JP2002296028A - Head tracking device for movable body - Google Patents
Head tracking device for movable bodyInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、移動体用ヘッド
トラッキング装置に関し、特に、移動体に対する頭部の
相対加速度および相対角速度を求めてこれに基づいて姿
勢角、速度、位置を計算する移動体用ヘッドトラッキン
グ装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a head tracking device for a moving object, and more particularly, to a moving object which calculates a relative angle, a speed, and a position based on the relative acceleration and relative angular velocity of a head with respect to the moving object. The present invention relates to a head tracking device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来例を図３および図４を参照して説明
する。移動体用ヘッドトラッキング装置のヘッドトラッ
カー１は加速度計１Ｘ、加速度計１Ｙ、加速度計１Ｚよ
り成る３軸方向の加速度計１１、ジャイロ１Ｘ、ジャイ
ロ１Ｙ、ジャイロ１Ｚより成る３軸廻りのジャイロ１２
を具備している。１３はサンプリング部である。サンプ
リング部１３は、加速度計１１に入力される加速度に基
づいて検出される加速度信号を入力し、これらをサンプ
リングしてＸ軸方向加速度信号ＡX 、Ｙ軸方向加速度信
号ＡY 、Ｚ軸方向加速度信号ＡZ を出力する。 サンプ
リング部１３は、また、ジャイロ１２に入力される角速
度に基づいて検出される角速度信号を入力し、これらを
サンプリングしてＸ軸角速度信号ωX 、Ｙ軸角速度信号
ωY 、Ｚ軸角速度信号ωZ を出力する。１４は姿勢角計
算部であり、サンプリング部１３のサンプリングデータ
を入力し、これらに基づいて前後の傾き角であるピッチ
角θ、左右の傾き角であるロール角φ、水平面内におけ
る回転角であるヨー角ψを演算処理して出力する。ＨＭ
Ｄはバーチュアル・リアリティにおいて使用されるヘッ
ド・マウント・ディスプレイを示す。2. Description of the Related Art A conventional example will be described with reference to FIGS. The head tracker 1 of the head tracking device for a moving body includes a three-axis accelerometer 11 including an accelerometer 1X, an accelerometer 1Y, and an accelerometer 1Z, and a gyro 12 around three axes including a gyro 1X, a gyro 1Y, and a gyro 1Z.
Is provided. 13 is a sampling unit. The sampling unit 13 inputs an acceleration signal detected based on the acceleration input to the accelerometer 11, samples these, and samples the X-axis direction acceleration signal A X , the Y-axis direction acceleration signal A Y , and the Z-axis direction acceleration. The signal AZ is output. The sampling unit 13 also inputs an angular velocity signal detected based on the angular velocity input to the gyro 12, samples these, and samples the X-axis angular velocity signal ω X , the Y-axis angular velocity signal ω Y , and the Z-axis angular velocity signal ω Outputs Z. Reference numeral 14 denotes an attitude angle calculation unit which inputs sampling data of the sampling unit 13, and based on these, a pitch angle θ which is a front and rear inclination angle, a roll angle φ which is a left and right inclination angle, and a rotation angle in a horizontal plane. The yaw angle 演算 is calculated and output. HM
D shows a head mounted display used in virtual reality.
【０００３】図３（ａ）を参照するに、移動体Ｍの搭乗
者Ｂは頭部にヘッドトラッカー１を装着している。ヘッ
ドトラッカー１は先の通りに３軸方向の加速度Ａ、角速
度ωを検出することにより頭部の動きを検出していた。
以上の従来例はヘッドトラッカー１を搭乗者Ｂの頭部に
装着することにより頭部の動きを検出するものである
が、移動体Ｍ側にカメラおよび画像処理装置を設けるこ
とに依っても頭部の動きを測定する従来例も知られてい
る。Referring to FIG. 3A, a passenger B of a moving body M has a head tracker 1 mounted on his / her head. The head tracker 1 detects the movement of the head by detecting the acceleration A and the angular velocity ω in the three axial directions as described above.
In the above conventional example, the head movement is detected by mounting the head tracker 1 on the head of the occupant B. However, the head and the image processing device are provided on the moving body M side. A conventional example of measuring the movement of a part is also known.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】上述したとおり、移動
体Ｍの搭乗者Ｂは頭部にヘッドトラッカー１を装着して
頭部の動きを検出しているが、このヘッドトラッカー１
には、頭部の動き自体に起因して発生する加速度および
角速度の外に、移動体Ｍの動きに起因して発生する加速
度および角速度も入力される。ヘッドトラッカー１に対
するこの移動体Ｍの動きに起因して発生する加速度およ
び角速度の入力は、移動体に対する相対的な頭部の動き
を検出する点に関して誤差として作用する。その結果、
ヘッドトラッカー１は誤った頭部の動きを検出すること
になる。As described above, the occupant B of the moving body M wears the head tracker 1 on the head and detects the movement of the head.
In addition to the acceleration and the angular velocity generated by the movement of the head itself, the acceleration and the angular velocity generated by the movement of the moving object M are also input to the. The input of the acceleration and the angular velocity generated due to the movement of the moving object M to the head tracker 1 acts as an error in detecting the movement of the head relative to the moving object. as a result,
The head tracker 1 will detect an erroneous head movement.
【０００５】移動体Ｍ側にカメラおよび画像処理装置を
設けて移動体Ｍに対する頭部の相対的な動きを測定する
後の従来例の場合、先の従来例の誤差として作用する入
力は含まれずに頭部の動きに起因して発生する加速度お
よび角速度のみが入力される好都合な例である。しか
し、この従来例は、任意の移動体Ｍにおいて移動体Ｍに
対する搭乗者Ｂの頭部の相対的な動きを検出しようとす
る場合、これらカメラおよび画像処理装置を当該移動体
Ｍに移設しない限り、この移動体Ｍにおいて頭部の相対
的な動きを検出することはできない。[0005] In the conventional example after the camera and the image processing device are provided on the moving body M side to measure the relative movement of the head with respect to the moving body M, an input acting as an error of the prior art is not included. This is a convenient example in which only the acceleration and angular velocity generated due to the movement of the head are input. However, in the conventional example, when an attempt is made to detect the relative movement of the head of the occupant B with respect to the moving body M in an arbitrary moving body M, the camera and the image processing device are not moved to the moving body M. However, the relative movement of the head of the moving body M cannot be detected.
【０００６】この発明は、移動体トラッカーを移動体自
体或は搭乗者の腰部その外の移動体に対する動きの小さ
い部位に装着して移動体の加速度信号および角速度信号
を検出し、これをヘッドトラッカーの検出信号から減算
することにより上述の問題を解消した移動体用ヘッドト
ラッキング装置を提供するものである。According to the present invention, a moving object tracker is mounted on the moving object itself or on a portion of the occupant's waist other than the lower part of the moving object, which detects the acceleration signal and angular velocity signal of the moving object. The present invention provides a moving object head tracking apparatus that solves the above-described problem by subtracting the above-described detection signal from the detection signal.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】請求項１：移動体Ｍ搭乗
者の頭部の移動体Ｍに対する相対的な動きを測定する移
動体用ヘッドトラッキング装置において、加速度計１１
およびジャイロ１２を有して搭乗者Ｂの頭部に装着され
るヘッドトラッカー１を具備し、移動体加速度計２１お
よび移動体ジャイロ２２を有して移動体Ｍに対する動き
の小さい部位に装着される移動体トラッカー２を具備
し、頭部に入力される加速度に比例する加速度信号から
移動体に入力される加速度に比例する加速度信号を減算
する加速度減算部１５と頭部に入力される角速度に比例
する角速度信号から移動体に入力される角速度に比例す
る角速度信号を減算する角速度減算部１６とを具備する
移動体用ヘッドトラッキング装置を構成した。According to the present invention, there is provided a head tracking device for a moving body for measuring a relative movement of a head of a moving body with respect to the moving body.
And a head tracker 1 having a gyro 12 and mounted on the head of the occupant B. The head tracker 1 has a moving body accelerometer 21 and a moving body gyro 22 and is mounted on a portion where movement with respect to the moving body M is small. An acceleration subtraction unit 15 that includes a moving object tracker 2 and subtracts an acceleration signal proportional to the acceleration input to the moving object from an acceleration signal proportional to the acceleration input to the head, and is proportional to the angular velocity input to the head The head tracking device for a moving object includes an angular velocity subtracting section 16 for subtracting an angular velocity signal proportional to the angular velocity input to the moving object from the angular velocity signal to be inputted.
【０００８】そして、請求項２：請求項１に記載される
移動体用ヘッドトラッキング装置において、ヘッドトラ
ッカー１と移動体トラッカー２は加速度信号および角速
度信号を同期して取り出す移動体用ヘッドトラッキング
装置を構成した。また、請求項３：請求項２に記載され
る移動体用ヘッドトラッキング装置において、ヘッドト
ラッカー１は加速度計１１の出力する加速度信号および
ジャイロ１２の出力する角速度信号をサンプリングして
出力するサンプリング部１３を具備し、移動体トラッカ
ー２は移動体加速度計２１の出力する加速度信号および
移動体ジャイロ２２の出力する角速度信号をサンプリン
グ出力する移動体信号サンプリング部２３を具備し、サ
ンプリング部１３の発生するサンプリング信号をサンプ
リング同期信号として移動体信号サンプリング部２３に
供給する移動体用ヘッドトラッキング装置を構成した。Claim 2: In the head tracking apparatus for a moving object according to the first aspect, the head tracker 1 and the moving object tracker 2 are provided with a head tracking apparatus for a moving object that synchronously extracts an acceleration signal and an angular velocity signal. Configured. In a third aspect of the present invention, the head tracker 1 samples and outputs the acceleration signal output from the accelerometer 11 and the angular velocity signal output from the gyro 12. The moving object tracker 2 includes a moving object signal sampling unit 23 for sampling and outputting an acceleration signal output from the moving object accelerometer 21 and an angular velocity signal output from the moving object gyro 22. A moving object head tracking device for supplying a signal as a sampling synchronization signal to the moving object signal sampling unit 23 was configured.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】この発明の実施の形態を図１およ
び図２の実施例を参照して説明する。なお、実施例にお
いて、従来例と共通する部材には共通する参照符号を付
与している。この実施例は、頭部に取り付けるヘッドト
ラッカー１の外に、移動体Ｍ自体或は人体の腰部の如く
移動体Ｍに対する動きの小さい部位に移動体トラッカー
２を具備せしめる。ここで、この移動体トラッカー２
は、加速度計２Ｘ、加速度計２Ｙ、加速度計２Ｚより成
る３軸方向の移動体加速度計２１、ジャイロ２Ｘ、ジャ
イロ２Ｙ、ジャイロ２Ｚより成る３軸廻りの移動体ジャ
イロ２２を具備している。２３は移動体信号サンプリン
グ部である。移動体信号サンプリング部２３は、移動体
加速度計２１に入力される加速度に基づいて検出される
加速度信号を入力し、これらをサンプリングしてＸ軸方
向加速度信号Ａ2X、Ｙ軸方向加速度信号Ａ2Y、Ｚ軸方向
加速度信号Ａ2Zを出力する。移動体信号サンプリング部
２３は、また、移動体ジャイロ２２に入力される角速度
に基づいて検出される角速度信号を入力し、これらをサ
ンプリングしてＸ軸角速度信号ω2X、Ｙ軸角速度信号ω
2Y、Ｚ軸角速度信号ω2Zを出力する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. In the embodiments, members common to the conventional example are given the same reference numerals. In this embodiment, in addition to the head tracker 1 attached to the head, the moving body tracker 2 is provided on the moving body M itself or in a portion where the movement of the moving body M is small such as the waist of a human body. Here, this mobile tracker 2
Has a three-axis moving body gyro 21 composed of an accelerometer 2X, an accelerometer 2Y, and an accelerometer 2Z, and a moving body gyro 22 around three axes composed of a gyro 2X, a gyro 2Y, and a gyro 2Z. Reference numeral 23 denotes a mobile signal sampling unit. The moving body signal sampling unit 23 inputs an acceleration signal detected based on the acceleration inputted to the moving body accelerometer 21, samples these, and samples the X-axis direction acceleration signal A 2X and the Y-axis direction acceleration signal A 2Y. , And outputs a Z-axis direction acceleration signal A 2Z . The moving body signal sampling unit 23 also inputs an angular velocity signal detected based on the angular velocity input to the moving body gyro 22, samples these, and samples the X-axis angular velocity signal ω 2X and the Y-axis angular velocity signal ω.
2Y , and outputs a Z-axis angular velocity signal ω 2Z .
【００１０】ヘッドトラッカー１は、従来のヘッドトラ
ッカーの構成に加えて、サンプリング部１３と姿勢角計
算部１４の間に加速度減算部１５および角速度減算部１
６を介在、接続している。そして、サンプリング部１３
の発生するサンプリング信号を、データリンク１３１を
介して、サンプリング同期信号として移動体トラッカー
２の移動体信号サンプリング部２３に供給している。こ
こで、移動体Ｍの走行中において、搭乗者Ｂの頭部に装
着しているヘッドトラッカー１は頭部の動きに起因して
発生する加速度および角速度を入力し、サンプリング部
１３を介してＸ軸方向加速度信号Ａ1X、Ｙ軸方向加速度
信号Ａ1Y、Ｚ軸方向加速度信号Ａ1Zをサンプリング出力
すると共に、Ｘ軸角速度信号ω1X、Ｙ軸角速度信号
ω1Y、Ｚ軸角速度信号ω1Zをサンプリング部１３を介し
てサンプリング出力している。サンプリング部１３の出
力端子はヘッドトラッカー１の加速度減算部１５の＋端
子および加速度減算部１６の＋端子に接続している。The head tracker 1 has an acceleration subtraction unit 15 and an angular velocity subtraction unit 1 between a sampling unit 13 and an attitude angle calculation unit 14 in addition to the configuration of the conventional head tracker.
6 are interposed and connected. And the sampling unit 13
Is supplied to the mobile signal sampling unit 23 of the mobile tracker 2 via the data link 131 as a sampling synchronization signal. Here, while the moving object M is traveling, the head tracker 1 mounted on the head of the occupant B inputs the acceleration and angular velocity generated due to the movement of the head, and inputs X and X through the sampling unit 13. Sampling and outputting the axial acceleration signal A 1X , the Y-axial acceleration signal A 1Y , and the Z-axial acceleration signal A 1Z, and sampling the X-axis angular velocity signal ω 1X , the Y-axis angular velocity signal ω 1Y , and the Z-axis angular velocity signal ω 1Z The sampling is output via the unit 13. The output terminal of the sampling unit 13 is connected to the + terminal of the acceleration subtraction unit 15 and the + terminal of the acceleration subtraction unit 16 of the head tracker 1.
【００１１】一方、移動体Ｍの走行中において、移動体
Ｍに対する動きの小さい部位に装着している移動体トラ
ッカー２は、移動体Ｍの走行中に起因して発生する加速
度および角速度を入力し、移動体信号サンプリング部２
３を介してＸ軸方向加速度信号Ａ2X、Ｙ軸方向加速度信
号Ａ2Y、Ｚ軸方向加速度信号Ａ2Zをサンプリング出力す
ると共に、Ｘ軸角速度信号ω2X、Ｙ軸角速度信号ω2Y、
Ｚ軸角速度信号ω2Zを移動体信号サンプリング部２３を
介してサンプリング出力している。ここで、移動体信号
サンプリング部２３による加速度信号Ａおよび角速度信
号ωのサンプリングは、ヘッドトラッカー１のサンプリ
ング部１３から送信されるサンプリング同期信号によ
り、ヘッドトラッカー１における加速度信号Ａおよび角
速度信号ωのサンプリングに同期して行われる。移動体
信号サンプリング部２３の出力端子はヘッドトラッカー
１の加速度減算部１５の−端子および角速度減算部１６
の−端子に接続している。On the other hand, while the moving body M is traveling, the moving body tracker 2 mounted on a portion where the movement of the moving body M is small inputs the acceleration and angular velocity generated due to the traveling of the moving body M. , Mobile signal sampling unit 2
3, the X-axis direction acceleration signal A 2X , the Y-axis direction acceleration signal A 2Y , and the Z-axis direction acceleration signal A 2Z are sampled and output, and the X-axis angular velocity signal ω 2X , the Y-axis angular velocity signal ω 2Y ,
The Z-axis angular velocity signal ω 2Z is sampled and output via the mobile signal sampling unit 23. Here, the sampling of the acceleration signal A and the angular velocity signal ω by the moving object signal sampling section 23 is performed by sampling the acceleration signal A and the angular velocity signal ω in the head tracker 1 by the sampling synchronization signal transmitted from the sampling section 13 of the head tracker 1. It is performed in synchronization with. The output terminal of the mobile signal sampling unit 23 is connected to the minus terminal of the acceleration subtraction unit 15 and the angular velocity subtraction unit 16 of the head tracker 1.
Are connected to the-terminal.
【００１２】以上の通りに移動体トラッカー２により検
出されたＸ軸方向加速度信号Ａ2X、Ｙ軸方向加速度信号
Ａ2Y、Ｚ軸方向加速度信号Ａ2Zは、ヘッドトラッカー１
の加速度減算部１５のそれぞれの−端子部に入力される
と共に、ヘッドトラッカー１により検出されたＸ軸方向
加速度信号Ａ1X、Ｙ軸方向加速度信号Ａ1Y、Ｚ軸方向加
速度信号Ａ1Zは加速度減算部１５のそれぞれの＋端子部
に入力される。同様にして、移動体トラッカー２により
検出されたＸ軸角速度信号ω2X、Ｙ軸角速度信号ω2Y、
Ｚ軸角速度信号ω2Zは、ヘッドトラッカー１の加速度減
算部１６のそれぞれの−端子部に入力されると共に、ヘ
ッドトラッカー１により検出されたＸ軸角速度信号
ω1X、Ｙ軸角速度信号ω1Y、Ｚ軸角速度信号ω1Zは加速
度減算部１６のそれぞれの＋端子部に入力される。As described above, the X-axis direction acceleration signal A 2X , the Y-axis direction acceleration signal A 2Y , and the Z-axis direction acceleration signal A 2Z detected by the moving body tracker 2 are the head tracker 1.
, The X-axis direction acceleration signal A 1X , the Y-axis direction acceleration signal A 1Y , and the Z-axis direction acceleration signal A 1Z detected by the head tracker 1 are subtracted. The signals are input to the respective + terminals of the unit 15. Similarly, the X-axis angular velocity signal ω 2X , the Y-axis angular velocity signal ω 2Y , detected by the mobile body tracker 2,
The Z-axis angular velocity signal ω 2Z is input to each negative terminal of the acceleration subtraction unit 16 of the head tracker 1, and the X-axis angular velocity signal ω 1X , the Y-axis angular velocity signal ω 1Y , and Z detected by the head tracker 1 The shaft angular velocity signal ω 1Z is input to the respective + terminals of the acceleration subtraction unit 16.
【００１３】ここで、加速度および角速度を一括して以
下の通りに表現する。 ＡB ＝頭部に入力される加速度 ＡM ＝移動体に入力される加速度 ＡH ＝移動体に対する頭部の相対加速度 ωB ＝頭部に入力される角速度 ωM ＝移動体に入力される角速度 ωH ＝移動体に対する頭部の相対角速度 Ａ1 ＝ヘッドトラッカー１に入力される加速度 ω1 ＝ヘッドトラッカー１に入力される角速度 Ａ2 ＝移動体トラッカー２に入力される加速度 ω2 ＝移動体トラッカー２に入力される角速度 移動体トラッカー２が移動体Ｍ自体に具備せしめられ、
或いは人体の腰部の如く移動体Ｍに対する動きの小さい
部位に具備せしめられて着席している場合、移動体トラ
ッカー２に入力される加速度Ａ2 および角速度ω2 は移
動体Ｍの加速度ＡM および角速度ωM にほぼ一致すると
考えられる。即ち、 ＡM ≒Ａ2 ωM ≒ω2 となる。従って、ヘッドトラッカー１の加速度減算部１
５および角速度減算部１６において減算されて得られる
移動体に対する頭部の相対加速度：ＡH および移動体に
対する頭部の相対角速度：ωH は、 ＡH ＝ＡB −ＡM ≒Ａ1 −Ａ2 ωH ＝ωB −ωM ≒ω1 −ω2 となる。これらを姿勢角計算部１４に入力して姿勢角計
算、速度および位置計算を行うことにより移動体Ｍ上に
おける頭部の移動体Ｍに対する相対的な動きを検出する
ことができる。Here, the acceleration and the angular velocity are collectively expressed as follows. AB = acceleration input to the head A M = acceleration input to the moving object A H = relative acceleration of the head to the moving object ω B = angular velocity input to the head ω M = input to the moving object Angular velocity ω H = Relative angular velocity of head relative to moving body A 1 = Acceleration input to head tracker 1 ω 1 = Angular velocity input to head tracker 1 A 2 = Acceleration input to moving body tracker 2 ω 2 = Moving Angular velocity input to body tracker 2 Mobile body tracker 2 is provided on mobile body M itself,
Or when seated are brought comprise a small portion of the motion for the mobile M as human waist, the acceleration A 2 and the angular velocity omega 2 is input to the mobile tracker 2 acceleration A M and angular velocity of the moving object M It is considered to be almost coincides with the ω M. That is, A M ≒ A 2 ω M ≒ ω 2 . Therefore, the acceleration subtraction unit 1 of the head tracker 1
5 and the relative acceleration of the head with respect to the moving object obtained by subtraction in the angular velocity subtracting section 16: A H and the relative angular velocity of the head with respect to the moving object: ω H are A H = A B −A M ≒ A 1 −A 2 ω H = ω B −ω M ≒ ω 1 −ω 2 . The relative movement of the head on the moving body M with respect to the moving body M can be detected by inputting these to the posture angle calculation unit 14 and calculating the posture angle, the velocity, and the position.
【００１４】[0014]
【発明の効果】以上の通りであって、この発明に依れ
ば、移動体上で移動体に対する頭部の相対的な動きを検
出する移動体用ヘッドトラッキング装置を簡単に構成す
ることができる。そして、この発明は、カメラおよび画
像処理装置の如き移動体に対する頭部の相対的な動きを
検知する専用の装置を移動体に設置するものと異なり、
ヘッドトラッカーおよび移動体トラッカーは全て搭乗者
側に具備されるものであるので、これらを搭乗すべき移
動体に移設する必要なしに容易に任意の移動体において
移動体に対する頭部の相対的な動きを検出することがで
きる。As described above, according to the present invention, a head tracking device for a moving body for detecting the relative movement of the head on the moving body with respect to the moving body can be simply constructed. . The present invention is different from a device in which a dedicated device for detecting a relative movement of a head with respect to a moving object, such as a camera and an image processing device, is installed in the moving object.
Since the head tracker and the mobile tracker are all provided on the passenger side, the relative movement of the head with respect to the mobile body at any mobile body can be easily performed without having to transfer them to the mobile body to be mounted. Can be detected.
【図１】実施例を説明する図。FIG. 1 illustrates an embodiment.
【図２】実施例のブロック図。FIG. 2 is a block diagram of an embodiment.
【図３】従来例を説明する図。FIG. 3 illustrates a conventional example.
【図４】従来例のブロック図。FIG. 4 is a block diagram of a conventional example.
１ ヘッドトラッカー １１ 加速度計 １２ ジャイロ １３ サンプリング部 １３１ データリンク １５ 加速度減算部 １６ 角速度減算部 ２ 移動体トラッカー ２１ 移動体加速度計 ２２ 移動体ジャイロ ２３ 移動体信号サンプリング部 Ｂ 搭乗者 Ｍ 移動体 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Head tracker 11 Accelerometer 12 Gyro 13 Sampling part 131 Data link 15 Acceleration subtraction part 16 Angular velocity subtraction part 2 Mobile tracker 21 Mobile accelerometer 22 Mobile gyro 23 Mobile signal sampling part B Passenger M Mobile
Claims (3)
対的な動きを測定する移動体用ヘッドトラッキング装置
において、 加速度計およびジャイロを有して搭乗者の頭部に装着さ
れるヘッドトラッカーを具備し、 移動体加速度計および移動体ジャイロを有して移動体に
対する動きの小さい部位に装着される移動体トラッカー
を具備し、 頭部に入力される加速度に比例する加速度信号から移動
体に入力される加速度に比例する加速度信号を減算する
加速度減算部と頭部に入力される角速度に比例する角速
度信号から移動体に入力される角速度に比例する角速度
信号を減算する角速度減算部とを具備することを特徴と
する移動体用ヘッドトラッキング装置。1. A head tracking device for a moving body for measuring a relative movement of a head of a moving body occupant with respect to the moving body, comprising: a head tracker having an accelerometer and a gyro mounted on the occupant's head. A moving body tracker that has a moving body accelerometer and a moving body gyro and is attached to a portion where movement with respect to the moving body is small, and from a acceleration signal proportional to the acceleration input to the head to the moving body. An acceleration subtraction unit for subtracting an acceleration signal proportional to the input acceleration and an angular velocity subtraction unit for subtracting an angular velocity signal proportional to the angular velocity input to the moving object from an angular velocity signal proportional to the angular velocity input to the head are provided. A head tracking device for a moving object, comprising:
ラッキング装置において、 ヘッドトラッカーと移動体トラッカーは加速度信号およ
び角速度信号を同期して取り出すことを特徴とする移動
体用ヘッドトラッキング装置。2. The head tracking apparatus for a moving body according to claim 1, wherein the head tracker and the moving body tracker take out an acceleration signal and an angular velocity signal in synchronization with each other.
ラッキング装置において、 ヘッドトラッカーは加速度計の出力する加速度信号およ
びジャイロの出力する角速度信号をサンプリング出力す
るサンプリング部を具備し、 移動体トラッカーは移動体加速度計の出力する加速度信
号および移動体ジャイロの出力する角速度信号をサンプ
リング出力する移動体信号サンプリング部を具備し、 サンプリング部の発生するサンプリング信号をサンプリ
ング同期信号として移動体信号サンプリング部に供給す
ることを特徴とする移動体用ヘッドトラッキング装置。3. The head tracking apparatus according to claim 2, wherein the head tracker includes a sampling unit that samples and outputs an acceleration signal output from an accelerometer and an angular velocity signal output from a gyro. Is provided with a mobile signal sampling unit for sampling and outputting the acceleration signal output from the mobile object accelerometer and the angular velocity signal output from the mobile object gyro. The sampling signal generated by the sampling unit is used as a sampling synchronization signal by the mobile signal sampling unit. A head tracking device for a moving object, characterized by supplying the head tracking device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001103137A JP2002296028A (en) | 2001-04-02 | 2001-04-02 | Head tracking device for movable body |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2001103137A JP2002296028A (en) | 2001-04-02 | 2001-04-02 | Head tracking device for movable body |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JP2001103137A Withdrawn JP2002296028A (en) | 2001-04-02 | 2001-04-02 | Head tracking device for movable body |
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Cited By (7)
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