JP2002175597A - Travel control system for automobile - Google Patents
Travel control system for automobileInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は自動車の走行制御シ
ステムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle driving control system.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車の走る・曲がる・止まる機
能を統合的に制御して、快適な運転環境を提供するシス
テムが考案されている。2. Description of the Related Art In recent years, systems have been devised that provide a comfortable driving environment by integrally controlling the functions of a vehicle to run, turn, and stop.
【０００３】例えば特開２０００−５７５００号には、
レーダにより車間距離を検出し、あらかじめ設定した車
間を維持するようなシステムが開示されている。For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-57500 discloses that
A system has been disclosed in which an inter-vehicle distance is detected by radar and a preset inter-vehicle distance is maintained.
【０００４】また特開平１１−１８０３２８号にはカメ
ラにより車線を認識し、自動的にハンドルを制御するシ
ステムが開示されている。Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-180328 discloses a system that recognizes a lane by a camera and automatically controls a steering wheel.
【０００５】これらはいずれも、カメラやレーダ等の走
行環境認識センサにより、自動車の走行環境を認識し、
それらの信号を演算処理することにより、例えばエンジ
ン制御装置に速度制御指令，ブレーキ制御装置に減速度
制御指令，トランスミッション制御装置に変速制御指
令、あるいは、ステアリング制御装置に操舵角制御指令
を出すことにより、自動車の走行環境に応じた統合制御
を行うというものである。[0005] In any of these, a driving environment recognition sensor such as a camera or a radar recognizes the driving environment of an automobile.
By processing these signals, for example, by issuing a speed control command to the engine control device, a deceleration control command to the brake control device, a shift control command to the transmission control device, or a steering angle control command to the steering control device That is, integrated control is performed according to the driving environment of the vehicle.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】自動車の走行環境認識
センサとしては、車間距離を計測するものとして、レー
ザレーダ，ミリ波レーダ等が考えられている。また各種
障害物や道路の白線を認識するためにカメラセンサなど
が考えられている。As sensors for recognizing the traveling environment of a vehicle, laser radars, millimeter-wave radars, and the like have been considered for measuring inter-vehicle distances. Camera sensors and the like have been considered to recognize various obstacles and white lines on roads.
【０００７】これら走行環境認識センサは環境により、
センシングが困難あるいは不可能な場面が種々考えられ
る。たとえば、降雨，降雪，濃霧の状態では、レーザや
カメラセンサは検知能力が低下することが知られてい
る。These driving environment recognition sensors depend on the environment.
There are various situations where sensing is difficult or impossible. For example, it is known that the detection capability of a laser or a camera sensor is reduced in a state of rain, snow, or fog.
【０００８】気象的な条件に強いと言われるミリ波レー
ダでも、レーダの表面に雪などの異物が固着すると検知
能力はやはり低下する。[0008] Even in a millimeter-wave radar which is said to be resistant to weather conditions, if foreign matter such as snow adheres to the surface of the radar, the detection ability is also lowered.
【０００９】また、走行制御システムには、通信ネット
ワークが使用される例が多いが、ネットワークおよびネ
ットワークに接続される各ユニットの障害についても十
分に考慮されなければ、信頼性の高いシステムを提供す
ることができない。[0009] In many cases, a travel control system uses a communication network. However, if a failure of the network and each unit connected to the network is not sufficiently considered, a highly reliable system is provided. I can't.
【００１０】本発明は以上の問題に鑑み考案されたもの
であり、複数のシステムの障害の内容に応じて、対応の
方法を変えることにより信頼性の高い車両走行制御シス
テムを提供することを目的とする。The present invention has been devised in view of the above problems, and has as its object to provide a highly reliable vehicle traveling control system by changing a corresponding method according to the contents of a plurality of system failures. And
【００１１】[0011]
【課題を解決するための手段】本発明は、車両走行制御
システムを構成する各機能の障害内容を車両統合制御ユ
ニットにおいて総合的に判断し、システムの制御機能を
変更するようにした。具体例としては、道路の白線を検
知し、道路の曲率を求め、さらに自車両の車線内の横位
置を検知する画像処理カメラと車間距離を検知するレー
ザ装置の信号を用い、車線維持制御と車間距離制御機能
を独立にまたは同時に制御するシステムにおいて、画像
処理カメラの障害を検知しても、レーザを使った機能を
活かす。またネットワークが故障した場合には、あるい
は統合制御機能に障害が発生した場合、各制御機能が独
立して動くようにすることにより前記目的を達成するよ
うにしたものである。According to the present invention, the contents of a failure of each function constituting the vehicle traveling control system are comprehensively determined in the vehicle integrated control unit, and the control function of the system is changed. As a specific example, the lane keeping control and the lane keeping control are performed by detecting the white line of the road, obtaining the curvature of the road, further using an image processing camera for detecting a lateral position in the lane of the own vehicle and a laser device for detecting an inter-vehicle distance. In a system that controls the inter-vehicle distance control function independently or simultaneously, even if a failure of the image processing camera is detected, the function using the laser is utilized. In addition, when the network has failed or the integrated control function has failed, the above-described object is achieved by allowing each control function to operate independently.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下図を用いて本発明の実施例に
ついて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１３】図１は本発明による実施例を示す。FIG. 1 shows an embodiment according to the present invention.
【００１４】エンジン制御ユニット３１は、エンジンを
動かすための各種センサ，アクチュエータが接続され、
このユニット単体で、エンジン制御が可能なものであ
り、公知のものである。The engine control unit 31 is connected to various sensors and actuators for operating the engine.
This unit alone can control the engine and is a known unit.
【００１５】トランスミッション制御ユニット３２は例
えばオートマチックトランスミッションの制御を行うも
のであり、変速比等の制御を行う。エンジン制御ユニッ
ト３１およびトランスミッション制御ユニット３２によ
り、いわゆる自動車の走る制御が可能となる。The transmission control unit 32 controls, for example, an automatic transmission, and controls a gear ratio and the like. The engine control unit 31 and the transmission control unit 32 enable so-called vehicle running control.
【００１６】ブレーキ制御ユニット３３は、例えば、ブ
レーキ倍力装置などを電気的に制御して、ドライバがブ
レーキペダルを踏まなくても、ブレーキ力を発生させる
制御が可能なものである。ステアリング制御ユニット３
４はいわゆるパワーステアリング装置を制御して、ハン
ドルの舵角を制御するものである。全警報はドライバの
操舵力を補助するものであるが、外部からの指令によ
り、操舵力を発生させることができる。The brake control unit 33 electrically controls, for example, a brake booster or the like, and is capable of controlling the generation of a braking force without a driver depressing a brake pedal. Steering control unit 3
Reference numeral 4 denotes a so-called power steering device for controlling the steering angle of the steering wheel. All the warnings assist the steering force of the driver, but the steering force can be generated by an external command.
【００１７】画像処理カメラ２１は、車両前方路面に向
けられ、道路の車線を区分する白線の認識を行い、道路
の曲率，自車両の横位置検出を行う。さらに必要に応じ
て、自車の直前に割り込んでくる車両を検知できる。車
両検知はレーダ２２により行うこともできるが、一般に
レーダ２２の検知角度が１６度程度と少ないため、死角
ができる。このため、本実施例では、より広い検知角度
を有する画像処理カメラを用いて、自車両の近傍に進入
してくる車を検知するようにしてある。The image processing camera 21 is directed to the road surface in front of the vehicle, recognizes a white line dividing the lane of the road, and detects the curvature of the road and the lateral position of the vehicle. Further, if necessary, it is possible to detect a vehicle that interrupts immediately before the own vehicle. Although the vehicle detection can be performed by the radar 22, the blind angle is generated because the detection angle of the radar 22 is generally as small as about 16 degrees. For this reason, in this embodiment, a vehicle approaching the host vehicle is detected using an image processing camera having a wider detection angle.
【００１８】レーダ２２は車両前方を走行する車両など
の車間距離，方向，相対速度を検知するものであり、方
式としては、レーザを使ったもの、電波を使ったものが
公知である。The radar 22 detects the distance, direction, and relative speed between vehicles such as a vehicle running ahead of the vehicle. As a method, a method using a laser and a method using a radio wave are known.
【００１９】車両統合制御装置１は画像処理カメラ２
１，レーダ２２などの走行環境認識センサの情報を用い
て、各種の制御機器（３１〜３４）を制御する。ユニッ
ト間はネットワーク接続されており、同一の通信線４を
経由して、情報の交換がなされる。The vehicle integrated control device 1 includes an image processing camera 2
1, various control devices (31 to 34) are controlled using information from a traveling environment recognition sensor such as the radar 22. The units are network-connected, and information is exchanged via the same communication line 4.
【００２０】ネットワークとしては、ＣＡＮ(Controlle
r Area Network）が良く用いられる。As a network, CAN (Controlle
r Area Network) is often used.
【００２１】車両統合制御装置１には操作デバイス５が
接続されて、例えば、走行車速の設定，車間距離の設定
等が行われる。また、表示デバイス６はシステムの動作
モード、あるいは、車間距離警報や車線逸脱警報などと
いった各種警報表示が行われる。An operation device 5 is connected to the vehicle integrated control device 1 to set, for example, a traveling vehicle speed, a distance between vehicles, and the like. The display device 6 displays an operation mode of the system or various types of alarms such as an inter-vehicle distance alarm and a lane departure alarm.
【００２２】また車両統合制御装置１には、自車両の速
度信号やブレーキ信号等の車両信号が入力される。The vehicle integrated control device 1 receives vehicle signals such as a speed signal and a brake signal of the own vehicle.
【００２３】図２を用いて車両７に装着した走行環境認
識センサの概念を説明する。The concept of the traveling environment recognition sensor mounted on the vehicle 7 will be described with reference to FIG.
【００２４】画像処理カメラ２１は車室内に設置され
る。またレーダ２２は車両７の前方に取付けられる。そ
れぞれの検知範囲は２１０および２２０であり、一般に
画像処理カメラ２１の検知範囲の方を広くしてある。The image processing camera 21 is installed in the vehicle interior. Further, the radar 22 is mounted in front of the vehicle 7. The respective detection ranges are 210 and 220, and the detection range of the image processing camera 21 is generally wider.
【００２５】図３は上から見た検知範囲を説明するもの
である。FIG. 3 illustrates the detection range as viewed from above.
【００２６】このように、画像処理カメラ２１の検知範
囲を広くすることにより、車両７前方への割り込み車両
を検知しやすく工夫をしてある。As described above, the detection range of the image processing camera 21 is widened to make it easier to detect an interrupted vehicle ahead of the vehicle 7.
【００２７】図４を用いて、車両統合制御装置１の制御
演算処理内容について説明する。With reference to FIG. 4, a description will be given of the contents of the control calculation processing of the integrated vehicle control device 1. FIG.
【００２８】画像処理カメラ２１からは前述のネットワ
ーク４を経由して、自車の車線内の横位置を入力し、ス
テアリング角演算手段１２において、ステアリング制御
ユニットに対する制御指令値が同じくネットワーク４を
経由して伝達される。The lateral position in the lane of the own vehicle is input from the image processing camera 21 via the network 4, and the control command value for the steering control unit in the steering angle calculation means 12 is also transmitted via the network 4. Transmitted.
【００２９】また、レーダ２２から先行車の位置情報す
なわち、車間距離，相対速度，方向などの情報と画像処
理カメラ２１から道路の曲率や割り込み車両情報が、目
標速度演算処理手段１１に入力される。Further, the position information of the preceding vehicle from the radar 22, that is, information such as the inter-vehicle distance, the relative speed, and the direction, and the curvature of the road and the information of the interrupted vehicle from the image processing camera 21 are input to the target speed calculating means 11. .
【００３０】目標速度演算処理手段１１は、これらの情
報を総合して、目標駆動力手段１３においてはエンジン
制御ユニット３１への指令値を算出し、目標ブレーキ力
算出手段１４においてはブレーキ制御ユニット３３への
指令値を算出し、ギア位置演算手段１５においては、ト
ランスミッション制御ユニット３２への指令値を算出す
る。The target speed calculation processing means 11 synthesizes the information and calculates a command value to the engine control unit 31 in the target driving force means 13 and the brake control unit 33 in the target braking force calculation means 14. , And the gear position calculating means 15 calculates a command value to the transmission control unit 32.
【００３１】車両統合制御装置１はまた、システム制御
手段１６を持ち、画像処理カメラ２１，レーダ２２から
の障害情報およびネットワーク障害監視手段１７からの
障害情報さらには操作デバイス５からの操作情報を入力
しシステムの動作モード（機能）を決定する。The integrated vehicle control device 1 also has a system control means 16 for inputting fault information from the image processing camera 21 and the radar 22, fault information from the network fault monitoring means 17, and operation information from the operation device 5. The operating mode (function) of the system.
【００３２】システム制御手段１６は必要に応じて、表
示デバイス６へ警報などの表示情報を出力する。これら
の演算処理手段は、マイクロコンピュータのプログラム
により実現が可能である。また車両統合制御装置１の演
算制御手段は、専用のユニットを設けなくても、例えば
レーダ２２に内蔵しても構わない。The system control means 16 outputs display information such as an alarm to the display device 6 as necessary. These arithmetic processing means can be realized by a microcomputer program. Further, the arithmetic and control unit of the vehicle integrated control device 1 may be provided in, for example, the radar 22 without providing a dedicated unit.
【００３３】また、車両統合制御装置１の各演算制御ブ
ロック１１〜１７は、ネットワークに接続された各ユニ
ットに分散させても構わない。The arithmetic control blocks 11 to 17 of the vehicle integrated control device 1 may be distributed to units connected to a network.
【００３４】これらの場合には、ユニット数が低減で
き、システムのコスト低減に効果がある。In these cases, the number of units can be reduced, which is effective in reducing the cost of the system.
【００３５】次に図５を用いて、車両統合制御装置１の
システム制御手段１６により制御される、システムのモ
ード遷移について説明する。Next, the mode transition of the system controlled by the system control means 16 of the integrated vehicle control device 1 will be described with reference to FIG.
【００３６】システムのモードは、警報モードＡＳ０か
らＳ６（縦軸）が存在する。警報モードＡのＳ０は警報
モードＡであり、走る曲がる止まるの各制御ユニット３
１，３２，３３，３４は独立に動作をするが、例えばレ
ーダ２２の情報を使った車間距離警報や画像処理カメラ
２１による白線認識結果を使った車線逸脱警報などの機
能は動作する。システムの電源が投入されると警報モー
ドＡＳ０から動作を開始する。The modes of the system include alarm modes AS0 to S6 (vertical axis). S0 of the alarm mode A is the alarm mode A, in which each of the control units 3 that runs, turns, stops, and so on.
1, 32, 33, and 34 operate independently. For example, functions such as an inter-vehicle distance alarm using information of the radar 22 and a lane departure alarm using a white line recognition result by the image processing camera 21 operate. When the power of the system is turned on, the operation starts from the alarm mode AS0.
【００３７】警報モードＢのＳ１は、画像処理カメラ２
１が何らかの原因で使用できない場合にもレーダ２２を
使った車間距離警報が機能している状態である。In the alarm mode B, S1 is the image processing camera 2
Even if 1 cannot be used for some reason, the inter-vehicle distance warning using the radar 22 is in a functioning state.
【００３８】警報モードＣのＳ２は逆にレーダ２２が何
らかの原因で使用できない場合に、画像処理カメラ２１
の機能を使い例えば、車線逸脱警報やカーブでの速度超
過警報を行うモードである。Ｓ３は限定車間距離制御モ
ードである。本モードは画像処理カメラ２１が何らかの
障害で、正常なセンシングを行えなくなった場合に、レ
ーダ２２のみの情報を使って、車間距離制御を行うもの
である。画像処理カメラ２１の障害の要因としては、
霧，雨，雪などにより、視界が悪くなった場合や白線が
存在しないあるいは、路面が水没した場合などがある。On the other hand, when the radar 22 cannot be used for some reason in the alarm mode C, the image processing camera 21
Is a mode in which, for example, a lane departure warning or a speed excess warning at a curve is performed using the function of (1). S3 is a limited inter-vehicle distance control mode. In this mode, when the image processing camera 21 cannot perform normal sensing due to some kind of obstacle, the inter-vehicle distance control is performed using information of only the radar 22. The causes of the failure of the image processing camera 21 include:
There are cases where visibility is deteriorated due to fog, rain, snow, etc., when there is no white line, or when the road surface is submerged.
【００３９】Ｓ４は車間距離制御モードであり、先行車
をレーダ２２で捕捉した場合には適当な車間を維持する
制御を行う。また、画像処理カメラ２１の情報を使った
カーブ手前の減速制御や割り込み車への対応制御等も可
能である。S4 is an inter-vehicle distance control mode, in which when the preceding vehicle is captured by the radar 22, control for maintaining an appropriate inter-vehicle distance is performed. In addition, deceleration control before a curve using the information of the image processing camera 21 and control corresponding to an interrupted vehicle can be performed.
【００４０】Ｓ５は画像処理カメラ２１およびレーダ２
２を使い車間距離制御と車線維持制御を同時に実現する
モードである。S5 is the image processing camera 21 and radar 2
2 is a mode in which inter-vehicle distance control and lane keeping control are simultaneously realized.
【００４１】Ｓ６は自律モードであり、走る曲がる止ま
る各制御ユニット３１，３２，３３，３４が独立に動作
するモードである。S6 is an autonomous mode in which each of the control units 31, 32, 33, and 34 that runs and turns stops independently.
【００４２】図５において、横軸は、イベントを表す。
欄内には、イベント発生時の移行先のモードを矢印と記
号で示してある。In FIG. 5, the horizontal axis represents an event.
In the column, the destination mode at the time of event occurrence is indicated by an arrow and a symbol.
【００４３】また−で示すところはモードの変化がない
ことを表す。A portion indicated by-indicates that there is no change in the mode.
【００４４】システムの電源が投入されると、警報モー
ドＡのＳ０からスタートする。このモードで車間距離制
御オン操作がなされると、車間距離制御モードＳ４に移
行する。When the power of the system is turned on, the process starts from S0 in the alarm mode A. When the inter-vehicle distance control ON operation is performed in this mode, the mode shifts to the inter-vehicle distance control mode S4.
【００４５】車間距離制御操作は操作デバイス５のスイ
ッチ操作で実現可能である。The inter-vehicle distance control operation can be realized by operating a switch of the operation device 5.
【００４６】警報モードＢのＳ１において車間距離制御
オン操作がなされると、限定車間距離制御モードＳ３に
移行する。When the inter-vehicle distance control is turned on in S1 of the alarm mode B, the mode shifts to the limited inter-vehicle distance control mode S3.
【００４７】限定車間距離制御モードＳ３において車間
距離制御オフ操作がなされると、警報モードＢのＳ１に
移行する。When the inter-vehicle distance control is turned off in the limited inter-vehicle distance control mode S3, the process shifts to S1 of the alarm mode B.
【００４８】また車間距離制御モードＳ４および車間車
線維持制御モードＳ５において車間距離制御オフ操作が
なされると、警報モードＡのＳ０に移行する。When the inter-vehicle distance control is turned off in the inter-vehicle distance control mode S4 and the inter-vehicle lane keeping control mode S5, the process proceeds to the alarm mode A S0.
【００４９】車間距離制御オフ操作とは、例えば操作デ
バイス５のスイッチ操作やブレーキをドライバが踏み込
んだ時に発生するイベントである。The inter-vehicle distance control off operation is an event that occurs, for example, when the driver operates the switch of the operation device 5 or depresses the brake.
【００５０】車間距離制御モードＳ４で車線維持制御操
作がなされると車間車線維持制御モードＳ５に移行す
る。When the lane keeping control operation is performed in the inter-vehicle distance control mode S4, the flow shifts to the inter-vehicle lane keeping control mode S5.
【００５１】次に、車間車線維持制御モードＳ５から車
間距離制御オフの操作により、車間距離制御モードＳ４
へ移行する。Next, from the inter-vehicle lane keeping control mode S5, the inter-vehicle distance control mode S4 is turned off by operating the inter-vehicle distance control off.
Move to.
【００５２】以上はドライバの操作によるモードの遷移
について説明した。The mode transition by the driver's operation has been described above.
【００５３】次に、何らかの異常が発生した場合のシス
テムモードの遷移について説明する。Next, the transition of the system mode when any abnormality occurs will be described.
【００５４】まず、モードＳ０〜Ｓ５において、ネット
ワーク４の障害が発生した場合は走る曲がる止まる各制
御ユニットは独立に動作する自律モードＳ６に移行す
る。ネットワーク４の障害は例えば通信線の断線あるい
は一時的な不通等が考えられる。First, in the modes S0 to S5, when a failure of the network 4 occurs, each of the control units which runs and turns and stops shifts to the autonomous mode S6 which operates independently. The failure of the network 4 may be, for example, a disconnection of a communication line or a temporary interruption.
【００５５】自律モードＳ６においてネットワーク４の
障害が解消されると警報モードＡのＳ０に移行する。When the failure of the network 4 is resolved in the autonomous mode S6, the process shifts to the alarm mode A S0.
【００５６】画像処理カメラ２１に故障が発生した場合
も同様に、自律モードＳ６に移行する。Similarly, when a failure occurs in the image processing camera 21, the process shifts to the autonomous mode S6.
【００５７】画像処理カメラ２１にセンシング上の障害
が発生した場合は、下記の通りの遷移となる。すなわ
ち、現在のモードが警報モードＡのＳ０であれば、先に
述べたように画像処理カメラ２１の機能である白線認識
や割り込みの検知あるいは前方のカーブの曲率などの認
識能力をなくすことになり、警報機能は限定され、警報
モードＢのＳ１に移行し、車間距離警報を行う。また現
在のモードが警報モードＣすなわちレーダ２２を使わな
い警報機能の時に、画像処理カメラ２１の障害が発生す
れば、走行環境認識センサのすべての機能が失われるこ
ととなり、自律モードＳ６へ移行する。また、現在のモ
ードがＳ４，Ｓ５であれば限定車間距離制御モードＳ３
へ移行する。この時にドライバにはしかるべき手段例え
ば表示デバイス６を用いて、機能が限定された旨を伝え
る事が望ましい。When a fault in sensing occurs in the image processing camera 21, the following transition is made. That is, if the current mode is S0 in the alarm mode A, as described above, the functions of the image processing camera 21 such as white line recognition, interruption detection, and recognition capability such as curvature of a forward curve are lost. The alarm function is limited, and the process shifts to S1 of the alarm mode B to issue an inter-vehicle distance alarm. Further, if the current mode is the alarm mode C, that is, the alarm function not using the radar 22, if a failure of the image processing camera 21 occurs, all the functions of the traveling environment recognition sensor are lost, and the mode shifts to the autonomous mode S6. . If the current mode is S4 or S5, the limited inter-vehicle distance control mode S3
Move to. At this time, it is desirable to notify the driver that the function is limited by using an appropriate means such as the display device 6.
【００５８】警報モードＢのＳ１において画像処理カメ
ラ２１の障害が復旧するとＳ０へ移行する。さらに、限
定車間距離制御モードＳ３において画像処理カメラ２１
の障害が復旧するとＳ４へ移行する。また自律モードＳ
６において画像処理カメラ２１の障害が復旧するとＳ０
へ移行する。When the failure of the image processing camera 21 is recovered in S1 of the alarm mode B, the process proceeds to S0. Further, in the limited inter-vehicle distance control mode S3, the image processing camera 21
When the failure is recovered, the process proceeds to S4. Autonomous mode S
When the failure of the image processing camera 21 is recovered in S6, S0
Move to.
【００５９】以上は画像処理カメラ２１の障害に対する
状態遷移を説明したが、レーダ２２の障害についても、
モード遷移が発生するが詳細の説明は割愛する。The state transition for the failure of the image processing camera 21 has been described above.
Although mode transition occurs, detailed description is omitted.
【００６０】レーダ２２の障害として下記の要因が考え
られる。The following factors can be considered as obstacles of the radar 22.
【００６１】例えばレーダ２２が光式のものであれば、
一般に、雨，霧，雪などにより、検知能力が極端に低下
する。さらに先行車の巻き上げる水飛抹なども大きな影
響を受けて同様に検知能力が低下する例がある。さらに
レーダに使われるレンズに汚れが付着すると同様に検知
能力が低下する。For example, if the radar 22 is of the optical type,
Generally, the detection ability is extremely reduced due to rain, fog, snow, and the like. In addition, there is an example in which the detection capability is similarly reduced due to the influence of the splashing water of the preceding vehicle being greatly affected. Further, if dirt adheres to the lens used in the radar, the detection ability is similarly reduced.
【００６２】[0062]
【発明の効果】以上本発明によれば、車両の走行環境認
識を備え、走る制御機能，曲がる制御機能，止まる制御
機能を車内ネットワークを経由して統合制御的に制御す
る機能を備えた自動車用走行制御システムにおいて、障
害の内容に応じて、制御内容を変更できるのでより信頼
性の高いシステムを提供することができる。As described above, according to the present invention, there is provided a vehicle equipped with a function for controlling the running, turning, and stopping functions of the vehicle in an integrated manner via the in-vehicle network. In the travel control system, the control content can be changed according to the content of the fault, so that a more reliable system can be provided.
【図１】自動車走行制御システムを説明する図。FIG. 1 is a diagram illustrating an automobile traveling control system.
【図２】走行環境認識センサの検知角度範囲を説明する
図。FIG. 2 is a diagram illustrating a detection angle range of a traveling environment recognition sensor.
【図３】走行環境認識センサの検知角度範囲を説明する
図。FIG. 3 is a diagram illustrating a detection angle range of a traveling environment recognition sensor.
【図４】統合制御ユニットの制御内容を説明する図。FIG. 4 is a diagram for explaining control contents of an integrated control unit.
【図５】システムモード遷移図。FIG. 5 is a system mode transition diagram.
１…統合制御ユニット、４…ネットワーク、５…操作デ
バイス、６…表示デバイス、７…車両、２１…画像処理
カメラ、２２…レーダ、２１０…画像処理カメラ検知範
囲、２２０…レーダ検知角度範囲。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Integrated control unit, 4 ... Network, 5 ... Operation device, 6 ... Display device, 7 ... Vehicle, 21 ... Image processing camera, 22 ... Radar, 210 ... Image processing camera detection range, 220 ... Radar detection angle range.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｄ ６２４Ｇ ６２６ ６２６Ｇ ６２６Ａ ６２７ ６２７ Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｂ６０Ｔ 7/12 Ｃ 8/96 8/96 Ｆターム(参考） 3D046 BB18 HH20 LL08 5H180 AA01 CC03 CC04 CC12 CC14 CC24 LL01 LL04 LL08 LL09 LL15 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 624 B60R 21/00 624D 624G 626 626G 626A 627 627 B60T 7/12 B60T 7/12 C 8 / 96 8/96 F term (reference) 3D046 BB18 HH20 LL08 5H180 AA01 CC03 CC04 CC12 CC14 CC24 LL01 LL04 LL08 LL09 LL15
Claims (5)
機能，曲がる制御機能，止まる制御機能の各制御機能を
車内ネットワークを経由して統合的に制御する機能を備
えた自動車用走行制御システムにおいて、 走行環境認識センサの故障内容および障害内容に応じて
走行制御内容を変えることを特徴とする自動車走行制御
システム。An automobile traveling control system having a function of recognizing a traveling environment of a vehicle, and a function of integrally controlling each of a running control function, a turning control function, and a stop control function via an in-vehicle network. 2. The vehicle travel control system according to claim 1, wherein the content of the travel control is changed according to the content of the failure of the travel environment recognition sensor and the content of the failure.
機能，曲がる制御機能，止まる制御機能の各制御機能を
車内ネットワークを経由して統合的に制御する機能を備
えた自動車用走行制御システムにおいて、 前記車内ネットワークの障害が発生した場合もしくは前
記統合制御機能に障害が発生した場合もしくは走行環境
認識センサの故障した場合には、前記各制御機能が自律
動作することを特徴とする自動車走行制御システム。2. A vehicle running control system having a function of recognizing a running environment of a vehicle, and a function of integrally controlling each of a running control function, a turning control function, and a stop control function via an in-vehicle network. In the above, when each of the in-vehicle networks fails, or when the integrated control function fails, or when the traveling environment recognition sensor fails, the control functions operate autonomously. system.
ンサはレーダおよび画像処理カメラであり、前記レーダ
は車両前方の自動車および障害物を検知する物であっ
て、前記画像処理カメラは道路前方の白線を認識し、自
車両の車線内の横位置と車両前方の道路曲率を検知する
ものであり、前記統合制御機能は、前記画像処理カメラ
の出力をもって、ハンドルの操舵角を決定し、前記曲が
る制御に指令を出す機能および前記画像処理カメラおよ
び前記レーダの出力をもって、車間距離をあらかじめ決
められた特性で維持する機能を有することを特徴とする
自動車走行制御システム。3. The driving environment recognition sensor according to claim 1, wherein the driving environment recognition sensor is a radar and an image processing camera, and the radar detects an automobile and an obstacle in front of the vehicle, and the image processing camera is a road front. Recognize the white line of the vehicle, to detect the lateral position in the lane of the vehicle and the road curvature in front of the vehicle, the integrated control function determines the steering angle of the steering wheel with the output of the image processing camera, An automobile cruise control system having a function of issuing a command for turning control and a function of maintaining an inter-vehicle distance with predetermined characteristics by using outputs of the image processing camera and the radar.
エンジン制御機能およびトランスミッション制御機能で
あり、前記止まる機能はブレーキ制御機能であり、前記
曲がる制御はステアリング制御機能であることを特徴と
する自動車走行制御システム。4. The system according to claim 1, wherein the running function is an engine control function and a transmission control function, the stop function is a brake control function, and the turning control is a steering control function. Car driving control system.
ーダに内蔵することを特徴とする自動車走行制御システ
ム。5. The vehicle running control system according to claim 3, wherein the vehicle running control function is built in the radar.
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