as indicated by the arrow A from the solid line position shown in FIGS. 5A and 5B to the chain line position, the ground point of the wheel 8 is the steered shaft. An attempt is made to move along a circumferential direction around 20 by a distance L2 shown in FIG. For this reason, there is a problem that the friction between the wheel 8 and the ground becomes resistance and the turning operation becomes heavy. The resistance at the time of turning is particularly remarkable when a braking device provided on the wheel 8 is operated and the wheel 8 is locked so as not to rotate.

そこで、この発明は、転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくすることを課題とする。   In view of this, the present invention provides a steering device for an in-wheel motor vehicle that uses a steering actuator to rotate a wheel around a vertical steering shaft provided in an upper arm, and reduces resistance during steering. Let it be an issue.

上記の課題を解決するために、この発明は、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに転舵手段を備え、前記転舵手段は、転舵アクチュエータの動作により前記ホイールを前記転舵軸周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータの動作は、前記転舵手段とは別に設けた操舵入力装置からの入力信号に基づき制御手段が制御し、前記制御手段は、前記ホイールが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールに設けた制動手段の制動を解除又は弛緩する制御を行うことを特徴とするインホイールモータ車用転舵装置を採用した。   In order to solve the above problems, the present invention includes a steering means around a vertical turning shaft provided in an upper arm of a vehicle, and the steering means turns the wheel by the operation of a steering actuator. The steering means has a function of turning around a steering shaft, and the operation of the steering actuator is controlled by a control means based on an input signal from a steering input device provided separately from the steering means, and the control means Adopts a steering device for an in-wheel motor vehicle that performs control to release or relax braking of braking means provided on the wheel based on the input signal when the wheel is steered. .

この構成によれば、ホイールが転舵する際に、制動手段の制動が解除されてホイールが自由に回転できる状態に、又は、その制動が緩められてホイールがある程度回転できる状態となるため、転舵の際の車輪と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、転舵操作を軽くすることができる。   According to this configuration, when the wheel is steered, the braking of the braking means is released and the wheel can rotate freely, or the braking is released and the wheel can rotate to some extent. The resistance due to friction between the wheel and the ground during rudder can be reduced, and the turning operation can be lightened.

この構成において、前記制御手段は、前記ホイールが転舵する際には前記制動手段による制動を解除又は弛緩し、前記ホイールの転舵が終了した際には、再度、前記制動手段を制動状態に制御する構成とすることができる。   In this configuration, the control means releases or relaxes the braking by the braking means when the wheel is steered, and puts the braking means into the braking state again when the wheel has been steered. It can be set as the structure controlled.

この構成によれば、転舵前に制動状態であった場合において、転舵に伴って一時的に制動が解除又は弛緩されても、転舵が終了すれば自動的に元の制動状態に復帰できるので、より安全である。   According to this configuration, when the vehicle is in a braking state before turning, even if braking is temporarily released or relaxed along with turning, the vehicle automatically returns to the original braking state when turning is completed. It is safer because it can.

また、他の手段として、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに転舵手段を備え、前記転舵手段は、転舵アクチュエータの動作により前記ホイールを前記転舵軸周りに回転させて転舵する機能を有し、前記転舵アクチュエータの動作は、前記転舵手段とは別に設けた操舵入力装置からの入力信号に基づき制御手段が制御し、前記制御手段は、前記ホイールが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールに設けたインホイールモータをその転舵に伴って前記ホイールが回転しようとする方向に駆動させる制御を行う構成を採用することができる。   Further, as another means, a turning means is provided around a vertical turning shaft provided in an upper arm of the vehicle, and the turning means rotates the wheel around the turning shaft by operation of a turning actuator. The operation of the steering actuator is controlled by a control unit based on an input signal from a steering input device provided separately from the steering unit, and the control unit is configured to turn the wheel. It is possible to employ a configuration in which control is performed to drive an in-wheel motor provided on the wheel in a direction in which the wheel is intended to rotate along with the turning based on the input signal when steering.

この構成によれば、ホイールが転舵する際に、その転舵を補助する方向にホイールが駆動力によって回転するので、前述のブレーキの解除又は弛緩の場合と同様、転舵の際の車輪と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、転舵操作を軽くすることができる。   According to this configuration, when the wheel is steered, the wheel is rotated by a driving force in a direction assisting the steer. The resistance due to friction with the ground can be reduced and the turning operation can be lightened.

なお、前述のように、制御手段がブレーキの解除又は弛緩の制御を行う構成において、その制御手段が、前記ホイールが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールに設けたインホイールモータをその転舵に伴って前記ホイールが回転しようとする方向に駆動させる制御を行う構成を併用することができる。   As described above, in the configuration in which the control means controls the release or relaxation of the brake, the control means is an in-wheel motor provided on the wheel based on the input signal when the wheel turns. A configuration in which the wheel is driven to rotate in the direction in which the wheel tends to rotate can be used together.

これらの各構成において、転舵の際にインホイールモータの駆動を制御する場合には、前記ホイールの転舵角に対応する前記ホイールの回転角度に対応して、そのインホイールモータの駆動が制御される構成とすることができる。すなわち、転舵時に補助するインホイールモータの駆動によるホイールの回転角度は、その転舵に伴ってホイールが移動する転舵軸周りの円周方向への移動距離に合致した角度とすることが望ましい。この移動距離とは、ホイールの幅方向中心線上における接地点の前記移動距離とすることができる。
ただし、転舵時に補助するインホイールモータの駆動によるホイールの回転角度を、前記接地点の移動距離以下に設定することも可能である。
In each of these configurations, when controlling the driving of the in-wheel motor at the time of turning, the driving of the in-wheel motor is controlled according to the rotation angle of the wheel corresponding to the turning angle of the wheel. Can be configured. That is, it is desirable that the rotation angle of the wheel by driving the in-wheel motor that assists at the time of turning is an angle that matches the movement distance in the circumferential direction around the turning shaft along which the wheel moves along with the turning. . This moving distance can be the moving distance of the contact point on the center line in the width direction of the wheel.
However, it is also possible to set the rotation angle of the wheel by driving the in-wheel motor that assists during turning to be equal to or less than the moving distance of the ground contact point.

これらの各構成は、前記転舵軸の軸心の延長上に、車両のロアアームと前記ホイールとの接続点であるロアジョイントが位置し、前記ロアジョイントは、前記ホイールの幅方向中心よりも車両の幅方向中心側へオフセットしている構成である場合に特に有効である。
ロアジョイントの位置と車輪の幅方向中心とが車両の幅方向に対して偏心していると、操舵が重くなるという弊害が大きくなるからである。
In each of these configurations, a lower joint, which is a connection point between the lower arm of the vehicle and the wheel, is positioned on an extension of the axis of the steered shaft, and the lower joint is positioned more in the vehicle than the center in the width direction of the wheel. This is particularly effective when the configuration is offset toward the center in the width direction.
This is because if the position of the lower joint and the center in the width direction of the wheel are decentered with respect to the width direction of the vehicle, the adverse effect that the steering becomes heavy increases.

これらの各構成における前記転舵手段として、例えば、以下の構成を採用することができる。すなわち、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りにウォームホイールを配置し、ホイールにはホイール連結部材を介してギヤケースを固定し、そのギヤケースに転舵アクチュエータを配置して、その転舵アクチュエータの駆動軸を前記ギヤケースに支持されたウォームに連結してそのウォームを前記ウォームホイールに噛み合わせて構成され、前記転舵アクチュエータによる前記駆動軸の回転により、前記ウォームが前記ギヤケースとともに前記転舵軸周りを回転して前記ホイールを転舵する構成である。   As the steering means in each of these configurations, for example, the following configurations can be adopted. That is, a worm wheel is arranged around a vertical turning shaft provided in an upper arm of a vehicle, a gear case is fixed to the wheel via a wheel connecting member, a turning actuator is arranged in the gear case, and the turning is performed. The drive shaft of the actuator is connected to a worm supported by the gear case, and the worm is meshed with the worm wheel. The rotation of the drive shaft by the turning actuator causes the worm to rotate together with the gear case. The wheel is steered by rotating around an axis.

なお、転舵手段としては、この構成以外にも、ホイール側に設けた転舵アクチュエータによって、ホイールを、車体側に設けた転舵軸周りに回転させることで転舵する種々の構成を採用することができる。   In addition to this configuration, the steering means employs various configurations in which the wheel is steered by rotating the wheel around a steering shaft provided on the vehicle body side by a steering actuator provided on the wheel side. be able to.

これらの各構成において、インホイールモータによる駆動輪の数は自由であるが、特に、車両が四輪車である場合において、前記インホイールモータが全てのホイールに設けられている構成を採用することができる。また、また、転舵手段を設けた車輪(操舵輪)の数も自由であるが、特に、車両が四輪車である場合において、前記転舵手段が全てのホイールに設けられている構成を採用することができる。   In each of these configurations, the number of drive wheels by the in-wheel motor is arbitrary, but in particular, when the vehicle is a four-wheeled vehicle, a configuration in which the in-wheel motor is provided on all the wheels is adopted. Can do. In addition, the number of wheels (steering wheels) provided with the steering means is also arbitrary. Particularly, when the vehicle is a four-wheeled vehicle, the steering means is provided on all the wheels. Can be adopted.

この発明は、転舵アクチュエータを用いて、アッパアームに設けた上下方向の転舵軸周りに車輪を回転させるインホイールモータ車用転舵装置において、転舵の際の抵抗を小さくすることができる。   According to the present invention, in a steering apparatus for an in-wheel motor vehicle that uses a steering actuator to rotate a wheel around a vertical steering shaft provided in an upper arm, the resistance during steering can be reduced.

この発明の一実施形態を示し、(a)は正面図、(b)は側面図1 shows an embodiment of the present invention, (a) is a front view, and (b) is a side view. 同実施形態の作用を示す説明図で、(a)は平面図、(b)は正面図It is explanatory drawing which shows the effect | action of the embodiment, (a) is a top view, (b) is a front view (a)〜(d)は、四輪車の各車輪の操舵状態を示す模式図(A)-(d) is a schematic diagram which shows the steering state of each wheel of a four-wheeled vehicle. 同実施形態の装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the apparatus of the embodiment インホイールモータ車の転舵時の作用を示す説明図で、(a)は平面図、(b)は正面図It is explanatory drawing which shows the effect | action at the time of steering of an in-wheel motor vehicle, (a) is a top view, (b) is a front view 従来例の模式図Schematic diagram of conventional example

この発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。この実施形態は、走行用駆動手段としてのインホイールモータ34を、各車輪8にそれぞれ備えた電気自動車に用いられるインホイールモータ車用転舵装置30に関するものである。この実施形態の車両は、前後輪の全ての車輪8にインホイールモータ34及び転舵手段33が設けられており、すなわち、全ての車輪8が駆動輪及び操舵輪となっている。   An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. This embodiment relates to a steering device 30 for an in-wheel motor vehicle used for an electric vehicle provided with an in-wheel motor 34 as a driving means for traveling on each wheel 8. In the vehicle of this embodiment, the in-wheel motor 34 and the steering means 33 are provided on all the wheels 8 of the front and rear wheels, that is, all the wheels 8 are drive wheels and steering wheels.

インホイールモータ34は、図1に示すように、各車輪8のホイールwのリム内側の空間に収容される。また、そのリム内側には、ホイールwを制動する制動手段35が組み込まれている。なお、装置を動作させるための配線類は、その一部を図示省略している。ホイールwにはタイヤが嵌められている。   As shown in FIG. 1, the in-wheel motor 34 is accommodated in the space inside the rim of the wheel w of each wheel 8. A braking means 35 for braking the wheel w is incorporated inside the rim. Note that some of the wirings for operating the device are not shown. A tire is fitted on the wheel w.

インホイールモータ34は、そのインホイールモータ34の駆動時に回転しないホイール連結部材14を備える。また、このホイール連結部材14は、車体幅方向内側へ突出するアッパステー14a及びロアステー14bを備える。   The in-wheel motor 34 includes the wheel connecting member 14 that does not rotate when the in-wheel motor 34 is driven. The wheel connecting member 14 includes an upper staple 14a and a lower stay 14b that protrude inward in the vehicle width direction.

アッパステー14aは、その先端に設けたアッパジョイント43を介して、アッパアーム41の先端に連結される。また、ロアステー14bは、その先端に設けたロアジョイント44を介して、ロアアーム42の先端に連結される。
これらのアッパジョイント43及びロアジョイント44の中心間を通る直線Kは、サスペンション(図示せず)のキングピン中心線に一致する。この直線Kを、以下、キングピン中心線Kと称する。
The upper stay 14a is connected to the tip of the upper arm 41 via an upper joint 43 provided at the tip. The lower stay 14b is coupled to the tip of the lower arm 42 via a lower joint 44 provided at the tip.
A straight line K passing between the centers of the upper joint 43 and the lower joint 44 coincides with a kingpin center line of a suspension (not shown). Hereinafter, the straight line K is referred to as a kingpin center line K.

このように、ホイールw及びインホイールモータ34は、車体のフレームF(図3参照)に対して、アッパアーム41側のアッパジョイント43、ロアアーム42側のロアジョイント44を介して固定されている。また、制動手段35は、ホイールwの支持軸に取付けられている。また、インホイールモータ34及び制動手段35は、ホイールwの支持軸と同心に配置されている。   Thus, the wheel w and the in-wheel motor 34 are fixed to the frame F (see FIG. 3) of the vehicle body via the upper joint 43 on the upper arm 41 side and the lower joint 44 on the lower arm 42 side. The braking means 35 is attached to the support shaft of the wheel w. Further, the in-wheel motor 34 and the braking means 35 are arranged concentrically with the support shaft of the wheel w.

ホイールwとロアアーム42との接続点であるロアジョイント44は、図1(b)に示すようにインホイールモータ34を避けて、ホイールwよりも内方(車体幅方向中央側)へ距離L1だけオフセットしている。   As shown in FIG. 1B, the lower joint 44, which is a connection point between the wheel w and the lower arm 42, avoids the in-wheel motor 34, and is inward (center side in the vehicle body width direction) from the wheel w by a distance L1. It is offset.

また、この実施形態では、アッパジョイント43は、アッパアーム41と、そのアッパアーム41の先端に取付けられたT字状部材45とによって構成されている。
すなわち、T字状部材45は、水平方向へ伸びる軸状の横部材45aと、その横部材45aの長さ方向中心から突出する軸状の縦部材45bとを備える。横部材45aは、アッパアーム41の先端に設けたブラケットに対して、その向きが車体前後方向へ向くように固定される。また、縦部材45bは、その軸方向が、前記キングピン中心線Kに一致する向きに配置される。
In this embodiment, the upper joint 43 includes an upper arm 41 and a T-shaped member 45 attached to the tip of the upper arm 41.
That is, the T-shaped member 45 includes an axial transverse member 45a extending in the horizontal direction and an axial longitudinal member 45b protruding from the longitudinal center of the transverse member 45a. The horizontal member 45a is fixed to a bracket provided at the tip of the upper arm 41 so that the direction thereof is in the vehicle longitudinal direction. Further, the vertical member 45b is arranged in an orientation in which the axial direction thereof coincides with the kingpin center line K.

ただし、T字状部材45は、横部材45aがブラケットに対して軸周り回転可能に支持されているので、縦部材45bは、車体幅方向に対して揺動可能である。この縦部材45bが、転舵手段33に対応する上下方向の転舵軸20として機能する。   However, since the T-shaped member 45 is supported so that the horizontal member 45a can rotate about the axis with respect to the bracket, the vertical member 45b can swing in the vehicle body width direction. The vertical member 45 b functions as the vertical turning shaft 20 corresponding to the turning means 33.

転舵手段33の構成は、図5(a)に示す構成と同様のものを採用している。すなわち、転舵アクチュエータ(モータ)10の駆動軸11は、ギヤケース12に支持されたウォーム13に連結されており、そのウォーム13が、転舵軸20側のウォームホイール21に噛み合っている。ウォームホイール21は転舵軸20に固定であり、且つ、ギヤケース12に対してフリーである。また、ギヤケース12は、ホイール連結部材14を介して車輪8のホイールwに固定されている。   The structure of the steering means 33 employ | adopts the thing similar to the structure shown to Fig.5 (a). That is, the drive shaft 11 of the steered actuator (motor) 10 is connected to a worm 13 supported by the gear case 12, and the worm 13 meshes with the worm wheel 21 on the steered shaft 20 side. The worm wheel 21 is fixed to the steered shaft 20 and is free with respect to the gear case 12. Further, the gear case 12 is fixed to the wheel w of the wheel 8 via the wheel connecting member 14.

転舵アクチュエータ10の駆動力によりウォーム13が回転すると、そのウォーム13はウォームホイール21側から反力を受けて、ギヤケース12とともに転舵軸20周りを回転する。車輪8は、ホイール連結部材14、ギヤケース12、転舵アクチュエータ10等とともに転舵軸20周りを回転し、一定の操舵角αが与えられる。なお、図2では、転舵手段33等の図示を省略している。   When the worm 13 is rotated by the driving force of the turning actuator 10, the worm 13 receives a reaction force from the worm wheel 21 side and rotates around the turning shaft 20 together with the gear case 12. The wheel 8 rotates around the turning shaft 20 together with the wheel connecting member 14, the gear case 12, the turning actuator 10, and the like, and is given a constant steering angle α. In addition, illustration of the steering means 33 grade | etc., Is abbreviate | omitted in FIG.

図3に、この実施形態における車輪8の操舵例を示す。図3(a)は、図中左側に示す左右の前輪を、運転席から見て左方向に操舵した状態である。図3(b)は、同じく右方向に操舵した状態である。図3(c)は、全輪を車体の中心から放射状に向けたパーキング状態である。
図3(d)は、全輪を車体の中心周りに形成される仮想円周の接線方向に沿って操舵した状態である。全ての車輪8を仮想円周に沿って同方向に駆動すれば、車体はその場に留まりながら、360度回転することが可能である。各車輪8の駆動方向を別々に制御出来るインホイールモータ34を搭載しているので、このような動作が可能である。
FIG. 3 shows a steering example of the wheel 8 in this embodiment. FIG. 3A shows a state in which the left and right front wheels shown on the left side in the drawing are steered leftward as viewed from the driver's seat. FIG. 3B shows a state in which the vehicle is steered in the right direction. FIG. 3C shows a parking state in which all the wheels are directed radially from the center of the vehicle body.
FIG. 3D shows a state in which all the wheels are steered along the tangential direction of the virtual circumference formed around the center of the vehicle body. If all the wheels 8 are driven in the same direction along the virtual circumference, the vehicle body can rotate 360 degrees while remaining in place. Since the in-wheel motor 34 which can control the drive direction of each wheel 8 separately is mounted, such operation | movement is possible.

この実施形態のインホイールモータ車用転舵装置30の構成を、図4のブロック図に示す。   The configuration of the in-wheel motor vehicle steering device 30 of this embodiment is shown in the block diagram of FIG.

インホイールモータ車用転舵装置30は、ホイールw側に設けられた前記転舵手段33、インホイールモータ34、制動手段35とを備える。また、その転舵手段33とは別に車体側に設けられた操舵入力装置31、その操舵入力装置31からの入力信号に基づき、前記転舵手段33、インホイールモータ34、制動手段35の操作を制御する制御手段32を備える。操舵入力装置31は、運転席に備えられたステアリング装置の動作を電気信号に変換し、その電気信号を制御手段32に伝達する機能を有する。   The in-wheel motor vehicle steering device 30 includes the steering means 33, the in-wheel motor 34, and the braking means 35 provided on the wheel w side. In addition to the steering means 33, the steering input device 31 provided on the vehicle body side and the operation of the steering means 33, the in-wheel motor 34, and the braking means 35 are performed based on the input signal from the steering input device 31. Control means 32 for controlling is provided. The steering input device 31 has a function of converting the operation of the steering device provided in the driver's seat into an electrical signal and transmitting the electrical signal to the control means 32.

インホイールモータ34は、通常走行時には、車上に設けた走行用駆動手段コントローラ装置36(図4参照)により駆動される。この走行用駆動手段コントローラ装置36を介して、運転者が行うアクセル操作に連動して、インホイールモータ34の回転方向、回転速度、回転角度等の駆動が制御される。なお、インホイールモータ34は、3相電流で駆動される同期モータ等からなる。   The in-wheel motor 34 is driven by a driving means controller 36 for driving provided on the vehicle (see FIG. 4) during normal driving. Via the travel drive means controller device 36, the driving of the in-wheel motor 34 such as the rotation direction, rotation speed, and rotation angle is controlled in conjunction with the accelerator operation performed by the driver. The in-wheel motor 34 is composed of a synchronous motor driven by a three-phase current.

この走行用駆動手段コントローラ装置36は、上位の制御手段となる電気制御ユニット(ECU)38から与えられるモータ駆動指令に応じて、インホイールモータ34を制御する装置である。電気制御ユニット38は、アクセルの操作量や、その他システムによる補正を勘案してモータ駆動指令を出力する機能を備える。   The travel drive means controller device 36 is a device that controls the in-wheel motor 34 in accordance with a motor drive command given from an electric control unit (ECU) 38 serving as a host control means. The electric control unit 38 has a function of outputting a motor drive command in consideration of the operation amount of the accelerator and other corrections by the system.

制動手段35は、図1(a)(b)に示すように、ホイールwの支持軸に取付けられたブレーキディスクと、そのブレーキディスクに当接するブレーキパッドを備えたキャリパー、ブレーキパッドを押圧する制動用電動アクチュエータ等を備える。   As shown in FIGS. 1A and 1B, the braking means 35 includes a brake disc attached to a support shaft of the wheel w, a caliper having a brake pad that comes into contact with the brake disc, and a brake that presses the brake pad. Electric actuators and the like.

制動手段35は、車上に設けた制動手段コントローラ装置37(図4参照)によりその制動の開始、解除、制動の強弱の加減等が制御される。この制動手段コントローラ装置37は、前記電気制御ユニット38から与えられる制動指令に応じて、制動手段35を制御する装置である。電気制御ユニット38は、運転者が行うブレーキペダルの操作量や、その他システムによる補正を勘案して制動指令を出力する機能を備える。   The braking means 35 is controlled by a braking means controller device 37 (see FIG. 4) provided on the vehicle to start and release the braking, and adjust the braking intensity. The braking means controller device 37 is a device that controls the braking means 35 in accordance with a braking command given from the electric control unit 38. The electric control unit 38 has a function of outputting a braking command in consideration of an operation amount of the brake pedal performed by the driver and other corrections by the system.

転舵手段33の転舵アクチュエータ10の動作は、その転舵手段33とは別に設けた操舵入力装置31からの入力信号に基づき、制御手段32がその転舵の開始、終了、転舵角等を制御する。   The operation of the turning actuator 10 of the turning means 33 is based on an input signal from a steering input device 31 provided separately from the turning means 33, and the control means 32 starts and ends the turning, turning angle, etc. To control.

この操舵入力装置31からの入力信号は、例えば、パワーステアリングのトルクセンサ出力や、アシストモータの電流値や電気信号が利用できる。この実施形態のように、転舵アクチュエータ10として電動アクチュエータを採用した場合は、後者のアシストモータの電流値や電気信号が利用できる。   As an input signal from the steering input device 31, for example, a power steering torque sensor output, an assist motor current value, or an electric signal can be used. When an electric actuator is employed as the steering actuator 10 as in this embodiment, the current value or electric signal of the latter assist motor can be used.

また、制御手段32は、ホイールwが転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイールwに設けた制動手段35の制動を解除又は弛緩する制御を行う。この制御は、図4に示すように、電気制御ユニット38、制動手段コントローラ装置37を通じて行われる。   The control means 32 performs control for releasing or relaxing the braking of the braking means 35 provided on the wheel w based on the input signal when the wheel w is steered. This control is performed through the electric control unit 38 and the braking means controller device 37 as shown in FIG.

この制動手段35による制動の解除又は弛緩により、ホイールwが転舵する際において、ホイールwが自由に回転できる状態に、又は、その制動が緩められてホイールwがある程度回転できる状態となる。このため、転舵の際の車輪8と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、転舵操作を軽くすることができる。   By releasing or relaxing the braking by the braking means 35, when the wheel w is steered, the wheel w can be freely rotated, or the braking can be relaxed and the wheel w can be rotated to some extent. For this reason, the resistance by the friction between the wheel 8 in the case of turning and the ground can be reduced, and turning operation can be lightened.

また、この実施形態では、制動手段35は、ホイールwが転舵する際にはその制動が解除又は弛緩され、ホイールwの転舵が終了した際には、再度、制動状態になるように制御される。
このため、転舵前に制動状態であった場合において、転舵に伴って一時的に制動が解除又は弛緩されても、転舵が終了すれば自動的に元の制動状態に復帰できるので、より安全である。
Further, in this embodiment, the braking means 35 is controlled so that the braking is released or relaxed when the wheel w is steered, and is again brought into the braking state when the steering of the wheel w is finished. Is done.
For this reason, in the case of a braking state before turning, even if braking is temporarily released or relaxed along with turning, it can automatically return to the original braking state when turning is completed. Safer.

また、制御手段32は、ホイールwが転舵する際に前記入力信号に基づいて、インホイールモータ34の制御も行う。この制御は、図4に示すように、制御手段32からの信号に基づいて、電気制御ユニット38、走行用駆動手段コントローラ装置36を通じて行われる。   The control means 32 also controls the in-wheel motor 34 based on the input signal when the wheel w is steered. As shown in FIG. 4, this control is performed through an electric control unit 38 and a travel drive means controller device 36 based on a signal from the control means 32.

すなわち、制御手段32は、ホイールwが転舵する際に、そのホイールwに設けたインホイールモータ34をその転舵に伴ってホイールwが回転しようとする方向に駆動させる制御を行う。   That is, when the wheel w is steered, the control means 32 performs control to drive the in-wheel motor 34 provided on the wheel w in a direction in which the wheel w is to be rotated along with the steer.

このとき、インホイールモータ34によるホイールwの駆動量は、図2に示すホイールwの転舵角αに対応するホイールの回転角度、すなわち、図中矢印Bに示す車輪8の支持軸周りの回転角度に合致するように制御され、必要な回転が終了すれば自動的に停止する。
すなわち、転舵時に補助するインホイールモータ34の駆動によるホイールwの回転角度は、その転舵に伴ってホイールwの接地点が移動する転舵軸20周りの円周方向への移動距離L2に合致した角度とされる。
ただし、転舵時に補助するインホイールモータ34の駆動によるホイールwの回転角度を、前記接地点の移動距離L2以下に対応した角度に設定することも可能である。
At this time, the driving amount of the wheel w by the in-wheel motor 34 is the rotation angle of the wheel corresponding to the turning angle α of the wheel w shown in FIG. 2, that is, the rotation around the support shaft of the wheel 8 shown by the arrow B in the figure. It is controlled to match the angle and automatically stops when the necessary rotation is completed.
That is, the rotation angle of the wheel w by driving the in-wheel motor 34 that assists during turning is equal to the movement distance L2 in the circumferential direction around the turning shaft 20 to which the ground contact point of the wheel w moves with the turning. Matched angle.
However, it is also possible to set the rotation angle of the wheel w by driving the in-wheel motor 34 that assists at the time of turning to an angle corresponding to the moving distance L2 or less of the ground contact point.

このインホイールモータ34による補助的な駆動により、ホイールwが転舵する際に、その転舵を補助する方向にホイールwが駆動力によって回転するので、前述のブレーキの解除又は弛緩の作用に加えて、転舵の際の車輪8と地面との間の摩擦による抵抗を減らし、また、モータの引きずりトルクを解消し、転舵操作を軽くすることができる。   When the wheel w is steered by the auxiliary drive by the in-wheel motor 34, the wheel w is rotated by the driving force in a direction assisting the steer, so that in addition to the above-described brake release or relaxation action. Thus, it is possible to reduce the resistance due to friction between the wheel 8 and the ground during turning, to eliminate the drag torque of the motor, and to lighten the turning operation.

なお、前述の制御手段がブレーキの解除又は弛緩の制御を行う構成と、その制御手段が、そのホイールwに設けたインホイールモータ34を補助的に駆動させる制御を行う構成とは、その両方を併用することが望ましいが、いずれか一方のみを採用した構成を採用することも可能である。   Note that both the configuration in which the above-described control means controls the release or relaxation of the brake and the configuration in which the control means performs the auxiliary drive of the in-wheel motor 34 provided on the wheel w are both. Although it is desirable to use together, the structure which employ | adopted only any one is also employable.

これらの各構成は、キングピン中心線K上、すなわち、転舵軸20の軸心の延長上に、車両のロアアーム42とホイールwとの接続点であるロアジョイント44が位置し、そのロアジョイント44が、ホイールwの幅方向中心よりも車両の幅方向中心側へオフセットしている構成である場合に特に有効である。ロアジョイント44の位置と車輪8の幅方向中心とが車両の幅方向に対して偏心していると、操舵が重くなるという弊害が大きくなるからである。   In each of these configurations, a lower joint 44, which is a connection point between the lower arm 42 of the vehicle and the wheel w, is located on the kingpin center line K, that is, on the extension of the axis of the steered shaft 20. However, this is particularly effective when the wheel w is offset from the center in the width direction of the wheel w toward the center in the width direction of the vehicle. This is because if the position of the lower joint 44 and the center of the wheel 8 in the width direction are decentered with respect to the width direction of the vehicle, the adverse effect that the steering becomes heavy will increase.

なお、転舵手段33としては、この実施形態の構成には限定されず、ホイールw側に設けた転舵アクチュエータ10によって、ホイールwを、車体側に設けた転舵軸20周りに回転させることで転舵する種々の構成を採用することができる。   The steering means 33 is not limited to the configuration of this embodiment, and the wheel w is rotated around the steering shaft 20 provided on the vehicle body side by the steering actuator 10 provided on the wheel w side. It is possible to adopt various configurations that steer in.

1 モータ
2 ボールネジ機構
3 ねじ軸
4 ナット軸
5 タイロッドアーム
6 ナックルアーム
7 操舵リンク機構
8 車輪(操舵輪)
10 転舵アクチュエータ
11 駆動軸
12 ギヤケース
13 ウォーム
14 ホイール連結部材
14a アッパステー
14b ロアステー
20 転舵軸(キングピン)
21 ウォームホイール
30 インホイールモータ車用転舵装置
31 操舵入力装置
32 制御手段
33 転舵手段
34 インホイールモータ(走行用駆動手段)
35 制動手段
36 走行用駆動手段コントローラ装置
37 制動手段コントローラ装置
38 電気制御ユニット(ECU)
41 アッパアーム
42 ロアアーム
43 アッパジョイント
44 ロアジョイント
w ホイール
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Ball screw mechanism 3 Screw shaft 4 Nut shaft 5 Tie rod arm 6 Knuckle arm 7 Steering link mechanism 8 Wheel (steering wheel)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Steering actuator 11 Drive shaft 12 Gear case 13 Worm 14 Wheel connection member 14a Upper stay 14b Lower stay 20 Steering shaft (king pin)
21 Worm wheel 30 Steering device 31 for in-wheel motor vehicle Steering input device 32 Control means 33 Steering means 34 In-wheel motor (driving drive means)
35 Braking means 36 Traveling drive means controller device 37 Braking means controller device 38 Electric control unit (ECU)
41 Upper arm 42 Lower arm 43 Upper joint 44 Lower joint w Wheel

Claims (9)

車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸(20)周りに転舵手段(33)を備え、前記転舵手段(33)は、転舵アクチュエータ(10)の動作によりホイール(w)を前記転舵軸(20)周りに回転させて転舵する機能を有し、
前記転舵アクチュエータ(10)の動作は、前記転舵手段(33)とは別に設けた操舵入力装置(31)からの入力信号に基づき制御手段(32)が制御し、前記制御手段(32)は、前記ホイール(w)が転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイール(w)に設けた制動手段(35)の制動を解除又は弛緩する制御を行うことを特徴とするインホイールモータ車用転舵装置。
A steering means (33) is provided around a vertical turning shaft (20) provided on an upper arm of the vehicle, and the steering means (33) moves the wheel (w) by the operation of the steering actuator (10). It has the function of turning around the turning axis (20) and turning.
The operation of the steering actuator (10) is controlled by a control means (32) based on an input signal from a steering input device (31) provided separately from the steering means (33), and the control means (32) Performs control for releasing or relaxing braking of the braking means (35) provided on the wheel (w) based on the input signal when the wheel (w) is steered. Steering device for motor vehicles.
前記制御手段(32)は、前記ホイール(w)が転舵する際には前記制動手段(35)による制動を解除又は弛緩し、前記ホイール(w)の転舵が終了した際には、再度、前記制動手段(35)を制動状態に制御することを特徴とする請求項1に記載のインホイールモータ車用転舵装置。   The control means (32) releases or relaxes the braking by the braking means (35) when the wheel (w) is steered, and again when the steering of the wheel (w) is finished. The steering device for an in-wheel motor vehicle according to claim 1, wherein the braking means (35) is controlled to be in a braking state. 車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸(20)周りに転舵手段(33)を備え、前記転舵手段(33)は、転舵アクチュエータ(10)の動作により前記ホイール(w)を前記転舵軸(20)周りに回転させて転舵する機能を有し、
前記転舵アクチュエータ(10)の動作は、前記転舵手段(33)とは別に設けた操舵入力装置(31)からの入力信号に基づき制御手段(32)が制御し、前記制御手段(32)は、前記ホイール(w)が転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイール(w)に設けたインホイールモータ(34)をその転舵に伴って前記ホイール(w)が回転しようとする方向に駆動させる制御を行うことを特徴とするインホイールモータ車用転舵装置。
A steering means (33) is provided around a vertical turning shaft (20) provided on an upper arm of the vehicle, and the steering means (33) moves the wheel (w) by operation of a steering actuator (10). Having the function of turning around the turning shaft (20) and turning;
The operation of the steering actuator (10) is controlled by a control means (32) based on an input signal from a steering input device (31) provided separately from the steering means (33), and the control means (32) When the wheel (w) turns, based on the input signal, the wheel (w) tries to rotate with the turning of the in-wheel motor (34) provided on the wheel (w). A steering apparatus for an in-wheel motor vehicle, characterized in that control is performed to drive the motor in a driving direction.
前記制御手段(32)は、前記ホイール(w)が転舵する際に前記入力信号に基づいて、そのホイール(w)に設けたインホイールモータ(34)をその転舵に伴って前記ホイール(w)が回転しようとする方向に駆動させる制御を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のインホイールモータ車用転舵装置。   When the wheel (w) is steered, the control means (32) causes an in-wheel motor (34) provided on the wheel (w) to move along with the wheel (w) based on the input signal. The steering apparatus for an in-wheel motor vehicle according to claim 1, wherein w is controlled to drive in a direction in which w is about to rotate. 前記インホイールモータ(34)の駆動は、前記ホイール(w)の転舵角(α)に対応する前記ホイール(w)の回転角度に対応して制御されることを特徴とする請求項3又は4に記載のインホイールモータ車用転舵装置。   The drive of the in-wheel motor (34) is controlled corresponding to the rotation angle of the wheel (w) corresponding to the turning angle (α) of the wheel (w). 4. A steering device for an in-wheel motor vehicle according to 4. 前記転舵軸(20)の軸心の延長上に、車両のロアアームと前記ホイール(w)との接続点であるロアジョイントが位置し、前記ロアジョイントは、前記ホイールの幅方向中心よりも車両の幅方向中心側へオフセットしていることを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。   A lower joint, which is a connection point between the lower arm of the vehicle and the wheel (w), is located on the extension of the axis of the steered shaft (20), and the lower joint is positioned on the vehicle more than the center in the width direction of the wheel. The in-wheel motor vehicle turning device according to any one of claims 1 to 5, wherein the steering device is offset toward the center in the width direction. 前記転舵手段(33)は、車両のアッパアームに設けた上下方向の転舵軸(20)周りにウォームホイール(21)を配置し、ホイール(w)にはホイール連結部材(14)を介してギヤケース(12)を固定し、そのギヤケース(12)に転舵アクチュエータ(10)を配置して、その転舵アクチュエータ(10)の駆動軸(11)を前記ギヤケース(12)に支持されたウォーム(13)に連結してそのウォーム(13)を前記ウォームホイール(21)に噛み合わせて構成され、前記転舵アクチュエータ(10)による前記駆動軸(11)の回転により、前記ウォーム(13)が前記ギヤケース(12)とともに前記転舵軸(20)周りを回転して前記ホイール(w)を転舵することを特徴とする請求項1乃至6のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。   The steering means (33) has a worm wheel (21) disposed around a vertical steering shaft (20) provided on an upper arm of a vehicle, and the wheel (w) via a wheel connecting member (14). A gear case (12) is fixed, a steering actuator (10) is disposed in the gear case (12), and a drive shaft (11) of the steering actuator (10) is supported by the gear case (12). 13) and the worm (13) is meshed with the worm wheel (21), and the worm (13) is moved by the rotation of the drive shaft (11) by the steering actuator (10). The wheel (w) is turned by rotating around the turning shaft (20) together with the gear case (12). In-wheel motor vehicles turning device. 前記車両は四輪車であり、前記インホイールモータ(34)は全てのホイール(w)に設けられていることを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。   The in-wheel motor vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the vehicle is a four-wheel vehicle, and the in-wheel motor (34) is provided on all the wheels (w). Steering device. 前記車両は四輪車であり、前記転舵手段(33)は全てのホイール(w)に設けられていることを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一つに記載のインホイールモータ車用転舵装置。   The in-wheel motor vehicle according to any one of claims 1 to 8, wherein the vehicle is a four-wheel vehicle, and the steering means (33) is provided on all the wheels (w). Steering device.
JP2011258948A 2011-11-28 2011-11-28 Steering device for in-wheel motor vehicle Pending JP2013112112A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011258948A JP2013112112A (en) 2011-11-28 2011-11-28 Steering device for in-wheel motor vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011258948A JP2013112112A (en) 2011-11-28 2011-11-28 Steering device for in-wheel motor vehicle
PCT/JP2012/080432 WO2013080905A1 (en) 2011-11-28 2012-11-26 Automobile

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2013112112A true JP2013112112A (en) 2013-06-10

Family

ID=48708099

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2011258948A Pending JP2013112112A (en) 2011-11-28 2011-11-28 Steering device for in-wheel motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2013112112A (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015068582A1 (en) * 2013-11-05 2015-05-14 Ntn株式会社 Brake unit, vehicle equipped with brake unit, and method for equipping vehicle with brake unit
JP2015117005A (en) * 2013-11-18 2015-06-25 Ntn株式会社 Steering device
JP2017514741A (en) * 2014-04-29 2017-06-08 浙江吉利控股集団有限公司Zhejiang Geely Holding Group Co.,Ltd. Integrated steering drive shaft and electric vehicle for automobile
JP2019127208A (en) * 2018-01-26 2019-08-01 トヨタ自動車株式会社 Turning device
WO2021182312A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16 Ntn株式会社 Hub unit having steering function, and vehicle equipped with same

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015068582A1 (en) * 2013-11-05 2015-05-14 Ntn株式会社 Brake unit, vehicle equipped with brake unit, and method for equipping vehicle with brake unit
JP2015117005A (en) * 2013-11-18 2015-06-25 Ntn株式会社 Steering device
JP2017514741A (en) * 2014-04-29 2017-06-08 浙江吉利控股集団有限公司Zhejiang Geely Holding Group Co.,Ltd. Integrated steering drive shaft and electric vehicle for automobile
US10071627B2 (en) 2014-04-29 2018-09-11 Zhejiang Geely Holding Group Co., Ltd. Integrated steering drive axle for vehicle and electric vehicle
JP2019127208A (en) * 2018-01-26 2019-08-01 トヨタ自動車株式会社 Turning device
WO2021182312A1 (en) * 2020-03-10 2021-09-16 Ntn株式会社 Hub unit having steering function, and vehicle equipped with same

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3554841B2 (en) Car steering system
JP3521249B2 (en) Car steering system
JP6382545B2 (en) Steering device and vehicle equipped with the same
JP6351944B2 (en) Steering device
JP2013112112A (en) Steering device for in-wheel motor vehicle
WO2014171389A1 (en) Steering device, vehicle using same steering device, and vehicle equipped with four-wheel steering mechanism
JP6297306B2 (en) vehicle
JP2012121391A (en) Steering device
WO2014162860A1 (en) Vehicle stop control device
JP5981509B2 (en) Electric power steering device
WO2015068582A1 (en) Brake unit, vehicle equipped with brake unit, and method for equipping vehicle with brake unit
WO2015076209A1 (en) Drive/turn module, and vehicle provided with drive/turn module
JP2013112168A (en) Vehicle body structure of electric automobile
JP5660009B2 (en) Power steering device
JP3952796B2 (en) Vehicle steering system
JP5625801B2 (en) Vehicle behavior control device
WO2013080905A1 (en) Automobile
JP2006290302A (en) Vehicular steering device
JP4539026B2 (en) Vehicle steering system
JP2012106523A (en) Electric vehicle
JP2006175925A (en) Steering device for vehicle
JP6038494B2 (en) Steering device abnormality determination device
JP2013067260A (en) Vehicle turning device, vehicle parking method using the device, and vehicle
JP3635365B2 (en) Vehicle steering system
JP5226999B2 (en) Vehicle steering device