JP2003018448A

JP2003018448A - 収録対象追尾収録方法および装置

Info

Publication number: JP2003018448A
Application number: JP2001198357A
Authority: JP
Inventors: Shigeyoshi Iizuka; 重善飯塚
Original assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Current assignee: Nippon Telegraph and Telephone Corp
Priority date: 2001-06-29
Filing date: 2001-06-29
Publication date: 2003-01-17

Abstract

(57)【要約】【課題】専門のスキルを有するカメラマンと同等の追
尾収録を自動的に行うことを可能にする。【解決手段】収録対象空間１０を観測する観測用カメ
ラ１００と、収録対象空間の収録対象を追尾して映像を
収録する収録用カメラ２００、収録に先立ち、観測用カ
メラ映像に基づき、収録対象空間に関わる特徴を初期値
として設定する手段３１０、収録時に、観測用カメラ映
像を解析して、収録対象の位置情報を送出する手段３２
０、該収録対象の位置情報と前記初期値及びその時点の
収録用カメラのパンの状態から、収録用カメラによる収
録対象の追尾収録を実行するためのカメラ駆動を制御す
る手段を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ビデオカメラ等か
ら得られる映像情報を処理して、主に映像中の対象物の
検出や認識に関連する技術を応用して、遠隔講義や講義
アーカイブ作成のための効率のよいカメラワーク制御を
実現する収録対象追尾収録方法および装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】マルチメディア関連技術の進展により、
映像や音声をデジタル化して各種の応用へ展開する試み
が盛んに行われている。特に教育分野では、時間や空間
の障壁を解消するための有効な手段として、映像や音響
に関連する機器を用いて、受講形態の多様化が進んでい
る。例えば、遠隔講義では、ネットワークを介して遠隔
地での受講が可能となり、また、講義アーカイブの作成
は、自由な時間での自習受講を可能とする。これらの場
合、受講者はカメラの視野を通して講義を視聴すること
になる。講師を捕らえた映像は、講師の動作、表情を学
習者に伝えることができ、講義内容の理解に重大な影響
を及ぼす。よって、カメラ視野の調整は非常に重要な要
因となる。

【０００３】従来、遠隔講義や講義アーカイブ作成等に
おいて、講義中に位置の移動が生じる講師をカメラで捕
らえつづけ、しかも、映像の見易さを考慮したカメラ視
野の調整等は、ほとんど１台のカメラを専門のスタッフ
が担当し操作することで行っていた。また、計算機等に
よる講義アーカイブ用映像（ライブ素材）の自動収録
は、収録対象の位置を認識し、単純に、その位置に収録
用カメラを制御することで行っていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来技術において、専
門のスタッフによる追尾収録方法は、専門的なスキルを
有する担当者が必要となるばかりでなく、多くの人的稼
働が必要となるため、収録機会が制約され、著しく生産
性を低下させるという問題があった。また、収録対象の
位置を認識し、単純に、その位置に対する収録用カメラ
のカメラ制御では、専門のスキルをもったカメラマンが
行うような、滑らかなカメラ制御を実現することができ
ない問題があった。

【０００５】本発明の目的は、従来技術における上記の
如き問題を解消し、収録対象の追尾収録を自動化する技
術により、人的稼働が少なく、専門のスキルをもったカ
メラマンと同等の追尾収録を可能とする収録対象の自動
追尾収録方法および装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、収録対象空間の収録対象を追尾して映像
を収録する収録用カメラに加えて、収録対象空間を観測
する観測用カメラを用意し、収録に先立ち、観測用カメ
ラの映像に基づき、収録対象空間に関わる特徴を初期値
として設定し、収録時には、観測用カメラの映像から、
収録対象の位置を抽出し、前記初期値と前記収録対象の
位置情報及びその時点の収録用カメラのパン（水平方向
の回転量）の状態とから、収録用カメラによる収録対象
の追尾収録を実行することを主要な特徴とする。

【０００７】また、本発明は、収録時に、一定時間ごと
に、収録対象の位置情報の統計をとり、最頻値の位置情
報を送出することを特徴とする。

【０００８】さらには、前回送出時の収録対象の位置情
報とその時点の収録対象の位置情報とを比較し、その差
分が所定閾値より大きい場合、一定時間経過前でも、そ
の時点の収録対象の位置情報を送出することを特徴とす
る。

【０００９】また、本発明は、収録対象の位置情報と収
録に先立って設定した初期値とから絶対回転量を求め、
該絶対回転量とその時点の収録用カメラの角度との差を
相対回転量とし、該相対回転量を用いて収録用カメラの
回転量を算出し、収録用カメラを制御することを特徴と
する。

【００１０】本発明においては、専門のカメラマンを配
置することなく、収録対象についての追尾収録を行う上
で、専門のスキルを有するカメラマンと同等の追尾収録
を自動的に行うことでき、これによって、遠隔講義や講
義ア−カイブ作成等の人的稼働を大幅に削減することが
可能となる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて本発明の実施
例を説明する。以下の実施例では、収録対象空間を講師
による教示がなされる空間、収録対象を講師とするが、
本発明はこれに限定されるものではない。

【００１２】図１は、本発明の一実施例に係わる収録対
象追尾収録システムの全体的ブロック図である。図１に
おいて、１０は収録対象空間としての講師による教示が
なされる空間、１００は収録対象空間１０全体を観測す
る観測用カメラ、２００はビデオカメラなどの収録用カ
メラ、３００は本発明にかかる収録対象追尾収録装置で
ある。収録対象追尾収録装置３００はコンピュータ利用
装置であり、機能的に、初期条件設定手段３１０、収録
対象状態解析手段３２０および収録カメラ制御手段３３
０からなる。

【００１３】初めに、収録対象追尾収録装置３００の動
作概要について説明する。本収録対象追尾収録装置３０
０の動作は、収録前の観測用カメラ１００を用いた初期
条件設定と、収録時の観測用カメラ１００の映像による
収録対象の解析および収録用カメラ２０のカメラワーク
制御とに大別できる。

【００１４】収録前の初期条件設定では、初期条件設定
手段３１０において、観測カメラ１００の映像８００を
入力して、カメラの設置、収録空間、および収録条件に
関わる共通的な既定情報の設定を行い、後の収録時のカ
メラワーク制御で利用可能なように、これら既定値を保
持する。

【００１５】収録時は、まず、収録対象空間解析手段３
２０において、観測カメラ１００からの時々刻々の映像
８００を用いて収録対象空間の解析を行うことにより、
収録対象（講師）の位置検出や収録用カメラ制御のため
のトリガを生成し、収録対象の位置情報を含むトリガ信
号８０１を収録カメラ制御手段３３０へ送出する。次
に、収録カメラ制御手段３３０では、収録対象状態解析
手段３２０からのトリガ信号８０１の受信を契機に、収
録用カメラ２００に要求信号８０２を送出してその時点
の収録用カメラ２００の座標情報８０３等を取得し、ま
た、初期条件設定手段３１０に要求信号８０４を送出し
て既定情報８０５を取得し、収録対象状態解析手段３２
０からの収録対象の位置情報とこれら情報とから、対応
するカメラ駆動量８０６を算出し、収録用カメラ２００
を制御する。

【００１６】以下に、収録対象追尾収録装置３００にお
ける収録時の収録対象状態解析手段３２０および収録カ
メラ制御手段３３０の詳細動作について説明する。

【００１７】図２は、収録対象状態解析手段３２０の機
能ブロック図である。図２に示すように、収録対象状態
解析手段３２０は収録対象検出手段３２１および位置情
報統計処理手段３２２からなる。以下、収録対象検出手
段３２１および位置情報統計処理手段３２２の処理を説
明する。

【００１８】図３は収録対象検出手段３２１の処理フロ
ーチャートである。収録対象検出手段３２１では、常
に、観測カメラ１００の映像８００に対して画像認識を
行うことにより収録対象（講師）を検出し（ステップ１
１）、その位置情報を取得している（ステップ１２）。
画像処理を用いた対象物検出には、各種のアルゴリズム
が提案されているが、本発明においてはいずれのアルゴ
リズムも用いることが可能である。例えば、検出しよう
とする対象物の特徴を、形状、色合い、等のパラメータ
を用いて事前に記述しておき、検出時には、これらのパ
ラメータで記述された領域を、入力映像中で探索する等
の方法を用いることができる。収録対象検出手段３２１
では、時々刻々、取得した収録対象（講師）の位置情報
を信号９０１として、位置情報統計手段３２２に送出す
る（ステップ５１３）。

【００１９】さらに、収録対象検出手段３２１では、位
置情報統計処理手段３２２からトリガ送出要求の信号９
０２を受信するか判定し（ステップ１４）、信号９０２
を受信すると、その時点の収録対象の位置情報あるいは
位置情報統計処理手段３２２から与えられる後述の最頻
出位置情報を含むトリガ信号８０１を収録カメラ制御手
段３３０へ送出する（ステップ１５）。そして、該収録
カメラ制御手段３３０に対するトリガ信号８０１送出時
の位置信号を信号９０３として位置情報統計処理手段３
２２へ送出する（ステップ１６）。

【００２０】図４は位置情報統計処理手段３２２の処理
フローチャートである。このフローチャートに従った動
作説明に先立ち、以下では、まず、位置情報統計処理手
段３２２での統計処理の概念について説明する。

【００２１】通常、人間の行うカメラワークにおいて
は、収録カメラが収録対象（講師）を的確に捕らえた状
態になると、収録対象（講師）が大きく動いた場合には
収録対象（講師）を捕らえるよう、収録カメラを追随さ
せる、もしくは、講師の動作が止まった後、その収録対
象（講師）の状態に合った画角になるよう、収録カメラ
を制御するが、収録対象（講師）の動作が微小な場合に
はそのカメラ状態を維持し、収録カメラをその微小動作
に追随させることはしない。これは、「収録対象（講
師）の動作すべてに対して、収録カメラを追随させてし
まうと、収録カメラも常に動くことになり、そのように
して収録された映像は非常に見にくいものになってしま
う」、という理由からである。しかし、微小動作とはい
え、この微小動作により収録対象（講師）を的確に捉え
ていた状態とは“ずれ”が生じてしまう。この状態は厳
密に言えば、すでに収録カメラが、的確に収録対象（講
師）を捕らえた状態ではなくなってしまっている。そこ
で、ある程度の時間経過の後、その時間内で収録対象
（講師）が位置した場所として最も頻度の高い場所に収
録カメラの焦点を合わせることにより、頻繁に収録カメ
ラを制御することなく、かつ収録対象（講師）を的確に
捕らえた状態をより多く保つことができる。

【００２２】位置情報統計手段３２２では、上記の考え
にもとづき、収録対象（講師）の位置情報の統計をとる
処理をおこなう。ただし、統計をとる際、位置を“点”
として扱うと、統計結果としての値にばらつきが大きく
なり、最頻値が判別にくくなる。そこで、位置情報統計
手段３２２では、統計をとる対象となる位置を複数のエ
リアに分割し、エリア毎の度数を測ることとする。この
収録対象（講師）の位置情報の統計をとるための作業領
域を位置情報統計作業領域と呼ぶこととする。図５は位
置情報統計領域の概念図であり、トリガ信号８０１送出
時の収録対象時の収録対象（講師）の位置情報を中心と
して、あらかじめ設定された閾値までの間を等間隔にｎ
×ｎ個の二次元エリアに分割したものである。各エリア
の初期値はすべて０とする。位置情報統計処理手段３２
２では、収録対象検出手段３２１から受信した信号９０
１の収録対象（講師）の位置情報を、その値が当てはま
るエリアに割り当て、該エリア値をカウントアップする
ことで、収録対象の位置情報の統計をとる。

【００２３】次に、図４のフローチャートに従って位置
情報統計処理手段３２２の全体的処理について説明す
る。位置情報統計処理手段３２２では、通常、収録対象
検出手段３２１からの信号受信待ち状態にあり（ステッ
プ２１）、信号を受信すると、それが信号９０１か、信
号９０３か判定する（ステップ２２）。収録対象検出手
段３２１から信号９０３としてトリガ信号８０１送出時
の収録対象（講師）の位置情報を受信した場合、位置情
報統計処理手段３２２は、該信号９０３の位置情報を保
持するとともに、該位置情報の値を中心として、所定の
閾値までの間を等間隔にｎ×ｎ個のエリアに分割した位
置情報統計作業領域（図５）を生成し（ステップ２
３）、タイマをセットして（ステップ２４）、信号受信
待ちに戻る。

【００２４】一方、収録対象検出手段３２１から信号９
０１を受信すると、位置情報統計処理手段３２２では、
すでにステップ２４で保持してある前回のトリガ信号８
０１送出時の収録対象（講師）の位置情報と、収録対象
検出手段３２１から受信した信号９０１の収録対象（講
師）の位置情報とを比較して、その差分が、あらかじめ
設定された閾値（図５）より大きいか小さいかの判定を
行う（ステップ２５）。そして、差分が閾値より小さい
場合、タイマ満了か否か判定し（ステップ２６）、タイ
マ満了でない場合、統計処理を実施する（ステップ２
７）。すなわち、収録対象検出手段３２１から受信した
信号９０１の収録対象（講師）の位置情報を、ステップ
２４で得られている前回のトリガ信号８０１送出時の収
録対象（講師）の位置情報を中心とする位置情報統計作
業領域内の該当エリアに当てはめ、該エリアの値（度
数）をカウントアップする。位置情報統計処理手段３２
２では、差分が閾値より小さく、かつ、タイマが満了に
ならない間、収録対象検出手段３２１から信号９０１を
受信するごとに、該統計処理を繰り返す。ここで、タイ
マの設定値をｔΔとすると、該Δｔは任意の値に設定可
能であるが、おおよそ３０〜６０（秒）程度の値をとる
ものとする。

【００２５】ステップ２５での比較の結果、信号９０３
による前回のトリガ信号８０１送出時の収録対象（講
師）の位置情報と、収録対象検出手段３２１から受信し
た信号９０１の収録対象（講師）の位置情報との差分
が、あらかじめ設定された閾値より大きい場合には、位
置情報統計処理手段３２２では、収録用カメラ制御のト
リガの送出を要求する旨の信号９０２を収録対象検出手
段３２１に送出し（ステップ２９）、また、タイマをリ
セットし、位置情報統計作業領域をクリアする（ステッ
プ３０）。信号９０２を受信した収録対象検出手段３２
１は、その時点の収録対象（講師）の位置情報を含むト
リガ信号８０１を収録カメラ制御手段３３０に送出する
（図３のステップ１５）。また、前回の信号８０１送出
時の収録対象（講師）の位置情報と、収録対象検出手段
３２１から受信した信号９０１との差分が閾値よりも小
さい状態が一定時間（ｔΔ（秒））継続した場合、即
ち、タイマが満了になった場合には、位置情報統計処理
手段３２２では、位置情報統計作業領域の統計処理の結
果から、最も収録対象（講師）が位置した頻度の高いエ
リアの中心位置情報を抽出し（ステップ２８）、信号９
０２として、収録対象検出手段３２１に送出し（ステッ
プ２９）、タイマリセット、位置情報統計作業領域クリ
アを行う（ステップ３０）。信号９０２を受信した収録
対象検出手段３２１は、信号９０２の最頻出位置情報を
収録対象（講師）の位置情報としてトリガ信号８０１を
収録カメラ制御手段３３０に送出する（図３のステップ
１５）。

【００２６】収録対象検出手段３２１は、トリガ信号８
０１を収録カメラ制御手段３３０に送出すると、位置情
報統計処理手段３２２へ信号９０３を送出し（図３のス
テップ１６）、位置情報統計処理手段３２２は、該信号
９０３を受信すると、その位置情報を保持するととも
に、該位置情報の値を中心とする位置情報統計作業領域
をあらたに生成し、タイマをセットし、収録対象検出手
段３２１から信号９０１の受信を待つことになる。そし
て、上記統計処理を繰り返す。

【００２７】図６は、収録カメラ制御手段３３０の機能
ブロック図である。図６に示すように、収録カメラ制御
手段３３０はカメラ駆動制御手段３１１および収録カメ
ラ状態管理手段３３２からなる。以下、カメラ駆動制御
手段３３１および収録カメラ状態管理手段３３２の処理
を説明する。

【００２８】図７は収録カメラ制御手段３３１および収
録カメラ状態管理手段３２２の全体的処理フローチャー
トである。まず、カメラ駆動制御手段３３１は、収録対
象状態解析手段３２０からのトリガ信号８０１の受信を
契機に（ステップ３１）、初期条件設定手段３１０に対
して、既定情報を要求する信号８０４を送出し（ステッ
プ３２）、収録カメラ状態管理手段３２２に対して、収
録用カメラ２００に関する情報を要求する信号９０４を
送出する（ステップ３３）。初期条件設定手段３１０で
は、信号８０４を受けて、初期設定の既定情報を信号８
０５としてカメラ駆動制御手段３３１に対して送出し、
カメラ駆動制御手段３３１は該信号８０５を受信する
（ステップ３４）。収録カメラ状態管理手段３２２で
は、信号９０４を受けて（ステップ４１）、収録用カメ
ラ２００に対してカメラ座標通知を要求する信号８０２
を送出し（ステップ４２）、収録用カメラ２００のその
時点のカメラ座標情報等を含むパンの状態を信号８０３
として取得する（ステップ４３）。収録カメラ状態管理
手段３２２は、この収録用カメラ２００から取得したカ
メラ座標情報等を信号９０５としてカメラ駆動制御手段
３１１に送出する（ステップ４４）。カメラ駆動制御手
段３３１は、該信号９０５を受信する（ステップ３
５）。

【００２９】なお、収録カメラ状態管理手段３２２で
は、常時、収録用カメラ２００から座標情報や状態を取
得して管理し、カメラ駆動制御手段３３１からの信号９
０４の受信を契機に、取得してあるカメラ座標情報等の
パンの状態を信号９０５としてカメラ駆動制御手段３３
１に指出することも可能である。

【００３０】カメラ駆動制御手段３３１は、収録対象状
態解析手段３２０と初期条件設定手段３１０と収録カメ
ラ状態管理手段３２２から受信した信号８０１、８０
５、９０５を用いて、収録用カメラ２００の回転量を算
出し（ステップ３６）、制御信号８０６として収録用カ
メラ２００を制御する。

【００３１】図８は、カメラ駆動制御手段３３１におけ
るカメラ回転量（駆動量）を算出する処理フローチャー
トである。カメラ駆動制御手段３１１では、まず、トリ
ガ信号８０１中の収録対象（講師）位置情報と、信号８
０５中のカメラの初期位置座標情報とから、絶対回転量
（カメラを、０度からその時点の収録対象（講師）位置
まで回転させた場合の角度）を求める（ステップ５
１）。次に、この求まった絶対回転量と、信号９０５中
のカメラ座標情報等のその時点のカメラの角度との差
を、相対回転量（カメラを、その時点の収録対象（講
師）位置に対して、その時点のカメラ角度から回転させ
る角度）とする（ステップ５２）。

【００３２】カメラ駆動制御手段３３１では、ステップ
５２で導き出された相対回転量を用いて、収録用カメラ
２００の回転量を算出することにより、該収録用カメラ
２００を制御する。ここで、カメラ駆動制御手段３３１
は、収録用カメラ２００を徐々に速い速度で回転させる
ことができるよう、あらかじめ、初期加速度ａ0、加速
度の値を大きくするための係数ｋを持っている。収録用
カメラ２００の回転量は次式で表わされる。カメラの回転量＝前回回転量＋加速度ただし、１回目の回転量の算出時の加速度はａ0 ２回目以降加速度＝前回の加速度×ｋ

【００３３】カメラ駆動制御手段３３１は、相対回転量
を判定し（ステップ５３）、相対回転量の値が正の値の
場合、相対回転量の値が、前回回転した量に加速度を加
えた値よりも大きい場合には、相対回転量の値のまま、
収録用カメラ２００を回転させ（ステップ５４）、前回
回転した量に加速度を加えた値よりも大きい場合には、
前回回転量に加速度を加えた値で収録用力メラ２００を
回転させる。ここで、加速度の値は、係数ｋ倍され、次
の回転量算出処理に持ち越される。一方、相対回転量の
値が０（回転なし）の場合、加速度ａ0の値で、収録用
カメラ２００を回転させる（ステップ５６）。相対回転
量の値が負の値の場合は、正の場合の処理を、符号を逆
転させて行う（ステップ５７）。

【００３４】

【発明の効果】以上、詳細に説明した如く、本発明によ
れば、専門のカメラマンを配置することなく、収録対象
についての追尾収録を行う上で、専門のスキルを有する
カメラマンと同等の追尾収録を自動的に行うことがで
き、これによって、遠隔講義や講義アーカイブ作成等の
人的稼働を大幅に削減することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係わる収録対象追尾収録シ
ステムの全体的構成図である。

【図２】図１中の収録対象状態解析手段の詳細機能ブロ
ック図である。

【図３】図２中の収録対象検出手段の処理フローチャー
トである。

【図４】図２中の位置情報統計処理手段の処理フローチ
ャートである。

【図５】位置情報統計処理手段で用いられる位置情報統
計領域の概念図である。

【図６】図１中の収録カメラ制御手段の詳細機能ブロッ
ク図である。

【図７】図６中のカメラ駆動制御手段と収録カメラ状態
管理手段の全体的処理フローチャートである。

【図８】図６中のカメラ駆動制御手段における駆動量算
出の処理フローチャートである。

【符号の説明】

１０収録対象空間１００観測用カメラ２００収録用カメラ３００収録対象追尾収録装置３１０初期条件設定手段３２０収録対象状態解析手段３２１収録対象検出手段３２２位置情報統計処理手段３３０収録カメラ制御手段３３１カメラ駆動制御手段３３２収録カメラ状態管理手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】収録用カメラにより収録対象空間の収録
対象を追尾して映像を収録する収録対象追尾収録方法に
おいて、観測用カメラにより収録対象空間を観測し、収録に先立ち、観測用カメラの映像に基づき、収録対象
空間に関わる特徴を初期値として設定し、収録時には、観測用カメラの映像から、収録対象の位置
を抽出し、前記収録に先立って設定した初期値と前記収
録対象の位置情報及びその時点の収録用カメラのパンの
状態から、収録用カメラによる収録対象の追尾収録を実
行することを特徴とする収録対象追尾収録方法。
【請求項２】請求項１記載の収録対象追尾収録方法に
おいて、収録時に、一定時間ごとに、収録対象の位置情
報の統計をとり、最頻値の位置情報を送出することを特
徴とする収録対象追尾収録方法。
【請求項３】請求項２記載の収録対象追尾収録方法に
おいて、前回送出時の収録対象の位置情報とその時点の
収録対象の位置情報とを比較し、その差分が所定閾値よ
り大きい場合、一定時間経過前でも、その時点の収録対
象の位置情報を送出することを特徴とする収録対象追尾
収録方法。
【請求項４】請求項１乃至３記載の収録対象追尾収録
方法において、収録対象の位置情報と収録に先立って設
定した初期値とから絶対回転量を求め、該絶対回転量と
その時点の収録用カメラの角度との差を相対回転量と
し、該相対回転量を用いて収録用カメラの回転量を算出
し、収録用カメラを制御することを特徴とする収録対象
追尾収録方法。
【請求項５】収録対象空間を観測する観測用カメラ
と、収録対象空間の収録対象を追尾して映像を収録する
収録用カメラと、収録に先立ち、前記観測用カメラの映像に基づき、収録
対象空間に関わる特徴を初期値として設定する初期条件
設定手段と、収録時に、前記観測用カメラの映像を解析して、収録対
象の位置を抽出し、該位置情報を送出する収録対象状態
解析手段と、前記収録対象状態解析手段からの収録対象の位置情報の
送出を契機に、該収録対象の位置情報と前記初期条件設
定手段の初期値及びその時点の収録用カメラのパンの状
態から、収録用カメラによる収録対象の追尾収録を実行
するためのカメラ駆動を制御する収録カメラ制御手段
と、を有することを特徴とする収録対象追尾収録装置。
【請求項６】請求項５載の収録対象追尾収録装置にお
いて、収録対象状態解析手段では、一定時間ごとに、収
録対象の位置情報の統計をとり、最頻値の位置情報を送
出することを特徴とする収録対象追尾収録装置。
【請求項７】請求項６記載の収録対象追尾収録装置に
おいて、収録対象状態解析手段では、前回送出時の収録
対象の位置情報とその時点の収録対象の位置情報とを比
較し、その差分が所定閾値より大きい場合、一定時間経
過前でも、その時点の収録対象の位置情報を送出するこ
とを特徴とする収録対象追尾収録装置。
【請求項８】請求項５乃至７記載の収録対象追尾収録
装置において、収録カメラ制御手段では、収録対象の位
置情報と初期値とから絶対回転量を求め、該絶対回転量
とその時点の収録用カメラの角度との差を相対回転量と
し、該相対回転量を用いて収録用カメラの回転量を算出
し、収録用カメラを制御することを特徴とする収録対象
追尾収録装置。