JP2002349507A - アクチュエータ位置検出センサ及びこれを用いた油圧システム - Google Patents
アクチュエータ位置検出センサ及びこれを用いた油圧システムInfo
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- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
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- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- F15B15/2815—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT
- F15B15/2838—Position sensing, i.e. means for continuous measurement of position, e.g. LVDT with out using position sensors, e.g. by volume flow measurement or pump speed
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 油圧回路に接続されてアクチュエータに供給
する作動油の流れを検知することにより前記アクチュエ
ータの位置を検出するアクチュエータ位置検出センサを
提供する。 【解決手段】 アクチュエータ位置検出センサ９は、油
路１０Ｈと、油路１０Ｈの途中に介在され、互いに噛合
し回転自在に支持されて油路１０Ｈを流れる作動油によ
り回転する一対のギヤ１３、１４と、各ギヤの回転を夫
々検出する回転センサ１５、１６とを備えて成る。ギヤ
１３、１４は、油路１０Ｈを流れる作動油により回転
し、回転センサ１５、１６がギヤ１３、１４の回転を検
出して信号を出力する。回転センサ１５、１６からの信
号の位相のズレによりギヤ１３、１４の回転方向即ち、
油路１０Ｈを流れる作動油の方向を検出することがで
き、回転するギヤ１３、１４の歯をカウントすることに
より油路１０Ｈに接続されるアクチュエータの位置（ス
トローク）を検出することができる。
する作動油の流れを検知することにより前記アクチュエ
ータの位置を検出するアクチュエータ位置検出センサを
提供する。 【解決手段】 アクチュエータ位置検出センサ９は、油
路１０Ｈと、油路１０Ｈの途中に介在され、互いに噛合
し回転自在に支持されて油路１０Ｈを流れる作動油によ
り回転する一対のギヤ１３、１４と、各ギヤの回転を夫
々検出する回転センサ１５、１６とを備えて成る。ギヤ
１３、１４は、油路１０Ｈを流れる作動油により回転
し、回転センサ１５、１６がギヤ１３、１４の回転を検
出して信号を出力する。回転センサ１５、１６からの信
号の位相のズレによりギヤ１３、１４の回転方向即ち、
油路１０Ｈを流れる作動油の方向を検出することがで
き、回転するギヤ１３、１４の歯をカウントすることに
より油路１０Ｈに接続されるアクチュエータの位置（ス
トローク）を検出することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アクチュエータ位
置検出センサ及びこれを用いた油圧システムに関する。
置検出センサ及びこれを用いた油圧システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧シリンダ等の油圧アクチュエータを
備えた工作機械においては、油圧シリンダのストローク
を検出する位置検出センサが設けられている。位置検出
センサとしては、従来からリミットスイッチが使用され
ており、油圧シリンダの所定ストローク位置例えば、始
端・終端位置等のストロークエンド、あるいは途中の所
望のストローク位置にリミットスイッチを設ける一方、
ロッドの先端にドグを設け、当該ロッドの伸張・短縮に
応じて前記各リミットスイッチを作動させて、油圧シリ
ンダのストローク（位置）を検出するようにしている。
備えた工作機械においては、油圧シリンダのストローク
を検出する位置検出センサが設けられている。位置検出
センサとしては、従来からリミットスイッチが使用され
ており、油圧シリンダの所定ストローク位置例えば、始
端・終端位置等のストロークエンド、あるいは途中の所
望のストローク位置にリミットスイッチを設ける一方、
ロッドの先端にドグを設け、当該ロッドの伸張・短縮に
応じて前記各リミットスイッチを作動させて、油圧シリ
ンダのストローク（位置）を検出するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、位置検
出センサとしてリミットスイッチを使用すると、検出位
置から制御盤まで配線する必要があり、配線も長くな
る。特に、複雑な制御を行う油圧システムにおいては多
数の油圧シリンダが使用され、これらのシリンダに夫々
複数のリミットスイッチが設けられている場合には、リ
ミットスイッチが多数必要とされ、取付が煩雑となり、
配線も多くなり、見栄えが悪くなるばかりでなく、断線
等の事故も発生しやすくなる。更に、リミットスイッチ
は、構造上作動子が外部に裸出しているために塵埃や液
滴等に晒され、動作不良や誤動作を起こし易い等の問題
がある。
出センサとしてリミットスイッチを使用すると、検出位
置から制御盤まで配線する必要があり、配線も長くな
る。特に、複雑な制御を行う油圧システムにおいては多
数の油圧シリンダが使用され、これらのシリンダに夫々
複数のリミットスイッチが設けられている場合には、リ
ミットスイッチが多数必要とされ、取付が煩雑となり、
配線も多くなり、見栄えが悪くなるばかりでなく、断線
等の事故も発生しやすくなる。更に、リミットスイッチ
は、構造上作動子が外部に裸出しているために塵埃や液
滴等に晒され、動作不良や誤動作を起こし易い等の問題
がある。
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
で、油圧回路に接続されてアクチュエータに供給する作
動油の流れを検知することにより前記アクチュエータの
位置を検出するアクチュエータ位置検出センサ及びこの
アクチュエータ位置検出センサを用いた油圧システムを
提供することを目的とする。
で、油圧回路に接続されてアクチュエータに供給する作
動油の流れを検知することにより前記アクチュエータの
位置を検出するアクチュエータ位置検出センサ及びこの
アクチュエータ位置検出センサを用いた油圧システムを
提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明では、油路と、前記油路の途中に介在
され、互いに噛合して回転自在に支持されて前記油路を
流れる作動油により回転する一対のギヤと、前記各ギヤ
の回転を夫々検出する回転センサとを備えたことを特徴
とする。
に請求項１の発明では、油路と、前記油路の途中に介在
され、互いに噛合して回転自在に支持されて前記油路を
流れる作動油により回転する一対のギヤと、前記各ギヤ
の回転を夫々検出する回転センサとを備えたことを特徴
とする。
【０００６】互いに噛合する一対のギヤは、油路を流れ
る作動油により回転し、各回転センサがこれらの回転す
るギヤを検出して信号を出力する。各回転センサからの
信号を受けて、２つの信号の位相のズレにより前記ギヤ
の回転方向即ち、前記油路を流れる作動油の方向を検出
することができ、回転するギヤの歯をカウントし、その
カウント値により前記油路に接続されるアクチュエータ
のストローク位置を検出することができる。
る作動油により回転し、各回転センサがこれらの回転す
るギヤを検出して信号を出力する。各回転センサからの
信号を受けて、２つの信号の位相のズレにより前記ギヤ
の回転方向即ち、前記油路を流れる作動油の方向を検出
することができ、回転するギヤの歯をカウントし、その
カウント値により前記油路に接続されるアクチュエータ
のストローク位置を検出することができる。
【０００７】請求項２の発明では、油圧源と、前記油圧
源からの作動油圧により作動するアクチュエータと、前
記油圧源とアクチュエータとの間に介在され前記アクチ
ュエータに供給する作動油の流れを制御する電磁切換弁
とを備えた油圧システムにおいて、前記電磁切換弁と前
記アクチュエータとの間の油路に請求項１に記載のアク
チュエータ位置検出センサを設けたことを特徴とする。
源からの作動油圧により作動するアクチュエータと、前
記油圧源とアクチュエータとの間に介在され前記アクチ
ュエータに供給する作動油の流れを制御する電磁切換弁
とを備えた油圧システムにおいて、前記電磁切換弁と前
記アクチュエータとの間の油路に請求項１に記載のアク
チュエータ位置検出センサを設けたことを特徴とする。
【０００８】請求項３の発明では、請求項２に記載の油
圧システムにおいて、アクチュエータ位置検出センサ
は、電磁切換弁に取り付けられていることを特徴とす
る。油圧源の作動油圧は電磁切換弁を介してアクチュエ
ータに供給され、当該アクチュエータは、電磁切換弁の
切換位置により伸張又は短縮制御される。これらの電磁
切換弁とアクチュエータとの間の油路に介在されている
アクチュエータ位置検出センサは、互いに噛合する一対
のギヤが前記油路を流れる作動油により回転し、各回転
センサがこれらの回転するギヤを検出して信号を出力す
る。各回転センサからの信号を受けて、２つの信号の位
相のズレにより前記ギヤの回転方向即ち、前記油路を流
れる作動油の方向を検出することができ、前記アクチュ
エータの伸張又は短縮を検出することができる。また、
回転するギヤの歯をカウントし、そのカウント値により
前記アクチュエータの位置（ストローク）を検出するこ
とができる。これにより、リミットスイッチを使用する
ことなく前記アクチュエータの位置を検出することが可
能となる。
圧システムにおいて、アクチュエータ位置検出センサ
は、電磁切換弁に取り付けられていることを特徴とす
る。油圧源の作動油圧は電磁切換弁を介してアクチュエ
ータに供給され、当該アクチュエータは、電磁切換弁の
切換位置により伸張又は短縮制御される。これらの電磁
切換弁とアクチュエータとの間の油路に介在されている
アクチュエータ位置検出センサは、互いに噛合する一対
のギヤが前記油路を流れる作動油により回転し、各回転
センサがこれらの回転するギヤを検出して信号を出力す
る。各回転センサからの信号を受けて、２つの信号の位
相のズレにより前記ギヤの回転方向即ち、前記油路を流
れる作動油の方向を検出することができ、前記アクチュ
エータの伸張又は短縮を検出することができる。また、
回転するギヤの歯をカウントし、そのカウント値により
前記アクチュエータの位置（ストローク）を検出するこ
とができる。これにより、リミットスイッチを使用する
ことなく前記アクチュエータの位置を検出することが可
能となる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明に係わるアクチュエー
タ位置検出センサ及びこれを用いた油圧システムの実施
形態を図面により詳細に説明する。図１は、本発明に係
るアクチュエータ位置検出センサを用いた油圧システム
の概略構成図を示し、油圧システム１は、例えば、工作
機械に配設された油圧アクチュエータとしての油圧シリ
ンダ２、油圧シリンダ２に油圧（作動油圧）を供給する
油圧源としての油圧ポンプ３及び作動油タンク４、電磁
切換弁ブロック５、及び制御手段としての制御回路６に
より構成されている。電磁切換弁ブロック５は、マニホ
ールド７、電磁切換弁８、及びアクチュエータ位置検出
センサ９から成る。アクチュエータ位置検出センサ９
は、マニホールド７と電磁切換弁８との間にサンドイッ
チ状に介在されており、電磁切換弁８から油圧シリンダ
２に供給される作動油の流れを検知することにより、油
圧シリンダ２の伸張・短縮及びストローク（位置）を検
出する。尚、図１の油圧システム１においては、説明を
簡単にするために油圧シリンダ２を１本備えた構成とし
ている。
タ位置検出センサ及びこれを用いた油圧システムの実施
形態を図面により詳細に説明する。図１は、本発明に係
るアクチュエータ位置検出センサを用いた油圧システム
の概略構成図を示し、油圧システム１は、例えば、工作
機械に配設された油圧アクチュエータとしての油圧シリ
ンダ２、油圧シリンダ２に油圧（作動油圧）を供給する
油圧源としての油圧ポンプ３及び作動油タンク４、電磁
切換弁ブロック５、及び制御手段としての制御回路６に
より構成されている。電磁切換弁ブロック５は、マニホ
ールド７、電磁切換弁８、及びアクチュエータ位置検出
センサ９から成る。アクチュエータ位置検出センサ９
は、マニホールド７と電磁切換弁８との間にサンドイッ
チ状に介在されており、電磁切換弁８から油圧シリンダ
２に供給される作動油の流れを検知することにより、油
圧シリンダ２の伸張・短縮及びストローク（位置）を検
出する。尚、図１の油圧システム１においては、説明を
簡単にするために油圧シリンダ２を１本備えた構成とし
ている。
【００１０】図２は、図１に示す電磁切換弁ブロック５
の組立斜視図を示す。マニホールド７は、上下両面を貫
通する一対の油路７Ａ、７Ｂが、左右両側面を貫通する
一対の油路７Ｃ、７Ｄが夫々並行に設けられており、油
路７Ａ、７Ｂと油路７Ｃ、７Ｄとは独立している。そし
て、油路７Ａ、７Ｂは、下面側が閉塞されており、油路
７Ｃ、７Ｄは、左側面側が閉塞されている。マニホール
ド７の一端面７ａには油路７Ｅ〜７Ｈが設けられてお
り、油路７Ｅ、７Ｆは、油路７Ａ、７Ｂに連通され、油
路７Ｇ、７Ｈは、油路７Ｃ、７Ｄに連通されている。油
路７Ａは、例えば、油圧ポンプ３側の油路に接続されて
作動油の供給通路とされ、油路７Ｂは、タンク４側に接
続されて作動油のリターン通路とされる。また、油路７
Ｃ、７Ｄは、油圧シリンダ２に接続される。
の組立斜視図を示す。マニホールド７は、上下両面を貫
通する一対の油路７Ａ、７Ｂが、左右両側面を貫通する
一対の油路７Ｃ、７Ｄが夫々並行に設けられており、油
路７Ａ、７Ｂと油路７Ｃ、７Ｄとは独立している。そし
て、油路７Ａ、７Ｂは、下面側が閉塞されており、油路
７Ｃ、７Ｄは、左側面側が閉塞されている。マニホール
ド７の一端面７ａには油路７Ｅ〜７Ｈが設けられてお
り、油路７Ｅ、７Ｆは、油路７Ａ、７Ｂに連通され、油
路７Ｇ、７Ｈは、油路７Ｃ、７Ｄに連通されている。油
路７Ａは、例えば、油圧ポンプ３側の油路に接続されて
作動油の供給通路とされ、油路７Ｂは、タンク４側に接
続されて作動油のリターン通路とされる。また、油路７
Ｃ、７Ｄは、油圧シリンダ２に接続される。
【００１１】図２に示すようにアクチュエータ位置検出
センサ９は、本体１０、ケース１１、端板１２、一対の
ギヤ１３、１４及び近接センサ１５、１６から成る。本
体１０は、両端面１０ａ、１０ｂ間にマニホールド７の
端面７ａの油路７Ｅ〜７Ｈと対応して油路１０Ｅ〜１０
Ｈが設けられている。油路１０Ｅ〜１０Ｇは、端面１０
ａと１０ｂ間を貫通されており、油路１０Ｈは、図３に
示すように内部で９０°折れ曲がって側面１０ｃに開口
部１０Ｉ、１０Ｊとして開口されている。
センサ９は、本体１０、ケース１１、端板１２、一対の
ギヤ１３、１４及び近接センサ１５、１６から成る。本
体１０は、両端面１０ａ、１０ｂ間にマニホールド７の
端面７ａの油路７Ｅ〜７Ｈと対応して油路１０Ｅ〜１０
Ｈが設けられている。油路１０Ｅ〜１０Ｇは、端面１０
ａと１０ｂ間を貫通されており、油路１０Ｈは、図３に
示すように内部で９０°折れ曲がって側面１０ｃに開口
部１０Ｉ、１０Ｊとして開口されている。
【００１２】一対のギヤ１３、１４は、互いに噛合して
側面１０ｃに設けられた軸孔１０ｄ、１０ｅにベアリン
グ（図示せず）を介して回転自在に軸支されており、噛
合開始及び／又は噛合終了位置に開口部１０Ｉ、１０Ｊ
が位置している。ケース１１は、板体をなし、ギヤ１３
と１４を収納する繭形の孔１１ａが設けられており、ギ
ヤ１３と１４がその内周面を摺動回転する。孔１１ａの
くびれている部位１１ｂ、１１ｂは、開口部１０Ｉ、１
０Ｊに対応して切り欠かれた凹曲面とされてこれらの開
口部１０Ｉ、１０Ｊに開口されている。このケース１１
は、本体１０の側面１０ｃに装着され、更に端板１２が
装着され、ボルト孔１２ａ、１１ｃを順次挿通し本体１
０のネジ孔１０ｆに螺合するボルト１７により複数箇所
で本体１０に液密に固定される。このようにして、本体
１０の油路１０Ｈの途中に、互いに噛合して回転可能に
一対のギヤ１３、１４が介在されている。
側面１０ｃに設けられた軸孔１０ｄ、１０ｅにベアリン
グ（図示せず）を介して回転自在に軸支されており、噛
合開始及び／又は噛合終了位置に開口部１０Ｉ、１０Ｊ
が位置している。ケース１１は、板体をなし、ギヤ１３
と１４を収納する繭形の孔１１ａが設けられており、ギ
ヤ１３と１４がその内周面を摺動回転する。孔１１ａの
くびれている部位１１ｂ、１１ｂは、開口部１０Ｉ、１
０Ｊに対応して切り欠かれた凹曲面とされてこれらの開
口部１０Ｉ、１０Ｊに開口されている。このケース１１
は、本体１０の側面１０ｃに装着され、更に端板１２が
装着され、ボルト孔１２ａ、１１ｃを順次挿通し本体１
０のネジ孔１０ｆに螺合するボルト１７により複数箇所
で本体１０に液密に固定される。このようにして、本体
１０の油路１０Ｈの途中に、互いに噛合して回転可能に
一対のギヤ１３、１４が介在されている。
【００１３】図４（ａ）に示すように油路１０Ｈの開口
部１０Ｉから繭形の孔１１ａに流入した作動油は、噛合
するギヤ１３、１４の各隣り合う歯１３ａ、１４ａ間の
各溝１３ｂ、１４ｂ内に順次入り、これらのギヤ１３、
１４を夫々矢印Ａ、Ｂ方向に回転させて開口部１０Ｊか
ら流出する。反対に同図（ｂ）に示すように油路１０Ｈ
の開口部１０Ｊから繭形の孔１１ａに流入した作動油
は、噛合するギヤ１３、１４の各溝１３ｂ、１４ｂ内に
順次入り、これらのギヤ１３、１４を夫々矢印Ａ'、Ｂ'
方向に回転させて開口部１０Ｉから流出する。噛合して
いるギヤ１３、１４は、油路１０Ｈを流れる作動油の方
向に応じて回転方向が変化する。従って、これらのギヤ
１３、１４の回転方向を検出することで、作動油の流れ
の方向即ち、油圧シリンダ２の伸張・短縮を検知するこ
とができ、回転するギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａ
の数をカウントすることで、油圧シリンダ２のストロー
ク（位置）を検出することができる。
部１０Ｉから繭形の孔１１ａに流入した作動油は、噛合
するギヤ１３、１４の各隣り合う歯１３ａ、１４ａ間の
各溝１３ｂ、１４ｂ内に順次入り、これらのギヤ１３、
１４を夫々矢印Ａ、Ｂ方向に回転させて開口部１０Ｊか
ら流出する。反対に同図（ｂ）に示すように油路１０Ｈ
の開口部１０Ｊから繭形の孔１１ａに流入した作動油
は、噛合するギヤ１３、１４の各溝１３ｂ、１４ｂ内に
順次入り、これらのギヤ１３、１４を夫々矢印Ａ'、Ｂ'
方向に回転させて開口部１０Ｉから流出する。噛合して
いるギヤ１３、１４は、油路１０Ｈを流れる作動油の方
向に応じて回転方向が変化する。従って、これらのギヤ
１３、１４の回転方向を検出することで、作動油の流れ
の方向即ち、油圧シリンダ２の伸張・短縮を検知するこ
とができ、回転するギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａ
の数をカウントすることで、油圧シリンダ２のストロー
ク（位置）を検出することができる。
【００１４】また、アクチュエータ位置検出センサ９
は、開口部１０Ｉ又は１０Ｊから繭形の孔１１ａに流入
する作動油が、ギヤ１３、１４の各溝１３ｂ、１４ｂに
交互に入り込み、これらのギヤ１３、１４を回転させて
開口部１０Ｊ又は１０Ｉに交互に流出される。従って、
ギヤ１３、１４の各溝１３ｂ、１４ｂ内に入り込む作動
油流量ΔＱとギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａのカウ
ント値Ｎとにより、通過する作動油流量Ｑ（＝ΔＱ・
Ｎ）を検出することができ、この作動油流量Ｑにより油
圧シリンダ２のストロークを検出することもできる。
は、開口部１０Ｉ又は１０Ｊから繭形の孔１１ａに流入
する作動油が、ギヤ１３、１４の各溝１３ｂ、１４ｂに
交互に入り込み、これらのギヤ１３、１４を回転させて
開口部１０Ｊ又は１０Ｉに交互に流出される。従って、
ギヤ１３、１４の各溝１３ｂ、１４ｂ内に入り込む作動
油流量ΔＱとギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａのカウ
ント値Ｎとにより、通過する作動油流量Ｑ（＝ΔＱ・
Ｎ）を検出することができ、この作動油流量Ｑにより油
圧シリンダ２のストロークを検出することもできる。
【００１５】端板１２の所定位置には孔１２ｂ、１２ｃ
が穿設されており、回転センサ１５、１６がギヤ１３、
１４の各歯１３ａ、１４ａの先端近傍側面と対向可能に
装着されている。これらの回転センサ１５、１６は、例
えば、磁気式近接センサ（ＭＲセンサ）で、回転するギ
ヤ１３、１４の各歯１３ａ、１４ａを検出して信号を出
力する。
が穿設されており、回転センサ１５、１６がギヤ１３、
１４の各歯１３ａ、１４ａの先端近傍側面と対向可能に
装着されている。これらの回転センサ１５、１６は、例
えば、磁気式近接センサ（ＭＲセンサ）で、回転するギ
ヤ１３、１４の各歯１３ａ、１４ａを検出して信号を出
力する。
【００１６】電磁切換弁８は、例えば４ポート２位置の
電磁切換弁で、端面８ａにセンサ本体１０の端面１０ａ
に開口する油路１０Ｅ〜１０Ｈと対応して油路（ポー
ト）８Ｅ〜８Ｈ（図１）が設けられている。これらの油
路８Ｅ〜８Ｈは、油路１０Ｅ〜１０Ｈに連通される。電
磁切換弁８とアクチュエータ位置検出センサ９は、マニ
ホールド７の端面７ａに装着され、ボルト孔８ｂ、１０
ｇを順次挿通しマニホールド７のネジ孔７ｃに螺合する
ボルト１８により複数箇所でマニホールド７に液密に固
定されて一体的に構成される。そして、マニホールド７
とアクチュエータ位置検出センサ９と電磁切換弁８とに
夫々対応して設けられた油路７Ｅ〜７Ｈ、１０Ｅ〜１０
Ｈ、８Ｅ〜８Ｈ（図１）が連通される。このようにし
て、電磁切換弁ブロック５が構成される。
電磁切換弁で、端面８ａにセンサ本体１０の端面１０ａ
に開口する油路１０Ｅ〜１０Ｈと対応して油路（ポー
ト）８Ｅ〜８Ｈ（図１）が設けられている。これらの油
路８Ｅ〜８Ｈは、油路１０Ｅ〜１０Ｈに連通される。電
磁切換弁８とアクチュエータ位置検出センサ９は、マニ
ホールド７の端面７ａに装着され、ボルト孔８ｂ、１０
ｇを順次挿通しマニホールド７のネジ孔７ｃに螺合する
ボルト１８により複数箇所でマニホールド７に液密に固
定されて一体的に構成される。そして、マニホールド７
とアクチュエータ位置検出センサ９と電磁切換弁８とに
夫々対応して設けられた油路７Ｅ〜７Ｈ、１０Ｅ〜１０
Ｈ、８Ｅ〜８Ｈ（図１）が連通される。このようにし
て、電磁切換弁ブロック５が構成される。
【００１７】図１に戻り、マニホールド７の油路７Ａ、
７Ｂは、油路２０、２１を介して油圧ポンプ３、タンク
４に接続され、油路７Ｃ、７Ｄは、油路２２、２３を介
して油圧シリンダ２のポート２Ａ、２Ｂに接続される。
また、電磁弁８の各ソレノイド８Sa、８Sb、及び回転セ
ンサ１５、１６が制御回路６に接続される。電磁弁８
は、ソレノイド８Saが付勢されると位置８SAに切り換え
られ、ソレノイド８Sbが付勢されると位置８SBに切り換
えられる。
７Ｂは、油路２０、２１を介して油圧ポンプ３、タンク
４に接続され、油路７Ｃ、７Ｄは、油路２２、２３を介
して油圧シリンダ２のポート２Ａ、２Ｂに接続される。
また、電磁弁８の各ソレノイド８Sa、８Sb、及び回転セ
ンサ１５、１６が制御回路６に接続される。電磁弁８
は、ソレノイド８Saが付勢されると位置８SAに切り換え
られ、ソレノイド８Sbが付勢されると位置８SBに切り換
えられる。
【００１８】制御回路６は、回転センサ１５、１６から
の信号により、ギヤ１３、１４の回転方向及び歯１３
ａ、１４ａの数をカウントして、油圧シリンダ２の伸張
・短縮や、ストローク位置を検出する。即ち、制御回路
６は、回転センサ１５、１６から入力される２つの信号
の位相のズレによりギヤ１３、１４の回転方向を検出し
て、油圧シリンダ２に供給する作動油の方向（図３の矢
印Ａ、Ｂ又は矢印Ａ'、Ｂ'方向）を検出する。これによ
り、油圧シリンダ２の伸張・短縮を検出することができ
る。尚、回転センサ１５、１６は、ギヤ１３、１４に対
して出力信号の位相のズレが最適な値となるように配置
されている。
の信号により、ギヤ１３、１４の回転方向及び歯１３
ａ、１４ａの数をカウントして、油圧シリンダ２の伸張
・短縮や、ストローク位置を検出する。即ち、制御回路
６は、回転センサ１５、１６から入力される２つの信号
の位相のズレによりギヤ１３、１４の回転方向を検出し
て、油圧シリンダ２に供給する作動油の方向（図３の矢
印Ａ、Ｂ又は矢印Ａ'、Ｂ'方向）を検出する。これによ
り、油圧シリンダ２の伸張・短縮を検出することができ
る。尚、回転センサ１５、１６は、ギヤ１３、１４に対
して出力信号の位相のズレが最適な値となるように配置
されている。
【００１９】また、制御回路６は、回転センサ１５、１
６からの信号により回転するギヤ１３、１４の歯１３
ａ、１４ａの数をカウントし、このカウント値により油
圧シリンダ２の始端・終端位置や、所望のストローク位
置を検出する。例えば、始端位置のカウント値を０と
し、終端位置におけるカウント値をＮｘと設定すること
で、カウント値がＮｘに達したときに油圧シリンダ２が
終端位置まで伸張したことを検出することができる。更
に、油圧シリンダ２の所定のストローク位置とカウント
値Ｎｍとを対応させることで、前記ストローク位置を検
出することができる。更に、アクチュエータ位置検出セ
ンサ９を電磁切換弁８に一体的に設けることでこれらと
制御回路６とを接続する配線を纏めることができ、見栄
えが良くなる。
６からの信号により回転するギヤ１３、１４の歯１３
ａ、１４ａの数をカウントし、このカウント値により油
圧シリンダ２の始端・終端位置や、所望のストローク位
置を検出する。例えば、始端位置のカウント値を０と
し、終端位置におけるカウント値をＮｘと設定すること
で、カウント値がＮｘに達したときに油圧シリンダ２が
終端位置まで伸張したことを検出することができる。更
に、油圧シリンダ２の所定のストローク位置とカウント
値Ｎｍとを対応させることで、前記ストローク位置を検
出することができる。更に、アクチュエータ位置検出セ
ンサ９を電磁切換弁８に一体的に設けることでこれらと
制御回路６とを接続する配線を纏めることができ、見栄
えが良くなる。
【００２０】また、アクチュエータ位置検出センサ９
は、１つで複数のリミットスイッチの機能を有している
ことで、リミットスイッチを使用する場合に比してコス
トの低減が図られる。更に、リミットスイッチの作動子
のように外部に裸出するものが無く、塵埃や液滴等に起
因する作動不良や誤動作を起こすこともない。以下に作
用を説明する。
は、１つで複数のリミットスイッチの機能を有している
ことで、リミットスイッチを使用する場合に比してコス
トの低減が図られる。更に、リミットスイッチの作動子
のように外部に裸出するものが無く、塵埃や液滴等に起
因する作動不良や誤動作を起こすこともない。以下に作
用を説明する。
【００２１】図１に示すように油圧システム１は、初期
状態において電磁切換弁８が位置８SAに切り換えられて
おり、油圧シリンダ２が短縮して停止しているとする。
この状態において、制御回路６からの信号により電磁切
換弁８が位置８SBに切り換えられると、油圧ポンプ３か
ら油路７Ａ、７Ｅ、１０Ｅ、８Ｅ、８Ｈ、１０Ｈ、開口
部１０Ｉ、１０Ｊ、油路７Ｈ、７Ｄ、２３の経路で油圧
シリンダ２のポート２Ｂに作動油（油圧）が供給され、
ピストン２ｂが図中左方に押動されてロッド２ａが伸張
する。ロッド２ａの伸張に伴いシリンダ内の作動油がポ
ート２Ａから油路２２、７Ｃ、７Ｇ、１０Ｇ、８Ｇ、８
Ｆ、１０Ｆ、７Ｆ、７Ｂ、２１の経路でタンク４に流れ
る。
状態において電磁切換弁８が位置８SAに切り換えられて
おり、油圧シリンダ２が短縮して停止しているとする。
この状態において、制御回路６からの信号により電磁切
換弁８が位置８SBに切り換えられると、油圧ポンプ３か
ら油路７Ａ、７Ｅ、１０Ｅ、８Ｅ、８Ｈ、１０Ｈ、開口
部１０Ｉ、１０Ｊ、油路７Ｈ、７Ｄ、２３の経路で油圧
シリンダ２のポート２Ｂに作動油（油圧）が供給され、
ピストン２ｂが図中左方に押動されてロッド２ａが伸張
する。ロッド２ａの伸張に伴いシリンダ内の作動油がポ
ート２Ａから油路２２、７Ｃ、７Ｇ、１０Ｇ、８Ｇ、８
Ｆ、１０Ｆ、７Ｆ、７Ｂ、２１の経路でタンク４に流れ
る。
【００２２】図４（ａ）に示すようにアクチュエータ位
置検出センサ９のギヤ１３、１４は、油路１０Ｈを開口
部１０Ｉから１０Ｊに流れる作動油により矢印Ａ、Ｂ方
向に回転し、回転センサ１５、１６がこれらのギヤ１
３、１４の歯１３ａ、１４ａを検出して信号を出力す
る。制御回路６は、これらの回転センサ１５、１６から
の信号により、作動油の方向即ち、油圧シリンダ２のロ
ッド２ａが伸張していることを検出し、且つギヤ１３、
１４の歯１３ａ、１４ａのカウント値により油圧シリン
ダ２のストローク位置を検出している。
置検出センサ９のギヤ１３、１４は、油路１０Ｈを開口
部１０Ｉから１０Ｊに流れる作動油により矢印Ａ、Ｂ方
向に回転し、回転センサ１５、１６がこれらのギヤ１
３、１４の歯１３ａ、１４ａを検出して信号を出力す
る。制御回路６は、これらの回転センサ１５、１６から
の信号により、作動油の方向即ち、油圧シリンダ２のロ
ッド２ａが伸張していることを検出し、且つギヤ１３、
１４の歯１３ａ、１４ａのカウント値により油圧シリン
ダ２のストローク位置を検出している。
【００２３】そして、油圧シリンダ２のロッド２ａが終
端位置に達すると、当該油圧シリンダ２が機械的に当該
終端位置に停止し、供給されている油圧により、当該停
止位置に保持される。制御回路６は、アクチュエータ位
置検出センサ９の回転センサ１５、１６からの信号によ
り、ギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａのカウント値が
Ｎｘに達すると、油圧シリンダ２が終端位置に達したこ
とを検出する。
端位置に達すると、当該油圧シリンダ２が機械的に当該
終端位置に停止し、供給されている油圧により、当該停
止位置に保持される。制御回路６は、アクチュエータ位
置検出センサ９の回転センサ１５、１６からの信号によ
り、ギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａのカウント値が
Ｎｘに達すると、油圧シリンダ２が終端位置に達したこ
とを検出する。
【００２４】電磁切換弁８が位置８SBに切り換えられる
と、油圧ポンプ３から油路７Ａ、７Ｅ、１０Ｅ、８Ｅ、
８Ｇ、１０Ｇ、７Ｇ、７Ｃ、２２の経路で油圧シリンダ
２のポート２Ａに作動油（油圧）が供給され、ピストン
２ｂが図中右方に押動されてロッド２ａが短縮し、シリ
ンダ内の作動油がポート２Ｂから油路２３、７Ｄ、７
Ｈ、１０Ｈ、１０Ｊ、１０Ｉ、８Ｈ、８Ｆ、１０Ｆ、７
Ｆ、７Ｂ、２１の経路でタンク４に流れる。
と、油圧ポンプ３から油路７Ａ、７Ｅ、１０Ｅ、８Ｅ、
８Ｇ、１０Ｇ、７Ｇ、７Ｃ、２２の経路で油圧シリンダ
２のポート２Ａに作動油（油圧）が供給され、ピストン
２ｂが図中右方に押動されてロッド２ａが短縮し、シリ
ンダ内の作動油がポート２Ｂから油路２３、７Ｄ、７
Ｈ、１０Ｈ、１０Ｊ、１０Ｉ、８Ｈ、８Ｆ、１０Ｆ、７
Ｆ、７Ｂ、２１の経路でタンク４に流れる。
【００２５】図４（ｂ）に示すようにアクチュエータ位
置検出センサ９のギヤ１３、１４は、油路１０Ｈを開口
部１０Ｊから１０Ｉに流れる作動油により矢印Ａ'、Ｂ'
方向に回転し、回転センサ１５、１６がこれらの回転す
るギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａを検出して信号を
出力する。制御回路６は、回転センサ１５、１６からの
信号により、油圧シリンダ２のロッド２ａが短縮してい
ることを検出し、且つギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４
ａのカウント値Ｎ（前記カウント値Nxからのカウントダ
ウン値）により油圧シリンダ２のストローク位置を検出
している。
置検出センサ９のギヤ１３、１４は、油路１０Ｈを開口
部１０Ｊから１０Ｉに流れる作動油により矢印Ａ'、Ｂ'
方向に回転し、回転センサ１５、１６がこれらの回転す
るギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａを検出して信号を
出力する。制御回路６は、回転センサ１５、１６からの
信号により、油圧シリンダ２のロッド２ａが短縮してい
ることを検出し、且つギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４
ａのカウント値Ｎ（前記カウント値Nxからのカウントダ
ウン値）により油圧シリンダ２のストローク位置を検出
している。
【００２６】そして、油圧シリンダ２のロッド２ａが始
端位置に達すると、当該油圧シリンダ２が機械的に当該
始端位置に停止し、供給されている油圧により、当該停
止位置に保持される。制御回路６は、アクチュエータ位
置検出センサ９の回転センサ１５、１６からの信号によ
り、ギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａのカウント値が
０に達すると、油圧シリンダ２が始端位置に達したこと
を検出する。
端位置に達すると、当該油圧シリンダ２が機械的に当該
始端位置に停止し、供給されている油圧により、当該停
止位置に保持される。制御回路６は、アクチュエータ位
置検出センサ９の回転センサ１５、１６からの信号によ
り、ギヤ１３、１４の歯１３ａ、１４ａのカウント値が
０に達すると、油圧シリンダ２が始端位置に達したこと
を検出する。
【００２７】上述したように２位置電磁切換弁８を使用
した場合、油圧シリンダ２のロッド２ａは、切換位置８
SA又は8SBにおいて始端又は終端位置（ストロークエン
ド）まで移動して停止する。従って、制御回路６は、ア
クチュエータ位置検出センサ９からの信号により油圧シ
リンダ２が始端又は終端位置に達したことを電気的に確
認することになる。この場合、アクチュエータ位置検出
センサ９は、油圧シリンダ２が始端又は終端位置に達し
たことを電気的に確認するための位置検出センサとして
機能する。
した場合、油圧シリンダ２のロッド２ａは、切換位置８
SA又は8SBにおいて始端又は終端位置（ストロークエン
ド）まで移動して停止する。従って、制御回路６は、ア
クチュエータ位置検出センサ９からの信号により油圧シ
リンダ２が始端又は終端位置に達したことを電気的に確
認することになる。この場合、アクチュエータ位置検出
センサ９は、油圧シリンダ２が始端又は終端位置に達し
たことを電気的に確認するための位置検出センサとして
機能する。
【００２８】また、中立位置を有する３位置電磁切換弁
を使用した場合には、中立位置に切り換えることで、油
圧シリンダ２を任意の位置（ストローク）に停止させる
ことができる。従って、制御回路６は、アクチュエータ
位置検出センサ９からの信号により油圧シリンダ２の位
置（ストローク）を検出し、予め設定した所定位置に達
したときに前記電磁切換弁を中立位置に切り換えること
で油圧シリンダ２を前記所定位置に停止させることがで
きる。この場合、アクチュエータ位置検出センサ９は、
油圧シリンダ２の位置（ストローク）を任意の位置に停
止させるための位置検出センサとして機能する。
を使用した場合には、中立位置に切り換えることで、油
圧シリンダ２を任意の位置（ストローク）に停止させる
ことができる。従って、制御回路６は、アクチュエータ
位置検出センサ９からの信号により油圧シリンダ２の位
置（ストローク）を検出し、予め設定した所定位置に達
したときに前記電磁切換弁を中立位置に切り換えること
で油圧シリンダ２を前記所定位置に停止させることがで
きる。この場合、アクチュエータ位置検出センサ９は、
油圧シリンダ２の位置（ストローク）を任意の位置に停
止させるための位置検出センサとして機能する。
【００２９】尚、上記実施の形態において、電磁切換弁
ブロック５にパイロットチェック弁、絞り弁等を設けて
も良い。例えば、アクチュエータ位置検出センサ９とマ
ニホールド７との間に絞り弁やパイロットチェック弁を
サンドイッチ状に介在させ、アクチュエータ位置検出セ
ンサ９から油圧シリンダ２（アクチュエータ）に至る油
路１０Ｇと７Ｇとの間、又は油路１０Ｈと７Ｈとの間に
直列に接続する。
ブロック５にパイロットチェック弁、絞り弁等を設けて
も良い。例えば、アクチュエータ位置検出センサ９とマ
ニホールド７との間に絞り弁やパイロットチェック弁を
サンドイッチ状に介在させ、アクチュエータ位置検出セ
ンサ９から油圧シリンダ２（アクチュエータ）に至る油
路１０Ｇと７Ｇとの間、又は油路１０Ｈと７Ｈとの間に
直列に接続する。
【００３０】また、上記実施の形態においては、油圧シ
ステム１は、油圧シリンダ２を１本備えた構成とし、こ
れに対応して１つの電磁切換弁ブロック５を設けた場合
について記述したが、複数の油圧シリンダを備えた油圧
システムにおいては、１つのマニホールドに電磁切換弁
ブロック５を複数並列に設けて多連とする。例えば、図
５に示すように縦長のマニホールド２１に図１に示すマ
ニホールド７に相当する複数例えば、４つの取付部２１
―１〜２１−４を形成し、油圧ポンプ側の油路２１Ａ、
リターン側の油路２１Ｂを共通とし、側面２１ｂに各取
付部２１―１〜２１−４毎に油路２１Ｃ、２１Ｄを設
け、端面２１ａに各取付部２１―１〜２１−４毎に油路
２１Ｅ〜２１Ｈを設け、各取付部２１―１〜２１−４の
油路２１Ｅ、２１Ｆを油路２１Ａ、２１Ｂに、各油路２
１Ｇ、２１Ｈを各油路２１Ｃ、２１Ｄに連通接続する。
このマニホールド２１の各取付部２１−１〜２１−４に
夫々図１に示すアクチュエータ位置検出センサ９、電磁
切換弁８を装着して、４連の電磁切換弁ブロックを構成
する。そして、油路２１Ａ、２１Ｂを油圧ポンプ、タン
クの油路に接続し、各取付部２１−１〜２１−４の油路
２１Ｃ、２１Ｄに夫々油圧シリンダ（何れも図示せず）
を接続する。
ステム１は、油圧シリンダ２を１本備えた構成とし、こ
れに対応して１つの電磁切換弁ブロック５を設けた場合
について記述したが、複数の油圧シリンダを備えた油圧
システムにおいては、１つのマニホールドに電磁切換弁
ブロック５を複数並列に設けて多連とする。例えば、図
５に示すように縦長のマニホールド２１に図１に示すマ
ニホールド７に相当する複数例えば、４つの取付部２１
―１〜２１−４を形成し、油圧ポンプ側の油路２１Ａ、
リターン側の油路２１Ｂを共通とし、側面２１ｂに各取
付部２１―１〜２１−４毎に油路２１Ｃ、２１Ｄを設
け、端面２１ａに各取付部２１―１〜２１−４毎に油路
２１Ｅ〜２１Ｈを設け、各取付部２１―１〜２１−４の
油路２１Ｅ、２１Ｆを油路２１Ａ、２１Ｂに、各油路２
１Ｇ、２１Ｈを各油路２１Ｃ、２１Ｄに連通接続する。
このマニホールド２１の各取付部２１−１〜２１−４に
夫々図１に示すアクチュエータ位置検出センサ９、電磁
切換弁８を装着して、４連の電磁切換弁ブロックを構成
する。そして、油路２１Ａ、２１Ｂを油圧ポンプ、タン
クの油路に接続し、各取付部２１−１〜２１−４の油路
２１Ｃ、２１Ｄに夫々油圧シリンダ（何れも図示せず）
を接続する。
【００３１】これにより、４本の油圧シリンダの各アク
チュエータ位置検出センサをマニホールド２１にまとめ
て配置することができ、前記各油圧シリンダが互いに離
れた位置に配置されている場合でも前記各アクチュエー
タ位置検出センサと制御回路との間の配線をまとめるこ
とができると共に短くすることができ、油圧システムの
簡素化、見栄えの向上、断線事故の低減を図ることがで
きる。特に、多数の油圧シリンダを備えた油圧システム
においては、上記効果は著しいものとなる。
チュエータ位置検出センサをマニホールド２１にまとめ
て配置することができ、前記各油圧シリンダが互いに離
れた位置に配置されている場合でも前記各アクチュエー
タ位置検出センサと制御回路との間の配線をまとめるこ
とができると共に短くすることができ、油圧システムの
簡素化、見栄えの向上、断線事故の低減を図ることがで
きる。特に、多数の油圧シリンダを備えた油圧システム
においては、上記効果は著しいものとなる。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明で
は、油路と、前記油路の途中に介在され、互いに噛合し
て回転自在に支持されて前記油路を流れる作動油により
回転する一対のギヤと、前記各ギヤの回転を夫々検出す
る回転センサとを備えた構成とすることで、前記油路に
接続されるアクチュエータのストローク位置を検出する
ことが可能となり、１つのアクチュエータ位置検出セン
サで複数のリミットスイッチの機能を有し、しかも、配
線数は、回転センサからの配線で済み、リミットスイッ
チに比べて配線数を大幅に少なくすることができる。
は、油路と、前記油路の途中に介在され、互いに噛合し
て回転自在に支持されて前記油路を流れる作動油により
回転する一対のギヤと、前記各ギヤの回転を夫々検出す
る回転センサとを備えた構成とすることで、前記油路に
接続されるアクチュエータのストローク位置を検出する
ことが可能となり、１つのアクチュエータ位置検出セン
サで複数のリミットスイッチの機能を有し、しかも、配
線数は、回転センサからの配線で済み、リミットスイッ
チに比べて配線数を大幅に少なくすることができる。
【００３３】請求項２の発明では、油圧システムに請求
項１に記載のアクチュエータ位置検出センサを使用する
ことで、制御回路までの配線数を少なく、且つ短くする
ことができ、見栄えの向上が図られる。特に、複数のア
クチュエータが使用される油圧システムにおいて、複数
のアクチュエータが離れた位置に配置されている場合で
もこれらのアクチュエータに対応するアクチュエータ位
置検出センサを１箇所にまとめることができ、配線をま
とめることができ、且つ制御回路までの配線長を短くす
ることが可能となり、見栄えの向上、断線事故の低減等
が図られる。更に、リミットスイッチの作動子のように
外部に裸出するものが無く、塵埃や液滴等に起因する作
動不良や誤動作を起こすことが防止される。
項１に記載のアクチュエータ位置検出センサを使用する
ことで、制御回路までの配線数を少なく、且つ短くする
ことができ、見栄えの向上が図られる。特に、複数のア
クチュエータが使用される油圧システムにおいて、複数
のアクチュエータが離れた位置に配置されている場合で
もこれらのアクチュエータに対応するアクチュエータ位
置検出センサを１箇所にまとめることができ、配線をま
とめることができ、且つ制御回路までの配線長を短くす
ることが可能となり、見栄えの向上、断線事故の低減等
が図られる。更に、リミットスイッチの作動子のように
外部に裸出するものが無く、塵埃や液滴等に起因する作
動不良や誤動作を起こすことが防止される。
【００３４】請求項３の発明では、アクチュエータ位置
検出センサを電磁切換弁に取り付けて一体的に構成する
ことで、油圧システムの構成を簡素化することができ
る。また、アクチュエータ位置検出センサと電磁切換弁
の配線をまとめることができる。
検出センサを電磁切換弁に取り付けて一体的に構成する
ことで、油圧システムの構成を簡素化することができ
る。また、アクチュエータ位置検出センサと電磁切換弁
の配線をまとめることができる。
【図１】本発明に係るアクチュエータ位置検出センサを
用いた油圧システムの実施形態を示す概略構成図であ
る。
用いた油圧システムの実施形態を示す概略構成図であ
る。
【図２】本発明に係るアクチュエータ位置検出センサを
備えた電磁切換弁ブロックの実施形態を示す組立斜視図
である。
備えた電磁切換弁ブロックの実施形態を示す組立斜視図
である。
【図３】図２に示すアクチュエータ位置検出センサの油
路の一部を示す断面図である。
路の一部を示す断面図である。
【図４】図２に示すアクチュエータ位置検出センサの動
作説明図である。
作説明図である。
【図５】図２に示す電磁切換弁ブロックを多連にする場
合のマニホールドの一例を示す斜視図である。
合のマニホールドの一例を示す斜視図である。
１ 油圧システム ２ 油圧シリンダ（油圧アクチュエータ） ３ 油圧ポンプ ４ 作動油タンク ５ 電磁切換弁ブロック ６ 制御回路 ７、２１ マニホールド ８ 電磁切換弁 ９ アクチュエータ位置検出センサ １０ 本体 １１ ケース １２ 端板 １３、１４ ギヤ １５、１６ 回転センサ ７Ａ〜７Ｈ、１０Ｅ〜１０Ｈ、８Ｅ〜８Ｈ、２０〜２３
油路
油路
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F069 AA02 BB40 CC01 GG04 GG06 GG21 GG58 GG63 HH07 HH15 MM04 MM11 NN00 NN01 RR00 3C029 AA34 3H089 AA51 CC01 DA02 DB46 DB48 EE31 FF03 FF06 FF16 GG02 JJ20
Claims (3)
- 【請求項１】 油路と、前記油路の途中に介在され、互
いに噛合して回転自在に支持されて前記油路を流れる作
動油により回転する一対のギヤと、前記各ギヤの回転を
夫々検出する回転センサとを備えたことを特徴とするア
クチュエータ位置検出センサ。 - 【請求項２】 油圧源と、前記油圧源からの作動油圧に
より作動するアクチュエータと、前記油圧源とアクチュ
エータとの間に介在され前記アクチュエータに供給する
作動油の流れを制御する電磁切換弁とを備えた油圧シス
テムにおいて、 前記電磁切換弁と前記アクチュエータとの間の油路に請
求項１に記載のアクチュエータ位置検出センサを設けた
ことを特徴とする油圧システム。 - 【請求項３】 請求項２に記載の油圧システムにおい
て、 アクチュエータ位置検出センサは、電磁切換弁に取り付
けられていることを特徴とする油圧システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001164936A JP2002349507A (ja) | 2001-05-31 | 2001-05-31 | アクチュエータ位置検出センサ及びこれを用いた油圧システム |
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