JP2002310610A - Position detection method and position detector - Google Patents
Position detection method and position detectorInfo
- Publication number
- JP2002310610A JP2002310610A JP2001117694A JP2001117694A JP2002310610A JP 2002310610 A JP2002310610 A JP 2002310610A JP 2001117694 A JP2001117694 A JP 2001117694A JP 2001117694 A JP2001117694 A JP 2001117694A JP 2002310610 A JP2002310610 A JP 2002310610A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wave signal
- gear
- teeth
- sine wave
- cosine wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、位置検出方法およ
び位置検出装置に関する。さらに詳しくは、モータのロ
ータ、回転軸および出力軸などの可動部、ならびにこれ
らモータの可動部により駆動される被駆動部を含むモー
タ機構の可動部の絶対位置を検出するための位置検出方
法および位置検出装置に関する。[0001] The present invention relates to a position detecting method and a position detecting device. More specifically, a position detection method for detecting an absolute position of a movable portion of a motor mechanism including a movable portion such as a rotor, a rotating shaft and an output shaft of a motor, and a driven portion driven by the movable portion of the motor, and The present invention relates to a position detecting device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、サーボモータなどの制御モー
タの回転位置を検出する位置センサとして、ロータリ・
エンコーダ、レゾルバおよびパルスジェネレータなどが
広く用いられている。2. Description of the Related Art Conventionally, a rotary sensor has been used as a position sensor for detecting the rotational position of a control motor such as a servomotor.
Encoders, resolvers, pulse generators, and the like are widely used.
【０００３】ロータリ・エンコーダは、インクリメンタ
ル式とアブソリュート式に分類される。前者のインクリ
メンタル式は、基準位置（原点）を検出し、この基準位
置からのロータの回転量を計測することによって可動部
の絶対位置を検出する方式であるため、センサの始動時
直後から基準位置が検出されるまでの間は絶対位置が不
明であるという欠点がある。一方、後者のアブソリュー
ト式は、常に絶対位置を検出することは可能であるが、
要求される分解能に応じた検出点数（通常８〜１２チャ
ンネル）を用いる必要があり、機構が複雑化しコストア
ップの要因になるという問題がある。[0003] Rotary encoders are classified into an incremental type and an absolute type. In the former incremental method, the absolute position of the movable part is detected by detecting the reference position (origin) and measuring the amount of rotation of the rotor from the reference position. There is a disadvantage that the absolute position is not known until is detected. On the other hand, the latter absolute expression can always detect the absolute position,
It is necessary to use the number of detection points (usually 8 to 12 channels) corresponding to the required resolution, and there is a problem that the mechanism becomes complicated and causes an increase in cost.
【０００４】レゾルバは、通常モータの１回転が１周期
に相当するアナログの正弦波状信号を生成し絶対位置を
検出する構成であるため、検出精度が生成される正弦波
状信号の精度に大きく依存し、したがって装置の製作精
度を高精度にしないと精確な絶対位置検出を行うことが
できないという問題がある。[0004] Since the resolver is usually configured to generate an analog sine-wave signal corresponding to one cycle of one rotation of the motor and detect the absolute position, the detection accuracy greatly depends on the accuracy of the generated sine-wave signal. Therefore, there is a problem that accurate absolute position detection cannot be performed unless the manufacturing accuracy of the device is made high.
【０００５】パルスジェネレータによる方式は、インク
リメンタル式エンコーダと同様の欠点を有している。[0005] The pulse generator method has the same drawbacks as the incremental encoder.
【０００６】このように、従来行われている各種位置検
出方法や方式には、それぞれ長所および短所がある。As described above, the various position detection methods and methods conventionally performed have advantages and disadvantages, respectively.
【０００７】ここで、理想とされる位置検出方法や方式
は、アブソリュート式エンコーダのような高精度性を有
し、かつパルスジェネレータのような低コスト性を併せ
もつ位置検出方法や方式であるといえる。Here, the ideal position detecting method and method is a position detecting method and method having high accuracy such as an absolute encoder and low cost such as a pulse generator. I can say.
【０００８】[0008]
【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、モータ機構の絶
対位置を常時高精度にかつ低コストな機構で検出するこ
とができる位置検出方法および位置検出装置を提供する
ことを目的としている。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned problems in the prior art, and is a position detecting method capable of constantly detecting the absolute position of a motor mechanism with high accuracy and low cost. And a position detecting device.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本発明の位置検出方法
は、モータ機構の可動部の位置を表す、２種類の周波数
の各正弦波信号および各余弦波信号を発生する信号発生
手段を設け、可動部の運動の１周期において前記信号発
生手段が発生する、各正弦波信号および各余弦波信号の
波の数が、１または１を超えない範囲で相違するように
前記２種類の周波数を設定し、前記２種類の周波数の各
正弦波信号および各余弦波信号に基づいて、前記可動部
の絶対位置を検出することを特徴とする。According to the position detecting method of the present invention, there are provided signal generating means for generating sine wave signals and cosine wave signals of two kinds of frequencies representing the position of a movable portion of a motor mechanism, The two types of frequencies are set so that the number of waves of each sine wave signal and each cosine wave signal generated by the signal generation means in one cycle of the movement of the movable part is different within one or not more than one. The absolute position of the movable portion is detected based on the sine wave signal and the cosine wave signal of the two types of frequencies.
【００１０】本発明の位置検出方法においては、例え
ば、２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号
から可動部の運動の１周期以上の所定周期を有する正弦
波信号および余弦波信号を生成し、この正弦波信号およ
び余弦波信号に基づいて絶対位置を概略的に検出し、つ
いで前記２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波
信号の中の少なくとも１つを用いて、前記概略的に検出
された絶対位置をより精度よく検出するのが好ましい。In the position detecting method according to the present invention, for example, a sine wave signal and a cosine wave signal having one or more predetermined periods of the movement of the movable portion are obtained from each of the sine wave signals and the cosine wave signals of two kinds of frequencies. Generating and roughly detecting an absolute position based on the sine wave signal and the cosine wave signal, and then using at least one of the sine wave signal and the cosine wave signal of the two types of frequencies, It is preferable to detect the absolute position roughly detected with higher accuracy.
【００１１】本発明の位置検出装置は、モータ機構の可
動部の絶対位置を検出する位置検出装置であって、信号
生成手段と、演算処理手段とを備え、前記信号生成手段
が、可動部の運動の１周期における波の数が１または１
を超えない範囲で相違する、２種類の周波数の各正弦波
信号および各余弦波信号を生成し、前記演算処理手段
が、前記２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波
信号に所定の演算処理を行って可動部の絶対位置を検出
することを特徴とする。A position detecting device according to the present invention is a position detecting device for detecting an absolute position of a movable portion of a motor mechanism, comprising a signal generating means and an arithmetic processing means, wherein the signal generating means comprises The number of waves in one cycle of movement is one or one
Sine wave signals and cosine wave signals of two kinds of frequencies that are different from each other, and the arithmetic processing unit generates predetermined sine wave signals and cosine wave signals of the two kinds of frequencies. It is characterized in that an arithmetic processing is performed to detect the absolute position of the movable part.
【００１２】本発明の位置検出装置においては、演算処
理手段が、信号生成手段により生成された２種類の周波
数の各正弦波信号および各余弦波信号に基づいて、概略
的な絶対位置を検出する概略位置演算手段と、前記２種
類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号の中の少
なくとも１つを利用して、前記概略位置演算手段により
検出された絶対位置をより精度よく検出する修正絶対位
置演算手段とを有してなるものが好ましい。In the position detecting device according to the present invention, the arithmetic processing means detects a rough absolute position based on each sine wave signal and each cosine wave signal of two kinds of frequencies generated by the signal generating means. Correction for detecting the absolute position detected by the approximate position calculating means more accurately by using the approximate position calculating means and at least one of the sine wave signals and the cosine wave signals of the two kinds of frequencies. The one having absolute position calculating means is preferable.
【００１３】また、本発明の位置検出装置においては、
例えば、信号生成手段が、可動部に装着された歯数が互
いに１異なる各歯車と、この各歯車の歯にそれぞれ対向
配置された各磁気ユニットとを含み、前記各磁気ユニッ
トが、対応する歯車の歯に磁極が対向させて配設された
磁石と、前記磁石と前記対応する歯車の歯との間に、同
歯車の歯のピッチに対して１／４ピッチの間隔を設けて
配設された２個の磁気抵抗素子とを有し、前記各歯車の
歯形が、電圧信号として正弦波状の電圧波形が出力され
るように形成され、前記磁気抵抗素子が、前記各歯車が
回転することにより生ずる透過磁束の変化に応じて、位
相が１／４波長ずれた２つの正弦波状の電圧信号を正弦
波信号および余弦波信号として得るように回路構成さ
れ、前記演算処理手段が、各磁気ユニットからの２種類
の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号を用いて、
可動部の運動の周期と同一周期の正弦波信号および余弦
波信号を生成し、この正弦波信号および余弦波信号に基
づいて可動部の絶対位置を検出するものとされる。この
場合、各歯車が、モータの回転軸に装着され、またモー
タ機構が、ロータの回転を減速する減速機を備え、各歯
車が、前記減速機の出力軸に装着されてもよく、さらに
前記モータ機構が、回転軸または出力軸により駆動され
る被駆動部を含み、各歯車が前記被駆動部に装着されて
もよい。Further, in the position detecting device of the present invention,
For example, the signal generation means includes gears mounted on the movable portion and having different numbers of teeth from one another, and magnetic units respectively arranged opposite to the teeth of the gears, and the magnetic units correspond to the corresponding gears. And a magnet having a magnetic pole opposed to the teeth of the gear, and between the magnet and the teeth of the corresponding gear, with an interval of 1/4 pitch with respect to the pitch of the teeth of the gear. And the tooth profile of each gear is formed such that a sinusoidal voltage waveform is output as a voltage signal, and the magnetoresistive element is rotated by rotation of each gear. The circuit is configured to obtain two sinusoidal voltage signals whose phases are shifted by ４ wavelength as a sine wave signal and a cosine wave signal in accordance with a change in the generated transmission magnetic flux. Each sine wave of two frequencies Using No. and the cosine wave signal,
A sine wave signal and a cosine wave signal having the same period as the movement period of the movable portion are generated, and the absolute position of the movable portion is detected based on the sine wave signal and the cosine wave signal. In this case, each gear may be mounted on a rotating shaft of a motor, and the motor mechanism may include a speed reducer for reducing the rotation of the rotor, and each gear may be mounted on an output shaft of the speed reducer. The motor mechanism may include a driven part driven by a rotation shaft or an output shaft, and each gear may be mounted on the driven part.
【００１４】さらに、本発明の位置検出装置において
は、例えば、被駆動部がモータの回転により所定範囲で
直線的に駆動される直動部材とされ、信号生成手段が、
前記直動部材に前記所定範囲に亘って歯数が互いに１異
なるように設けられた各位置検出用ラックと、この各ラ
ックの歯にそれぞれ対向配置された各磁気ユニットとを
含み、前記各磁気ユニットが、対応するラックの歯に磁
極が対向させて配設された磁石と、前記磁石と前記対応
するラックの歯との間に、同ラックの歯のピッチに対し
て１／４ピッチの間隔を設けて配設された２個の磁気抵
抗素子とを有し、前記各ラックの歯形が、電圧信号とし
て正弦波状の電圧波形が出力されるように形成され、前
記磁気抵抗素子が、前記各ラックが移動することにより
生ずる透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ずれ
た２つの正弦波状の電圧信号を正弦波信号および余弦波
信号として得るように回路構成され、前記演算処理手段
が、各磁気ユニットからの２種類の各正弦波信号および
各余弦波信号を用いて、前記直動部材の運動の周期と同
一周期の正弦波信号および余弦波信号を生成し、この正
弦波信号および余弦波信号に基づいて前記直動部材の概
略の絶対位置を検出するようにされてもよい。Further, in the position detecting device of the present invention, for example, the driven portion is a linear member which is driven linearly within a predetermined range by rotation of a motor, and the signal generating means comprises:
A position detecting rack provided on the translation member such that the number of teeth is different from each other over the predetermined range, and magnetic units disposed opposite to the teeth of each rack, respectively; A unit is provided between a magnet whose magnetic pole is arranged to face a corresponding rack tooth and a pitch of 1/4 pitch between the magnet and the corresponding rack tooth with respect to the pitch of the rack tooth. And two magneto-resistive elements arranged and provided, and the tooth profile of each rack is formed such that a sinusoidal voltage waveform is output as a voltage signal, and the magneto-resistive elements are A circuit configured to obtain two sinusoidal voltage signals whose phases are shifted by 1/4 wavelength as a sine wave signal and a cosine wave signal in accordance with a change in transmitted magnetic flux caused by movement of the rack; But each magnetic unit From the two types of sine wave signals and cosine wave signals, a sine wave signal and a cosine wave signal having the same period as the period of the motion of the linear motion member are generated, and the sine wave signal and the cosine wave signal are generated. The approximate absolute position of the linear motion member may be detected based on the absolute position.
【００１５】さらに、本発明の位置検出装置において
は、例えば、信号生成手段が、直動部材に設けられたラ
ックと、前記直動部材を移動方向に伸張させる伸張手段
と、前記ラックの歯に対向配置された磁気ユニットとを
含み、前記伸張手段が、前記直動部材を前記所定範囲内
の前記ラックの歯数が１または１を超えない所定数減少
するよう前記直動部材を瞬時に伸張するものとされ、前
記磁気ユニットが、磁極がラックの歯に対向させて配設
された磁石と、前記磁石と前記ラックの歯との間に、前
記伸張手段による伸張前と伸張時の各状態における前記
ラックの歯のピッチに対して１／４ピッチの間隔を設け
て配置されるよう設けられる２個の磁気抵抗素子とを有
し、前記ラックの歯形が、電圧信号として正弦波状の電
圧波形が出力されるように形成され、前記磁気抵抗素子
が、前記ラックが移動することにより生ずる透過磁束の
変化に応じて、位相が１／４波長ずれた２つの正弦波状
の電圧信号を正弦波信号および余弦波信号として得るよ
うに回路構成され、演算処理手段が、前記伸張手段によ
る前記直動部材の伸張前と伸張時の各状態で磁気ユニッ
トから生成する２種類の周波数の各正弦波信号および各
余弦波信号を用いて、前記直動部材の運動の周期以上の
所定周期の正弦波信号および余弦波信号を生成し、この
正弦波信号および余弦波信号に基づいて前記直動部材の
絶対位置を概略的に演算するようにされてもよい。この
場合、伸張手段による直動部材の伸び量を検出する伸び
量検出手段を備え、該伸び量検出手段の検出結果に応じ
てラックの歯が減少する所定数を補正するようにされる
のが好ましい。Further, in the position detecting device of the present invention, for example, the signal generating means may include a rack provided on the linear moving member, an extending means for expanding the linear moving member in the moving direction, and a tooth of the rack. A magnetic unit disposed oppositely, wherein the extending means instantaneously extends the linear motion member such that the number of teeth of the rack within the predetermined range is reduced by one or a predetermined number not exceeding 1. The magnetic unit includes a magnet whose magnetic poles are arranged facing teeth of a rack, and a state between the magnet and the teeth of the rack before and after extension by the extension means. And two magnetoresistive elements provided so as to be arranged at an interval of 1/4 pitch with respect to the pitch of the teeth of the rack, wherein the tooth shape of the rack has a sinusoidal voltage waveform as a voltage signal. Is output And the two magneto-resistive elements convert two sine-wave voltage signals whose phases are shifted by 1/4 wavelength as a sine wave signal and a cosine wave signal in accordance with a change in transmitted magnetic flux caused by movement of the rack. The arithmetic processing means is configured to obtain two types of sine wave signals and two cosine wave signals of two frequencies generated from the magnetic unit in each state before and after the extension of the linear motion member by the extension means. A sine wave signal and a cosine wave signal having a predetermined period equal to or longer than the period of the movement of the linear motion member, and an absolute position of the linear motion member is roughly calculated based on the sine wave signal and the cosine wave signal. It may be made to do. In this case, an elongation detecting means for detecting the amount of elongation of the linear motion member by the elongating means is provided, and a predetermined number of teeth of the rack is reduced in accordance with the detection result of the elongation detecting means. preferable.
【００１６】さらに、本発明の位置検出装置において
は、例えば、前記信号生成手段が、前記可動部に装着さ
れた歯車と、この歯車の歯形成部分を周方向に伸張する
伸張手段と、前記歯車の歯に対向配置された磁気ユニッ
トとを含み、前記歯車が、歯形成部分に周方向に対して
斜めに切れ込みを有し、前記伸張手段が、前記歯車の歯
数が１を超えない所定数減少するよう前記歯車の歯形成
部分を周方向に瞬時に伸張するものとされ、前記磁気ユ
ニットが、磁極が前記歯車の歯に対向させて配設された
磁石と、前記磁石と前記歯車の歯との間に、前記伸張手
段による伸張前と伸張後の各状態における前記歯車の歯
の各ピッチに対して１／４ピッチの間隔を設けて配置さ
れるように、前記伸張手段による前記歯車の伸張と連動
するよう設けられる２個の磁気抵抗素子とを有し、前記
磁気抵抗素子が、前記歯車が回転することにより生ずる
透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ずれた２つ
の正弦波状の電圧信号を前記正弦波信号および前記余弦
波信号として得るように回路構成され、前記概略位置演
算手段が、前記伸張手段による前記歯車の伸張前と伸張
後の各状態における磁気ユニットからの２種類の周波数
の各正弦波信号および各余弦波信号を用いて、前記可動
部の運動の周期以上の所定周期の正弦波信号および余弦
波信号を生成し、この正弦波信号および余弦波信号に基
づいて前記可動部の絶対位置を概略的に演算するように
されてもよい。この場合、伸張手段による歯車の伸び量
を検出する伸び量検出手段を備え、該伸び量検出手段の
検出結果に応じて前記歯車の歯が減少する所定数を補正
するようにされるのが好ましい。Further, in the position detecting device of the present invention, for example, the signal generating means includes a gear mounted on the movable portion, an extending means for extending a tooth forming portion of the gear in a circumferential direction, and a gear. And a magnetic unit disposed opposite to the teeth of the gear, wherein the gear has a notch in a tooth forming portion obliquely to a circumferential direction, and the extending means includes a predetermined number of teeth of the gear not exceeding 1. The tooth forming portion of the gear is instantaneously extended in the circumferential direction so as to decrease the number of teeth, and the magnetic unit includes: a magnet having a magnetic pole arranged to face the gear tooth; and a magnet and the gear tooth. Between the gears of the gear by the stretching means so as to be arranged at intervals of 1/4 pitch with respect to each pitch of the gear teeth in each state before and after the stretching by the stretching means. Provided to work with extension The magneto-resistive element, the magneto-resistive element outputs two sinusoidal voltage signals having phases shifted by １ ／ wavelength according to a change in transmitted magnetic flux caused by rotation of the gear. A sine wave of two frequencies from the magnetic unit in each state before and after the gear is extended by the extending means. A sine wave signal and a cosine wave signal having a predetermined period equal to or longer than the period of movement of the movable portion are generated using the signals and the respective cosine wave signals, and the absolute position of the movable portion is determined based on the sine wave signal and the cosine wave signal. May be roughly calculated. In this case, it is preferable that an elongation amount detecting means for detecting an elongation amount of the gear by the elongating means is provided, and a predetermined number of the teeth of the gear to be reduced is corrected according to a detection result of the elongation amount detecting means. .
【００１７】[0017]
【作用】本発明は前記の如く構成されているので、２種
類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号に基づい
てモータ機構の可動部の絶対位置を常時精確に検出する
ことができる。Since the present invention is constructed as described above, the absolute position of the movable portion of the motor mechanism can always be accurately detected based on the sine wave signal and the cosine wave signal of two different frequencies.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments with reference to the attached drawings, but the present invention is not limited to only such embodiments.
【００１９】図１に本発明の一実施形態に係る位置検出
方法が適用される位置検出装置の概略構成を示し、この
位置検出装置Ａは、モータ機構の可動部の位置に応じた
信号を出力するセンサ部（信号生成手段）１０と、この
センサ部１０からの信号に所定の演算処理を行うことに
よってモータ機構の可動部の絶対位置を検出する演算処
理部（演算処理手段）２０と、演算処理部２０により検
出された絶対位置を出力する出力部３０とを主要構成要
素として備えてなる。FIG. 1 shows a schematic configuration of a position detecting device to which a position detecting method according to an embodiment of the present invention is applied. This position detecting device A outputs a signal corresponding to the position of a movable portion of a motor mechanism. A signal processing means (signal processing means) 10 for performing a predetermined calculation processing on a signal from the sensor part 10 to detect an absolute position of a movable part of the motor mechanism; An output unit 30 that outputs the absolute position detected by the processing unit 20 is provided as a main component.
【００２０】センサ部１０は、サーボモータなどの制御
モータＲの回転軸１の後端に軸心を一致させて装着され
た第１および第２の歯車２、３と、各歯車２、３にそれ
ぞれ対向させて配設されている第１および第２の磁気ユ
ニット１１、１２とを備えてなるものとされる。ここ
で、各歯車２、３の歯形は、後述する磁気抵抗素子ブロ
ック１３の各磁気抵抗素子１４（図３参照）により得ら
れる電圧波形が近似的に正弦波となるように形成されて
いる。The sensor unit 10 includes first and second gears 2 and 3 mounted on the rear end of a rotating shaft 1 of a control motor R such as a servomotor so that the axes thereof coincide with each other. The first and second magnetic units 11 and 12 are provided so as to face each other. Here, the tooth shape of each of the gears 2 and 3 is formed such that the voltage waveform obtained by each of the magnetoresistive elements 14 (see FIG. 3) of the magnetoresistive element block 13 to be described later is approximately a sine wave.
【００２１】各歯車２、３の歯数は、第１歯車２の歯数
Ｍと第２歯車３の歯数Ｎとが１だけ相違するものとされ
（例えば、Ｍ＝５０，Ｎ＝５１）、第１歯車２の歯数Ｍ
は、この実施形態１では、回転軸１回転当たりのモータ
Ｒの電気的サイクル数の整数分の１とされていればよ
い。例えば、モータＲの電気的サイクル数が５０であれ
ば、歯数Ｍが５０（５０／１）、２５（５０／２）また
は１０（５０／５）とされ、歯数Ｎが５１もしくは４
９、２６もしくは２４または１１もしくは９とされてい
ればよい。The number of teeth of each of the gears 2 and 3 is such that the number of teeth M of the first gear 2 and the number of teeth N of the second gear 3 differ by 1 (for example, M = 50, N = 51). , The number of teeth M of the first gear 2
In the first embodiment, it is sufficient if the number of electric cycles of the motor R per one rotation of the rotating shaft is an integral number. For example, if the number of electric cycles of the motor R is 50, the number of teeth M is 50 (50/1), 25 (50/2) or 10 (50/5), and the number of teeth N is 51 or 4
It may be 9, 26 or 24 or 11 or 9.
【００２２】また、各歯車２、３は、図２に示すよう
に、１つの歯面がピッチ点Ｐで回転軸１の回転方向に並
ぶよう回転軸１に装着される。Each of the gears 2 and 3 is mounted on the rotating shaft 1 such that one tooth surface is arranged at a pitch point P in the rotating direction of the rotating shaft 1 as shown in FIG.
【００２３】図３に、各磁気ユニット１１、１２の詳細
構成を示す。なお、各磁気ユニット１１、１２は同様構
成であるため、第１磁気ユニット１１を主として説明
し、第２磁気ユニット１２の各構成要素は符号に（）付
して付帯的に説明する。FIG. 3 shows a detailed configuration of each of the magnetic units 11 and 12. Since the magnetic units 11 and 12 have the same configuration, the first magnetic unit 11 will be mainly described, and the constituent elements of the second magnetic unit 12 will be described by adding () to the reference numerals.
【００２４】磁気ユニット１１（１２）は、歯車２
（３）の歯面に磁極を向けて配設されている永久磁石４
と、この永久磁石４の磁極の前方、つまり永久磁石４と
歯車２（３）との間に並列的に配設されている磁気抵抗
素子ブロック１３を構成している２個の磁気抵抗素子
（以下、単に素子という）１４、すなわち第１素子１４
Ａ（１４Ｃ）および第２素子１４Ｂ（１４Ｄ）とを備え
てなるものとされる。The magnetic unit 11 (12)
(3) Permanent magnet 4 arranged with its magnetic pole facing the tooth surface
And two magneto-resistive elements constituting a magneto-resistive element block 13 disposed in front of the magnetic poles of the permanent magnet 4, that is, between the permanent magnet 4 and the gear 2 (3). Hereinafter, simply referred to as an element) 14, that is, the first element 14
A (14C) and the second element 14B (14D).
【００２５】ここで、この素子１４は、よく知られてい
るように透過する磁束の変化に応じて電気抵抗が変化す
る特性を有する素子とされる。そして、この第１素子１
４Ａ（１４Ｃ）および第２素子１４Ｂ（１４Ｄ）は、互
いに歯車２（３）の１／４ピッチずれた位置に相対する
ように配設され、歯車２（３）が回転することにより生
ずる透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ずれた
２つの正弦波状の電圧信号を得るよう回路構成されてい
る（このような回路構成として、例えば特許第３０５８
４０６号公報参照）。Here, the element 14 is an element having a characteristic that the electric resistance changes according to the change of the magnetic flux passing therethrough, as is well known. Then, the first element 1
4A (14C) and the second element 14B (14D) are arranged so as to face each other at a position shifted by 1/4 pitch of the gear 2 (3), and the transmitted magnetic flux generated by rotation of the gear 2 (3). The circuit configuration is such that two sinusoidal voltage signals whose phases are shifted by 波長 wavelength are obtained in accordance with the change in
406).
【００２６】例えば、歯車２（３）の矢印５の方向への
回転を考えたときに、第１素子１４Ａ（１４Ｃ）の出力
信号が正弦波信号となり、第２素子１４Ｂ（１４Ｄ）の
出力信号が余弦波信号となるよう回路構成されている。For example, considering the rotation of the gear 2 (3) in the direction of arrow 5, the output signal of the first element 14A (14C) becomes a sine wave signal, and the output signal of the second element 14B (14D). Is configured to be a cosine wave signal.
【００２７】なお、磁気抵抗素子ブロック１３の素子数
は２である必要はなく、検出精度を上げるために、例え
ば各素子１４Ａ（１４Ｃ）、１４Ｂ（１４Ｄ）の各々に
対し、歯車２（３）の歯の半周期ずらした位置に各磁気
抵抗素子を配置し、それら各磁気抵抗素子が各素子１４
Ａ（１４Ｃ）、１４Ｂ（１４Ｄ）の出力信号を倍増する
よう回路構成してもよい。The number of elements of the magnetoresistive element block 13 does not need to be two. To increase the detection accuracy, for example, for each of the elements 14A (14C) and 14B (14D), the gear 2 (3) The respective magnetoresistive elements are arranged at positions shifted by a half cycle of the teeth of
The circuit configuration may be such that the output signals of A (14C) and 14B (14D) are doubled.
【００２８】演算処理部２０は、ＣＰＵを中心としてＡ
／Ｄ変換器、ＲＡＭ、ＲＯＭ、クロック、入出力インタ
フェースなどを備えてなるものとされる。このＲＯＭに
は後述するセンサ部１０により検出された電圧波形から
回転位置を算出するためのプログラムなどが格納されて
いる。また、ＲＡＭにはセンサ部１０からの検出値が一
時的に格納される。そして、この演算処理部２０とセン
サ部１０との信号のやりとりは、入出力インタフェース
によりなされる。The arithmetic processing unit 20 is composed of A
/ D converter, RAM, ROM, clock, input / output interface, and the like. The ROM stores a program for calculating a rotational position from a voltage waveform detected by the sensor unit 10 described later, and the like. Further, a detection value from the sensor unit 10 is temporarily stored in the RAM. The exchange of signals between the arithmetic processing unit 20 and the sensor unit 10 is performed by an input / output interface.
【００２９】図４に演算処理部２０の機能ブロック図を
示す。FIG. 4 is a functional block diagram of the arithmetic processing unit 20.
【００３０】演算処理部２０は、センサ部１０からの信
号に基づいて絶対位置を概略的に演算する概略位置演算
部２１と、概略位置演算部２１により概略的に演算され
た絶対位置情報により精確な絶対位置を演算する修正絶
対位置演算部２２とから構成される。The arithmetic processing unit 20 roughly calculates an absolute position on the basis of a signal from the sensor unit 10 and accurately calculates the absolute position information roughly calculated by the general position calculating unit 21. And a corrected absolute position calculation unit 22 for calculating a correct absolute position.
【００３１】出力部３０は、例えばデジタル表示装置な
どの出力装置３１とされる。The output unit 30 is an output device 31 such as a digital display device.
【００３２】しかして、かかる構成の位置検出装置Ａ
は、以下に述べるようにして回転軸１の絶対位置を検出
するための概略位置演算処理および修正絶対位置演算処
理を行う。Thus, the position detecting device A having such a configuration
Performs a rough position calculation process and a corrected absolute position calculation process for detecting the absolute position of the rotating shaft 1 as described below.
【００３３】概略位置演算処理 図２に示すように、各歯車２、３の１つの歯面がピッチ
点Ｐで回転軸１の回転方向に並ぶポイントをＰ0とし、
このポイントＰ0が、第１素子１４Ａに相対するときの
回転軸１の位置を基準位置（原点）Ｏ（図５参照）とし
て設定する。As shown in FIG. 2, a point where one tooth surface of each of the gears 2 and 3 is arranged at a pitch point P in the rotation direction of the rotary shaft 1 is represented by P 0 .
The position of the rotating shaft 1 when the point P 0 is opposed to the first element 14A is set as a reference position (origin) O (see FIG. 5).
【００３４】基準位置Ｏからの回転軸１の回転角をθと
すると、第１磁気ユニット１１の第１素子１４Ａの出力
信号値Ｖ1は下記式（１）で表すことができる。Assuming that the rotation angle of the rotating shaft 1 from the reference position O is θ, the output signal value V 1 of the first element 14A of the first magnetic unit 11 can be expressed by the following equation (1).
【００３５】 Ｖ1＝αsin（Ｍθ）＋β （１）V 1 = αsin (Mθ) + β (1)
【００３６】但し、αおよびβは、素子１４の出力特性
や各素子１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄの回路構成な
どに応じて決まる係数である。以下、説明の簡単化のた
めにα＝１、β＝０として説明する。すなわち、Here, α and β are coefficients determined according to the output characteristics of the element 14 and the circuit configuration of the elements 14A, 14B, 14C and 14D. Hereinafter, for simplicity, the description will be given assuming that α = 1 and β = 0. That is,
【００３７】 Ｖ1＝sin（Ｍθ） （２） とする。It is assumed that V 1 = sin (Mθ) (2)
【００３８】このとき、第１磁気ユニット１１の第２素
子１４Ｂの出力信号値Ｖ2は下記式（３）で表すことが
できる。At this time, the output signal value V 2 of the second element 14B of the first magnetic unit 11 can be expressed by the following equation (3).
【００３９】 Ｖ2＝cos（Ｍθ） （３）V 2 = cos (Mθ) (3)
【００４０】また、第２磁気ユニット１２の第１素子１
４Ｃおよび第２素子１４Ｄの出力信号値Ｖ3およびＶ4は
それぞれ下記式（４）および式（５）で表すことができ
る。The first element 1 of the second magnetic unit 12
The output signal values V 3 and V 4 of 4C and the second element 14D can be expressed by the following equations (4) and (5), respectively.
【００４１】 Ｖ3＝sin（Ｎθ） （４）V 3 = sin (Nθ) (4)
【００４２】 Ｖ4＝cos（Ｎθ） （５）V 4 = cos (Nθ) (5)
【００４３】式（２）〜式（４）によく知られている三
角関数の公式を適用して、By applying well-known trigonometric formulas to equations (2) to (4),
【００４４】 sinθ＝sin（Ｎ−Ｍ）θ＝sin（Ｎθ）cos（Ｍθ）−cos（Ｎθ）sin（Ｍθ ）＝Ｖ3・Ｖ2−Ｖ4・Ｖ1 （６）Sin θ = sin (N−M) θ = sin (Nθ) cos (Mθ) −cos (Nθ) sin (Mθ) = V 3 · V 2 -V 4 · V 1 (6)
【００４５】 cosθ＝cos（Ｎ−Ｍ）θ＝cos（Ｎθ）cos（Ｍθ）＋sin（Ｎθ）sin（Ｍθ ）＝Ｖ4・Ｖ2＋Ｖ3・Ｖ1 （７）Cos θ = cos (N−M) θ = cos (Nθ) cos (Mθ) + sin (Nθ) sin (Mθ) = V 4 · V 2 + V 3 · V 1 (7)
【００４６】式（６）および式（７）より、From equations (6) and (7),
【００４７】 tanθ＝sinθ／cosθ＝（Ｖ3・Ｖ2−Ｖ4・Ｖ1）／（Ｖ4・Ｖ2＋Ｖ3・Ｖ1） （８）Tan θ = sin θ / cos θ = (V 3 · V 2 −V 4 · V 1 ) / (V 4 · V 2 + V 3 · V 1 ) (8)
【００４８】したがって、式（８）に三角関数の逆変換
を適用して回転軸１の絶対位置を検出することができ
る。Therefore, the absolute position of the rotating shaft 1 can be detected by applying the inverse transformation of the trigonometric function to the equation (8).
【００４９】すなわち、概略位置演算部２１は、各素子
１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄの出力信号値Ｖ1、
Ｖ2、Ｖ3、Ｖ4から例えば位置検出装置Ａの始動直後に
も回転軸１の絶対位置を概略的に演算することができ
る。That is, the approximate position calculating section 21 outputs the output signal values V 1 , V 1 ,
For example, the absolute position of the rotating shaft 1 can be roughly calculated from V 2 , V 3 , and V 4 even immediately after the start of the position detection device A, for example.
【００５０】図５に、第１歯車２の歯数Ｍを５とし、第
２歯車３の歯数Ｎを６とした場合の、各磁気ユニット１
１，１２の第１素子１４Ａ，１４Ｃの出力信号Ｖ1，Ｖ3
と、各素子１４Ａ、１４Ｂ、１４Ｃ、１４Ｄの出力信号
Ｖ1、Ｖ2、Ｖ3、Ｖ4から合成される正弦波信号sinθお
よび余弦波信号cosθとを示す。FIG. 5 shows each magnetic unit 1 when the number M of teeth of the first gear 2 is 5 and the number N of teeth of the second gear 3 is 6.
The output signals V 1 , V 3 of the first and second first elements 14A, 14C
And the sine wave signal sin θ and the cosine wave signal cos θ synthesized from the output signals V 1 , V 2 , V 3 , and V 4 of the elements 14A, 14B, 14C, and 14D.
【００５１】次に、修正絶対位置演算部２２が行う修正
絶対位置演算処理を説明する。Next, the corrected absolute position calculation processing performed by the corrected absolute position calculation unit 22 will be described.
【００５２】修正絶対位置演算処理 概略位置演算処理により概略的な絶対位置情報が取得さ
れると、それにより、例えば第１磁気ユニット１１の第
１素子１４Ａの出力信号Ｖ1を用いて精確な回転軸１の
絶対位置を演算することが可能となる。Corrected Absolute Position Calculation Process When the approximate absolute position information is obtained by the rough position calculation process, the accurate absolute rotation can be performed by using, for example, the output signal V 1 of the first element 14 A of the first magnetic unit 11. The absolute position of the axis 1 can be calculated.
【００５３】例えば、概略位置演算処理により演算され
た絶対位置をθ1（以下、概略絶対位置という、図５参
照）とし、このときの第１素子１４Ａの出力信号Ｖ1の
信号値をＶ1Aとすると、下記式（９）の方程式を解くこ
とにより修正絶対位置候補θ A1，θA2，…が取得され
る。For example, it is calculated by a rough position calculation process.
Absolute position θ1(Hereinafter referred to as “absolute absolute position”, see FIG. 5)
And the output signal V of the first element 14A at this time.1of
Signal value is V1AThen, the equation (9) can be solved.
And the corrected absolute position candidate θ A1, ΘA2,… Is obtained
You.
【００５４】 Ｖ1A＝sin（Ｍθ） （θ：０≦θ≦２π） （９）V 1A = sin (Mθ) (θ: 0 ≦ θ ≦ 2π) (9)
【００５５】こうして取得される各修正絶対位置候補θ
A1，θA2，…の中で、概略絶対位置θ1に一番近いもの
を精確な絶対位置（以下、修正絶対位置という）θAと
して選択する。Each of the corrected absolute position candidates θ thus obtained
A1, theta A2, ... in a schematic absolute position theta precise absolute position those closest to 1 (hereinafter, corrected that the absolute position) is selected as theta A.
【００５６】このようにして、一旦修正絶対位置θAが
同定されると、後は第１磁気ユニット１１の第１素子１
４Ａの出力信号を用いてインクリメンタル式に回転軸１
の絶対位置を検出することが可能となる。Once the corrected absolute position θ A is identified in this way, the first element 1 of the first magnetic unit 11
Rotary shaft 1 incrementally using 4A output signal
Can be detected.
【００５７】これにより、レゾルバのように回転軸１の
１回転を１周期の正弦波信号および余弦波信号で見渡し
て絶対位置を概略的に検出することができるとともに、
回転軸１の１回転を細分化して表す正弦波状信号Ｖ1に
基づきアブソリュート式エンコーダを用いた場合と同等
以上の精度で絶対位置を検出することが可能となる。Thus, one rotation of the rotating shaft 1 can be seen over one cycle of a sine wave signal and a cosine wave signal as in a resolver, and the absolute position can be roughly detected.
One revolution of the rotary shaft 1 makes it possible to detect the absolute position equivalent or more accurate in the case of using the absolute-type encoder, based on the sinusoidal signals V 1 representative of subdividing.
【００５８】例えば、正弦波状信号Ｖ1の１波長を８ビ
ットのディジタル信号で表し得るだけの精度があれば、
歯数Ｍを５０として１／（５０×２５６）＝１／１２８
００の分解能を備えさせることができる。For example, if one wavelength of the sinusoidal signal V 1 has such an accuracy that it can be represented by an 8-bit digital signal,
1 / (50 × 256) = 1/128 when the number of teeth M is 50
A resolution of 00 can be provided.
【００５９】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態に限定されるもので
はなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態にお
いては回転軸１の絶対位置を検出するものとしたが、回
転軸１の回転を減速する減速機（不図示である）を備え
たモータ機構において、その減速機の出力軸に実施形態
の歯車２，３を装着して、当該出力軸の絶対位置を検出
するよう構成することも可能である。As described above, the present invention has been described based on the embodiments. However, the present invention is not limited to such embodiments, and various modifications are possible. For example, in the embodiment, the absolute position of the rotary shaft 1 is detected. However, in a motor mechanism including a speed reducer (not shown) for reducing the rotation of the rotary shaft 1, the output shaft of the speed reducer is used. It is also possible to mount the gears 2 and 3 of the embodiment and detect the absolute position of the output shaft.
【００６０】同様に、前記出力軸により駆動される被駆
動部を備えたモータ機構において、その被駆動部に実施
形態の歯車２，３を装着して、当該被駆動部の絶対位置
を検出するよう構成することも可能である。Similarly, in a motor mechanism having a driven part driven by the output shaft, the gears 2 and 3 of the embodiment are mounted on the driven part, and the absolute position of the driven part is detected. Such a configuration is also possible.
【００６１】また、そのような被駆動部は回転駆動され
るものに限られる必要はなく、回転軸ないしは出力軸に
設けられるピニオンにより直線的に駆動される直動部材
とすることも可能である。この場合、直動部材に移動範
囲に亘って歯数が１相違する位置検出用の各ラックを形
成し、各磁気ユニット１１，１２を実施形態と同様にし
て各ラックの歯面にそれぞれ対向させて設けるととも
に、各ラックの歯形を、電圧信号として正弦波状の波形
が各磁気ユニット１１，１２から出力されるように形成
する。こうして、各磁気ユニット１１，１２から出力さ
れる２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号
に対して実施形態と同様の処理を行い、直動部材の移動
範囲内における絶対位置を検出することが可能となる。Further, such a driven portion is not limited to the one driven by rotation, but may be a linear motion member driven linearly by a pinion provided on a rotation shaft or an output shaft. . In this case, each rack for position detection having one difference in the number of teeth over the moving range is formed on the linear motion member, and each magnetic unit 11 and 12 is opposed to the tooth surface of each rack in the same manner as in the embodiment. In addition, the tooth profile of each rack is formed such that a sinusoidal waveform is output from each of the magnetic units 11 and 12 as a voltage signal. In this manner, the same processing as in the embodiment is performed on each of the sine wave signals and the cosine wave signals of the two frequencies output from each of the magnetic units 11 and 12, and the absolute position within the moving range of the linear motion member is detected. It is possible to do.
【００６２】さらに、位置検出用ラックおよび磁気ユニ
ットを１つのみ設けるよう構成することも可能である。
例えば、図６に示すように、直動部材６の移動範囲に亘
って伸縮自在な素材で構成した１つの位置検出用ラック
７を伸縮可能に設けるとともに、この位置検出用ラック
７を移動方向ｘに引っ張って伸張する、マグネットプラ
ンジャや圧電素子から構成される伸張手段８を設けるよ
うにする。この伸張手段８が位置検出用ラック７を伸張
させる長さは、位置検出用ラック７の歯数が移動範囲内
で１を超えない所定数（１および小数を含む）ａだけ瞬
時かつ瞬間的に減少するように設定される。Further, it is also possible to provide only one position detecting rack and one magnetic unit.
For example, as shown in FIG. 6, one position detecting rack 7 made of a material that can expand and contract over the moving range of the linear motion member 6 is provided so as to be extendable and contractable, and the position detecting rack 7 is moved in the moving direction x. An extension means 8 composed of a magnet plunger or a piezoelectric element, which is extended by pulling, is provided. The length by which the extension means 8 extends the position detection rack 7 is instantaneously and instantaneously set by a predetermined number (including 1 and decimal) a in which the number of teeth of the position detection rack 7 does not exceed 1 within the movement range. Set to decrease.
【００６３】さらにまた、実施形態の各磁気ユニット１
１，１２と同様の構成を有する磁気ユニット１１´の各
素子１４Ａ´、１４Ｂ´が、伸張手段８による直動部材
６の伸張前および伸張時の各状態において、ラック７の
歯のピッチに対して１／４ピッチの間隔を設けて配設さ
れるように、例えば各素子１４Ａ´、１４Ｂ´を直動部
材６により支持して設けて、直動部材６の伸張と連動し
て各素子１４Ａ´、１４Ｂ´が移動するように構成す
る。Furthermore, each magnetic unit 1 of the embodiment
The elements 14A 'and 14B' of the magnetic unit 11 'having the same configuration as the components 1 and 12 are provided with respect to the pitch of the teeth of the rack 7 before and after the extension of the linear motion member 6 by the extension means 8. For example, each element 14A ', 14B' is supported and provided by the linear motion member 6 so as to be disposed at an interval of 1/4 pitch, and each element 14A 'is interlocked with the extension of the linear motion member 6. 'And 14B' are configured to move.
【００６４】これにより、直動部材６の伸張前の各素子
１４Ａ´、１４Ｂ´からの信号をそれぞれ正弦波信号Ｖ
1および余弦波信号Ｖ2とし、直動部材６の伸張時の各素
子１４Ａ´、１４Ｂ´からの信号をそれぞれ正弦波信号
Ｖ3および余弦波信号Ｖ4として実施形態と同様の処理を
実施することにより、直動部材６の絶対位置を検出する
ことが可能となる。すなわち、各信号Ｖ1、Ｖ2、Ｖ3、
Ｖ4から直動部材６の運動の１周期Ｔ以上の所定周期Ｔ
／ａの正弦波信号sin（ａθ）および余弦波信号cos（ａ
θ）が生成され、これに基づき概略の絶対位置を演算す
るとともに、この概略の絶対位置情報により例えば信号
Ｖ1を用いて精確な絶対位置を検出することが可能とな
る。Thus, the signals from the elements 14A 'and 14B' before the extension of the linear motion member 6
1 and a cosine wave signal V 2, and the signals from the respective elements 14 A ′ and 14 B ′ when the linear motion member 6 is expanded are processed as a sine wave signal V 3 and a cosine wave signal V 4 , respectively, and the same processing as in the embodiment is performed. This makes it possible to detect the absolute position of the translation member 6. That is, each signal V 1 , V 2 , V 3 ,
1 cycle T or a predetermined period T of movement of the linear motion member 6 V 4
/ A sine wave signal sin (aθ) and cosine wave signal cos (a
theta) is generated, as well as calculating the absolute position of the outline based on this, it is possible to detect an accurate absolute position, for example using a signal V 1 by the absolute position information of this summary.
【００６５】この場合、例えば伸張手段８近傍の所定位
置に直動部材６の伸び量を検出する公知のポテンショメ
ータを設けて、その出力信号により前記所定数ａを補正
するようにすれば、絶対位置を概略的に把握する際の誤
差を小さくすることも可能となる。In this case, for example, a known potentiometer for detecting the amount of extension of the linear motion member 6 is provided at a predetermined position in the vicinity of the extension means 8 and the output signal a is used to correct the predetermined number a. It is also possible to reduce an error when roughly grasping.
【００６６】また、伸張手段８は歯車に設けるようにす
ることも可能である。例えば、歯車２を歯形成部分のみ
が周方向に伸張可能なように形成するとともに、歯形成
部分に伸張方向に対して斜めに切れ込みを入れ、伸張手
段８により歯形成部分が伸張されたときに、歯が１を超
えない所定数ａ重なり合うように構成する。これによ
り、直動部材６の場合と同様にして絶対位置を検出する
ことが可能となる。The extension means 8 can be provided on the gear. For example, the gear 2 is formed so that only the tooth forming portion can be extended in the circumferential direction, and a cut is made in the tooth forming portion obliquely with respect to the extension direction, and when the tooth forming portion is extended by the extension means 8. , The teeth overlap by a predetermined number a which does not exceed one. This makes it possible to detect the absolute position in the same manner as in the case of the linear motion member 6.
【００６７】さらには、実施形態および前記各変形例に
おけるセンサ部１０は、前記特許公報にあるように、歯
車またはラックに代えてリング状磁石等を用いて構成す
ることももちろん可能である。Further, as described in the above-mentioned patent publication, the sensor section 10 in the embodiment and each of the above-mentioned modifications can of course be configured using a ring-shaped magnet or the like instead of a gear or a rack.
【００６８】[0068]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
モータ機構の可動部の位置を表す、２種類の周波数の各
正弦波信号および各余弦波信号を用いて可動部の運動の
１周期以上の所定周期を有する正弦波信号および余弦波
信号を生成し、この正弦波信号および余弦波信号に基づ
いて絶対位置を概略的に検出するとともに、該概略的に
把握された絶対位置情報に依り前記２種類の周波数の各
正弦波信号および各余弦波信号の中の少なくとも１つの
信号に基づき精確な絶対位置を検出算するようにしてい
るので、安価な機構により常時精確にモータ機構の可動
部の絶対位置を検出することができるという優れた効果
を奏する。As described in detail above, according to the present invention,
A sine wave signal and a cosine wave signal having one or more predetermined periods of the movement of the movable part are generated using the sine wave signal and the cosine wave signal of two kinds of frequencies representing the position of the movable part of the motor mechanism. The absolute position is roughly detected based on the sine wave signal and the cosine wave signal, and the sine wave signal and the cosine wave signal of the two kinds of frequencies are determined based on the absolutely grasped absolute position information. Since an accurate absolute position is detected and calculated based on at least one of the signals, there is an excellent effect that an inexpensive mechanism can always accurately detect the absolute position of the movable portion of the motor mechanism.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明の一実施形態に係る位置検出装置の概略
構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a position detection device according to an embodiment of the present invention.
【図２】各歯車の構成を示す模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram showing a configuration of each gear.
【図３】磁気ユニットの詳細構成を示す模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a detailed configuration of a magnetic unit.
【図４】演算処理部の詳細構成を示すブロック図であ
る。FIG. 4 is a block diagram illustrating a detailed configuration of an arithmetic processing unit.
【図５】絶対位置検出の原理を説明するための模式図で
ある。FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the principle of absolute position detection.
【図６】実施形態の変形例を示す概略図である。FIG. 6 is a schematic diagram showing a modification of the embodiment.
Ａ 位置検出装置 Ｏ 基準位置（原点） Ｐ ピッチ点 Ｒ モータ １ 回転軸 ２、３ 歯車 ４ 磁石 ８ 伸張手段 １０ センサ部 １１、１２ 磁気ユニット １４ 磁気抵抗素子 ２０ 演算処理部 ２１ 概略位置演算部 ２２ 修正絶対位置演算部 ３０ 出力部 A Position detecting device O Reference position (origin) P Pitch point R Motor 1 Rotary shaft 2, 3 Gear 4 Magnet 8 Extension means 10 Sensor unit 11, 12 Magnetic unit 14 Magnetic resistance element 20 Operation processing unit 21 Approximate position operation unit 22 Correction Absolute position calculation unit 30 Output unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F063 AA35 CA40 DA05 DD05 EA02 EA03 GA52 GA69 KA02 KA04 2F077 AA29 AA30 CC02 CC08 NN21 PP14 QQ05 QQ15 TT81 5H550 AA20 BB08 DD01 LL35 LL56 5H611 AA01 BB01 PP07 QQ03 RR03 UA08 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2F063 AA35 CA40 DA05 DD05 EA02 EA03 GA52 GA69 KA02 KA04 2F077 AA29 AA30 CC02 CC08 NN21 PP14 QQ05 QQ15 TT81 5H550 AA20 BB08 DD01 LL35 LL56 5H611 AA01 BB01 PP01
Claims (13)
類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号を発生す
る信号発生手段を設け、 可動部の運動の１周期において前記信号発生手段が発生
する、各正弦波信号および各余弦波信号の波の数が、１
または１を超えない範囲で相違するように前記２種類の
周波数を設定し、 前記２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号
に基づいて、前記可動部の絶対位置を検出することを特
徴とする位置検出方法。1. A signal generating means for generating a sine wave signal and a cosine wave signal of two kinds of frequencies representing a position of a movable part of a motor mechanism, wherein the signal generating means is provided in one cycle of the movement of the movable part. Is generated, the number of waves of each sine wave signal and each cosine wave signal is 1
Or setting the two kinds of frequencies so as to be different within a range not exceeding 1, and detecting an absolute position of the movable portion based on each sine wave signal and each cosine wave signal of the two kinds of frequencies. Characteristic position detection method.
余弦波信号から可動部の運動の１周期以上の所定周期を
有する正弦波信号および余弦波信号を生成し、この正弦
波信号および余弦波信号に基づいて絶対位置を概略的に
検出し、ついで前記２種類の周波数の各正弦波信号およ
び各余弦波信号の中の少なくとも１つを用いて、前記概
略的に検出された絶対位置をより精度よく検出すること
を特徴とする請求項１記載の位置検出方法。2. A sine wave signal and a cosine wave signal having a predetermined period of at least one period of the movement of the movable section are generated from each of the sine wave signals and the cosine wave signals of two kinds of frequencies, and the sine wave signal and the cosine wave are generated. The absolute position is roughly detected based on the wave signal, and then, using at least one of the sine wave signal and the cosine wave signal of each of the two types of frequencies, the absolutely detected absolute position is calculated. 2. The position detecting method according to claim 1, wherein the position is detected with higher accuracy.
る位置検出装置であって、 信号生成手段と、演算処理手段とを備え、 前記信号生成手段が、可動部の運動の１周期における波
の数が１または１を超えない範囲で相違する、２種類の
周波数の各正弦波信号および各余弦波信号を生成し、 前記演算処理手段が、前記２種類の周波数の各正弦波信
号および各余弦波信号に所定の演算処理を行って可動部
の絶対位置を検出することを特徴とする位置検出装置。3. A position detecting device for detecting an absolute position of a movable portion of a motor mechanism, comprising: a signal generating unit; and an arithmetic processing unit, wherein the signal generating unit includes a wave in one cycle of movement of the movable unit. Generating two sine wave signals and two cosine wave signals of two kinds of frequencies, which are different within a range not exceeding 1 or 1. A position detecting device for performing predetermined arithmetic processing on a cosine wave signal to detect an absolute position of a movable portion.
成された２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波
信号に基づいて、概略的な絶対位置を検出する概略位置
演算手段と、 前記２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号
の中の少なくとも１つを利用して、前記概略位置演算手
段により検出された絶対位置をより精度よく検出する修
正絶対位置演算手段とを有してなることを特徴とする請
求項３記載の位置検出装置。4. A rough position calculating means for detecting a rough absolute position based on each sine wave signal and each cosine wave signal of two kinds of frequencies generated by the signal generating means; A corrected absolute position calculating means for detecting the absolute position detected by the approximate position calculating means more accurately by using at least one of the sine wave signals and the cosine wave signals of two kinds of frequencies; 4. The position detecting device according to claim 3, wherein:
数が互いに１異なる各歯車と、この各歯車の歯にそれぞ
れ対向配置された各磁気ユニットとを含み、前記各磁気
ユニットが、対応する歯車の歯に磁極が対向させて配設
された磁石と、前記磁石と前記対応する歯車の歯との間
に、同歯車の歯のピッチに対して１／４ピッチの間隔を
設けて配設された２個の磁気抵抗素子とを有し、 前記各歯車の歯形が、電圧信号として正弦波状の電圧波
形が出力されるように形成され、 前記磁気抵抗素子が、前記各歯車が回転することにより
生ずる透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ずれ
た２つの正弦波状の電圧信号を正弦波信号および余弦波
信号として得るように回路構成され、 前記演算処理手段が、各磁気ユニットからの２種類の周
波数の各正弦波信号および各余弦波信号を用いて、可動
部の運動の周期と同一周期の正弦波信号および余弦波信
号を生成し、この正弦波信号および余弦波信号に基づい
て可動部の絶対位置を検出することを特徴とする請求項
３または４記載の位置検出装置。5. The signal generating means includes: gears mounted on a movable portion, each gear having a different number of teeth from each other; and magnetic units arranged opposite to the teeth of the gears, wherein each of the magnetic units includes: A magnet arranged with the magnetic poles facing the corresponding gear teeth, and between the magnet and the corresponding gear teeth, an interval of 1/4 pitch with respect to the pitch of the gear teeth is provided. Two magneto-resistive elements disposed, wherein the tooth profile of each gear is formed such that a sinusoidal voltage waveform is output as a voltage signal, and the magneto-resistive element rotates each gear. The circuit configuration is such that two sinusoidal voltage signals whose phases are shifted by ４ wavelength are obtained as a sine wave signal and a cosine wave signal in accordance with the change in the transmitted magnetic flux caused by the operation. Each of the two frequencies from the magnetic unit Using the sine wave signal and each cosine wave signal, a sine wave signal and a cosine wave signal having the same cycle as the movement period of the movable part are generated, and the absolute position of the movable part is determined based on the sine wave signal and the cosine wave signal. The position detecting device according to claim 3, wherein the position is detected.
なることを特徴とする請求項５記載の位置検出装置。6. The position detecting device according to claim 5, wherein each gear is mounted on a rotating shaft of a motor.
減速機を備え、各歯車が、前記減速機の出力軸に装着さ
れてなることを特徴とする請求項５記載の位置検出装
置。7. The position detecting device according to claim 5, wherein the motor mechanism includes a speed reducer for reducing the rotation of the rotor, and each gear is mounted on an output shaft of the speed reducer.
により駆動される被駆動部を含み、各歯車が前記被駆動
部に装着されてなることを特徴とする請求項５記載の位
置検出装置。8. The position detecting device according to claim 5, wherein the motor mechanism includes a driven part driven by a rotating shaft or an output shaft, and each gear is mounted on the driven part. .
で直線的に駆動される直動部材とされ、 信号生成手段が、前記直動部材に前記所定範囲に亘って
歯数が互いに１異なるように設けられた各位置検出用ラ
ックと、この各ラックの歯にそれぞれ対向配置された各
磁気ユニットとを含み、 前記各磁気ユニットが、対応するラックの歯に磁極が対
向させて配設された磁石と、前記磁石と前記対応するラ
ックの歯との間に、同ラックの歯のピッチに対して１／
４ピッチの間隔を設けて配設された２個の磁気抵抗素子
とを有し、 前記各ラックの歯形が、電圧信号として正弦波状の電圧
波形が出力されるように形成され、 前記磁気抵抗素子が、前記各ラックが移動することによ
り生ずる透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ず
れた２つの正弦波状の電圧信号を正弦波信号および余弦
波信号として得るように回路構成され、 前記演算処理手段が、各磁気ユニットからの２種類の各
正弦波信号および各余弦波信号を用いて、前記直動部材
の運動の周期と同一周期の正弦波信号および余弦波信号
を生成し、この正弦波信号および余弦波信号に基づいて
前記直動部材の概略の絶対位置を検出することを特徴と
する請求項３または４記載の位置検出装置。9. The driven member is a linear motion member that is linearly driven in a predetermined range by rotation of a motor, and the signal generating means has a different number of teeth from the linear motion member by one over the predetermined range. And a magnetic unit disposed opposite to the teeth of each of the racks, wherein the magnetic units are disposed with the magnetic poles facing the teeth of the corresponding rack. Between the magnet and the corresponding rack teeth, the pitch of the teeth of the rack being 1 /
Two magnetoresistive elements arranged at an interval of 4 pitches, wherein the tooth profile of each rack is formed such that a sinusoidal voltage waveform is output as a voltage signal; Is configured to obtain two sinusoidal voltage signals whose phases are shifted by ４ wavelength as a sine wave signal and a cosine wave signal in accordance with a change in transmitted magnetic flux caused by movement of each rack, The arithmetic processing unit generates a sine wave signal and a cosine wave signal having the same cycle as the cycle of the movement of the linear motion member by using two types of each sine wave signal and each cosine wave signal from each magnetic unit, 5. The position detecting device according to claim 3, wherein a rough absolute position of the linear motion member is detected based on the sine wave signal and the cosine wave signal.
たラックと、前記直動部材を移動方向に伸張させる伸張
手段と、前記ラックの歯に対向配置された磁気ユニット
とを含み、 前記伸張手段が、前記直動部材を前記所定範囲内の前記
ラックの歯数が１または１を超えない所定数減少するよ
う前記直動部材を瞬時に伸張するものとされ、 前記磁気ユニットが、磁極がラックの歯に対向させて配
設された磁石と、前記磁石と前記ラックの歯との間に、
前記伸張手段による伸張前と伸張時の各状態における前
記ラックの歯のピッチに対して１／４ピッチの間隔を設
けて配置されるよう設けられる２個の磁気抵抗素子とを
有し、 前記ラックの歯形が、電圧信号として正弦波状の電圧波
形が出力されるように形成され、 前記磁気抵抗素子が、前記ラックが移動することにより
生ずる透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ずれ
た２つの正弦波状の電圧信号を正弦波信号および余弦波
信号として得るように回路構成され、 演算処理手段が、前記伸張手段による前記直動部材の伸
張前と伸張時の各状態で磁気ユニットから生成する２種
類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号を用い
て、前記直動部材の運動の周期以上の所定周期の正弦波
信号および余弦波信号を生成し、この正弦波信号および
余弦波信号に基づいて前記直動部材の絶対位置を概略的
に演算することを特徴とする請求項４記載の位置検出装
置。10. The signal generating means includes: a rack provided on a translation member; extension means for extending the translation member in a moving direction; and a magnetic unit arranged to face teeth of the rack. The extension means instantaneously extends the linear motion member so that the number of teeth of the rack within the predetermined range does not exceed 1 or 1 by a predetermined number, and the magnetic unit comprises a magnetic pole. Is disposed opposite the teeth of the rack, between the magnet and the teeth of the rack,
The rack having two magnetoresistive elements provided so as to be arranged at an interval of 1/4 pitch with respect to the pitch of the teeth of the rack in each state before and after extension by the extension means; Are formed so that a sinusoidal voltage waveform is output as a voltage signal, and the magnetoresistive element shifts in phase by ４ wavelength according to a change in transmitted magnetic flux caused by movement of the rack. A circuit configured to obtain the two sine-wave voltage signals as a sine-wave signal and a cosine-wave signal, and wherein the arithmetic processing means is provided by the magnetic unit in each state before and during the expansion of the linear member by the expansion means. A sine wave signal and a cosine wave signal having a predetermined period equal to or longer than the period of the movement of the linear motion member are generated by using the generated sine wave signals and the cosine wave signals of the two types of frequencies. Position detecting apparatus according to claim 4, characterized in that schematically calculating the absolute position of the linear motion member on the basis of the fine cosine wave signal.
着された歯車と、この歯車の歯形成部分を周方向に伸張
する伸張手段と、前記歯車の歯に対向配置された磁気ユ
ニットとを含み、 前記歯車が、歯形成部分に周方向に対して斜めに切れ込
みを有し、 前記伸張手段が、前記歯車の歯数が１を超えない所定数
減少するよう前記歯車の歯形成部分を周方向に瞬時に伸
張するものとされ、 前記磁気ユニットが、磁極が前記歯車の歯に対向させて
配設された磁石と、前記磁石と前記歯車の歯との間に、
前記伸張手段による伸張前と伸張後の各状態における前
記歯車の歯の各ピッチに対して１／４ピッチの間隔を設
けて配置されるように、前記伸張手段による前記歯車の
伸張と連動するよう設けられる２個の磁気抵抗素子とを
有し、 前記磁気抵抗素子が、前記歯車が回転することにより生
ずる透過磁束の変化に応じて、位相が１／４波長ずれた
２つの正弦波状の電圧信号を前記正弦波信号および前記
余弦波信号として得るように回路構成され、 前記概略位置演算手段が、前記伸張手段による前記歯車
の伸張前と伸張後の各状態における磁気ユニットからの
２種類の周波数の各正弦波信号および各余弦波信号を用
いて、前記可動部の運動の周期以上の所定周期の正弦波
信号および余弦波信号を生成し、この正弦波信号および
余弦波信号に基づいて前記可動部の絶対位置を概略的に
演算することを特徴とする請求項３または４記載の位置
検出装置。11. The signal generating means includes: a gear mounted on the movable portion; an extending means for extending a tooth forming portion of the gear in a circumferential direction; and a magnetic unit disposed to face the teeth of the gear. Wherein the gear has a notch in the tooth forming portion obliquely to the circumferential direction, and the extending means surrounds the tooth forming portion of the gear so that the number of teeth of the gear decreases by a predetermined number not exceeding 1. The magnet unit is arranged such that the magnetic poles are disposed so as to face the gear teeth, and between the magnet and the gear teeth.
In cooperation with the extension of the gear by the extension means, the gears are arranged at intervals of 1/4 pitch with respect to each pitch of the teeth of the gear before and after the extension by the extension means. Two magnetoresistive elements provided, wherein the magnetoresistive element has two sinusoidal voltage signals whose phases are shifted by ４ wavelength according to a change in transmitted magnetic flux caused by rotation of the gear. Is obtained as the sine wave signal and the cosine wave signal, and the approximate position calculating means detects two types of frequencies from the magnetic unit in each state before and after extension of the gear by the extension means. Using each sine wave signal and each cosine wave signal, a sine wave signal and a cosine wave signal having a predetermined period equal to or longer than the period of movement of the movable portion are generated, and based on the sine wave signal and the cosine wave signal. Position detecting apparatus according to claim 3, wherein that schematically calculating the absolute position of the movable portion.
出する伸び量検出手段を備え、該伸び量検出手段の検出
結果に応じてラックの歯が減少する所定数を補正するこ
とを特徴とする請求項１０記載の位置検出装置。12. An elongation detecting means for detecting an elongation of the linear member by the elongating means, wherein the predetermined number of teeth of the rack is reduced in accordance with the detection result of the elongation detecting means. The position detecting device according to claim 10, wherein:
る伸び量検出手段を備え、該伸び量検出手段の検出結果
に応じて前記歯車の歯が減少する所定数を補正すること
を特徴とする請求項１１記載の位置検出装置。13. An apparatus according to claim 1, further comprising an elongation detecting means for detecting an amount of elongation of the gear by the elongating means, wherein a predetermined number of teeth of the gear is corrected in accordance with a detection result of the elongation detecting means. The position detecting device according to claim 11.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001117694A JP4660718B2 (en) | 2001-04-17 | 2001-04-17 | Position detection method and position detection apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001117694A JP4660718B2 (en) | 2001-04-17 | 2001-04-17 | Position detection method and position detection apparatus |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002310610A true JP2002310610A (en) | 2002-10-23 |
| JP4660718B2 JP4660718B2 (en) | 2011-03-30 |
Family
ID=18968197
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001117694A Expired - Lifetime JP4660718B2 (en) | 2001-04-17 | 2001-04-17 | Position detection method and position detection apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4660718B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004340677A (en) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Alps Electric Co Ltd | Rotation angle detector and rotation angle detecting method |
| CN110857847A (en) * | 2018-08-22 | 2020-03-03 | Tdk株式会社 | Position detection system |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6439523A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-09 | Mitutoyo Corp | Magnetic displacement detecting device |
| JPH02298809A (en) * | 1989-02-03 | 1990-12-11 | Tdk Corp | Detecting device of moving object |
| JPH09249186A (en) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Jeco Co Ltd | Gear pulse counting method and gear position detecting method |
| JPH10267609A (en) * | 1997-01-21 | 1998-10-09 | Matsusuru Kk | Rotational amount-measuring instrument |
| JPH11500828A (en) * | 1995-02-28 | 1999-01-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method and apparatus for measuring angle in rotating body |
| JP2000258188A (en) * | 1999-03-05 | 2000-09-22 | Mitsutoyo Corp | Absolute displacement measuring apparatus |
| JP2001183169A (en) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Oriental Motor Co Ltd | Position detector |
| JP2001241942A (en) * | 2000-02-25 | 2001-09-07 | Alps Electric Co Ltd | Device for detecting angle of rotation |
| JP2002213910A (en) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Detector for angle of rotation |
-
2001
- 2001-04-17 JP JP2001117694A patent/JP4660718B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6439523A (en) * | 1987-08-06 | 1989-02-09 | Mitutoyo Corp | Magnetic displacement detecting device |
| JPH02298809A (en) * | 1989-02-03 | 1990-12-11 | Tdk Corp | Detecting device of moving object |
| JPH11500828A (en) * | 1995-02-28 | 1999-01-19 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | Method and apparatus for measuring angle in rotating body |
| JPH09249186A (en) * | 1996-03-18 | 1997-09-22 | Jeco Co Ltd | Gear pulse counting method and gear position detecting method |
| JPH10267609A (en) * | 1997-01-21 | 1998-10-09 | Matsusuru Kk | Rotational amount-measuring instrument |
| JP2000258188A (en) * | 1999-03-05 | 2000-09-22 | Mitsutoyo Corp | Absolute displacement measuring apparatus |
| JP2001183169A (en) * | 1999-12-24 | 2001-07-06 | Oriental Motor Co Ltd | Position detector |
| JP2001241942A (en) * | 2000-02-25 | 2001-09-07 | Alps Electric Co Ltd | Device for detecting angle of rotation |
| JP2002213910A (en) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Detector for angle of rotation |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004340677A (en) * | 2003-05-14 | 2004-12-02 | Alps Electric Co Ltd | Rotation angle detector and rotation angle detecting method |
| JP4562355B2 (en) * | 2003-05-14 | 2010-10-13 | アルプス電気株式会社 | Rotation angle detection device and rotation angle detection method |
| CN110857847A (en) * | 2018-08-22 | 2020-03-03 | Tdk株式会社 | Position detection system |
| US11099033B2 (en) | 2018-08-22 | 2021-08-24 | Tdk Corporation | Position detection system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4660718B2 (en) | 2011-03-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101502259B1 (en) | Device for detecting multi-turn absolute rotation angle, and method for detecting rotation angle thereof | |
| JP3610905B2 (en) | Position detection device | |
| CN109945819B (en) | Method for measuring position of rotor of permanent magnet synchronous motor | |
| US6519549B1 (en) | Method and device for determining absolute angular position of a rotating body | |
| US9528855B2 (en) | Multi-turn absolute rotation angle detection device and method of detecting absolute rotation angle | |
| US6914543B2 (en) | Method for initializing position with an encoder | |
| JPS62249008A (en) | Method and device for obtaining position of angle of shaft while supplying rectifying signal | |
| JP5435450B2 (en) | Rotation angle detection device and rotation angle detection method | |
| JP3232795B2 (en) | Detector | |
| JPH0465985B2 (en) | ||
| JP7076683B2 (en) | Position detector | |
| JP2002310610A (en) | Position detection method and position detector | |
| JP3365063B2 (en) | Rotation angle detection method | |
| JPS61110006A (en) | Position detector | |
| US20090295638A1 (en) | Use of a measurement signal evaluation means of a position measuring device to determine the time difference between a first event and a second event | |
| JP3528949B2 (en) | Absolute position detection device for output rotary shaft | |
| KR101018713B1 (en) | Method for processing output signal of encoder | |
| TWI425187B (en) | Resolver unit | |
| EP0257100B1 (en) | Pulse distribution type position detector | |
| JP5736968B2 (en) | Encoder device, drive device, and robot system | |
| JP2010139405A (en) | Encoder signal processing method, encoder device, and servomotor | |
| JP2019070644A (en) | Modulated wave resolver device | |
| WO1986000430A1 (en) | Apparatus for detecting absolute position of servo control system | |
| JP2727542B2 (en) | Arm position detection method | |
| JPH0629723B2 (en) | Absolute position measuring method and device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080322 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080731 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100428 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100510 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100707 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101012 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101104 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101207 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4660718 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140114 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140114 Year of fee payment: 3 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140114 Year of fee payment: 3 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |