JP2002362302A - Pedestrian detecting device - Google Patents

Pedestrian detecting device

Info

Publication number
JP2002362302A
JP2002362302A JP2001166316A JP2001166316A JP2002362302A JP 2002362302 A JP2002362302 A JP 2002362302A JP 2001166316 A JP2001166316 A JP 2001166316A JP 2001166316 A JP2001166316 A JP 2001166316A JP 2002362302 A JP2002362302 A JP 2002362302A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pedestrian
detected
lane marking
search area
means
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001166316A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Masato Sumida
昌人 炭田
Original Assignee
Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai
総合自動車安全・公害技術研究組合
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai, 総合自動車安全・公害技術研究組合 filed Critical Sogo Jidosha Anzen Kogai Gijutsu Kenkyu Kumiai
Priority to JP2001166316A priority Critical patent/JP2002362302A/en
Publication of JP2002362302A publication Critical patent/JP2002362302A/en
Application status is Pending legal-status Critical

Links

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem of impossibility of given an alarm early after detecting a pedestrian by an infrared ray camera at night due to the need of image-processing of all the pickup range of the camera that elongates processing time. SOLUTION: A lane marking on a road is picked up by a visible light camera, and ranges close to lane marking positions 9c and 9d are set as pedestrian searching ranges 12a and 12b. A range held by the lane marking positions 9c and 9d is set as a pedestrian searching range 13. For far places, a range 12c close to a detection limit distance of the lane marking position is set. As a pedestrian is picked up at night by the infrared ray camera, the pedestrian 10 and a window 11 of a building are detected. However, since the searching ranges 12a, 12b, 12c, and 13 are only set as subject to detection, the pedestrian 10 is detected, while the window 11 of the building is not detected. By thus setting the searching ranges only as subject to detection, image processing time becomes shorter, thereby early alarming becomes possible.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺の歩行者を検出し、ドライバーへ警報を発することを目的とする歩行者検出装置に係わる。 The present invention relates to detects a pedestrian around the vehicle, according to the pedestrian detection device for the purpose of issuing a warning to the driver.

【0002】 [0002]

【従来の技術】夜間の車両走行においては、歩行者の存在を見誤る場合があり、交通事故の原因の1つとなっている。 BACKGROUND OF THE INVENTION night of vehicle travel, there is a case to misjudge the presence of a pedestrian, it has become one of the causes of traffic accidents. 夜間の歩行者を検出する装置としては、赤外線カメラを用いたものが考案されている。 The apparatus for detecting the night pedestrian, has been proposed one using an infrared camera. 赤外線カメラにより歩行者を検出する装置としては、特開平11−215 The apparatus for detecting a pedestrian by the infrared camera, JP 11-215
487号公報に開示されているように、画面の全領域を探索して、歩行者を検出するものが存在する。 As disclosed in 487 JP, it searches the entire area of ​​the screen, there is one that detects a pedestrian. 例えば、 For example,
図3は車両前方を赤外線カメラにより撮影し、その映像を示したもので、10は歩行者、11は建物の窓である。 Figure 3 is a front of the vehicle captured by the infrared camera, shows its image, the 10 pedestrians, 11 is a window of a building. 図3に示すような赤外線映像を処理する場合に、歩行者10の存在しない領域にある建物の窓11等の存在する領域も探索することになる。 When processing the infrared image as shown in FIG. 3, there is a region of the window 11 of a building in a nonexistent region of the pedestrian 10 also becomes possible to search.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の歩行者検出装置では、夜間の歩行者を検出しようとする場合に、カメラの撮像範囲をすべて画像処理しているため処理量が増大するという問題点と、処理量の増大により処理時間が長く掛かり、その結果、早期警報が発生し難いという問題点があった。 In [0006] the conventional as described above pedestrian detecting apparatus, the case of detecting the night pedestrian, the processing amount for all the imaging range is the image processing of the camera is increased a problem, take a long processing time by an increase in throughput, as a result, early warning and it is difficult to occur.

【0004】この発明は上記のような問題点を解消するためになされたもので、可視光カメラから得られるレーンマーキングの位置をもとに歩行者検出の探索範囲を設定することにより、画像処理量を削減し、処理時間を短くして、早期警報を発することのできる歩行者の検出装置を提供することを目的とする。 [0004] By setting the present invention has been made to solve the above problems, the search range of the pedestrian detection based on the position of the lane marking obtained from the visible light camera, an image processing reducing the amount, by shortening the processing time, and an object thereof is to provide a detecting apparatus of a pedestrian capable of emitting an early warning.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】この発明の請求項1に係る歩行者検出装置は、車両前方を撮像する可視光カメラと、撮像した可視光画像からレーンマーキングを検出するレーンマーキング検出手段と、検出したレーンマーキングの位置に基づき歩行者の探索領域を設定すると共に、前記車両走行によるマーキングの移動に応じて歩行者の検索領域の設定を変更する探索領域設定手段と、前記車両前方を撮像する赤外線カメラと、撮像した赤外線映像から前記設定した歩行者の検索領域内の歩行者を検出する歩行者検出手段とを備えるものである。 SUMMARY OF THE INVENTION The pedestrian detecting apparatus according to claim 1 of the present invention, a visible light camera for imaging the front of the vehicle, the lane marking detecting means for detecting a lane marking from the visible light image captured, sets a pedestrian search area based on the detected position of the lane marking, imaging a search area setting means, the vehicle front to change the setting of the pedestrian search area in accordance with the movement of the marking by the vehicle traveling an infrared camera, in which an infrared video imaged and a pedestrian detection means for detecting a pedestrian in the search area of ​​the pedestrian who has the set.

【0006】この発明の請求項2に係る歩行者検出装置は、探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍とレーンマーキング検出限界距離近傍とレーンマーキングにより挟まれる領域とを歩行者の探索領域とするものである。 [0006] pedestrian detecting apparatus according to claim 2 of the present invention, the search area setting means, a region sandwiched by the neighboring lane marking detection limit distance near the lane marking of the lane markings detected by the lane marking detecting means it is an pedestrian of the search area.

【0007】この発明の請求項3に係る歩行者検出装置は、探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍とレーンマーキング検出限界距離近傍とを歩行者の探索領域とするものである。 [0007] pedestrian detecting apparatus according to claim 3 of the present invention, the search area setting means, a pedestrian search area and near the lane marking detection limit distance near the lane markings detected by the lane marking detecting means it is intended to.

【0008】この発明の請求項4に係る歩行者検出装置は、探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍とレーンマーキングにより挟まれる領域とを歩行者の探索領域とするものである。 [0008] pedestrian detecting apparatus according to claim 4 of the present invention, the search area setting means, a pedestrian search region and a region sandwiched by the neighboring lane markings of the lane markings detected by the lane marking detecting means it is intended to.

【0009】この発明の請求項5に係る歩行者検出装置は、探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍を歩行者の探索領域とするものである。 [0009] pedestrian detecting apparatus according to claim 5 of the present invention, the search area setting means is for the vicinity of the lane markings detected by the lane marking detecting means and pedestrian search area.

【0010】この発明の請求項6に係る歩行者検出装置は、歩行者検出手段により歩行者が検出されると警報を発生する警報手段を備えたものである。 [0010] pedestrian detecting apparatus according to claim 6 of the invention is a pedestrian by the pedestrian detection means including an alarm means for generating an alarm is detected.

【0011】この発明の請求項7に係る歩行者検出装置は、歩行者検出手段により歩行者が検出されると、歩行者が検出された検出領域に応じて異なる警報を発生する警報手段を備えたものである。 [0011] pedestrian detecting apparatus according to claim 7 of the present invention, when a pedestrian is detected by the pedestrian detection means, including an alarm means for generating different alert in response to the detection area where the pedestrian is detected those were.

【0012】この発明の請求項8に係る歩行者検出装置は、歩行者検出手段により歩行者が検出されると、歩行者が検出された方向から音声あるいは光による警報を発生し、または、歩行者が検出された方向を音声あるいは光で警報する警報手段を備えたものである。 [0012] according to claim 8 pedestrian detecting apparatus according to the present invention, the pedestrian by the pedestrian detection means is detected, it generates a warning by voice or light from the pedestrian has been detected direction or walking who is one with an alarm means the detected direction alarm by voice or light.

【0013】 [0013]

【発明の実施の形態】実施の形態1. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Embodiment 1. 以下、この発明の実施の形態1について図面を用いて説明する。 Hereinafter, it will be described with reference to the drawings a first embodiment of the present invention. 図1は本発明の歩行者検出装置の構成を示したものである。 Figure 1 shows the structure of the pedestrian detecting device of the present invention. 図1 Figure 1
において、1は赤外線画像を得るための赤外線カメラであり、歩行者を検出する目的には波長8μm〜12μm In, 1 is an infrared camera to obtain an infrared image, the wavelength 8μm~12μm the purpose of detecting a pedestrian
の赤外線を検出可能なものが適している。 Those capable of detecting infrared are suitable. 2は可視光画像を得るための可視光カメラであり、CCDを用いたものが代表的である。 2 is a visible light camera to obtain a visible light image, one using a CCD is typical. 3、4はそれぞれ赤外線画像、可視光画像の画像信号をディジタル変換するアナログ・ディジタル変換部である。 3 and 4 respectively infrared image, an analog-digital converter for digitally converting the image signal of the visible light image.

【0014】5はディジタル変換された可視光画像データを処理して白線などのレーンマーキングの位置情報を得るためのレーンマーキング検出手段である。 [0014] 5 is a lane marking detecting means for processing the visible light image data that has been digitally converted to obtain the position information of the lane markings such as white lines. 6はディジタル変換された赤外線画像データにおいてレーンマーキング検出手段5で得られたレーンマーキングの位置情報をもとに歩行者を検出するための探索領域を設定するための探索領域設定手段である。 6 is a search area setting means for setting a search area for detecting the pedestrian based on the position information of the lane markings obtained by the lane marking detecting means 5 in the infrared image data digital-converted. 7は赤外線画像データにおいて探索領域設定手段6で設定された領域内の歩行者を検出するための歩行者検出手段である。 7 is a pedestrian detection means for detecting a pedestrian area set in the search area setting unit 6 in the infrared image data. 8は歩行者の検出情報によりドライバーに警報を発生するための警報手段である。 8 is a warning means for generating a warning to the driver by the detection information of the pedestrian.

【0015】図2は可視光カメラ2による得られる夜間の車両前方映像を模式的に示したもので、9a,9bはレーンマーキング、灰色の明るい部分はヘッドライトの照射範囲を表す。 [0015] Figure 2 is intended a night in front of the vehicle image obtained by the visible light camera 2 shows schematically, 9a, 9b is lane markings, light gray portion represents the illumination range of the headlights.

【0016】次に本発明の歩行者検出装置の動作について説明する。 [0016] Next the operation of the pedestrian detecting device of the present invention. 図2のような映像から白線などのレーンマーキング9a,9bはレーンマーキング検出手段5により検出する。 Lane markings 9a, such as white lines from an image such as FIG. 2, 9b is detected by the lane marking detecting means 5. 検出した撮像信号をアナログ・ディジタル変換部4によりディジタル変換する。 The detected image signal digitally converted by the analog-to-digital converter 4. レーンマーキング検出手段5ではディジタル変換した撮像信号を次のように処理する。 Lane marking detecting means 5 in the imaging signal obtained by digital conversion processing as follows. 例えば、白線の場合には、特開平09―0 For example, in the case of white line, JP-09-0
35198号公報に開示されているように、白線サーチ範囲を設定しておき、1次近似式として白線の位置を高速に求める技術が知られている。 As disclosed in 35198 JP, you have configured the white line search range, techniques to determine the position of the white line at high speed is known as first-order approximation equation. また白線式が何m先まで信頼できるかを示す検出限界距離を得ることが可能である。 Also it is possible to obtain a detection limit distance indicating whether the white line equation can be trusted to what m away. 図2では、左白線としてレーンマーキング9aを近似した式と、右白線としてレーンマーキング9bを近似した式と、白線の検出限界距離とが得られる。 In Figure 2, the formula obtained by approximating the lane markings 9a as a left white line, a formula obtained by approximating the lane markings 9b as a right white line, and a detection limit distance of the white line is obtained.

【0017】一方、赤外線カメラ1から得られる夜間の車両前方映像は高温部分が高輝度になる映像であり、前述したように図3に模式的に示すような映像となる。 Meanwhile, the vehicle front video nighttime obtained from the infrared camera 1 is a video in which the high temperature portion becomes the high luminance, a video as shown schematically in Figure 3 as described above. アナログ・ディジタル変換部3でディジタル信号に変換後、探索領域設定手段6はレーンマーキング9a、9b Converted into a digital signal by an analog-to-digital conversion unit 3, the search area setting unit 6 lane markings 9a, 9b
の白線式の情報をもとに、赤外線画像における白線の位置を算出し、図4のレーンマーキング位置9c、9dに示すように探索の基準位置として設定する。 Based on the information of the white line type, calculates the position of the white line in the infrared image is set as a reference position of the search as shown in the lane marking position 9c, 9d in FIG. 探索領域設定手段6による具体的な設定は、レーンマーキング位置9c、9dをもとにレーンマーキング位置9c、9dの近傍の領域を歩行者の探索領域12a、12bとして設定すると共に、レーンマーキング位置9c、9dにより挟まれる領域を歩行者の探索領域13と設定し、遠方についてはレーンマーキング検出手段5より得られる検出限界距離をドライバーの夜間の視界の基準と考え、検出限界距離の近傍12cを設定する。 Specific setting by the search area setting unit 6, the lane marking location 9c, the lane marking locations 9c based on 9d, pedestrian search region 12a to region near 9d, and sets as 12b, lane marking location 9c sets a pedestrian search region 13 a region sandwiched by 9d, considered as a reference field of view of the night a detection limit distance obtained from the lane marking detecting means 5 drivers for distant, sets the proximity 12c of the detection limit distance to.

【0018】歩行者検出手段7は、探索領域設定手段6 [0018] The pedestrian detection means 7, the search area setting means 6
により設定された領域12a、12b、12c、13内で歩行者を検出する処理を実行し、歩行者が検出された場合には警報手段8からドライバーに対する警報を発生する。 Set area 12a by, 12b, performing the processing to detect the pedestrians 12c, within 13, generates an alarm for the driver from the alarm means 8 when the pedestrian is detected. 図4の例では、歩行者の探索領域12a内で歩行者10が検出され警報を発生する。 In the example of FIG. 4, the pedestrian 10 is detected to generate an alarm in the pedestrian search area 12a. また道路形状に応じてレーンマーキング検出手段5が検出するレーンマーキングの位置情報も変化するので、図4の歩行者の探索領域12a、12b、12c、13は車両の走行に応じて適した範囲へと変化する。 Since the lane marking detecting means 5 changes the position information of the lane marking detecting according to the road shape, the pedestrian search area 12a in FIG. 4, 12b, 12c, 13 is to a range suitable according to the traveling of the vehicle to change. また図4の歩行者の探索領域12cでの歩行者検出が確実であれば、図4の歩行者の探索領域13の領域を探索領域から除外してさらに領域を限定することが可能である。 Also if reliable pedestrian detection at pedestrian search area 12c in FIG. 4, it is possible to limit the further region by excluding the region of the pedestrian search area 13 in FIG. 4 from the search area. さらに低速走行時にはレーンマーキング9a,9bの近傍のみの歩行者の探索領域12a、12bに限定するようにしてもよい。 Furthermore lane markings 9a during low-speed running, the search region 12a of the pedestrian only near 9b, may be limited to 12b.

【0019】以上のように、従来のように全画面を探索した場合に、歩行者検出手段によっては図4の窓部分1 [0019] As described above, when searching the entire screen as in the prior art, the window portion 1 of the pedestrian detection means 4
1のようなものを歩行者として誤検出することがあるが、この発明の実施の形態1のように探索領域を限定することにより、このような誤検出を削減することができる。 Sometimes erroneous detection 1 something like as pedestrians, but by limiting the search region as in the first embodiment of the present invention, it is possible to reduce such false detection.

【0020】警報手段8が発生するドライバーに対する警報の方法としては、図4の歩行者の探索領域12a、 [0020] As a method for warning against driver alarm means 8 is generated, the pedestrian 4 search area 12a,
12b、12c、13に歩行者が存在する場合に、その存在領域に応じて警報の種類を変えると効果的である。 12b, 12c, when a pedestrian is present in 13, it is effective to change the type of alarm according to the existing area.
例えば、歩行者の探索領域12aに歩行者が存在する場合に、音声で「左前方歩行者注意」等の警報を発生することにより、ドライバーの注意を適切な方向に喚起することができる。 For example, if there is a pedestrian in a pedestrian search area 12a, by generating an alarm such as "left front pedestrian CAUTION" by voice, it is possible to alert the driver in an appropriate direction. またドライバーの左前方から警報が聞こえるように音場を制御したり、LED等の光源を制御してドライバーへ方向を知らせてもよい。 Also to control the sound field to alarm from the left front of the driver can be heard, may inform the direction to the driver by controlling the light source such as an LED. また、歩行者を検出した領域の画面上を矢印で表示したり、その領域をフリッカさせたり、その領域を他の領域と別の色(例えば赤色や黄色)で表示したりしてもよい。 Also, you can display the screen of the detected region pedestrians by arrows, or by flickering the area, even if to view the region in other areas and another color (e.g., red and yellow).

【0021】 [0021]

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、可視光カメラによる映像を用いて探索領域を限定するようにしたので、歩行者検出のために実行される画像処理の処理量を削減し処理時間を短縮することが可能である。 As it is evident from the foregoing description, according to the present invention, since to limit the search area using the image with visible light camera, reducing the processing amount of image processing to be executed for a pedestrian detection it is possible to shorten the processing time. その結果、早期にドライバーへ警報を発することができる。 As a result, it is possible to issue a warning to the driver at an early stage. また領域を限定することにより歩行者を誤検出する場合を削減できる。 Also can be reduced if the erroneously detected pedestrians by limiting the region. さらに歩行者が検出された領域に応じてドライバーに対する警報を変えることにより、ドライバーの注意を適切に喚起できる。 By changing the alarm for further pedestrian driver in accordance with the detected area, the attention of the driver can be properly stimulate.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】 この発明の実施の形態1による歩行者検出装置の構成を示す図である。 1 is a diagram showing a configuration of a pedestrian detecting apparatus according to a first embodiment of the present invention.

【図2】 この発明の実施の形態1による可視光カメラの映像の模式図である。 2 is a schematic diagram of a video of a visible light camera according to the first embodiment of the invention.

【図3】 この発明の実施の形態1および従来の赤外線カメラの映像の模式図である。 3 is a schematic diagram of Embodiment 1 and a conventional infrared camera images in accordance with the present invention.

【図4】 この発明の実施の形態1による歩行者の探索領域を説明する図である。 4 is a diagram illustrating a search area of ​​a pedestrian according to a first embodiment of the invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1 赤外線カメラ 2 可視光カメラ 3、4 アナログ・ディジタル変換部 5 レーンマーキング検出手段 6 探索領域設定手段 7 歩行者検出手段 8 警報手段 9a、9b 1 infrared camera 2 visible light camera 3,4-digital converter 5 the lane marking detecting means 6 search area setting means 7 pedestrian detecting unit 8 warning means 9a, 9b
レーンマーキング 9c、9d レーンマーキング位置 10 赤外線画像における歩行者 11 赤外線画像における窓 12a、12b、12c、13 歩行者の探索領域 Lane marking 9c, the window 12a in the pedestrian 11 infrared images in 9d lane marking location 10 infrared images, 12b, 12c, 13 pedestrian search area

フロントページの続き (51)Int.Cl. 7識別記号 FI テーマコート゛(参考) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626C 626D 626G G08G 1/16 G08G 1/16 C H04N 7/18 H04N 7/18 J N Of the front page Continued (51) Int.Cl. 7 identification mark FI theme Court Bu (Reference) B60R 21/00 626 B60R 21/00 626C 626D 626G G08G 1/16 G08G 1/16 C H04N 7/18 H04N 7/18 J N

Claims (8)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 車両前方を撮像する可視光カメラと撮像した可視光画像からレーンマーキングを検出するレーンマーキング検出手段と、検出したレーンマーキングの位置に基づき歩行者の探索領域を設定すると共に、前記車両走行によるマーキングの移動に応じて歩行者の検索領域の設定を変更する探索領域設定手段と、前記車両前方を撮像する赤外線カメラと、撮像した赤外線映像から前記設定した歩行者の検索領域内の歩行者を検出する歩行者検出手段とを備えることを特徴とする歩行者検出装置。 Lane marking detecting means for detecting a lane marking from the visible light image according to claim 1] which is visible light camera and an image pickup for imaging a vehicle ahead, and sets the pedestrian search area based on the detected position of the lane marking, the a search area setting means for changing the setting of the pedestrian search area in accordance with the movement of the marking by the vehicle running, an infrared camera for imaging the front of the vehicle, captured from the infrared image in the search area of ​​the pedestrian who has the set pedestrian detection device characterized by comprising a pedestrian detection means for detecting a pedestrian.
  2. 【請求項2】 探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍とレーンマーキング検出限界距離近傍とレーンマーキングにより挟まれる領域とを歩行者の探索領域とすることを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 Wherein the search area setting means, and characterized in that a region sandwiched by the neighboring lane marking detection limit distance near the lane marking of the lane markings detected by the lane marking detecting means and pedestrian search area pedestrian detecting apparatus according to claim 1 wherein the.
  3. 【請求項3】 探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍とレーンマーキング検出限界距離近傍とを歩行者の探索領域とすることを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 3. A search area setting means, walking according to claim 1, characterized in that the neighboring lane marking detection limit distance near the lane markings detected by the lane marking detecting means and pedestrian search area person detection device.
  4. 【請求項4】 探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍とレーンマーキングにより挟まれる領域とを歩行者の探索領域とすることを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 4. A search area setting means, walking according to claim 1, characterized in that a region sandwiched by the neighboring lane markings of the lane markings detected by the lane marking detecting means and pedestrian search area person detection device.
  5. 【請求項5】 探索領域設定手段は、レーンマーキング検出手段により検出されたレーンマーキングの近傍を歩行者の探索領域とすることを特徴とする請求項1記載の歩行者検出装置。 5. A search area setting means, the pedestrian detecting apparatus according to claim 1, characterized in that the proximity of the lane marking that has been detected by the lane marking detecting means and pedestrian search area.
  6. 【請求項6】 歩行者検出手段により歩行者が検出されると警報を発生する警報手段を備えたことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の歩行者検出装置。 6. The pedestrian detecting apparatus according to any one of claims 1 to 5, Pedestrian by the pedestrian detection means is characterized by comprising an alarm means for generating an alarm is detected.
  7. 【請求項7】 歩行者検出手段により歩行者が検出されると、歩行者が検出された検出領域に応じて異なる警報を発生する警報手段を備えたことを特徴とする請求項2 7. When the pedestrian by the pedestrian detection means is detected, according to claim 2 in which pedestrians characterized by comprising an alarm means for generating different alert in response to a detection area detected
    〜5のいずれか1項に記載の歩行者検出装置。 Pedestrian detecting apparatus according to any one of to 5.
  8. 【請求項8】 歩行者検出手段により歩行者が検出されると、歩行者が検出された方向から音声あるいは光による警報を発生し、または、歩行者が検出された方向を音声あるいは光で警報する警報手段を備えたことを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載の歩行者検出装置。 8. When the pedestrian by the pedestrian detection means is detected, generates a warning by voice or light from the pedestrian has been detected direction or alarm the direction in which the pedestrian is detected by voice or light pedestrian detecting apparatus according to any one of claims 1 to 7, further comprising a warning means for.
JP2001166316A 2001-06-01 2001-06-01 Pedestrian detecting device Pending JP2002362302A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001166316A JP2002362302A (en) 2001-06-01 2001-06-01 Pedestrian detecting device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001166316A JP2002362302A (en) 2001-06-01 2001-06-01 Pedestrian detecting device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2002362302A true JP2002362302A (en) 2002-12-18

Family

ID=19008865

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001166316A Pending JP2002362302A (en) 2001-06-01 2001-06-01 Pedestrian detecting device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2002362302A (en)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006101384A (en) * 2004-09-30 2006-04-13 Nissan Motor Co Ltd Human figure detecting apparatus and method
JP2007299050A (en) * 2006-04-27 2007-11-15 Denso Corp Operation support device and program
JP2007323578A (en) * 2006-06-05 2007-12-13 Honda Motor Co Ltd Vehicle periphery monitoring device
JP2008006519A (en) * 2006-06-27 2008-01-17 Toyota Motor Corp Robot device and method for controlling robot device
JP2008077154A (en) * 2006-09-19 2008-04-03 Honda Motor Co Ltd Vehicle periphery supervision unit
JP2008084138A (en) * 2006-09-28 2008-04-10 Honda Motor Co Ltd Vehicle surrounding monitoring device and surrounding monitoring program
JP2008186170A (en) * 2007-01-29 2008-08-14 Fujitsu Ten Ltd Driving support system and driving support method
US7444004B2 (en) 2004-03-29 2008-10-28 Fujifilm Corporation Image recognition system, image recognition method, and machine readable medium storing thereon an image recognition program
JP2008284897A (en) * 2007-05-15 2008-11-27 Denso Corp Object searching device
JP2009276910A (en) * 2008-05-13 2009-11-26 Denso Corp Image processor, method and program
JP2010257217A (en) * 2009-04-24 2010-11-11 Honda Motor Co Ltd Vehicle circumference monitoring device
US8090147B2 (en) 2006-12-19 2012-01-03 Fujitsu Ten Limited Matching object and reference pattern images using search window size widths and heights to predict object collision
CN102555907A (en) * 2010-12-06 2012-07-11 富士通天株式会社 Object detection apparatus and method thereof
KR101349025B1 (en) * 2011-11-25 2014-01-10 현대자동차주식회사 Lane image composite device and method for smart night view
US9223053B2 (en) 2012-08-16 2015-12-29 Hyundai Mobis Co., Ltd. Object detection apparatus and method for vehicle using a reference wavelength value extracted from a plurality of calculated correction wavelength values and outputting pixel data having value larger than the reference wavelength value
JP2016012304A (en) * 2014-06-30 2016-01-21 本田技研工業株式会社 Target article recognition apparatus
WO2016027289A1 (en) * 2014-08-21 2016-02-25 三菱電機株式会社 Drive assist device, drive assist method, and program
US10410072B2 (en) 2015-11-20 2019-09-10 Mitsubishi Electric Corporation Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium

Cited By (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7444004B2 (en) 2004-03-29 2008-10-28 Fujifilm Corporation Image recognition system, image recognition method, and machine readable medium storing thereon an image recognition program
JP4734884B2 (en) * 2004-09-30 2011-07-27 日産自動車株式会社 Person detection apparatus and method
JP2006101384A (en) * 2004-09-30 2006-04-13 Nissan Motor Co Ltd Human figure detecting apparatus and method
JP2007299050A (en) * 2006-04-27 2007-11-15 Denso Corp Operation support device and program
JP4528283B2 (en) * 2006-06-05 2010-08-18 本田技研工業株式会社 Vehicle environment monitoring device
JP2007323578A (en) * 2006-06-05 2007-12-13 Honda Motor Co Ltd Vehicle periphery monitoring device
JP2008006519A (en) * 2006-06-27 2008-01-17 Toyota Motor Corp Robot device and method for controlling robot device
JP2008077154A (en) * 2006-09-19 2008-04-03 Honda Motor Co Ltd Vehicle periphery supervision unit
JP2008084138A (en) * 2006-09-28 2008-04-10 Honda Motor Co Ltd Vehicle surrounding monitoring device and surrounding monitoring program
JP4629638B2 (en) * 2006-09-28 2011-02-09 本田技研工業株式会社 Surroundings monitoring apparatus of the vehicle
US8090147B2 (en) 2006-12-19 2012-01-03 Fujitsu Ten Limited Matching object and reference pattern images using search window size widths and heights to predict object collision
JP2008186170A (en) * 2007-01-29 2008-08-14 Fujitsu Ten Ltd Driving support system and driving support method
JP2008284897A (en) * 2007-05-15 2008-11-27 Denso Corp Object searching device
JP2009276910A (en) * 2008-05-13 2009-11-26 Denso Corp Image processor, method and program
JP2010257217A (en) * 2009-04-24 2010-11-11 Honda Motor Co Ltd Vehicle circumference monitoring device
CN102555907A (en) * 2010-12-06 2012-07-11 富士通天株式会社 Object detection apparatus and method thereof
CN102555907B (en) * 2010-12-06 2014-12-10 富士通天株式会社 Object detection apparatus and method thereof
KR101349025B1 (en) * 2011-11-25 2014-01-10 현대자동차주식회사 Lane image composite device and method for smart night view
US9128290B2 (en) 2011-11-25 2015-09-08 Hyundai Motor Company Apparatus and method for combining lane information with a far-infrared night vision image
US9223053B2 (en) 2012-08-16 2015-12-29 Hyundai Mobis Co., Ltd. Object detection apparatus and method for vehicle using a reference wavelength value extracted from a plurality of calculated correction wavelength values and outputting pixel data having value larger than the reference wavelength value
JP2016012304A (en) * 2014-06-30 2016-01-21 本田技研工業株式会社 Target article recognition apparatus
WO2016027289A1 (en) * 2014-08-21 2016-02-25 三菱電機株式会社 Drive assist device, drive assist method, and program
JP6062122B2 (en) * 2014-08-21 2017-01-18 三菱電機株式会社 Driving support device, driving support method and program
US10192122B2 (en) 2014-08-21 2019-01-29 Mitsubishi Electric Corporation Driving assist apparatus, driving assist method, and non-transitory computer readable recording medium storing program
US10410072B2 (en) 2015-11-20 2019-09-10 Mitsubishi Electric Corporation Driving support apparatus, driving support system, driving support method, and computer readable recording medium

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US7899213B2 (en) Image processing system and vehicle control system
US7576639B2 (en) Systems and methods for detecting pedestrians in the vicinity of a powered industrial vehicle
JP5649568B2 (en) Driver assistance system for avoiding collision between vehicle and pedestrian
EP2383679A1 (en) Detecting and recognizing traffic signs
US7557691B2 (en) Obstacle detector for vehicle
US7957559B2 (en) Apparatus and system for recognizing environment surrounding vehicle
CN102081861B (en) On-vehicle device and recognition support system
US8175331B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus, method, and program
US7949151B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus
CN1867954B (en) Method and device for visualising the surroundings of a vehicle
US7436982B2 (en) Vehicle surroundings monitoring apparatus
JP4253437B2 (en) Method for determining the status of the moving object forward example automobile front light and device
US9800779B2 (en) Bundling night vision and other driver assistance systems (DAS) using near infra-red (NIR) illumination and a rolling shutter
JP3739693B2 (en) Image recognition device
JP4248558B2 (en) Road dividing line detection device
US7952490B2 (en) Method for identifying the activation of the brake lights of preceding vehicles
JP4253275B2 (en) Vehicle control system
WO2009131210A1 (en) Object recognizing device and object recognizing method
JP2005533321A (en) Apparatus and method for active monitoring of the safety boundary of the vehicle
JPH08263800A (en) Device for obtaining interval between vehicle and roadway sign present on side part
JP2001006096A (en) Peripheral part monitoring device for vehicle
JP2002298298A (en) Periphery monitoring device for vehicle
CN102782740B (en) Surrounding area monitoring device for vehicle
JP3716623B2 (en) Temperature detection apparatus
JP2009171122A (en) Optical source color temperature estimation method, white balance adjustment apparatus, and image recognition apparatus

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050818

A711 Notification of change in applicant

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711

Effective date: 20050922

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050922

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20050926

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20070823

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20071127

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080121

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080219

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20080603