JP2003084090A

JP2003084090A - 水中点検装置および点検方法

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Publication number: JP2003084090A
Application number: JP2001281032A
Authority: JP
Inventors: Mitsuhiro Goto; 光宏後藤; Yoshiyuki Shirochika; 義行城近; Yoshishige Sakurai; 善茂桜井
Original assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Engineering Corp; Toshiba Corp
Priority date: 2001-09-17
Filing date: 2001-09-17
Publication date: 2003-03-19

Abstract

(57)【要約】【課題】原子力発電所内のプール６水を排出することな
く、かつ遠隔で水面上から遠隔操作によりプールの接液
面の状況、漏洩欠陥や極めて小さい欠陥等を検出する水
中点検装置を提供する。【解決手段】プール水中を壁に沿って移動可能であって
プール水中でそのプール水に接する壁面６ａを点検する
ための点検装置本体１０と、点検装置本体の近傍のプー
ル水中のクラッドをプール水の外へ排出して回収するク
ラッド回収装置１１と、プール水の外にあって点検装置
本体を制御する制御装置１２と、を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、原子力発電所のサ
プレッションチェンバ内のプール、開放タンクやピット
等の内面の水中点検装置および水中点検方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】原子力発電所には、放射性の堆積物が蓄
積されているサプレッションチェンバ内のプール、開放
タンクや機器貯蔵ピット等がある。これらのサプレッシ
ョンチェンバ内のプール、開放タンク等は炭素鋼に塗装
が施されており、炭素鋼と塗装で漏洩を防止している。
これら炭素鋼と塗装の貯槽内では放射性の堆積物（水垢
すなわちクラッド）やゴミが蓄積されており、使用年数
や経年変化の寿命による腐食等が生じる可能性もある。
さらに塗膜の劣化により腐食が進行し貫通欠陥により漏
洩が発生する可能性もある。

【０００３】図２５は、沸騰水型原子炉の原子炉格納容
器の一例を示す概略断面図である。原子炉格納容器１は
ドライウェル２とサプレッションチェンバ３とを備え、
ドライウェル２の内部中央には原子炉圧力容器基礎台
（ペデスタル）４に支持されて原子炉圧力容器５が設置
される。また、サプレッションチェンバ３内にはサプレ
ッションプール６が設けられ、このサプレッションプー
ル６には常時水が張られている。

【０００４】ドライウェル２とサプレッションチェンバ
３とはベント管７で連通している。このベント管７はサ
プレッションチェンバ３内でダウンカマ８に接続され、
このダウンカマ８は先端部でサプレッションプール６の
プール水中に開口している。

【０００５】図２６は、図２５とは別の型式の沸騰水型
原子炉の原子炉格納容器を示す概略断面図である。この
原子炉格納容器１もドライウェル２とサプレッションチ
ェンバ３とを備え、ドライウェル２の内部中央には原子
炉圧力容器基礎台（ペデスタル）４に支持されて原子炉
圧力容器５が設置される。また、サプレッションチェン
バ３内にはサプレッションプール６が設けられ、このサ
プレッションプール６には常時水が張られている。ドラ
イウェル２とサプレッションチェンバ３とはベント管７
で連通し、このベント管７は先端部でサプレッションチ
ェンバ３内のサプレッションプール６水中に開口してい
る。

【０００６】これら、サプレッションチェンバの塗装状
態を点検および補修塗装する場合、従来では、除染し水
を抜いた後に点検および補修塗装を実施していた。つま
り気中で除染作業を行うこととなり、水中に比べ放射線
量が多いため、多人数の作業者が必要になり、多大な設
備や作業量、期間、コストがかかってしまう。また、放
射線を遮蔽すべき水の層が無いことから、作業者の被ば
く線量が大きくなり易いという課題があった。

【０００７】現在、サプレッションプール壁６ａの点検
は原子力発電所の定期点検検査での供用期間中検査（以
下ＩＳＩ）の要求は無いが、ＩＳＩ規程の変更に伴い、
肉眼点検が要求されることとなる。この場合は、最低１
０年間で、サプレッションプール壁６ａ接水部の２５％
の肉眼点検が要求され、その点検結果を経済産業省に報
告する義務が発生することとなる。

【０００８】原子炉建屋の外にある復水タンク（図示せ
ず）も塗装が施されており、塗装の状態を点検するため
に、一旦復水タンクから水を搬出し、その後、目視試
験（以下ＶＴ）、液体浸透探傷試験（以下ＰＴ）や超音
波探傷試験（以下ＵＴ）を実施する必要があった。この
ため、水中に比べ放射線量が多いため、多人数の作業者
が必要になり、多大な設備や作業量、期間、コストがか
かってしまう。放射線を遮蔽すべき水の層が無いことか
ら、作業者の被ばく線量が大きくなり易いという課題が
あった。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】炭素鋼と塗装の貯槽の
点検および補修塗装を実施するには、放射線を遮蔽すべ
き水の層が無いことから、水中に比べ放射線量が多いた
め、多人数の作業者が必要になり、多大な設備や作業
量、期間、コストがかかってしまい、作業者の被ばく線
量が大きくなり易いという課題があった。

【００１０】一方、炭素鋼と塗装の貯槽内から水を搬出
せず、除染せずに遊泳式の水中テレビカメラにより目視
点検試験（以下ＶＴ）を実施する方法は、水の濁り等か
ら、塗膜の状況判断が極めて困難であった。

【００１１】本発明の目的は、上記課題を解決するため
になされたもので、原子力発電所内のプール水を排出す
ることなく、かつ遠隔で水面上から遠隔操作によりプー
ルの接液面の状況、漏洩欠陥や極めて小さい欠陥等を検
出するための水中点検装置および点検方法を提供するこ
とにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するものであって、請求項１の発明は、原子力発電所の
プール水中を壁に沿って移動可能であって前記プール水
中でそのプール水に接する壁面を点検するための点検装
置本体と、前記点検装置本体の近傍の前記プール水中の
クラッドを前記プール水の外へ排出して回収するクラッ
ド回収装置と、前記プール水の外にあって前記点検装置
本体を制御する制御装置と、を有すること、を特徴とす
る。請求項１の発明によれば、原子力発電所のサプレッ
ションプール、タンク、ピット等において、プール水を
抜くことなく除染および点検が可能となる。

【００１３】また、請求項２の発明は、原子力発電所の
プール水中を壁に沿って移動可能であって前記プール水
中でそのプール水に接する壁面を点検するための点検装
置本体と、前記プール水の外にあって前記点検装置本体
を制御する制御装置と、を有する水中点検装置であっ
て、前記点検装置本体は、該点検装置本体の前記壁に面
する部分以外のほぼ全体を覆う本体カバーと、この本体
カバーの内側から外側に向かう流れを起こすことによっ
てその本体カバーの内側の圧力を下げて前記点検装置本
体を前記壁に向けて吸引するための押付け翼と、を有す
ること、を特徴とする。

【００１４】請求項２の発明によれば、原子力発電所の
プール水を抜くことなく除染および点検が可能となる。
また、壁面が水平面に対して傾いていても点検装置本体
を壁に沿って進めることができる。

【００１５】また、請求項３の発明は、請求項１または
２に記載の水中点検装置において、前記点検装置本体に
この点検装置本体の移動距離を測定するエンコーダが取
り付けられていて、そのエンコーダで得られた前記点検
装置本体の移動距離に基づいて前記点検装置本体の位置
が計測可能であること、を特徴とする。請求項３の発明
によれば、請求項１または２の発明の作用・効果が得ら
れるほか、水中の点検装置本体の位置を遠隔で知ること
ができる。

【００１６】また、請求項４の発明は、請求項１ないし
３のいずれかに記載の水中点検装置において、前記点検
装置本体に水位計が取り付けられていて、前記点検装置
本体の前記プール水中の水面下深さ位置が計測可能であ
ること、を特徴とする。請求項４の発明によれば、請求
項１ないし３のいずれかの発明の作用・効果が得られる
ほか、点検装置本体の水面からの深さを知ることができ
る。

【００１７】また、請求項５の発明は、請求項１ないし
４のいずれかに記載の水中点検装置において、前記点検
装置本体はキャタピラ駆動機構を有すること、を特徴と
する。請求項５の発明によれば、請求項１ないし４のい
ずれかの発明の作用・効果が得られるほか、壁面に凹凸
があっても点検装置本体を壁に沿って進めることができ
る。

【００１８】また、請求項６の発明は、請求項１ないし
５のいずれかに記載の水中点検装置において、前記点検
装置本体は、前記壁に付着した汚れを除去する手段を有
すること、を特徴とする。

【００１９】請求項６の発明によれば、請求項１ないし
５のいずれかの発明の作用・効果が得られるほか、壁面
に汚れが付着していても、壁面の点検作業を確実に進め
ることができる。

【００２０】また、請求項７の発明は、請求項６に記載
の水中点検装置において、前記汚れを除去する手段は回
転ブラシであること、を特徴とする。請求項７の発明に
よれば、請求項６の発明の作用・効果が得られるほか、
壁面の汚れを確実の除去することができる。

【００２１】また、請求項８の発明は、請求項１ないし
７のいずれかに記載の水中点検装置において、前記点検
装置本体は、その進行方向に垂直な方向に移動可能なセ
ンサが取り付けられていること、を特徴とする。請求項
８の発明によれば、請求項１ないし７のいずれかの発明
の作用・効果が得られるほか、壁面の点検作業を精確に
行うことができる。

【００２２】また、請求項９の発明は、請求項１ないし
８のいずれかに記載の水中点検装置において、前記壁を
研磨する研磨装置を有すること、を特徴とする。請求項
９の発明によれば、請求項１ないし８のいずれかの発明
の作用・効果が得られるほか、壁面の塗膜を除去し、し
かもプール水の懸濁を防止または抑制することができ
る。

【００２３】また、請求項１０の発明は、請求項１ない
し９のいずれかに記載の水中点検装置において、前記点
検装置本体は、前記壁に塗料を塗るための塗布装置と、
該塗布装置で塗料を塗るときに飛散した塗料を周辺の水
とともに前記プール水の外に排出する装置と、を有する
こと、を特徴とする。

【００２４】請求項１０の発明によれば、請求項１ない
し９のいずれかの発明の作用・効果が得られるほか、壁
面への塗料塗布が可能であり、しかもプール水の懸濁を
防止または抑制することができる。

【００２５】また、請求項１１の発明は、請求項１ない
し１０のいずれかに記載の水中点検装置を用いて原子力
発電所の水中で点検する点検方法である。請求項１１の
発明によれば、請求項１ないし１０のいずれかの発明の
作用・効果が得られる方法が提供できる。

【００２６】

【発明の実施の形態】図１の水中部には点検装置本体１
０、気中部には点検装置を駆動しかつカメラからの画像
を映すテレビモニタを有する点検装置制御盤１２とサプ
レッションプール等の濁りをとるためのクラッド回収装
置１１から構成される。

【００２７】図２、３の点検装置本体１０の上面には複
数個の押付け翼１３を有し、この旋回力によって、点検
装置本体カバー４４内の水はカバーの外に排出される。
このことによりカバー内、外に差圧が発生し、この差圧
によって点検装置は点検する面に吸着されるため、曲面
や壁面でも状態を保持したまま走行できる。

【００２８】カバー４４と点検する面との間には、カバ
ー内のシール性を向上させるための水切りカバー２８
（図４参照）が取り付けられ、点検する面に凹凸があっ
てもシール可能である。水切りカバー２８の材料は柔軟
性のある材料を使用し溶接部や他の構造物を傷めること
はない。

【００２９】点検装置本体１０の車輪１７はキャタピラ
式に連結されており、スプリング機構２６ａが取り付い
ているため凹凸に一部の車輪が乗っても車輪の上のスプ
リング機構が押し上げられ、他の車輪に関系なく１個の
み持ち上がり全体は面に接触しているのでスムーズに走
行ができる。このスプリング機構２６ａは位置調整具４
６ａや調整ナット４７ａ、シム４５ａにより調整できる
（図３、５）。

【００３０】図２に示すように、本体には水位センサ３
０が取り付けられ、この水位センサにより水面からの深
さを測定する。本体の前面には首振り可能な水中カメラ
１５ａを有し、点検する近傍の状況を監視し、その映像
は点検装置制御盤１２のテレビモニタに映し出される。
テレビカメラ１５ａは首振り機構７５（図６）により、
点検する面に対して上下方向、左右方向に移動できる。

【００３１】次に、図６、７を参照して、点検する面に
対し、上下方向の動き（首振り）について説明する。カ
メラサポート７４および水中カメラ１５ａは、モータ・
減速機室７８内のモータ３７ａ（図７）を駆動源とし
て、減速機４０ａ、ギヤ２５、首振り用原動ギヤ７３
ｂ、ベルト７６、首振りギヤ７３ａを介し、首振りギヤ
７３ａを中心に旋回する。

【００３２】首振り機構７５の配置例として、これを本
体カバー４４内に配置した例を図６、７に示し、本体カ
バー４４上部に配置した例を図８に示し、本体カバー４
４前面に配置した例を図９に示す。これらは、点検する
対象物の形状、干渉物との距離等によって使い分けるこ
とが可能である。

【００３３】モータ・減速機室７８およびエンコーダ室
７７は、図１０に示すような防水構造となっている。Ｏ
リング３１によりシールしかつエアチャージ配管４２に
よりモータ・減速機室７８およびエンコーダ室７７内に
エアを供給し、水の侵入を防止する構造となっている。

【００３４】次に点検する面に対し、左右方向の動き
（揺動）について、図１１、１２を参照して説明する。
図示のように、水中カメラ１５ａは、モータ３７ｃを駆
動源として、減速機４０ｃ、ギヤ２５、チェーン３３ｃ
を介し、水中カメラ１５ａが取り付く軸３２を中心に旋
回する。さらにリミットスイッチ８３にてその旋回角度
を制限できる構成となっている。この機構部をカメラサ
ポート７４の前面に配置した例を図１３、１４に、カメ
ラサポート７４の内部に配置した例を図１１、１２に示
す。

【００３５】以上の構成から、エンコーダ１８および水
位センサ３０、水中カメラ１５ａによって、点検装置の
現在位置や周りの状況を監視することができ、塗膜の状
況を点検できる。

【００３６】本体上部にはセンサ２３ａをＹ方向（点検
装置前進、後退方向と直交する方向）に移動するための
機構が設けられている（図２、３、１５、１６）。本体
上部には水密構造となっているセンサ駆動機構モータ室
２９があり、この中に、モータ３７ａ、エンコーダ３４
および減速機４０ａが取り付き、ギヤ３２またはチェー
ン３３を介してボールネジ状になった軸３２を回転せし
め、センサ２３を移動させる。

【００３７】センサ位置を精度良く制御できるギヤによ
る伝達方法と機械的摩擦等でギヤが破損するのを防ぐた
めのチェーン式伝達方式があり、それぞれ、図１５
（ａ）、（ｂ）に示す。

【００３８】図２に示すように、点検装置本体１０のＸ
方向の移動すなわち、前進、後退に関しても図示しない
本体駆動用モータ室が点検装置本体１０の左右両方に設
けられており、この中にＹ方向同様、モータおよび減
速機が取り付き、ギヤまたはチェーンを介して車輪１７
を回転せしめ、点検装置本体１０を移動させる。本体駆
動用モータ室は左右両方に取り付いており、点検装置制
御盤１２から遠隔操作し、左右のモータの回転数を変え
ることにより点検装置本体１０を旋回せしめる。

【００３９】また、位置検出用の車輪１９が走行用の車
輪１７とは独立し設けられており、位置検出用のエンコ
ーダ１８が取り付いている。これら位置検出用車輪１９
と位置検出用のエンコーダ１８は左右両方に取り付いて
おり、点検装置本体１０が旋回した場合でも、移動距離
が計測できる。

【００４０】これらにより任意の位置へ点検装置本体１
０およびセンサ２３を位置決めでき、エンコーダ１８お
よび３４により移動距離の計測も可能となる。センサ２
３にはスプリング機構２６ｂが取り付いており、凹凸の
ある面に対しても吸収可能であり、点検面に常時押し付
けているのでセンサ移動時にがたつくことは無い。

【００４１】図１７はセンサ機構の詳細を示したもの
で、特に外観検査では、水中での照明の具合によりブリ
スタや欠陥かまたは照明による影なのか分かり難い場合
があり、照明の具合により検出性が大きく影響を受ける
ことになる。そこで水中カメラの周囲の照明ランプ（Ｌ
ＣＤ）５３を配し、影が生じないようにする。さらに照
明ランプ（ＬＣＤ）５３が水に浸からないようにＯリン
グ３１などでシールする。これによりテレビカメラ１５
ｂにより塗膜の状態やブリスタの有無等詳細な目視点検
が可能である。

【００４２】このセンサ機構には、電子スキャン（フェ
ーズドアレー）（図１８）や渦流探傷（ＥＣＴ）（図１
９）、三次元ＶＴ（図２０）等を取り付けることがで
き、欠陥があった場合、これらの検査プローブにより欠
陥寸法（ブリスタの直径や欠陥長さ、深さ、幅）の測定
が可能となる。電子スキャン（フェーズドアレー）（図
１８）や渦流探傷（ＥＣＴ）（図１９）、三次元ＶＴ
（図２０）は、試験体６６すなわち点検する面とセンサ
との距離を一定に保つためのガイド６４およびガイド高
さ調整シム６５が設置されており、任意の距離に調整す
ることができる。

【００４３】フェーズドアレーは数百に及ぶＵＴセンサ
を電気的にスキャンすることで斜角探傷も行え、センサ
の数が多ければセンサを移動すること無しに広範囲の検
査が行えるので効率的であり、機械的誤差がほとんどな
いため、位置精度が極めて良い。また、三次元ＶＴ（図
２０）はセンサ面と点検する面の平行度により三次元処
理の難易が変わるため、センサ面と点検する面の平行度
を一定に保つ必要がある。モータ３７ｂおよび減速機４
０ｂにより、偏芯カム７２を介し三次元カメラの画像
（点検装置制御盤１２のテレビモニタにて監視）を見な
がら、平行度を微調整できる。

【００４４】一方、センサ機構と一体に洗浄機構４９
（図２１、２２）を有し、こびりついたクラッド等をブ
ラシ５６により剥離させることができる。ブラシ５６は
洗浄用減速モータ５４を駆動源とし、チェーンおよびギ
ヤを介し回転する。洗浄機構４９内部には吸引ホース５
０が設置されており、ポンプ５１により水と同時に吸引
される。ブラシ５６は、洗浄の難易により、ナイロンブ
ラシやステンレスブラシ等を使用する。

【００４５】この洗浄機構４９も、センサ機構２３と同
様にスプリング機構２６ｄおよび位置調整具４６ｂ、調
整ナット４７ｂ、シム４５ｂにより、洗浄する面の凹凸
を吸収可能な構造となっている。洗浄機構４９は、吸引
ホース５０を介して、図２３に示すクラッド回収装置１
１の吸引ポンプ５１ｂおよびサイクロンセパレータ８６
に接続されている。

【００４６】図２３に示すように、サイクロンセパレー
タ８６下部には、固形成分（番線やボルト、ナット等）
を捕集する捕集槽８７が設けられており、サイクロンセ
パレータ８６下流側には、フィルタ９０が設けられてい
る。サイクロンセパレータ８６は洗浄機構４９内から吸
引した水に旋回流を与え、この中に含まれている比較的
粗大な固形物を分離し、捕集槽８７内に捕集するように
構成されている。また、フィルタ９０はサイクロンセパ
レータ８７で捕集し切れなかった微細な固形成分（水垢
＝クラッド等）をろ過捕集するように構成されている。

【００４７】これらサイクロンセパレータ８６およびフ
ィルタ９０は放射線の遮蔽容器８８内に収容され、これ
ら遮蔽容器８８は固体廃棄物処理用のドラムカン（図示
せず）内部に捕集槽８７およびフィルタ９０を密封し、
廃棄物処理設備まで運搬できるように構成されている。
遮蔽容器８８外側には放射線測定器８９がそれぞれ取り
付けられており、放射線量が廃棄物処理設備まで運搬で
きる許容線量に達するとアラームが鳴るように構成され
ている。

【００４８】吸引ポンプ５１ｂはサイクロンセパレータ
８６とフィルタ９０との間に設けられており、吸引され
た水はその中に含まれている粗大な固形成分がサイクロ
ンセパレータ８６で捕集除去されてから、吸引ポンプ５
１ｂに吸引されるように構成されている。

【００４９】図２２に示すように、ブラシ５６により剥
離された固形成分はサプレッションプール６等内に拡散
することなく洗浄機構４９内の水中に浮遊する。洗浄機
構４９内に浮遊した固形成分は水とともに、吸引口５７
から吸引される。この吸引された水は、まずサイクロン
セパレータ８６に流入し、比較的粗大で比重の大きな固
形成分が捕集、除去され、次いでフィルタ９０に送られ
て微細で比重の小さな固形成分が捕集、除去される。固
形成分がすべて除去された水は、排水ホース９１を介し
てサプレッションプール６等内に排出される。

【００５０】この堆積物の剥離はブラシ５６によってな
されるので、付着力の強い堆積物も確実に剥離、除去す
ることができ、良好な除染がなされる。また、上流側に
サイクロンセパレータ８６、下流側にフィルタ９０を設
けており、粗大な固形成分はまずこのサイクロンセパレ
ータ８６にて分離、捕集槽８７内に捕集され、次いでフ
ィルタ９０で微細な固形成分が除去されるので、フィル
タ９０の目詰まり等が防止され効率的な固形成分の捕集
がなされる。また、捕集槽８７およびフィルタ９０は、
遮蔽容器８８内に収容されているため、捕集された固形
成分から放射される放射線が遮蔽され、作業者の被ばく
線量が一層低減する。

【００５１】捕集された固形成分が増大して、放射線量
が許容線量に達すると、遮蔽容器８８外側に取り付いた
放射線測定器８９のアラームが鳴る。この状態で、遮蔽
容器８８に蓋をして捕集槽８７およびフィルタ９０を密
封収容し、遮蔽容器８８ごと固体放射性廃棄物処理設備
（図示せず）まで運搬し、この捕集槽８７およびフィル
タ９０を固体放射性廃棄物として処理する。

【００５２】また、ブラシ５６のかわりにディスクサン
ダ５６またはグラインダ５６を用い、補修塗装位置を研
磨することで、下地処理を行う。また、同様にブラシ５
６のかわりにハケ５６、ローラ５６を用い、下地処理後
に、補修面を塗装する。

【００５３】図２４は点検装置を用いたメンテナンス工
法のフローチャートを示す。原子力発電所のサプレッシ
ョンチェンバ３内のサプレッションプール６外方に設置
した点検装置制御盤１２から点検装置本体１０を遠隔操
作にする(ステップａ)。サプレッションプール６内の水
中に浮遊する異物を周辺水とともに回収してプール水を
洗浄させ、透明度を改善する(ステップｂ)。

【００５４】次に、サプレッションプール壁６ａに堆積
した異物の回収および水中除染を行う(ステップｃ)。次
に塗装の点検を行う(ステップｄ)。さらに、塗膜に不適
合部分が発見された塗装面に補修塗装を行う(ステップ
ｅ)。ステップｂおよびｃで回収した異物と周辺水につ
いて水処理を行う(ステップｆ、ｇ) 。

【００５５】以上説明した本発明の実施の形態によれ
ば、原子力発電所のサプレッションプール、タンク、ピ
ット等において、これらの内面を水を抜くことなくブラ
シ除染および点検が可能となり、除染や検査の作業員の
被ばく線量を大幅に低減できる。

【００５６】従来はクラッドにより、水が濁り、テレビ
カメラ等での点検は困難であったが、固形成分を捕集す
るサイクロンセパレータと、捕集槽およびこのサイクロ
ンセパレータの下流側に設けられたフィルタと排水ホー
スを具備してることから、これらにより、クラッドやゴ
ミの無い状態で点検が実施でき、点検の精度が極めて向
上する。また、ゴミ（番線やボルト、ナット等の固形
物）の回収も可能となる。水中カメラは首振り、揺動に
より広範囲で点検できることから、点検作業の期間が大
幅に短縮可能となる。

【００５７】従来は、ブリスタや欠陥があった場合の欠
陥寸法測定は困難であったが、本発明の点検装置は、水
中カメラ、フェーズドアレーや渦流探傷（ＥＣＴ）、三
次元ＶＴを具備していることから、これらにより、ブリ
スタの直径が計測でき、漏洩が生じる欠陥か否かの判別
や極めて小さい欠陥を探し出すことができ、欠陥部（内
部欠陥含む）の形状、大きさ、深さが特定できる。

【００５８】

【発明の効果】原子力発電所のサプレッションプール、
タンク、ピット等において、水を抜くことなく除染およ
び点検が可能となり、気中作業に比べ、多人数の作業者
が不要になり、多大な設備や作業量、期間、コストが削
減できる。また、放射線を遮蔽すべき水の層があること
から、作業者の被ばく線量を大幅に低減できる。また、
クラッドやゴミの無い状態で点検が実施でき、点検の精
度が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る水中点検装置を原子力発電所のサ
プレッションプールに適用する場合の一実施の形態を示
す模式的部分立断面図。

【図２】図１の水中点検装置の点検装置本体の一実施の
形態を示す図であって、（ａ）は平面図、（ｂ）は立面
図。

【図３】図２のIII−III線矢視立断面図。

【図４】図２（ｂ）に示す点検装置本体の水切りカバー
部を示す部分拡大断面図であって、（ａ）、（ｂ）、
（ｃ）はそれぞれ異なる例を示す。

【図５】図３のスプリング機構部および車輪付近の詳細
立断面図。

【図６】図２の点検装置本体の首振り機構の一例を示す
図であって、首振り機構を本体カバー内に配置した例を
示し、（ａ）は部分平面図、（ｂ）は立面図。

【図７】図６（ｂ）の要部を拡大して模式的に示す部分
切欠図。

【図８】図２の点検装置本体の首振り機構の他の一例を
示す図であって、首振り機構を本体カバーの上外側に配
置した例を示し、（ａ）は部分平面図、（ｂ）は立面
図。

【図９】図２の点検装置本体の首振り機構のさらに他の
一例を示す図であって、首振り機構を本体カバーの前外
側に配置した例を示し、（ａ）は部分平面図、（ｂ）は
立面図、（ｃ）は（ｂ）のＣ−Ｃ線矢視図。

【図１０】図２の点検装置本体のモータ室およびエンコ
ーダ室の防水構造を示す断面図。

【図１１】図２の点検装置本体の水中カメラ揺動機構の
一例であって、モータをカメラサポート内側に取り付け
た例を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は部分的
側面図。

【図１２】（ａ）は図１１（ａ）のＡ部拡大図、（ｂ）
は（ａ）の側面図、（ｃ）は（ｂ）のＣ部拡大図。

【図１３】図２の点検装置本体の水中カメラ揺動機構の
他の一例であって、モータをカメラサポート外側に取り
付けた例を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は部
分的側面図。

【図１４】（ａ）は図１３（ａ）のＡ部拡大図、（ｂ）
は（ａ）のＢ部拡大図。

【図１５】図２のXV部拡大図であって、かつ図１６のXV
−XV線矢視図であり、（ａ）は伝達がギヤ機構の例、
（ｂ）は伝達がチェーン機構の例。

【図１６】図２のXVI−XVI線矢視拡大平面図。

【図１７】図２の点検装置本体のセンサ機構の詳細を示
す拡大図であって、（ａ）は立断面図、（ｂ）は（ａ）
のＢ−Ｂ線矢視図、（ｃ）は（ａ）のＣ部拡大図。

【図１８】図１７のセンサ機構の一例としてフェーズド
アレーを示す図であって、（ａ）は部分立断面図、
（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線矢視図。

【図１９】図１７のセンサ機構の他の一例として渦流探
傷センサを示す図であって、（ａ）は部分立断面図、
（ｂ）は（ａ）のＢ部拡大図。

【図２０】図１７のセンサ機構のさらに他の一例として
三次元ＶＴを示す図であって、（ａ）は部分立断面図、
（ｂ）は（ａ）のＢ部拡大図。

【図２１】図２の点検装置本体のセンサ機構の洗浄機後
部を模式的に示す部分切欠立面図。

【図２２】図２１のセンサ機構の洗浄機後部の要部拡大
図であって、（ａ）は立断面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−
Ｂ線矢視図。

【図２３】図１のクラッド回収装置の詳細を示す模式的
拡大立断面図。

【図２４】図１の水中点検装置を用いた点検方法のフロ
ーチャート。

【図２５】従来の沸騰水型原子力発電所の原子炉格納容
器の一例を示す概略立断面図。

【図２６】従来の沸騰水型原子力発電所の原子炉格納容
器の他の一例を示す概略立断面図。

【符号の説明】

１…原子炉格納容器、２…ドライウェル、３…サプレッ
ションチェンバ、４…原子炉圧力容器基礎台（ペデスタ
ル）、５…原子炉格納容器、６…サプレッションプー
ル、６ａ…サプレッションプール壁、７…ベント管、８
…ダウンカマ、１０…点検装置本体、１１…クラッド回
収装置、１２…点検装置制御盤、１３…押付け翼、１４
…モニタカメラ、１５…水中カメラ、１６…モニタカメ
ラ、１７…車輪（前後（Ｘ方向同左）および旋回用）、
１８…位置検出用エンコーダ、１９…位置検出車輪、２
０…気密室、２１…駆動回転軸（Ｙ方向同左）、２２…
案内軸、２３…センサ機構、２４…軸受け、２５…ギ
ヤ、２６ａ…点検装置スプリング機構、２６ｂ…センサ
スプリング機構、２７…首振り、２８…水切りカバー、
２９…センサ機構駆動モータ室、３０…水位センサ、３
１…Ｏリング、３２…軸、３３…チェーン、３４…エン
コーダ、３５…エンコーダ固定具、３６…エンコーダケ
ーブル、３７…モータ、３８…モータ固定具、３９…モ
ータケーブル、４０…減速機、４１…配管シール、４２
…エアチャージ配管、４３…ケーブルシール、４４…カ
バー、４５…シム、４６…位置調整具、４７…調整ナッ
ト、４８…床面、４９…洗浄機構、５０…吸入ホース、
５１…ポンプ、５１ｂ…吸引ポンプ、５２…案内軸、５
３…水中照明、５４…洗浄用減速モータ、５５…回転ブ
ラシギア、５６…ブラシ（または、ディスクサンダ、グ
ラインダ、ハケ、ローラ）、５７…吸入口、５８…セン
サケーブル、５９…センササポート、６０…水中照明用
ケーブル、６１…透明板、６２…防水コネクタ、６３…
フェーズドアレーＵＴプローブ、６４…ガイド、６５…
ガイド高さ調整シム、６６…試験体、６７…センサ押
え、６８…センサ下サポート、６９…渦流探傷センサ、
７０…三次元カメラ、７１…微調整ガイド、７２…偏芯
カム、７３…首振りギヤ、７４…カメラサポート、７５
…首振り機構、７６…ベルト、７７…エンコーダ室、７
８…モータ・減速機室、７９…チェーンサポート、８０
…車輪、９１…押え、８２…シール、８３…リミットス
イッチ、８４…モータ室、８５…モータ固定具、８６…
サイクロンセパレータ、８７…捕集槽、８８…遮蔽容
器、８９…放射線測定器、９０…フィルタ、９１…排水
ホース、９２…本体駆動用モータ室。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者城近義行神奈川県川崎市幸区堀川町66番２東芝エンジニアリング株式会社内 (72)発明者桜井善茂神奈川県川崎市川崎区浮島町４丁目１番地アイテル技術サービス株式会社内Ｆターム(参考） 2G075 AA03 BA17 CA10 DA15 FA13 FC14 GA16 GA21 GA37

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】原子力発電所のプール水中を壁に沿って
移動可能であって前記プール水中でそのプール水に接す
る壁面を点検するための点検装置本体と、前記点検装置本体の近傍の前記プール水中のクラッドを
前記プール水の外へ排出して回収するクラッド回収装置
と、前記プール水の外にあって前記点検装置本体を制御する
制御装置と、を有すること、を特徴とする水中点検装置。
【請求項２】原子力発電所のプール水中を壁に沿って
移動可能であって前記プール水中でそのプール水に接す
る壁面を点検するための点検装置本体と、前記プール水
の外にあって前記点検装置本体を制御する制御装置と、
を有する水中点検装置であって、前記点検装置本体は、該点検装置本体の前記壁に面する
部分以外のほぼ全体を覆う本体カバーと、この本体カバ
ーの内側から外側に向かう流れを起こすことによってそ
の本体カバーの内側の圧力を下げて前記点検装置本体を
前記壁に向けて吸引するための押付け翼と、を有するこ
と、を特徴とする水中点検装置。
【請求項３】前記点検装置本体にこの点検装置本体の
移動距離を測定するエンコーダが取り付けられていて、
そのエンコーダで得られた前記点検装置本体の移動距離
に基づいて前記点検装置本体の位置が計測可能であるこ
と、を特徴とする請求項１または２に記載の水中点検装
置。
【請求項４】前記点検装置本体に水位計が取り付けら
れていて、前記点検装置本体の前記プール水中の水面下
深さ位置が計測可能であること、を特徴とする請求項１
ないし３のいずれかに記載の水中点検装置。
【請求項５】前記点検装置本体はキャタピラ駆動機構
を有すること、を特徴とする請求項１ないし４のいずれ
かに記載の水中点検装置。
【請求項６】前記点検装置本体は、前記壁に付着した
汚れを除去する手段を有すること、を特徴とする請求項
１ないし５のいずれかに記載の水中点検装置。
【請求項７】前記汚れを除去する手段は回転ブラシで
あること、を特徴とする請求項６に記載の水中点検装
置。
【請求項８】前記点検装置本体は、その進行方向に垂
直な方向に移動可能なセンサが取り付けられているこ
と、を特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の
水中点検装置。
【請求項９】前記点検装置本体は、前記壁を研磨する
研磨装置を有すること、を特徴とする請求項１ないし８
のいずれかに記載の水中点検装置。
【請求項１０】前記点検装置本体は、前記壁に塗料を
塗るための塗布装置と、該塗布装置で塗料を塗るときに
飛散した塗料を周辺の水とともに前記プール水の外に排
出する装置と、を有すること、を特徴とする請求項１な
いし９のいずれかに記載の水中点検装置。
【請求項１１】請求項１ないし１０のいずれかに記載
の水中点検装置を用いて原子力発電所の水中で点検する
点検方法。