JP2002335720A - Transplanter - Google Patents

Transplanter

Info

Publication number
JP2002335720A
JP2002335720A JP2001146532A JP2001146532A JP2002335720A JP 2002335720 A JP2002335720 A JP 2002335720A JP 2001146532 A JP2001146532 A JP 2001146532A JP 2001146532 A JP2001146532 A JP 2001146532A JP 2002335720 A JP2002335720 A JP 2002335720A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
turning
planting
turning angle
detecting
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2001146532A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP4638998B2 (en
Inventor
Hachiro Nakamura
八郎 中村
Masahiko Matsukawa
雅彦 松川
Chie Endo
智恵 遠藤
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd filed Critical Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd
Priority to JP2001146532A priority Critical patent/JP4638998B2/en
Publication of JP2002335720A publication Critical patent/JP2002335720A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP4638998B2 publication Critical patent/JP4638998B2/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Landscapes

  • Agricultural Machines (AREA)
  • Guiding Agricultural Machines (AREA)
  • Transplanting Machines (AREA)
  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transplanter capable of approximately adjusting a planting onset point after turning at a headland in a reciprocating planting work. SOLUTION: This transplanter comprises turning a machine body with a planting device 28 being lifted when turning at a headland in a return planting work in a farm field, wherein, in the turning, difference between revolutions of rear wheels 14 is detected with revolution sensors 42b set on the left and right rear wheels 14 and, if the turning angle is detected exceeding the determined value, a controlling part 40 outputs a signal to descend a planting part 28. And, at the same time, when a lifter angle potentiometer 44 detects the planting part 28 being at low position, both numbers of revolutions of the rear wheels are nearly equal and so the turning angle of the machine body is in a predetermined range, the controller part 40 outputs a signal of the operating clutch on so as to approximately adjust the planting onset point after turning at the headland.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は移植機に関し、詳し
くは移植作業時の枕地旋回に際し、旋回後の苗の移植開
始位置を調整可能とした移植機に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transplanter, and more particularly, to a transplanter capable of adjusting the starting position of transplanting seedlings after turning, when turning headlands during transplanting.

【0002】[0002]

【従来の技術】乗用田植機等の移植機により苗を移植す
る場合で、圃場を往復走行しながら移植作業を行う時に
は、枕地に至る直前に植付部を上昇させてから機体を旋
回すると共に、旋回終了後に植付部を下降させて、所定
のタイミングで植付クラッチを入れるようにしていた。
2. Description of the Related Art When transplanting seedlings using a transplanting machine such as a riding rice transplanter or the like, when performing a transplanting operation while reciprocating in a field, the planting section is raised immediately before reaching a headland and then the machine is turned. At the same time, the planting section is lowered after turning, and the planting clutch is engaged at a predetermined timing.

【0003】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来、植付部
の昇降操作及び植付クラッチの入切操作は、オペレータ
による植付レバー操作により行われると共に、これらの
操作は、往復走行時の各行程の終端から始端までの旋回
操作時の非常に慌ただしい状況で行われるため、操作の
タイミングがずれやすく、併せて苗の植付開始位置及び
植付終了位置のバラツキが生じるおそれがあった。
However, conventionally, the raising and lowering operation of the planting section and the on / off operation of the planting clutch are performed by operating the planting lever by the operator, and these operations are performed during the reciprocating travel. Since the turning operation from the end to the start of the stroke is performed in a very busy situation, the timing of the operation is likely to be shifted, and the planting start position and the planting end position of the seedling may vary.

【0004】また、このような操作を自動的に行う場合
でも、機体の旋回終了後に自動的に植付部を下降させて
植付部クラッチを入れる際、従来は、エンジン回転数の
変化や周囲温度の変化により、植付部の下降スピードが
区々となる等、使用環境による油圧の作動状況の変化に
より、植付部の下降速度が異なり、植付部の着地位置が
所望の位置に合致しない場合があるという課題があっ
た。
[0004] Even when such an operation is performed automatically, when the planting section is automatically lowered after the turning of the body and the planting section clutch is engaged, changes in engine speed and surroundings are conventionally required. Due to changes in temperature, the descending speed of the planting part varies, for example, the descending speed of the planting part varies according to the operating condition of the hydraulic pressure due to the usage environment, and the landing position of the planting part matches the desired position There was a problem that sometimes it was not.

【0005】本発明は、斯かる課題を解決するためにな
されたもので、その目的とするところは、枕地旋回後の
移植開始位置を略々一定に合わせることができる移植機
を提供することにある。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a transplanting machine which can adjust the transplantation starting position after turning the headland substantially uniformly. It is in.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、請求項1記載の発明は、走行機体(16)に昇降自
在に支持された作業部(28)を有し、該作業部(2
8)の上昇状態にて作業クラッチを切操作すると共に、
該作業部(28)の下降状態にて作業クラッチを入操作
して移植作業を行う移植機(10)において、前記走行
機体(16)の旋回角度を検出する旋回角度検出手段
(42)と、前記作業部(28)の昇降状態を検出する
昇降状態検出手段(44)と、これら旋回角度検出手段
(42)及び昇降状態検出手段(44)からの信号に基
づき前記作業部(28)の昇降制御と前記作業クラッチ
の入切制御を行う制御手段(40)とを有し、前記走行
機体(16)の枕地旋回に際し、前記作業部(28)の
上昇状態で前記旋回角度検出手段(42)が、機体の旋
回角度が所定値を超えたことを検出した場合に、前記制
御手段(40)は前記作業部(28)の下降信号を出力
すると共に、前記昇降状態検出手段(44)が前記作業
部(28)の下降状態を検出し、かつ機体の旋回角度が
設定範囲になった場合に、前記制御手段(40)は前記
作業クラッチの入り信号を出力する、ことを特徴とす
る。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a working unit (28) supported on a traveling body (16) so as to be able to move up and down.
8) Disengage the work clutch in the raised state,
A turning angle detecting means (42) for detecting a turning angle of the traveling machine body (16) in a transplanting machine (10) for performing a transplanting operation by engaging a work clutch in a lowered state of the working section (28); Lifting / lowering state detecting means (44) for detecting the lifting / lowering state of the working section (28); and raising / lowering of the working section (28) based on signals from these turning angle detecting means (42) and lifting / lowering state detecting means (44). Control means (40) for controlling the operation and engagement / disengagement of the work clutch. When the traveling body (16) is turned on the headland, the turning angle detection means (42) ) Detects that the turning angle of the aircraft exceeds a predetermined value, the control means (40) outputs a lowering signal of the working unit (28), and the elevating state detecting means (44) Lowering of the working part (28) Detects, and when the turning angle of the aircraft reaches a set range, the control means (40) outputs an incoming signal of the working clutch, characterized in that.

【0007】請求項2記載の発明は、前記旋回角度検出
手段(42)は、左右車輪(14,14)の回転数を検
出する回転数検出手段(42b)であり、機体の旋回角
度の検出を、該左右車輪(14,14)の回転差にて検
出する、ことを特徴とする。
According to a second aspect of the present invention, the turning angle detecting means (42) is a rotating speed detecting means (42b) for detecting the rotating speed of the left and right wheels (14, 14), and detects the turning angle of the body. Is detected by a difference in rotation between the left and right wheels (14, 14).

【0008】請求項3記載の発明は、前記作業部(2
8)の下降状態を検出し、かつ機体の旋回角度が設定範
囲になってからの機体の所定走行距離を検出したことに
基づき、前記作業クラッチを入操作し、前記作業部(2
8)による移植開始位置を調整可能とした、ことを特徴
とする。
According to a third aspect of the present invention, the working unit (2
8), and based on the detection of the predetermined traveling distance of the aircraft after the turning angle of the aircraft is within the set range, the work clutch is engaged, and the working unit (2) is operated.
8) The transplantation start position according to 8) can be adjusted.

【0009】請求項4記載の発明は、機体の前方の畦を
検出する畦検出手段(36)を有し、該畦検出手段(3
6)が畦を検出した場合に、前記制御手段(40)は前
記作業クラッチの切信号を出力すると共に、前記作業部
(28)の上昇信号を出力して機体の旋回制御を開始す
る、ことを特徴とする。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a ridge detecting means (36) for detecting a ridge in front of the fuselage.
6) When the ridge is detected, the control means (40) outputs a signal for disengaging the work clutch and outputs an ascending signal of the work section (28) to start the turning control of the body. It is characterized by.

【0010】[作用]本発明によれば、走行機体(1
6)の枕地での旋回に際して、作業部(28)が上昇さ
れた状態で機体が旋回を行い、この旋回時に旋回角度検
出手段(42)によって機体の旋回角度が所定値を超え
たことが検出されると、制御手段(40)は作業部(2
8)を下降させる信号を出力する。これと同時に、昇降
状態検出手段(44)が、作業部(28)が下降状態に
あることを検出し、かつ機体の旋回角度が予め設定され
た範囲になった場合に、制御手段(40)は前記作業ク
ラッチの入り信号を出力するようにしたので、枕地旋回
後の移植開始位置を略々一定に合わせることが可能とな
る。
[Operation] According to the present invention, the traveling body (1
At the time of turning on the headland of 6), the aircraft turns while the working unit (28) is raised, and the turning angle of the aircraft exceeds a predetermined value by the turning angle detecting means (42) during the turning. When detected, the control means (40) operates the work unit (2).
8) Output a signal for lowering. At the same time, the elevating / lowering state detecting means (44) detects that the working unit (28) is in the lowering state, and when the turning angle of the body falls within a preset range, the controlling means (40) Outputs the engagement signal of the work clutch, so that the transplant start position after headland turning can be adjusted to be substantially constant.

【0011】なお、上述した括弧内の符号は図面を対照
するためのもので、本発明を何ら限定するものではな
い。
Note that the reference numerals in parentheses described above are for comparing the drawings, and do not limit the present invention in any way.

【0012】[0012]

【発明の実施の形態】以下、図面に基づき本発明の実施
の形態を説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

【0013】図1に示すように、移植機としての乗用田
植機10は、前輪12及び後輪14により支持された走
行機体16を有しており、該走行機体16には、その前
輪前方のボンネット18内にエンジン(図示せず)が搭
載され、走行機体16上には、座席シート20及びステ
アリングホイール22を有する運転席24が配設されて
いる。この座席シート20の側方には、植付部28の昇
降及び植付クラッチの操作を可能とする手動操作レバー
30が設けられている。この手動操作レバー30は、レ
バーガイドに沿って「上げ」、「固定」、「下げ」、
「植付」の各位置に操作可能とされている。
As shown in FIG. 1, a riding rice transplanter 10 as a transplanting machine has a traveling machine body 16 supported by a front wheel 12 and a rear wheel 14, and the traveling machine body 16 has a front portion of the front wheel. An engine (not shown) is mounted in the hood 18, and a driver's seat 24 having a seat 20 and a steering wheel 22 is arranged on the traveling body 16. On the side of the seat 20, there is provided a manual operation lever 30 that allows the planting portion 28 to be raised and lowered and the planting clutch to be operated. The manual operation lever 30 can be moved up, down, down,
Each position of "planting" can be operated.

【0014】また、走行機体16の後方には、昇降リン
ク機構26を介して植付部28が昇降自在に支持されて
いて、該植付部28には、多数のプランタ32とフロー
ト33、及びマット苗を載置し得る苗載せ台34が設け
られていて、前記プランタ32は、植付クラッチ(図示
せず)が入操作されることで駆動される。走行機体16
には、昇降リンク機構26との間に油圧シリンダ(図示
せず)が配設されていて、前記手動操作レバー30の操
作に基づき、座席シート20の下部のリヤカバー38内
に配置された制御部40を介して油圧コントロールバル
ブ(図示せず)が制御され、更に油圧シリンダが伸縮制
御されて植付部28が昇降作動する。
A planting portion 28 is supported at the rear of the traveling machine body 16 via a lifting link mechanism 26 so as to be able to move up and down. The planting portion 28 has a large number of planters 32, floats 33, and A seedling mounting table 34 on which mat seedlings can be placed is provided, and the planter 32 is driven by an input operation of a planting clutch (not shown). Traveling aircraft 16
A hydraulic cylinder (not shown) is disposed between the control unit and the lifting link mechanism 26. A control unit disposed in the rear cover 38 below the seat 20 based on the operation of the manual operation lever 30. A hydraulic control valve (not shown) is controlled via 40, and the hydraulic cylinder is controlled to expand and contract, so that the planting section 28 moves up and down.

【0015】走行機体16の前方には、畦を検出する畦
検出センサ36が設けられ、また、座席シート20の下
部のリヤカバー38内には、前記制御部40と、機体の
旋回角度を直接的に検出するジャイロセンサ(旋回角度
検出センサ)42aが配置されている。なお、この旋回
角度を検出するセンサとして、例えば左右の後輪14に
取付けられて該後輪14の回転数を検出する回転センサ
42b,42bを用いても良い。更に、座席シート20
の後方下部には、植付部28の昇降状態を検出する昇降
状態検出センサ(リフタ角ポテンショメータ)44が設
けられている。
A ridge detection sensor 36 for detecting a ridge is provided in front of the traveling body 16. A control unit 40 and a turning angle of the body are directly provided in a rear cover 38 below the seat 20. A gyro sensor (turning angle detection sensor) 42a for detecting the rotation angle is disposed. As the sensor for detecting the turning angle, for example, rotation sensors 42b, 42b attached to the left and right rear wheels 14 and detecting the rotation speed of the rear wheels 14 may be used. Further, the seat 20
In the lower rear part of the head, a lifting state detection sensor (lifter angle potentiometer) 44 for detecting the lifting state of the planting section 28 is provided.

【0016】図2は、本実施の形態における制御ブロッ
ク図である。
FIG. 2 is a control block diagram in the present embodiment.

【0017】前記手動操作レバー30の操作位置は、レ
バー位置検出ポテンショメータ46により検出され、こ
の検出値に応じて制御部40を介しカム回動モータ48
が回動し、このカム回動モータ48を介して図示しない
平板カムが駆動され、この平板カムの回動量は、カム位
置ポテンショメータ50により検出され、この平板カム
の回動により、油圧コントロールバルブが回動し、これ
により油圧シリンダが伸縮されて植付部28が昇降制御
される。また、昇降リンク機構26のリンク基部には、
該昇降リンク機構26のリフタ角を検出するリフタ角ポ
テンショメータ44が設けられている。
The operation position of the manual operation lever 30 is detected by a lever position detection potentiometer 46, and a cam rotation motor 48 is transmitted via a control unit 40 in accordance with the detected value.
The flat cam (not shown) is driven via the cam rotation motor 48, and the amount of rotation of the flat cam is detected by a cam position potentiometer 50, and the rotation of the flat cam causes the hydraulic control valve to rotate. The hydraulic cylinder is extended and contracted, whereby the planting section 28 is controlled to move up and down. In addition, at the link base of the lifting link mechanism 26,
A lifter angle potentiometer 44 for detecting a lifter angle of the lifting link mechanism 26 is provided.

【0018】なお、植付部28の上昇に伴い昇降リンク
機構26が所定量上方向に回動すると、カム回動モータ
48が強制的に回動されて平板カムが自動的に固定位置
に復帰される。また、運転席パネルには、植付スイッチ
(図示せず)が設けられていて、この植付スイッチをオ
ン作動状態にすると、植付モニタ52が作動状態になる
と共に、苗載せ台34に供給苗がなくなった場合等に異
常を検出して警報ブザー54が作動するようになってい
る。更に、運転操作部には、往復移植行程の一行程終了
時にオペレータが操作することで、図示しない植付クラ
ッチが切操作されると共に、昇降リンク機構26が作動
して、次行程のための旋回に移行する終了スイッチ56
と、植付部28の下降と植付クラッチ入りのタイミング
を設定可能な設定ダイヤル58等が設けられている。
When the raising / lowering link mechanism 26 rotates upward by a predetermined amount with the rise of the planting portion 28, the cam rotation motor 48 is forcibly rotated, and the flat cam automatically returns to the fixed position. Is done. A planting switch (not shown) is provided on the driver's seat panel. When the planting switch is turned on, the planting monitor 52 is activated and the planting monitor 52 is supplied to the seedling mounting table 34. When the seedlings disappear, etc., an abnormality is detected and the alarm buzzer 54 is activated. Further, the operator operates the driving operation section at the end of one stroke of the reciprocal transplantation stroke, so that the planting clutch (not shown) is disengaged, and the elevating link mechanism 26 is operated, so that the turning for the next stroke is performed. End switch 56 for shifting to
And a setting dial 58 that can set the timing for lowering the planting section 28 and entering the planting clutch.

【0019】本実施の形態では、走行機体16の枕地旋
回に際し、作業部28の上昇状態で旋回角度検出手段4
2が、機体の旋回角度が所定値を超えたことを検出した
場合に、制御手段40は作業部28の下降信号を出力す
ると共に、昇降状態検出手段44が作業部28の下降状
態を検出し、かつ機体の旋回角度が設定範囲になった場
合に、制御手段40は作業クラッチの入り信号を出力す
るようにしたものである。
In the present embodiment, when the traveling body 16 is turned on the headland, the turning angle detecting means 4 is turned on while the working unit 28 is in the raised state.
When the control unit 40 detects that the turning angle of the aircraft exceeds a predetermined value, the control unit 40 outputs a lowering signal of the working unit 28, and the elevating state detecting unit 44 detects the lowering state of the working unit 28. When the turning angle of the machine falls within the set range, the control means 40 outputs a work clutch engagement signal.

【0020】ここでは、走行機体16を自動的に走行制
御する場合について説明する。また、旋回角度検出セン
サ42としては、ジャイロにより走行機体16の旋回角
度を直接的に検出するものでも良いし、更に、左右の後
輪14,14の回転数を検出する回転センサ42b,4
2bにより、各回転センサ42b,42bからの信号周
期を測定して、走行機体16の旋回角度を検出するもの
でも良いが、ここでは後者を用いた場合について説明す
る。
Here, a case in which the traveling body 16 is automatically controlled to travel will be described. Further, as the turning angle detection sensor 42, a sensor which directly detects the turning angle of the traveling body 16 by a gyro may be used, and furthermore, rotation sensors 42b, 4 which detect the rotation speeds of the left and right rear wheels 14, 14.
2b, the signal period from each of the rotation sensors 42b, 42b may be measured to detect the turning angle of the traveling machine body 16, but the latter case will be described here.

【0021】すなわち、図1及び図2において、走行機
体16が畦に接近して、畦検出センサ36がこれを検出
すると、制御部40を介して昇降リンク機構26が作動
し、植付部28を上昇させて植付クラッチを切操作する
と共に、機体の旋回制御に移行する。前記制御部40で
は、回転センサ42b等からの信号を取込んでいて、枕
地での旋回の際、左右の後輪14の回転信号の発生周期
に差が生じた時点を機体の旋回開始時期と判断する。
That is, in FIG. 1 and FIG. 2, when the traveling body 16 approaches the ridge and the ridge detection sensor 36 detects this, the lifting link mechanism 26 operates via the control unit 40 and the planting unit 28 , The disengagement clutch is disengaged, and the process shifts to the turning control of the aircraft. The control unit 40 fetches signals from the rotation sensor 42b and the like, and when turning on a headland, determines when there is a difference in the generation cycle of the rotation signals of the left and right rear wheels 14 at the turning start timing of the aircraft. Judge.

【0022】そして、この旋回動作の際、左右の後輪1
4のうち、回転速度の速い方の車輪(旋回外側の車輪)
の回転信号数をカウントし、このカウント値が所定値
(N1)に達した時点で、機体が略々180度旋回した
と判断し、植付部28の下降を開始する。更に、旋回後
の回転信号数のカウント値が所定値(N2)に達した
ら、該植付部28が着地したか否かを判断し、着地して
いれば植付クラッチを入操作する。このとき、植付部2
8の下降のタイミングと植付クラッチ入のタイミング
は、後輪14の回転信号のカウント値を補正することに
よって調整することができ、この補正値(n)はダイヤ
ル操作によって同量づつ補正することができる。
At the time of this turning operation, the left and right rear wheels 1
Of the four wheels, the wheel with the higher rotation speed (wheel outside the turn)
Is counted, and when this count value reaches a predetermined value (N1), it is determined that the aircraft has turned substantially 180 degrees, and the lowering of the planting section 28 is started. Further, when the count value of the number of rotation signals after turning reaches a predetermined value (N2), it is determined whether or not the planting section 28 has landed, and if so, the planting clutch is engaged. At this time, the planting part 2
8 can be adjusted by correcting the count value of the rotation signal of the rear wheel 14, and the correction value (n) is corrected by the same amount by dial operation. Can be.

【0023】この実施の形態によれば、植付部28の下
降タイミングを任意の操作によって変更することができ
るので、使用条件の違い等により植付部28の着地位置
が所望の位置と合わない場合にも、適正な位置に合わせ
ることができる。
According to this embodiment, since the descent timing of the planting section 28 can be changed by an arbitrary operation, the landing position of the planting section 28 does not match the desired position due to a difference in use conditions or the like. In this case, it can be adjusted to an appropriate position.

【0024】図3は、本実施の形態における移植作業の
手順を示す図である。
FIG. 3 is a diagram showing a procedure of a transplant operation in the present embodiment.

【0025】すなわち、乗用田植機10は、圃場内を往
復走行して植付を行うもので、まず圃場の一端側から一
方向に直線走行して植付を行い、走行先端側の枕地で旋
回して他方向に直線走行して植付を行い、走行先端側の
枕地で旋回して再び一方向に直線走行して植付を行う。
That is, the riding rice transplanter 10 performs planting by reciprocating in a field, and first performs linear planting in one direction from one end of the field, and performs planting at a headland on the leading end side of the field. The planter turns and straight-runs in the other direction to perform planting, turns at the headland on the side of the running end, and runs straight again in one direction to perform planting.

【0026】枕地での旋回では、旋回外側の後輪14の
回転数をカウントし、そのカウント値が所定値N1にな
ったら、更にカウント値がN2になるまで前進走行し、
この時点で植付クラッチを入りとする。
In turning on a headland, the number of rotations of the rear wheel 14 outside the turning is counted, and when the count value reaches a predetermined value N1, the vehicle further travels forward until the count value reaches N2.
At this point, the planting clutch is engaged.

【0027】図4及び図5は、本実施の形態における制
御フローチャートを示す。
FIGS. 4 and 5 show control flowcharts in the present embodiment.

【0028】S11で、左右の車輪(例えば後輪14)
の回転数を検出すると共に、S12で基準値N1,N2
をセットし、更に、S13で設定ダイヤル58にて設定
した値から補正値nを算出してS14に進む。
At S11, the left and right wheels (for example, the rear wheel 14)
At the same time, the reference values N1, N2
Is set, and a correction value n is calculated from the value set by the setting dial 58 in S13, and the process proceeds to S14.

【0029】このS14では、植付部28が上昇位置に
あるか否かを判断し、植付部28が上昇位置になければ
S20に進み、上昇位置にあれば、S15において左右
の車輪の回転信号周期を比較する。そして、右側の車輪
の信号周期が左側の車輪の信号周期よりも長い場合(右
旋回)は、S16に進み、ここで左右の回転信号周期の
差を比較し、その差が所定値Tよりも大きければ、S1
7にて左側の車輪の信号周期をカウントしてS20に進
み、また、左右の回転信号周期の差が所定値Tよりも小
さければS20に進む。
In S14, it is determined whether or not the planting portion 28 is at the raised position. If the planted portion 28 is not at the raised position, the process proceeds to S20. Compare signal periods. If the signal cycle of the right wheel is longer than the signal cycle of the left wheel (turn right), the process proceeds to S16, where the difference between the left and right rotation signal cycles is compared. Is also large, S1
At 7, the signal cycle of the left wheel is counted, and the process proceeds to S20. If the difference between the left and right rotation signal cycles is smaller than a predetermined value T, the process proceeds to S20.

【0030】また、S15において、右側の車輪の信号
周期が左側の車輪の信号周期よりも短い場合(左旋回)
は、S18に進み、ここで左右の回転信号周期の差を比
較し、その差が所定値Tよりも大きければ、S19にて
右側の車輪の信号周期をカウントしてS20に進み、ま
た、左右の回転信号周期の差が所定値Tよりも小さけれ
ばS20に進む。
In S15, when the signal cycle of the right wheel is shorter than the signal cycle of the left wheel (left turn)
Proceeds to S18, where the difference between the left and right rotation signal periods is compared. If the difference is greater than a predetermined value T, the signal period of the right wheel is counted at S19, and the process proceeds to S20. If the difference between the rotation signal periods is smaller than the predetermined value T, the process proceeds to S20.

【0031】S20では、左又は右の回転信号のカウン
ト値と、基準値N1に補正値nを加えた値とを比較し、
左又は右の回転信号のカウント値がN1+nよりも小さ
ければ、最初のステップに戻り、左又は右の回転信号の
カウント値がN1+nよりも大きければ、S21に進
み、ここで左右の回転信号周期の差を比較する。そし
て、左右の回転信号周期の差が所定値Tよりも大きけれ
ば、最初のステップに戻り、小さければS22で植付部
を下降し、次いでS23で旋回後の左右の回転信号をカ
ウントし、S24に進む。
In S20, the count value of the left or right rotation signal is compared with a value obtained by adding a correction value n to the reference value N1, and
If the count value of the left or right rotation signal is smaller than N1 + n, the process returns to the first step. If the count value of the left or right rotation signal is larger than N1 + n, the process proceeds to S21, where the left and right rotation signal period is calculated. Compare the differences. If the difference between the left and right rotation signal periods is larger than the predetermined value T, the process returns to the first step. If the difference is smaller, the planted portion is lowered in S22, and then the left and right rotation signals after turning are counted in S23. Proceed to.

【0032】このS24では、旋回後の左右の回転信号
のカウント値が基準値N2に補正値nを加えた値(N2
+n)と比較し、該旋回後の左右の回転信号のカウント
値がN2+nよりも小さければ、最初のステップに戻
り、旋回後の左右の回転信号のカウント値がN2+nよ
りも大きければ、S25において植付部が着地したか否
かを判断する。そして、植付部が着地していなければ、
最初のステップに戻り、着地していれば、S26におい
て植付クラッチを入れ、更に、S27にて左右の回転信
号、及び旋回後の左右の回転信号のカウント値をクリア
して、最初のステップに戻る。
In this step S24, the count value of the left and right rotation signals after turning is calculated by adding the correction value n to the reference value N2 (N2
+ N), if the count value of the left and right rotation signals after the turn is smaller than N2 + n, the process returns to the first step; if the count value of the right and left rotation signals after the turn is larger than N2 + n, the planting is performed in S25. It is determined whether the attachment section has landed. And if the planting section has not landed,
Returning to the first step, if landing, the planting clutch is engaged in S26, and further, the count values of the left and right rotation signals and the left and right rotation signals after turning are cleared in S27. Return.

【0033】図5は、上述の基準値N1,N2のセット
に関する制御フローチャートを示す図である。
FIG. 5 is a diagram showing a control flowchart relating to the setting of the above-mentioned reference values N1 and N2.

【0034】すなわち、S30で、基準値N1,N2が
0か否かを判断し、NoならS32に進み、Yesな
ら、S31においてN1をaとし、かつN2をbとして
S32に進む。このS32では、ユーザが基準値のセッ
トを選択したか否かを判断し、Noなら最初のステップ
に戻り、YesならS33で、基準値N1を、旋回時の
旋回外側の車輪の回転信号のカウント値とし、更に、S
34において、基準値N2を、旋回終了後のクラッチ入
り操作までの回転信号のカウント値として最初に戻る。
That is, in S30, it is determined whether or not the reference values N1 and N2 are 0. If No, the process proceeds to S32. If Yes, N1 is set to a and N2 is set to b in S31, and the process proceeds to S32. In S32, it is determined whether or not the user has selected the set of reference values. If No, the process returns to the first step. If Yes, in S33, the reference value N1 is calculated by counting the rotation signal of the wheel outside the turn at the time of turning. Value, and S
At 34, the reference value N2 is returned to the beginning as the count value of the rotation signal until the clutch engagement operation after the turning is completed.

【0035】図6は、本実施の形態のタイムチャートを
示す図である。
FIG. 6 is a diagram showing a time chart of the present embodiment.

【0036】すなわち、回転センサ42b,42bによ
り左右の後輪14の回転信号S−1,S−2を検出し、
枕地での旋回に際し、昇降リンク機構26を作動させて
植付部28を上昇させた状態で、回転速度に差が生じた
時点(A点)を機体の旋回開始時期と判断し、回転速度
の速い方(発生周期が短い方)の車輪(右側の後輪1
4)の前進距離が所定の距離に達した後(回転信号のカ
ウント値が所定値N個に達した後)、昇降リンク機構2
6を介して植付部28を自動的に下降させ、植付部28
が着地しかつ左右の後輪14,14の回転が再び略々同
じ速度となった時点で、植付クラッチを入りとしてい
る。
That is, the rotation signals S-1 and S-2 of the left and right rear wheels 14 are detected by the rotation sensors 42b and 42b.
At the time of turning on the headland, the time when the difference in rotation speed occurs (point A) with the raising and lowering link mechanism 26 being operated and the planting section 28 being lifted is determined as the turning start timing of the aircraft, and the rotation speed is determined. (The right rear wheel 1)
After the forward distance of 4) reaches the predetermined distance (after the count value of the rotation signal reaches the predetermined value N), the lifting link mechanism 2
The planting section 28 is automatically lowered via the
When the vehicle has landed and the rotation of the left and right rear wheels 14, 14 has become substantially the same speed again, the planting clutch is engaged.

【0037】なお、他の実施の形態として、例えば機体
のヨー方向の角速度を検出する角速度検出センサ(図示
せず)を設け、植付部28が上昇状態にあり、機体旋回
時の角速度の時間積分値が所定の値を超えた時点で、植
付部28の下降信号を出力して該植付部28の着地を検
出し、かつ機体の検出角速度の時間積分値が設定された
範囲になった時点で、植付クラッチ入りとしても良い。
As another embodiment, for example, an angular velocity detection sensor (not shown) for detecting the angular velocity of the body in the yaw direction is provided, and the planting section 28 is in the up state, and the time of the angular velocity at the time of the body turning is provided. When the integrated value exceeds a predetermined value, a descending signal of the planting portion 28 is output to detect the landing of the planting portion 28, and the time integral value of the detected angular velocity of the aircraft becomes a set range. At that point, the planting clutch may be used.

【0038】例えば、最初の行程は手動操作レバー30
を操作して機体の走行と共に植付けを行い、その行程終
了時に前記終了スイッチ56(図2参照)を操作する
と、植付クラッチが切操作されると共に、植付部28が
上昇作動され、ここでオペレータは次行程のための旋回
操作に移行する。そして、終了スイッチ56の操作時点
での、角速度検出センサ(図示せず)の出力積分値を基
準とし、機体旋回中のその積分値との差が所定の値を超
えた時点で植付部28の下降信号を出力し、植付部28
の着地が検出され、かつ更にある範囲・基準に対して機
体の旋回角度が±180°になった時点で、植付クラッ
チ入りとする。
For example, the first stroke is the manual operation lever 30
Is operated and the planting is performed together with the running of the machine. When the end switch 56 (see FIG. 2) is operated at the end of the stroke, the planting clutch is disengaged, and the planting section 28 is moved up. The operator shifts to a turning operation for the next stroke. Based on the output integrated value of the angular velocity detection sensor (not shown) at the time when the end switch 56 is operated, when the difference from the integrated value during the turning of the vehicle exceeds a predetermined value, the planting unit 28 is turned on. Of the planting unit 28
Is detected, and when the turning angle of the body becomes ± 180 ° with respect to a certain range / reference, the planting clutch is engaged.

【0039】この実施の形態によれば、機体の旋回角度
により植付部28の下降とクラッチ入りのタイミングを
決定するようにしたので、植え始めの湾曲やバラツキが
なくなり、苗の過不足や欠株による補植え等の課題を解
消することができる。また、植付部28の下降とクラッ
チの入り操作が不要となるので、オペレータは旋回操作
だけに集中でき、旋回時の慌ただしさから解放される。
According to this embodiment, the timing of the lowering of the planting section 28 and the engagement of the clutch are determined by the turning angle of the machine body, so that the curvature and variation at the beginning of planting are eliminated, and the excess or deficiency or lack of seedlings is achieved. Problems such as supplemental planting by plants can be solved. Further, since the lowering of the planting section 28 and the operation of engaging the clutch are not required, the operator can concentrate on only the turning operation, and is released from the hassle of turning.

【0040】図7は、上述した実施の形態における制御
フローチャートを示している。
FIG. 7 shows a control flowchart in the above-described embodiment.

【0041】同図において、S40で植付作業が開始さ
れたか否かを判断し、Noであれば最初に戻り、Yes
ならS41で基準値(角速度検出センサの出力積分値)
が0か否かを判断する。基準値が0の場合は、S42に
おいて、終了スイッチのON,OFFを判断し、OFF
なら最初に戻り、ONならS43で現在の角速度の積分
値を基準値として、S44で植付クラッチを切とし、更
にS45で植付部28を上昇させる。
In the figure, it is determined whether or not the planting operation has been started in S40.
If so, the reference value (integral value of the output of the angular velocity detection sensor) in S41
Is determined to be 0 or not. If the reference value is 0, in S42, ON / OFF of the end switch is determined, and
If it is ON, then if it is ON, the planting clutch is disengaged in S44 with the integrated value of the current angular velocity as a reference value in S43, and the planting section 28 is further raised in S45.

【0042】一方、S41で、基準値が0でなければ、
S46に進み、ここで現在の角速度の積分値と基準値と
の差を比較する。そして、その差がαより小さければ最
初に戻り、αより大きければ、S47で植付部28を下
降してS48に進み、ここで植付部28が着地している
か否かを判断する。着地してなければ最初に戻り、着地
していれば、S49に移行して、現在の角速度の積分値
と基準±180°の値との差を比較する。そして、その
差が≧βなら最初に戻り、その差がβより小さければ、
S50で植付クラッチを入りとし、更にS51で基準値
を0とする。
On the other hand, if the reference value is not 0 in S41,
Proceeding to S46, the difference between the current integral value of the angular velocity and the reference value is compared. If the difference is smaller than α, the process returns to the beginning. If the difference is larger than α, the process descends the planting section 28 in S47 and proceeds to S48, where it is determined whether the planting section 28 has landed. If it has not landed, it returns to the beginning, and if it has landed, it proceeds to S49 and compares the difference between the current integral value of the angular velocity and the reference ± 180 °. And if the difference is ≧ β, it returns to the beginning, and if the difference is smaller than β,
In step S50, the planting clutch is engaged, and the reference value is set to 0 in step S51.

【0043】更に、他の実施の形態として、機体の前方
で畦を検出する畦検出センサ36を設け、植付部28が
上昇状態にあり、機体の旋回角度が所定の値を超えた時
点で、植付部28の下降信号を出力し、この植付部28
の着地を検出し、かつ機体の旋回角度が設定範囲になっ
た時点で植付クラッチ入り信号を出力する。また、畦検
出センサ36が畦を検出した時点で、クラッチを切り、
植付部28の上昇出力を出すようにしても良い。
Further, as another embodiment, a ridge detection sensor 36 for detecting a ridge in front of the fuselage is provided, and when the planting section 28 is in an up state, the turning angle of the fuselage exceeds a predetermined value. , A descending signal of the planting section 28 is output.
Is detected, and the planting clutch engagement signal is output when the turning angle of the aircraft reaches the set range. When the ridge detection sensor 36 detects the ridge, the clutch is disengaged,
The rising output of the planting section 28 may be output.

【0044】例えば、最初の行程は手動操作レバー30
を操作して機体の走行と共に植付けを行い、その行程終
了時に前記畦検出センサ36が畦を検出した時点で植付
クラッチを切操作すると共に、植付部28の上昇信号を
出力する。ここで、オペレータは次行程のための旋回操
作を行う。そして、畦を検出した時点の角速度検出セン
サの出力積分値を基準とし、機体旋回中のその積分値と
の差が所定の値を超えた時点で植付部28の下降出力を
出し、植付部28の着地が検出され、かつ更にある範囲
・基準に対して機体の旋回角度が±180°になった時
点で植付クラッチ入りとする。
For example, the first stroke is the manual operation lever 30
Is operated and the planting is performed together with the running of the body. At the end of the stroke, the planting clutch is disengaged when the ridge detection sensor 36 detects the ridge, and an ascending signal of the planting section 28 is output. Here, the operator performs a turning operation for the next stroke. Then, based on the output integrated value of the angular velocity detection sensor at the time when the ridge is detected, the descending output of the planting section 28 is output when the difference from the integrated value during the turning of the body exceeds a predetermined value, and the planting is performed. When the landing of the section 28 is detected, and the turning angle of the body becomes ± 180 ° with respect to a certain range / reference, the planting clutch is engaged.

【0045】図8は、この実施の形態における制御フロ
ーチャートを示している。
FIG. 8 shows a control flowchart in this embodiment.

【0046】同図において、前述した図7と相違するの
は、S42’において、畦検出センサ36がONかOF
Fかを判断している部分のみであり、その他の部分は同
一であるので、説明は省略する。
The difference between FIG. 7 and FIG. 7 is that the ridge detection sensor 36 is turned on or off in S42 '.
Since only the part that determines whether or not F is the same and the other parts are the same, the description is omitted.

【0047】[0047]

【発明の効果】請求項1記載の発明によれば、走行機体
が枕地旋回後に移植作業を再開する時に、作業部の下降
状態が検出され、かつ機体の旋回角度が設定範囲になっ
た場合に、制御手段は、作業クラッチの入り信号を出力
するようにしたので、枕地旋回後の移植開始位置を略々
一定に合わせることができる。
According to the first aspect of the present invention, when the traveling body restarts the transplanting operation after the headland turns, when the lowering state of the working unit is detected and the turning angle of the body falls within the set range. In addition, since the control means outputs the engagement signal of the work clutch, the transplant start position after the headland turning can be adjusted to be substantially constant.

【0048】請求項2記載の発明によれば、左右車輪の
回転差により機体の旋回角度を検出するようにしたの
で、旋回終了位置を正確に把握することができ、旋回後
の移植位置のバラツキをなくすことができる。
According to the second aspect of the present invention, since the turning angle of the body is detected based on the rotation difference between the left and right wheels, the turning end position can be accurately grasped, and the transplantation position after turning varies. Can be eliminated.

【0049】請求項3記載の発明によれば、作業部の下
降状態を検出し、かつ機体の旋回角度が設定範囲になっ
てからの機体の所定走行距離を検出したことに基づき、
作業クラッチを入操作するようにしたことで、たとえ使
用環境による油圧の作動状況の変化に起因して作業部の
下降速度が変動したとしても、作業部による移植開始位
置を適正な位置に調整することができる。
According to the third aspect of the present invention, based on the detection of the lowering state of the working unit and the detection of the predetermined traveling distance of the aircraft after the turning angle of the aircraft is within the set range,
By operating the work clutch, even if the lowering speed of the working unit fluctuates due to a change in the operating condition of the hydraulic pressure due to the use environment, the transplant start position by the working unit is adjusted to an appropriate position. be able to.

【0050】請求項4記載の発明によれば、畦検出手段
が畦を検出した場合に、制御手段は作業クラッチの切信
号と作業部の上昇信号を出力して、作業クラッチを切る
タイミングと作業部の上昇タイミングとを決定するよう
にしたので、枕地手前における移植終り位置のバラツキ
をなくすことができる。
According to the fourth aspect of the present invention, when the ridge detecting means detects a ridge, the control means outputs a signal for disengaging the work clutch and a signal for ascending the work part, and the timing for disengaging the work clutch and the work timing. Since the rising timing of the section is determined, it is possible to eliminate variations in the transplantation end position just before the headland.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明が適用された乗用田植機の側面図であ
る。
FIG. 1 is a side view of a riding rice transplanter to which the present invention is applied.

【図2】本実施の形態の制御ブロック図である。FIG. 2 is a control block diagram of the present embodiment.

【図3】本実施の形態の移植作業の手順を示す図であ
る。
FIG. 3 is a diagram illustrating a procedure of a transplant operation according to the present embodiment.

【図4】本実施の形態における制御フローチャートを示
す図である。
FIG. 4 is a diagram showing a control flowchart in the present embodiment.

【図5】本実施の形態における制御フローチャートを示
す図である。
FIG. 5 is a diagram showing a control flowchart in the present embodiment.

【図6】本実施の形態のタイムチャートを示す図であ
る。
FIG. 6 is a diagram showing a time chart of the present embodiment.

【図7】他の実施の形態における制御フローチャートを
示す図である。
FIG. 7 is a diagram illustrating a control flowchart according to another embodiment.

【図8】他の実施の形態における制御フローチャートを
示す図である。
FIG. 8 is a diagram illustrating a control flowchart according to another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 乗用田植機 14 後輪 16 走行機体 28 植付部 36 畦検出センサ 40 制御部 42 旋回角度検出センサ 42a ジャイロセンサ 42b 回転センサ 44 昇降状態検出センサ(リフタ角ポテンショメ
ータ) 56 終了スイッチ 58 設定ダイヤル
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Riding rice transplanter 14 Rear wheel 16 Running body 28 Planting part 36 Row detection sensor 40 Control part 42 Turning angle detection sensor 42a Gyro sensor 42b Rotation sensor 44 Elevation state detection sensor (lifter angle potentiometer) 56 End switch 58 Setting dial

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) A01B 71/02 A01B 71/02 H (72)発明者 遠藤 智恵 島根県八束郡東出雲町大字揖屋町667番地 1 三菱農機株式会社内 Fターム(参考) 2B041 AA11 AB05 AC06 HA07 HA12 HA13 HA15 HA25 HA28 2B043 AA04 AB15 BA02 BB06 DA15 EA12 EA35 EB08 EB22 ED01 ED14 ED15 2B062 AA05 AB01 BA11 BA12 BA18 BA41 BA62 CA05 CA16 CA25 CA30 CB04 CB06 2B304 KA13 LA02 LA03 LA09 LB05 LB16 LC03 LC04 MA01 MA02 MA18 MC13 QA04 QA05 QA11 QB02 QB13 QC03 QC08 QC14 RA01 RA05 RA27 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat ゛ (Reference) A01B 71/02 A01B 71/02 H (72) Inventor Chie Endo 667 Iya-cho, Higashi-Izumo-cho, Yatsuka-gun, Shimane Prefecture Address 1 F term in Mitsubishi Agricultural Machinery Co., Ltd. (reference) 2B041 AA11 AB05 AC06 HA07 HA12 HA13 HA15 HA25 HA28 2B043 AA04 AB15 BA02 BB06 DA15 EA12 EA35 EB08 EB22 ED01 ED14 ED15 2B062 AA05 AB01 BA11 CA12 CA04 CA30 CA06 KA13 LA02 LA03 LA09 LB05 LB16 LC03 LC04 MA01 MA02 MA18 MC13 QA04 QA05 QA11 QB02 QB13 QC03 QC08 QC14 RA01 RA05 RA27

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 走行機体に昇降自在に支持された作業部
を有し、該作業部の上昇状態にて作業クラッチを切操作
すると共に、該作業部の下降状態にて作業クラッチを入
操作して移植作業を行う移植機において、 前記走行機体の旋回角度を検出する旋回角度検出手段
と、前記作業部の昇降状態を検出する昇降状態検出手段
と、これら旋回角度検出手段及び昇降状態検出手段から
の信号に基づき前記作業部の昇降制御と前記作業クラッ
チの入切制御を行う制御手段とを有し、 前記走行機体の枕地旋回に際し、前記作業部の上昇状態
で前記旋回角度検出手段が、機体の旋回角度が所定値を
超えたことを検出した場合に、前記制御手段は前記作業
部の下降信号を出力すると共に、 前記昇降状態検出手段が前記作業部の下降状態を検出
し、かつ機体の旋回角度が設定範囲になった場合に、前
記制御手段は前記作業クラッチの入り信号を出力する、 ことを特徴とする移植機。
A work unit supported on a traveling machine body so as to be able to move up and down, a work clutch is disengaged when the work unit is raised, and a work clutch is turned on when the work unit is lowered. In the transplanting machine that performs the transplanting operation, a turning angle detecting unit that detects a turning angle of the traveling machine body, an elevating state detecting unit that detects an elevating state of the working unit, and a turning angle detecting unit and an elevating state detecting unit. Control means for controlling the lifting and lowering of the working unit and the on / off control of the working clutch based on the signal of, when turning the heading of the traveling machine body, the turning angle detecting means in the rising state of the working unit, When detecting that the turning angle of the machine exceeds a predetermined value, the control means outputs a lowering signal of the working unit, and the elevating state detecting means detects a lowering state of the working unit, and Whirl When the turning angle falls within a set range, the control means outputs an engagement signal of the work clutch.
【請求項2】 前記旋回角度検出手段は、左右車輪の回
転数を検出する回転数検出手段であり、機体の旋回角度
の検出を、該左右車輪の回転差にて検出する、 ことを特徴とする請求項1記載の移植機。
2. The method according to claim 1, wherein the turning angle detecting unit is a rotation speed detecting unit that detects a rotation speed of the left and right wheels, and detects a turning angle of the body based on a rotation difference between the left and right wheels. The transplanter according to claim 1, wherein
【請求項3】 前記作業部の下降状態を検出し、かつ機
体の旋回角度が設定範囲になってからの機体の所定走行
距離を検出したことに基づき、前記作業クラッチを入操
作し、 前記作業部による移植開始位置を調整可能とした、 ことを特徴とする請求項1又は2記載の移植機。
3. The work clutch is engaged based on detecting a lowered state of the working unit and detecting a predetermined traveling distance of the aircraft after the turning angle of the aircraft is within a set range. The transplantation machine according to claim 1 or 2, wherein the transplantation start position can be adjusted by the part.
【請求項4】 機体の前方の畦を検出する畦検出手段を
有し、該畦検出手段が畦を検出した場合に、前記制御手
段は前記作業クラッチの切信号を出力すると共に、前記
作業部の上昇信号を出力して機体の旋回制御を開始す
る、 ことを特徴とする請求項1,2又は3記載の移植機。
4. A ridge detecting means for detecting a ridge in front of the fuselage, and when the ridge detecting means detects a ridge, the control means outputs a signal for disengaging the work clutch and the work section. The transplanting machine according to claim 1, 2 or 3, wherein a rising signal is output to start the turning control of the body.
JP2001146532A 2001-05-16 2001-05-16 Transplanter Expired - Fee Related JP4638998B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001146532A JP4638998B2 (en) 2001-05-16 2001-05-16 Transplanter

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2001146532A JP4638998B2 (en) 2001-05-16 2001-05-16 Transplanter

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2002335720A true JP2002335720A (en) 2002-11-26
JP4638998B2 JP4638998B2 (en) 2011-02-23

Family

ID=18992166

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001146532A Expired - Fee Related JP4638998B2 (en) 2001-05-16 2001-05-16 Transplanter

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP4638998B2 (en)

Cited By (33)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004275057A (en) * 2003-03-14 2004-10-07 Iseki & Co Ltd Agricultural working machine
JP2005185130A (en) * 2003-12-25 2005-07-14 Iseki & Co Ltd Control unit for ground implement
JP2005204613A (en) * 2004-01-26 2005-08-04 Iseki & Co Ltd Agricultural work vehicle for paddy field
JP2005333940A (en) * 2004-05-31 2005-12-08 Iseki & Co Ltd Controlling unit for farm working vehicle
JP2005341872A (en) * 2004-06-03 2005-12-15 Iseki & Co Ltd Controller for paddy farming vehicle
JP2006007817A (en) * 2004-06-22 2006-01-12 Iseki & Co Ltd Riding type work machine
JP2006081444A (en) * 2004-09-15 2006-03-30 Iseki & Co Ltd Controller for automatic planting work vehicle
JP2006096176A (en) * 2004-09-29 2006-04-13 Iseki & Co Ltd Riding type working machine
JP2006129744A (en) * 2004-11-04 2006-05-25 Iseki & Co Ltd Agricultural work vehicle for field traveling work
JP2006158222A (en) * 2004-12-02 2006-06-22 Iseki & Co Ltd Agricultural implement vehicle for field-traveling work
JP2006280271A (en) * 2005-03-31 2006-10-19 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
JP2006333724A (en) * 2005-05-31 2006-12-14 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
CN1309292C (en) * 2003-05-20 2007-04-11 井关农机株式会社 Riding type machine
JP2007104980A (en) * 2005-10-14 2007-04-26 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
JP2007105005A (en) * 2005-10-17 2007-04-26 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
CN100337518C (en) * 2004-01-27 2007-09-19 井关农机株式会社 Manned rice transplanter
JP2007261580A (en) * 2007-05-21 2007-10-11 Iseki & Co Ltd Working machine
JP2008067606A (en) * 2006-09-12 2008-03-27 Iseki & Co Ltd Controller for working vehicle
JP2009207435A (en) * 2008-03-05 2009-09-17 Kubota Corp Farm working machine
JP2009273480A (en) * 2009-08-28 2009-11-26 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2009286398A (en) * 2009-09-09 2009-12-10 Iseki & Co Ltd Farm working vehicle
JP2010022376A (en) * 2009-10-30 2010-02-04 Iseki & Co Ltd Riding type rice transplanter
JP2010136727A (en) * 2010-02-15 2010-06-24 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2010148520A (en) * 2010-03-05 2010-07-08 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2010200770A (en) * 2010-06-25 2010-09-16 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2010246506A (en) * 2009-04-20 2010-11-04 Kubota Corp Paddy field working vehicle
JP2012191957A (en) * 2012-07-13 2012-10-11 Iseki & Co Ltd Rice planter
JP2013031464A (en) * 2012-11-19 2013-02-14 Iseki & Co Ltd Riding type working machine
JP2014132908A (en) * 2014-04-21 2014-07-24 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2017113023A (en) * 2017-02-24 2017-06-29 井関農機株式会社 Seedling transplanting machine
JP2017135995A (en) * 2016-02-02 2017-08-10 ヤンマー株式会社 Agricultural work vehicle
JP2022010334A (en) * 2020-05-07 2022-01-14 井関農機株式会社 Work vehicle
KR20230169845A (en) 2022-06-09 2023-12-18 얀마 홀딩스 주식회사 Work method, work system, and work program

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000236715A (en) * 1999-02-23 2000-09-05 Iseki & Co Ltd Seedling planter
JP2002233220A (en) * 2001-02-07 2002-08-20 Kubota Corp Lifting/lowering structure of implement in service vehicle

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3339320C2 (en) * 1983-10-29 1986-10-16 VEGLA Vereinigte Glaswerke GmbH, 5100 Aachen Process for the production of a laminated glass pane
JPS6385022U (en) * 1986-11-19 1988-06-03
JPH09224407A (en) * 1996-02-27 1997-09-02 Komatsu Ltd Working machine ascending/descending controller of earth-moving vehicle
JP3635877B2 (en) * 1997-07-14 2005-04-06 井関農機株式会社 Ride type seedling planting machine
JP3289675B2 (en) * 1998-05-25 2002-06-10 井関農機株式会社 Farm work machine

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000236715A (en) * 1999-02-23 2000-09-05 Iseki & Co Ltd Seedling planter
JP2002233220A (en) * 2001-02-07 2002-08-20 Kubota Corp Lifting/lowering structure of implement in service vehicle

Cited By (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4502107B2 (en) * 2003-03-14 2010-07-14 井関農機株式会社 Passenger rice transplanter
JP2004275057A (en) * 2003-03-14 2004-10-07 Iseki & Co Ltd Agricultural working machine
CN1309292C (en) * 2003-05-20 2007-04-11 井关农机株式会社 Riding type machine
JP2005185130A (en) * 2003-12-25 2005-07-14 Iseki & Co Ltd Control unit for ground implement
JP4543247B2 (en) * 2003-12-25 2010-09-15 井関農機株式会社 Rice transplanter
CN100389642C (en) * 2003-12-25 2008-05-28 井关农机株式会社 Controller for working machine to ground
JP2005204613A (en) * 2004-01-26 2005-08-04 Iseki & Co Ltd Agricultural work vehicle for paddy field
CN100337518C (en) * 2004-01-27 2007-09-19 井关农机株式会社 Manned rice transplanter
JP2005333940A (en) * 2004-05-31 2005-12-08 Iseki & Co Ltd Controlling unit for farm working vehicle
JP4715112B2 (en) * 2004-06-03 2011-07-06 井関農機株式会社 Rice transplanter
JP2005341872A (en) * 2004-06-03 2005-12-15 Iseki & Co Ltd Controller for paddy farming vehicle
JP2006007817A (en) * 2004-06-22 2006-01-12 Iseki & Co Ltd Riding type work machine
JP4622407B2 (en) * 2004-09-15 2011-02-02 井関農機株式会社 Rice transplanter
JP2006081444A (en) * 2004-09-15 2006-03-30 Iseki & Co Ltd Controller for automatic planting work vehicle
JP2006096176A (en) * 2004-09-29 2006-04-13 Iseki & Co Ltd Riding type working machine
JP2006129744A (en) * 2004-11-04 2006-05-25 Iseki & Co Ltd Agricultural work vehicle for field traveling work
JP4548094B2 (en) * 2004-11-04 2010-09-22 井関農機株式会社 Rice transplanter
JP4631416B2 (en) * 2004-12-02 2011-02-16 井関農機株式会社 Agricultural work vehicle for field running work
JP2006158222A (en) * 2004-12-02 2006-06-22 Iseki & Co Ltd Agricultural implement vehicle for field-traveling work
JP2006280271A (en) * 2005-03-31 2006-10-19 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
JP4617205B2 (en) * 2005-05-31 2011-01-19 三菱農機株式会社 Transplanter
JP2006333724A (en) * 2005-05-31 2006-12-14 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
JP2007104980A (en) * 2005-10-14 2007-04-26 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
JP2007105005A (en) * 2005-10-17 2007-04-26 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd Transplanter
JP2008067606A (en) * 2006-09-12 2008-03-27 Iseki & Co Ltd Controller for working vehicle
JP2007261580A (en) * 2007-05-21 2007-10-11 Iseki & Co Ltd Working machine
JP2009207435A (en) * 2008-03-05 2009-09-17 Kubota Corp Farm working machine
JP2010246506A (en) * 2009-04-20 2010-11-04 Kubota Corp Paddy field working vehicle
JP2009273480A (en) * 2009-08-28 2009-11-26 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2009286398A (en) * 2009-09-09 2009-12-10 Iseki & Co Ltd Farm working vehicle
JP2010022376A (en) * 2009-10-30 2010-02-04 Iseki & Co Ltd Riding type rice transplanter
JP2010136727A (en) * 2010-02-15 2010-06-24 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2010148520A (en) * 2010-03-05 2010-07-08 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2010200770A (en) * 2010-06-25 2010-09-16 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2012191957A (en) * 2012-07-13 2012-10-11 Iseki & Co Ltd Rice planter
JP2013031464A (en) * 2012-11-19 2013-02-14 Iseki & Co Ltd Riding type working machine
JP2014132908A (en) * 2014-04-21 2014-07-24 Iseki & Co Ltd Rice transplanter
JP2017135995A (en) * 2016-02-02 2017-08-10 ヤンマー株式会社 Agricultural work vehicle
JP2017113023A (en) * 2017-02-24 2017-06-29 井関農機株式会社 Seedling transplanting machine
JP2022010334A (en) * 2020-05-07 2022-01-14 井関農機株式会社 Work vehicle
JP7235092B2 (en) 2020-05-07 2023-03-08 井関農機株式会社 work vehicle
KR20230169845A (en) 2022-06-09 2023-12-18 얀마 홀딩스 주식회사 Work method, work system, and work program
EP4292415A1 (en) 2022-06-09 2023-12-20 Yanmar Holdings Co., Ltd. Work method, work system and work program

Also Published As

Publication number Publication date
JP4638998B2 (en) 2011-02-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2002335720A (en) Transplanter
JP6281436B2 (en) Work vehicle
JP2008067606A (en) Controller for working vehicle
JP2008067606A5 (en)
JP6241394B2 (en) Work vehicle
CN109716903A (en) Working truck
JP5267501B2 (en) Riding type work machine
JP2007029006A (en) Working vehicle
JP5664634B2 (en) Rice transplanter
JP2007104980A (en) Transplanter
JP2006280271A (en) Transplanter
WO2016039200A1 (en) Transplanting machine
JP2006280301A (en) Controller of agricultural working vehicle
JP2006191855A (en) Control system for farming vehicle
JP2009207435A (en) Farm working machine
JP2005218351A (en) Farm working vehicle
JP5099153B2 (en) Rice transplanter
JP4617205B2 (en) Transplanter
JP2017060504A (en) Sulky type rice transplanter
JP3894348B2 (en) Rice transplanter
JP2006129744A5 (en)
JP6578707B2 (en) Work vehicle
JP2019115368A (en) Sulky type rice transplanter
JP2006129744A (en) Agricultural work vehicle for field traveling work
JP3138445B2 (en) Transplant machine

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20080321

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20100218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20100316

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20100513

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20101116

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20101129

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131203

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees