JP2003013129A - Method for slag detection, slag detector, and slag removing device - Google Patents
Method for slag detection, slag detector, and slag removing deviceInfo
- Publication number
- JP2003013129A JP2003013129A JP2001201733A JP2001201733A JP2003013129A JP 2003013129 A JP2003013129 A JP 2003013129A JP 2001201733 A JP2001201733 A JP 2001201733A JP 2001201733 A JP2001201733 A JP 2001201733A JP 2003013129 A JP2003013129 A JP 2003013129A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slag
- molten metal
- brightness
- peak
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Casting Support Devices, Ladles, And Melt Control Thereby (AREA)
- Blast Furnaces (AREA)
- Waste-Gas Treatment And Other Accessory Devices For Furnaces (AREA)
- Carbon Steel Or Casting Steel Manufacturing (AREA)
- Investigating And Analyzing Materials By Characteristic Methods (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は高炉又は、転炉等か
ら溶融金属容器に取り出された溶融金属の表面に浮遊す
るスラグを検出するスラグ検知方法、スラグ検知装置、
及び検出されたスラグを除去する除滓装置に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a slag detecting method, a slag detecting device, and a slag detecting device for detecting slag floating on the surface of molten metal taken out from a blast furnace or a converter into a molten metal container.
And a slag device for removing the detected slag.
【０００２】[0002]
【従来技術】高炉や転炉から溶融金属容器に取り出され
た溶融金属の表面には、スラグが浮遊している。このよ
うなスラグは、後工程で有害な作用を有するので、後工
程に送る前に、スラグ除去装置により除去することが行
われている。すなわち、図６に示すように、台車１に搭
載された溶融金属容器２を、傾動クレーン３によって傾
動させ、溶融金属容器２中の溶融金属の表面に浮遊する
スラグ４を、除滓装置５により掻き出して除去する。除
滓装置５は、掻き出しアーム５ａを有しており、その先
端には掻き出し板５ｂが取り付けられている。そして、
シリンダ５ｃを駆動して、掻き出しアーム５ａと掻き出
し板５ｂを上下し、除滓装置５を前後させながら、スラ
グ４を溶融金属容器２中より掻き出す。2. Description of the Related Art Slag floats on the surface of molten metal taken out from a blast furnace or a converter into a molten metal container. Since such slag has a harmful effect in the post process, it is removed by a slag removing device before being sent to the post process. That is, as shown in FIG. 6, the molten metal container 2 mounted on the carriage 1 is tilted by the tilting crane 3, and the slag 4 floating on the surface of the molten metal in the molten metal container 2 is removed by the slag removing device 5. Remove by scraping. The slag removing device 5 has a scraping arm 5a, and a scraping plate 5b is attached to the tip thereof. And
The slag 4 is scraped out of the molten metal container 2 while driving the cylinder 5c to move the scraping arm 5a and the scraping plate 5b up and down and moving the slag removing device 5 back and forth.
【０００３】掻き出すべきスラグは、目視によりその位
置を認識する場合もあるが、テレビカメラ６により、溶
融金属容器内２内の表面を撮像してモニタ装置７に映し
出し、それを見ながら、操作盤８を介して除滓装置５を
操作する場合が多い。The position of the slag to be scraped out may be visually recognized, but the television camera 6 captures an image of the surface inside the molten metal container 2 and displays it on a monitor device 7. In many cases, the slag removing device 5 is operated via the control unit 8.
【０００４】このような除滓装置を自動化し、省力化を
図る試みもいくつかなされている。例えば特開平４−２
６２８５６号公報には３台のテレビカメラによって溶融
金属容器の姿勢と湯面状態を認識し、監視者の判断を要
さずに除滓作業を行う方法が提案されている。この技術
は、テレビカメラにより撮像された溶融金属湯面画像か
ら、画像処理によってスラグの重心位置を計算し、計算
された重心位置に基づいてスラグ位置認識を行うもので
ある。Several attempts have been made to automate such a slag removing device to save labor. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 4-2
Japanese Patent No. 62856 proposes a method of recognizing the posture and the molten metal surface state of a molten metal container by three TV cameras and performing a slag removal work without the need of a supervisor. This technique calculates the gravity center position of a slag by image processing from a molten metal surface image captured by a television camera, and recognizes the slag position based on the calculated gravity center position.
【０００５】また特開平７−１０５９０５３号公報に
は、カメラによって溶融金属容器内の湯面を撮像してそ
の画像デ−タから湯面のスラグ占有面積を算出し、スラ
グ占有面積に基づいてスラグの有無を判定する技術が開
示されている。Further, in Japanese Unexamined Patent Publication No. 7-1059053, an image of a molten metal surface in a molten metal container is picked up by a camera, the slag occupying area of the molten metal surface is calculated from the image data, and the slag occupying area is calculated based on the slag occupying area. A technique for determining the presence or absence of is disclosed.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
技術では、「画像処理によりスラグの重心位置を計算す
る」、「画像デ−タからスラグ占有面積を算出する」と
記述があるが、いずれも具体的にどのような画像処理を
行ってスラグと溶融金属を判断するかの記述がなく、具
体的なスラグと溶融金属の判断方式がなかった。However, in the above-mentioned prior art, there is a description that "the center of gravity position of the slag is calculated by image processing" and "the slag occupation area is calculated from the image data". There is no description of what kind of image processing should be performed to judge slag and molten metal, and there was no concrete method for judging slag and molten metal.
【０００７】スラグと溶融金属の判別を行う方法として
は、撮像される画像の輝度の閾値を設け、輝度が当該閾
値を超えた部分を溶融金属、閾値以下の部分をスラグと
判別するのが普通である。しかしながら、溶融金属表面
画像を撮像する場合にも溶融金属表面からは多くの発塵
があり、単純に画像を撮像した場合には発塵に隠れてい
る溶融金属表面をスラグを誤って判断し、正確にスラグ
の検出ができないという問題があった。As a method of discriminating between slag and molten metal, it is common to set a threshold value for the luminance of the image to be picked up, and discriminate the portion where the luminance exceeds the threshold value as molten metal and the portion below the threshold value as slag. Is. However, when capturing a molten metal surface image, there is a lot of dust from the molten metal surface, and when simply capturing an image, the molten metal surface hidden in dust is erroneously determined as the slag, There was a problem that slag could not be detected accurately.
【０００８】本発明はこのような問題点を解決するため
になされたものであり、溶融金属表面からの発塵がある
場合にも、スラグと発塵と溶融金属を正しく区別し、ス
ラグを検知する方法、及びこのような機能を有するスラ
グ検知装置、およびこのようなスラグ検知装置を利用し
た除滓装置を提供することを課題とする。The present invention has been made in order to solve such a problem, and even when dust is generated from the surface of the molten metal, the slag can be correctly distinguished from the dust and the molten metal to detect the slag. It is an object of the present invention to provide a method, a slag detecting device having such a function, and a slag removing device using such a slag detecting device.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記課題を解決する第１
の手段は、溶融金属容器内に存在するスラグを検出する
方法であって、溶融金属容器の湯面を撮像し、撮像され
た画像の画素毎に一定時間内の最大輝度を求め、求めら
れた最大輝度によって形成される画像データを処理する
ことにより、前記溶融金属容器内の溶融金属とスラグを
弁別し、スラグを検知することを特徴とするスラグ検知
方法（請求項１）である。[Means for Solving the Problems] First to solve the above problems
The means of is a method of detecting slag existing in the molten metal container, which is obtained by capturing an image of the molten metal surface of the molten metal container and determining the maximum brightness within a fixed time for each pixel of the captured image. A slag detection method (claim 1), characterized in that the slag is detected by processing the image data formed with the maximum brightness to discriminate molten metal and slag in the molten metal container.
【００１０】発塵があった場合、その発塵は一ヶ所にと
どまることなく移動する。これに対し、スラグはある短
期間は一ヶ所にとどまりながら浮遊している。よって、
撮像された画素毎に、一定時間内での最大輝度を求める
と、発塵の場合はその時間内に溶融金属が撮像されるの
で、前記一定時間内での最大輝度は高くなる。それに対
し、スラグの場合は、前記一定時間内での最大輝度は低
いままである。よって、求められた最大輝度によって形
成される画像データを、例えば２値化処理することによ
り、溶融金属容器内の溶融金属とスラグを弁別するよう
にすれば、発塵がある場合でも、その影響を受けること
なくスラグを正確に検知することができる。When dust is generated, the dust moves without staying in one place. On the other hand, the slag floats while staying in one place for a short period of time. Therefore,
When the maximum brightness within a fixed time is obtained for each imaged pixel, in the case of dust generation, the molten metal is imaged within that time, so the maximum brightness within the fixed time becomes high. On the other hand, in the case of slag, the maximum brightness within the fixed time remains low. Therefore, if the molten metal in the molten metal container and the slag are discriminated by, for example, binarizing the image data formed by the obtained maximum brightness, even if dust is generated, the influence thereof It is possible to detect the slag accurately without receiving the slag.
【００１１】前記課題を解決するための第２の手段は、
溶融金属容器内に存在するスラグを検出する方法であっ
て、溶融金属容器の湯面を撮像し、撮像された画像の画
素毎に一定時間内の最大輝度を求め、求められた最大輝
度のヒストグラムにおけるピークが複数ある場合には、
ピークのうち、輝度が最低の場所に現れるピークと、そ
の隣に現れるピークの間に閾値を設定し、求められた最
大輝度のヒストグラムにおけるピークが１個の場合に
は、そのピーク値に対応する輝度が第１の所定値以下の
とき、当該ピーク値に対応する輝度から第２の所定値だ
け輝度の高い点に閾値を設定し、そのピーク値に対応す
る輝度が第１の所定値を超えるとき、当該ピーク値に対
応する輝度から第３の所定値だけ輝度の低い点に閾値を
設定し、前記最大輝度が当該閾値以下である画素に対応
する部分をスラグであると判定することを特徴とするス
ラグ検知方法（請求項２）である。A second means for solving the above problems is
A method of detecting slag existing in a molten metal container, imaging the molten metal surface of the molten metal container, determining the maximum brightness within a fixed time for each pixel of the captured image, and a histogram of the calculated maximum brightness. If there are multiple peaks in
Of the peaks, a threshold value is set between the peak appearing at the place where the luminance is the lowest and the peak appearing next to it, and if there is one peak in the histogram of the obtained maximum luminance, it corresponds to that peak value. When the brightness is equal to or lower than the first predetermined value, a threshold is set at a point where the brightness corresponding to the peak value is higher by a second predetermined value, and the brightness corresponding to the peak value exceeds the first predetermined value. At this time, a threshold value is set at a point where the brightness corresponding to the peak value is lower by a third predetermined value, and a portion corresponding to a pixel whose maximum brightness is equal to or lower than the threshold value is determined to be a slag. The slag detection method (claim 2).
【００１２】本手段において、撮像された画像の画素毎
に一定時間内の最大輝度を求めて、この最大輝度を処理
することによりスラグの検知を行う理由は、前記第１の
手段と同じであり、発塵の影響を除去するためである。
しかし、発塵の形態によっては、一ヶ所に長時間停留す
る場合があり、このような形態の発塵に対しては、前記
第１の手段のみではスラグと発塵とを区別することがで
きない。In the present means, the maximum luminance within a fixed time is obtained for each pixel of the picked-up image and the reason why the maximum luminance is processed to detect the slag is the same as in the first means. , To remove the influence of dust generation.
However, depending on the form of dust generation, there is a case of staying in one place for a long time. For dust generation of such a form, it is not possible to distinguish between slag and dust generation by the first means alone. .
【００１３】しかし、発塵は、溶融金属が発する光を反
射しており、スラグと溶融金属との中間の輝度を有して
いる。本手段においては、この性質を利用して、スラグ
と、発塵・溶融金属との区別を行う。すなわち、求めら
れた最大輝度のヒストグラムを作る。すると、スラグに
対応する輝度の部分、発塵に対応する輝度の部分、溶融
金属に対応する輝度の部分に、それぞれヒストグラムの
ピークができる。スラグ除去の後期においては通常で
は、発塵がある場合は２つのピークが、発塵が無い場合
は１つのピークができる。スラグ除去の前期、中期にお
いては、発塵がある場合は３つのピークが、発塵が無い
場合は２つのピークができる。However, the dust reflects the light emitted by the molten metal and has a brightness intermediate between that of the slag and the molten metal. This means utilizes this property to distinguish between slag and dusting / molten metal. That is, a histogram of the obtained maximum brightness is created. Then, peaks of the histogram are respectively formed in a portion having a luminance corresponding to slag, a portion having a luminance corresponding to dust generation, and a portion having a luminance corresponding to molten metal. In the latter stage of slag removal, there are usually two peaks when dust is generated and one peak when no dust is generated. In the first and middle stages of slag removal, there are three peaks when dust is generated and two peaks when no dust is generated.
【００１４】このうち、スラグ除去の前期、中期におい
ては、輝度が最低の場所に現れるピークがスラグに対応
する輝度に対応するものであるので、このピークと、と
なりのピークの中間に閾値を設定し、前記最大輝度によ
って形成される画像のうち、この閾値以下の輝度を有す
る画素に対応する部分をスラグと判定することにより、
発塵が一ヶ所に停留する場合でも、スラグと発塵とを区
別することができる。Of these, in the first half and the middle half of the slag removal, the peak appearing at the place with the lowest brightness corresponds to the brightness corresponding to the slag, so a threshold value is set between this peak and the peak next to it. Then, in the image formed by the maximum brightness, by determining a portion corresponding to a pixel having a brightness equal to or lower than the threshold value as a slug,
Even when dust is staying at one place, it is possible to distinguish between slag and dust.
【００１５】スラグ掻き出しの前期において、スラグ量
が多い場合は、まれにピークが一つの場合がある。この
ような場合には、そのピーク値に対応する輝度が第１の
所定値以下のとき、スラグであると判定し、当該ピーク
値に対応する輝度から第２の所定値だけ輝度の高い点に
閾値を設定して、前記最大輝度によって形成される画像
のうち、この閾値以下の輝度を有する画素に対応する部
分をスラグと判定することにより、スラグを検出でき
る。In the first half of slag scraping, if the amount of slag is large, there is rarely one peak. In such a case, when the brightness corresponding to the peak value is less than or equal to the first predetermined value, it is determined to be a slug, and the brightness corresponding to the peak value is changed to a point having a brightness higher by the second predetermined value. A slug can be detected by setting a threshold value and determining a portion corresponding to a pixel having a brightness equal to or lower than the threshold value in the image formed by the maximum brightness as a slug.
【００１６】ピーク値に対応する輝度が第１の所定値を
超えるときは、溶融金属であると判定し、当該ピーク値
に対応する輝度から第３の所定値だけ輝度の低い点に閾
値を設定して、前記最大輝度によって形成される画像の
うち、この閾値以下の輝度を有する画素に対応する部分
をスラグと判定することにより、スラグを検出できる。When the brightness corresponding to the peak value exceeds the first predetermined value, it is determined to be molten metal, and a threshold is set at a point where the brightness corresponding to the peak value is lower by a third predetermined value. Then, in the image formed by the maximum brightness, the slag can be detected by determining the portion corresponding to the pixel having the brightness equal to or less than the threshold value as the slug.
【００１７】なお、第２、第３の所定値は、同じであっ
てもよいし異なっていてもよい。又、そのときの輝度の
ヒストグラムから求めてもよい。すなわち、例えば、ピ
ークの形状を正規分布に当てはめ、その正規分布のσに
あたる量を、第２、第３の所定値としてもよい。The second and third predetermined values may be the same or different. Alternatively, it may be obtained from the luminance histogram at that time. That is, for example, the shape of the peak may be applied to a normal distribution, and the amount corresponding to σ of the normal distribution may be set as the second and third predetermined values.
【００１８】なお、ヒストグラムに細かいピークが多数
現れる場合は、ヒストグラムを移動平均等によりスムー
スィングして、細かいピークを除去する等により、大き
なピークのみを抽出して、上記処理を行えばよい。When a large number of fine peaks appear in the histogram, the above processing may be performed by extracting only large peaks by smoothing the histogram by moving average or the like and removing fine peaks.
【００１９】前期課題を解決するための第３の手段は、
前期第２の手段であって、求められた最大輝度のヒスト
グラムにおいて、ピーク値が一つで、当該ピーク値に対
応する輝度が前記第１の所定値より高い状態が所定時間
継続した後は、新しいピーク値が現れてもそれを無視す
ることを特徴とするもの（請求項３）である。A third means for solving the above problem is
The second means of the previous period, in the histogram of the obtained maximum brightness, after a state where the peak value is one and the brightness corresponding to the peak value is higher than the first predetermined value for a predetermined time, Even if a new peak value appears, it is ignored (claim 3).
【００２０】前記第２の手段において、スラグ掻き出し
の後期に、停留する発塵が発生すると、ヒストグラムの
ピークが２つになることがある。この場合、前記第２の
手段でスラグを検知すると、発塵をスラグとして検出し
てしまう。本手段は、このようなことを避けるために考
案されたものである。In the second means, if dust particles that remain are generated in the latter half of the slag scraping operation, the histogram may have two peaks. In this case, if slag is detected by the second means, dust is detected as slag. This means is designed to avoid such a situation.
【００２１】すなわち、スラグ掻き出しの後期になる
と、スラグ量が少なくなるので、ヒストグラムにピーク
を形成しなくなる。よって、ピーク値が一つで、当該ピ
ーク値に対応する輝度が前記第１の所定値より高い状
態、すなわち、スラグが少なくなりほとんど溶融金属に
なった状態が、所定時間継続した後には、スラグがヒス
トグラムでピークを形成することがなく、もし、新しい
ピークがヒストグラム上に現れれば、それは停留した発
塵であるとして、そのピークを無視する。これにより、
スラグ掻き出しの後期においても、発塵の影響を受けな
いで、スラグを検知することができる。That is, in the latter stage of slag scraping, the amount of slag decreases, so that no peak is formed in the histogram. Therefore, when the peak value is one and the brightness corresponding to the peak value is higher than the first predetermined value, that is, the state in which the slag is reduced and almost the molten metal is formed, the slag becomes Does not form a peak in the histogram, and if a new peak appears on the histogram, it is considered to be a retained dust and the peak is ignored. This allows
Even in the latter stage of slag scraping, slag can be detected without being affected by dust generation.
【００２２】前記課題を解決するための第４の手段は、
溶融金属容器の湯面を撮像する撮像装置と、当該撮像装
置により撮像された画像の画素毎に、一定時間内の最大
輝度を求める最大輝度演算手段と、求められた最大輝度
によって形成される画像データを処理することにより、
前記溶融金属容器内の溶融金属とスラグを弁別する画像
処理装置を備えたことを特徴とするスラグ検知装置（請
求項４）である。A fourth means for solving the above problems is
An image pickup apparatus for picking up an image of the molten metal surface of the molten metal, a maximum luminance calculation means for obtaining the maximum luminance within a fixed time for each pixel of the image picked up by the image pickup apparatus, and an image formed by the obtained maximum luminance By processing the data,
It is a slag detection device (Claim 4) provided with an image processing device which distinguishes molten metal and slag in the molten metal container.
【００２３】本手段においては、撮像装置で溶融金属容
器の湯面を撮像し、最大輝度演算手段で、撮像された画
素毎に、一定時間以内の最大輝度を求める。そして、画
像処理装置により、求められた最大輝度によって形成さ
れる画像データを処理して、溶融金属とスラグを区別し
てスラグを検知する。すなわち、前記第１の手段を実施
することができる。In this means, the image of the molten metal container is picked up by the image pickup device, and the maximum luminance calculation means finds the maximum luminance within a fixed time for each imaged pixel. Then, the image processing apparatus processes the image data formed with the obtained maximum brightness, and distinguishes the molten metal from the slag and detects the slag. That is, the first means can be implemented.
【００２４】前記課題を解決するための第５の手段は、
溶融金属容器の湯面を撮像する撮像装置と、当該撮像装
置により撮像された画像の画素毎に、一定時間内の最大
輝度を求める最大輝度演算手段と、求められた最大輝度
のヒストグラムを求めるヒストグラム作成手段と、求め
られた最大輝度のヒストグラムにおけるピークが複数あ
る場合には、ピークのうち、輝度が最低の場所に現れる
ピークと、その隣に現れるピークの間に閾値を設定し、
求められた最大輝度のヒストグラムにおけるピークが１
個の場合には、そのピーク値に対応する輝度が第１の所
定値以下のとき、当該ピーク値に対応する輝度から第２
の所定値だけ輝度の高い点に閾値を設定し、そのピーク
値に対応する輝度が第１の所定値を超えるとき、当該ピ
ーク値に対応する輝度から第３の所定値だけ輝度の低い
点に閾値を設定する閾値設定手段と、前記最大輝度が当
該閾値以下である画素に対応する部分をスラグであると
判定するスラグ判定手段を備えたことを特徴とするスラ
グ検知装置（請求項５）である。The fifth means for solving the above-mentioned problems is as follows.
An image pickup device for picking up an image of the molten metal surface of the molten metal, a maximum luminance calculation means for obtaining the maximum luminance within a fixed time for each pixel of the image picked up by the image pickup device, and a histogram for obtaining a histogram of the obtained maximum luminance. In the case where there are a plurality of peaks in the histogram of the creating means and the obtained maximum brightness, among the peaks, a threshold value is set between the peak appearing in the place where the brightness is the lowest and the peak appearing next to it.
The peak in the obtained maximum brightness histogram is 1
In the case of the number of pixels, when the brightness corresponding to the peak value is equal to or less than the first predetermined value,
When a threshold value is set to a point having a high brightness by a predetermined value of, and the brightness corresponding to the peak value exceeds a first predetermined value, the brightness is changed from the brightness corresponding to the peak value to a point having a low brightness by a third predetermined value A slag detecting device (claim 5), comprising: threshold setting means for setting a threshold; and slag determining means for determining a portion corresponding to a pixel having the maximum luminance equal to or lower than the threshold as a slag. is there.
【００２５】本手段においては、撮像装置で溶融金属容
器の湯面を撮像し、最大輝度演算手段で、撮像された画
素毎に、一定時間以内の最大輝度を求める。ヒストグラ
ム作成手段は、この最大輝度のヒストグラムを作成す
る。閾値設定手段は、求められた最大輝度のヒストグラ
ムにおけるピークが複数ある場合には、ピークのうち、
輝度が最低の場所に現れるピークと、その隣に現れるピ
ークの間に閾値を設定し、求められた最大輝度のヒスト
グラムにおけるピークが１個の場合には、そのピーク値
に対応する輝度が第１の所定値以下のとき、当該ピーク
値に対応する輝度から第２の所定値だけ輝度の高い点に
閾値を設定し、そのピーク値に対応する輝度が第１の所
定値を超えるとき、当該ピーク値に対応する輝度から第
３の所定値だけ輝度の低い点に閾値を設定する。スラグ
判定手段は、前記最大輝度によって形成される画像中の
画素のうち、前記最大輝度がこの閾値以下である画素に
対応する部分をスラグであると判定する。すなわち、本
手段によれば、前記第２の手段を実施することができ
る。In this means, the image of the molten metal container is picked up by the image pickup device, and the maximum luminance calculation means finds the maximum luminance within a fixed time for each imaged pixel. The histogram creating means creates a histogram of this maximum brightness. The threshold setting means, when there are a plurality of peaks in the histogram of the obtained maximum brightness, among the peaks,
A threshold is set between the peak appearing at the place where the brightness is the lowest and the peak appearing next to it, and when there is one peak in the obtained histogram of the maximum brightness, the brightness corresponding to that peak value is the first. When the brightness corresponding to the peak value exceeds the first predetermined value, a threshold value is set to a point where the brightness corresponding to the peak value is higher than the first predetermined value by a second predetermined value. A threshold is set at a point where the brightness corresponding to the value is lower by a third predetermined value. The slag determining means determines, as a slug, a portion of pixels in the image formed by the maximum luminance, which corresponds to a pixel having the maximum luminance equal to or less than the threshold value. That is, according to this means, the second means can be implemented.
【００２６】前記課題を解決するための第６の手段は、
前記第５の手段であって、前記閾値設定手段が、求めら
れた最大輝度のヒストグラムにおいて、ピーク値が一つ
で、当該ピーク値に対応する輝度が前記第１の所定値よ
り高い状態が所定時間継続した後は、新しいピーク値が
現れてもそれを無視する機能を有することを特徴とする
もの（請求項６）である。A sixth means for solving the above-mentioned problems is as follows.
In the fifth means, the threshold value setting means has a predetermined maximum brightness in a histogram in which the peak value is one and the brightness corresponding to the peak value is higher than the first predetermined value. After continuing for a time, even if a new peak value appears, it has a function of ignoring it (claim 6).
【００２７】本手段においては、閾値判定手段が上述の
ような機能を有するので、前記第３の手段の説明で説明
したように、スラグ掻き出しの後期になって停留した発
塵が現れても、発塵の影響を受けないで、スラグを検知
することができる。In this means, since the threshold value judging means has the above-mentioned function, as described in the explanation of the third means, even if dust that has stayed appears in the latter stage of slag scraping, Slag can be detected without being affected by dust generation.
【００２８】前記課題を解決するための第７の手段は、
前記第１の手段から第６の手段のいずれかにより溶融金
属容器表面でのスラグの存在位置を認識し、スラグの存
在位置に応じてスラグを掻き出す経路を求め、その経路
に従ってスラグを掻き出す機能を有することを特徴とす
る除滓装置（請求項７）である。The seventh means for solving the above-mentioned problems is as follows.
The function of recognizing the position of slag on the surface of the molten metal container by any one of the first to sixth means, determining a route for scraping the slag according to the position of the slag, and scraping the slag according to the route It is a slag removing device (Claim 7) characterized by having.
【００２９】本手段においては、スラグの位置に応じて
スラグを掻き出す経路を求めて、それに従ってスラグを
欠き出しているので、効率的にスラグを掻き出すことが
でき、除滓に要する時間を短縮することができる。In the present means, the route for scraping out the slag is obtained according to the position of the slag, and the slag is cut out accordingly, so that the slag can be scraped out efficiently, and the time required for slag removal is shortened. be able to.
【００３０】[0030]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例
を、図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態
の１例である除滓装置の構成を示す図である。台車１に
搭載された溶融金属容器２を、傾動クレーン３によって
傾動させ、溶融金属容器２中の溶融金属の表面に浮遊す
るスラグ４を、除滓装置５により掻き出して除去する。
除滓装置５は、掻き出しアーム５ａを有しており、その
先端には掻き出し板５ｂが取り付けられている。そし
て、シリンダ５ｃを駆動して、掻き出しアーム５ａと掻
き出し板５ｂを上下し、除滓装置５を前後させながら、
スラグ４を溶融金属容器２中より掻き出す。ここまでの
構成は図１０に示す従来技術と同じである。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a slag removing apparatus which is an example of an embodiment of the present invention. The molten metal container 2 mounted on the trolley 1 is tilted by the tilting crane 3, and the slag 4 floating on the surface of the molten metal in the molten metal container 2 is scraped off and removed by the slag device 5.
The slag removing device 5 has a scraping arm 5a, and a scraping plate 5b is attached to the tip thereof. Then, the cylinder 5c is driven to move the scraping arm 5a and the scraping plate 5b up and down to move the slag removing device 5 back and forth,
The slag 4 is scraped out of the molten metal container 2. The configuration up to this point is the same as that of the conventional technique shown in FIG.
【００３１】本実施の形態においては、テレビカメラ６
により溶融金属容器２内の表面を撮像し、その情報を画
像処理部１０により処理し、スラグの存在位置を検出す
る。検出されたスラグ位置は制御装置１１に伝達され、
制御装置１１は、この情報に基づいて除滓装置５を操作
し、スラグの掻き出しを行う。除滓装置５は、操作盤８
からの手動操作により、制御装置１１を通しての手動操
作が可能なようにされている。In the present embodiment, the television camera 6
The surface of the molten metal container 2 is imaged by the information processing device, and the information is processed by the image processing unit 10 to detect the existing position of slag. The detected slag position is transmitted to the control device 11,
The control device 11 operates the slag device 5 based on this information to scrape out the slag. The slag removing device 5 is a control panel 8
The manual operation via the control device 11 is possible.
【００３２】以下、画像処理部１０がスラグを検出する
方法について説明する。図２は、テレビカメラ６によっ
て撮像された画像と、その処理後の画像の例を示す図で
ある。図２において、（ａ）〜（ｄ）はテレビカメラ６
によって撮像された画像を時系列的に示したものであ
る。溶融金属容器１１内に存在する溶鋼１２が明るく、
スラグ１３が最も暗く、発塵がその中間の輝度で撮像さ
れている。（ａ）〜（ｄ）へと時間が経過する間に、ス
ラグ１３の位置は一定であるが、発塵１４はその位置が
移動している。The method by which the image processing unit 10 detects slag will be described below. FIG. 2 is a diagram showing an example of an image captured by the television camera 6 and an image after the processing. In FIG. 2, (a) to (d) are television cameras 6
3 is a diagram showing images taken in a time series manner. The molten steel 12 existing in the molten metal container 11 is bright,
The slag 13 is darkest, and dust is picked up with an intermediate brightness. Although the position of the slag 13 is constant during the passage of time from (a) to (d), the position of the dust 14 is moving.
【００３３】（ｅ）は、各画素について、（ａ）〜
（ｄ）の間の最大の輝度を求め、その最大の輝度で構成
した画像である。図に示すように、位置が一定のスラグ
は画像として残っているが、位置が移動している発塵１
４は画像から消えている。これは、（ａ）〜（ｄ）で一
時的に輝度が下がっても、その画素の位置から発塵が移
動することによって、溶鋼の輝度がその画素の最大輝度
として残されるためである。よって、（ｅ）に示す画像
を２値化することにより、スラグ位置を検出することが
できる。(E) is for each pixel (a)-
It is an image composed of the maximum brightness obtained during the period (d). As shown in the figure, the slag with a constant position remains as an image, but the position is moving.
4 has disappeared from the image. This is because even if the brightness is temporarily lowered in (a) to (d), the brightness of the molten steel remains as the maximum brightness of the pixel due to the movement of dust from the position of the pixel. Therefore, the slag position can be detected by binarizing the image shown in (e).
【００３４】どの程度の期間の間の最大輝度を採用する
かについては、発塵の状態を見て、それに合うように決
定する。例えば、0.5秒間隔で10枚の画像を取り込み、
この10枚の画像、すなわち５秒間における最大輝度を求
める。最大輝度の算出とスラグ検出は、この期間（この
例では５秒）ごとに行ってもよいし、画像取り込みタイ
ミング（この例では0.5秒）ごとに、それから所定時間
（この例では５秒）前までの各画像中で、画素毎の最大
輝度を求めるようにしてもよい。後者の方が、連続して
スラグの検出を行うことができる。As to how long the maximum luminance is to be adopted, the state of dust generation is checked, and it is determined so as to match it. For example, capture 10 images at 0.5 second intervals,
The maximum brightness in 10 images, that is, in 5 seconds, is obtained. The calculation of the maximum brightness and the slag detection may be performed every this period (5 seconds in this example), or at every image capture timing (0.5 seconds in this example), and a predetermined time (5 seconds in this example) before that. In each image up to, the maximum brightness for each pixel may be obtained. The latter can continuously detect the slag.
【００３５】このようにすれば、ほとんどの場合に、発
塵の影響を受けずにスラグを検出することができるが、
まれには、動きの遅い発塵もあり、このような場合に
は、前記の方法ではスラグと発塵の区別が困難である。
これに対応可能な画像処理方法を以下に説明する。By doing so, in most cases, the slag can be detected without being affected by dust generation.
In rare cases, there is dust that moves slowly, and in such a case, it is difficult to distinguish slag from dust by the above method.
An image processing method that can deal with this will be described below.
【００３６】この方法においては、前記の方法のよう
に、所定時間内の、各画素毎の最大輝度を求める。そし
て、この輝度のヒストグラムを求める。このヒストグラ
ムの例を図３、図４に示す。図３、図４において、各ヒ
ストグラムの横軸は輝度、縦軸は画素数である。In this method, as in the above method, the maximum luminance for each pixel within a predetermined time is obtained. Then, a histogram of this brightness is obtained. Examples of this histogram are shown in FIGS. 3 and 4. 3 and 4, the horizontal axis of each histogram is luminance and the vertical axis is the number of pixels.
【００３７】図３は、発塵がない場合又は、発塵があっ
ても図２に示した処理によって、発塵が画像から除去さ
れた場合を示し、図４は、発塵が停留しており、図２に
示す処理では画像から除去できなかった場合を示す。図
３、図４の（ａ）はスラグ掻き出し前期、（ｂ）はスラ
グ掻き出し中期、（ｃ）はスラグ掻き出し後期を示す。FIG. 3 shows the case where no dust is generated, or even if dust is generated, the dust generation is removed from the image by the processing shown in FIG. 2, and FIG. 2 shows a case where the image cannot be removed from the image by the processing shown in FIG. 3 and 4 (a) shows the slag scraping early period, (b) shows the slag scraping intermediate period, and (c) shows the slag scraping late period.
【００３８】図３（ａ）においては、ピーク値が一つし
かないので、このピークに対応する輝度ａが、予め定め
られた輝度ｃ（第１の所定値に対応）より低いか高いか
を判断する。この場合は、ａがｃ以下であるので、ピー
クはスラグを示すと判断し、そのピークを正規分布に当
てはめる。例えば、ピークの高さの３／４以上の点を抽
出し、これらの点を最小自乗法等を用いて、正規分布に
当てはめる。当てはめられた正規分布を破線で示す。そ
して、前記ａより、その正規分布に対応するσ（第２の
所定値に対応する）だけ高い輝度を有する点ｂをスラグ
判定の閾値とする。そして、前記最大輝度で構成される
画像のうち、この閾値以下である部分をスラグであると
判定する。In FIG. 3 (a), since there is only one peak value, it is determined whether the brightness a corresponding to this peak is lower or higher than the predetermined brightness c (corresponding to the first predetermined value). to decide. In this case, since a is less than or equal to c, it is determined that the peak indicates slag, and the peak is fitted to the normal distribution. For example, 3/4 or more points of the height of the peak are extracted, and these points are fitted to the normal distribution by using the least square method or the like. The fitted normal distribution is shown by the dashed line. Then, a point b having a luminance higher by σ (corresponding to a second predetermined value) corresponding to the normal distribution than the point a is set as a slag determination threshold. Then, in the image composed of the maximum brightness, a portion that is equal to or less than this threshold value is determined to be a slug.
【００３９】図３（ｂ）のヒストグラムにおいては、ス
ラグに対応するピークと溶鋼に対応するピークの２つの
ピークができるので、輝度が最低の場所に現れるピーク
について、（ａ）で行ったと同じ処理を行って、スラグ
を検出する。In the histogram of FIG. 3 (b), two peaks corresponding to the slag and the molten steel are formed. Therefore, the peak appearing at the lowest brightness is the same as that in (a). To detect the slag.
【００４０】図３（ｃ）においては、ピーク値が一つし
かないので、このピークに対応する輝度ａが、予め定め
られた輝度ｃ（第１の所定値に対応）より低いか高いか
を判断する。この場合は、ａがｃを超えているので、ピ
ークは溶鋼を示すと判断し、そのピークを正規分布に当
てはめる。例えば、ピークの高さの３／４以上の点を抽
出し、これらの点を最小自乗法等を用いて、正規分布に
当てはめる。当てはめられた正規分布を破線で示す。そ
して、前記ａより、その正規分布に対応するσ（第３の
所定値に対応する）だけ低い輝度を有する点ｄをスラグ
判定の閾値とする。そして、前記最大輝度で構成される
画像のうち、この閾値以下である部分をスラグであると
判定する。以上のような方法で、発塵が停留していない
場合はスラグを正しく判定することができる。In FIG. 3 (c), since there is only one peak value, it is determined whether the brightness a corresponding to this peak is lower or higher than the predetermined brightness c (corresponding to the first predetermined value). to decide. In this case, since a exceeds c, it is determined that the peak indicates molten steel, and the peak is applied to the normal distribution. For example, 3/4 or more points of the height of the peak are extracted, and these points are fitted to the normal distribution by using the least square method or the like. The fitted normal distribution is shown by the dashed line. Then, a point d having a luminance lower by σ (corresponding to a third predetermined value) corresponding to the normal distribution than the a is set as a threshold for slag determination. Then, in the image composed of the maximum brightness, a portion that is equal to or less than this threshold value is determined to be a slug. By the method as described above, the slag can be correctly determined when the dust generation does not stop.
【００４１】発塵が停留している場合、スラグ掻き出し
の初期においては、図４（ａ）に示すように、スラグの
ピークと発塵のピークの２つのピークが現れる。しか
し、このうちピークの輝度が最低のものについて、図３
（ｂ）で行ったような処理を行えば、発塵の影響を除去
してスラグを検出することができる。When dust is retained, two peaks, a slag peak and a dust peak, appear in the initial stage of slag scraping, as shown in FIG. 4 (a). However, of these, the one with the lowest peak luminance is shown in FIG.
By performing the processing as performed in (b), it is possible to remove the influence of dust generation and detect slag.
【００４２】又、スラグ掻き出しの中期においては、図
４（ｂ）に示すように、スラグのピーク、発塵のピー
ク、溶鋼のピークと、ピークが３つ現れる。しかしこの
ときも、このうちピークの輝度が最低のものについて、
図３（ｂ）で行ったような処理を行えば、発塵の影響を
除去してスラグを検出することができる。Further, in the middle stage of slag scraping, as shown in FIG. 4 (b), three peaks appear: a slag peak, a dust generation peak, and a molten steel peak. However, even at this time, of those with the lowest peak brightness,
By performing the processing as shown in FIG. 3B, it is possible to remove the influence of dust generation and detect slag.
【００４３】スラグ掻き出しの後期においては、図４
（ｃ）に示すように、発塵のピークと溶鋼のピークの２
つのピークが現れる。よって、このうちピークの輝度が
最低のものについて、図３（ｂ）で行ったような処理を
行うと、発塵をスラグと認識してしまうことになる。In the latter stage of scraping the slag, as shown in FIG.
As shown in (c), there are two peaks of dust generation and molten steel.
Two peaks appear. Therefore, if the processing as shown in FIG. 3B is performed on the one having the lowest peak luminance, dust is recognized as a slag.
【００４４】これを避けるためには、ピーク値が一つ
で、当該ピーク値に対応する輝度が前記ｃより高い状態
が所定時間継続した後は、新しいピークが現れても、そ
のピークを無視するようにする。ピーク値が一つで、当
該ピーク値に対応する輝度が前記ｃより高い状態は、ス
ラグ掻き出しの終期に対応するものであり、スラグの量
が少なくなって、スラグが原因でヒストグラムに新しい
ピークを生じることはない。よって、これらのピークは
全て発塵によって生じたものとして無視するのである。
これにより、スラグ掻き出しの終期に、停留する発塵が
生じた場合でも、スラグ位置を正確に判断することがで
きる。In order to avoid this, even if a new peak appears after the peak value is one and the brightness corresponding to the peak value is higher than c for a predetermined time, the peak is ignored. To do so. The state where the peak value is one and the brightness corresponding to the peak value is higher than the above c corresponds to the end of the slag scraping, and the amount of slag decreases, and a new peak appears in the histogram due to the slag. It never happens. Therefore, all of these peaks are ignored because they are caused by dust generation.
As a result, the slag position can be accurately determined even when dust that remains is generated at the end of the slag scraping.
【００４５】図５に、検出されたスラグを自動的に適当
な経路を通って掻き出す方法の例を示す。図５（ａ）
は、前記方法によって識別されたスラグ４と溶融金属９
を２値化して示した図で、黒い部分がスラグ４を白い部
分が溶融金属９を示している。画像処理においては、溶
融金属容器２の表面を図に示すように９個の部分に分
け、各部分におけるスラグの面積率を算出する。その結
果、図５（ｂ）に示すように、各部分のスラグ面積率が
算出されたとする。FIG. 5 shows an example of a method for automatically scraping the detected slag through an appropriate path. Figure 5 (a)
Is the slag 4 and molten metal 9 identified by the above method.
In the figure which binarized and shown, the black part shows the slag 4 and the white part shows the molten metal 9. In the image processing, the surface of the molten metal container 2 is divided into nine parts as shown in the figure, and the area ratio of the slag in each part is calculated. As a result, it is assumed that the slag area ratio of each part is calculated as shown in FIG.
【００４６】スラグ掻き出し経路算出手段は、このうち
最もスラグの多い経路を通ってスラグを掻き出すよう
に、除滓装置に指示を出す。あるいは、スラグ掻き出し
経路算出手段が除滓装置の中に組み込まれていてもよい
し、上記のような溶融金属容器表面の各部分におけるス
ラグ占有率を計算する部分自体を除滓装置に組み込んで
もよい。The slag scraping route calculating means gives an instruction to the slag removing device so as to scrape the slag through the route having the largest amount of slag. Alternatively, the slag scraping route calculation means may be incorporated in the slag removing device, or the part itself for calculating the slag occupancy ratio in each part of the surface of the molten metal container as described above may be incorporated in the slag removing device. .
【００４７】図５（ｂ）の場合、スラグ面積率が４０
％、５０％と最も多い２つの経路を、掻き出し板が通る
ように除滓装置を駆動する。これによって、その部分の
スラグが書き出され、その他の部分の状態が変わらなけ
れば、次は、スラグ面積率が１０％、１０％、２５％の
部分を掻き出し板が通るように除滓装置を駆動する。In the case of FIG. 5B, the slag area ratio is 40.
The slag removing device is driven so that the scraping board passes through the two paths with the highest percentage of 50% and 50%. As a result, the slag of that part is written out, and if the state of the other parts does not change, next, the slag device is installed so that the scraping plate passes through the parts where the slag area ratio is 10%, 10%, 25%. To drive.
【００４８】[0048]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
発塵状況下でもスラグと溶融金属、発塵の区別を行い正
確にスラグを判断することが可能になり、スラグ位置を
除滓装置に指示することにより除滓作業の自動化が可能
となる。As described above, according to the present invention,
It is possible to distinguish the slag from the molten metal and dust even under the dust generation condition and accurately determine the slag, and the slag work can be automated by instructing the slag position to the slag removal device.
【図１】本発明の実施の形態の１例である除滓装置の構
成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a slag removing apparatus which is an example of an embodiment of the present invention.
【図２】テレビカメラによって撮像された画像と、その
処理後の画像の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of an image taken by a television camera and an image after the processing.
【図３】所定時間内の、各画素毎の最大輝度のヒストグ
ラムと、それからスラグ検知の閾値を求める方法を示す
図である。FIG. 3 is a diagram showing a histogram of maximum luminance of each pixel within a predetermined time and a method of obtaining a threshold for slag detection from the histogram.
【図４】所定時間内の、各画素毎の最大輝度のヒストグ
ラムと、それからスラグ検知の閾値を求める方法を示す
図である。FIG. 4 is a diagram showing a histogram of maximum luminance of each pixel within a predetermined time and a method of obtaining a threshold for slag detection from the histogram.
【図５】検出されたスラグを自動的に適当な経路を通っ
て掻き出す方法の例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing an example of a method for automatically scraping a detected slag through an appropriate path.
【図６】従来の除滓装置の概要を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing an outline of a conventional slag removing device.
１…台車、２…溶融金属容器、３…傾動クレーン、４…
スラグ、５…除滓装置、５ａ…掻き出しアーム、５ｂ…
掻き出し板、６…テレビカメラ、７…モニタ装置、８…
操作盤、９…溶融金属、１０…画像処理部、１１…制御
装置1 ... trolley, 2 ... molten metal container, 3 ... tilting crane, 4 ...
Slag, 5 ... slag removing device, 5a ... scraping arm, 5b ...
Scraping board, 6 ... TV camera, 7 ... Monitor device, 8 ...
Operation panel, 9 ... Molten metal, 10 ... Image processing unit, 11 ... Control device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｖ 8/10 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｓ (72)発明者 上杉 満昭 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日 本鋼管株式会社内 Ｆターム(参考） 2G055 AA21 BA01 BA09 BA20 DA02 DA24 EA08 FA02 4E014 NA11 NA12 4K015 KA01 KA03 4K056 AA05 FA11 FA19 FA24 4K070 BC11 BC17 BD09 BE11 BE16 EA02 EA10 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) G01V 8/10 G01V 9/04 S (72) Inventor Mitsuaki Uesugi 1-2-1, Marunouchi, Chiyoda-ku, Tokyo Nippon Steel Tube Co., Ltd. F-term (reference) 2G055 AA21 BA01 BA09 BA20 DA02 DA24 EA08 FA02 4E014 NA11 NA12 4K015 KA01 KA03 4K056 AA05 FA11 FA19 FA24 4K070 BC11 BC17 BD09 BE11 BE16 EA02 EA10
Claims (7)
する方法であって、溶融金属容器の湯面を撮像し、撮像
された画像の画素毎に一定時間内の最大輝度を求め、求
められた最大輝度によって形成される画像データを処理
することにより、前記溶融金属容器内の溶融金属とスラ
グを弁別し、スラグを検知することを特徴とするスラグ
検知方法。1. A method for detecting slag existing in a molten metal container, which is obtained by imaging a molten metal surface of a molten metal container and determining a maximum brightness within a certain time for each pixel of the captured image. A slag detecting method, characterized in that the slag is detected by discriminating molten metal and slag in the molten metal container by processing image data formed with maximum brightness.
する方法であって、(1)溶融金属容器の湯面を撮像し、
(2)撮像された画像の画素毎に一定時間内の最大輝度を
求め、(3)求められた最大輝度のヒストグラムにおける
ピークが複数ある場合には、ピークのうち、輝度が最低
の場所に現れるピークと、その隣に現れるピークの間に
閾値を設定し、求められた最大輝度のヒストグラムにお
けるピークが１個の場合には、そのピーク値に対応する
輝度が第１の所定値以下のとき、当該ピーク値に対応す
る輝度から第２の所定値だけ輝度の高い点に閾値を設定
し、そのピーク値に対応する輝度が第１の所定値を超え
るとき、当該ピーク値に対応する輝度から第３の所定値
だけ輝度の低い点に閾値を設定し、(4)前記最大輝度が
当該閾値以下である画素に対応する部分をスラグである
と判定することを特徴とするスラグ検知方法。2. A method for detecting slag existing in a molten metal container, comprising: (1) imaging a molten metal surface of the molten metal container;
(2) Obtain the maximum luminance within a fixed time for each pixel of the captured image, (3) If there are multiple peaks in the histogram of the obtained maximum luminance, then the peak appears in the location with the lowest luminance. When a threshold is set between a peak and a peak that appears next to the peak and the number of peaks in the obtained maximum luminance histogram is one, when the luminance corresponding to the peak value is equal to or lower than a first predetermined value, A threshold is set at a point having a brightness higher by a second predetermined value than the brightness corresponding to the peak value, and when the brightness corresponding to the peak value exceeds the first predetermined value, the brightness corresponding to the peak value becomes A threshold value is set to a point where the luminance is lower by a predetermined value of 3, and (4) a portion corresponding to a pixel whose maximum luminance is equal to or lower than the threshold value is determined to be a slag.
て、求められた最大輝度のヒストグラムにおいて、ピー
ク値が一つで、当該ピーク値に対応する輝度が前記第１
の所定値より高い状態が所定時間継続した後は、新しい
ピーク値が現れてもそれを無視することを特徴とするス
ラグ検知方法。3. The slag detection method according to claim 2, wherein in a histogram of the obtained maximum brightness, the peak value is one, and the brightness corresponding to the peak value is the first brightness.
A slag detection method, which is characterized in that even if a new peak value appears, it is ignored after a state higher than the predetermined value of is continued for a predetermined time.
と、当該撮像装置により撮像された画像の画素毎に、一
定時間内の最大輝度を求める最大輝度演算手段と、求め
られた最大輝度によって形成される画像データを処理す
ることにより、前記溶融金属容器内の溶融金属とスラグ
を弁別する画像処理装置を備えたことを特徴とするスラ
グ検知装置。4. An image pickup device for picking up an image of a molten metal surface of a molten metal container, a maximum luminance calculation means for obtaining a maximum luminance within a fixed time for each pixel of an image picked up by the image pickup device, and a obtained maximum luminance. A slag detecting device comprising an image processing device for discriminating molten metal and slag in the molten metal container by processing image data formed by the slag detecting device.
と、当該撮像装置により撮像された画像の画素毎に、一
定時間内の最大輝度を求める最大輝度演算手段と、求め
られた最大輝度のヒストグラムを求めるヒストグラム作
成手段と、求められた最大輝度のヒストグラムにおける
ピークが複数ある場合には、ピークのうち、輝度が最低
の場所に現れるピークと、その隣に現れるピークの間に
閾値を設定し、求められた最大輝度のヒストグラムにお
けるピークが１個の場合には、そのピーク値に対応する
輝度が第１の所定値以下のとき、当該ピーク値に対応す
る輝度から第２の所定値だけ輝度の高い点に閾値を設定
し、そのピーク値に対応する輝度が第１の所定値を超え
るとき、当該ピーク値に対応する輝度から第３の所定値
だけ輝度の低い点に閾値を設定する閾値設定手段と、前
記最大輝度が当該閾値以下である画素に対応する部分を
スラグであると判定するスラグ判定手段を備えたことを
特徴とするスラグ検知装置。5. An image pickup device for picking up an image of a molten metal surface of a molten metal container, a maximum luminance calculation means for obtaining the maximum luminance within a fixed time for each pixel of an image picked up by the image pickup device, and the obtained maximum luminance. When there are a plurality of peaks in the histogram of the maximum luminance obtained, the threshold is set between the peak appearing in the place where the luminance is the lowest and the peak appearing next to it. However, in the case where there is one peak in the obtained histogram of maximum brightness, when the brightness corresponding to the peak value is equal to or less than the first predetermined value, only the second predetermined value from the brightness corresponding to the peak value. When the threshold value is set to a high brightness point and the brightness corresponding to the peak value exceeds the first predetermined value, the brightness is changed from the brightness corresponding to the peak value to the low brightness point by a third predetermined value. A slag detecting device comprising: threshold setting means for setting a threshold; and slag determining means for determining a portion corresponding to a pixel having the maximum brightness equal to or lower than the threshold as a slag.
て、前記閾値設定手段が、求められた最大輝度のヒスト
グラムにおいて、ピーク値が一つで、当該ピーク値に対
応する輝度が前記第１の所定値より高い状態が所定時間
継続した後は、新しいピーク値が表れてもそれを無視す
る機能を有することを特徴とするスラグ検知装置。6. The slag detecting device according to claim 5, wherein the threshold value setting means has one peak value in the obtained maximum luminance histogram, and the luminance corresponding to the peak value is the first luminance value. A slag detection device having a function of ignoring a new peak value even after a new peak value appears for a predetermined time after a state of being higher than the predetermined value of 1.
項に記載のスラグ検知方法、又は請求項４から請求項６
のうちいずれか１項に記載のスラグ検知装置を用いて溶
融金属容器表面でのスラグの存在位置を認識し、スラグ
の存在位置に応じてスラグを掻き出す経路を求め、その
経路に従ってスラグを掻き出す機能を有することを特徴
とする除滓装置。7. Any one of claims 1 to 3
The slag detection method according to claim 4, or claims 4 to 6.
A function of recognizing the existence position of the slag on the surface of the molten metal container by using the slag detection device according to any one of the items, determining a path for scraping the slag according to the existence position of the slag, and scraping the slag according to the path A slag removing device, comprising:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001201733A JP3778015B2 (en) | 2001-07-03 | 2001-07-03 | Slag detection method, slag detection device, and removal device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001201733A JP3778015B2 (en) | 2001-07-03 | 2001-07-03 | Slag detection method, slag detection device, and removal device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003013129A true JP2003013129A (en) | 2003-01-15 |
| JP3778015B2 JP3778015B2 (en) | 2006-05-24 |
Family
ID=19038643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001201733A Expired - Fee Related JP3778015B2 (en) | 2001-07-03 | 2001-07-03 | Slag detection method, slag detection device, and removal device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3778015B2 (en) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011203119A (en) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Nippon Steel Corp | Method for discriminating slag fine particles |
| JP2011203120A (en) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Nippon Steel Corp | Method for discriminating slag fine particles, and carbonation treatment apparatus |
| JP2013053363A (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Kobe Steel Ltd | Method for removing slag from ladle |
| WO2018105652A1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | 新日鐵住金株式会社 | Method for evaluating volume of slag on surface of molten metal |
| CN108663371A (en) * | 2018-04-04 | 2018-10-16 | 武汉华星光电半导体显示技术有限公司 | A kind of method and system of detection display panel dust foreign matter |
| KR20190076781A (en) * | 2017-12-22 | 2019-07-02 | 주식회사 포스코 | Apparatus and method for automatically removing slag based on deep running |
| JP2019152652A (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | 株式会社神戸製鋼所 | Fusion furnace monitoring device, method for monitoring fusion furnace, and program |
| KR20200035705A (en) * | 2018-09-27 | 2020-04-06 | 주식회사 포스코 | Method for processing hot metal |
| JP2020085395A (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | オーエム金属工業株式会社 | Automatic slag removal device and automatic slag removal program |
| JP2021133377A (en) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | スズキ株式会社 | Melting furnace molten metal surface detection method and device |
| CN114196799A (en) * | 2021-12-01 | 2022-03-18 | 首钢集团有限公司 | Method and device for detecting converter slag overflow and computer equipment |
| CN115007847A (en) * | 2022-06-20 | 2022-09-06 | 四川实美科技有限公司 | Auxiliary slag removing device for aluminum alloy casting and working method thereof |
-
2001
- 2001-07-03 JP JP2001201733A patent/JP3778015B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (22)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011203120A (en) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Nippon Steel Corp | Method for discriminating slag fine particles, and carbonation treatment apparatus |
| JP2011203119A (en) * | 2010-03-25 | 2011-10-13 | Nippon Steel Corp | Method for discriminating slag fine particles |
| JP2013053363A (en) * | 2011-09-06 | 2013-03-21 | Kobe Steel Ltd | Method for removing slag from ladle |
| EP3553463A4 (en) * | 2016-12-06 | 2020-07-29 | Nippon Steel Corporation | Method for evaluating volume of slag on surface of molten metal |
| WO2018105652A1 (en) * | 2016-12-06 | 2018-06-14 | 新日鐵住金株式会社 | Method for evaluating volume of slag on surface of molten metal |
| JPWO2018105652A1 (en) * | 2016-12-06 | 2019-06-24 | 日本製鉄株式会社 | Slag volume evaluation method for molten metal surface |
| CN110036257A (en) * | 2016-12-06 | 2019-07-19 | 日本制铁株式会社 | The slag volume assessment method of molten metal surface |
| US10845352B2 (en) | 2016-12-06 | 2020-11-24 | Nippon Steel Corpoation | Slag volume evaluation method for molten metal surface |
| KR20190076781A (en) * | 2017-12-22 | 2019-07-02 | 주식회사 포스코 | Apparatus and method for automatically removing slag based on deep running |
| KR102180726B1 (en) | 2017-12-22 | 2020-11-19 | 주식회사 포스코 | Apparatus and method for automatically removing slag based on deep learning |
| JP2019152652A (en) * | 2018-03-02 | 2019-09-12 | 株式会社神戸製鋼所 | Fusion furnace monitoring device, method for monitoring fusion furnace, and program |
| CN108663371B (en) * | 2018-04-04 | 2021-01-29 | 武汉华星光电半导体显示技术有限公司 | Method and system for detecting dust and foreign matters on display panel |
| CN108663371A (en) * | 2018-04-04 | 2018-10-16 | 武汉华星光电半导体显示技术有限公司 | A kind of method and system of detection display panel dust foreign matter |
| KR102139632B1 (en) | 2018-09-27 | 2020-07-30 | 주식회사 포스코 | Method for processing hot metal |
| KR20200035705A (en) * | 2018-09-27 | 2020-04-06 | 주식회사 포스코 | Method for processing hot metal |
| JP2020085395A (en) * | 2018-11-29 | 2020-06-04 | オーエム金属工業株式会社 | Automatic slag removal device and automatic slag removal program |
| JP7292627B2 (en) | 2018-11-29 | 2023-06-19 | オーエム金属工業株式会社 | Automatic slag removal device and automatic slag removal program |
| JP2021133377A (en) * | 2020-02-25 | 2021-09-13 | スズキ株式会社 | Melting furnace molten metal surface detection method and device |
| JP7472536B2 (en) | 2020-02-25 | 2024-04-23 | スズキ株式会社 | Melting furnace molten metal level detection method and device |
| CN114196799A (en) * | 2021-12-01 | 2022-03-18 | 首钢集团有限公司 | Method and device for detecting converter slag overflow and computer equipment |
| CN115007847A (en) * | 2022-06-20 | 2022-09-06 | 四川实美科技有限公司 | Auxiliary slag removing device for aluminum alloy casting and working method thereof |
| CN115007847B (en) * | 2022-06-20 | 2023-09-08 | 四川实美科技有限公司 | Auxiliary slag skimming device for aluminum alloy casting and working method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3778015B2 (en) | 2006-05-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2003013129A (en) | Method for slag detection, slag detector, and slag removing device | |
| CN113469974B (en) | Method and system for monitoring state of grate plate of pellet grate | |
| JP3961344B2 (en) | Image processing system, image processing method, and image processing program | |
| JP2000137877A (en) | Fire detecting device | |
| JP3565340B2 (en) | Slag detection method, slag detection device and slag removal device | |
| CN115953726B (en) | Machine vision container face damage detection method and system | |
| JPH10117415A (en) | Automatic inspection device for overhead line | |
| CN109257594B (en) | Television delivery detection method and device and computer readable storage medium | |
| JPH0514891A (en) | Image monitor device | |
| JP2000048118A (en) | Information reading system | |
| JP3729562B2 (en) | Automatic monitoring device | |
| JPH057363A (en) | Picture monitoring device | |
| JP3870208B2 (en) | Image processing method and inspection apparatus | |
| JP3730798B2 (en) | Object image detection method | |
| JP2011153874A (en) | Apparatus, system and method for visual inspection | |
| JP2002214151A (en) | Surface flaw inspecting method | |
| JPH1013821A (en) | Video image monitor tracking device | |
| JP2006035505A (en) | Method and device for inspecting printed matter | |
| JPH067171B2 (en) | Moving object detection method | |
| JPH07296166A (en) | Congestion degree detector | |
| JP6044764B2 (en) | Foreign matter monitoring method and foreign matter monitoring device | |
| JP2023128304A (en) | Image processing device, image processing method, and image processing program | |
| JP4067300B2 (en) | Image processing method | |
| JPH09240397A (en) | Informing device of vehicle in rear side direction | |
| JPH0944671A (en) | High-luminance object recognizing device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050823 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051004 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20051124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051215 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060118 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060207 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060220 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 3778015 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100310 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100310 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110310 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120310 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130310 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130310 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140310 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |