JP2003039359A - Robot controller - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットお
よびその周辺機器の制御を行うロボット制御システム、
特にロボット制御プログラムおよびシーケンス制御プロ
グラムの編集機能に優れた教示装置を有するロボット制
御装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot control system for controlling an industrial robot and its peripheral equipment,
In particular, the present invention relates to a robot controller having a teaching device having an excellent editing function for a robot control program and a sequence control program.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図３に従来のロボット制御装置の構成例
を示す。従来のロボット制御装置では、ロボット制御装
置５００に接続された教示装置６００によりロボット４
１を所定の位置に動作させ、その位置や姿勢を通信線６
１、および制御装置側通信部５１４を介して、ロボット
制御プログラム記憶手段５１０に記憶させ、これに動作
順序や動作速度などの情報を付与してロボット制御プロ
グラムを作成し、これを実行可能な形式に変換して、ロ
ボット制御プログラム記憶手段５１０に記憶させ、プロ
グラム実行時には、ロボット制御プログラム実行手段５
１１がプログラム記述内容を解釈してロボットを駆動す
るモータ制御部５１５に制御信号を送ることによりロボ
ットのティーチングプレイバックを実現していた。2. Description of the Related Art FIG. 3 shows a configuration example of a conventional robot controller. In the conventional robot control device, the robot 4 is controlled by the teaching device 600 connected to the robot control device 500.
1 is moved to a predetermined position, and the position and the posture of the communication line 6
1 and the control device side communication unit 514, the robot control program storage unit 510 stores the information, and the information such as the operation sequence and the operation speed is added to the robot control program storage unit 510 to create the robot control program, which can be executed. Is stored in the robot control program storage means 510, and when the program is executed, the robot control program execution means 5 is stored.
The robot 11 realizes the teaching playback of the robot by interpreting the program description and sending a control signal to the motor control unit 515 that drives the robot.
【０００３】一方、ロボット制御装置５００に接続され
た外部制御機器４０の入出力制御を行うためのシーケン
ス制御プログラムのプログラム言語は、現在のところラ
ダー図が主流であり、このラダー図によるプログラムの
編集にはグラフィカル・ユーザ・インタフェース（以下
ＧＵＩと記す）が必要なため、ＧＵＩ操作が可能なパー
ソナルコンピュータ７０（以下ＰＣと記す）を用いて編
集を行い、さらにシーケンサが実行可能な形式に変換さ
れて、ＰＣ７０のハードディスクからなる記憶手段７１
に記憶される。この実行可能な形式に変換されたシーケ
ンス制御プログラムは、通信線６２、通信部５１６を介
してロボット制御装置５００のシーケンス制御プログラ
ム記憶手段５１２に記憶し、これをシーケンス制御プロ
グラム実行手段５１３が実行することにより、外部制御
機器４０の制御を行っていた。On the other hand, as the programming language of the sequence control program for controlling the input / output of the external control device 40 connected to the robot controller 500, the ladder diagram is the mainstream at present, and the editing of the program by this ladder diagram is performed. Requires a graphical user interface (hereinafter referred to as GUI), the personal computer 70 (hereinafter referred to as PC) capable of GUI operation is used for editing, and the sequencer is converted into an executable format. , A storage means 71 including a hard disk of the PC 70
Memorized in. The sequence control program converted into this executable format is stored in the sequence control program storage means 512 of the robot controller 500 via the communication line 62 and the communication section 516, and the sequence control program execution means 513 executes this. As a result, the external control device 40 is controlled.
【０００４】また、ロボット制御装置６００のシーケン
ス制御プログラム記憶手段５１２に記憶されたシ−ケン
ス制御プログラムを再編集する際には、このプログラム
を通信部５１６を介してＰＣ７０の記憶手段７１に格納
し、これを編集可能な形式に変換して、その編集を行っ
ていた。When re-editing the sequence control program stored in the sequence control program storage means 512 of the robot controller 600, this program is stored in the storage means 71 of the PC 70 via the communication section 516. , I converted this into an editable format and edited it.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ット制御装置では、シーケンス制御プログラムの編集に
は、ＰＣ７０のような外部編集装置が別途必要であり、
ロボット制御装置５００内のシーケンスプログラムの編
集や更新を行う際にはこれらの外部編集装置とロボット
制御装置５００とを通信手段などで接続する必要があ
る。In such a conventional robot control device, an external editing device such as a PC 70 is separately required for editing the sequence control program.
When editing or updating the sequence program in the robot control device 500, it is necessary to connect these external editing device and the robot control device 500 by communication means or the like.
【０００６】このような従来のロボット制御装置では、
シーケンス制御プログラムの編集を行うためのシステム
構成は複雑なものになり、システム全体のコストが高く
なるという課題があった。In such a conventional robot controller,
There has been a problem that the system configuration for editing the sequence control program becomes complicated and the cost of the entire system increases.
【０００７】また、ロボット制御プログラムとシーケン
ス制御プログラムは各々独立して実行されるが、その一
部において両者の動作タイミングの同期をとる必要があ
るため、プログラム開発者はこれら両プログラムの一部
を関連づける必要がある。しかし、従来のロボット制御
装置では、この両プログラムを一元的に編集することが
できないので、プログラムの開発効率を向上させること
ができないという課題があった。Further, the robot control program and the sequence control program are executed independently of each other, but since it is necessary to synchronize the operation timings of both of them, the program developer has to execute a part of these two programs. Need to be related. However, in the conventional robot control device, since both programs cannot be edited centrally, there is a problem that the development efficiency of the programs cannot be improved.
【０００８】本発明は、上記のような課題を解決するた
めになされたものであり、ロボット制御プログラムおよ
びシーケンス制御プログラムの編集機能に優れた教示装
置を有し、プログラム開発効率を向上することができる
ロボット制御装置を提供することを目的とする。The present invention has been made to solve the above problems, and has a teaching device having an excellent editing function for a robot control program and a sequence control program, and can improve program development efficiency. An object of the present invention is to provide a robot control device capable of performing the same.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】請求項１記載のロボット
制御装置は、ロボットを制御する制御装置と、制御装置
と通信を行う教示装置を備え、制御装置は、教示装置と
通信を行う制御装置側通信部と、通信部を介して教示装
置から送られてきたロボット制御プログラムを記憶する
ロボット制御プログラム記憶手段と、ロボット制御プロ
グラム記憶手段からロボット制御プログラムを読み出し
てロボットを制御するプログラムを実行するロボット制
御プログラム実行手段と、通信部を介して教示装置から
送られて、制御装置に接続された外部制御機器の制御を
行うためのシーケンス制御プログラムを記憶するシーケ
ンス制御プログラム記憶手段と、シーケンス制御プログ
ラム記憶手段からシーケンス制御プログラムを読み出し
て外部制御機器を制御するプログラムを実行するシーケ
ンス制御プログラム実行手段を有し、教示装置は、制御
装置と通信を行う教示装置側通信部と、ロボット制御プ
ログラム及びシーケンス制御プログラムを入力する入力
手段と、入力されたロボット制御プログラム及びシーケ
ンス制御プログラムを記憶する記憶手段と、この記憶手
段により記憶した各プログラムを編集できる形式に変換
し、かつ、各プログラムを実行できる形式に変換し、こ
れら各プログラムを表示手段で表示する教示装置制御手
段を有し、教示装置制御手段で編集を行う教示プログラ
ムの種別を選択する教示モード選択手段を設けたもので
ある。A robot controller according to claim 1, comprises a controller for controlling a robot and a teaching device for communicating with the controller, and the controller for controlling the teaching device. A side communication unit, a robot control program storage unit that stores the robot control program sent from the teaching device via the communication unit, and a robot control program that is read from the robot control program storage unit and executes the program that controls the robot. Robot control program execution means, sequence control program storage means for storing a sequence control program sent from a teaching device via a communication unit and for controlling an external control device connected to the control device, and sequence control program Read the sequence control program from the storage means The teaching device has a sequence control program execution means for executing a control program, the teaching device communicates with the control device, a teaching device side communication section, an input means for inputting the robot control program and the sequence control program, and the input robot. Storage means for storing the control program and the sequence control program, and each program stored by the storage means is converted into a format that can be edited, and each program is converted into a format that can be executed, and these programs are displayed by the display means. The teaching device control means is provided, and the teaching mode selection means for selecting the type of teaching program to be edited by the teaching device control means is provided.
【００１０】請求項１記載のロボット制御装置によれ
ば、制御装置に接続された教示装置はＧＵＩ機能を有し
ており、この教示装置を用いることによりロボット制御
プログラムとシーケンス制御プログラムを選択して編集
することができ、一元的に両プログラムの編集を行うこ
とができるので、プログラム開発効率を向上させること
ができる。また、シーケンス制御プログラムの編集を行
うためにＰＣのようなＧＵＩを備えた外部装置を用意す
る必要がないため、システム構成に要するトータルコス
トを削減することが可能となる。According to the robot control apparatus of the first aspect, the teaching apparatus connected to the control apparatus has a GUI function, and by using this teaching apparatus, the robot control program and the sequence control program are selected. Since the programs can be edited and both programs can be centrally edited, the program development efficiency can be improved. Further, since it is not necessary to prepare an external device having a GUI such as a PC for editing the sequence control program, it is possible to reduce the total cost required for the system configuration.
【００１１】請求項２記載のロボット制御装置は、請求
項１において、教示モード選択手段が、シーケンス制御
プログラムの編集を指示すると、シーケンス制御プログ
ラム記憶手段に記憶したシーケンス制御プログラムを教
示装置へ呼び出す要求信号を、制御装置側通信部と教示
装置側通信部を介して制御装置に通信し、教示装置制御
手段でシーケンス制御プログラムを編集可能な形式に変
換して記憶手段に記憶するものである。According to a second aspect of the present invention, in the robot control apparatus according to the first aspect, when the teaching mode selection means gives an instruction to edit the sequence control program, a request is made to call the sequence control program stored in the sequence control program storage means to the teaching device. The signal is communicated to the control device via the communication unit on the control device side and the communication unit on the teaching device side, the sequence control program is converted into an editable format by the teaching device control means and stored in the storage means.
【００１２】請求項２記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１と同様な効果がある。According to the robot controller of the second aspect, the same effect as that of the first aspect can be obtained.
【００１３】請求項３記載のロボット制御装置は、請求
項２において、シーケンス制御プログラムのうち、編集
した部分を教示装置から制御装置に送信するものであ
る。According to a third aspect of the present invention, in the robot control apparatus according to the second aspect, the edited portion of the sequence control program is transmitted from the teaching device to the control device.
【００１４】請求項３記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項２と同様な効果がある。According to the robot controller of the third aspect, the same effect as that of the second aspect can be obtained.
【００１５】請求項４記載のロボット制御装置は、請求
項１、請求項２または請求項３において、制御装置がシ
ーケンス制御プログラム実行手段でのシーケンス制御プ
ログラムの実行状況を通信手段を介して教示装置制御手
段に送信し、教示装置制御手段は受信したシーケンス制
御プログラムの実行状況を監視し、教示装置制御手段は
シーケンス制御プログラムの実行中に制御装置へのシー
ケンス制御プログラムの送信を中止する請求項１、請求
項２または請求項３記載のロボット制御装置。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a robot control device according to any one of the first, second and third aspects, wherein the control device teaches the execution status of the sequence control program by the sequence control program execution means via the communication means. 2. The teaching device control means monitors the execution status of the received sequence control program, and the teaching device control means suspends transmission of the sequence control program to the control device during execution of the sequence control program. The robot controller according to claim 2 or claim 3.
【００１６】請求項４記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果が
ある。According to the robot controller of the fourth aspect, the same effect as that of the first, second or third aspect can be obtained.
【００１７】請求項５記載のロボット制御装置は、請求
項１、請求項２、請求項３または請求項４において、教
示装置制御手段がシーケンス制御プログラムを制御装置
に送信する際に、入力手段から入力された認証情報を確
認し、該当する認証情報が入力された場合にのみシーケ
ンス制御プログラムを制御装置に送信するものである。According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a robot control apparatus according to any one of the first, second, third and fourth aspects, wherein the teaching device control means uses an input means when the sequence control program is transmitted to the control device. The input authentication information is confirmed, and the sequence control program is transmitted to the control device only when the corresponding authentication information is input.
【００１８】請求項５記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３または請求項４と同
様な効果がある。According to the robot control device of the fifth aspect, the same effects as those of the first, second, third or fourth aspect are obtained.
【００１９】請求項６記載のロボット制御装置は、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４または請求項５に
おいて、教示装置制御手段ガ記憶手段に記憶したシーケ
ンス制御プログラムの削除、複写、一部複写を行うもの
である。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a robot control device according to any one of the first, second, third, fourth and fifth aspects, wherein the sequence control program stored in the teaching device control means and the storage means is deleted. Copying and partial copying are performed.
【００２０】請求項６記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４または請
求項５と同様な効果がある。According to the robot control device of the sixth aspect, the same effect as that of the first, second, third, fourth or fifth aspect can be obtained.
【００２１】請求項７記載のロボット制御装置は、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５または
請求項６において、教示装置制御手段が、シーケンス制
御プログラムを実行可能な形式に変換する際に、あらか
じめ定められた複数のシーケンス制御プログラムをまと
めて一つの実行可能な形式のシーケンス制御プログラム
に変換するものである。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided a robot control device according to any one of the first, second, third, fourth, fifth or sixth aspect, wherein the teaching device control means can execute a sequence control program. When converting to a different format, a plurality of predetermined sequence control programs are collectively converted into a single executable sequence control program.
【００２２】請求項７記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５または請求項６と同様な効果がある。According to the robot controller of the seventh aspect, the same effects as those of the first, second, third, fourth, fifth or sixth aspect can be obtained.
【００２３】請求項８記載のロボット制御装置は、請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６または請求項７において、入力手段がロボット制御
プログラム及びシーケンス制御プログラムと教示装置の
操作情報を入力するものである。The robot control apparatus according to claim 8 is the robot control program according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, or claim 7, wherein the input means is a robot control program and sequence. The control program and the operation information of the teaching device are input.
【００２４】請求項８記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６または請求項７と同様な効果がある。According to the robot controller of the eighth aspect, the same effect as that of the first, second, third, fourth, fifth, sixth or seventh aspect can be obtained.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて説明する。図１に本発明のロボット制御装
置の全体構成図を示す。制御装置１００のロボット制御
プログラム記憶手段１０には、ロボット４１の動作経路
や動作速度などをプログラムして実行可能な形式に変換
したロボット制御プログラムが記憶されており、このプ
ログラムはロボット制御プログラム実行手段１１で実行
され、ロボット４１を駆動するモータ制御部１５に制御
信号を送ることによりロボット４１の動作を制御する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an overall configuration diagram of a robot controller according to the present invention. The robot control program storage means 10 of the control device 100 stores a robot control program in which an operation path, an operation speed, etc. of the robot 41 are programmed and converted into an executable format. This program is a robot control program execution means. 11 and controls the operation of the robot 41 by sending a control signal to the motor controller 15 that drives the robot 41.
【００２６】また、シーケンス制御プログラム記憶手段
１２には、外部制御機器４０の制御シーケンスをプログ
ラムして実行可能な形式に変換したシーケンス制御プロ
グラムが記憶されており、このプログラムはシーケンス
制御プログラム実行手段１３で実行され、外部制御機器
４０の入出力を制御する。The sequence control program storage means 12 stores a sequence control program in which the control sequence of the external control device 40 is programmed and converted into an executable format. This program is the sequence control program execution means 13. The input / output of the external control device 40 is controlled.
【００２７】教示装置２００は、教示装置制御手段２
０、記憶手段２１、表示手段２２、入力手段２３、教示
モード選択手段２４、教示装置側通信部２５からなり、
教示装置２００とロボット制御装置１００は、この教示
装置側通信部２５と制御装置側通信部１４間を結ぶ通信
線５０により接続されている。The teaching device 200 comprises teaching device control means 2
0, storage means 21, display means 22, input means 23, teaching mode selecting means 24, teaching device side communication section 25,
The teaching device 200 and the robot control device 100 are connected by a communication line 50 connecting the teaching device side communication unit 25 and the control device side communication unit 14.
【００２８】教示装置２００の表示手段２２は、高解像
度のディスプレイからなり、文字やグラフィックデータ
の表示が可能になっており、入力手段２３は操作キーや
ポインティングデバイスからなり、この表示手段２２と
入力手段２３を用いることにより、操作者はＧＵＩによ
る操作をすることが可能な構成になっている。The display means 22 of the teaching apparatus 200 is composed of a high-resolution display and can display characters and graphic data, and the input means 23 is composed of operation keys and a pointing device. By using the means 23, the operator can operate the GUI.
【００２９】教示装置２００の教示モード選択手段２４
により、教示装置制御手段２０で教示や編集を行う対象
の選択を行う。教示モード選択手段２４の選択可能なモ
ードには、「手動動作」、「ロボット制御プログラム編
集」、「シーケンス制御プログラム編集」３つのモード
があり、これらは互いに排他的に選択可能になってい
る。Teaching mode selection means 24 of the teaching device 200
Thus, the teaching device control means 20 selects an object to be taught or edited. The selectable modes of the teaching mode selection means 24 include three modes of "manual operation", "robot control program edit", and "sequence control program edit", and these modes can be selected mutually exclusively.
【００３０】教示モード選択手段２４で選択された教示
モード情報は、教示装置側通信部２５を介して制御装置
１００の制御装置側通信部１４に送信され、制御装置側
通信部１４はこの情報に基づいて教示装置制御手段２０
と通信可能な対象を切り替える。The teaching mode information selected by the teaching mode selecting means 24 is transmitted to the control device side communication unit 14 of the control device 100 via the teaching device side communication unit 25, and the control device side communication unit 14 outputs this information. Based on the teaching device control means 20
Switch the target that can communicate with.
【００３１】すなわち、教示モード選択手段２４が「手
動動作」モードを選択した場合には、制御装置側通信部
１４は教示装置制御手段２０がモータ制御部１５と通信
可能なように接続し、操作者が入力手段２３を用いて指
示した位置と姿勢にロボットを手動動作させ、ロボット
の教示点を教示し、図示しない記憶手段に教示点データ
を記憶させる。That is, when the teaching mode selection means 24 selects the "manual operation" mode, the control device side communication section 14 is connected so that the teaching device control means 20 can communicate with the motor control section 15 and operated. The person manually operates the robot to the position and posture designated by the person using the input means 23, teaches the teaching point of the robot, and stores the teaching point data in the storage means (not shown).
【００３２】次に、教示モード選択手段２４が「ロボッ
ト制御プログラム編集」モードを選択した場合には、制
御装置側通信部１４は教示装置制御手段２０がロボット
制御プログラム記憶手段１０と通信可能なように接続す
る。Next, when the teaching mode selection means 24 selects the "robot control program edit" mode, the control device side communication section 14 enables the teaching device control means 20 to communicate with the robot control program storage means 10. Connect to.
【００３３】この場合、操作者は表示手段２２および入
力手段２３を用いて編集されたロボット制御プログラム
を教示装置制御手段２０により実行可能な形式に変換
し、さらに前記通信経路を介してロボット制御プログラ
ム記憶手段１０に書き込むことができる。また、操作者
は、ロボット制御プログラム記憶手段１０にプログラム
が存在する場合には、上記通信経路を介してそのプログ
ラムを教示装置制御手段２０に読み出し、これを編集可
能な形式に変換して、表示手段２２、入力手段２３を用
いて再編集し、再度実行可能な形式に変換してロボット
制御プログラム記憶手段１０に書き込むことにより、そ
の内容を更新することができる。In this case, the operator converts the robot control program edited by using the display means 22 and the input means 23 into a format executable by the teaching device control means 20, and further, the robot control program is executed via the communication path. It can be written in the storage means 10. Further, if the program exists in the robot control program storage means 10, the operator reads the program to the teaching device control means 20 via the communication path, converts it into an editable format, and displays it. The contents can be updated by re-editing using the means 22 and the input means 23, converting again into an executable format, and writing in the robot control program storage means 10.
【００３４】同様に、教示モード選択手段２４が「シー
ケンス制御プログラム編集」モードに設定された場合に
は、制御装置通信部１４はシーケンス制御プログラム記
憶手段１２と教示装置制御手段２０との接続を確立す
る。この場合操作者は、表示手段２２および入力手段２
３を用いて編集されたシーケンス制御プログラムを教示
装置制御手段２０により実行可能な形式に変換し、さら
に上記通信経路を介してシーケンス制御プログラム記憶
手段１２に書き込むことができる。また、操作者は、シ
ーケンス制御プログラム記憶手段１２にプログラムが存
在する場合には、上記通信経路を介してそのプログラム
を教示装置制御手段２０に読み出し、これを編集可能な
形式に変換して、表示手段２２、入力手段２３を用いて
再編集し、再度実行可能な形式に変換してシーケンス制
御プログラム記憶手段１２に書き込むことにより、その
内容を更新することができる。Similarly, when the teaching mode selection means 24 is set to the "sequence control program edit" mode, the control device communication section 14 establishes a connection between the sequence control program storage means 12 and the teaching device control means 20. To do. In this case, the operator uses the display means 22 and the input means 2
It is possible to convert the sequence control program edited using 3 into a format that can be executed by the teaching device control means 20 and write it in the sequence control program storage means 12 via the communication path. Further, if the program exists in the sequence control program storage means 12, the operator reads the program to the teaching device control means 20 via the communication path, converts it into an editable format, and displays it. The contents can be updated by re-editing using the means 22 and the input means 23, converting it again into an executable format and writing it in the sequence control program storage means 12.
【００３５】このプログラム更新の際に、教示装置制御
手段２０は、実行形式に変換したシーケンス制御プログ
ラムのうち、修正を施した部分と未修正の部分とを判別
し、修正部分だけをシーケンス制御プログラム記憶手段
１２に送信して部分的な更新を行うことができる。この
ように既存プログラムからの差分のみを更新することが
できるので、プログラム更新の処理を簡略化することが
できる。At the time of updating the program, the teaching device control means 20 discriminates a modified portion and an uncorrected portion in the sequence control program converted into the execution format, and only the corrected portion is the sequence control program. It can be sent to the storage means 12 for partial updating. Since only the difference from the existing program can be updated in this way, the program update process can be simplified.
【００３６】また、シーケンス制御プログラム実行手段
１３と教示装置制御手段２０は常時通信可能なように制
御装置側通信部１４で接続されており、シーケンス制御
プログラム実行手段１３におけるプログラム実行状況の
情報は、上記通信経路を通じて教示装置制御手段２０に
定期的に送信されるので、教示装置制御手段２０はシー
ケンス制御プログラム実行手段１３におけるプログラム
実行状態を監視することができる。この情報に基づい
て、教示装置制御手段２０はシーケンス制御プログラム
が実行中には、操作者が誤ってこの実行中のシーケンス
制御プログラムの書き換えることを防止する。The sequence control program execution means 13 and the teaching device control means 20 are connected by the control device side communication section 14 so that they can always communicate with each other, and the information on the program execution status in the sequence control program execution means 13 is as follows. Since it is periodically transmitted to the teaching device control means 20 through the communication path, the teaching device control means 20 can monitor the program execution state in the sequence control program execution means 13. Based on this information, the teaching device control means 20 prevents the operator from accidentally rewriting the sequence control program being executed while the sequence control program is being executed.
【００３７】また、教示装置２００の記憶手段２１に
は、ロボット制御装置１００のロボット制御プログラム
記憶手段１０または、シーケンス制御プログラム記憶手
段１２のデータを更新することを許された操作者のユー
ザＩＤとパスワードからなる認証情報３０を記録してお
り、教示装置制御手段２０は、操作者が制御装置１００
のロボット制御プログラム記憶手段１０または、シーケ
ンス制御プログラム記憶手段１２のデータを更新する操
作を行った際に、入力手段２３から操作者に上記認証情
報を入力することを促し、入力手段２３から入力された
情報と、記憶手段２１に登録された認証情報３０を比較
して、これらが一致した場合にのみ、プログラムの更新
処理を行うような制限を設けることにより、セキュリテ
イ管理機能を付与している。Further, the storage means 21 of the teaching device 200 has a user ID of an operator who is permitted to update the data of the robot control program storage means 10 or the sequence control program storage means 12 of the robot control device 100. The authentication information 30 composed of a password is recorded, and the teaching device control means 20 allows the operator to control the device 100.
When the operation of updating the data of the robot control program storage means 10 or the sequence control program storage means 12 is performed, the input means 23 prompts the operator to input the authentication information, and the input means 23 inputs the authentication information. The security management function is provided by comparing the information that has been registered with the authentication information 30 registered in the storage means 21 and by providing a restriction that the program update processing is performed only when these match.
【００３８】この認証判定のフローを表すフローチヤー
トを図２に示す。教示装置制御手段２０は、ステップＳ
１０１で入力手段２３から操作者が入力する認証情報を
読み込み、続くステップＳ１０２で記憶手段２１に予め
記憶された認証情報３０を読み取る。教示装置制御手段
２０は、次のステツプＳ１０３においてこれらの認証情
報が一致するかどうかの判定を行い、認証情報が一致す
ると判断した場合は、ステップＳ１０４へと進み、ロボ
ット制御プログラム記憶手段１０または、シーケンス制
御プログラム記憶手段１２のデータを更新することを許
可する。A flow chart showing the flow of this authentication judgment is shown in FIG. The teaching device control means 20 performs step S
At 101, the authentication information input by the operator is read from the input means 23, and at the subsequent step S102, the authentication information 30 previously stored in the storage means 21 is read. In the next step S103, the teaching device control means 20 determines whether or not these pieces of authentication information match, and if it determines that the authentication information matches, the process proceeds to step S104, and the robot control program storage means 10 or It is permitted to update the data in the sequence control program storage means 12.
【００３９】一方、ステップＳ１０３において、認証情
報が不一致であると判断した場合には、ステップＳ１０
５へと進み、教示装置制御手段２０は、操作者がロボッ
ト制御プログラム記憶手段１０または、シーケンス制御
プログラム記憶手段１２のデータを更新することを禁止
する。On the other hand, when it is determined in step S103 that the authentication information does not match, step S10
5, the teaching device control means 20 prohibits the operator from updating the data in the robot control program storage means 10 or the sequence control program storage means 12.
【００４０】さらに、教示装置制御手段２０は、記憶手
段２１に記憶された複数のシーケンス制御プログラム３
１ａ〜３１ｃを管理し、指定されたプログラムの削除
や、複数のプログラムにわたるプログラムの全部あるい
は一部の複写を行うことができる。例えば、操作者は入
力手段２３と表示手段２２を用いて記憶手段２１に記憶
されたシ−ケンス制御プログラム３１ａを選択して、こ
のプログラムファイルの削除を行う操作を行うことによ
り、記憶手段２１からこれを削除できる。また、操作者
は入力手段２３と表示手段２２を用いて記憶手段２１に
記憶されたシーケンス制御プログラム３１ｂとの一部ま
たは全部を選択し、これをシーケンス制御プログラム３
１ｃに複写して編集することができるので、プログラム
開発効率を大きく向上することができる。Further, the teaching device control means 20 includes a plurality of sequence control programs 3 stored in the storage means 21.
1a to 31c can be managed, and a designated program can be deleted, or all or a part of a program over a plurality of programs can be copied. For example, the operator selects the sequence control program 31a stored in the storage means 21 by using the input means 23 and the display means 22, and performs an operation of deleting the program file. You can remove this. Further, the operator uses the input means 23 and the display means 22 to select a part or all of the sequence control program 31b stored in the storage means 21, and selects the sequence control program 31b.
Since it can be copied to 1c and edited, the program development efficiency can be greatly improved.
【００４１】また、教示装置制御手段２０は、記憶手段
２１に記憶された複数のシーケンス制御プログラム３１
ａ〜３１ｃを、変換のバッチフアイルに従って、これら
を統合化し、一つの実行可能なシーケンス制御プログラ
ムに変換を行うことができるような構成をとっている。Further, the teaching device control means 20 includes a plurality of sequence control programs 31 stored in the storage means 21.
The a to 31c are integrated according to a conversion batch file and can be converted into one executable sequence control program.
【００４２】[0042]
【発明の効果】請求項１記載のロボット制御装置によれ
ば、制御装置に接続された教示装置はＧＵＩ機能を有し
ており、この教示装置を用いることによりロボット制御
プログラムとシーケンス制御プログラムを選択して編集
することができ、一元的に両プログラムの編集を行うこ
とができるので、プログラム開発効率を向上させること
ができる。また、シーケンス制御プログラムの編集を行
うためにＰＣのようなＧＵＩを備えた外部装置を用意す
る必要がないため、システム構成に要するトータルコス
トを削減することが可能となる。According to the robot control device of the first aspect, the teaching device connected to the control device has a GUI function, and the robot control program and the sequence control program are selected by using this teaching device. Since both programs can be edited centrally, it is possible to improve the program development efficiency. Further, since it is not necessary to prepare an external device having a GUI such as a PC for editing the sequence control program, it is possible to reduce the total cost required for the system configuration.
【００４３】請求項２記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１と同様な効果がある。According to the robot controller of the second aspect, the same effect as that of the first aspect can be obtained.
【００４４】請求項３記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項２と同様な効果がある。According to the robot control device of the third aspect, the same effect as that of the second aspect can be obtained.
【００４５】請求項４記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２または請求項３と同様な効果が
ある。According to the robot controller of the fourth aspect, the same effect as that of the first, second or third aspect can be obtained.
【００４６】請求項５記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３または請求項４と同
様な効果がある。According to the robot control device of the fifth aspect, the same effect as that of the first, second, third or fourth aspect can be obtained.
【００４７】請求項６記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４または請
求項５と同様な効果がある。According to the robot controller of the sixth aspect, the same effect as that of the first, second, third, fourth or fifth aspect can be obtained.
【００４８】請求項７記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５または請求項６と同様な効果がある。According to the robot control device of the seventh aspect, the same effect as that of the first, second, third, fourth, fifth or sixth aspect can be obtained.
【００４９】請求項８記載のロボット制御装置によれ
ば、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６または請求項７と同様な効果がある。According to the robot controller of the eighth aspect, the same effect as that of the first, second, third, fourth, fifth, sixth or seventh aspect can be obtained.
【図１】本発明の一実施の形態のロボット制御装置の概
略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a robot controller according to an embodiment of the present invention.
【図２】本発明の認証のフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of the authentication of the present invention.
【図３】従来のロボットシステムの概略構成図である。FIG. 3 is a schematic configuration diagram of a conventional robot system.
１０、５１０ ロボット制御プログラム記憶手段 １１、５１１ ロボット制御プログラム実行手段 １２、５１２ シーケンス制御プログラム記憶手段 １３、５１３ シーケンス制御プログラム実行手段 １４、５１４ 制御装置側通信部 １５、５１５ モータ制御部 ２０ 教示装置制御手段 ２１ 記憶手段 ２２ 表示手段 ２３ 入力手段 ２４ 教示モード選択手段 ２５ 教示装置側通信部 ３０ 認証情報 ３１ａ、３１ｂ、３１ｃ シーケンス制御プログラム ４０ 外部制御機器 ４１ ロボット ５０、６１、６２ 通信線 １００、５００ ロボット制御装置 ２００、６００ 教示装置 ７０ ＰＣ ７１ ハードディスク 10, 510 Robot control program storage means 11, 511 Robot control program executing means 12, 512 Sequence control program storage means Sequence control program executing means 14, 514 Control unit side communication unit 15, 515 Motor control unit 20 Teaching device control means 21 storage means 22 Display means 23 Input means 24 Teaching mode selection means 25 Teaching device side communication unit 30 authentication information 31a, 31b, 31c Sequence control program 40 External control equipment 41 Robot 50, 61, 62 Communication line 100,500 Robot controller 200,600 Teaching device 70 PC 71 hard disk
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 CY02 JS07 JU03 JU15 LS09 LS11 LS14 LV00 LV12 LV13 LV15 MT01 MT08 5H269 AB33 BB01 BB08 BB09 EE07 KK03 QC02 QC10 QD03 SA03 SA24 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page F-term (reference) 3C007 CY02 JS07 JU03 JU15 LS09 LS11 LS14 LV00 LV12 LV13 LV15 MT01 MT08 5H269 AB33 BB01 BB08 BB09 EE07 KK03 QC02 QC10 QD03 SA03 SA24
Claims (8)
御装置と通信を行う教示装置を備え、 前記制御装置は、前記教示装置と通信を行う制御装置側
通信部と、前記通信部を介して前記教示装置から送られ
てきたロボット制御プログラムを記憶するロボット制御
プログラム記憶手段と、前記ロボット制御プログラム記
憶手段からロボット制御プログラムを読み出して前記ロ
ボットを制御するプログラムを実行するロボット制御プ
ログラム実行手段と、前記通信部を介して前記教示装置
から送られて、前記制御装置に接続された外部制御機器
の制御を行うためのシーケンス制御プログラムを記憶す
るシーケンス制御プログラム記憶手段と、前記シーケン
ス制御プログラム記憶手段からシーケンス制御プログラ
ムを読み出して前記外部制御機器を制御するプログラム
を実行するシーケンス制御プログラム実行手段を有し、 前記教示装置は、前記制御装置と通信を行う教示装置側
通信部と、前記ロボット制御プログラム及び前記シーケ
ンス制御プログラムを入力する入力手段と、入力された
前記ロボット制御プログラム及び前記シーケンス制御プ
ログラムを記憶する記憶手段と、この記憶手段により記
憶した各プログラムを編集できる形式に変換し、かつ、
前記各プログラムを実行できる形式に変換し、これら各
プログラムを表示手段で表示する教示装置制御手段を有
し、前記教示装置制御手段で編集を行う教示プログラム
の種別を選択する教示モード選択手段を設けたロボット
制御装置。1. A control device that controls a robot, and a teaching device that communicates with the control device, wherein the control device includes a control device-side communication unit that communicates with the teaching device, and the communication unit. Robot control program storage means for storing the robot control program sent from the teaching device; robot control program execution means for reading the robot control program from the robot control program storage means and executing the program for controlling the robot; From the sequence control program storage means for storing a sequence control program sent from the teaching device via the communication section and for controlling an external control device connected to the control device, and from the sequence control program storage means. Read out the sequence control program and set the external control device A teaching device, which has a sequence control program executing means for executing a control program, the teaching device communicating with the control device, an input means for inputting the robot control program and the sequence control program, Storage means for storing the input robot control program and sequence control program, and converting each program stored by the storage means into a format that can be edited, and
There is provided teaching device control means for converting each of the programs into a form that can be executed and displaying these programs on the display means, and for providing teaching mode selection means for selecting the type of the teaching program to be edited by the teaching device control means. Robot controller.
プログラムの編集を指示すると、シーケンス制御プログ
ラム記憶手段に記憶したシーケンス制御プログラムを教
示装置へ呼び出す要求信号を、制御装置側通信部と教示
装置側通信部を介して制御装置に通信し、教示装置制御
手段でシーケンス制御プログラムを編集可能な形式に変
換して記憶手段に記憶する請求項１記載のロボット制御
装置。2. The teaching mode selection means, when instructed to edit the sequence control program, sends a request signal for calling the sequence control program stored in the sequence control program storage means to the teaching device, to the control device side communication section and the teaching device side communication. The robot control device according to claim 1, wherein the teaching device control means converts the sequence control program into an editable format and stores it in the storage means by communicating with the control device via the unit.
した部分を教示装置から制御装置に送信する請求項２記
載のロボット制御装置。3. The robot controller according to claim 2, wherein the edited portion of the sequence control program is transmitted from the teaching device to the controller.
行手段でのシーケンス制御プログラムの実行状況を通信
手段を介して教示装置制御手段に送信し、前記教示装置
制御手段は受信したシーケンス制御プログラムの実行状
況を監視し、前記教示装置制御手段は前記シーケンス制
御プログラムの実行中に前記制御装置へのシーケンス制
御プログラムの送信を中止する請求項１、請求項２また
は請求項３記載のロボット制御装置。4. The control device transmits the execution status of the sequence control program in the sequence control program execution means to the teaching device control means via the communication means, and the teaching device control means reports the execution status of the received sequence control program. 4. The robot control device according to claim 1, wherein the teaching device control means monitors and stops transmission of the sequence control program to the control device during execution of the sequence control program.
グラムを制御装置に送信する際に、入力手段から入力さ
れた認証情報を確認し、該当する認証情報が入力された
場合にのみシーケンス制御プログラムを制御装置に送信
する請求項１、請求項２、請求項３または請求項４記載
のロボット制御装置。5. The teaching device control means confirms the authentication information input from the input means when transmitting the sequence control program to the control device, and controls the sequence control program only when the corresponding authentication information is input. The robot controller according to claim 1, claim 2, claim 3, or claim 4, which transmits to the device.
シーケンス制御プログラムの削除、複写、一部複写を行
う請求項１、請求項２、請求項３、請求項４または請求
項５記載のロボット制御装置。6. The robot according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, or claim 5, wherein the teaching device control means deletes, copies, or partially copies the sequence control program stored in the storage means. Control device.
ログラムを実行可能な形式に変換する際に、あらかじめ
定められた複数のシーケンス制御プログラムをまとめて
一つの実行可能な形式のシーケンス制御プログラムに変
換する請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求
項５または請求項６記載のロボット制御装置。7. The teaching device control means collectively converts a plurality of predetermined sequence control programs into one executable form sequence control program when converting the sequence control program into an executable form. The robot control device according to claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, or claim 6.
シーケンス制御プログラムと教示装置の操作情報を入力
する請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６または請求項７記載のロボット制御装置。8. The input means inputs the robot control program, the sequence control program, and operation information of the teaching device, claim 1, claim 2, claim 3, claim 4, claim 5, claim 6, or claim 6. 7. The robot controller according to item 7.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001226351A JP2003039359A (en) | 2001-07-26 | 2001-07-26 | Robot controller |
Applications Claiming Priority (1)
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- 2001-07-26 JP JP2001226351A patent/JP2003039359A/en active Pending
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