JP2002172277A - Propeller flying tool - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、プロペラ玩具、プ
ロペラ遊戯具などのプロペラ飛翔具に関し、特に簡単な
構造でプロペラ飛翔具を特定の方向に移動させるものに
関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a propeller flying device such as a propeller toy and a propeller play device, and more particularly to a device for moving a propeller flying device in a specific direction with a simple structure.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、プロペラ飛翔具は種々のものが考
えられている。このプロペラ飛翔具を空中で浮遊させた
まま、特定の方向に移動させるのはたいへん難しかっ
た。プロペラ飛翔具を空中で移動させるには、例えば、
当該プロペラ飛翔具の中の重りを移動させ、これにより
プロペラ飛翔具の重心を移動させ、この結果プロペラの
回転面を傾斜させて、この傾斜方向へ移動させることが
考えられる。2. Description of the Related Art Conventionally, various propeller flying tools have been considered. It was very difficult to move this propeller flying tool in a specific direction while floating in the air. To move a propeller flying tool in the air, for example,
It is conceivable that the weight in the propeller flying tool is moved, thereby moving the center of gravity of the propeller flying tool, and as a result, the rotating surface of the propeller is tilted and moved in the tilt direction.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな重心の移動では、移動のための機構及び構造が複雑
になり、これによりプロペラ飛翔具の価格も高くなるほ
か、機構及び構造が複雑になるから移動のための制御も
難しくなっていた。本発明の目的は、簡単な構造で、し
かも簡単な操作で、プロペラ飛翔具を特定の方向へ移動
できるようにする。However, such movement of the center of gravity complicates the mechanism and structure for movement, which increases the cost of the propeller flying tool and complicates the mechanism and structure. The control for movement was also difficult. An object of the present invention is to make it possible to move a propeller flying tool in a specific direction with a simple structure and with a simple operation.
【０００４】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明では、プロペラの
複数のブレードの回転面を、当該ブレードの回転軸に対
して傾斜させ、、この回転されるプロペラの一回転中に
おける特定の回転部分における回転速度または回転力
を、他の回転部分と異ならせ、これにより上記傾斜させ
たプロペラ全体として特定の水平方向に推進力を生じさ
せる。According to the present invention, a rotating surface of a plurality of blades of a propeller is inclined with respect to an axis of rotation of the blade, and a rotating portion of the propeller is rotated at a specific rotating portion during one rotation. The rotational speed or rotational force is made different from other rotating parts, so that the inclined propeller as a whole generates a propulsive force in a specific horizontal direction.
【０００５】これにより、プロペラの回転面を傾斜さ
せ、このプロペラの一回転中の回転力を変化させて回転
むらを生じさせるだけでよいから、構造が簡単で、プロ
ペラ飛翔具を安価に製造できる。また、プロペラの一回
転中における特定の回転部分における回転速度または回
転力を強くしたり弱くしたりすればよいから、移動のた
めの制御も簡単になり、移動の操作内容も簡単になる。[0005] Accordingly, it is only necessary to incline the rotating surface of the propeller and change the rotational force during one rotation of the propeller to cause rotation unevenness. Therefore, the structure is simple and the propeller flying tool can be manufactured at low cost. . In addition, since it is only necessary to increase or decrease the rotation speed or the rotation force of a specific rotating portion during one rotation of the propeller, the control for the movement is simplified, and the operation content of the movement is also simplified.
【０００６】また本発明では、プロペラの複数のブレー
ドのうち、一部のブレードが他のブレードに対して、回
転方向と直交する方向に撓み易くまたはフラッピング方
向に可動する度合いを大きくし、回転されるプロペラの
一回転中における位置を検出して、この回転されるプロ
ペラの一回転中における特定の回転部分における回転速
度または回転力を、他の回転部分と異ならせ、これによ
りこの特定回転部分において、上記撓みやすいブレード
を撓ませまたは上記可動度合いの大きいブレードを可動
させ、よって上記プロペラの回転面を全体として傾斜さ
せ、この結果プロペラ飛翔具を特定の方向に移動させ
る。In the present invention, among the plurality of blades of the propeller, some of the blades are easily deflected relative to other blades in the direction orthogonal to the rotation direction or the degree of movement in the flapping direction is increased, and The position of the propeller to be rotated during one rotation is detected, and the rotation speed or torque at a specific rotating portion during one rotation of the rotated propeller is made different from the other rotating portions, whereby the specific rotating portion is rotated. In the above, the flexible blade is bent or the blade having a large degree of movement is moved, and thus the rotating surface of the propeller is inclined as a whole, and as a result, the propeller flying tool is moved in a specific direction.
【０００７】これにより、プロペラの一部のブレードを
撓み易くするまたは上記可動度合いを大きくするだけで
よいから、構造が簡単で、プロペラ飛翔具を安価に製造
できる。また、プロペラの一回転中における特定の回転
部分における回転速度または回転力を強くしたり弱くし
たりすればよいから、移動のための制御も簡単になり、
移動の操作内容も簡単になる。[0007] Thus, since only a part of the blades of the propeller needs to be easily bent or the degree of movement is increased, the structure of the propeller is simple and the propeller flying tool can be manufactured at low cost. In addition, since it is only necessary to increase or decrease the rotation speed or the rotation force in a specific rotation portion during one rotation of the propeller, control for movement is also simplified,
The operation content of the movement is also simplified.
【０００８】[0008]
【発明の実施の形態】（１）プロペラ部分の構造 図１はプロペラ飛翔具のプロペラ部分を斜め下方から見
た状態を示す。上部プロペラ１は１片の中心部２と２片
のブレード３、４からなっている。中心部２はプレート
状で、上部プロペラ１の中心に位置し、この中心部２か
ら両側にプレート状のブレード３、４が一体に延出され
ている。同様に、下部プロペラ６は１片の中心部７と２
片のブレード８、９からなっている。中心部７はプレー
ト状で、下部プロペラ６の中心に位置し、この中心部７
から両側にプレート状のブレード８、９が一体に延出さ
れている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS (1) Structure of Propeller Part FIG. 1 shows a state of a propeller part of a propeller flying tool viewed obliquely from below. The upper propeller 1 includes a central portion 2 of one piece and blades 3 and 4 of two pieces. The central portion 2 is plate-shaped and is located at the center of the upper propeller 1. Plate-shaped blades 3, 4 are integrally extended from the central portion 2 on both sides. Similarly, the lower propeller 6 has a central portion 7 and 2 of one piece.
It consists of one blade 8,9. The central portion 7 has a plate shape and is located at the center of the lower propeller 6.
, Plate-like blades 8 and 9 are integrally extended on both sides.
【０００９】上部プロペラ１の２片のブレード３、４の
うち、一方のブレード４の根本の中心部２との境界に
は、切れ目１１が形成されている。この切れ目１１は、
ブレード４の下面に形成され、断面「Ｖ」字状であっ
て、ブレード４の幅方向に延びて、ブレード４を横断し
ている。したがって、このブレード４は他のブレード３
に対して、上方向、つまり上部プロペラ１の回転面Ｒと
直交する方向、すなわちフラッピング方向に撓み易いつ
まり／または可動の度合いが大きくなっている。この撓
みまたは可動はブレードの長手方向に沿っていて、幅方
向ではない。なお下部プロペラ６のブレード８、９には
切れ目は設けられていない。A cut 11 is formed at a boundary between one of the blades 3 and 4 of the upper propeller 1 and the center 2 of the root of one of the blades 4. This break 11
It is formed on the lower surface of the blade 4, has a “V” cross section, extends in the width direction of the blade 4, and crosses the blade 4. Therefore, this blade 4 is replaced by another blade 3
On the other hand, the degree of ease of bending in the upward direction, that is, the direction orthogonal to the rotation plane R of the upper propeller 1, that is, the flapping direction, that is, the degree of movement is large. This deflection or movement is along the length of the blade, not the width. The blades 8 and 9 of the lower propeller 6 have no cuts.
【００１０】上述するように、この回転される上部プロ
ペラ１の一回転中における特定の回転部分における回転
速度または回転力を、他の回転部分と異ならせる。する
と、図４に示すように、この特定回転部分において、上
記ブレード４が撓む。この場合、ブレード４は上部プロ
ペラ１の推進方向つまりフラッピング方向と同じ方向に
向かって撓むつまり可動する。そうすると、上部プロペ
ラ１の回転面Ｒが全体として傾斜し、この結果プロペラ
飛翔具が特定の方向つまりこの傾斜方向に移動する。As described above, the rotating speed or the rotating force at a specific rotating portion during one rotation of the rotated upper propeller 1 is made different from the other rotating portions. Then, as shown in FIG. 4, the blade 4 bends at the specific rotation portion. In this case, the blade 4 bends or moves in the same direction as the propulsion direction of the upper propeller 1, that is, the flapping direction. Then, the rotating surface R of the upper propeller 1 is inclined as a whole, and as a result, the propeller flying tool moves in a specific direction, that is, in the inclined direction.
【００１１】上記複数のブレード３、４、８、９自身
は、上部プロペラ１及び下部プロペラ６の回転によっ
て、上方に若干撓む。しかし、ブレード４には切れ目１
１があるので、ブレード４は他のブレード３、８、９よ
り撓みやすい。つまり、上記一部のブレード４の撓みは
他のブレード３、８、９の撓みより大きく、複数のブレ
ード３、４、８、９の撓みに差が生じる。The plurality of blades 3, 4, 8, 9 themselves are slightly bent upward due to the rotation of the upper propeller 1 and the lower propeller 6. However, the blade 1 has a cut 1
Due to the presence of one, the blade 4 is more flexible than the other blades 3, 8, 9. In other words, the deflection of some of the blades 4 is greater than the deflection of the other blades 3, 8, 9 and there is a difference in the deflection of the plurality of blades 3, 4, 8, and 9.
【００１２】この上下二重の上部プロペラ１及び下部プ
ロペラ６は、互いに反対方向に回転する。これにより、
プロペラ１、６いずれかの回転の反作用でプロペラ飛翔
具本体が回転してしまうことがなく、プロペラ飛翔具本
体を空中で安定させることができる。したがって、この
上部プロペラ１及び下部プロペラ６の回転軸は次述する
ように、同心で別軸である。なお、この上部プロペラ１
及び下部プロペラ６は、上下二重ではなく、タムデム
型、シングルロータ型のように、前後に別々に配置され
てもよい。The upper and lower double propellers 1 and 6 rotate in opposite directions. This allows
The propeller flying tool main body does not rotate due to the reaction of the rotation of the propellers 1 and 6, and the propeller flying tool main body can be stabilized in the air. Therefore, the rotation axes of the upper propeller 1 and the lower propeller 6 are concentric and separate axes as described below. In addition, this upper propeller 1
The lower propeller 6 may be separately arranged in front and rear, such as a tamdem type or a single rotor type, instead of being vertically doubled.
【００１３】（２）駆動部分の構造 図２はプロペラ飛翔具の駆動部分を示す。モーター１６
はプロペラ飛翔具の中に固定されており、電源（図示せ
ず）によって回転駆動される。このモーター１６の回転
力は減速歯車機構１７を介して、上記上部プロペラ１の
回転軸１８に伝達される。この回転軸１８の上端には上
記上部プロペラ１の中心部２の中心が固定されている。(2) Structure of Driving Part FIG. 2 shows a driving part of the propeller flying tool. Motor 16
Is fixed in a propeller flying tool and is rotationally driven by a power supply (not shown). The rotating force of the motor 16 is transmitted to the rotating shaft 18 of the upper propeller 1 via the reduction gear mechanism 17. The center of the center portion 2 of the upper propeller 1 is fixed to the upper end of the rotating shaft 18.
【００１４】上記下部プロペラ６の中心部７の中心から
下方に回転筒２１が貫通して連結固定されている。この
回転筒２１の中心を上記回転軸１８が貫通している。こ
の回転筒２１の上端内側と上記回転軸１８との間にはベ
アリングが設けられ、傘歯車２３及び傘歯車２４を介し
て、回転筒２１と回転軸１８とが互いに反対方向に回転
できるようになっているとともに、回転筒２１がプロペ
ラ飛翔具本体に対して回転できるようになっている。A rotary cylinder 21 penetrates downward from the center of the central portion 7 of the lower propeller 6 and is connected and fixed. The rotating shaft 18 passes through the center of the rotating cylinder 21. A bearing is provided between the inside of the upper end of the rotating cylinder 21 and the rotating shaft 18 so that the rotating cylinder 21 and the rotating shaft 18 can rotate in opposite directions via bevel gears 23 and 24. In addition, the rotating cylinder 21 can rotate with respect to the propeller flying tool body.
【００１５】上記回転軸１８及び回転筒２１は撓まない
または可動しない金属などの硬質の材料からなってい
る。しかし、回転軸１８及び回転筒２１は、撓み軸など
の、撓むまたは可動する材質からなっていてもよい。こ
の場合、回転軸１８及び回転筒２１の撓み程度または可
動度合いは同程度に選択される。The rotating shaft 18 and the rotating cylinder 21 are made of a hard material such as a metal which does not bend or move. However, the rotating shaft 18 and the rotating cylinder 21 may be made of a flexible or movable material such as a flexible shaft. In this case, the degree of bending or the degree of movement of the rotating shaft 18 and the rotating cylinder 21 is selected to be the same.
【００１６】上記回転筒２１の下端には傘歯車２３が下
向きに固定され、上記回転軸１８には傘歯車２４が上向
きに固定され、この傘歯車２３と傘歯車２４とは縦向き
に回転する傘歯車２５及び２６にかみ合っている。これ
により、上記モーター１６から回転軸１８に伝達された
回転力が回転筒２１に伝達され、回転方向は逆向きにな
る。傘歯車２３と傘歯車２４と傘歯車２５と傘歯車２６
は全て互いにギア比１：１であり、上部プロペラ１及び
下部プロペラ６の回転速度は同じとなる。なお傘歯車２
３の中心を回転軸１８が挿通している。A bevel gear 23 is fixed to the lower end of the rotary cylinder 21 downward, and a bevel gear 24 is fixed to the rotary shaft 18 upward, and the bevel gear 23 and the bevel gear 24 rotate vertically. It engages with bevel gears 25 and 26. As a result, the rotational force transmitted from the motor 16 to the rotating shaft 18 is transmitted to the rotating cylinder 21, and the rotating direction is reversed. Bevel gear 23, bevel gear 24, bevel gear 25, and bevel gear 26
Have a gear ratio of 1: 1, and the rotational speeds of the upper propeller 1 and the lower propeller 6 are the same. Bevel gear 2
The rotation shaft 18 is inserted through the center of 3.
【００１７】上記回転軸１８の下方には図３に示す半円
板型位置検出板６７が固定され一体回転される。この位
置検出板６７に対して、プロペラ飛翔具の進行方向と反
対側に位置検出素子６８が固定され、回転軸１８及び上
部プロペラ１の回転角度つまり回転位置が検出される。
この検出によって、回転される上部プロペラ１の一回転
中における位置が検出され、この位置検出素子６８から
は一周期がプロペラ１の一回転に一致したクロックパル
スが出力される。このクロックパルスは、プロペラ１の
半回転毎にハイレベルとローレベルとを繰り返す。A semi-disc-type position detecting plate 67 shown in FIG. A position detecting element 68 is fixed to the position detecting plate 67 on the side opposite to the traveling direction of the propeller flying tool, and the rotational angle of the rotating shaft 18 and the upper propeller 1, that is, the rotational position is detected.
By this detection, the position of the rotated upper propeller 1 during one rotation is detected, and a clock pulse whose period coincides with one rotation of the propeller 1 is output from the position detecting element 68. This clock pulse repeats a high level and a low level every half rotation of the propeller 1.
【００１８】この位置検出素子６８はフォトインタラプ
トであり、半円板型位置検出板６７によって光が遮断さ
れたり、照射されたりする。上記切れ目１１のあるブレ
ード４が前方にあるとき、半円板型位置検出板６７も前
方にあり、位置検出素子６８からはハイレベル信号
「Ｈ」が出力される。上記切れ目１１のあるブレード４
が後方にあるとき、半円板型位置検出板６７も後方にあ
り、位置検出素子６８からはローレベル信号「Ｌ」が出
力される。The position detecting element 68 is a photo interrupt, and the light is blocked or irradiated by the semi-circular position detecting plate 67. When the blade 4 having the cut 11 is located forward, the semi-disk type position detecting plate 67 is also located forward, and the position detecting element 68 outputs a high-level signal “H”. Blade 4 with cut 11
Is at the rear, the semi-circular position detection plate 67 is also at the rear, and the position detection element 68 outputs a low level signal “L”.
【００１９】上記切れ目１１のあるブレード４が左方に
あるとき、半円板型位置検出板６７も左方にあり、位置
検出素子６８からはハイレベル信号「Ｈ」のアップエッ
ジが出力される。上記切れ目１１のあるブレード４が右
方にあるとき、半円板型位置検出板６７も右方にあり、
位置検出素子６８からはハイレベル信号「Ｈ」のダウン
エッジが出力される。When the blade 4 having the cut 11 is on the left side, the semi-disk type position detecting plate 67 is also on the left side, and the position detecting element 68 outputs the up edge of the high level signal "H". . When the blade 4 having the cut 11 is on the right side, the semi-disk type position detection plate 67 is also on the right side,
From the position detection element 68, a down edge of the high level signal “H” is output.
【００２０】このように上記検出された回転されるプロ
ペラ１の一回転中における各位置情報は、ほぼ半回転ご
とにデータ内容が異なるものである。そして、この半回
転ごとのデータ内容に基づいて、前方と後方の互いに１
８０度ずれた任意の位置が検出される。そして、この半
回転ごとのデータ内容の切り替わる瞬間に基づいて、さ
らに右方と左方の互いに９０度ずれた任意の位置が検出
される。As described above, the position information of the detected propeller 1 during one rotation is different in data content substantially every half rotation. Then, based on the data content for each half rotation, the forward and backward
An arbitrary position shifted by 80 degrees is detected. Then, based on the moment at which the data content is switched every half rotation, an arbitrary position further shifted by 90 degrees to the right and left is detected.
【００２１】なお、半円板型位置検出板６７は、切れ目
１１のあるブレード４の真下に位置していたが、右方へ
９０度、左方へ９０度または１８０度ずれた位置にあっ
てもよい。また、半円板型位置検出板６７は半円形であ
って１８０度の開きを有していたが、１８０度以上また
は１８０度以下であってもよい。The semi-disc type position detecting plate 67 is located immediately below the blade 4 having the cut 11, but at a position shifted 90 degrees to the right and 90 degrees or 180 degrees to the left. Is also good. Further, the semi-circular plate-type position detection plate 67 is semicircular and has an opening of 180 degrees, but may be 180 degrees or more or 180 degrees or less.
【００２２】この検出された位置信号は制御回路素子３
６に送られる。この制御回路素子３６では上部プロペラ
１及び下部プロペラ６の後述する回転むら制御がなされ
る。この位置検出板２７、位置検出素子２８は、他の磁
気検出素子、他の光検出素子、ホール素子などでもよ
く、回転角度つまり回転位置及び回転速度が検出され
る。The detected position signal is transmitted to the control circuit element 3
Sent to 6. In the control circuit element 36, rotational unevenness control of the upper propeller 1 and the lower propeller 6, which will be described later, is performed. The position detection plate 27 and the position detection element 28 may be another magnetic detection element, another light detection element, a Hall element, or the like, and detect a rotation angle, that is, a rotation position and a rotation speed.
【００２３】（３）回転制御回路の構成 図５は上記制御回路素子３６の中の回転制御回路を示
す。上記位置検出素子６８からの位置信号及び機体進路
要求操作入力手段７１からの機体移動要求信号は入力イ
ンターフェース７２を介してＣＰＵ７３に入力される。
ＣＰＵ７３は、入力された位置検出素子６８からの位置
信号及び機体進路要求操作入力手段７１からの機体移動
要求信号を基にモーター駆動出力タイミング、パルス出
力デュ−ティーを算出し、モーター駆動出力信号を出力
インターフェース７４を介してＦＥＴトランジスタ７５
のゲートへ送られる。(3) Configuration of the rotation control circuit FIG. 5 shows a rotation control circuit in the control circuit element 36. The position signal from the position detecting element 68 and the body movement request signal from the body course request operation input means 71 are input to the CPU 73 via the input interface 72.
The CPU 73 calculates the motor drive output timing and the pulse output duty based on the input position signal from the position detection element 68 and the aircraft movement request signal from the aircraft course request operation input means 71, and outputs the motor drive output signal. FET transistor 75 via output interface 74
Sent to the gate.
【００２４】このＦＥＴトランジスタ７５のゲートへ、
ＣＰＵ７３によって、「Ｈ」のデータが送られると、Ｆ
ＥＴトランジスタ７５は導通し、このＦＥＴトランジス
タ７５のゲートへ、ＣＰＵ７３によって、「Ｌ」のデー
タが送られると、ＦＥＴトランジスタ７５は遮断（非導
通）される。上記ＣＰＵ７３には、ＲＯＭ及びＲＡＭ
（図示せず）が付加されており、このＲＯＭには次述す
るプログラムが記憶され、このプログラムに基づいてプ
ロペラ飛翔具の任意の方向への移動がなされる。ＲＡＭ
には各種処理データが記憶される。To the gate of this FET transistor 75,
When the data of “H” is sent by the CPU 73, F
The ET transistor 75 is turned on, and when the CPU 73 sends “L” data to the gate of the FET transistor 75, the FET transistor 75 is turned off (disconnected). The CPU 73 includes a ROM and a RAM.
(Not shown) is added. The ROM stores a program described below, and the propeller flying tool is moved in an arbitrary direction based on the program. RAM
Stores various processing data.
【００２５】上記半円板型位置検出板６７に基づき、上
記切れ目１１のあるブレード４が後方にあるときのみ、
ＣＰＵ７３によって、ＦＥＴトランジスタ７５のゲート
へ「Ｈ」のデータが送られると、プロペラ１の回転面Ｒ
は前方へ傾斜し、プロペラ飛翔具自体は前方へ移動す
る。このとき機体進路要求操作入力手段７１には「前
進」の指示が入力されている。Based on the semi-disc-type position detecting plate 67, only when the blade 4 having the cut 11 is located rearward,
When the data of “H” is sent to the gate of the FET transistor 75 by the CPU 73, the rotation plane R of the propeller 1
Tilts forward, and the propeller flying tool itself moves forward. At this time, the instruction of “forward” has been input to the body route request operation input means 71.
【００２６】上記半円板型位置検出板６７に基づき、上
記切れ目１１のあるブレード４が前方にあるときのみ、
ＣＰＵ７３によって、ＦＥＴトランジスタ７５のゲート
へ「Ｈ」のデータが送られると、プロペラ１の回転面Ｒ
は後方へ傾斜し、プロペラ飛翔具自体は後方へ移動す
る。このとき機体進路要求操作入力手段７１には「後
退」の指示が入力されている。Based on the semi-disc-type position detecting plate 67, only when the blade 4 having the cut 11 is located forward,
When the data of “H” is sent to the gate of the FET transistor 75 by the CPU 73, the rotation plane R of the propeller 1
Tilts backward, and the propeller itself moves backward. At this time, the instruction of “retreat” has been input to the aircraft course request operation input means 71.
【００２７】上記半円板型位置検出板６７に基づき、上
記切れ目１１のあるブレード４が右方にあるときのみ、
ＣＰＵ７３によって、ＦＥＴトランジスタ７５のゲート
へ「Ｈ」のデータが送られると、プロペラ１の回転面Ｒ
は左方へ傾斜し、プロペラ飛翔具自体は左方へ移動す
る。このとき機体進路要求操作入力手段７１には「左」
の指示が入力されている。この場合、位置検出素子６８
からはハイレベル信号「Ｈ」のダウンエッジが出力さ
れ、これに基づいて上記右方位置が検出される。Based on the semi-disc-type position detecting plate 67, only when the blade 4 having the cut 11 is on the right side,
When the data of “H” is sent to the gate of the FET transistor 75 by the CPU 73, the rotation plane R of the propeller 1
Tilts to the left, and the propeller flying tool itself moves to the left. At this time, the aircraft route request operation input means 71 indicates "left".
Has been entered. In this case, the position detecting element 68
Outputs the down edge of the high-level signal "H", and the right position is detected based on this.
【００２８】上記半円板型位置検出板６７に基づき、上
記切れ目１１のあるブレード４が左方にあるときのみ、
ＣＰＵ７３によって、ＦＥＴトランジスタ７５のゲート
へ「Ｈ」のデータが送られると、プロペラ１の回転面Ｒ
は右方へ傾斜し、プロペラ飛翔具自体は右方へ移動す
る。このとき機体進路要求操作入力手段７１には「右」
の指示が入力されている。この場合、位置検出素子６８
からはハイレベル信号「Ｈ」のアップエッジが出力さ
れ、これに基づいて上記左方位置が検出される。Based on the semi-circular position detecting plate 67, only when the blade 4 having the cut 11 is on the left side,
When the data of “H” is sent to the gate of the FET transistor 75 by the CPU 73, the rotation plane R of the propeller 1
Tilts to the right, and the propeller aircraft itself moves to the right. At this time, the aircraft route request operation input means 71 indicates "right".
Has been entered. In this case, the position detecting element 68
Outputs the rising edge of the high-level signal "H", and the left position is detected based on the rising edge.
【００２９】このように、上記検出された前、後ろ、
左、右の各位置に基づいて、上記回転されるプロペラ１
の一回転中における特定の回転部分における回転速度ま
たは回転力は、他の回転部分と異なるようにされる。As described above, the front, rear,
The propeller 1 is rotated based on the left and right positions.
The rotation speed or torque at a particular rotating part during one rotation is different from other rotating parts.
【００３０】また機体進路要求操作入力手段７１に「上
昇」の指示が入力されているとき、ＣＰＵ７３によっ
て、上記ＦＥＴトランジスタ７５のゲートへ供給されて
いる「Ｈ」のデータのレベルが大きくされ、モーター１
６に供給される電圧が上昇し、プロペラ１、６の推進力
がアップする。さらに機体進路要求操作入力手段７１に
「下降」の指示が入力されているとき、ＣＰＵ７３によ
って、上記ＦＥＴトランジスタ７５のゲートへ供給され
ている「Ｈ」のデータのレベルが小さくされ、モーター
１６に供給される電圧が下降し、プロペラ１、６の推進
力がダウンする。When an instruction of "up" is input to the body route request operation input means 71, the level of "H" data supplied to the gate of the FET transistor 75 is increased by the CPU 73, and 1
The voltage supplied to the propeller 6 increases, and the propulsion of the propellers 1 and 6 increases. Further, when the instruction of “down” is input to the body route request operation input means 71, the level of the “H” data supplied to the gate of the FET transistor 75 is reduced by the CPU 73 and supplied to the motor 16. The applied voltage drops, and the propulsion of the propellers 1 and 6 decreases.
【００３１】上記ＦＥＴトランジスタ７５のドレイン及
びソース、直流電源４０、上記モーター１６は、ループ
状に直列に接続される。ＦＥＴトランジスタ７５の上記
導通によって、モーター１６に直流電源４０から電力が
供給されて回転され回転力が発生する。また、ＦＥＴト
ランジスタ７５の上記遮断によって、直流電源４０から
モーター１６への電力は遮断されて回転力は発生せず、
モーター１６は惰性で回転される。The drain and source of the FET transistor 75, the DC power supply 40, and the motor 16 are connected in series in a loop. Due to the conduction of the FET transistor 75, electric power is supplied from the DC power supply 40 to the motor 16, and the motor 16 is rotated to generate a rotating force. In addition, due to the cutoff of the FET transistor 75, the power from the DC power supply 40 to the motor 16 is cut off, and no rotational force is generated.
The motor 16 is rotated by inertia.
【００３２】（４）第２実施例の駆動部分の構造 図６乃至図９は第２実施例を示す。上記回転軸１８の下
方には円板型のロータリエンコーダ２７が固定され一体
回転される。このロータリエンコーダ２７に対して、プ
ロペラ飛翔具の進行方向と反対側に位置検出素子２８が
固定され、回転軸１８及び上部プロペラ１の回転角度つ
まり回転位置が検出される。この検出によって、回転さ
れる上部プロペラ１の一回転中における位置が１／４円
周ずつ検出される。(4) Structure of Driving Portion of Second Embodiment FIGS. 6 to 9 show a second embodiment. A disc-shaped rotary encoder 27 is fixed below the rotating shaft 18 and is integrally rotated. A position detecting element 28 is fixed to the rotary encoder 27 on the side opposite to the traveling direction of the propeller flying tool, and the rotation angle of the rotation shaft 18 and the upper propeller 1, that is, the rotation position is detected. By this detection, the position of the rotated upper propeller 1 during one rotation is detected by １ ／ circumference.
【００３３】またこのロータリエンコーダ２７に対し
て、同じくプロペラ飛翔具の進行方向と反対側に速度検
出素子２９が固定され、回転軸１８及び上部プロペラ１
の回転速度が検出される。この検出によって、回転され
る上部プロペラ１の回転速度に応じた速度クロック信号
φ１が発生される。Further, a speed detecting element 29 is fixed to the rotary encoder 27 on the opposite side to the traveling direction of the propeller flying tool, and the rotary shaft 18 and the upper propeller 1 are fixed.
Is detected. By this detection, a speed clock signal φ1 corresponding to the rotation speed of the upper propeller 1 to be rotated is generated.
【００３４】さらにこのロータリエンコーダ２７に対し
て、同じくプロペラ飛翔具の進行方向と反対側にラッチ
検出素子３０が固定され、回転軸１８及び上部プロペラ
１の大まかな回転速度が検出される。この検出によっ
て、回転される上部プロペラ１の回転速度に応じた周期
の長いラッチクロック信号φ２が発生される。Further, a latch detecting element 30 is fixed to the rotary encoder 27 on the opposite side to the traveling direction of the propeller flying tool, and a rough rotation speed of the rotating shaft 18 and the upper propeller 1 is detected. By this detection, a latch clock signal φ2 having a long cycle corresponding to the rotation speed of the upper propeller 1 to be rotated is generated.
【００３５】この検出された位置データＰ及び速度クロ
ック信号φ１、ラッチクロック信号φ２は制御回路素子
３６に送られる。この制御回路素子３６では上部プロペ
ラ１及び下部プロペラ６の後述する回転むら制御がなさ
れる。このロータリエンコーダ２７、位置検出素子６
７、速度検出素子６８及びラッチ検出素子３０は、他の
磁気検出素子、他の光検出素子、ホール素子などでもよ
く、回転角度つまり回転位置及び回転速度が検出され
る。The detected position data P, speed clock signal φ1, and latch clock signal φ2 are sent to the control circuit element 36. In the control circuit element 36, rotational unevenness control of the upper propeller 1 and the lower propeller 6, which will be described later, is performed. The rotary encoder 27 and the position detecting element 6
7. The speed detecting element 68 and the latch detecting element 30 may be another magnetic detecting element, another light detecting element, a Hall element, or the like, and detect a rotation angle, that is, a rotation position and a rotation speed.
【００３６】 （５）ロータリエンコーダ２７（第２実施例） 図６は上記ロータリエンコーダ２７を示す。このロータ
リエンコーダ２７は、９０度ずつ中心から４等分され、
各分割部分には同心円の環帯状の位置マーク３１が付け
られている。分割部分２７ａからは「１１１」の位置デ
ータＰが上記光検出素子２８を経て検出出力され、分割
部分２７ｂからは「０１１」の位置データＰが上記光検
出素子２８を経て検出出力され、分割部分２７ｃからは
「０１０」の位置データＰが上記光検出素子２８を経て
検出出力され、分割部分２７ｄからは「１１０」の位置
データＰが上記光検出素子２８を経て検出出力される。(5) Rotary Encoder 27 (Second Embodiment) FIG. 6 shows the rotary encoder 27. This rotary encoder 27 is divided into four equal parts from the center by 90 degrees,
Each divided portion is provided with a concentric ring-shaped position mark 31. The position data P of "111" is detected and output from the divided portion 27a via the photodetector 28, and the position data P of "011" is detected and output from the divided portion 27b via the photodetector 28. The position data P of “010” is detected and output from the light detection element 28 from 27c, and the position data P of “110” is detected and output through the light detection element 28 from the divided portion 27d.
【００３７】このように、位置データＰは、互いにハイ
レベル値の数が異なるパラレルな複数ビットのデータと
なる。ここで「１」は２値論理レベルのハイ状態「Ｈ」
を示し、「０」は２値論理レベルのロウ状態「Ｌ」を示
す。As described above, the position data P is parallel multi-bit data having different numbers of high level values. Here, "1" is a high state "H" of a binary logic level.
And “0” indicates a low state “L” of a binary logic level.
【００３８】上記分割部分２７ａは上記上部プロペラ１
のブレード４の真下に位置し、上記分割部分２７ｃは上
記上部プロペラ１のブレード３の真下に位置し、上記分
割部分２７ｂ及び分割部分２７ｄは上記上部プロペラ１
のブレード４及びブレード３から９０度ずれた位置にあ
る。The divided portion 27a is connected to the upper propeller 1
The divided portion 27c is located immediately below the blade 3 of the upper propeller 1, and the divided portion 27b and the divided portion 27d are located immediately below the blade 3 of the upper propeller 1.
At 90 degrees from the blades 4 and 3 of FIG.
【００３９】上記ロータリエンコーダ２７の外縁には１
２個の速度マーク３２が等間隔に付けられている。この
速度マーク３２が上記速度検出素子２９の下を通過する
と、ワンショットの速度クロック信号φ１が検出出力さ
れる。この１２個の速度マーク３２は、上記分割部分２
７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄに、３つずつ配列され
る。The outer edge of the rotary encoder 27 is
Two speed marks 32 are provided at equal intervals. When the speed mark 32 passes below the speed detecting element 29, a one-shot speed clock signal φ1 is detected and output. These twelve velocity marks 32 are
7a, 27b, 27c, and 27d are arranged three by three.
【００４０】上記ロータリエンコーダ２７の上記１２個
の速度マーク３２のさらに外側には４個のラッチマーク
３３が等間隔に付けられている。このラッチマーク３３
が上記ラッチ検出素子３０の下を通過すると、ワンショ
ットのラッチクロック信号φ２が検出出力される。この
４個のラッチマーク３３は、上記分割部分２７ａ、２７
ｂ、２７ｃ、２７ｄの回転方向に沿って先頭に、１つず
つ配列される。Four latch marks 33 are provided at equal intervals on the outer side of the twelve speed marks 32 of the rotary encoder 27. This latch mark 33
Passes below the latch detecting element 30, a one-shot latch clock signal φ2 is detected and output. The four latch marks 33 correspond to the divided portions 27a, 27
They are arranged one by one at the beginning along the rotation direction of b, 27c, 27d.
【００４１】各分割部分２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７
ｄにおいて、上記３つずつ速度マーク３２は、１つずつ
のラッチマーク３３のすぐ後に続くように配置される。
モーター１６、プロペラ１、６及び回転軸１８の回転が
速くなると、速度クロック信号φ１及びラッチクロック
信号φ２の周波数が高くなり、単位時間当たりの速度ク
ロック信号φ１及びラッチクロック信号φ２の数が増加
する。Each divided portion 27a, 27b, 27c, 27
At d, the three by three speed marks 32 are arranged immediately following the one by one latch mark 33.
As the rotations of the motor 16, the propellers 1, 6 and the rotating shaft 18 increase, the frequencies of the speed clock signal φ1 and the latch clock signal φ2 increase, and the number of the speed clock signals φ1 and the latch clock signals φ2 per unit time increases. .
【００４２】（６）回転制御回路の構成（第２実施例） 図７は上記制御回路素子３６の中の回転制御回路を示
す。上記位置検出素子２８からのパラレルな位置データ
Ｐは、移動方向変換回路４６を経て、位置レジスタ３７
にパラメータとしてラッチされ、パラレル−シリアル変
換回路３８で、シリアルなデータに変換され、方向トラ
ンジスタ３９のベースへ送られる。この方向トランジス
タ３９のベースへ、「１」のデータが送られると、方向
トランジスタ３９は導通し、この方向トランジスタ３９
のベースへ、「０」のデータが送られると、方向トラン
ジスタ３９は遮断（非導通）される。(6) Configuration of Rotation Control Circuit (Second Embodiment) FIG. 7 shows a rotation control circuit in the control circuit element 36. The parallel position data P from the position detection element 28 passes through a movement direction conversion circuit 46, and is transferred to a position register 37.
Are converted into serial data by the parallel-serial conversion circuit 38 and sent to the base of the direction transistor 39. When data of "1" is sent to the base of the direction transistor 39, the direction transistor 39 is turned on, and the direction transistor 39 is turned on.
When the data of "0" is sent to the base of the direction transistor 39, the direction transistor 39 is turned off (disconnected).
【００４３】上記位置レジスタ３７への位置データＰの
ラッチ取り込みは、上記ラッチ検出素子３０からのラッ
チクロック信号φ２が印加されるごとに行われる。これ
により、位置レジスタ３７への位置データＰのラッチ取
り込み動作は、モーター１６、プロペラ１、６及び回転
軸１８の回転速度と完全に同期する。The latching of the position data P into the position register 37 is performed every time the latch clock signal φ2 from the latch detecting element 30 is applied. Thus, the operation of latching the position data P into the position register 37 is completely synchronized with the rotation speeds of the motor 16, the propellers 1, 6 and the rotating shaft 18.
【００４４】上記パラレル−シリアル変換回路３８のパ
ラレル−シリアル変換動作は、上記速度検出素子２９か
らの速度クロック信号φ１が印加されるごとに行われ
る。これにより、パラレル−シリアル変換動作は、モー
ター１６、プロペラ１、６及び回転軸１８の回転速度と
完全に同期する。The parallel-serial conversion operation of the parallel-serial conversion circuit 38 is performed every time the speed clock signal φ1 from the speed detection element 29 is applied. Thereby, the parallel-serial conversion operation is completely synchronized with the rotation speeds of the motor 16, the propellers 1, 6 and the rotating shaft 18.
【００４５】上記方向トラジスタ３９のエミッタ及びコ
レクタ、速度トランジスタ４１のエミッタ及びコレク
タ、直流電源４０、上記モーター１６は、ループ状に直
列に接続される。方向トランジスタ３９の上記導通によ
って、モーター１６に直流電源４０から電力が供給され
て回転され回転力が発生する。また、方向トランジスタ
３９の上記遮断によって、モーター１６への直流電源４
０からの電力供給が遮断されて回転力は発生せず、モー
ター１６は惰性で回転される。The emitter and collector of the direction transistor 39, the emitter and collector of the speed transistor 41, the DC power supply 40, and the motor 16 are connected in series in a loop. By the conduction of the direction transistor 39, the electric power is supplied from the DC power supply 40 to the motor 16, and the motor 16 is rotated to generate a rotating force. Further, the direct current power supply 4 for the motor 16 is
The power supply from 0 is cut off and no torque is generated, and the motor 16 is rotated by inertia.
【００４６】ラジオコントローラ（図示せず）から送ら
れてきた、プロペラ飛翔具の移動方向を指示する移動方
向データＭは、受信機４７で受信され、復調回路４８で
デジタルデータに復調されて、移動方向レジスタ４９に
ストアされる。この移動方向レジスタ４９にストアされ
た移動方向データＭは、上記移動方向変換回路４６に供
給され、位置データＰがそのまま出力されたり論理変換
されて出力される。The moving direction data M, which is transmitted from a radio controller (not shown) and indicates the moving direction of the propeller flying tool, is received by the receiver 47, demodulated to digital data by the demodulation circuit 48, and moved. Stored in direction register 49. The moving direction data M stored in the moving direction register 49 is supplied to the moving direction conversion circuit 46, and the position data P is output as it is or logically converted and output.
【００４７】この移動方向変換回路４６は、論理回路群
から構成され、上記移動方向データＭに基づいて、位置
データＰが図８に示すように論理変換がされる。移動方
向データＭが前方「１１１」のときは、位置データＰが
そのまま出力され、上部プロペラ１の回転面Ｒの後方が
せり上がって傾斜する。移動方向データＭが後方「０１
０」のときは、前後の位置データＰは入れ替えられ、左
右の位置データＰも入れ替えられ、上部プロペラ１の回
転面Ｒの前方がせり上がって傾斜する。The moving direction conversion circuit 46 is composed of a group of logic circuits, and the position data P is logically converted based on the moving direction data M as shown in FIG. When the movement direction data M is forward “111”, the position data P is output as it is, and the rear of the rotation surface R of the upper propeller 1 rises and inclines. When the moving direction data M is "01
In the case of "0", the front and rear position data P are exchanged, the left and right position data P are also exchanged, and the front of the rotating surface R of the upper propeller 1 rises and inclines.
【００４８】移動方向データＭが右方「０１１」のとき
は、各位置データＰが右へ１つずつずれるようにシフト
され、上部プロペラ１の回転面Ｒの左方がせり上がって
傾斜する。移動方向データＭが左方「１１０」のとき
は、各位置データＰが左へ１つずつずれるようにシフト
され、上部プロペラ１の回転面Ｒの右方がせり上がって
傾斜する。When the moving direction data M is "011" to the right, each position data P is shifted so as to be shifted one by one to the right, and the left side of the rotating surface R of the upper propeller 1 rises and inclines. When the moving direction data M is “110” to the left, each position data P is shifted so as to be shifted one by one to the left, and the right side of the rotation plane R of the upper propeller 1 rises and inclines.
【００４９】ラジオコントローラ（図示せず）から送ら
れてきた、プロペラ飛翔具の速度を指示する速度データ
Ｓは、受信機５０で受信され、復調回路５１でデジタル
データに復調されて、速度レジスタ５２にストアされ
る。この速度レジスタ５２にストアされた速度データＳ
は、デジタル−アナログ変換回路５３で変換され、上記
速度トランジスタ４１のベースに供給される。The speed data S, which is transmitted from a radio controller (not shown) and indicates the speed of the propeller flying tool, is received by the receiver 50, demodulated into digital data by the demodulation circuit 51, and then transmitted to the speed register 52. Stored in The speed data S stored in the speed register 52
Is converted by the digital-analog conversion circuit 53 and supplied to the base of the speed transistor 41.
【００５０】これにより、速度データＳが大きくなる
と、速度トランジスタ４１の抵抗が減り、上記モーター
１６に印加される電圧が大きくなり、モーター１６の回
転速度が上昇する。また、速度データＳが小さくなる
と、速度トランジスタ４１の抵抗が増え、上記モーター
１６に印加される電圧が小さくなり、モーター１６の回
転速度が下降する。Thus, when the speed data S increases, the resistance of the speed transistor 41 decreases, the voltage applied to the motor 16 increases, and the rotation speed of the motor 16 increases. When the speed data S decreases, the resistance of the speed transistor 41 increases, the voltage applied to the motor 16 decreases, and the rotation speed of the motor 16 decreases.
【００５１】（７）動作タイムチャート（第２実施例） 図９は上記制御回路素子３６の中の回転制御回路の各部
のデータまたは信号のタイムチャートを示す。パラレル
３ビットの位置データＰは速度クロック信号φ１ごとに
１ビットずつシリアルに出力される。したがって、「１
１１」の位置データＰのシリアルデータのパルスのデュ
ーティ比は３／３となり、「０１１」の位置データＰの
シリアルデータのパルスのデューティ比は２／３とな
り、「１１０」の位置データＰのシリアルデータのパル
スのデューティ比は２／３となり、「０１０」の位置デ
ータＰのシリアルデータのパルスのデューティ比は１／
３となる。このようにして、ハイレベル部分の長さの異
なる信号またはデューティー比の異なる信号が発生され
る。(7) Operation Time Chart (Second Embodiment) FIG. 9 is a time chart of data or signals of each part of the rotation control circuit in the control circuit element 36. The parallel 3-bit position data P is serially output one bit at a time for each speed clock signal φ1. Therefore, "1
The duty ratio of the serial data pulse of the position data P of “11” is 3/3, the duty ratio of the pulse of serial data of the position data P of “011” is 2/3, and the serial ratio of the pulse of the position data P of “110” is The duty ratio of the data pulse is 2/3, and the duty ratio of the serial data pulse of the position data P of “010” is 1 /
It becomes 3. In this manner, signals having different lengths of the high-level portion or signals having different duty ratios are generated.
【００５２】このデューティ比の異なるシリアルパルス
によって、上記モーター１６の回転が制御され、回転む
らが発生される。つまりシリアルパルスのデューティー
比が一回転中で一部大きくなり一部小さくなって不均一
にされる。モーター１６は直流モーターであるが、この
ようなシリアルパルスによってパルス制御またはデジタ
ル制御される。The rotation of the motor 16 is controlled by the serial pulses having different duty ratios, and uneven rotation is generated. That is, the duty ratio of the serial pulse is partially increased during one rotation, partially reduced, and is made non-uniform. The motor 16 is a DC motor, and is pulse-controlled or digitally controlled by such a serial pulse.
【００５３】すると、回転される上部プロペラ１の一回
転中における後方の「１１１」の位置データＰの特定回
転部分の推進力は一番強く、次いで回転される上部プロ
ペラ１の一回転中における右方の「１１０」及び左方の
「０１１」の位置データＰの特定回転部分の推進力は中
ぐらいであり、回転される上部プロペラ１の一回転中に
おける前方の「０１０」の位置データＰの特定回転部分
の推進力は一番弱い。Then, the propulsive force of the specific rotating portion of the rear position data "111" P during one rotation of the rotated upper propeller 1 is the strongest, and then the right rotating force of the rotated upper propeller 1 during one rotation. The propulsive force of the specific rotation portion of the position data P of the left side “110” and the left side “011” is moderate, and the forward position of the position data P of “010” during one rotation of the rotated upper propeller 1 is The propulsion of the specific rotating part is the weakest.
【００５４】このようにして、回転される上部プロペラ
１の一回転中における特定の回転部分における回転速度
または回転力が他の回転部分と異なるようになる。すな
わち、上部プロペラ１の回転速度または回転力が一回転
中で一部強くなり一部弱くなって不均一になり、均一に
回転せず回転むらが生じる。一方、上部プロペラ１のブ
レード４の根本には切れ目１１が形成されているので、
ブレード４は他のブレード３に対して、上方向、つまり
上部プロペラ１の回転面Ｒと直交する方向つまりフラッ
ピング方向にに撓み易くなっている。In this manner, the rotation speed or torque at a specific rotating portion during one rotation of the rotated upper propeller 1 becomes different from the other rotating portions. That is, the rotational speed or rotational force of the upper propeller 1 is partially increased during one rotation, partially reduced, and becomes non-uniform, resulting in uneven rotation without uniform rotation. On the other hand, since the cut 11 is formed at the root of the blade 4 of the upper propeller 1,
The blade 4 is easily bent in the upward direction, that is, in the direction orthogonal to the rotation plane R of the upper propeller 1, that is, in the flapping direction with respect to the other blades 3.
【００５５】そうすると、図６に示すように、「１１
１」の位置データＰの後方の特定回転部分において、上
記ブレード４が上部プロペラ１の推進方向と同じ方向に
向かって撓む。この結果、上部プロペラ１の回転面Ｒが
全体として前方へ傾斜し、上方のほか前方への推進力も
発生して、プロペラ飛翔具がこの傾斜方向つまり特定の
前方方向に移動する。Then, as shown in FIG.
In a specific rotation portion behind the position data P of “1”, the blade 4 bends in the same direction as the propulsion direction of the upper propeller 1. As a result, the rotation surface R of the upper propeller 1 is inclined forward as a whole, and a propulsive force is generated in addition to the upward direction, so that the propeller flying tool moves in this inclined direction, that is, a specific forward direction.
【００５６】そして、上述したように、プロペラ飛翔具
の移動方向を切り換えると、これによって上記移動方向
データＭが変化し、変換される上記位置データＰの値も
変化する。この結果、回転速度または回転力が他の回転
部分と異なる回転部分が移動し、上部プロペラ１の回転
面Ｒの傾斜方向も変化し、これに応じてプロペラ飛翔具
の移動方向も変化する。こうして、発生されたハイレベ
ル部分の長さの異なる信号またはデューティー比の異な
る信号によって、上記回転されるプロペラの一回転中に
おける特定の回転部分における回転速度または回転力
は、他の回転部分と異なるようにされる。他の構成及び
動作は上記第１実施例と同じである。As described above, when the moving direction of the propeller flying tool is switched, the moving direction data M changes, and the value of the converted position data P also changes. As a result, a rotating part having a different rotating speed or rotational force from the other rotating parts moves, the inclination direction of the rotating surface R of the upper propeller 1 also changes, and the moving direction of the propeller flying tool changes accordingly. Thus, due to the generated signals having different lengths or different duty ratios of the high-level portion, the rotation speed or torque in a specific rotation portion during one rotation of the rotated propeller is different from other rotation portions. To be. Other configurations and operations are the same as those in the first embodiment.
【００５７】（８）プロペラ部分の構造（第３実施例） 図１０はプロペラ飛翔具の第３実施例のプロペラ部分を
横方向から見た状態を示す。この第３実施例では、上部
プロペラ１つまり２つのブレード３、４の回転面が回転
軸１８に斜めに固定され、代わりに切れ目１１は設けら
れていない。(8) Structure of Propeller Part (Third Embodiment) FIG. 10 shows the propeller part of the third embodiment of the propeller flying tool viewed from the lateral direction. In the third embodiment, the rotating surfaces of the upper propeller 1, that is, the two blades 3 and 4 are fixed obliquely to the rotating shaft 18, and the cut 11 is not provided instead.
【００５８】このような傾斜した上部プロペラ１は、こ
のような傾斜によって、傾斜した方向に水平成分の推進
力が生じ、この結果プロペラ飛翔具を移動させることが
できる。しかし、このような傾斜した上部プロペラ１は
傾斜したまま回転するので、発生する水平方向の推進力
は３６０度全ての方向に均一であり、水平方向の各推進
力は相殺しあって、全体として水平方向に推進力は発生
せず、真上に上昇する。Such an inclined upper propeller 1 generates a horizontal component propulsive force in the inclined direction due to such an inclination, so that the propeller flying tool can be moved. However, since the inclined upper propeller 1 rotates while being inclined, the generated horizontal thrust is uniform in all directions of 360 degrees, and the respective horizontal thrusts cancel each other, and as a whole, There is no propulsion in the horizontal direction, and it rises directly above.
【００５９】これに対して、上述図９のようなデューテ
ィ比またはハイレベル部分の長さの異なる信号がモータ
ー１６に供給されると、特定の水平方向に推進力が、他
の水平方向の推進力に勝って、全体として特定の水平方
向に推進力が発生し、この結果プロペラ飛翔具を特定の
水平方向に向かって移動させることができる。On the other hand, when signals having different duty ratios or lengths of the high-level portion as shown in FIG. 9 are supplied to the motor 16, the propulsion force in a specific horizontal direction is increased and the propulsion force in another horizontal direction is increased. Overcoming the force, a thrust is generated in a specific horizontal direction as a whole, and as a result, the propeller flying tool can be moved in a specific horizontal direction.
【００６０】図１０の例で、右水平方向に移動するに
は、上部プロペラ１の１回転中において、上部プロペラ
１が右に傾斜したときに、デューティ比またはハイレベ
ル部分の長さの大きいパルスが供給され、上部プロペラ
１が左に傾斜したときに、これよりデューティ比または
ハイレベル部分の長さの小さいパルスが供給される。In the example shown in FIG. 10, in order to move in the right horizontal direction, when the upper propeller 1 is tilted to the right during one rotation of the upper propeller 1, a pulse having a large duty ratio or a high-level portion is used. Is supplied, and when the upper propeller 1 is tilted to the left, a pulse having a smaller duty ratio or a length of a high level portion is supplied.
【００６１】そうすると、図１０（１）に示すように、
上部プロペラ１が右に傾斜したときの右水平方向の推進
力が、図１０（２）に示すように、上部プロペラ１が左
に傾斜したときの左水平方向の推進力に勝り、プロペラ
飛翔具全体として右水平方向の推進力成分が発生し、こ
の結果プロペラ飛翔具は右水平方向にそって移動する。Then, as shown in FIG.
As shown in FIG. 10 (2), the right horizontal thrust when the upper propeller 1 tilts to the right exceeds the left horizontal thrust when the upper propeller 1 tilts to the left, as shown in FIG. A thrust component in the right horizontal direction is generated as a whole, and as a result, the propeller flying tool moves along the right horizontal direction.
【００６２】同様にして、上部プロペラ１が左に傾斜し
たときに上記大きいパルスが供給され、他の状態ではこ
れより小さいパルスが供給されると、上部プロペラ１が
左に傾斜したときの左水平方向の推進力が、他の傾斜状
態の水平方向の推進力に勝り、全体として左水平方向の
推進力成分が発生し、プロペラ飛翔具は左水平方向にそ
って移動する。Similarly, when the upper pulse is supplied when the upper propeller 1 tilts to the left, and when a smaller pulse is supplied in other states, the left horizontal pulse when the upper propeller 1 tilts to the left is supplied. The thrust in the direction exceeds the horizontal thrust in the other inclined state, and a thrust component in the left horizontal direction is generated as a whole, and the propeller flying tool moves along the left horizontal direction.
【００６３】同様にして、上部プロペラ１が前に傾斜し
たときに上記大きいパルスが供給され、他の状態ではこ
れより小さいパルスが供給されると、上部プロペラ１が
前に傾斜したときの前水平方向の推進力が、他の傾斜状
態の水平方向の推進力に勝り、全体として前水平方向の
推進力成分が発生し、プロペラ飛翔具は前水平方向にそ
って移動する。Similarly, when the upper pulse is supplied when the upper propeller 1 is inclined forward, and when a smaller pulse is supplied in other states, the front horizontal position when the upper propeller 1 is inclined forward is supplied. The propulsion force in the direction exceeds the horizontal propulsion force in the other inclined state, and a propulsion force component in the front horizontal direction is generated as a whole, and the propeller flying tool moves along the front horizontal direction.
【００６４】同様にして、上部プロペラ１が後に傾斜し
たときに上記大きいパルスが供給され、他の状態ではこ
れより小さいパルスが供給されると、上部プロペラ１が
後に傾斜したときの左水平方向の推進力が、他の傾斜状
態の水平方向の推進力に勝り、全体として後水平方向の
推進力成分が発生し、プロペラ飛翔具は後水平方向にそ
って移動する。Similarly, when the upper pulse is supplied when the upper propeller 1 is inclined backward, and when a smaller pulse is supplied in other states, the left horizontal direction when the upper propeller 1 is inclined backward is provided. The thrust exceeds the horizontal propulsion in the other inclined state, and a rear-horizontal thrust component is generated as a whole, and the propeller flying tool moves along the rear horizontal.
【００６５】（９）第３実施例の駆動部分の構造 図１２は、第３実施例の駆動部分の構造の減速歯車機構
１７を示す。上記モーター１６の中心の回転軸の先端に
は、太陽歯車８１が固定連結され、この太陽歯車８１の
周囲には３個の遊星歯車８２が噛み合って周囲を回転し
ている。(9) Structure of Driving Part of Third Embodiment FIG. 12 shows a reduction gear mechanism 17 having the structure of the driving part of the third embodiment. A sun gear 81 is fixedly connected to the end of the rotation shaft at the center of the motor 16, and three planetary gears 82 mesh around the sun gear 81 and rotate around the sun gear 81.
【００６６】この３個の遊星歯車８２の周囲には、遊星
歯車８２が内側に噛み合って回転する環状の内歯歯車８
３が配置されている。この環状の内歯歯車８３の下側に
は環板状の下プレート８４が填め込まれて固定され、こ
の環状の内歯歯車８３の上側には円板状の上プレート８
５が填め込まれて固定されている。Around the three planetary gears 82, the ring-shaped internal gear 8 that rotates with the planetary gears 82 meshing inward.
3 are arranged. A ring-shaped lower plate 84 is fitted and fixed below the annular internal gear 83, and a disk-shaped upper plate 8 is mounted above the annular internal gear 83.
5 is inserted and fixed.
【００６７】この２枚の下プレート８４及び上プレート
８５の間には、上記３個の遊星歯車８２の中心回転軸が
挟持されて固定されている。これら、太陽歯車８１、遊
星歯車８２、内歯歯車８３、２枚の下プレート８４及び
上プレート８５によって、遊星歯車ボックスが構成され
ている。The central rotation shafts of the three planetary gears 82 are fixed between the two lower plates 84 and the upper plate 85. The sun gear 81, the planetary gear 82, the internal gear 83, the two lower plates 84, and the upper plate 85 form a planetary gear box.
【００６８】上記上プレート８５には複数の係合凹部が
形成され、この係合奥部にジョイント８６の係合凸部が
填め込まれて固定される。このジョイント８６の中心に
は、上記上部プロペラ１の回転軸１８が連結固定されて
いる。なお、場合によって、内歯歯車８３、２枚の下プ
レート８４、上プレート８５またはジョイント８６が省
略され、３つの遊星歯車８２の中心回転軸に上部プロペ
ラ１の回転軸１８が連結固定される。The upper plate 85 is formed with a plurality of engagement recesses, and the engagement protrusions of the joint 86 are fitted into the engagement recesses and fixed. The rotation shaft 18 of the upper propeller 1 is connected and fixed to the center of the joint 86. In some cases, the internal gear 83, the two lower plates 84, the upper plate 85, and the joint 86 are omitted, and the rotation shaft 18 of the upper propeller 1 is connected and fixed to the center rotation shaft of the three planetary gears 82.
【００６９】したがって、モーター１６からの回転力が
伝達される、上部プロペラ１の回転軸１８は、上記モー
ター１６の回転軸と同心に位置する。これにより、駆動
源のモーター１６の回転中心と上部プロペラ１及び下部
プロペラ６の回転中心は一致し、これによりプロペラ飛
翔具全体のスピンモーメントは相殺しあって安定し、余
分なスピンが生じてしまうことがなくなる。Therefore, the rotating shaft 18 of the upper propeller 1 to which the rotating force from the motor 16 is transmitted is located concentrically with the rotating shaft of the motor 16. As a result, the rotation center of the motor 16 of the drive source coincides with the rotation centers of the upper propeller 1 and the lower propeller 6, whereby the spin moments of the propeller flying tool as a whole cancel each other out and become stable, and extra spin occurs. Disappears.
【００７０】（１０）プロペラの回転位置検出手段 本第３実施例では、上記回転軸１８の下方には図１２に
示す十字型の位置検出板８７が固定され一体回転され
る。この十字型の位置検出板８７の十字４枚の羽根８８
の１枚の角度は４５度であり、この位置検出板８７の４
つの羽根８８の始縁８９は互いに９０度ずつずれた位置
にある。この各始縁８９が位置検出素子６８で検出さ
れ、上部プロペラ１及び下部プロペラ６の一回転中にお
ける１／４回転ずつの回転位置が検出される。(10) Means for Detecting Rotational Position of Propeller In the third embodiment, a cross-shaped position detecting plate 87 shown in FIG. The four cross blades 88 of the cross-shaped position detection plate 87
Is 45 degrees, and the position detection plate 87
The starting edges 89 of the two blades 88 are shifted from each other by 90 degrees. Each of the start edges 89 is detected by the position detecting element 68, and the rotational position of each of the upper propeller 1 and the lower propeller 6 during each one-quarter rotation is detected.
【００７１】このように上記検出された回転される上部
プロペラ１及び下部プロペラ６の一回転中における各位
置情報は、ほぼ１／４回転ごとにデータ内容が異なるも
のである。そして、この１／４回転ごとのデータ内容に
基づいて、右方、左方、前方、後方の互いに９０度ずれ
た任意の位置が検出される。As described above, the position information of the detected upper propeller 1 and lower propeller 6 during one rotation is different from each other in data content substantially every 1/4 rotation. Then, based on the data content for each quarter turn, an arbitrary position that is shifted 90 degrees from the right, left, front, and rear is detected.
【００７２】この１／４回転ごとの検出信号は、上記図
５の入力インターフェース７２へ送られたり、上述の図
９のラッチクロック信号φ２として、上記図７の位置レ
ジスタ３７へ送られる。この検出された位置に基づい
て、上述のように回転されるプロペラ１、６の一回転中
における特定の回転部分における回転速度または回転力
は、他の回転部分と異なるようにされる。The detection signal for each quarter rotation is sent to the input interface 72 in FIG. 5 or sent to the position register 37 in FIG. 7 as the latch clock signal φ2 in FIG. On the basis of the detected position, the rotation speed or the rotation force in a specific rotating portion during one rotation of the propellers 1 and 6 rotated as described above is made different from the other rotating portions.
【００７３】上記十字型の位置検出板８７の４枚の羽根
８８の１つには、スリット９０が形成されている。この
スリット９０も、位置検出素子６８で検出され、上部プ
ロペラ１及び下部プロペラ６の一回転中における１回転
ずつの回転位置が検出される。このスリット９０が検出
されるときは、例えば、上記上部プロペラ１が前に傾斜
したときに対応している。A slit 90 is formed in one of the four blades 88 of the cross-shaped position detection plate 87. The slit 90 is also detected by the position detecting element 68, and the rotation position of each rotation during one rotation of the upper propeller 1 and the lower propeller 6 is detected. The detection of the slit 90 corresponds to, for example, a case where the upper propeller 1 is inclined forward.
【００７４】このように上記検出された回転される上部
プロペラ１及び下部プロペラ６の一回転ごと位置情報
は、ほぼ１回転ごとにデータ内容が異なるものである。
そして、スリット９０の検出信号の検出から、上記羽根
８８の検出信号の数に基づいて、上部プロペラ１の傾斜
方向の右方、後方、左方、前方が検出される。この１回
転ごとの検出信号は、上記図５の入力インターフェース
７２へ送られたり、上記図７の位置レジスタ３７へ送ら
れる。他の構成及び動作は上記第１実施例または第２実
施例と同じである。As described above, the position information of the detected upper and lower propellers 1 and 6 for each rotation is different in data content substantially for each rotation.
Then, from the detection of the detection signal of the slit 90, the right, rear, left and front in the inclination direction of the upper propeller 1 are detected based on the number of detection signals of the blade 88. The detection signal for each rotation is sent to the input interface 72 shown in FIG. 5 or sent to the position register 37 shown in FIG. Other configurations and operations are the same as those of the first embodiment or the second embodiment.
【００７５】本発明は上記各実施例に限定されず、本発
明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例え
ば、上部プロペラ１の回転面は水平で代わりに下部プロ
ペラ６の回転面が傾斜されたり、上記撓み易くまたは上
記可動する度合いが大きくてもよい。また、上部プロペ
ラ１及び下部プロペラ６の両方を傾斜させたり、上記撓
み易くまたは上記可動する度合いが大きくすることも可
能である。しかし、移動できる方向は全方位ではなく限
定される。The present invention is not limited to the above embodiments, but can be variously modified without departing from the spirit of the present invention. For example, the rotating surface of the upper propeller 1 may be horizontal, and instead, the rotating surface of the lower propeller 6 may be inclined, or may be easily bent or move more. It is also possible to incline both the upper propeller 1 and the lower propeller 6, or to make the above-mentioned bendable or movable degree large. However, the direction in which movement is possible is not limited to all directions but limited.
【００７６】回転むらを起こさせる区域は、プロペラ飛
翔具の進行方向に対して、前方９０度の幅を前として、
他の９０度ずつの幅を右、左、後とし、これらの区域ご
とに異なるディーティ比のパルス信号を供給していた。
これに対して、このような異なる４つの制御区域を、上
記下のプロペラ１または６の回転方向に対して、右また
は左に５度、１０度、１５度、２２．５度、３０度、４
５度、６０度などにずらしてもよい。The area where the rotational unevenness is caused is defined by a width of 90 degrees in front with respect to the traveling direction of the propeller flying tool.
The other 90-degree widths are right, left, and rear, and pulse signals having different duty ratios are supplied to these areas.
On the other hand, these four different control zones are connected to the right or left by 5 degrees, 10 degrees, 15 degrees, 22.5 degrees, 30 degrees with respect to the rotation direction of the lower propeller 1 or 6, respectively. 4
It may be shifted to 5 degrees, 60 degrees, or the like.
【００７７】上記減速歯車機構１７は、モーター１６の
回転速度を減速させてプロペラ１、６に伝達するが、逆
に加速／増速してプロペラ１、６に伝達してもよい。減
速歯車機構１７は、歯車のほか、プリー及びベルト、ギ
ヤ及びチェーンなど、速度を変更して伝達できればどの
ような構造でもよい。The reduction gear mechanism 17 reduces the rotation speed of the motor 16 and transmits the reduced speed to the propellers 1 and 6. Alternatively, the reduction gear mechanism 17 may accelerate / increase the rotation speed and transmit the reduced speed to the propellers 1 and 6. The reduction gear mechanism 17 may have any structure, such as a pulley and a belt, a gear and a chain, other than gears, as long as the speed can be changed and transmitted.
【００７８】さらに、上記上部プロペラ１のブレード４
の切れ目１１は蝶番であってもよい。この蝶番を境とし
て根本のブレード４と先端のブレード４とは完全に分離
され、ブレード４は当該蝶番によって連結される。そし
て、根本側のブレードに対して、蝶番の先のブレード４
はフラッピング方向に可動できる。Further, the blade 4 of the upper propeller 1
The notch 11 may be a hinge. The root blade 4 and the tip blade 4 are completely separated from each other by the hinge, and the blades 4 are connected by the hinge. Then, the blade 4 on the tip of the hinge is
Can move in the flapping direction.
【００７９】このような蝶番によって、各ブレード３、
４の回転面Ｒに直交する方向つまりフラッピング方向に
可動する度合いが異なっており、ブレード４の可動する
大きさがブレード３の可動する大きさより大きくなり、
つまりブレード３の可動する大きさがブレード４の可動
する大きさより小さくなる。そして、プロペラ１の特定
回転部分において、この可動度合いの大きいブレードが
可動され、よって上記プロペラ１の回転面Ｒが全体とし
て傾斜され、この結果プロペラ飛翔具が特定の方向に移
動される。なお、この蝶番は、他に連結接着テープ、
紐、その他の連結部材でもよい。With such a hinge, each blade 3,
4, the degree of movement in the direction orthogonal to the rotation surface R, that is, the flapping direction, is different, and the movable size of the blade 4 is larger than the movable size of the blade 3,
That is, the movable size of the blade 3 becomes smaller than the movable size of the blade 4. Then, in the specific rotating portion of the propeller 1, the blade having a large degree of movement is moved, and thus the rotating surface R of the propeller 1 is inclined as a whole, and as a result, the propeller flying tool is moved in a specific direction. In addition, this hinge is connected adhesive tape,
A string or other connecting member may be used.
【００８０】また、上記上部プロペラ１のブレード４の
切れ目１１は、他に溝、穴、中空部、芯、突起または凸
条であってもよい。この切れ目１１、溝、穴、中空部、
芯、突起または凸条は、当該ブレード４の幅方向以外
に、長手方向または斜め方向に延びていてもよい。The cut 11 of the blade 4 of the upper propeller 1 may be a groove, a hole, a hollow portion, a core, a projection, or a ridge. This cut 11, groove, hole, hollow part,
The core, protrusion, or ridge may extend in a longitudinal direction or an oblique direction other than the width direction of the blade 4.
【００８１】例えば、ブレード３の上面に突起または凸
条が設けられ、ブレード３の中に針金などの固い芯が内
蔵され、ブレード４の下面に溝または穴が設けられ、ブ
レード４の中に中空部が形成され、ブレード４の方が撓
みやすくなっている。またこの切れ目１１、溝、穴、中
空部、芯、突起または凸条の数は、１つのブレードに複
数形成されてもよい。For example, a projection or a ridge is provided on the upper surface of the blade 3, a hard core such as a wire is built in the blade 3, a groove or a hole is provided on the lower surface of the blade 4, and a hollow is formed in the blade 4. A portion is formed, and the blade 4 is more easily bent. Further, the number of the cuts 11, the grooves, the holes, the hollow portions, the cores, the protrusions or the protrusions may be plurally formed on one blade.
【００８２】さらに、切れ目１１、溝または穴は、場合
によってブレードの上面に設けられてもよく、突起また
は凸条は、場合によってブレードの下面に設けられても
よい。これにより、ブレードの撓み方向は下方になる
が、これでも上部プロペラ１の回転面Ｒを傾斜させて、
プロペラ飛翔具を特定の方向へ移動させることができ
る。Further, the cut 11, the groove or the hole may be provided on the upper surface of the blade in some cases, and the projection or the ridge may be provided on the lower surface of the blade in some cases. As a result, the direction of deflection of the blade is downward, but the rotation surface R of the upper propeller 1 is still inclined,
The propeller flying tool can be moved in a specific direction.
【００８３】また、上記上部プロペラ１のブレード３と
ブレード４との材質が異なっていてもよい。例えば、ブ
レード３は硬質樹脂、ブレード４は軟質樹脂であり、ブ
レード４の方が撓みやすくなっている。さらに、上記上
部プロペラ１のブレード３とブレード４の厚さが異なっ
ていてもよい。例えば、ブレード４の厚さは、ブレード
３の厚さより薄く、ブレード４の方が撓みやすくなって
いる。The blade 3 and the blade 4 of the upper propeller 1 may be made of different materials. For example, the blade 3 is a hard resin and the blade 4 is a soft resin, and the blade 4 is more easily bent. Further, the thickness of the blades 3 and 4 of the upper propeller 1 may be different. For example, the thickness of the blade 4 is smaller than the thickness of the blade 3, and the blade 4 is more easily bent.
【００８４】また、上記上部プロペラ１のブレード３と
ブレード４との重さが異なっていてもよい。例えば、ブ
レード３にはテープが薄く巻き付けられて重くされ、ブ
レード４には何も巻き付けられず、ブレード４の方が撓
みやすくなっている。The weights of the blades 3 and 4 of the upper propeller 1 may be different. For example, a thin tape is wound around the blade 3 to make it heavier, nothing is wound around the blade 4, and the blade 4 is more easily bent.
【００８５】さらに、上記上部プロペラ１のブレード３
とブレード４との幅が異なっていてもよい。例えば、ブ
レード４の幅は、ブレード３の幅より細く、ブレード４
の方が撓みやすくなっている。また、上記上部プロペラ
１のブレード３とブレード４との長さが異なっていても
よい。例えば、ブレード４の長さは、ブレード３の長さ
より長く、ブレード４の方が撓みやすくなっている。Further, the blade 3 of the upper propeller 1
And the width of the blade 4 may be different. For example, the width of the blade 4 is smaller than the width of the blade 3,
Is easier to bend. Further, the lengths of the blades 3 and 4 of the upper propeller 1 may be different. For example, the length of the blade 4 is longer than the length of the blade 3, and the blade 4 is more easily bent.
【００８６】また、上部プロペラ１または下部プロペラ
６のブレードの数は２枚のほか、３枚、４枚、５枚以上
でもよい。このようにフレード３、４の数が多いとき、
このような切れ目１、溝、穴、中空部、芯、突起、凸
条、材質の異なりまたは重さの異なりは、１カ所だけで
なく、複数のブレードにおいて設けられてもよい。The number of blades of the upper propeller 1 or the lower propeller 6 is not limited to two, but may be three, four, five or more. When the number of frades 3 and 4 is large like this,
Such a cut 1, a groove, a hole, a hollow portion, a core, a protrusion, a ridge, a difference in material or a difference in weight may be provided not only in one place but also in a plurality of blades.
【００８７】上部プロペラ１または下部プロペラ６の駆
動源は、直流以外のモーターでもよいし、モーター１６
以外でもよい。上部プロペラ１または下部プロペラ６は
複数組設けられても良い。上記切れ目１１、溝、穴、中
空部、芯、突起または凸条は、下部プロペラ６のブレー
ド８、９に設けられてもよい。The drive source for the upper propeller 1 or the lower propeller 6 may be a motor other than a DC motor,
Other than that. A plurality of sets of the upper propeller 1 or the lower propeller 6 may be provided. The cut 11, the groove, the hole, the hollow portion, the core, the protrusion, or the ridge may be provided on the blades 8, 9 of the lower propeller 6.
【００８８】制御回路素子３６の中の回転制御回路は以
下の様な構成でもよい。回転軸１８の回りに磁気を検出
する４つの固定位置センサが固定配置され、回転軸１８
には磁石が突出して取り付けれられ、４つの固定位置セ
ンサでこの回転磁石が通過するごとに位置データＰの信
号が発生され、この４つの位置データＰは積分回路でそ
れぞれ積分されて三角波とされ、これが４つのオペアン
プの一方の入力端子にそれぞれ入力され、このオペアン
プからの出力パルスがオアゲートを介してモーター駆動
回路に入力される。The rotation control circuit in the control circuit element 36 may have the following configuration. Four fixed position sensors for detecting magnetism are fixedly arranged around the rotation axis 18,
, A magnet is protruded and attached, and a signal of position data P is generated each time the rotating magnet passes by four fixed position sensors. The four position data P are respectively integrated by an integrating circuit to form a triangular wave. This is input to one input terminal of each of the four operational amplifiers, and an output pulse from this operational amplifier is input to the motor drive circuit via the OR gate.
【００８９】この４つのオペアンプの他方の入力端子に
入力される基準対比電圧は、上記４つの固定位置センサ
の位置ごとに異なっており、これにより各位置ごとに異
なるデューティー比のパルスが出力され、各位置ごとに
異なる回転力が得られる。The reference comparison voltage input to the other input terminal of each of the four operational amplifiers is different for each of the four fixed position sensors, thereby outputting a pulse having a different duty ratio for each position. A different rotational force is obtained for each position.
【００９０】上記ロータリエンコーダ２７は、４つに分
割されて、上部プロペラ１の４つの回転位置が検出され
ていたが、２つ、３つ、６つ、８つ、１２個、１６個、
…などに分割されて、各分割回転部分ごとに回転むら制
御が行われてもよい。上記デューティ比またはハイレベ
ル部分の異なる長さの種類は、上記３種類のほか、２種
類、４種類、５種類、…などであってもよい。２種類の
時は、水平方向に推進力を発生させる方向に応じた検出
回転位置にのみ、デューティ比またはハイレベル部分の
長いパルスが供給され、他の検出回転位置には、全てデ
ューティ比またはハイレベル部分の短いパルスが供給さ
れる。The rotary encoder 27 is divided into four, and four rotational positions of the upper propeller 1 are detected. However, two, three, six, eight, twelve, sixteen,
, Etc., and the rotation unevenness control may be performed for each divided rotation part. The types of different lengths of the duty ratio or the high level portion may be two types, four types, five types,... In addition to the above three types. In the case of the two types, a pulse having a long duty ratio or a high-level portion is supplied only to the detected rotation position corresponding to the direction in which the propulsive force is generated in the horizontal direction. A short pulse of the level portion is supplied.
【００９１】本プロペラ飛翔具は、飛翔具のほか、プロ
ペラ遊戯具、プロペラ玩具、農林業における種まき、漁
業／釣りの撒き餌、農林薬剤散布、海洋生物／魚群探
索、空中からの撮影、空中からの監視、空中からの拡
声、空中からの集音、消火剤散布、行方不明者捜索、救
命ロープ／救命物資などの軽量物の運搬、動物の救命、
川/池／湖／海／入り江／山／谷／絶壁／海岸などの障
害物越え、電波の中継、宅配便／郵便物配達など、農林
漁作業、建設施工作業、撮影作業、防犯作業、消火作
業、救急作業、捜索作業、宣伝作業、医療行為、移動作
業、配達作業、運搬作業、通信作業、連絡作業といっ
た、人が乗って遊んだり、人や動物を運搬または移動し
たりする、空中に浮遊する必要のあるあらゆる作業・レ
ジャーなどに使用できる。This propeller flying tool is not only a flying tool, but also a propeller play tool, a propeller toy, sowing in agriculture and forestry, fishing / fishing bait, agroforestry chemical spraying, marine life / fish school search, aerial photography, aerial photography. Surveillance, aerial loudspeaker, aerial sound collection, fire extinguisher spraying, missing person search, transportation of lightweight objects such as life ropes / life supplies, animal rescue,
Agriculture and forestry fishing work, construction work, photography work, crime prevention work, fire fighting, including obstacles such as river / pond / lake / sea / cove / mountain / valley / cliff / coast, radio wave relay, courier service / mail delivery, etc. Work, rescue work, search work, publicity work, medical practice, mobile work, delivery work, transport work, communication work, communication work, etc., where people ride, play or transport or move people or animals, in the air It can be used for any work or leisure that needs to float.
【００９２】上記プロペラ飛翔具のモーター１６の代わ
りに交流モーター、小型エンジンなど、どのような駆動
源が用いられてもよい。直流電源４０も、太陽電池、商
用交流電源等でもよい。本プロペラ飛翔具を制御するの
は、無線によらず有線によってもよい。この場合、受信
機４７、５０に代わりにコントローラが用意され、この
コントローラが操作者のよって操作される。Instead of the motor 16 of the propeller flying tool, any drive source such as an AC motor or a small engine may be used. The DC power supply 40 may also be a solar battery, a commercial AC power supply, or the like. The propeller flying tool may be controlled by wire instead of wirelessly. In this case, a controller is prepared instead of the receivers 47 and 50, and this controller is operated by the operator.
【００９３】[0093]
【発明の効果】以上詳述したように、本発明は、プロペ
ラの複数のブレードの回転面を、当該ブレードの回転軸
に対して傾斜させ、、この回転されるプロペラの一回転
中における特定の回転部分における回転速度または回転
力を、他の回転部分と異ならせ、これにより上記傾斜さ
せたプロペラ全体として特定の水平方向に推進力を生じ
させる。As described above in detail, according to the present invention, the rotating surfaces of a plurality of blades of a propeller are inclined with respect to the rotation axis of the blade, and a specific rotation of the rotating propeller during one rotation is performed. The rotation speed or torque in the rotating part is different from that of the other rotating parts, so that the inclined propeller as a whole generates a propulsion force in a specific horizontal direction.
【００９４】したがって、プロペラの回転面を傾斜さ
せ、このプロペラの一回転中の回転力を変化させて回転
むらを生じさせるだけでよいから、構造が簡単で、プロ
ペラ飛翔具を安価に製造できる。また、プロペラの一回
転中における特定の回転部分における回転速度または回
転力を強くしたり弱くしたりすればよいから、移動のた
めの制御も簡単になり、移動の操作内容も簡単になる等
の効果を奏する。Therefore, it is only necessary to incline the rotating surface of the propeller and change the rotational force during one rotation of the propeller to cause uneven rotation, so that the structure is simple and the propeller flying tool can be manufactured at low cost. In addition, since it is only necessary to increase or decrease the rotation speed or the rotation force at a specific rotating portion during one rotation of the propeller, the control for movement is simplified, and the operation content of the movement is simplified. It works.
【００９５】また、本発明は、プロペラの複数のブレー
ドのうち、一部のブレードが他のブレードに対して、回
転方向と直交する方向に撓み易くまたはフラッピング方
向に可動する度合いを大きくし、回転されるプロペラの
一回転中における位置を検出して、この回転されるプロ
ペラの一回転中における特定の回転部分における回転速
度または回転力を、他の回転部分と異ならせ、これによ
りこの特定回転部分において、上記撓みやすいブレード
を撓ませまたは上記可動度合いの大きいブレードを可動
させ、よって上記プロペラの回転面を全体として傾斜さ
せ、この結果プロペラ飛翔具を特定の方向に移動させ
る。[0095] Further, according to the present invention, among the plurality of blades of the propeller, a part of the blades easily bends in the direction perpendicular to the rotation direction or the degree of movement in the flapping direction is increased with respect to the other blades. The position of the rotating propeller during one rotation is detected, and the rotation speed or torque at a specific rotating part during one rotation of the rotating propeller is made different from that of the other rotating parts. In the portion, the flexible blade is bent or the blade having a high degree of movement is moved, thereby rotating the propeller rotating surface as a whole, thereby moving the propeller flying tool in a specific direction.
【００９６】したがって、プロペラの一部のブレードを
撓み易くするまたは上記可動度合いを大きくするだけで
よいから、構造が簡単で、プロペラ飛翔具を安価に製造
できる。また、プロペラの一回転中における特定の回転
部分における回転速度または回転力を強くしたり弱くし
たりすればよいから、移動のための制御も簡単になり、
移動の操作内容も簡単になる等の効果を奏する。Therefore, it is only necessary to easily bend some of the blades of the propeller or to increase the degree of movement, so that the structure is simple and the propeller flying tool can be manufactured at low cost. In addition, since it is only necessary to increase or decrease the rotation speed or the rotation force in a specific rotation portion during one rotation of the propeller, control for movement is also simplified,
This has the effect of simplifying the operation content of the movement.
【図１】 プロペラ飛翔具のプロペラ部分を下方から見
た状態を示す。FIG. 1 shows a propeller portion of a propeller flying tool viewed from below.
【図２】 プロペラ飛翔具の駆動部分を示す。FIG. 2 shows a driving portion of a propeller flying tool.
【図３】 半円板型位置検出板６７及び位置検出素子６
８を示す。FIG. 3 shows a semi-disc-type position detection plate 67 and a position detection element 6
8 is shown.
【図４】 特定回転部分においてブレード４が撓んで、
プロペラ１の回転面Ｒが全体として傾斜し、プロペラ飛
翔具が特定の傾斜方向に移動する状態を示す。FIG. 4 shows that the blade 4 is bent at a specific rotating portion,
This shows a state where the rotation surface R of the propeller 1 is inclined as a whole, and the propeller flying tool moves in a specific inclination direction.
【図５】 制御回路素子３６の中の回転制御回路を示
す。FIG. 5 shows a rotation control circuit in the control circuit element 36.
【図６】 ロータリエンコーダ２７を示す。FIG. 6 shows a rotary encoder 27.
【図７】 制御回路素子３６の中の回転制御回路を示
す。7 shows a rotation control circuit in the control circuit element 36. FIG.
【図８】 移動方向変換回路４６における論理変換状態
を示す。FIG. 8 shows a logical conversion state in the moving direction conversion circuit 46.
【図９】 制御回路素子３６の中の回転制御回路の各部
のデータまたは信号のタイムチャートを示す。9 shows a time chart of data or signals of each part of the rotation control circuit in the control circuit element 36. FIG.
【図１０】プロペラ飛翔具のプロペラ部分を側面から見
た状態を示す。FIG. 10 shows a state where the propeller portion of the propeller flying tool is viewed from the side.
【図１１】減速歯車機構１７を示す。FIG. 11 shows a reduction gear mechanism 17;
【図１２】十字型位置検出板８７及び位置検出素子６８
を示す。FIG. 12 shows a cross-shaped position detection plate 87 and a position detection element 68.
Is shown.
１…上部プロペラ、２…中心部、３…ブレード、４…ブ
レード、６…下部プロペラ、７…中心部、８…ブレー
ド、９…ブレード、１１…切れ目、１６…モーター、１
７…減速歯車機構、１８…回転軸、２１…回転筒、２３
…傘歯車、２４…傘歯車、２５…傘歯車、２６…傘歯
車、２７…ロータリエンコーダ、２７ａ、２７ｂ、２７
ｃ、２７ｄ…分割部分、２８…位置検出素子、２９…速
度検出素子、３０…ラッチ検出素子、３１…位置マー
ク、３２…速度マーク、３３…ラッチマーク、３６…制
御回路素子、３７…位置レジスタ、３８…パラレル−シ
リアル変換回路、３９…方向トランジスタ、４０…直流
電源、４１…速度トランジスタ、４６…移動方向変換回
路、４７…受信機、４８…復調回路、４９…移動方向レ
ジスタ、５０…受信機、５１…復調回路、５２…速度レ
ジスタ、５３…デジタル−アナログ変換回路、６７…半
円板型位置検出板、６８…位置検出素子、７１…機体進
路要求操作入力手段、７２…入力インターフェース、７
３…ＣＰＵ、７４…出力インターフェース、７５…ＦＥ
Ｔトランジスタ、８１…太陽歯車、８２…遊星歯車、８
３…内歯歯車、８４…２枚の下プレート、８５…上プレ
ート、８６…ジョイント、８７…十字型位置検出板、８
８…羽根、８９…始縁、９０…スリット。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Upper propeller, 2 ... Central part, 3 ... Blade, 4 ... Blade, 6 ... Lower propeller, 7 ... Central part, 8 ... Blade, 9 ... Blade, 11 ... Cut, 16 ... Motor, 1
7: reduction gear mechanism, 18: rotating shaft, 21: rotating cylinder, 23
... bevel gear, 24 ... bevel gear, 25 ... bevel gear, 26 ... bevel gear, 27 ... rotary encoder, 27a, 27b, 27
c, 27d: divided part, 28: position detecting element, 29: speed detecting element, 30: latch detecting element, 31: position mark, 32: speed mark, 33: latch mark, 36: control circuit element, 37: position register 38, parallel-serial conversion circuit, 39, direction transistor, 40, DC power supply, 41, speed transistor, 46, moving direction conversion circuit, 47, receiver, 48, demodulation circuit, 49, moving direction register, 50, reception 51, a demodulation circuit, 52, a speed register, 53, a digital-analog conversion circuit, 67, a semi-disc type position detection plate, 68, a position detection element, 71, a body course request operation input means, 72, an input interface, 7
3 CPU, 74 output interface, 75 FE
T transistor, 81: sun gear, 82: planetary gear, 8
3 Internal gear, 84 Two lower plates, 85 Upper plate, 86 Joint, 87 Cross-shaped position detection plate, 8
8: feather, 89: starting edge, 90: slit.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ａ６３Ｈ 31/08 Ａ６３Ｈ 31/08 Ｄ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) A63H 31/08 A63H 31/08 D
Claims (8)
ドの回転軸に対して傾斜させたプロペラと、 このプロペラを回転させる駆動源と、 この回転されるプロペラの一回転中における位置を検出
する検出手段と、 この検出手段の検出結果に基づいて、この回転されるプ
ロペラの一回転中における特定の回転部分における回転
速度または回転力を、他の回転部分と異ならせ、これに
より上記傾斜させたプロペラ全体として特定の水平方向
に推進力を生じさせることを特徴とするプロペラ飛翔
具。1. A propeller in which rotating surfaces of a plurality of blades are inclined with respect to a rotation axis of the blade, a driving source for rotating the propeller, and a position of the rotated propeller during one rotation is detected. Based on the detection result of the detecting means, the rotating speed or the rotating force in a specific rotating portion during one rotation of the rotating propeller is made different from the other rotating portions, whereby the inclination is made. A propeller flying tool characterized in that a thrust is generated in a specific horizontal direction as the propeller as a whole.
が他のブレードに対して、回転面と直交する方向に撓み
易いまたはフラッピング方向に可動する度合いが大きい
プロペラと、 このプロペラを回転させる駆動源と、 この回転されるプロペラの一回転中における位置を検出
する検出手段と、 この検出手段の検出結果に基づいて、この回転されるプ
ロペラの一回転中における特定の回転部分における回転
速度または回転力を、他の回転部分と異ならせ、これに
よりこの特定回転部分において、上記撓みやすいブレー
ドを撓ませまたは上記可動度合いの大きいブレードを可
動させ、よって上記プロペラの回転面を全体として傾斜
させ、この結果上記プロペラ全体として特定の水平方向
に推進力を生じさせることを特徴とするプロペラ飛翔
具。2. A propeller, of which a part of the plurality of blades easily bends in a direction perpendicular to the rotating surface or has a large degree of movement in a flapping direction with respect to the other blades, and rotates the propeller. A drive source, a detecting means for detecting a position of the rotated propeller during one rotation, and a rotation speed or a rotation speed at a specific rotating part during one rotation of the rotated propeller based on a detection result of the detecting means. The rotational force is made different from the other rotating parts, and thereby, in this particular rotating part, the flexible blade is bent or the blade having a large degree of movement is moved, so that the rotating surface of the propeller is inclined as a whole, As a result, a propeller flying tool characterized in that a thrust is generated in a specific horizontal direction as a whole of the propeller.
度を変更する回転速度変更機構と、 この回転速度変更機構に連結され、上記駆動源からの回
転力が伝達される、上記プロペラの回転軸は、上記駆動
源の回転軸と同心に位置することを特徴とするプロペラ
飛翔具。A drive source for rotating the propeller, a rotation speed change mechanism connected to a rotation shaft of the drive source, and a rotation speed change mechanism for changing the rotation speed of the rotation shaft; A propeller flying tool, wherein a rotation axis of the propeller to which a rotation force from the drive source is transmitted is located concentrically with a rotation axis of the drive source.
溝、穴、中空部、芯、突起または凸条が入っており、こ
れにより各ブレードの撓み易さまたは可動する度合いが
異なっており、 この切れ目、溝、穴、中空部、芯、突起または凸条は、
当該ブレードの幅方向、長手方向または斜め方向であ
り、 上記撓みまたは可動はブレードの長手方向に沿ってお
り、 または、上記プロペラの一部のブレードは分離されて、
蝶番、接着テープ、紐の連結部材で連結され、これによ
り各ブレードの撓み易さまたは可動する度合いが異なっ
ており、 または、上記プロペラの各ブレードは材質が異なってお
り、これにより各ブレードの撓み易さまたは可動する度
合いが異なっており、 または、上記プロペラの各ブレードは厚さが異なってお
り、これにより各ブレードの撓み易さまたは可動する度
合いが異なっており、 または、上記プロペラの各ブレードは重さが異なってお
り、これにより各ブレードの撓み易さまたは可動する度
合いが異なっており、 または、上記プロペラの各ブレードは幅が異なってお
り、これにより各ブレードの撓み易さまたは可動する度
合いが異なっており、 または、上記プロペラの各ブレードは長さが異なってお
り、これにより各ブレードの撓み易さまたは可動する度
合いが異なっており、 上記複数のブレードは全て撓むまたは可動するが、上記
一部のブレードの撓みまたは可動は他のブレードの撓み
又は可動より大きく、複数のブレードの撓みまたは可動
に差が生じることを特徴とする請求項１または２記載の
プロペラ飛翔具。4. A blade of the propeller has a cut,
Grooves, holes, hollows, cores, protrusions or protrusions are included, so that the degree of flexibility or the degree of movement of each blade is different. These cuts, grooves, holes, hollows, cores, protrusions or protrusions Article
The width direction, the longitudinal direction or the oblique direction of the blade, the bending or the movement is along the longitudinal direction of the blade, or a part of the blade of the propeller is separated,
The hinges, adhesive tape, and the connecting members of the strings are connected to each other, so that each blade has a different degree of flexibility or the degree of movement. The blades of the propeller have different thicknesses, so that the blades have different degrees of flexibility or the degree of movement, or the blades of the propeller Have different weights, thereby varying the degree of flexing or movement of each blade, or each blade of the propeller has a different width, thereby flexing or moving each blade. To different degrees, or each blade of the propeller has a different length, which allows The degree of ease of movement or the degree of movement is different, and the plurality of blades all bend or move, but the bending or movement of some of the blades is greater than the bending or movement of other blades, and the bending of the plurality of blades The propeller flying tool according to claim 1 or 2, wherein a difference occurs in the movement.
ジタル制御されるモーターであり、 上記プロペラの回転軸は撓まずまたは可動せず、または
撓みまたは可動し、 上記プロペラは同心の別軸で、互いに反対方向に回転す
る二重のプロペラであり、 この二重のプロペラの一方または両方が、上記傾斜、撓
みまたは可動し、 上記プロペラのブレードの撓みまたは可動は、当該プロ
ペラの推進方向と同じ方向または反対方向に向かって撓
みまたは可動し、 上記特定の水平方向に推進力を生じさせるプロペラは、
上記プロペラの回転面を全体として傾斜させた方向であ
ることを特徴とする請求項１、２、３または４記載のプ
ロペラ飛翔具。5. The drive source is a pulse-controlled or digitally-controlled motor, the rotation axis of the propeller does not bend or move, or bends or moves, and the propeller is a concentric separate axis, A double propeller rotating in opposite directions, wherein one or both of the double propellers tilt, flex or move, and the flex or move of the propeller blades is in the same direction as the propeller propulsion direction Or, the propeller that bends or moves in the opposite direction to generate the propulsion force in the specific horizontal direction,
5. The propeller flying tool according to claim 1, wherein the direction of rotation is a direction in which the rotation surface of the propeller is inclined as a whole.
回転中における各位置情報は、ほぼ１／４回転ごと、半
回転または１回転ごとにデータ内容が異なるものであ
り、 この１／４回転ごと、半回転または１回転ごとのデータ
内容に基づいて、互いに９０度または１８０度ずれた任
意の位置が検出され、 この１／４回転ごと、半回転または１回転ごとのデータ
内容の切り替わる瞬間に基づいて、さらに互いに９０度
ずれた任意の位置が検出され、 この検出された位置に基づいて、上記回転されるプロペ
ラの一回転中における特定の回転部分における回転速度
または回転力は、他の回転部分と異なるようにされるこ
とを特徴とする請求項１、２、３、４または５記載のプ
ロペラ飛翔具。6. The position information of the detected rotated propeller during one rotation is different in data content substantially every quarter rotation, half rotation or one rotation. , An arbitrary position deviated by 90 degrees or 180 degrees from each other is detected based on the data content of every half rotation or one rotation. At the moment when the data content is switched every quarter rotation, half rotation or one rotation, Based on the detected position, the rotational speed or torque at a specific rotating portion during one rotation of the rotating propeller is determined based on the detected position. The propeller flying tool according to claim 1, 2, 3, 4, or 5, wherein the propeller flying tool is different from the portion.
回転中における各位置情報は、互いにハイレベル値の数
が異なるパラレルな複数ビットのデータであり、 このパラレルな複数ビットデータは、シリアルなデータ
に変換され、これにより長さの異なる信号またはデュー
ティー比の異なる信号が発生され、 この発生された長さの異なる信号またはデューティー比
の異なる信号によって、上記回転されるプロペラの一回
転中における特定の回転部分における回転速度または回
転力は、他の回転部分と異なるようにされることを特徴
とする請求項１、２、３、４、５または６記載のプロペ
ラ飛翔具。7. The position information of the detected rotated propeller during one rotation is parallel multi-bit data having different numbers of high level values from each other, and the parallel multi-bit data is serial data. Is converted into data, thereby generating a signal having a different length or a signal having a different duty ratio. The generated signal having a different length or a signal having a different duty ratio is used to specify the rotated propeller during one rotation. The propeller flying tool according to claim 1, 2, 3, 4, 5, or 6, wherein a rotation speed or a rotation force of the rotating part is different from other rotating parts.
回転速度を減速または加速するものであり、 上記プロペラの回転軸または駆動源の回転軸の一方に
は、当該回転軸に太陽歯車が連結固定され、他方には、
この太陽歯車に噛み合って当該太陽歯車の周囲を回転す
る遊星歯車が連結固定され、この遊星歯車の周囲に配置
され当該遊星歯車が内側に噛み合って回転する内歯歯車
が上記他方の回転軸に固定されることを特徴とする請求
項３記載のプロペラ飛翔具。8. The rotation speed changing mechanism reduces or accelerates the rotation speed of the drive source. A sun gear is provided on one of the rotation shaft of the propeller or the rotation shaft of the drive source. Connected and fixed, on the other hand,
A planetary gear that meshes with the sun gear and rotates around the sun gear is connected and fixed, and an internal gear that is arranged around the planetary gear and meshes inward and rotates while being fixed to the other rotating shaft. The propeller flying tool according to claim 3, wherein the propeller flying tool is used.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001202819A JP2002172277A (en) | 2000-09-29 | 2001-07-03 | Propeller flying tool |
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|---|---|---|---|
| JP2000298154 | 2000-09-29 | ||
| JP2000-298154 | 2000-09-29 | ||
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|---|---|
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ID=26601069
Family Applications (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2002172277A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004060517A1 (en) * | 2002-12-27 | 2004-07-22 | Nikko Co., Ltd. | Motor driven toy |
| JP2011162173A (en) * | 2010-02-13 | 2011-08-25 | Am Creation:Kk | Vertical takeoff and landing airplane |
| WO2012160719A1 (en) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | 株式会社エムエスシー | Flying disk |
| CN103847960A (en) * | 2014-03-20 | 2014-06-11 | 西北工业大学 | Composite rotation driving vertical take-off and landing aircraft |
| KR101528565B1 (en) * | 2013-12-11 | 2015-06-15 | 국립대학법인 울산과학기술대학교 산학협력단 | Rotating power device for small flying object and small flying object comprising the same |
| JPWO2015162720A1 (en) * | 2014-04-23 | 2017-04-13 | 株式会社タカラトミー | Propeller toy |
-
2001
- 2001-07-03 JP JP2001202819A patent/JP2002172277A/en active Pending
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| CN103847960A (en) * | 2014-03-20 | 2014-06-11 | 西北工业大学 | Composite rotation driving vertical take-off and landing aircraft |
| CN103847960B (en) * | 2014-03-20 | 2015-08-05 | 西北工业大学 | A kind of composite rotating drives vertically taking off and landing flyer |
| JPWO2015162720A1 (en) * | 2014-04-23 | 2017-04-13 | 株式会社タカラトミー | Propeller toy |
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