JP2002285585A - 掘削を図面に表示するための方法及び装置 - Google Patents

掘削を図面に表示するための方法及び装置

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JP2002285585A JP2001373553A JP2001373553A JP2002285585A JP 2002285585 A JP2002285585 A JP 2002285585A JP 2001373553 A JP2001373553 A JP 2001373553A JP 2001373553 A JP2001373553 A JP 2001373553A JP 2002285585 A JP2002285585 A JP 2002285585A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 地下物体を有する掘削現場のリアルタイムで
の表示を提供する方法及び装置。 【解決手段】 この方法及び装置は、現場座標における
土工機械の位置を求めること、土工機械に対して相対的
に土工機具の位置を求めること、掘削現場の少なくとも
１つの地下物体の現場座標における位置を求め、少なく
とも１つの地下物体の位置を掘削現場の地形図に感度良
く入力すること、及び、土工機械の位置と、土工機具の
位置と、少なくとも１つの地下物体の位置とを含む地形
図をリアルタイムで表示することとを含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は一般的に、掘削現場
の地形図をリアルタイムで表示するための方法及び装置
に関し、より詳細には、掘削現場の地下の物体の位置を
含む地形図をリアルタイムで表示するための方法及び装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】所望のパラメータに、すなわち選択範囲
において所望の深さに地面を掘削するため、掘削機、バ
ックホーローダ、及びそれらに類似するものなどの土工
機械がしばしば用いられる。歴史的には、適正な深さに
達したことを保証するため、掘削現場を繰り返し測量及
びチェックしていた。この方法の不利なことは、この現
場をチェックするのに時間及び労力を必要として作業が
かなり遅くなり、このため掘削作業全体のコストが増加
することである。
【０００３】最近では、技術の出現により、感知装置で
掘削の進行を監視し、更に土工機械のオペレータにこの
結果をリアルタイムで表示することも可能である。例え
ば、Ｇｕｄａｔらの米国特許第５，６３１，６５８号に
は、機械位置及び機具位置センサーを用いて土工作業を
リアルタイムで監視し、それが修正されるに伴って地形
の表示を絶えず更新する方法及び装置が開示されてい
る。さらに、Ｇｕｄａｔらのシステムは、オペレータが
この表示と所望の最終状態の地形の表示とを比較して、
実際の地形が所望の地形に一致するように地面を修正す
ることを可能にするものである。
【０００４】より最近では、Ｈｅｎｄｅｒｓｏｎらの米
国特許第５，８６４，０６０号において、作業現場で掘
削機及び関連する作業機具のアイコンを掘削機型の土工
機械に表示させることにより、所望の深さに対する深さ
による地形のコード化、例えば着色コード化により、又
は鉱石を取り除くことにより、Ｇｕｄａｔらの基本思想
が適用されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記の例示した特許の
不利なことは、多くの掘削が、地下の物体の付近におい
て、特にこの物体に向かって掘るか、或いはこの物体が
あるにもかかわらずそれらを妨げないように掘るかの、
いずれかのために行われる、ということに関する。上記
の表示システムは、地下の物体の位置との関連で掘削作
業を監視する方法を何も提供しない。
【０００６】本発明は、上述したような問題の１つ又は
それ以上を克服することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の１つの態様にお
いて、地下に物体を有する掘削現場のリアルタイムでの
表示を提供するための方法を開示する。この方法は、現
場座標における土工機械の位置を求めるステップと、こ
の土工機械に対する土工機具の位置を求めるステップ
と、掘削現場の少なくとも１つの地下物体の現場座標に
おける位置を求め、応答して少なくとも１つの地下物体
の位置を掘削現場の地形図に入力するステップと、土工
機械の位置、土工機具の位置、及び少なくとも１つの地
下物体の位置を含む地形図をリアルタイムで表示するス
テップとを含む。
【０００８】本発明のもう１つの態様において、地下に
物体を有する掘削現場のリアルタイムでの表示を提供す
るための装置を開示する。この装置は、土工機具が制御
可能に取付けられた土工機械と、土工機械に設置された
位置判定システムと、掘削現場の地形図と、この掘削現
場での少なくとも１つの地下の物体の現場座標における
位置を求めるための手段とを含む。この装置は更に、位
置判定システムからの信号を受信して現場座標における
土工機械及び土工機具の位置を求め、少なくとも１つの
地下の物体の位置を表示する信号を受信し、土工機械の
位置、土工機具の位置及び少なくとも１つの地下の物体
の位置についての地形の地形図にリアルタイム更新を与
えるようになったコントローラを含む。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、地下物体１０
８を有する掘削現場１０６のリアルタイムでの表示装置
２１０を与えるための方法及び装置１００が示されてい
る。掘削現場１０６には、建設現場、採鉱現場、又は、
ユーティリティライン及びパイプのような値アーバーテ
キストｋ物体を掘るための場所、貯蔵タンク、及びそれ
らに類するものなどがある。
【００１０】特に図１を参照すると、土工機具１０４が
制御可能に取付けられた土工機械１０２が、掘削現場１
０６において掘削を行うようになっている。図１の土工
機械１０２はバックホーとして描かれている。しかしな
がら、掘削機、フロントショベル、トレンチャー、及び
それらに類するものなどの他のタイプの土工機械も同様
に本発明で用いることができる。加えて、この土工機具
１０４はバケットとして示されている。しかしながら、
他のタイプの土工機具、例えば、ショベル、ブレード、
及びそれらに類するものを用いても良い。
【００１１】例えば、土工機械１０２による掘削位置の
地面には、少なくとも１つの地下物体１０８が掘削現場
１０６に設置されている。図１に、２つの地下物体１０
８ａ、１０８ｂを示す。しかしながら、如何なる数の地
下物体１０８も掘削作業の近くに存在し得る。上記のよ
うな地下物体１０８は、電気、電話、ガス、及びそれら
に類するものなどのユーティリティライン及びパイプの
場合がある。或いは、地下物体１０８は燃料などの貯蔵
タンクの場合がある。掘削の間の地下物体１０８に対す
る妨害を避けることが非常に望ましい。例えば、新しい
地下物体１０８を追加する目的のために、存在する地下
物体１０８の修理及びメンテナンスを行う目的のため
に、又は、基礎又は道路を掘ることなどの地下物体１０
８自体に関係のない目的の掘削を行うために、存在する
地下物体１０８の狭い近傍を掘ることが望まれることが
ある。
【００１２】図２を参照すると、本発明の好ましい実施
の形態を図示するブロック線図が示されている。土工機
械１０２に設置された位置判定システム２０４が、現場
座標における土工機械１０２の位置を求めるようになっ
ている。その上、この技術分野において良く知られた技
術による位置判定システム２０４を、現場座標における
土工機具１０４の位置を求めるのに用いることもでき
る。例えば、土工機械１０２に対して相対的な土工機具
１０４の位置は、レゾルバ、及び土工機械１０２に設置
された他の位置センサーを用いて求めることができる。
この位置判定システム２０４は、現場座標における土工
機械１０２の位置を求めるようになっているため、現場
座標における土工機具１０４の位置も同様に求めること
ができる。或いは、現場座標における土工機具１０４の
位置を直接求めるために、この位置判定システム２０４
を土工機具１０４に設置しても良い。
【００１３】好ましい実施の形態において、図４に示す
ような位置判定システム２０４は、ＧＰＳアンテナ４０
４を有する全方位測位衛星（ＧＰＳ）システム４０２を
含む。しかしながら、レーザー・プレーン・レファレン
シング、推測航法、及びそれらに類するものなどの他の
タイプの位置判定システム２０４を同様に用いることも
できる。
【００１４】掘削現場１０６の地形図２０６は地形に関
する情報を提供する。例えば、掘削現場１０６の種々の
部分における地面の標高が提供される。好ましくは、こ
の地形図２０６は、本発明での使用に際してデータベー
ス形式で含まれる。
【００１５】好ましくは現場座標における、地下物体１
０８の位置を求めるための手段２０８が提供される。1
つの実施の形態において、地下物体１０８の位置を求め
るための手段２０８は、図５に示すような既設地図５０
２を含む。この既設地図５０２は、地下物体１０８の以
前の設置から、すなわち、地下物体１０８が初めに設置
された時に作られた、又は地下物体１０８の位置の以前
の感知から生じた掘削現場１０６の地図である。好まし
くは、この実施の形態における既設地図５０２は、地形
図２０６に対応できるデータベース形式のものとする。
【００１６】図６に示すような別の実施の形態におい
て、地下物体１０８の位置を求めるための手段２０８
は、地下物体１０８の位置を感知するための手段６０２
を含むこともできる。例えば、ＧＰＲ送信機６０４及び
ＧＰＲ受信機６０６を有する地中レーダ（ＧＰＲ）シス
テム６０３を用いることができる。このＧＰＲシステム
６０３は、土工機械１０２に設置しても良いし、或いは
土工機械１０２と無関係に設置し、使用しても良い。Ｇ
ＰＲシステムは、この技術分野において公知であり、そ
れゆえ更に述べる必要はない。
【００１７】或いは、地下物体１０８の位置を感知する
ための手段６０２は、音の、超音波の、又はそれらに類
するものなどの他の技術を含むこともできる。
【００１８】土工機械１０２に設置されたコントローラ
２０２は、位置判定システム２０４からの信号を受信
し、応答して現場座標における土工機械１０２及び土工
機具１０４の位置を求めるようになっている。また、コ
ントローラ２０２は、地下物体１０８の位置を求めるた
めの手段２０８からのどんな地下物体１０８の位置を示
す信号でも受信するようになっている。また、コントロ
ーラ２０２は、掘削が行われるのに伴い土工機械１０２
の位置の、土工機具１０４の位置の、及び地下物体１０
８の位置の地形の地形図２０６にリアルタイム更新を与
えるようになっている。
【００１９】更なる実施の形態において、好ましくは作
業機具１０４が地下物体１０８に接触するのを防ぐ目的
のため、コントローラ２０２は更に、地下物体１０８の
位置に対して相対的に土工機具１０４の作動を制御する
ようになっている。
【００２０】好ましくは、土工機械１０２に設置された
表示装置２１０は、コントローラ２０２からの更新され
た地形図２０６を示す信号を受信し、応答して土工機械
１０２の位置、土工機具１０４の位置及び地下物体１０
８の位置を表示するようになっている。
【００２１】典型的な表示装置２１０を図３に示す。好
ましくは、表示装置２１０は、掘削現場１０６の１つ以
上の図、例えば平面図３０８及び側面図３１０を示すよ
うになっている。加えて、表示装置２１０は、好ましく
は現在の地形３０４に加えて所望の地形３０６を表示す
る。現在の地形３０４及び所望の地形３０６は、比較の
ための基準を土工機械１０２のオペレーターに与える。
表示装置２１０上に、土工機械１０２のアイコン３１２
及び土工機具３１４のアイコン３１４が示される。加え
て、掘削が行われる場所を土工機械１０２のオペレータ
ーに示すため、計画線の組３０２が表示される。
【００２２】好ましくは、及びこの技術分野で良く知ら
れているように、平面図３０８における種々の区域は、
所望の地形３０６に対して相対的に現在の地形３０４の
深さを示すため、色でコード化されるか、又は図３に示
すように、ハッチングされるか、グレイスケール表示さ
れる。例えば、所望の地形３０６よりも高い現在の地形
３０４を第１色とし、所望の地形３０６よりも低い現在
の地形３０４を第２色とし、所望の地形３０６と同じ高
さの現在の地形３０４を第３色とすることもできる。こ
のことは、所望の最終結果に対する掘削の進行をオペレ
ータが容易に見られるようにする。
【００２３】図７を参照すると、本発明の好ましい方法
を図示するフロー線図が示されている。第１制御ブロッ
ク７０２において、好ましくは現場座標における、土工
機械１０２の位置が求められる。第２制御ブロック７０
４において、土工機械１０２に対する土工機具１０４の
位置が求められる。第３制御ブロック７０６において、
掘削現場１０６におけるどんな地下物体１０８の位置も
求められる。第４制御ブロック７０８において、求めら
れた地下物体１０８の位置が地形図２０６に入力され
る。加えて、求められた土工機械１０２及び土工機具１
０４の位置が地形図２０６に入力される。第５制御ブロ
ック７１０において、土工機械１０２、土工機具１０４
及び地下物体１０８の位置を表す表示を含む地形図２０
６がリアルタイムで表示される。加えて、所望の地形３
０６が表示される。第６制御ブロック７１２において、
土工機具１０４が地下物体１０８に接触するのを防ぐた
め土工機具１０４の作動が制御される。
【００２４】本発明の応用例として、バックホーローダ
又は掘削機などの土工機械１０２を用いて掘削作業を行
う。しかしながら、掘削現場にはかなりしばしば地下物
体１０８が存在している。例えば、いくつかのタイプの
新しいユーティリティラインを埋める目的のために溝を
掘ることが望ましい場合があるが、既にその近くに埋め
られている他のユーティリティラインが存在するため注
意し続けなければならない。ユーティリティ付属の建物
の中を掘る場合には、このような事態は頻繁に起こる。
【００２５】存在するラインの近傍を掘ることにはかな
りの注意を必要とするため、掘削プロセスは非常に遅く
なり、かくして損失時間及びコストの増加が結果として
生じる。その上、注意深い掘削にもかかわらず存在する
ラインが頻繁に切断され、共用サービスの中断が結果と
して生じ、損失が大きくなる。
【００２６】本発明は、どんな地下物体１０８に対して
も相対的な土工機具１０４の位置の表示を土工機械１０
２のオペレータに提供し、かくしてより能率的で信頼で
きる掘削を与えるものである。本発明のその他の態様、
目的、及び特徴は、図面、開示、及び添付の特許請求の
範囲を検討することで得られるであろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】掘削現場における土工機械の線図である。
【図２】本発明の好ましい実施の形態を示すブロック線
図である。
【図３】本発明で用いるための具体例として示す表示の
線図である。
【図４】図２の好ましい実施形態の態様を示すブロック
線図である。
【図５】図２の好ましい実施形態の別の態様を示すブロ
ック線図である。
【図６】図２の好ましい実施形態の更に別の態様を示す
ブロック線図である。
【図７】本発明の好ましい方法を示す工程系統図であ
る。
【符号の説明】
１０２ 土工機械 １０４ 土工機具 １０６ 掘削現場 １０８ａ、１０８ｂ 地下物体 ２０２ コントローラ ２０４ 位置判定システム ２０６ 地形図 ２０８ 地下物体の位置を求めるための手段 ２１０ 表示装置 ３０２ 掘削が行われる場所 ３０４ 現在の地形 ３０６ 所望の地形 ３０８ 平面図 ３１０ 側面図 ３１２ 土工機械のアイコン ３１４ 土工機具のアイコン
フロントページの続き (72)発明者 アダム ジェイ グダット アメリカ合衆国 イリノイ州 61526 エ デルステイン ウェスト ピント ドライ ヴ 523 (72)発明者 ジェイムズ ジェイ カラフット アメリカ合衆国 イリノイ州 61614 ピ オーリア ノース ユニヴァーシティ ス トリート 5725 (72)発明者 ノーマン ケイ レイ アメリカ合衆国 イリノイ州 61525 ダ ンラップ ウェスト マーフィー ドライ ヴ 2400 (72)発明者 ロバート ジェイ プライス アメリカ合衆国 イリノイ州 61525 ダ ンラップ ノース トリガー ロード 11217 Ｆターム(参考） 2D003 AA01 AB03 AB04 BA02 BA06 DB04 DB05 FA02 2D015 HA03 HB04 HB05 5J062 BB08 CC07 DD12 GG02 HH05 5J070 AC01 AE11 AK13

Claims (20)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 地下物体を有する掘削現場のリアルタイ
    ムでの表示を提供する方法であって、 現場座標における土工機械の位置を求めるステップと、 前記土工機械に制御可能に取り付けられた土工機具の前
    記土工機械に対する位置を求めるステップと、 掘削現場の少なくとも１つの地下物体の現場座標におけ
    る位置を求め、応答して掘削現場の地形図に前記少なく
    とも１つの地下物体の位置を入力するステップと、 前記土工機械の位置と、前記土工機具の位置と、前記少
    なくとも１つの地下物体の位置とを含む地形図をリアル
    タイムで表示するステップと、を含むことを特徴とする
    方法。
  2. 【請求項２】 前記地形図の表示が、所望の地形を表示
    するステップを含むことを特徴とする、請求項１に記載
    の方法。
  3. 【請求項３】 前記土工機械の位置を求めることが、前
    記土工機械に設置された全方位測位衛星（ＧＰＳ）アン
    テナの現場座標における位置を求めるステップを含むこ
    とを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記地形図の表示が、前記土工機械及び
    前記土工機具の位置を表す少なくとも１つのアイコンを
    表示するステップを含むことを特徴とする、請求項２に
    記載の方法。
  5. 【請求項５】 前記地形図の表示が、少なくとも１つの
    平面図および側面図を表示するステップを含むことを特
    徴とする、請求項４に記載の方法。
  6. 【請求項６】 少なくとも１つの地下物体の位置を求め
    る請求項１に記載の方法であって、 前記少なくとも１つの地下物体の以前の設置位置及び以
    前の感知結果の少なくとも１つの関数として前記少なく
    とも１つの地下物体の位置を有する掘削現場の地図を得
    るステップと、 少なくとも１つの地下物体の位置を確かめるため掘削現
    場を測量するステップとを含むことを特徴とする方法。
  7. 【請求項７】 前記少なくとも１つの地下物体の位置を
    求めることが、少なくとも１つの地下物体の位置を感知
    するステップを含むことを特徴とする、請求項１に記載
    の方法。
  8. 【請求項８】 前記少なくとも１つの地下物体の位置の
    感知が、地中レーダ（ＧＰＲ）信号を地面の中に送信
    し、応答して反射した該ＧＰＲ信号を受信するステップ
    を含むことを特徴とする、請求項７に記載の方法。
  9. 【請求項９】 少なくとも１つの地下物体の位置に対す
    る前記土工機具の作動を制御するステップを更に含むこ
    とを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 前記土工機具の作動の制御が、前記土
    工機具と前記少なくとも１つの地下物体との接触を防ぐ
    ステップを含むことを特徴とする、請求項９に記載の方
    法。
  11. 【請求項１１】 地下物体を有する掘削現場のリアルタ
    イムでの表示を提供する装置であって、 掘削を行うようになっている土工機具が制御可能に取付
    けられた土工機械と、 前記土工機械に設置された位置判定システムと、 掘削現場の地形図と、 掘削現場の少なくとも１つの地下物体の現場座標におけ
    る位置を求める手段と、 前記位置判定システムからの信号を受信し、応答して前
    記土工機械及び前記土工機具の現場座標における位置を
    求め、少なくとも１つの地下物体の位置を示す信号を受
    信し、地形、及び、前記土工機械の位置、前記土工機具
    の位置及び前記少なくとも１つの地下物体の位置につい
    ての地形図にリアルタイム更新を与えるようになったコ
    ントローラと、 更新された地形図を示す信号を受信し、応答して前記土
    工機械の位置と、前記土工機具の位置と、前記少なくと
    も１つの地下物体の位置とを表示するようになった表示
    装置と、を備える装置。
  12. 【請求項１２】 前記位置判定システムが、ＧＰＳアン
    テナを有する全方位測位衛星（ＧＰＳ）システムを含む
    ことを特徴とする、請求項１１に記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記少なくとも１つの地下物体の位置
    を求めるための手段が、少なくとも１つの地下物体の以
    前の設置位置及び以前の感知結果の少なくとも１つによ
    る掘削現場の地図を含むことを特徴とする、請求項１１
    に記載の装置。
  14. 【請求項１４】 前記少なくとも１つの地下物体の位置
    を求めるための手段が、少なくとも１つの地下物体の位
    置を感知するための手段を含むことを特徴とする、請求
    項１１に記載の装置。
  15. 【請求項１５】 前記少なくとも１つの地下物体の位置
    を感知するための手段が、地中レーダ（ＧＰＲ）送信機
    及び受信機を含むことを特徴とする、請求項１４に記載
    の装置。
  16. 【請求項１６】 前記コントローラが更に、少なくとも
    １つの地下物体の位置に対する前記土工機具の作動を制
    御するようになっていることを特徴とする、請求項１１
    に記載の装置。
  17. 【請求項１７】 前記コントローラが更に、前記土工機
    具と少なくとも１つの地下物体との接触を防ぐようにな
    っていることを特徴とする、請求項１６に記載の装置。
  18. 【請求項１８】 前記表示装置が更に、所望の地形を表
    示するようになっていることを特徴とする、請求項１１
    に記載の装置。
  19. 【請求項１９】 前記表示装置が更に、前記土工機械及
    び前記土工機具の位置を表す少なくとも１つのアイコン
    を表示するようになっていることを特徴とする、請求項
    １８に記載の装置。
  20. 【請求項２０】 前記表示装置が更に、平面図及び側面
    図の少なくとも１つを表示するようになっていることを
    特徴とする、請求項１９に記載の装置。
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