JP2002354859A - サーボ制御システム - Google Patents
サーボ制御システムInfo
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- JP2002354859A JP2002354859A JP2001151066A JP2001151066A JP2002354859A JP 2002354859 A JP2002354859 A JP 2002354859A JP 2001151066 A JP2001151066 A JP 2001151066A JP 2001151066 A JP2001151066 A JP 2001151066A JP 2002354859 A JP2002354859 A JP 2002354859A
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- servo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ネットワークサーボをサーボドライブとして
用いる場合でも、遅延なく、安価にモータの速度監視を
行う。 【解決手段】 コントローラ１にネットワークで接続さ
れるネットワークサーボであるサーボドライブ２1〜２n
は、従来から備えているシリアルパルス変換回路が作成
するフィードバックパルスを出力する。こうすることに
よって、速度監視器４は、モータ３1〜３nの実速度に相
当するフィードバックパルスをモニタリングしてモータ
３1〜３nの速度を監視することができ、シリアルデータ
をフィードバックパルスに変換するシリアルパルス変換
回路を備える必要がなくなる。
用いる場合でも、遅延なく、安価にモータの速度監視を
行う。 【解決手段】 コントローラ１にネットワークで接続さ
れるネットワークサーボであるサーボドライブ２1〜２n
は、従来から備えているシリアルパルス変換回路が作成
するフィードバックパルスを出力する。こうすることに
よって、速度監視器４は、モータ３1〜３nの実速度に相
当するフィードバックパルスをモニタリングしてモータ
３1〜３nの速度を監視することができ、シリアルデータ
をフィードバックパルスに変換するシリアルパルス変換
回路を備える必要がなくなる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットや、ＮＣ
工作機械等のメカトロ機器に用いられるサーボ制御シス
テムに関する。
工作機械等のメカトロ機器に用いられるサーボ制御シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は、従来のサーボ制御システムの構
成を示すブロック図である。図２に示すように、従来の
サーボ制御システムは、コントローラ１と、サーボドラ
イブ２ 1〜２nと、サーボドライブ２1〜２nにそれぞれ接
続されたモータ３1〜３nとを備えている。コントローラ
１とサーボドライブ２1〜２nとは、所定の伝送周期を有
するネットワークで接続されている。このように、コン
トローラ１とネットワークで結合するサーボドライブ２
1〜２nをネットワークサーボと呼ぶ。通常、ネットワー
クサーボでないサーボドライブは、上位コントローラか
らアナログ指令あるいはパルス列によってモータの駆動
指令を与えられ、モータの実速度に相当するフィードバ
ックパルスを上位コントローラに返していた。しかし、
ネットワークサーボであるサーボドライブ２1〜２nは、
ネットワークによりコントローラ１からネットワークを
介してモータ３1〜３nの駆動指令を受信し、コントロー
ラ１に、モータ３1〜３nから得られるモータ３1〜３nの
位置情報等を送信している。
成を示すブロック図である。図２に示すように、従来の
サーボ制御システムは、コントローラ１と、サーボドラ
イブ２ 1〜２nと、サーボドライブ２1〜２nにそれぞれ接
続されたモータ３1〜３nとを備えている。コントローラ
１とサーボドライブ２1〜２nとは、所定の伝送周期を有
するネットワークで接続されている。このように、コン
トローラ１とネットワークで結合するサーボドライブ２
1〜２nをネットワークサーボと呼ぶ。通常、ネットワー
クサーボでないサーボドライブは、上位コントローラか
らアナログ指令あるいはパルス列によってモータの駆動
指令を与えられ、モータの実速度に相当するフィードバ
ックパルスを上位コントローラに返していた。しかし、
ネットワークサーボであるサーボドライブ２1〜２nは、
ネットワークによりコントローラ１からネットワークを
介してモータ３1〜３nの駆動指令を受信し、コントロー
ラ１に、モータ３1〜３nから得られるモータ３1〜３nの
位置情報等を送信している。
【０００３】モータ３1〜３nは、その位置を検出するエ
ンコーダを備えており、サーボドライブ２1〜２nは、そ
のエンコーダからエンコーダ信号を得ている。モータ３
1〜３nのエンコーダがシリアルエンコーダである場合に
は、エンコーダ信号はシリアルデータとなるため、サー
ボドライブ２1〜２nは、シリアルデータをパラレルデー
タに変換するシリアルパルス列変換回路を備えている必
要がある。
ンコーダを備えており、サーボドライブ２1〜２nは、そ
のエンコーダからエンコーダ信号を得ている。モータ３
1〜３nのエンコーダがシリアルエンコーダである場合に
は、エンコーダ信号はシリアルデータとなるため、サー
ボドライブ２1〜２nは、シリアルデータをパラレルデー
タに変換するシリアルパルス列変換回路を備えている必
要がある。
【０００４】このシリアルパルス列変換回路には、例え
ば、特開昭６３−１７９２１３号公報に開示されている
データ変換回路がある。このデータ変換回路は、シリア
ルデータであるエンコーダ情報から、アナログ指令やパ
ルス列指令に対するサーボのフィードバックパルスを作
成する回路である。このフィードバックパルスは、モー
タ３1〜３nの実速度に相当するパルスである。
ば、特開昭６３−１７９２１３号公報に開示されている
データ変換回路がある。このデータ変換回路は、シリア
ルデータであるエンコーダ情報から、アナログ指令やパ
ルス列指令に対するサーボのフィードバックパルスを作
成する回路である。このフィードバックパルスは、モー
タ３1〜３nの実速度に相当するパルスである。
【０００５】図２に示すサーボ制御システムは、ロボッ
トやＮＣ工作機械等の様々な分野に適用されている。ま
た、ロボット等に適用されたサーボ制御システムの中に
は、モータ３1〜３nの速度の監視を行ったり、図示しな
い他のコントローラにモータ３1〜３nの速度情報を送信
しなけれなならない場合がある。
トやＮＣ工作機械等の様々な分野に適用されている。ま
た、ロボット等に適用されたサーボ制御システムの中に
は、モータ３1〜３nの速度の監視を行ったり、図示しな
い他のコントローラにモータ３1〜３nの速度情報を送信
しなけれなならない場合がある。
【０００６】モータ３1〜３nの速度監視を行うには、以
下に示す２つの方法が考えられる。
下に示す２つの方法が考えられる。
【０００７】まず、１つの方法としては、サーボドライ
ブ２1〜２nからネットワークを介してコントローラ１に
もたらされるモータ３1〜３nの位置情報に基づいて、モ
ータ３1〜３nの速度を監視する方法である。しかし、こ
の方法を用いた場合には、コントローラ１にモータ３1
〜３nの位置情報がもたらされるタイミングがネットワ
ークの伝送周期分遅れてしまうという問題があり、モー
タ３1〜３nの位置情報から速度を抽出する処理がコント
ローラ１側に必要になってしまうという問題があった。
ブ２1〜２nからネットワークを介してコントローラ１に
もたらされるモータ３1〜３nの位置情報に基づいて、モ
ータ３1〜３nの速度を監視する方法である。しかし、こ
の方法を用いた場合には、コントローラ１にモータ３1
〜３nの位置情報がもたらされるタイミングがネットワ
ークの伝送周期分遅れてしまうという問題があり、モー
タ３1〜３nの位置情報から速度を抽出する処理がコント
ローラ１側に必要になってしまうという問題があった。
【０００８】もう１つの方法としては、前述のエンコー
ダ信号をモニタリングする速度監視器（不図示）を備え
る方法である。しかし、エンコード信号がシリアルデー
タである場合、このような速度監視器には、前述のよう
なシリアルパルス列変換手段を備えていなければならな
い。このようなシリアルパルス列変換手段は、ＣＰＵな
どによるソフトウエアで処理するのは安全基準上好まし
くなく、特開昭６３−１７９２１３号公報に開示されて
いるようなハードウエアで構成されなければならないた
め、速度監視器が高価になってしまうという問題があっ
た。
ダ信号をモニタリングする速度監視器（不図示）を備え
る方法である。しかし、エンコード信号がシリアルデー
タである場合、このような速度監視器には、前述のよう
なシリアルパルス列変換手段を備えていなければならな
い。このようなシリアルパルス列変換手段は、ＣＰＵな
どによるソフトウエアで処理するのは安全基準上好まし
くなく、特開昭６３−１７９２１３号公報に開示されて
いるようなハードウエアで構成されなければならないた
め、速度監視器が高価になってしまうという問題があっ
た。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、従
来のネットワークサーボを用いるサーボ制御システムで
は、コントローラにネットワークを介してもたらされる
モータの位置情報に基づいてモータの速度を監視する場
合には、モータの速度を得るタイミングがネットワーク
の伝送周期分だけ遅れてしまうという問題があり、モー
タからのシリアルデータのエンコード情報を、モニタリ
ングする速度監視器を用いる場合には、速度監視器がシ
リアルパルス列変換回路を備えていなければならなくな
り、速度監視器が高価になってしまうという問題があっ
た。
来のネットワークサーボを用いるサーボ制御システムで
は、コントローラにネットワークを介してもたらされる
モータの位置情報に基づいてモータの速度を監視する場
合には、モータの速度を得るタイミングがネットワーク
の伝送周期分だけ遅れてしまうという問題があり、モー
タからのシリアルデータのエンコード情報を、モニタリ
ングする速度監視器を用いる場合には、速度監視器がシ
リアルパルス列変換回路を備えていなければならなくな
り、速度監視器が高価になってしまうという問題があっ
た。
【００１０】本発明は、ネットワークサーボをサーボド
ライブとして用いる場合でも、遅延なく、安価にモータ
の速度監視を行うことができるサーボ制御システムを提
供することを目的とする。
ライブとして用いる場合でも、遅延なく、安価にモータ
の速度監視を行うことができるサーボ制御システムを提
供することを目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明のサーボ制御システムは、少なくとも１つの
モータと、該各モータをそれぞれ駆動し、駆動するモー
タのエンコーダ信号であるシリアルデータを入力し、該
シリアルデータを、当該モータの実速度に相当するパル
スであるフィードバックパルスに変換するシリアルパル
ス変換回路を有する少なくとも１つのサーボドライブ
と、該各サーボドライブと所定の伝送周期を有するネッ
トワークで接続され、前記各サーボドライブに前記各モ
ータの駆動指令を前記ネットワークを介して送信するコ
ントローラとを備えるサーボ制御システムにおいて、前
記各サーボドライブは、前記各モータの位置情報を前記
ネットワークを介して前記コントローラに送信するとと
もに、前記フィードバックパルスを出力することを特徴
とする。
に、本発明のサーボ制御システムは、少なくとも１つの
モータと、該各モータをそれぞれ駆動し、駆動するモー
タのエンコーダ信号であるシリアルデータを入力し、該
シリアルデータを、当該モータの実速度に相当するパル
スであるフィードバックパルスに変換するシリアルパル
ス変換回路を有する少なくとも１つのサーボドライブ
と、該各サーボドライブと所定の伝送周期を有するネッ
トワークで接続され、前記各サーボドライブに前記各モ
ータの駆動指令を前記ネットワークを介して送信するコ
ントローラとを備えるサーボ制御システムにおいて、前
記各サーボドライブは、前記各モータの位置情報を前記
ネットワークを介して前記コントローラに送信するとと
もに、前記フィードバックパルスを出力することを特徴
とする。
【００１２】本発明のサーボ制御システムでは、サーボ
ドライブが従来から備えているシリアルパルス変換回路
が作成するフィードバックパルスを出力する。こうする
ことによって、本発明のサーボ制御システムでは、モー
タの実速度に相当するフィードバックパルスをモニタリ
ングしてモータの速度を監視することができ、速度監視
器がシリアルデータをフィードバックパルスに変換する
シリアルパルス変換回路を備える必要がなくなる。その
ため、本発明のサーボ制御システムでは、遅延なく、安
価にモータの速度監視を行うことができる。
ドライブが従来から備えているシリアルパルス変換回路
が作成するフィードバックパルスを出力する。こうする
ことによって、本発明のサーボ制御システムでは、モー
タの実速度に相当するフィードバックパルスをモニタリ
ングしてモータの速度を監視することができ、速度監視
器がシリアルデータをフィードバックパルスに変換する
シリアルパルス変換回路を備える必要がなくなる。その
ため、本発明のサーボ制御システムでは、遅延なく、安
価にモータの速度監視を行うことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に、本発明の一実施形態のサー
ボ制御システムを図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本実施形態のサーボ制御システムの構成を示すブロ
ック図である。図１に示すように、本実施形態のサーボ
制御システムは、サーボドライブ２1〜２nの代わりにサ
ーボドライブ１２1〜１２nを備えている点が、図２の従
来のサーボ制御システムと異なる。サーボドライブ１２
1〜１２nは、サーボドライブ２1〜２nと同様に、コント
ローラ１とネットワークで接続されるネットワークサー
ボであり、内部にシリアルパルス変換回路（不図示）を
備えている。サーボドライブ１２1〜１２nは、速度監視
器４に対しシリアルパルス変換回路によって作成される
フィードバックパルスを出力している点が、図２のサー
ボドライブ２1〜２nと異なっている。
ボ制御システムを図面を参照して詳細に説明する。図１
は、本実施形態のサーボ制御システムの構成を示すブロ
ック図である。図１に示すように、本実施形態のサーボ
制御システムは、サーボドライブ２1〜２nの代わりにサ
ーボドライブ１２1〜１２nを備えている点が、図２の従
来のサーボ制御システムと異なる。サーボドライブ１２
1〜１２nは、サーボドライブ２1〜２nと同様に、コント
ローラ１とネットワークで接続されるネットワークサー
ボであり、内部にシリアルパルス変換回路（不図示）を
備えている。サーボドライブ１２1〜１２nは、速度監視
器４に対しシリアルパルス変換回路によって作成される
フィードバックパルスを出力している点が、図２のサー
ボドライブ２1〜２nと異なっている。
【００１４】本実施形態のサーボ制御システムでは、サ
ーボドライブ１２1〜１２nがフィードバックパルスを出
力しているため、モータ３1〜３nの速度を監視しようと
する場合には、出力されるフィードバックパルスをモニ
タリングすればよい。速度監視器４は、遅れが極めて少
ないフィードバックパルスをモニタリングしてモータ３
1〜３nの速度を監視することができ、シリアルデータを
フィードバックパルスに変換するシリアルパルス変換回
路を備える必要がなくなるため、速度監視器４として回
路構成の簡単な安価なものを用いることができる。
ーボドライブ１２1〜１２nがフィードバックパルスを出
力しているため、モータ３1〜３nの速度を監視しようと
する場合には、出力されるフィードバックパルスをモニ
タリングすればよい。速度監視器４は、遅れが極めて少
ないフィードバックパルスをモニタリングしてモータ３
1〜３nの速度を監視することができ、シリアルデータを
フィードバックパルスに変換するシリアルパルス変換回
路を備える必要がなくなるため、速度監視器４として回
路構成の簡単な安価なものを用いることができる。
【００１５】なお、本実施形態のサーボ制御システムで
は、サーボドライブ１２1〜１２nから出力されるフィー
ドバックパルスは速度監視器４に入力されているが、こ
のフィードバックパルスは他のコントローラに入力され
てもよい。また、このフィードバックパルスをコントロ
ーラ１に入力し、コントローラ１ではフィードバックパ
ルスを用いてモータ３1〜３nの制御を行ってもよい。こ
の場合には、フィードバックパルスがモータ３1〜３nの
実際の速度からの遅れが極めて少ない情報であるため、
ネットワークを介して送信される位置情報を用いてモー
タ３1〜３nの制御を行うよりも、制御の遅れを少なくす
ることができる。
は、サーボドライブ１２1〜１２nから出力されるフィー
ドバックパルスは速度監視器４に入力されているが、こ
のフィードバックパルスは他のコントローラに入力され
てもよい。また、このフィードバックパルスをコントロ
ーラ１に入力し、コントローラ１ではフィードバックパ
ルスを用いてモータ３1〜３nの制御を行ってもよい。こ
の場合には、フィードバックパルスがモータ３1〜３nの
実際の速度からの遅れが極めて少ない情報であるため、
ネットワークを介して送信される位置情報を用いてモー
タ３1〜３nの制御を行うよりも、制御の遅れを少なくす
ることができる。
【００１６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明のサーボ制御
システムでは、サーボドライブが従来から備えているシ
リアルパルス変換回路が作成するフィードバックパルス
を出力する。こうすることによって、本発明のサーボ制
御システムでは、モータの実速度に相当するフィードバ
ックパルスをモニタリングしてモータの速度を監視する
ことができ、速度監視器がシリアルデータをフィードバ
ックパルスに変換するシリアルパルス変換回路を備える
必要がなくなる。そのため、本発明のサーボ制御システ
ムでは、遅延なく、安価にモータの速度監視を行うこと
ができる。
システムでは、サーボドライブが従来から備えているシ
リアルパルス変換回路が作成するフィードバックパルス
を出力する。こうすることによって、本発明のサーボ制
御システムでは、モータの実速度に相当するフィードバ
ックパルスをモニタリングしてモータの速度を監視する
ことができ、速度監視器がシリアルデータをフィードバ
ックパルスに変換するシリアルパルス変換回路を備える
必要がなくなる。そのため、本発明のサーボ制御システ
ムでは、遅延なく、安価にモータの速度監視を行うこと
ができる。
【図１】本発明の一実施形態のサーボ制御システムの構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】従来のサーボ制御システムの構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
１ コントローラ ２1〜２n、１２1〜１２n サーボドライブ ３1〜３n モータ ４ 速度監視器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H004 GA05 GA28 GA34 GB16 GB18 HA07 HB07 JA03 JA09 KA01 KA32 LA15 MA53 5H269 AB01 AB33 BB05 BB12 EE01 GG01 JJ02 KK03 MM04 NN04 5H550 AA18 BB10 DD01 GG01 GG03 JJ02 JJ12 KK05 LL07 MM05
Claims (2)
- 【請求項１】 少なくとも１つのモータと、 該各モータをそれぞれ駆動し、駆動するモータのエンコ
ーダ信号であるシリアルデータを入力し、該シリアルデ
ータを当該モータの実速度に相当するパルスであるフィ
ードバックパルスに変換するシリアルパルス変換回路を
有する少なくとも１つのサーボドライブと、 所定の伝送周期を有するネットワークで前記各サーボド
ライブと接続され、前記各モータの駆動指令を前記ネッ
トワークを介して前記各サーボドライブに送信するコン
トローラとを備えるサーボ制御システムにおいて、 前記各サーボドライブは、前記各モータの位置情報を前
記ネットワークを介して前記コントローラに送信すると
ともに、前記フィードバックパルスを出力することを特
徴とするサーボ制御システム。 - 【請求項２】 前記フィードバックパルスを入力する速
度監視器を備えた請求項１記載のサーボ制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001151066A JP2002354859A (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | サーボ制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001151066A JP2002354859A (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | サーボ制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002354859A true JP2002354859A (ja) | 2002-12-06 |
Family
ID=18995980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001151066A Pending JP2002354859A (ja) | 2001-05-21 | 2001-05-21 | サーボ制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002354859A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100972510B1 (ko) | 2007-12-28 | 2010-07-26 | 엘에스산전 주식회사 | 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛식별부호 자동설정 장치 및 서보 드라이버 유닛 식별부호자동설정 방법 |
| JP2010183787A (ja) * | 2009-02-09 | 2010-08-19 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 電動オイルポンプ装置 |
| JP2011108044A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Fanuc Ltd | Ｎ個のロボットを同時に制御するロボット制御装置 |
-
2001
- 2001-05-21 JP JP2001151066A patent/JP2002354859A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100972510B1 (ko) | 2007-12-28 | 2010-07-26 | 엘에스산전 주식회사 | 네트워크 기반 모션 제어 시스템의 서보 드라이버 유닛식별부호 자동설정 장치 및 서보 드라이버 유닛 식별부호자동설정 방법 |
| JP2010183787A (ja) * | 2009-02-09 | 2010-08-19 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 電動オイルポンプ装置 |
| JP2011108044A (ja) * | 2009-11-18 | 2011-06-02 | Fanuc Ltd | Ｎ個のロボットを同時に制御するロボット制御装置 |
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