JP2002323550A - Ｇｐｓセンサの有効検知エリア設定方法およびコンピュータプログラムならびに記憶媒体 - Google Patents
Ｇｐｓセンサの有効検知エリア設定方法およびコンピュータプログラムならびに記憶媒体Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＧＰＳセンサの個々の設置状況に応じて固定
物や受信エリアの制限を加味した正確なブラインドエリ
アを把握し、有効な検知エリアを自動的に設定できるよ
うにする。 【解決手段】 制限仰角以上のエリアを検知エリアと
し、衛星から受信した情報に基づいて衛星軌道を算出
し、衛星電波が受信可能であるにも関わらず電波受信で
きない場合は、ブラインドエリアとして設定する。ブラ
インドエリア設定動作は、学習期間終了まで繰り返され
る。衛星電波の受信が不可能であるにも関わらず衛星電
波を受信した場合は、設定されたブラインドエリアを消
去する。ブラインドエリア消去動作も、学習期間終了ま
で繰り返される。学習期間終了後、ブラインドエリアの
設定結果と消去結果を総合し、検知エリアから最終的な
ブラインドエリアを除いたエリアを、ＧＰＳセンサの有
効検知エリアとする。
物や受信エリアの制限を加味した正確なブラインドエリ
アを把握し、有効な検知エリアを自動的に設定できるよ
うにする。 【解決手段】 制限仰角以上のエリアを検知エリアと
し、衛星から受信した情報に基づいて衛星軌道を算出
し、衛星電波が受信可能であるにも関わらず電波受信で
きない場合は、ブラインドエリアとして設定する。ブラ
インドエリア設定動作は、学習期間終了まで繰り返され
る。衛星電波の受信が不可能であるにも関わらず衛星電
波を受信した場合は、設定されたブラインドエリアを消
去する。ブラインドエリア消去動作も、学習期間終了ま
で繰り返される。学習期間終了後、ブラインドエリアの
設定結果と消去結果を総合し、検知エリアから最終的な
ブラインドエリアを除いたエリアを、ＧＰＳセンサの有
効検知エリアとする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＧＰＳセンサの有
効検知エリア設定方法に関し、より詳しくは、衛星電波
の受信中に移動体が電波を遮蔽することで移動体の位置
を検知するＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法、お
よびそのコンピュータプログラム、ならびにそのコンピ
ュータプログラムを記憶した記憶媒体に関する。
効検知エリア設定方法に関し、より詳しくは、衛星電波
の受信中に移動体が電波を遮蔽することで移動体の位置
を検知するＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法、お
よびそのコンピュータプログラム、ならびにそのコンピ
ュータプログラムを記憶した記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、空港の誘導路や滑走路では、
航空機や空港車両等の往来があるが、これらの移動体の
位置や進行方向、あるいは進行速度等を正確に把握し
て、適切な誘導を行う必要があった。そこで、最近で
は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの
電波を上記誘導路や滑走路に多数配置したＧＰＳセンサ
で受信していて、航空機や空港車両等の移動体がその上
を通過すると電波を遮蔽することから、移動体の検出用
にＧＰＳシステムが用いられつつある。
航空機や空港車両等の往来があるが、これらの移動体の
位置や進行方向、あるいは進行速度等を正確に把握し
て、適切な誘導を行う必要があった。そこで、最近で
は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの
電波を上記誘導路や滑走路に多数配置したＧＰＳセンサ
で受信していて、航空機や空港車両等の移動体がその上
を通過すると電波を遮蔽することから、移動体の検出用
にＧＰＳシステムが用いられつつある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のＧＰＳセンサにあっては、設置位置が多数あ
るため、設置場所によって近くにターミナルビルなどの
固定物体があって衛星電波が受信できなかったり、ＧＰ
Ｓアンテナの受信エリアが制限される場所（本明細書中
では、これらをブラインドエリアと総称する）が存在す
る。このため、ＧＰＳセンサをそのまま地面に設置して
移動体を検出しようとすると、衛星電波が受信できない
状態が生じた場合に、それが移動体により電波が遮蔽さ
れたためなのか、固定物や受信エリアの制限によるもの
なのかの判断がつかず、正確に移動体が検知できないと
いう問題があった。そこで、従来では、ＧＰＳセンサを
地面に設置する際に、電波を遮蔽する固定物の有無や受
信エリアの制限の有無を個々の設置場所で確認して、ブ
ラインドエリアを設定しなくてはならないが、１つの空
港に設置するＧＰＳセンサは膨大な数にのぼることか
ら、全てのＧＰＳセンサにブラインドエリアを設定する
のは手間と時間とコストがかかるという問題があった。
仮に、ブラインドエリアの設定を行ったとしても、周囲
の状況が場所によって変化したり、ＧＰＳセンサを交換
する度に、設定をやり直さなくてはならないという問題
があった。本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので
あり、ＧＰＳセンサの個々の設置状況に応じて固定物や
受信エリアの制限を加味した正確なブラインドエリアを
把握し、有効な検知エリアを自動的に設定することが可
能なＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法、およびそ
れをプログラミング化したコンピュータプログラム、な
らびにそのコンピュータプログラムを記憶させた記憶媒
体を提供することを目的とする。
うな従来のＧＰＳセンサにあっては、設置位置が多数あ
るため、設置場所によって近くにターミナルビルなどの
固定物体があって衛星電波が受信できなかったり、ＧＰ
Ｓアンテナの受信エリアが制限される場所（本明細書中
では、これらをブラインドエリアと総称する）が存在す
る。このため、ＧＰＳセンサをそのまま地面に設置して
移動体を検出しようとすると、衛星電波が受信できない
状態が生じた場合に、それが移動体により電波が遮蔽さ
れたためなのか、固定物や受信エリアの制限によるもの
なのかの判断がつかず、正確に移動体が検知できないと
いう問題があった。そこで、従来では、ＧＰＳセンサを
地面に設置する際に、電波を遮蔽する固定物の有無や受
信エリアの制限の有無を個々の設置場所で確認して、ブ
ラインドエリアを設定しなくてはならないが、１つの空
港に設置するＧＰＳセンサは膨大な数にのぼることか
ら、全てのＧＰＳセンサにブラインドエリアを設定する
のは手間と時間とコストがかかるという問題があった。
仮に、ブラインドエリアの設定を行ったとしても、周囲
の状況が場所によって変化したり、ＧＰＳセンサを交換
する度に、設定をやり直さなくてはならないという問題
があった。本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので
あり、ＧＰＳセンサの個々の設置状況に応じて固定物や
受信エリアの制限を加味した正確なブラインドエリアを
把握し、有効な検知エリアを自動的に設定することが可
能なＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法、およびそ
れをプログラミング化したコンピュータプログラム、な
らびにそのコンピュータプログラムを記憶させた記憶媒
体を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、衛星電波の受信中に移動体が電波を遮蔽することで
移動体の位置を検知するＧＰＳセンサの有効検知エリア
設定方法であって、前記ＧＰＳセンサの制限仰角以上の
エリアを検知エリアとする過程と、前記検知エリア内で
衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信で
きない領域をブラインドエリアとして設定する過程と、
前記検知エリアから前記ブラインドエリアを除いた残り
の領域をＧＰＳセンサの有効検知エリアとして設定する
過程と、を含み、前記有効検知エリア内で衛星電波の受
信が可能であるのに受信できない領域があると移動体と
して検知することを特徴とする。これによれば、ＧＰＳ
センサの制限仰角以上のエリアを検知エリアとし、その
検知エリア内で衛星電波の受信が可能であるにも関わら
ず電波が受信できない領域をブラインドエリアとして設
定し、検知エリアからブラインドエリアを除いた残りの
領域をＧＰＳセンサの有効検知エリアとして設定するた
め、ＧＰＳセンサが個々の設置場所の状況に合わせて有
効検知エリアを正確に自動設定することが可能となり、
ブラインドエリアや有効検知エリアを１つ１つ設定する
手間と時間とコストを省くことができ、移動体を正確に
検知することができる。請求項２に記載の発明は、請求
項１に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法に
おいて、前記検知エリア内で衛星電波の受信が可能であ
るにも関わらず電波が受信できない領域とは、衛星から
の情報に基づいて各衛星軌道を算出し、受信可能な位置
にある衛星からの電波が受信できない領域のことをい
う。これによれば、衛星から受信した情報に基づいて各
衛星軌道を算出し、衛星が電波の受信可能な位置にある
にも関わらず電波が受信できない場合は、衛星とＧＰＳ
センサとの間に電波を遮蔽する何らかの物体（移動体や
固定物など）が介在するか、ＧＰＳアンテナの受信エリ
アが制限されているためと考えられるため、ブラインド
エリアとして設定するものである。請求項３に記載の発
明は、請求項１または２に記載のＧＰＳセンサの有効検
知エリア設定方法において、前記ブラインドエリアを設
定する過程で、一定の学習期間を設け、その学習期間内
に衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信
できない領域がある場合は、その領域に固定物体がある
かＧＰＳアンテナの受信エリアが制限されているものと
してブラインドエリアを設定することを特徴とする。こ
れによれば、一定の学習期間を設けることで、その間に
衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信で
きない領域が生じた場合は、その領域に固定物体がある
かＧＰＳアンテナの受信エリアが制限されているとする
ブラインドエリアが一応設定できるため、学習期間を経
るだけで各ＧＰＳセンサの設置場所に応じたブラインド
エリアを一通り見つけ出し、移動体か否かを検知するの
に必要な有効検知エリアを作成することができる。
は、衛星電波の受信中に移動体が電波を遮蔽することで
移動体の位置を検知するＧＰＳセンサの有効検知エリア
設定方法であって、前記ＧＰＳセンサの制限仰角以上の
エリアを検知エリアとする過程と、前記検知エリア内で
衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信で
きない領域をブラインドエリアとして設定する過程と、
前記検知エリアから前記ブラインドエリアを除いた残り
の領域をＧＰＳセンサの有効検知エリアとして設定する
過程と、を含み、前記有効検知エリア内で衛星電波の受
信が可能であるのに受信できない領域があると移動体と
して検知することを特徴とする。これによれば、ＧＰＳ
センサの制限仰角以上のエリアを検知エリアとし、その
検知エリア内で衛星電波の受信が可能であるにも関わら
ず電波が受信できない領域をブラインドエリアとして設
定し、検知エリアからブラインドエリアを除いた残りの
領域をＧＰＳセンサの有効検知エリアとして設定するた
め、ＧＰＳセンサが個々の設置場所の状況に合わせて有
効検知エリアを正確に自動設定することが可能となり、
ブラインドエリアや有効検知エリアを１つ１つ設定する
手間と時間とコストを省くことができ、移動体を正確に
検知することができる。請求項２に記載の発明は、請求
項１に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法に
おいて、前記検知エリア内で衛星電波の受信が可能であ
るにも関わらず電波が受信できない領域とは、衛星から
の情報に基づいて各衛星軌道を算出し、受信可能な位置
にある衛星からの電波が受信できない領域のことをい
う。これによれば、衛星から受信した情報に基づいて各
衛星軌道を算出し、衛星が電波の受信可能な位置にある
にも関わらず電波が受信できない場合は、衛星とＧＰＳ
センサとの間に電波を遮蔽する何らかの物体（移動体や
固定物など）が介在するか、ＧＰＳアンテナの受信エリ
アが制限されているためと考えられるため、ブラインド
エリアとして設定するものである。請求項３に記載の発
明は、請求項１または２に記載のＧＰＳセンサの有効検
知エリア設定方法において、前記ブラインドエリアを設
定する過程で、一定の学習期間を設け、その学習期間内
に衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信
できない領域がある場合は、その領域に固定物体がある
かＧＰＳアンテナの受信エリアが制限されているものと
してブラインドエリアを設定することを特徴とする。こ
れによれば、一定の学習期間を設けることで、その間に
衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信で
きない領域が生じた場合は、その領域に固定物体がある
かＧＰＳアンテナの受信エリアが制限されているとする
ブラインドエリアが一応設定できるため、学習期間を経
るだけで各ＧＰＳセンサの設置場所に応じたブラインド
エリアを一通り見つけ出し、移動体か否かを検知するの
に必要な有効検知エリアを作成することができる。
【０００５】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法において、前
記学習期間中にブラインドエリアが一旦設定されても、
衛星電波の受信が可能な領域が生じた場合は、その領域
分のブラインドエリアを消去することを特徴とする。こ
れによれば、学習期間中に衛星電波の受信が可能である
にも関わらず電波が受信できない領域が生じて一旦ブラ
インドエリアを設定しても、同じ学習期間中に衛星電波
の受信が可能になった場合は、設定したブラインドエリ
アを消去するようにしたため、学習期間中は常に最新の
衛星電波の受信結果に基づいてブラインドエリアの設定
を柔軟に行うことで、より正確にブラインドエリアを設
定することができる。請求項５に記載の発明は、請求項
３または４に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定
方法において、前記学習期間終了後にブラインドエリア
内に衛星電波の受信が可能な領域が生じた場合は、その
領域分のブラインドエリアを消去することを特徴とす
る。これによれば、学習期間が終了してブラインドエリ
アが設定され、当該ＧＰＳセンサの有効検知エリアの設
定後であっても、ブラインドエリア内に衛星電波の受信
が可能な領域が生じた場合は、その領域分のブラインド
エリアを消去するようにしたため、ＧＰＳセンサの周囲
の環境が変化したり、学習期間が不十分で当初設定した
ブラインドエリアに誤りがあっても、これを修正するこ
とができるので、常に最新の有効検知エリアを設定し
て、移動体を正確に検知することができる。請求項６に
記載の発明は、請求項３〜５の何れか一項に記載のＧＰ
Ｓセンサの有効検知エリア設定方法において、前記学習
期間終了後に前記有効検知エリア内で一定時間以上電波
が受信できない領域が生じた場合は、ブラインドエリア
を変更することを特徴とする。これによれば、学習期間
終了後に設定した有効検知エリア内で一定時間以上電波
が受信できない領域が生じた場合は、ブラインドエリア
を変更するようにしたため、例えば、ＧＰＳセンサの近
くに後発的に固定物が設置されたり、ＧＰＳアンテナの
受信環境が変化した場合にブラインドエリアを広げる方
向にも柔軟に対応することが可能となり、常に最新の有
効検知エリアを設定することで、移動体を正確に検知す
ることができる。
のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法において、前
記学習期間中にブラインドエリアが一旦設定されても、
衛星電波の受信が可能な領域が生じた場合は、その領域
分のブラインドエリアを消去することを特徴とする。こ
れによれば、学習期間中に衛星電波の受信が可能である
にも関わらず電波が受信できない領域が生じて一旦ブラ
インドエリアを設定しても、同じ学習期間中に衛星電波
の受信が可能になった場合は、設定したブラインドエリ
アを消去するようにしたため、学習期間中は常に最新の
衛星電波の受信結果に基づいてブラインドエリアの設定
を柔軟に行うことで、より正確にブラインドエリアを設
定することができる。請求項５に記載の発明は、請求項
３または４に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定
方法において、前記学習期間終了後にブラインドエリア
内に衛星電波の受信が可能な領域が生じた場合は、その
領域分のブラインドエリアを消去することを特徴とす
る。これによれば、学習期間が終了してブラインドエリ
アが設定され、当該ＧＰＳセンサの有効検知エリアの設
定後であっても、ブラインドエリア内に衛星電波の受信
が可能な領域が生じた場合は、その領域分のブラインド
エリアを消去するようにしたため、ＧＰＳセンサの周囲
の環境が変化したり、学習期間が不十分で当初設定した
ブラインドエリアに誤りがあっても、これを修正するこ
とができるので、常に最新の有効検知エリアを設定し
て、移動体を正確に検知することができる。請求項６に
記載の発明は、請求項３〜５の何れか一項に記載のＧＰ
Ｓセンサの有効検知エリア設定方法において、前記学習
期間終了後に前記有効検知エリア内で一定時間以上電波
が受信できない領域が生じた場合は、ブラインドエリア
を変更することを特徴とする。これによれば、学習期間
終了後に設定した有効検知エリア内で一定時間以上電波
が受信できない領域が生じた場合は、ブラインドエリア
を変更するようにしたため、例えば、ＧＰＳセンサの近
くに後発的に固定物が設置されたり、ＧＰＳアンテナの
受信環境が変化した場合にブラインドエリアを広げる方
向にも柔軟に対応することが可能となり、常に最新の有
効検知エリアを設定することで、移動体を正確に検知す
ることができる。
【０００６】請求項７に記載の発明は、請求項２〜６の
何れか一項に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定
方法において、前記ブラインドエリアの設定や消去、お
よびこれに基づく有効検知エリアの設定は、前記算出さ
れた衛星軌道に基づいて行うことを特徴とする。これに
よれば、ブラインドエリアの設定や消去、およびこれに
基づく有効検知エリアの設定については、算出した衛星
軌道に基づいて行われるため、ブラインドエリアや有効
検知エリアを具体的な位置として、ある程度正確に把握
することができる。請求項８に記載の発明は、請求項７
に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法におい
て、前記ブラインドエリアの設定や消去、およびこれに
基づく有効検知エリアの設定は、前記算出された衛星軌
道から一定の幅を持たせて行うことを特徴とする。これ
によれば、ブラインドエリアの設定や消去、およびこれ
に基づく有効検知エリアの設定に衛星軌道をそのまま用
いると、線だけで表現せざるを得なくなり、実態と異な
ってくるため、衛星軌道から一定の幅を持たせること
で、実際の移動体や固定物の認識に近づけることができ
る。請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のＧＰＳ
センサの有効検知エリア設定方法において、前記ブライ
ンドエリアの設定や消去、およびこれに基づく有効検知
エリアを設定する際の幅は、ＧＰＳセンサの設置条件に
より可変とし、この幅との関係で前記学習期間を設定す
ることを特徴とする。これによれば、ブラインドエリア
の設定や消去、およびこれに基づく有効検知エリアを設
定する際の幅については、ＧＰＳセンサの設置条件によ
り可変とし、この幅との関係で学習期間を設定するよう
にしたため、ＧＰＳセンサの設置条件によって検出する
移動体の大きさがある程度決まってくることから、エリ
アの設定幅が決まり、その幅で検知エリア内を一通り見
渡すことのできる適切な学習期間も自ずから決まってく
る。請求項１０に記載の発明は、前記請求項１〜９に記
載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法をコンピュ
ータ制御するためにプログラミング化したコンピュータ
プログラムである。これによれば、上記したＧＰＳセン
サの有効検知エリア設定方法を用いて、コンピュータ制
御により自動化する場合は、これをプログラミング化し
てコンピュータプログラムとし、使用するコンピュータ
のメモリにインストールしたり、ネットワークを介して
遠隔地にあるコンピュータに配信することにより、実施
することができる。請求項１１に記載の発明は、前記請
求項１０に記載のコンピュータプログラムを記憶させた
記憶媒体である。これによれば、上記のようにプログラ
ミング化されたコンピュータプログラムをフロッピーデ
ィスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいはＭＯなどの記
憶媒体に記憶させて配布し、実施することも可能であ
る。
何れか一項に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定
方法において、前記ブラインドエリアの設定や消去、お
よびこれに基づく有効検知エリアの設定は、前記算出さ
れた衛星軌道に基づいて行うことを特徴とする。これに
よれば、ブラインドエリアの設定や消去、およびこれに
基づく有効検知エリアの設定については、算出した衛星
軌道に基づいて行われるため、ブラインドエリアや有効
検知エリアを具体的な位置として、ある程度正確に把握
することができる。請求項８に記載の発明は、請求項７
に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法におい
て、前記ブラインドエリアの設定や消去、およびこれに
基づく有効検知エリアの設定は、前記算出された衛星軌
道から一定の幅を持たせて行うことを特徴とする。これ
によれば、ブラインドエリアの設定や消去、およびこれ
に基づく有効検知エリアの設定に衛星軌道をそのまま用
いると、線だけで表現せざるを得なくなり、実態と異な
ってくるため、衛星軌道から一定の幅を持たせること
で、実際の移動体や固定物の認識に近づけることができ
る。請求項９に記載の発明は、請求項８に記載のＧＰＳ
センサの有効検知エリア設定方法において、前記ブライ
ンドエリアの設定や消去、およびこれに基づく有効検知
エリアを設定する際の幅は、ＧＰＳセンサの設置条件に
より可変とし、この幅との関係で前記学習期間を設定す
ることを特徴とする。これによれば、ブラインドエリア
の設定や消去、およびこれに基づく有効検知エリアを設
定する際の幅については、ＧＰＳセンサの設置条件によ
り可変とし、この幅との関係で学習期間を設定するよう
にしたため、ＧＰＳセンサの設置条件によって検出する
移動体の大きさがある程度決まってくることから、エリ
アの設定幅が決まり、その幅で検知エリア内を一通り見
渡すことのできる適切な学習期間も自ずから決まってく
る。請求項１０に記載の発明は、前記請求項１〜９に記
載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法をコンピュ
ータ制御するためにプログラミング化したコンピュータ
プログラムである。これによれば、上記したＧＰＳセン
サの有効検知エリア設定方法を用いて、コンピュータ制
御により自動化する場合は、これをプログラミング化し
てコンピュータプログラムとし、使用するコンピュータ
のメモリにインストールしたり、ネットワークを介して
遠隔地にあるコンピュータに配信することにより、実施
することができる。請求項１１に記載の発明は、前記請
求項１０に記載のコンピュータプログラムを記憶させた
記憶媒体である。これによれば、上記のようにプログラ
ミング化されたコンピュータプログラムをフロッピーデ
ィスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいはＭＯなどの記
憶媒体に記憶させて配布し、実施することも可能であ
る。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、空港
の滑走路や誘導路の多数地点に埋め込まれたＧＰＳセン
サを用いて、航空機や空港車両等の移動体の位置を検知
する際の有効検知エリアの設定方法について説明する。
図１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しながら移動体の
位置を検知するＧＰＳセンサを用いた位置検知システム
の概略説明図である。図１の地面１８には、ＧＰＳセン
サ１６が１個しか埋め込まれていないが、実際には多数
のＧＰＳセンサが所定間隔おきに地面に埋め込まれてい
て、各ＧＰＳセンサ毎に有効検知エリアの設定や移動体
の位置検知が行われる。図１に示すＧＰＳセンサを用い
た位置検知システムは、上空の静止衛星軌道に複数のＧ
ＰＳ衛星８，９，１０が投入されており、各衛星軌道の
飛行に地球の自転が加わるため、地面１８に対して相対
的に位置が変化する。図１のＧＰＳ衛星８ａ，８ｂとＧ
ＰＳ衛星１０ａ〜１０ｄは、それぞれの衛星の位置変化
を示したものである。ＧＰＳセンサ１６は、ＧＰＳアン
テナやＧＰＳレシーバなどから構成され、地面１８に埋
め込まれている。ＧＰＳアンテナは、各ＧＰＳ衛星８，
９，１０から送られてくる衛星電波１４を受信すること
ができるが、航空機や空港車両等の移動体１２が上を通
過したり、ターミナルビル等の固定物２０が近くにある
と、衛星電波１４が遮蔽されて受信できなくなる。ま
た、ＧＰＳセンサ１６は、仰角制限範囲２４を設けてあ
り、この仰角以上の衛星しか検知対象としない。その理
由は、検知対象である航空機の地上高が高いため、ＧＰ
Ｓセンサの上に航空機が来ても低仰角の位置にある衛星
の電波は遮蔽されないからである。このため、制限仰角
以下の範囲は、有効検知エリアから除く。このように、
ＧＰＳ衛星から送られてくる衛星電波が何らかの理由に
よってＧＰＳセンサ１６で受信できなくなる領域がある
場合に、これらをブラインドエリア（例えば，図１中の
２２）と総称する。
面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、空港
の滑走路や誘導路の多数地点に埋め込まれたＧＰＳセン
サを用いて、航空機や空港車両等の移動体の位置を検知
する際の有効検知エリアの設定方法について説明する。
図１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信しながら移動体の
位置を検知するＧＰＳセンサを用いた位置検知システム
の概略説明図である。図１の地面１８には、ＧＰＳセン
サ１６が１個しか埋め込まれていないが、実際には多数
のＧＰＳセンサが所定間隔おきに地面に埋め込まれてい
て、各ＧＰＳセンサ毎に有効検知エリアの設定や移動体
の位置検知が行われる。図１に示すＧＰＳセンサを用い
た位置検知システムは、上空の静止衛星軌道に複数のＧ
ＰＳ衛星８，９，１０が投入されており、各衛星軌道の
飛行に地球の自転が加わるため、地面１８に対して相対
的に位置が変化する。図１のＧＰＳ衛星８ａ，８ｂとＧ
ＰＳ衛星１０ａ〜１０ｄは、それぞれの衛星の位置変化
を示したものである。ＧＰＳセンサ１６は、ＧＰＳアン
テナやＧＰＳレシーバなどから構成され、地面１８に埋
め込まれている。ＧＰＳアンテナは、各ＧＰＳ衛星８，
９，１０から送られてくる衛星電波１４を受信すること
ができるが、航空機や空港車両等の移動体１２が上を通
過したり、ターミナルビル等の固定物２０が近くにある
と、衛星電波１４が遮蔽されて受信できなくなる。ま
た、ＧＰＳセンサ１６は、仰角制限範囲２４を設けてあ
り、この仰角以上の衛星しか検知対象としない。その理
由は、検知対象である航空機の地上高が高いため、ＧＰ
Ｓセンサの上に航空機が来ても低仰角の位置にある衛星
の電波は遮蔽されないからである。このため、制限仰角
以下の範囲は、有効検知エリアから除く。このように、
ＧＰＳ衛星から送られてくる衛星電波が何らかの理由に
よってＧＰＳセンサ１６で受信できなくなる領域がある
場合に、これらをブラインドエリア（例えば，図１中の
２２）と総称する。
【０００８】図２は、図１のＧＰＳセンサ１６から上空
を観察した様子を魚眼レンズ的に示した図である。図１
中と同じ符号は、同一物または相当物である。図２にお
いて、固定物２０で示したハッチング部分は、固定物に
より衛星電波が遮蔽されて受信できないブラインドエリ
ア全体を示している。ブラインドエリア２２は、衛星軌
道３０に基づいて衛星電波が受信できなかった領域を一
定幅を持たせて設定したブラインドエリアであって、こ
れは上記固定物２０により電波が遮蔽されたものであ
る。有効検知エリアは、上空の視野から上記した仰角制
限範囲２４やブラインドエリアなどを除いた残りの領域
であって、この領域内で衛星電波が受信できなくなった
場合は、移動体１２によるものと考えられる。但し、一
度設定された有効検知エリアであっても、周囲の固定物
の位置や高さが変わったり、ＧＰＳアンテナの受信エリ
アの制限範囲が変化したような場合は、有効検知エリア
を再度見直す必要がある。この見直しを行わなければ、
衛星電波が受信できなくなった場合に、移動体によるも
のか他の理由によるものかを正しく判断することができ
なくなる。仰角２８は、地平線が０度で、真上が９０度
となる。衛星軌道３０，３２は、ＧＰＳセンサ１６の上
空を飛行する２つの異なるＧＰＳ衛星の軌道例を示した
ものである。これらの衛星軌道３０，３２は、各ＧＰＳ
衛星からの情報に基づいて容易に軌道を算出することが
可能である。ブラインドエリア３４は、移動体１２が衛
星軌道３０にかかり、衛星電波を一定時間遮蔽して受信
できなくなったことに基づいて設定された、衛星軌道３
０から一定の幅を持ったブラインドエリアである。消去
エリア３６は、上記ブラインドエリア３４の設定後、衛
星軌道３２上をＧＰＳ衛星が通過した際に、移動体１２
が別の場所に移動していて衛星電波を遮蔽しなかったた
め、衛星軌道３２から一定の幅でブラインドエリア３４
が消去された消去エリアである。
を観察した様子を魚眼レンズ的に示した図である。図１
中と同じ符号は、同一物または相当物である。図２にお
いて、固定物２０で示したハッチング部分は、固定物に
より衛星電波が遮蔽されて受信できないブラインドエリ
ア全体を示している。ブラインドエリア２２は、衛星軌
道３０に基づいて衛星電波が受信できなかった領域を一
定幅を持たせて設定したブラインドエリアであって、こ
れは上記固定物２０により電波が遮蔽されたものであ
る。有効検知エリアは、上空の視野から上記した仰角制
限範囲２４やブラインドエリアなどを除いた残りの領域
であって、この領域内で衛星電波が受信できなくなった
場合は、移動体１２によるものと考えられる。但し、一
度設定された有効検知エリアであっても、周囲の固定物
の位置や高さが変わったり、ＧＰＳアンテナの受信エリ
アの制限範囲が変化したような場合は、有効検知エリア
を再度見直す必要がある。この見直しを行わなければ、
衛星電波が受信できなくなった場合に、移動体によるも
のか他の理由によるものかを正しく判断することができ
なくなる。仰角２８は、地平線が０度で、真上が９０度
となる。衛星軌道３０，３２は、ＧＰＳセンサ１６の上
空を飛行する２つの異なるＧＰＳ衛星の軌道例を示した
ものである。これらの衛星軌道３０，３２は、各ＧＰＳ
衛星からの情報に基づいて容易に軌道を算出することが
可能である。ブラインドエリア３４は、移動体１２が衛
星軌道３０にかかり、衛星電波を一定時間遮蔽して受信
できなくなったことに基づいて設定された、衛星軌道３
０から一定の幅を持ったブラインドエリアである。消去
エリア３６は、上記ブラインドエリア３４の設定後、衛
星軌道３２上をＧＰＳ衛星が通過した際に、移動体１２
が別の場所に移動していて衛星電波を遮蔽しなかったた
め、衛星軌道３２から一定の幅でブラインドエリア３４
が消去された消去エリアである。
【０００９】以下に、本実施の形態に係るＧＰＳセンサ
の有効検知エリアの設定方法について、上記図１および
図２を使い、後述する図３および図４のフローチャート
に基づいて説明する。図３は、ＧＰＳセンサを設置して
から運用を始めるまでの学習期間中に個々のＧＰＳセン
サが固有の有効検知エリアを自動設定するための一手順
例を説明するフローチャートである。本実施の形態で
は、ＧＰＳセンサを空港の滑走路や誘導路などに設置し
た際に、ＧＰＳセンサの設置方向や設置場所によって、
ＧＰＳ衛星からの電波が受信可能な範囲（有効検知エリ
ア）がそれぞれ異なってくるため、学習期間中にＧＰＳ
センサを仮運用させることで、自動的に設定を行うもの
である。まず、図３のステップＳ１００では、ＧＰＳ衛
星から受信した情報に基づいて衛星軌道を算出する。例
えば、図２中に一点鎖線で示した衛星軌道３０，３２が
これに相当する。この衛星軌道の算出は、各衛星１〜Ｎ
（ＮはＧＰＳ衛星の個数に相当）について行われる（ス
テップＳ１０２）。そして、ＧＰＳセンサ１６の上空の
地平線（仰角０度）から制限仰角までの制限仰角範囲２
４にあるＧＰＳ衛星は、地上高の高い航空機には遮蔽さ
れないため、制限仰角以上のエリアにＧＰＳ衛星が居る
ことが前提条件となる。このため、ステップＳ１０４で
は、制限仰角以上のエリアか否かを判断し、その制限仰
角より低い位置に衛星が居る場合は、ステップＳ１０２
に戻って当初の衛星１〜Ｎから除き、新たな衛星１〜Ｎ
を検知対象として設定する（ステップＳ１０２）。
の有効検知エリアの設定方法について、上記図１および
図２を使い、後述する図３および図４のフローチャート
に基づいて説明する。図３は、ＧＰＳセンサを設置して
から運用を始めるまでの学習期間中に個々のＧＰＳセン
サが固有の有効検知エリアを自動設定するための一手順
例を説明するフローチャートである。本実施の形態で
は、ＧＰＳセンサを空港の滑走路や誘導路などに設置し
た際に、ＧＰＳセンサの設置方向や設置場所によって、
ＧＰＳ衛星からの電波が受信可能な範囲（有効検知エリ
ア）がそれぞれ異なってくるため、学習期間中にＧＰＳ
センサを仮運用させることで、自動的に設定を行うもの
である。まず、図３のステップＳ１００では、ＧＰＳ衛
星から受信した情報に基づいて衛星軌道を算出する。例
えば、図２中に一点鎖線で示した衛星軌道３０，３２が
これに相当する。この衛星軌道の算出は、各衛星１〜Ｎ
（ＮはＧＰＳ衛星の個数に相当）について行われる（ス
テップＳ１０２）。そして、ＧＰＳセンサ１６の上空の
地平線（仰角０度）から制限仰角までの制限仰角範囲２
４にあるＧＰＳ衛星は、地上高の高い航空機には遮蔽さ
れないため、制限仰角以上のエリアにＧＰＳ衛星が居る
ことが前提条件となる。このため、ステップＳ１０４で
は、制限仰角以上のエリアか否かを判断し、その制限仰
角より低い位置に衛星が居る場合は、ステップＳ１０２
に戻って当初の衛星１〜Ｎから除き、新たな衛星１〜Ｎ
を検知対象として設定する（ステップＳ１０２）。
【００１０】このように、制限仰角以上のエリア内に居
る衛星１〜Ｎを検知対象とすると、ステップＳ１０４で
ＹＥＳが選択され、ステップＳ１０６に移行する。ＧＰ
Ｓ衛星が検知エリア２６内の衛星軌道３０，３２上を飛
行中であれば、通常は衛星電波の受信が可能なはずであ
る（ステップＳ１０６）。そこで、ステップＳ１０８に
移行して、予測されるＧＰＳ衛星からの電波が受信され
たかが判断される。ここで、予測される衛星電波が受信
されていれば問題ないが、衛星電波が受信可能であるに
も関わらず電波受信できない場合が生じることがある。
例えば、ＧＰＳセンサ１６の設置場所によって、近くに
ターミナルビルなどの固定物２０があったり、ＧＰＳア
ンテナが受信制限を受けていれば、検知エリア内であっ
ても衛星電波が受信できなくなることがある。このエリ
アは、各ＧＰＳセンサの設置場所によって異なるもの
で、ＧＰＳ衛星がそのエリアに入ると常に衛星電波が受
信できなくなるため、これをブラインドエリア２２とし
て設定する（ステップＳ１１０：図１，図２参照）。な
お、ブラインドエリア２２を設定する場合は、図２に示
すように、衛星軌道３０から一定の幅を持たせて設定す
るようにする。このように、設定されたブラインドエリ
ア２２は、一定の幅を持っているため、種々の衛星の異
なる軌道によって設定されるブラインドエリアを総合す
ると、図２の固定物２０で示すような広範囲なブライン
ドエリアが設定されることになる。
る衛星１〜Ｎを検知対象とすると、ステップＳ１０４で
ＹＥＳが選択され、ステップＳ１０６に移行する。ＧＰ
Ｓ衛星が検知エリア２６内の衛星軌道３０，３２上を飛
行中であれば、通常は衛星電波の受信が可能なはずであ
る（ステップＳ１０６）。そこで、ステップＳ１０８に
移行して、予測されるＧＰＳ衛星からの電波が受信され
たかが判断される。ここで、予測される衛星電波が受信
されていれば問題ないが、衛星電波が受信可能であるに
も関わらず電波受信できない場合が生じることがある。
例えば、ＧＰＳセンサ１６の設置場所によって、近くに
ターミナルビルなどの固定物２０があったり、ＧＰＳア
ンテナが受信制限を受けていれば、検知エリア内であっ
ても衛星電波が受信できなくなることがある。このエリ
アは、各ＧＰＳセンサの設置場所によって異なるもの
で、ＧＰＳ衛星がそのエリアに入ると常に衛星電波が受
信できなくなるため、これをブラインドエリア２２とし
て設定する（ステップＳ１１０：図１，図２参照）。な
お、ブラインドエリア２２を設定する場合は、図２に示
すように、衛星軌道３０から一定の幅を持たせて設定す
るようにする。このように、設定されたブラインドエリ
ア２２は、一定の幅を持っているため、種々の衛星の異
なる軌道によって設定されるブラインドエリアを総合す
ると、図２の固定物２０で示すような広範囲なブライン
ドエリアが設定されることになる。
【００１１】また、上記ステップＳ１０６において、検
知エリア２６内でも、上記設定したブラインドエリア２
２（固定物２０）では衛星電波の受信が不可能であるた
め、ステップＳ１１２に移行して、衛星電波の受信の有
無が判断される。通常は、受信されないのが普通である
ので問題はないが、設定されたブラインドエリアが固定
物２０によるものではなく、一時的な移動体によって設
定されたものであれば、その移動体が移動すると、ブラ
インドエリア内であっても衛星電波を受信することがあ
る。その場合は、設定されたブラインドエリアを消去す
る（ステップＳ１１４）。このブラインドエリアの消去
は、ブラインドエリアを設定する場合と同様に、衛星軌
道３０から一定の幅を持たせて消去するようにする（図
２のブラインドエリア３４と消去エリア３６との関係を
参照）。このようなブラインドエリアの設定動作（ステ
ップＳ１１０）や消去動作（ステップＳ１１４）は、検
知エリア内の検知対象である衛星１〜Ｎに対して一通り
行う必要がある。このため、最後の衛星Ｎまでブライン
ドエリアの設定・消去動作が行われたか否かをステップ
Ｓ１１６で判断し、衛星Ｎまで処理されていなければス
テップＳ１０２に戻って、上記処理が繰り返される。本
実施の形態では、ステップＳ１１６で検知対象である衛
星１〜Ｎに対してブラインドエリアの設定・消去動作が
一通り完了した時点で、さらにステップＳ１１８に移行
し、予め設定した学習期間が終了するまで上記したブラ
インドエリアの設定・消去動作を繰り返すようにする。
この学習期間の長さは、ＧＰＳセンサの設置状況に応じ
て任意に設定可能である。ステップＳ１１８で学習期間
が終了すると、ステップＳ１２０に移行し、上記学習期
間中に検知対象である衛星１〜Ｎに対するブラインドエ
リアの設定結果と消去結果とを総合して、上記検知エリ
ア２６から最終的なブラインドエリアを除いたエリア
を、当該ＧＰＳセンサの設置場所における有効検知エリ
アとして設定する（ステップＳ１２０）。このようにし
て、自動設定された当該ＧＰＳセンサに固有の有効検知
エリアは、移動体か否かを検知する上で非常に必要なエ
リアとなる。
知エリア２６内でも、上記設定したブラインドエリア２
２（固定物２０）では衛星電波の受信が不可能であるた
め、ステップＳ１１２に移行して、衛星電波の受信の有
無が判断される。通常は、受信されないのが普通である
ので問題はないが、設定されたブラインドエリアが固定
物２０によるものではなく、一時的な移動体によって設
定されたものであれば、その移動体が移動すると、ブラ
インドエリア内であっても衛星電波を受信することがあ
る。その場合は、設定されたブラインドエリアを消去す
る（ステップＳ１１４）。このブラインドエリアの消去
は、ブラインドエリアを設定する場合と同様に、衛星軌
道３０から一定の幅を持たせて消去するようにする（図
２のブラインドエリア３４と消去エリア３６との関係を
参照）。このようなブラインドエリアの設定動作（ステ
ップＳ１１０）や消去動作（ステップＳ１１４）は、検
知エリア内の検知対象である衛星１〜Ｎに対して一通り
行う必要がある。このため、最後の衛星Ｎまでブライン
ドエリアの設定・消去動作が行われたか否かをステップ
Ｓ１１６で判断し、衛星Ｎまで処理されていなければス
テップＳ１０２に戻って、上記処理が繰り返される。本
実施の形態では、ステップＳ１１６で検知対象である衛
星１〜Ｎに対してブラインドエリアの設定・消去動作が
一通り完了した時点で、さらにステップＳ１１８に移行
し、予め設定した学習期間が終了するまで上記したブラ
インドエリアの設定・消去動作を繰り返すようにする。
この学習期間の長さは、ＧＰＳセンサの設置状況に応じ
て任意に設定可能である。ステップＳ１１８で学習期間
が終了すると、ステップＳ１２０に移行し、上記学習期
間中に検知対象である衛星１〜Ｎに対するブラインドエ
リアの設定結果と消去結果とを総合して、上記検知エリ
ア２６から最終的なブラインドエリアを除いたエリア
を、当該ＧＰＳセンサの設置場所における有効検知エリ
アとして設定する（ステップＳ１２０）。このようにし
て、自動設定された当該ＧＰＳセンサに固有の有効検知
エリアは、移動体か否かを検知する上で非常に必要なエ
リアとなる。
【００１２】図４は、学習期間を終了したＧＰＳセンサ
を使って移動体を検知するまでの一手順例を説明するフ
ローチャートである。まず、図４のステップＳ２００で
は、制限仰角以上のエリアのＧＰＳ衛星１〜Ｎを検知対
象とし、ステップＳ２０２でそれらの衛星１〜Ｎが有効
検知エリア内に居るか否かを判断する。ここでは、図３
のような衛星軌道の算出動作について説明していない
が、ＧＰＳセンサは新たなＧＰＳ衛星から情報を受信す
ると、その都度衛星軌道を算出し、衛星の位置を常時把
握している。ステップＳ２０２において、有効検知エリ
ア内に対象となる衛星が居ない場合は、ステップＳ２０
４に移行して、衛星電波の受信の有無を判断する。通常
は、受信されないのが普通であるが（ステップＳ２０４
でＮＯ）、学習期間中に設定された有効検知エリアが何
らかの事情で変更されたような場合は、衛星電波を受信
することがある。この場合は、ブラインドエリアでなく
なるため、ブラインドエリアを消去して（ステップＳ２
０６）、新たな有効検知エリアを設定するようにする
（ステップＳ２１４）。また、上記ステップＳ２０２に
おいて、有効検知エリア内に対象となるＧＰＳ衛星が居
る場合は、ステップＳ２０８に移行して、衛星電波の受
信の有無が判断される。通常は、衛星電波を受信するの
が普通であるが（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、有効検
知エリア内に移動体などが入ってきて衛星電波を遮断す
ると、衛星電波が受信できなくなってステップＳ２１０
に移行する。ステップＳ２１０では、一定時間以上電波
が受信できない領域が生じたか否かを判断する。このよ
うな領域が生じると、単なる移動体とは言えなくなり、
電波障害物が近傍に設置された場合などが考えられる。
勿論、移動体が一定期間ＧＰＳセンサの近傍に止まって
いる場合も有り得るので、図４のフローチャートにおけ
る一定時間をどの程度に設定するかによっても判断が異
なってくる。ここで、移動体ではなく固定物に類似した
ものと判断されると、ステップＳ２１２で新たにブライ
ンドエリアが設定される。さらに、ＧＰＳセンサは、ス
テップＳ２１２のブラインドエリア設定に基づいて、新
たな有効検知エリアを設定する（ステップＳ２１４）。
また、上記ステップＳ２１０において、一定時間以上電
波が受信できない領域が生じない場合、あるいは、衛星
電波の受信状況に応じてブラインドエリアの消去動作
（ステップＳ２０６）や設定動作（ステップＳ２１２）
により新たな有効検知エリアを設定した場合は、ステッ
プＳ２１６に移行して、検知エリア内の検知対象である
衛星１〜Ｎまで処理されたか否かを判断する。衛星Ｎま
で処理されていなければステップＳ２００に戻って、上
記処理が繰り返される。ステップＳ２１６で衛星１〜Ｎ
まで処理されている場合は、ステップＳ２１８に移行し
て、検知のアルゴリズムフロー（検知判定）が実行され
る。このステップＳ２１８における判定は、有効検知エ
リア内の各衛星からの受信レベルなどによって判定す
る。図４に示すように、図３の学習期間終了後であって
も、設定された有効検知エリアが変更された場合は、ブ
ラインドエリアの設定や消去を繰り返すことにより、常
に現在のＧＰＳセンサの設置状況に合った最新の有効検
知エリアを更新し続けるようにする。そして、これによ
り得られた有効検知エリアを使って、衛星電波が受信で
きない領域が発生した場合は、その領域に移動体が存在
しているとして検知する。
を使って移動体を検知するまでの一手順例を説明するフ
ローチャートである。まず、図４のステップＳ２００で
は、制限仰角以上のエリアのＧＰＳ衛星１〜Ｎを検知対
象とし、ステップＳ２０２でそれらの衛星１〜Ｎが有効
検知エリア内に居るか否かを判断する。ここでは、図３
のような衛星軌道の算出動作について説明していない
が、ＧＰＳセンサは新たなＧＰＳ衛星から情報を受信す
ると、その都度衛星軌道を算出し、衛星の位置を常時把
握している。ステップＳ２０２において、有効検知エリ
ア内に対象となる衛星が居ない場合は、ステップＳ２０
４に移行して、衛星電波の受信の有無を判断する。通常
は、受信されないのが普通であるが（ステップＳ２０４
でＮＯ）、学習期間中に設定された有効検知エリアが何
らかの事情で変更されたような場合は、衛星電波を受信
することがある。この場合は、ブラインドエリアでなく
なるため、ブラインドエリアを消去して（ステップＳ２
０６）、新たな有効検知エリアを設定するようにする
（ステップＳ２１４）。また、上記ステップＳ２０２に
おいて、有効検知エリア内に対象となるＧＰＳ衛星が居
る場合は、ステップＳ２０８に移行して、衛星電波の受
信の有無が判断される。通常は、衛星電波を受信するの
が普通であるが（ステップＳ２０８でＹＥＳ）、有効検
知エリア内に移動体などが入ってきて衛星電波を遮断す
ると、衛星電波が受信できなくなってステップＳ２１０
に移行する。ステップＳ２１０では、一定時間以上電波
が受信できない領域が生じたか否かを判断する。このよ
うな領域が生じると、単なる移動体とは言えなくなり、
電波障害物が近傍に設置された場合などが考えられる。
勿論、移動体が一定期間ＧＰＳセンサの近傍に止まって
いる場合も有り得るので、図４のフローチャートにおけ
る一定時間をどの程度に設定するかによっても判断が異
なってくる。ここで、移動体ではなく固定物に類似した
ものと判断されると、ステップＳ２１２で新たにブライ
ンドエリアが設定される。さらに、ＧＰＳセンサは、ス
テップＳ２１２のブラインドエリア設定に基づいて、新
たな有効検知エリアを設定する（ステップＳ２１４）。
また、上記ステップＳ２１０において、一定時間以上電
波が受信できない領域が生じない場合、あるいは、衛星
電波の受信状況に応じてブラインドエリアの消去動作
（ステップＳ２０６）や設定動作（ステップＳ２１２）
により新たな有効検知エリアを設定した場合は、ステッ
プＳ２１６に移行して、検知エリア内の検知対象である
衛星１〜Ｎまで処理されたか否かを判断する。衛星Ｎま
で処理されていなければステップＳ２００に戻って、上
記処理が繰り返される。ステップＳ２１６で衛星１〜Ｎ
まで処理されている場合は、ステップＳ２１８に移行し
て、検知のアルゴリズムフロー（検知判定）が実行され
る。このステップＳ２１８における判定は、有効検知エ
リア内の各衛星からの受信レベルなどによって判定す
る。図４に示すように、図３の学習期間終了後であって
も、設定された有効検知エリアが変更された場合は、ブ
ラインドエリアの設定や消去を繰り返すことにより、常
に現在のＧＰＳセンサの設置状況に合った最新の有効検
知エリアを更新し続けるようにする。そして、これによ
り得られた有効検知エリアを使って、衛星電波が受信で
きない領域が発生した場合は、その領域に移動体が存在
しているとして検知する。
【００１３】以上説明したように、本実施の形態によれ
ば、ＧＰＳセンサの個々の設置状況に応じて固定物や受
信エリアの制限が加味された正確なブラインドエリアを
把握して、有効な検知エリアを設定することができるた
め、ＧＰＳセンサを使って移動体を正確かつ迅速に検知
することができる。また、本実施の形態によれば、ＧＰ
Ｓセンサを各設置場所に設置した後、一定の学習期間を
設けて仮運用させるだけで、各設置場所に応じた最適な
有効検知エリアを自動的に設定できるので、それに要す
る手間、時間、コストなどを大幅に省略することができ
る。なお、本実施の形態では、上記したＧＰＳセンサの
有効検知エリア設定方法をコンピュータ制御によって実
施するため、プログラミング化してコンピュータプログ
ラムとし、使用するコンピュータのメモリにインストー
ルしたり、ネットワークを介して遠隔地のコンピュータ
に配信することにより、実施しても勿論良い。また、本
実施の形態では、上記したプログラミング化されたコン
ピュータプログラムをフロッピーディスク（ＦＤ）やＣ
Ｄ−ＲＯＭ、あるいはＭＯなどの記憶媒体に記憶させた
後、これを配布して、実施させることも勿論可能であ
る。さらに上記した記憶媒体は、これに限定されず、あ
らゆる記憶媒体を用いることができる。
ば、ＧＰＳセンサの個々の設置状況に応じて固定物や受
信エリアの制限が加味された正確なブラインドエリアを
把握して、有効な検知エリアを設定することができるた
め、ＧＰＳセンサを使って移動体を正確かつ迅速に検知
することができる。また、本実施の形態によれば、ＧＰ
Ｓセンサを各設置場所に設置した後、一定の学習期間を
設けて仮運用させるだけで、各設置場所に応じた最適な
有効検知エリアを自動的に設定できるので、それに要す
る手間、時間、コストなどを大幅に省略することができ
る。なお、本実施の形態では、上記したＧＰＳセンサの
有効検知エリア設定方法をコンピュータ制御によって実
施するため、プログラミング化してコンピュータプログ
ラムとし、使用するコンピュータのメモリにインストー
ルしたり、ネットワークを介して遠隔地のコンピュータ
に配信することにより、実施しても勿論良い。また、本
実施の形態では、上記したプログラミング化されたコン
ピュータプログラムをフロッピーディスク（ＦＤ）やＣ
Ｄ−ＲＯＭ、あるいはＭＯなどの記憶媒体に記憶させた
後、これを配布して、実施させることも勿論可能であ
る。さらに上記した記憶媒体は、これに限定されず、あ
らゆる記憶媒体を用いることができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明によれば、ＧＰＳセンサの制限仰角以上のエリアを
検知エリアとし、その検知エリア内で衛星電波の受信が
可能であるにも関わらず電波が受信できない領域をブラ
インドエリアとして設定し、検知エリアからブラインド
エリアを除いた残りの領域をＧＰＳセンサの有効検知エ
リアとして設定するので、ＧＰＳセンサが個々の設置場
所の状況に合わせて有効検知エリアを正確に自動設定す
ることが可能となり、ブラインドエリアや有効検知エリ
アを１つ１つ設定する手間と時間とコストを省くことが
でき、移動体を正確に検知することができる。請求項２
に記載の発明によれば、衛星から受信した情報に基づい
て各衛星軌道を算出し、衛星が電波の受信可能な位置に
あるにも関わらず電波が受信できない場合は、衛星とＧ
ＰＳセンサとの間に電波を遮蔽する何らかの物体（移動
体や固定物など）が介在するか、ＧＰＳアンテナの受信
エリアが制限されているためと考えられるので、ブライ
ンドエリアとして設定することができる。請求項３に記
載の発明によれば、一定の学習期間を設けることで、そ
の間に衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が
受信できない領域が生じた場合は、その領域に固定物体
があるかＧＰＳアンテナの受信エリアが制限されている
とするブラインドエリアが一応設定できるので、学習期
間を経るだけで各ＧＰＳセンサの設置場所に応じたブラ
インドエリアを一通り見つけ出し、移動体か否かを検知
するのに必要な有効検知エリアを作成することができ
る。請求項４に記載の発明によれば、学習期間中に衛星
電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信できな
い領域が生じて一旦ブラインドエリアを設定しても、同
じ学習期間中に衛星電波の受信が可能になった場合は、
設定したブラインドエリアを消去するようにしたので、
学習期間中は常に最新の衛星電波の受信結果に基づいて
ブラインドエリアの設定を柔軟に行うことで、より正確
にブラインドエリアを設定することができる。請求項５
に記載の発明によれば、学習期間が終了してブラインド
エリアが設定され、当該ＧＰＳセンサの有効検知エリア
の設定後であっても、ブラインドエリア内に衛星電波の
受信が可能な領域が生じた場合は、その領域分のブライ
ンドエリアを消去するようにしたので、ＧＰＳセンサの
周囲の環境が変化したり、学習期間が不十分で当初設定
したブラインドエリアに誤りがあっても、これを修正す
ることができるので、常に最新の有効検知エリアを設定
して、移動体を正確に検知することができる。
発明によれば、ＧＰＳセンサの制限仰角以上のエリアを
検知エリアとし、その検知エリア内で衛星電波の受信が
可能であるにも関わらず電波が受信できない領域をブラ
インドエリアとして設定し、検知エリアからブラインド
エリアを除いた残りの領域をＧＰＳセンサの有効検知エ
リアとして設定するので、ＧＰＳセンサが個々の設置場
所の状況に合わせて有効検知エリアを正確に自動設定す
ることが可能となり、ブラインドエリアや有効検知エリ
アを１つ１つ設定する手間と時間とコストを省くことが
でき、移動体を正確に検知することができる。請求項２
に記載の発明によれば、衛星から受信した情報に基づい
て各衛星軌道を算出し、衛星が電波の受信可能な位置に
あるにも関わらず電波が受信できない場合は、衛星とＧ
ＰＳセンサとの間に電波を遮蔽する何らかの物体（移動
体や固定物など）が介在するか、ＧＰＳアンテナの受信
エリアが制限されているためと考えられるので、ブライ
ンドエリアとして設定することができる。請求項３に記
載の発明によれば、一定の学習期間を設けることで、そ
の間に衛星電波の受信が可能であるにも関わらず電波が
受信できない領域が生じた場合は、その領域に固定物体
があるかＧＰＳアンテナの受信エリアが制限されている
とするブラインドエリアが一応設定できるので、学習期
間を経るだけで各ＧＰＳセンサの設置場所に応じたブラ
インドエリアを一通り見つけ出し、移動体か否かを検知
するのに必要な有効検知エリアを作成することができ
る。請求項４に記載の発明によれば、学習期間中に衛星
電波の受信が可能であるにも関わらず電波が受信できな
い領域が生じて一旦ブラインドエリアを設定しても、同
じ学習期間中に衛星電波の受信が可能になった場合は、
設定したブラインドエリアを消去するようにしたので、
学習期間中は常に最新の衛星電波の受信結果に基づいて
ブラインドエリアの設定を柔軟に行うことで、より正確
にブラインドエリアを設定することができる。請求項５
に記載の発明によれば、学習期間が終了してブラインド
エリアが設定され、当該ＧＰＳセンサの有効検知エリア
の設定後であっても、ブラインドエリア内に衛星電波の
受信が可能な領域が生じた場合は、その領域分のブライ
ンドエリアを消去するようにしたので、ＧＰＳセンサの
周囲の環境が変化したり、学習期間が不十分で当初設定
したブラインドエリアに誤りがあっても、これを修正す
ることができるので、常に最新の有効検知エリアを設定
して、移動体を正確に検知することができる。
【００１５】請求項６に記載の発明によれば、学習期間
終了後に設定した有効検知エリア内で一定時間以上電波
が受信できない領域が生じた場合は、ブラインドエリア
を変更するようにしたので、例えば、ＧＰＳセンサの近
くに後発的に固定物が設置されたり、ＧＰＳアンテナの
受信環境が変化した場合にブラインドエリアを広げる方
向にも柔軟に対応することが可能となり、常に最新の有
効検知エリアを設定することで、移動体を正確に検知す
ることができる。請求項７に記載の発明によれば、ブラ
インドエリアの設定や消去、およびこれに基づく有効検
知エリアの設定については、算出した衛星軌道に基づい
て行われるので、ブラインドエリアや有効検知エリアを
具体的な位置として、ある程度正確に把握することがで
きる。請求項８に記載の発明によれば、ブラインドエリ
アの設定や消去、およびこれに基づく有効検知エリアの
設定に衛星軌道をそのまま用いると、線だけで表現せざ
るを得なくなり、実態と異なってくるので、衛星軌道か
ら一定の幅を持たせることで、実際の移動体や固定物の
認識に近づけることができる。請求項９に記載の発明に
よれば、ブラインドエリアの設定や消去、およびこれに
基づく有効検知エリアを設定する際の幅については、Ｇ
ＰＳセンサの設置条件により可変とし、この幅との関係
で学習期間を設定するようにしたので、ＧＰＳセンサの
設置条件によって検出する移動体の大きさがある程度決
まってくることから、エリアの設定幅が決まり、その幅
で検知エリア内を一通り見渡すことのできる適切な学習
期間も自ずから決まってくる。請求項１０に記載の発明
によれば、上記したＧＰＳセンサの有効検知エリア設定
方法を用いて、コンピュータ制御により自動化する場合
は、これをプログラミング化してコンピュータプログラ
ムとし、使用するコンピュータのメモリにインストール
したり、ネットワークを介して遠隔地にあるコンピュー
タに配信することにより、実施することができる。請求
項１１に記載の発明によれば、上記のようにプログラミ
ング化されたコンピュータプログラムをフロッピー（登
録商標）ディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいはＭ
Ｏなどの記憶媒体に記憶させて配布し、実施することが
できる。
終了後に設定した有効検知エリア内で一定時間以上電波
が受信できない領域が生じた場合は、ブラインドエリア
を変更するようにしたので、例えば、ＧＰＳセンサの近
くに後発的に固定物が設置されたり、ＧＰＳアンテナの
受信環境が変化した場合にブラインドエリアを広げる方
向にも柔軟に対応することが可能となり、常に最新の有
効検知エリアを設定することで、移動体を正確に検知す
ることができる。請求項７に記載の発明によれば、ブラ
インドエリアの設定や消去、およびこれに基づく有効検
知エリアの設定については、算出した衛星軌道に基づい
て行われるので、ブラインドエリアや有効検知エリアを
具体的な位置として、ある程度正確に把握することがで
きる。請求項８に記載の発明によれば、ブラインドエリ
アの設定や消去、およびこれに基づく有効検知エリアの
設定に衛星軌道をそのまま用いると、線だけで表現せざ
るを得なくなり、実態と異なってくるので、衛星軌道か
ら一定の幅を持たせることで、実際の移動体や固定物の
認識に近づけることができる。請求項９に記載の発明に
よれば、ブラインドエリアの設定や消去、およびこれに
基づく有効検知エリアを設定する際の幅については、Ｇ
ＰＳセンサの設置条件により可変とし、この幅との関係
で学習期間を設定するようにしたので、ＧＰＳセンサの
設置条件によって検出する移動体の大きさがある程度決
まってくることから、エリアの設定幅が決まり、その幅
で検知エリア内を一通り見渡すことのできる適切な学習
期間も自ずから決まってくる。請求項１０に記載の発明
によれば、上記したＧＰＳセンサの有効検知エリア設定
方法を用いて、コンピュータ制御により自動化する場合
は、これをプログラミング化してコンピュータプログラ
ムとし、使用するコンピュータのメモリにインストール
したり、ネットワークを介して遠隔地にあるコンピュー
タに配信することにより、実施することができる。請求
項１１に記載の発明によれば、上記のようにプログラミ
ング化されたコンピュータプログラムをフロッピー（登
録商標）ディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、あるいはＭ
Ｏなどの記憶媒体に記憶させて配布し、実施することが
できる。
【図１】ＧＰＳ衛星からの電波を受信しながら移動体の
位置を検知するＧＰＳセンサを用いた位置検知システム
の概略説明図である。
位置を検知するＧＰＳセンサを用いた位置検知システム
の概略説明図である。
【図２】図１のＧＰＳセンサから上空を観察した様子を
魚眼レンズ的に示した図である。
魚眼レンズ的に示した図である。
【図３】ＧＰＳセンサを設置してから運用を始めるまで
の学習期間中に個々のＧＰＳセンサが固有の有効検知エ
リアを自動設定するための一手順例を説明するフローチ
ャートである。
の学習期間中に個々のＧＰＳセンサが固有の有効検知エ
リアを自動設定するための一手順例を説明するフローチ
ャートである。
【図４】学習期間を終了したＧＰＳセンサを使って移動
体を検知するまでの一手順例を説明するフローチャート
である。
体を検知するまでの一手順例を説明するフローチャート
である。
８ａ，８ｂ，９，１０ａ〜１０ｄ ＧＰＳ衛星、 １２ 移動体、 １４ 衛星電波、 １６ ＧＰＳセンサ、 １８ 地面、 ２０ 固定物、 ２２ ブラインドエリア、 ２４ 仰角制限範囲、 ２６ 検知エリア、 ３０，３２ 衛星軌道、 ２８ 仰角、 ３４ ブラインドエリア、 ３６ 消去エリア。
Claims (11)
- 【請求項１】 衛星電波の受信中に移動体が電波を遮蔽
することで移動体の位置を検知するＧＰＳセンサの有効
検知エリア設定方法であって、 前記ＧＰＳセンサの制限仰角以上のエリアを検知エリア
とする過程と、 前記検知エリア内で衛星電波の受信が可能であるにも関
わらず電波が受信できない領域をブラインドエリアとし
て設定する過程と、 前記検知エリアから前記ブラインドエリアを除いた残り
の領域をＧＰＳセンサの有効検知エリアとして設定する
過程と、 を含み、前記有効検知エリア内で衛星電波の受信が可能
であるのに受信できない領域があると移動体として検知
することを特徴とするＧＰＳセンサの有効検知エリア設
定方法。 - 【請求項２】 前記検知エリア内で衛星電波の受信が可
能であるにも関わらず電波が受信できない領域とは、衛
星からの情報に基づいて各衛星軌道を算出し、受信可能
な位置にある衛星からの電波が受信できない領域のこと
をいうことを特徴とする請求項１に記載のＧＰＳセンサ
の有効検知エリア設定方法。 - 【請求項３】 前記ブラインドエリアを設定する過程
で、一定の学習期間を設け、その学習期間内に衛星電波
の受信が可能であるにも関わらず電波が受信できない領
域がある場合は、その領域に固定物体があるかＧＰＳア
ンテナの受信エリアが制限されているものとしてブライ
ンドエリアを設定することを特徴とする請求項１または
２に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法。 - 【請求項４】 前記学習期間中にブラインドエリアが一
旦設定されても、衛星電波の受信が可能な領域が生じた
場合は、その領域分のブラインドエリアを消去すること
を特徴とする請求項３に記載のＧＰＳセンサの有効検知
エリア設定方法。 - 【請求項５】 前記学習期間終了後にブラインドエリア
内に衛星電波の受信が可能な領域が生じた場合は、その
領域分のブラインドエリアを消去することを特徴とする
請求項３または４に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリ
ア設定方法。 - 【請求項６】 前記学習期間終了後に前記有効検知エリ
ア内で一定時間以上電波が受信できない領域が生じた場
合は、ブラインドエリアを変更することを特徴とする請
求項３〜５の何れか一項に記載のＧＰＳセンサの有効検
知エリア設定方法。 - 【請求項７】 前記ブラインドエリアの設定や消去、お
よびこれに基づく有効検知エリアの設定は、前記算出さ
れた衛星軌道に基づいて行うことを特徴とする請求項２
〜６の何れか一項に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリ
ア設定方法。 - 【請求項８】 前記ブラインドエリアの設定や消去、お
よびこれに基づく有効検知エリアの設定は、前記算出さ
れた衛星軌道から一定の幅を持たせて行うことを特徴と
する請求項７に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設
定方法。 - 【請求項９】 前記ブラインドエリアの設定や消去、お
よびこれに基づく有効検知エリアを設定する際の幅は、
ＧＰＳセンサの設置条件により可変とし、この幅との関
係で前記学習期間を設定することを特徴とする請求項８
に記載のＧＰＳセンサの有効検知エリア設定方法。 - 【請求項１０】 前記請求項１〜９に記載のＧＰＳセン
サの有効検知エリア設定方法をコンピュータ制御するた
めにプログラミング化したコンピュータプログラム。 - 【請求項１１】 前記請求項１０に記載のコンピュータ
プログラムを記憶させた記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001129976A JP2002323550A (ja) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Ｇｐｓセンサの有効検知エリア設定方法およびコンピュータプログラムならびに記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001129976A JP2002323550A (ja) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Ｇｐｓセンサの有効検知エリア設定方法およびコンピュータプログラムならびに記憶媒体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002323550A true JP2002323550A (ja) | 2002-11-08 |
Family
ID=18978426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001129976A Pending JP2002323550A (ja) | 2001-04-26 | 2001-04-26 | Ｇｐｓセンサの有効検知エリア設定方法およびコンピュータプログラムならびに記憶媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002323550A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006017604A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Japan Radio Co Ltd | 衛星信号受信装置 |
| GB2475407A (en) * | 2009-11-17 | 2011-05-18 | Samsung Electronics Co Ltd | Navigation receiver operable with multiple navigation systems |
| EP2330442A3 (en) * | 2009-11-17 | 2011-12-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Navigation receivers and navigation methods thereof |
| KR20180016557A (ko) * | 2015-06-12 | 2018-02-14 | 월드뷰 새틀라이트 리미티드 | 유저 단말기 배치를 위한 앙각 추정 디바이스 및 방법 |
| CN113450524A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-09-28 | 广东电网有限责任公司 | 基于静止气象卫星获得山火监测盲区的方法和装置 |
-
2001
- 2001-04-26 JP JP2001129976A patent/JP2002323550A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006017604A (ja) * | 2004-07-02 | 2006-01-19 | Japan Radio Co Ltd | 衛星信号受信装置 |
| GB2475407A (en) * | 2009-11-17 | 2011-05-18 | Samsung Electronics Co Ltd | Navigation receiver operable with multiple navigation systems |
| GB2475675A (en) * | 2009-11-17 | 2011-06-01 | Samsung Electronics Co Ltd | Navigation receiver operable with multiple navigation systems |
| EP2330442A3 (en) * | 2009-11-17 | 2011-12-28 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Navigation receivers and navigation methods thereof |
| KR20180016557A (ko) * | 2015-06-12 | 2018-02-14 | 월드뷰 새틀라이트 리미티드 | 유저 단말기 배치를 위한 앙각 추정 디바이스 및 방법 |
| KR102304580B1 (ko) * | 2015-06-12 | 2021-09-23 | 월드뷰 새틀라이트 리미티드 | 유저 단말기 배치를 위한 앙각 추정 디바이스 및 방법 |
| CN113450524A (zh) * | 2021-06-24 | 2021-09-28 | 广东电网有限责任公司 | 基于静止气象卫星获得山火监测盲区的方法和装置 |
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