JP2003116158A - 自動主配線盤装置及びそのプログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動主配線盤装置の消費電力の増大が問題と
なっていた。 【解決手段】 ロボット制御部６００は、所定の電流を
供給する給電部６４０と、外部からの実行命令が入力さ
れ、基準電位制御信号を外部に出力するコントローラ
と、このコントローラに接続されており、基準電位制御
信号に基づいて、基準電位信号を出力する軸基準電位セ
レクタ（ＳＥＬ）と、給電部及びこの軸基準電位セレク
タ（ＳＥＬ）に接続されており、所定の電流と、基準電
位信号とに基づいて、動作パルス信号を出力する軸ロボ
ットＤＲＶ部とを具える。ロボット部は、前述の軸ロボ
ットＤＲＶ部と接続されており、動作パルス信号に基づ
いて動作信号を出力する軸駆動用ステッピングモータ
と、軸駆動用ステッピングモータに接続されており、動
作信号に基づいて動作するロボットハンド部とを具え
る。軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）は、基準電位制御信
号に基づいて基準電位信号を出力するので、基準電位信
号を効率的に選択、すなわち設定できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自動主配線盤装
置（ＭＤＦ；Ｍａｉｎ Ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎ Ｆ
ｒａｍｅ）に関し、特に、ロボット制御部並びにロボッ
ト部の消費電力の低減に関する。

【０００２】

【従来の技術】電話交換機(ＳＬＩＣ;Ｓｕｂｓｃｒｉｂ
ｅ Ｌｉｎｅ ＩｎｔｅｒｆａｃｅＣｉｒｃｕｉｔ)と
加入者線とを結ぶ装置として、自動主配線盤装置が一般
に知られている。

【０００３】図４は、電話交換機と自動主配線盤装置と
電話機との接続関係を示す図である。この図４を参照し
て、従来の自動主配線盤装置の接続関係並びに動作を具
体的に説明する。

【０００４】自動主配線盤装置１０は、ｍ本の交換機回
線を介して電話交換機１２に接続される。そして、自動
主配線盤装置１０は、ｎ（ｎ≧ｍ、ｎ、ｍは、正の整
数）本の加入者線に接続される。ｎ本の加入者線のう
ち、実際に使用されているものは電話機１４−１〜１４
−ｎに接続される。また、使用されていないものは電話
機に接続されない。そして、自動主配線盤装置１０は、
加入者線のうち実際に使用されているものを、交換機回
線１１−１〜１１−ｍのいずれかに接続する。

【０００５】すなわち、加入者線は、電話交換機１２に
直接接続されるのではなく、自動主配線盤装置１０を介
して接続される。この接続関係により、電話交換機１２
の設定を変更することなく、加入者線の使用状況を変更
することができる。例えば、加入者が転居したために、
この加入者が使用する回線が、旧加入者回線から新加入
者回線に変更される場合がある。この場合、管理者は、
この自動主配線盤装置１０の接続関係を変更して、該当
する交換機回線を、旧加入者回線と非接続にして新加入
者回線に接続するだけでよく、電話交換機１２の設定を
変更する必要はない。

【０００６】また、集合住宅の建築時などに、入居予定
世帯数（すなわち、加入者回線の予定契約数）よりも多
くの加入者回線を施設しなければならない場合がある。
このような場合には、電話交換機１２の能力（すなわ
ち、交換機回線の本数ｍ）を入居予定世帯数に応じて決
定し、かつ、自動主配線盤装置１０の能力（すなわち、
加入者回線の本数ｎ）を加入者回線の施設数に応じて決
定すれば、コストの低減を図ることができる。

【０００７】図５は、前述した自動主配線盤装置１０の
構成を概略的に示す斜視図である。この図５を参照して
自動主配線盤装置１０の主要構成要部を具体的に説明す
る。

【０００８】この自動主配線盤装置１０は、本体部２０
と、ロボットを遠隔制御できるように制御端末２４とを
具えている。また、この本体部２０は、実際にロボット
に実行命令を行うロボット制御部２６と、複数（図５で
は３個）のスロット２８とを具えている。さらに、この
自動主配線盤装置１０の本体部２０は、加入者線と交換
機回線とを接続するコネクタ２５を具えている。具体的
には、加入者線と接続されるコネクタ２５を加入者側コ
ネクタ２３とし、交換機回線と接続するコネクタ２５を
交換機側コネクタ２１とする。この図５に示す構成にお
いては、１つのスロット２８に対して、加入者側コネク
タ２３は２個ずつが対向するように配設されており、計
４個配設されている。また、交換機側コネクタ２１は、
１個ずつが対向するように配設されており、かつ基準と
なる対向面は前述の加入者側コネクタ２３と同じであ
り、計２個配設されている。したがって、１つのスロッ
ト２８には、計６個のコネクタ２５が配設されている。

【０００９】また、前述したこれら各スロット２８にお
いて、１台のロボット部２９と、２枚の主配線盤すなわ
ちマザーボード３６とが、結合されて構成されている。

【００１０】図６は、この結合関係を具体的にに示す図
である。この図６を参照して、１台のロボット部２９
と、２枚のマザーボード３６の結合関係を説明する。

【００１１】ロボット部２９の筐体３０にはバー３２が
取り付けられている。このバー３２にはハンド３４（ロ
ボットハンド部ともいう）が取り付けられている。バー
３２は奥行き方向すなわちこの図６においてＸ方向に移
動することができる。また、ハンド３４はバー３２上
を、縦方向すなわちこの図６においてＹ方向に移動する
ことができる。そして、マザーボード３６は、マトリク
スボード（３７、３８、３９、４０）を、この図６にお
いては、２行２列で配設している。そして、マトリクス
ボードが対向するようにして、かつ、このロボット部２
９を挟むようにして結合させてある（図６参照）。

【００１２】このような構成において、マトリクスボー
ドに接続ピンを着脱することにより、交換機回線と加入
者線との接続関係の変更を行っていた。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】自動主配線盤装置で
は、交換機回線と加入者線との接続関係の変更又は加入
者線同士の接続関係の変更をする必要が生じた際、上述
した接続ピンの着脱を、ハンド３４が自動で行う。尚、
この着脱を自動で行うことを、この明細書では、ジャン
パリングと称する。この時の、動作の理解を助けるため
に、従来の内部の構成例である図７を参照して、制御端
末２４と、ロボット制御部２６と、ロボット部２９との
構成並びに動作を説明する。

【００１４】図７は、制御端末２４と、ロボット制御部
２６と、ロボット部２９との構成を概略的に示す図であ
る。まず、制御端末２４と、この制御端末２４に接続さ
れたロボット制御部２６と、このロボット制御部２６に
接続されたロボット部２９とが図７に示されている。

【００１５】この制御端末２４は、一般には、ＩＢＭ社
製の互換機のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を用いて
いる。

【００１６】次に、このロボット制御部２６の内部は、
１０個の機能部を具えている。まず、実行コマンド等の
命令を受ける窓口として、前述した制御端末２４に接続
された通信インターフェース部１１０がある。さらに、
この通信インターフェース部１１０に接続されていると
ともにソフトウェア等が内蔵されているメインコントロ
ーラ１２０と、このメインコントローラ１２０に接続さ
れ、位相パルス信号を発生すなわち生成して出力するパ
ルスコントローラ１３０と、同様にして、メインコント
ローラ１２０に接続されているとともに所定の電流を供
給する給電部１４０とがある。また、これらパルスコン
トローラ１３０と、給電部１４０とにそれぞれ接続され
ていて、動作パルス信号を出力するＸ軸ロボットＤＲＶ
１５０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ１６０及びＺ軸ロボットＤ
ＲＶ１７０が設けられている。さらに、これらＸ軸ロボ
ットＤＲＶ１５０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ１６０及びＺ軸
ロボットＤＲＶ１７０にそれぞれ軸が対応するように接
続されていて、個別の基準電位を表す基準電位信号を出
力するＸ軸基準電位１８０、Ｙ軸基準電位１９０及びＺ
軸基準電位２００が設けられている。

【００１７】続いて、ロボット部２９は、前述したＸ軸
ロボットＤＲＶ１５０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ１６０及び
Ｚ軸ロボットＤＲＶ１７０にそれぞれ軸が対応するよう
に接続されたＸ軸駆動用ステッピングモータ３００、Ｙ
軸駆動用ステッピングモータ３１０及びＺ軸駆動用ステ
ッピングモータ３２０と、これらステッピングモータに
接続すなわち連動されていて、ジャンパリング等の動作
を実際に行うロボットハンド部３４０とが設けられてい
る。

【００１８】次に、動作につき概略的に説明する。

【００１９】まず、制御端末２４は、実行命令、例え
ば、ジャンパリング等の動作開始指示を、ロボット制御
部２６に対して配信すなわち送信する。次に、この入力
された実行命令を、通信インターフェース部１１０が受
信する。そして、この実行命令に基づいた（実行）命令
を、この通信インターフェース部１１０はメインコント
ローラ１２０に送信する。メインコントローラ１２０
は、この入力された命令に基づいて、パルスコントロー
ラ１３０にパルス信号を出力し、給電部１４０に所定の
電流を供給するように供給信号を出力する。そして、給
電部１４０は、この供給信号に基づいて、それぞれのＸ
軸ロボットＤＲＶ１５０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ１６０及
びＺ軸ロボットＤＲＶ１７０に、所定の電流を供給する
（ここでは一定値）。一般的には、数百ミリアンペア程
度の電流を供給する。また、パルス信号が入力されたパ
ルスコントローラ１３０は、このパルス信号に基づい
て、位相パルス信号を発生して、それぞれのＸ軸ロボッ
トＤＲＶ１５０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ１６０及びＺ軸ロ
ボットＤＲＶ１７０に出力する。そして、Ｘ軸基準電位
１８０、Ｙ軸基準電位１９０、Ｚ軸基準電位２００は、
それぞれの軸に対応したＸ軸ロボットＤＲＶ１５０、Ｙ
軸ロボットＤＲＶ１６０、Ｚ軸ロボットＤＲＶ１７０
に、それぞれの基準電位信号を出力する。これら、所定
の電流と、位相パルス信号と、基準電位信号とがそれぞ
れ入力された、Ｘ軸ロボットＤＲＶ１５０、Ｙ軸ロボッ
トＤＲＶ１６０及びＺ軸ロボットＤＲＶ１７０は、これ
ら電流や信号に基づいて、それぞれの動作パルス信号を
出力する。

【００２０】次に、対応するそれぞれの動作パルス信号
が入力された、Ｘ軸駆動用ステッピングモータ３００、
Ｙ軸駆動用ステッピングモータ３１０及びＺ軸駆動用ス
テッピングモータ３２０は、この動作パルス信号に基づ
いて、ロボットハンド部３４０に動作信号を出力する。
そして、この動作信号が入力されたロボットハンド部３
４０は、この動作信号すなわちステッピングモータの回
転に基づいて、ジャンパリング等の動作を行う。このよ
うにして、実行命令を送信してから、ロボットハンド部
３４０を動作させるすなわち稼動させる迄の一連の動作
が完了する。

【００２１】ところで、ロボットハンド部３４０に、ジ
ャンパリングを連続的に行わせる場合に、前述した、所
定の電流と、基準電位を表す基準電位信号とは、ロボッ
トハンド部３４０が動作を行う上で必要なエネルギーす
なわち電力である。しかし、例えば、このジャンパリン
グを時間間隔をおいて行わせる場合に、ジャンパリング
を行わせていない時間、すなわちロボットハンド部３４
０が待機中、及びロボットハンド部３４０が動作中の両
期間、にも同じ電力が供給されていることになる。ここ
で、ロボットハンド部３４０がジャンパリング等の動作
を行っている状態を「稼動状態」とし、及びジャンパリ
ング等の動作を行わずに待機している状態を「稼動待ち
状態」とする。

【００２２】したがって、稼動状態と、稼動待ち状態と
において、Ｘ軸駆動用ステッピングモータ３００、Ｙ軸
駆動用ステッピングモータ３１０及びＺ軸駆動用ステッ
ピングモータ３２０は、これらそれぞれに供給されてい
る電力が同じであった。

【００２３】よって、稼動状態と、稼動待ち状態とを含
む場合において、特に、ロボットハンド部に電力供給を
効率的に行うことができる自動主配線盤装置が嘱望され
ていた。

【００２４】

【課題を解決するための手段】この目的の達成を図るた
め、この発明の自動主配線盤装置は、外部からの実行命
令が入力され、ロボット部に動作パルス信号を出力する
ロボット制御部と、前述のロボット制御部に接続され、
前述の動作パルス信号に基づいて、ジャンパリングを行
うロボット部とを具える自動主配線盤装置において下記
の特徴を有している。

【００２５】前述のロボット制御部は、所定の電流を供
給する給電部と、外部からの実行命令が入力され、この
実行命令に基づいて基準電位制御信号を外部に出力する
コントローラと、このコントローラに接続されており、
前述の基準電位制御信号に基づいて、基準電位信号を出
力する軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）と、前述の給電部
と、この軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）とに接続されて
おり、前述の所定の電流と、前述の基準電位信号とに基
づいて、動作パルス信号を軸駆動用ステッピングモータ
に出力する軸ロボットＤＲＶ部とを具え、かつ前述のロ
ボット部は、前述の軸ロボットＤＲＶ部と接続されてお
り、前述の動作パルス信号に基づいて動作信号を後述す
るロボットハンド部に出力する軸駆動用ステッピングモ
ータと、この軸駆動用ステッピングモータに接続されて
おり、前述の動作信号に基づいて動作するロボットハン
ド部とを具えた構成とする。

【００２６】このように構成すると、命令コマンドに基
づいて、コントローラが、基準電位制御信号を出力す
る。そして、軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）は、基準電
位制御信号に基づいて基準電位信号を出力するので、基
準電位信号を効率的に選択、すなわち設定できる。

【００２７】また、この発明の自動主配線盤装置のプロ
グラムは、外部からの実行命令が入力され、ロボット部
に動作パルス信号を出力するロボット制御部と、前述の
ロボット制御部に接続され、前述の動作パルス信号に基
づいて、ジャンパリングを行うロボット部とを具える自
動主配線盤装置に供給される電力の制御を行うプログラ
ムをコンピュータで行うためのプログラムにおいて、前
述のコンピュータを、前述のロボット制御部内部に設け
られたメインコントローラが出力する、電位制御信号に
基づいて、前述のロボット制御部内部に設けられた軸基
準電位セレクタ（ＳＥＬ）に基準電位信号を出力させる
電位制御手段として機能させる。

【００２８】このように構成すると、自動的に自動主配
線盤装置に供給される電力の制御を行うことができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下、図を参照して、この発明の
実施の形態について、説明する。なお、図中、各構成成
分の大きさ、接続関係、信号及びデータの流れ、形状及
び配置関係は、この発明が理解できる程度に概略的に示
してあるにすぎず、したがって、この発明は、図示例に
限定されるものではない。

【００３０】〔第一の実施の形態〕図１及び図２は、第
一の実施の形態の構成及び動作を示す図である。この図
１及び図２を参照して、この発明の自動主配線盤装置に
ついて説明する。

【００３１】＜構成＞図１は、この発明の自動主配線盤
装置の構成を概略的に示す図である。この自動主配線盤
装置は、大きく分けて３種類の機能部から構成されてい
る。制御端末５００と、ロボット制御部６００と、ロボ
ット部８００とである。これら３つの機能部を具体的に
説明する。

【００３２】まず、制御端末５００は、一般に、パーソ
ナルコンピュータからなる（以下ＰＣと称することもあ
る）。具体的には、ＩＢＭ社製のＰＣ或いはＤＯＳの互
換性を有するＰＣを用いる。そして、人が、キーボード
等の入力端末から、この制御端末５００に、コマンドを
入力する。そして、この入力されたコマンドに対応する
実行命令を発生すなわち生成して出力する。

【００３３】次に、ロボット制御部６００は、この制御
端末５００に接続されている。このロボット制御部６０
０の具体的な内部の構成を説明する。まず、制御端末５
００に実質的に接続されており、実行命令が入力される
インターフェースとしての機能を有する通信インターフ
ェース部６１０と、この通信インターフェース部６１０
に接続されており、コントローラ、例えば、ソフトウエ
ア等が内蔵されたメインコントローラ６２０とを、ロボ
ット制御部６００は具えている。そして、このメインコ
ントローラ６２０は、後述するロボットハンド部８４０
の動作が終了した際の時刻を主に遅延させるための監視
タイマ６２２を具えている。そして、ロボット制御部６
００は、メインコントローラ６２０に接続されており、
メインコントローラ６２０が発生して出力するパルス信
号が入力され、位相パルス信号すなわちＸ軸位相パルス
信号と、Ｙ軸位相パルス信号と、Ｚ軸位相パルス信号と
を後述する軸ロボットＤＲＶに出力するパルスコントロ
ーラ６５０を具えている。

【００３４】具体的には、この位相パルス信号は、ロボ
ット部８００が移動する際の移動量を示す信号である。

【００３５】そして、ロボット制御部６００は、メイン
コントローラ６２０に接続されており、メインコントロ
ーラが発生した給電信号を入力し、この給電信号に基づ
いて所定の電流を出力すなわち供給する給電部６４０を
具えている。

【００３６】さらに、ロボット制御部６００は、メイン
コントローラ６２０に接続されていて、メインコントロ
ーラ６２０が発生して出力した電位制御信号が入力され
て、基準電位制御信号を発生すなわち生成して出力する
コントローラ、例えば、基準電位コントローラ６３０を
具えている。ロボット制御部６００は、この基準電位コ
ントローラ６３０にそれぞれ接続されていて、それぞれ
の軸に対応した基準電位制御信号が入力されて、基準電
位信号を出力する軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）、すな
わち、Ｘ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６６０、Ｙ軸基
準電位セレクタ（ＳＥＬ）６７０及びＺ軸基準電位セレ
クタ（ＳＥＬ）６８０を具えている。さらに、これらＸ
軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６６０、Ｙ軸基準電位セ
レクタ（ＳＥＬ）６７０及びＺ軸基準電位セレクタ（Ｓ
ＥＬ）６８０は、それぞれ内部に、第一の電位値を表す
データを含む第一の基準電位信号を示す、それぞれの軸
に対応したＸ軸動作用基準電位１６６０と、Ｙ軸動作用
基準電位１６７０と、Ｚ軸動作用基準電位１６８０とを
具えている。同様にして、これらＸ軸基準電位セレクタ
（ＳＥＬ）６６０、Ｙ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６
７０及びＺ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６８０は、そ
れぞれ内部に、第二の電位値を表すデータを含む第二の
基準電位信号を示す、それぞれの軸に対応したＸ軸待機
用基準電位２６６０と、Ｙ軸待機用基準電位２６７０
と、Ｚ軸待機用基準電位２６８０とを具えている。そし
て、第一の電位値と第二の電位値とは、互いに異なる電
位値であり、好ましくは、第一の電位値を、第二の電位
値よりも高い電位値とするのが良い。

【００３７】つまり、前述した第一の基準電位信号は、
前述したロボットハンド部８４０を「稼動状態」にする
ための基準電位信号であり、また、前述した第二の基準
電位信号は、前述したロボットハンド部８４０を「稼動
待ち状態」にするための基準電位信号である。

【００３８】ロボット制御部６００は、Ｘ軸基準電位セ
レクタ（ＳＥＬ）６６０と、Ｙ軸基準電位セレクタ（Ｓ
ＥＬ）６７０と、Ｚ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６８
０とに、それぞれの軸に対応した、軸ロボットＤＲＶ、
すなわち、Ｘ軸ロボットＤＲＶ６９０と、Ｙ軸ロボット
ＤＲＶ７００と、Ｚ軸ロボットＤＲＶ７１０とが接続さ
れて、設けられている。また、Ｘ軸ロボットＤＲＶ６９
０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００及びＺ軸ロボットＤＲＶ
７１０は、パルスコントローラ６５０に、それぞれ別個
に接続されている。さらに、所定の電流が供給されるよ
うに、これらＸ軸ロボットＤＲＶ６９０、Ｙ軸ロボット
ＤＲＶ７００及びＺ軸ロボットＤＲＶ７１０は、給電部
６４０に接続されている。そして、これらＸ軸ロボット
ＤＲＶ６９０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００及びＺ軸ロボ
ットＤＲＶ７１０は、それぞれ、動作パルス信号すなわ
ちＸ軸動作パルス信号、Ｙ軸動作パルス信号及びＺ軸動
作パルス信号を発生して軸駆動用ステッピングモータに
出力する。

【００３９】具体的には、これらＸ軸ロボットＤＲＶ６
９０と、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００と、Ｚ軸ロボットＤ
ＲＶ７１０とには、それぞれ、内部に可変抵抗が設けら
れており、上述した基準電位信号によって、可変抵抗の
抵抗値が変化する。そして、出力される動作パルス信号
の電力のコンテンツは、この抵抗値の影響を受けること
になる。

【００４０】続いて、ロボット部８００について説明す
る。このロボット部８００は、２つの機能部で構成され
ている。一方は、モータであり、他方は、このモータに
連動している、接続ピンの着脱を実際に行うハンドであ
る。

【００４１】まず、ロボット部８００は、前述したＸ軸
ロボットＤＲＶ６９０と、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００
と、Ｚ軸ロボットＤＲＶ７１０とに、それぞれ対応した
軸に接続され、かつ動作パルス信号すなわちＸ軸動作パ
ルス信号、Ｙ軸動作パルス信号及びＺ軸動作パルス信号
がそれぞれ入力されて、それぞれに対応した軸の動作信
号すなわちＸ軸動作信号、Ｙ軸動作信号、Ｚ軸動作信号
を発生して出力する、軸駆動用ステッピングモータ、す
なわち、Ｘ軸駆動用ステッピングモータ８１０、Ｙ軸駆
動用ステッピングモータ８２０及びＺ軸駆動用ステッピ
ングモータ８３０を具えている。尚、この発明に係るス
テッピングモータは、この発明の目的を損なわない範囲
で適宜選択することができる。ここでは、ステッピング
モータは、小刻みに正確な等回転角運動で回転する電動
機であれば良い。

【００４２】そして、これらＸ軸駆動用ステッピングモ
ータ８１０と、Ｙ軸駆動用ステッピングモータ８２０
と、Ｚ軸駆動用ステッピングモータ８３０とに接続さ
れ、Ｘ軸動作信号、Ｙ軸動作信号、Ｚ軸動作信号が入力
され、これら動作信号に基づいて、ジャンパリング等の
動作を行うロボットハンド部８４０とをロボット部８０
０は具えている。

【００４３】＜概略的動作＞続いて、この発明の自動主
配線盤装置の構成を示す図１を参照して、概略的な動
作、概略的なデータの流れ、を説明する。

【００４４】まず、制御端末５００に、キーボード等の
入力装置を介して、ジャンパリング等を行わせるための
コマンドを入力する。この制御端末５００は、このコマ
ンドを受けて、ロボット制御部６００内部に内蔵された
通信インターフェース部６１０に、実行命令を出力す
る。通信インターフェース部６１０は、この実行命令を
受けて、メインコントローラ６２０に、この実行命令を
出力する。また、制御端末５００と、通信インターフェ
ース部６１０との接続は、一般的には、電気通信ケーブ
ルを介して行われる。しかし、光通信を用いる場合に
は、制御端末５００と、通信インターフェース部６１０
との接続は、光ファイバを介して接続される。その場
合、通信インターフェース部６１０は、電気信号を電気
信号に変換する機能だけで無く、光信号を電気信号に変
換する機能を有していてもよい。

【００４５】通信インターフェース部６１０は、実行命
令をメインコントローラ６２０に出力する。この実行命
令に基づいて、メインコントローラ６２０は、パルスコ
ントローラ６５０に対して、パルス信号を出力する。さ
らに、メインコントローラ６２０は、給電部６４０に、
給電信号を、この実行命令に基づいて出力する。また、
メインコントローラ６２０は、基準電位コントローラ６
３０に、この実行命令に基づいて、電位制御信号を出力
する。さらにこの実行命令に基づいて、メインコントロ
ーラ６２０は、監視タイマ６２２に、監視信号を出力す
る。そして、この監視タイマ６２２は、この監視信号
と、後述するロボットハンド部８４０との動作に基づい
て、メインコントローラ６２０にタイマ信号を出力す
る。

【００４６】基準電位コントローラ６３０は、入力され
た電位制御信号に基づいて、基準電位を選択すなわち設
定するために、基準電位制御信号、すなわち、Ｘ軸基準
電位制御信号と、Ｙ軸基準電位制御信号と、Ｚ軸基準電
位制御信号とを、それぞれの軸に対応する、Ｘ軸基準電
位セレクタ（ＳＥＬ）６６０、Ｙ軸基準電位セレクタ
（ＳＥＬ）６７０及びＺ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）
６８０に出力する。この入力された、Ｘ軸基準電位制御
信号と、Ｙ軸基準電位制御信号と、Ｚ軸基準電位制御信
号とに基づいて、それぞれの軸に対応するＸ軸基準電位
セレクタ（ＳＥＬ）６６０、Ｙ軸基準電位セレクタ（Ｓ
ＥＬ）６７０及びＺ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６８
０は、それぞれ、動作用基準電位又は待機用基準電位の
どちらか一方を選択する。そしてその選択された基準電
位のコンテンツは、基準電位信号すなわちＸ軸基準電位
信号、Ｙ軸基準電位信号及びＺ軸基準電位信号として、
それぞれの軸に対応するＸ軸ロボットＤＲＶ６９０と、
Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００と、Ｚ軸ロボットＤＲＶ７１
０とにそれぞれ入力される。

【００４７】給電部６４０は、入力された給電信号に基
づいて、所定の電流を発生して、Ｘ軸ロボットＤＲＶ６
９０と、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００と、Ｚ軸ロボットＤ
ＲＶ７１０とに出力すなわち供給する。

【００４８】それぞれの軸に対応する、Ｘ軸ロボットＤ
ＲＶ６９０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００及びＺ軸ロボッ
トＤＲＶ７１０は、それぞれの軸に対応する所定の電流
と、位相パルス信号と、基準電位信号とに基づいて、そ
れぞれの軸に対応する動作パルス信号すなわちＸ軸動作
パルス信号、Ｙ軸動作パルス信号及びＺ軸動作パルス信
号をそれぞれ出力する。

【００４９】具体的には、出力される動作パルス信号の
電力のコンテンツは、内部に内蔵されている可変抵抗の
抵抗値の影響を受ける。そして、一般に、稼動状態で
は、電圧が１２Ｖ及び電流２００ｍＡであり、また、稼
動待ち状態では、電圧が１２Ｖ及び電流８０ｍＡであ
る。

【００５０】ロボット部８００の内部に内蔵されてい
る、それぞれの、Ｘ軸駆動用ステッピングモータ８１
０、Ｙ軸駆動用ステッピングモータ８２０及びＺ軸駆動
用ステッピングモータ８３０は、前述したそれぞれの軸
に対応する、Ｘ軸動作パルス信号、Ｙ軸動作パルス信号
及びＺ軸動作パルス信号が、それぞれ入力される。そし
て、Ｘ軸駆動用ステッピングモータ８１０、Ｙ軸駆動用
ステッピングモータ８２０及びＺ軸駆動用ステッピング
モータ８３０は、入力されたＸ軸動作パルス信号、Ｙ軸
動作パルス信号及びＺ軸動作パルス信号に基づいて、ロ
ボットハンド部８４０を動作させるために、動作信号、
すなわち、それぞれの軸に対応したＸ軸動作信号、Ｙ軸
動作信号及びＺ軸動作信号をそれぞれ出力する。ロボッ
トハンド部８４０は、これら、Ｘ軸動作信号、Ｙ軸動作
信号及びＺ軸動作信号に基づいて、マトリクスボードに
おける接続ピンの着脱位置（差点位置）と、着脱動作と
を決定して、実行を行う。

【００５１】＜詳細な動作＞この発明の自動主配線盤装
置の動作理解を助けるため、主要な機能部について、タ
イミングチャート（シミュレーション）を用いて説明す
る。図２は、主要な機能部についてのタイミングチャー
トである。この図２を参照して、自動主配線盤装置の動
作を詳細に説明する。

【００５２】図２において、横軸は、時間軸である。
尚、時間経過の順に、ｔ₀、ｔ₁、…、ｔ₇（任意単位）
と時刻を目盛って示している。縦軸は、電位（任意単
位）を、「Ｈ」：ハイレベルと、「Ｌ」：ローレベルと
を目盛って示している。

【００５３】ロボット制御部６００において、通信イン
ターフェース部６１０と、パルスコントローラ６５０
と、メインコントローラ６２０と、監視タイマ６２２
と、基準電位コントローラ６３０との動作タイミングの
関係について説明する。加えて、ロボット部８００にお
いて、ロボットハンド部８４０の機能部の動作タイミン
グの関係について説明する。

【００５４】以下、時刻ｔ₀、ｔ₁、…、ｔ₇における、
各機能部の動作タイミングについて具体的に説明する。

【００５５】 時刻ｔ₀における各機能部の動作 時刻ｔ₀迄は、予め、各機能部はＯＦＦ状態、すなわち
「Ｌ」（状態、以下状態を省略することもある）にして
ある。そして、時刻ｔ₀において、通信インターフェー
ス部６１０は、ＰＣからの実行命令が入力される。した
がって、通信インターフェース部６１０は、「Ｌ」から
「Ｈ」に切り替わる。そして、メインコントローラ６２
０に、実行命令を出力する。

【００５６】尚、この「実行命令」は、入力される前と
出力した後と物理的コンテンツが同じという意味ではな
く、概念的コンテンツが同じという意味である。

【００５７】他の機能部は、変化がないので「Ｌ」のま
まである。

【００５８】 時刻ｔ₁における各機能部の動作 時刻ｔ₁において、メインコントローラ６２０は、前述
した実行命令を入力する。そして、パルスコントローラ
６５０に、パルス信号を出力する。パルスコントローラ
６５０は、このパルス信号が入力され、位相パルス信号
を生成すなわち発生して出力する。パルスコントローラ
６５０は、この位相パルス信号を出力した際に、「Ｌ」
から「Ｈ」に切り替わる。また、メインコントローラ６
２０は、監視タイマ６２２に監視信号を出力する。

【００５９】同様にして、メインコントローラ６２０
は、基準電位コントローラ６３０に電位制御信号を出力
する。この際、メインコントローラ６２０は、「Ｌ」か
ら「Ｈ」に切り替わる。基準電位コントローラ６３０
は、メインコントローラ６２０から電位制御信号が入力
される。この電位制御信号に基づいて、基準電位コント
ローラ６３０は、基準電位制御信号を、各々の軸の軸基
準電位セレクタ（ＳＥＬ）に出力する。そして、軸基準
電位セレクタ（ＳＥＬ）は、各々軸の軸ロボットＤＲＶ
に、この基準電位制御信号に基づいた、すなわち各々の
軸に対応した（動作用）基準電位信号、すなわち第一の
基準電位信号を出力する。基準電位コントローラ６３０
が、電位制御信号に基づいて、基準電位制御信号を出力
する際に、「Ｌ」から「Ｈ」に切り替わる。

【００６０】したがって、パルスコントローラ６５０、
メインコントローラ６２０及び基準電位コントローラ６
３０は、それぞれ「Ｌ」から「Ｈ」に切り替わる。

【００６１】尚、他の機能部は、通信インターフェース
部６１０を除いて、「Ｌ」のままである。

【００６２】 時刻ｔ₂における各機能部の動作 時刻ｔ₂において、ロボットハンド部８４０は、動作を
実際に開始する。当然、前述した位相パルス信号及び基
準電位信号に間接的に基づいて、ロボットハンド部８４
０は動作し始める。この発明の構成では、Ｘ軸、Ｙ軸及
びＺ軸のロボットＤＲＶ６９０、７００、７１０は、並
列に接続されているので、同時刻に動き始める。したが
って、ロボットハンド部８４０のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の
動作は、「Ｌ」から「Ｈ」に同時に切り替わる。また、
ロボットハンド部８４０全体としての動作は、前述した
ロボットハンド部８４０のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の動作に
対して、ＨＩＧＨ−ＯＲ条件になるので、ロボットハン
ド部８４０全体の動作も同様に、「Ｌ」から「Ｈ」に切
り替わる。

【００６３】したがって、時刻ｔ₂においては、監視タ
イマ６２２を除いて、全ての機能部が「Ｈ」になる。

【００６４】 時刻ｔ₃における各機能部の動作 時刻ｔ₃において、監視タイマ６２２は実質的に完全に
始動する。本来監視タイマ６２２は、時刻ｔ₁、すなわ
ちメインコントローラ６２０が「Ｌ」から「Ｈ」に変化
した際に、同様に変化しなくてはいけないが、監視タイ
マ６２２の装置上の問題で、時刻ｔ₁から時刻ｔ₃まで遅
延が生じてしまう。この時刻ｔ₃において、初めて、監
視タイマ６２２が「Ｌ」から「Ｈ」になる。

【００６５】したがって、この時刻ｔ₃をもって、図示
中の全ての機能部が、「Ｈ」になる。

【００６６】 時刻ｔ₄における各機能部の動作 時刻ｔ₄において、ＰＣからの実行命令が終了する。す
なわち、通信インターフェース部６１０が、ＰＣからの
実行命令を入力しなくなる。よって、通信インターフェ
ース部６１０は「Ｈ」であったが、「Ｌ」に変化する。

【００６７】したがって、機能部全体として、通信イン
ターフェース部６１０だけが、「Ｌ」になる。

【００６８】 時刻ｔ₅における各機能部の動作 時刻ｔ₅において、メインコントローラ６２０は、パル
スコントローラ６５０にパルス信号を出力しなくなる。
パルスコントローラ６５０は、パルス信号が入力されな
いので、位相パルス信号を出力しなくなる。この一連の
動作によって、パルスコントローラ６５０は、「Ｈ」か
ら「Ｌ」に変化する。

【００６９】また、メインコントローラ６２０は、基準
電位コントローラ６３０に、「実行命令が解除された」
というコンテンツを含む電位制御信号を出力する。この
際に、メインコントローラ６２０は、「Ｈ」から「Ｌ」
に変化する。

【００７０】また、メインコントローラ６２０は、この
コンテンツを含む監視信号を監視タイマ６２２に出力す
る。

【００７１】また、基準電位コントローラ６３０は、こ
の電位制御信号が入力されて、このコンテンツを含む基
準電位制御信号を、それぞれの軸に対応する軸基準電位
セレクタ（ＳＥＬ）に出力する。

【００７２】したがって、機能部全体として、通信イン
ターフェース部６１０と、パルスコントローラ６５０
と、メインコントローラ６２０とだけが、「Ｌ」にな
る。

【００７３】 時刻ｔ₆における各機能部の動作 時刻ｔ₆において、ロボットハンド部８４０のＸ軸、Ｙ
軸及びＺ軸の動作は、時刻ｔ₅での動作を受けて、
「Ｈ」から「Ｌ」に同時に切り替わる。また、ロボット
ハンド部８４０全体としての動作は、前述したＸ軸、Ｙ
軸及びＺ軸の動作に対して、ＬＯＷ−ＡＮＤ条件になる
ので、ロボットハンド部８４０全体も同様に、「Ｈ」か
ら「Ｌ」に切り替わる。

【００７４】したがって、機能部全体として、監視タイ
マ６２２と、基準電位コントローラ６３０とだけが
「Ｈ」のままであり、それらを除いた残りの機能部は、
「Ｌ」になる。

【００７５】 時刻ｔ₇における各機能部の動作 時刻ｔ₇において、監視タイマ６２２は、入力された監
視信号に対して（厳密には、ロボットハンド部８４０の
動作終了を監視タイマ６２２が確認後）、しかる後（こ
の第一の実施の形態においては、ｔ₆からｔ₇の時間間隔
を指し、一般的な実施例では、３０分間程度を目安にし
ている）タイマ信号を、メインコントローラ６２０に出
力する。ここで、監視タイマ６２２は、「Ｈ」から
「Ｌ」になる。そして、メインコントローラ６２０は、
このタイマ信号を入力して、この信号のコンテンツに基
づいた電位制御信号を、基準電位コントローラ６３０に
出力する。そして、基準電位コントローラ６３０は、入
力された電位制御信号に基づいて、基準電位制御信号
を、それぞれの軸に対応する軸基準電位セレクタ（ＳＥ
Ｌ）に出力する。それぞれの軸に対応する軸基準電位セ
レクタ（ＳＥＬ）は、このコンテンツを含む基準電位制
御信号に基づいて、それぞれの軸に対応する（待機用）
基準電位信号、すなわち第二の基準電位信号を選択して
出力する。この一連の動作によって、基準電位コントロ
ーラ６３０は、「Ｈ」から「Ｌ」に変化する。

【００７６】したがって、機能部全体として、全ての機
能部が「Ｈ」から「Ｌ」になる。

【００７７】このようにして、１サイクルの動作が終了
する。

【００７８】上述した説明から明らかなように、外部か
ら入力される命令コマンド又はコマンドに基づいて、コ
ントローラ、特に基準電位コントローラが、基準電位制
御信号を出力する。そして、軸基準電位セレクタ（ＳＥ
Ｌ）は、この出力された基準電位制御信号に基づいて基
準電位信号を出力するので、基準電位信号を効率的に選
択、すなわち設定できる。

【００７９】このようにすることで、ロボット部８００
が稼動待ち状態すなわち指示待ち状態の際に、軸ロボッ
トＤＲＶ６９０、７００、７１０と、軸駆動用ステッピ
ングモータ８１０、８２０、８３０と、特に、軸駆動用
ステッピングモータ８１０、８２０、８３０に供給され
る電力を抑えることができる。具体的にいうと、稼動状
態では、電圧が１２Ｖ及び電流２００ｍＡであり、ま
た、稼動待ち状態では、電圧が１２Ｖ及び電流８０ｍＡ
である。よって、電力に換算すると、６０％の電力の供
給が低減できる。

【００８０】したがって、消費電力の低減を図ることが
可能になる。

【００８１】〔第一の実施の形態の変形例〕一般的に、
上述した構成並びに動作は、この発明の目的を損なわな
い範囲で適宜変更可能である。例えば、時刻ｔ₁の時
に、メインコントローラ６２０と、監視タイマ６２２と
が、ＨＩＧＨ−ＯＲ条件において、基準電位コントロー
ラ６３０を、「Ｌ」から「Ｈ」に変化させても良い。

【００８２】このような構成並びに動作にすると、サイ
クル（ロボットハンド部８４０の動作の開始から動作の
終了までの時間間隔）が重なっていても、ロボットハン
ド部８４０をスムーズに動作させることができる。

【００８３】また、時刻ｔ₂において、ロボットハンド
部８４０の動作は、Ｘ、Ｙ及びＺ軸の動作を一緒に行う
としたが、当然別々に動作を行ってもよい。例えば、ロ
ボットハンド部８４０のＸ軸の移動量が同じ差点位置の
場合もあり得る。その場合は、Ｘ軸の動作を、個別に制
御できるような構成としても構わない。具体的には、Ｘ
軸の動作開始を、ｔ₂よりも遅い時刻であり、かつｔ₆よ
りも早い時刻に設定してもよい。

【００８４】このような構成にする場合、Ｘ軸、Ｙ軸及
びＺ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６６０、６７０、６
８０を、それぞれ別々に基準電位コントローラ６３０に
接続する。そして、別々にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸基準電位セ
レクタ（ＳＥＬ）６６０、６７０、６８０が、動作用基
準電位と、待機用基準電位とを個々に選択できる構成と
する。

【００８５】このようにすると、ロボットハンド部８４
０のジャンパリングを効率的に行うことができる。

【００８６】また、時刻ｔ₇において、メインコントロ
ーラ６２０と、監視タイマ６２２との条件を、ＬＯＷ−
ＡＮＤとして、基準電位コントローラ６３０を制御して
もよい。

【００８７】このようにすると、サイクル（ロボットハ
ンド部８４０の動作の開始から動作の終了までの時間間
隔）が重なっていても、ロボットハンド部８４０をスム
ーズに動作させることができる。

【００８８】また、以下に示すメインメモリの内部に予
め格納された制御プログラムを用いて、自動主配線盤装
置の電力の供給を自動的に制御することができる。

【００８９】例えば、制御プログラムが内部に予め格納
されているメインメモリをコンピュータに接続してお
く。さらに、このコンピュータを、コントローラ、監視
タイマ６２２、ロボットハンド部８４０及び軸基準電位
セレクタ（ＳＥＬ）に接続しておく。また、このコンピ
ュータには、予め、機能手段である監視手段及び電位制
御手段を設けておく。

【００９０】制御プログラムは、各機能手段を用いてコ
ンピュータに以下の機能を行わせる。

【００９１】まず、コンピュータ内部に設けられた監視
手段は、ロボットハンド部８４０の動作に基づいて、監
視タイマ６２２がタイマ信号を出力し、タイマ信号を入
力したメインコントローラ６２０は、このタイマ信号の
コンテンツを含む電位制御信号を出力する。

【００９２】また、コンピュータ内部に設けられた電位
制御手段は、ロボット制御部６００内部に設けられたメ
インコントローラ６２０が出力する、電位制御信号に基
づいて、軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）に基準電位信号
を出力させる。

【００９３】これら機能手段の理解を助けるため具体例
を挙げて説明する。

【００９４】「外部からの実行命令が終了し、かつロボ
ットハンド部８４０の動作が終了した時」ロボットハン
ド部８４０の動作が終了したことを監視タイマ６２２
が、検知する。そして、この内容をタイマ信号に含ませ
てコントローラ、例えばメインコントローラ６２０に出
力する。メインコントローラ６２０は、このタイマ信号
及び外部からの実行命令のコンテンツを含む電位制御信
号を出力する。そして、基準電位コントローラ６３０
は、この電位制御信号に基づいて、軸基準電位セレクタ
（ＳＥＬ）に基準電位信号を出力させるようなコンテン
ツを含む基準電位制御信号を出力する。

【００９５】具体的には、ロボットハンド部８４０の動
作が終了したことを含むコンテンツのタイマ信号と、外
部からの実行命令が無い、すなわち終了しているという
コンテンツとを実質的に含む電位制御信号を、メインコ
ントローラ６２０は基準電位コントローラ６３０に出力
する。基準電位コントローラ６３０は、この電位制御信
号に基づいて、待機用基準電位を選択するように、軸基
準電位セレクタ（ＳＥＬ）に基準電位制御信号を出力す
る。

【００９６】また、それ以外の場合、すなわちロボット
ハンド部８４０の動作が終了したことを含むコンテンツ
のタイマ信号と、外部からの実行命令が無い、すなわち
終了しているというコンテンツとのどちらか一方が満足
していない場合には、当然、基準電位コントローラ６３
０は、これらのコンテンツを含む電位制御信号に基づい
て、動作用基準電位を選択するように、軸基準電位セレ
クタ（ＳＥＬ）に基準電位制御信号を出力する。

【００９７】以上の構成並びに動作により、自動的に自
動主配線盤装置の電力の供給を制御することができる。
したがって、効率的に消費電力の低減を図ることができ
る。

【００９８】〔第二の実施の形態〕図３は、第二の実施
の形態の構成を示す図である。この図３を参照して、こ
の発明の自動主配線盤装置について説明する。尚、第一
の実施の形態と重複する場合は、詳細な説明は省く場合
もある。

【００９９】＜構成＞図１と異なる構成だけ説明し、同
じ構成の機能部については、図１と同じ番号を付して、
説明を省いてある。

【０１００】Ｚ軸ＤＲＶ給電コントローラ１６４０は、
メインコントローラ６２０と、給電部６４０と、Ｚ軸ロ
ボットＤＲＶ７１０とに接続されている。

【０１０１】Ｚ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６８０
は、Ｚ軸ロボットＤＲＶ７１０のみに接続されている。
また内部には、Ｚ軸動作用基準電位１６８０のみを有し
ている。そして、このＺ軸ＤＲＶ給電コントローラ１６
４０は、電位制御信号が入力され、この電位制御信号に
基づいて、所定の電流を所望の電流に調整して、この調
整された電流をこのＺ軸ロボットＤＲＶ７１０に供給す
る。

【０１０２】＜概略的な動作＞この構成における詳細な
動作は、第一の実施の形態で既に説明してある詳細な動
作と同様であるので省略する。

【０１０３】まず、制御端末５００に、キーボード等の
入力装置を介してジャンパリング等を行わせるためのコ
マンドを入力する。この制御端末５００は、このコマン
ドを受けて、ロボット制御部６００内部に内蔵された通
信インターフェース部６１０に、実行命令を出力する。
通信インターフェース部６１０は、この実行命令を受け
て、コントローラ、例えば、メインコントローラ６２０
に、この実行命令を出力する。制御端末５００と、通信
インターフェース部６１０との接続は、一般的には、電
気通信ケーブルを介して行われる。しかし、光通信であ
る場合には、制御端末５００と、通信インターフェース
部６１０との接続は、光ファイバを介して接続される。
その場合、通信インターフェース部６１０は、電気信号
を電気信号に変換する機能のみならず、光信号を電気信
号に変換する機能も有していてもよい。

【０１０４】通信インターフェース部６１０は、実行命
令をメインコントローラ６２０に出力する。この実行命
令に基づいて、メインコントローラ６２０は、パルスコ
ントローラ６５０に対して、パルス信号を出力する。さ
らに、メインコントローラ６２０は、給電部６４０に、
給電信号を、この実行命令に基づいて出力する。また、
メインコントローラ６２０は、基準電位コントローラ６
３０に、この実行命令に基づいて、電位制御信号を出力
する。さらにこの実行命令に基づいて、メインコントロ
ーラ６２０は、監視タイマ６２２に、監視信号を出力す
る。そして、この監視タイマ６２２は、この監視信号に
基づいて、メインコントローラ６２０にタイマ信号を出
力する。

【０１０５】さらにメインコントローラ６２０は、Ｚ軸
ＤＲＶ給電コントローラ１６４０に電位制御信号を出力
する。

【０１０６】コントローラ、例えば、基準電位コントロ
ーラ６３０は、入力された電位制御信号に基づいて、基
準電位を選択すなわち設定するために、Ｘ軸基準電位制
御信号と、Ｙ軸基準電位制御信号とを、それぞれの軸に
対応する、Ｘ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６６０、Ｙ
軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）６７０に出力する。この
入力された、それぞれの、Ｘ軸基準電位制御信号と、Ｙ
軸基準電位制御信号とに基づいて、動作用基準電位又は
待機用基準電位のどちらか一方を選択する。そしてその
選択された基準電位のコンテンツは、基準電位信号すな
わちＸ軸基準電位信号、Ｙ軸基準電位信号として、それ
ぞれの軸に対応するＸ軸ロボットＤＲＶ６９０と、Ｙ軸
ロボットＤＲＶ７００とに入力される。尚、Ｚ軸に関し
ては、Ｚ軸動作用基準電位１６８０のコンテンツは、基
準電位信号すなわちＺ軸基準電位信号として、Ｚ軸ロボ
ットＤＲＶ７１０に入力される。

【０１０７】ところで、給電部６４０は、Ｘ軸ロボット
ＤＲＶ６９０と、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００と、Ｚ軸Ｄ
ＲＶ給電コントローラ１６４０とに所定の電流を供給す
る。この所定の電流と電位制御信号とが入力されたＺ軸
ＤＲＶ給電コントローラ１６４０は、この電位制御信号
に基づいて、所定の電流を調整して、調整された電流と
して、Ｚ軸ロボットＤＲＶ７１０に出力すなわち供給す
る。

【０１０８】前述した「調整された電流」というのは、
例えば、ロボットハンド部８４０が稼動状態のときは、
第一の電流値であり、また、ロボットハンド部８４０が
稼動待ち状態のときは、第二の電流値である。好ましく
は、第一の電流値を、第二の電流値よりも大きな値とす
る。さらに好ましくは、第二の電流値が、実質的に
「０」であれば良く、さらに好ましくは、第一の電流値
が、前述した所定の電流の値と実質的に等しく、かつ第
二の電流値が、実質的に「０」であれば良い。

【０１０９】それぞれの軸に対応する、Ｘ軸ロボットＤ
ＲＶ６９０、Ｙ軸ロボットＤＲＶ７００及びＺ軸ロボッ
トＤＲＶ７１０は、それぞれの軸に対応する、所定の電
流（Ｚ軸に関しては、調整された電流になる）と、位相
パルス信号と、基準電位信号とに基づいて、それぞれの
軸に対応する、動作パルス信号すなわちＸ軸動作パルス
信号、Ｙ軸動作パルス信号、Ｚ軸動作パルス信号を出力
する。

【０１１０】ロボット部８００の内部に内蔵されてい
る、それぞれのＸ軸駆動用ステッピングモータ８１０、
Ｙ軸駆動用ステッピングモータ８２０及びＺ軸駆動用ス
テッピングモータ８３０には、前述したそれぞれの軸に
対応する、Ｘ軸動作パルス信号、Ｙ軸動作パルス信号及
びＺ軸動作パルス信号が、それぞれ入力される。そし
て、Ｘ軸駆動用ステッピングモータ８１０、Ｙ軸駆動用
ステッピングモータ８２０及びＺ軸駆動用ステッピング
モータ８３０は、入力されたＸ軸動作パルス信号、Ｙ軸
動作パルス信号及びＺ軸動作パルス信号に基づいて、ロ
ボットハンド部８４０を動作させるために、Ｘ軸動作信
号、Ｙ軸動作信号及びＺ軸動作信号を出力する。ロボッ
トハンド部８４０は、これらＸ軸動作信号、Ｙ軸動作信
号及びＺ軸動作信号に基づいて、接続ピンの着脱位置
（差点位置）と、着脱動作とを決定して、実行を行う。

【０１１１】このようにすると、Ｚ軸は、Ｘ及びＹ軸と
同様の待機用基準電位を用いない。したがって、消費電
力の低減を、第一の実施の形態の構成並びに動作よりも
いっそう図ることが可能になる。

【０１１２】

【発明の効果】上述した説明から明らかなように、この
発明の自動主配線盤装置によれば、ロボットハンド部が
「稼動待ち状態」の際に、供給される電力を、実質的に
低減することができるので、自動主配線盤装置の消費電
力を低減することができる。また、これに付随してラン
ニングコストも低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一の実施の形態に共する構成図である。

【図２】第一の実施の形態に共するタイミングチャート
である。

【図３】第二の実施の形態に共する構成図である。

【図４】自動主配線盤装置の接続関係を示す図である。

【図５】自動主配線盤装置の（外部）構成を示す図であ
る。

【図６】ロボットと、マザーボードとの接続関係を示す
図である。

【図７】従来の、自動主配線盤装置の内部構成を示す図
である。

【符号の説明】

１０：自動主配線盤装置 １１−１〜１１−ｍ：交換機回線 １２：電話交換機 １４−１〜１４−ｎ：電話機 ２０：本体部 ２１：交換機側コネクタ ２３：加入者側コネクタ ２４、５００：制御端末 ２５：コネクタ ２６、６００：ロボット制御部 ２８：スロット ２９、８００：ロボット部 ３０：（ロボット部の）筐体 ３２：バー ３４：ハンド ３６：マザーボード ３７、３８、３９、４０：マトリクスボード １１０、６１０：通信インターフェース部 １２０、６２０：メインコントローラ １３０、６５０：パルスコントローラ １４０、６４０：給電部 １５０、６９０：Ｘ軸ロボットＤＲＶ（ドライバ） １６０、７００：Ｙ軸ロボットＤＲＶ（ドライバ） １７０、７１０：Ｚ軸ロボットＤＲＶ（ドライバ） １８０：Ｘ軸基準電位 １９０：Ｙ軸基準電位 ２００：Ｚ軸基準電位 ３００、８１０：Ｘ軸駆動用ステッピングモータ ３１０、８２０：Ｙ軸駆動用ステッピングモータ ３２０、８３０：Ｚ軸駆動用ステッピングモータ ３４０、８４０：ロボットハンド部 ６２２：監視タイマ ６３０：基準電位コントローラ ６６０：Ｘ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ） ６７０：Ｙ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ） ６８０：Ｚ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ） １６４０：Ｚ軸ＤＲＶ給電コントローラ １６６０：Ｘ軸動作用基準電位 １６７０：Ｙ軸動作用基準電位 １６８０：Ｚ軸動作用基準電位 ２６６０：Ｘ軸待機用基準電位 ２６７０：Ｙ軸待機用基準電位 ２６８０：Ｚ軸待機用基準電位

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 須永 英一 東京都港区芝浦三丁目20番２号 株式会社 沖コムテック内 Ｆターム(参考） 5K073 AA01 AA07 CC11 CC38 EE01 JJ21

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部からの実行命令が入力され、ロボッ
   ト部に動作パルス信号を出力するロボット制御部と、前
   記ロボット制御部に接続され、前記動作パルス信号に基
   づいて、ジャンパリングを行うロボット部とを具える自
   動主配線盤装置において、 前記ロボット制御部は、 所定の電流を供給する給電部と、 外部からの実行命令が入力され、該実行命令に基づいて
   基準電位制御信号を発生して、外部に出力するコントロ
   ーラと、 該コントローラに接続されており、前記基準電位制御信
   号に基づいて、基準電位信号を出力する軸基準電位セレ
   クタ（ＳＥＬ）と、 前記給電部と、該軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）とに接
   続されており、前記所定の電流と、前記基準電位信号と
   に基づいて、動作パルス信号を出力する軸ロボットＤＲ
   Ｖ部とを具え、かつ前記ロボット部は、 前記軸ロボットＤＲＶ部と接続されており、前記動作パ
   ルス信号に基づいて動作信号を出力する軸駆動用ステッ
   ピングモータと、 該軸駆動用ステッピングモータに接続されており、前記
   動作信号に基づいて動作するロボットハンド部とを具え
   ることを特徴とする自動主配線盤装置。
2. 【請求項２】 請求項１に記載の自動主配線盤装置にお
   いて、 前記軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）は、第一の基準電位
   信号又は第二の基準電位信号を前記基準電位信号として
   出力することを特徴とする自動主配線盤装置。
3. 【請求項３】 請求項２に記載の自動主配線盤装置にお
   いて、 前記第一の基準電位信号は、前記ロボットハンド部を稼
   動状態にするための基準電位信号であり、 前記第二の基準電位信号は、前記ロボットハンド部を稼
   動待ち状態にするための基準電位信号であることを特徴
   とする自動主配線盤装置。
4. 【請求項４】 請求項３に記載の自動主配線盤装置にお
   いて、 前記第一及び第二の基準電位信号は、電位を表すデータ
   として、第一及び第二の電位値をそれぞれ含み、及び該
   第一及び第二の電位値は、互いに異なる電位値であるこ
   とを特徴とする自動主配線盤装置。
5. 【請求項５】 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の
   自動主配線盤装置において、 前記コントローラは、メインコントローラと、基準電位
   コントローラとを具え、 該メインコントローラは、前記実行命令が入力され、該
   実行命令に基づいて電位制御信号を出力し、 前記基準電位コントローラは、該メインコントローラに
   接続されており、該電位制御信号に基づいて、前記軸基
   準電位セレクタ（ＳＥＬ）に基準電位制御信号を出力す
   ることを特徴とする自動主配線盤装置。
6. 【請求項６】 請求項５に記載の自動主配線盤装置にお
   いて、 前記ロボット制御部は、パルスコントローラが設けられ
   ており、 該パルスコントローラは、前記軸ロボットＤＲＶ部と、
   前記メインコントローラとに接続されており、 前記メインコントローラは、前記実行命令に基づいて、
   パルス信号を出力し、 該パルスコントローラは、入力されたパルス信号に基づ
   いて、位相パルス信号を出力し、 前記軸ロボットＤＲＶは、該位相パルス信号と、前記所
   定の電流と、前記基準電位信号に基づいて、前記動作パ
   ルス信号を出力することを特徴とする自動主配線盤装
   置。
7. 【請求項７】 請求項５又は６に記載の自動主配線盤装
   置において、 前記軸は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸であることを特徴とする
   自動主配線盤装置。
8. 【請求項８】 請求項７に記載の自動主配線盤装置にお
   いて、 前記Ｚ軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）に代わって、Ｚ軸
   ＤＲＶ給電コントローラが設けられ、 該Ｚ軸ＤＲＶ給電コントローラは、前記給電部と、Ｚ軸
   ロボットＤＲＶとの間に介在するように設けられてお
   り、かつメインコントローラに接続されており、及び該
   Ｚ軸ＤＲＶ給電コントローラは、前記電位制御信号が入
   力され、該電位制御信号に基づいて、所定の電流を所望
   の電流に調整して発生し、調整された電流を、該Ｚ軸ロ
   ボットＤＲＶに供給することを特徴とする自動主配線盤
   装置。
9. 【請求項９】 外部からの実行命令が入力され、ロボッ
   ト部に動作パルス信号を出力するロボット制御部と、前
   記ロボット制御部に接続され、前記動作パルス信号に基
   づいて、ジャンパリングを行うロボット部とを具える自
   動主配線盤装置に供給される電力の制御を行うプログラ
   ムをコンピュータで行うためのプログラムにおいて、 前記コンピュータを、 前記ロボット制御部内部に設けられたメインコントロー
   ラが出力する、電位制御信号に基づいて、前記ロボット
   制御部内部に設けられた軸基準電位セレクタ（ＳＥＬ）
   に基準電位信号を出力させる電位制御手段として機能さ
   せるためのプログラム。
10. 【請求項１０】 請求項９に記載のプログラムにおい
    て、 前記メインコントローラは、監視タイマが設けられてお
    り、かつ前記ロボット部は、ロボットハンド部が設けら
    れており、及び前記コンピュータを、 前記ロボットハンド部の動作に基づいて、監視タイマが
    タイマ信号を出力し、該タイマ信号を入力したメインコ
    ントローラは、該タイマ信号のコンテンツを含む電位制
    御信号を出力する監視手段として機能させるためのプロ
    グラム。
11. 【請求項１１】 請求項１０に記載のプログラムにおい
    て、 前記電位制御信号は、ロボットハンド部の動作が終了し
    たことを含むコンテンツのタイマ信号と、前記外部から
    の実行命令が終了したことを含むコンテンツとを実質的
    に含むことを特徴とするプログラム。