JP2002169616A - Movable body - Google Patents
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Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動前後に設けた
車輪（輪体）に支持されて移動する移動体に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving body which is supported by wheels (wheels) provided before and after the movement.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、上記移動前後に設けた車輪に支持
されて移動する移動体、たとえば荷搬送設備の自走台車
（無人搬送台車）には、一方の車輪に連結された１台の
走行駆動装置が装備され、搬送指令にしたがってこの走
行駆動装置が駆動されることによって自走台車が目的の
行き先へ移動し、荷の搬送を行っている。2. Description of the Related Art Conventionally, a moving body supported by wheels provided before and after the above-mentioned movement, for example, a self-propelled truck (unmanned transport truck) of a load transport facility, has one traveling wheel connected to one wheel. A drive device is provided, and the traveling drive device is driven in accordance with a transfer command, whereby the self-propelled carriage moves to a target destination and transfers a load.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、走行時間を短縮するために、加減速度Ｇを
アップしようとすると、加速時または減速時のいずれか
に大きな荷重移動が生じた場合に、図１２に示すよう
に、加速時には走行駆動装置により駆動される車輪（駆
動輪）に大きな過負荷がかかり、減速時には駆動輪の輪
重が低下してスリップを生じることがある。特にスリッ
プはオーバーランの原因となるため、スリップを生じな
いように比較的小さい走行加減速度Ｇを設定する必要が
あり、走行時間を短縮することができないという問題が
あった。However, in the above-mentioned conventional configuration, if the acceleration / deceleration G is increased to reduce the running time, a large load shift occurs during either acceleration or deceleration. As shown in FIG. 12, a large overload may be applied to the wheels (drive wheels) driven by the traveling drive device during acceleration, and the wheel weight of the drive wheels may decrease during deceleration to cause slip. In particular, since slip causes overrun, it is necessary to set a relatively small acceleration / deceleration G so as not to cause slip, and there is a problem that the running time cannot be reduced.
【０００４】そこで、本発明は、車輪のスリップを防止
し、加減速度をアップできる移動体を提供することを目
的としたものである。Accordingly, an object of the present invention is to provide a moving body capable of preventing wheel slip and increasing acceleration / deceleration.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、移動前後
方向に設けた輪体に支持されて移動する移動体であっ
て、前記前後の輪体をそれぞれ駆動する走行駆動手段
と、前記移動体の走行速度を検出する速度検出手段と、
前記速度検出手段により検出される移動体の走行速度を
確認しながら各走行駆動手段を駆動して移動体の速度制
御する走行制御手段とを備え、前記走行制御手段は、前
記移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手段
の速度制御の利得を、前記移動方向に対して後方の輪体
を駆動する走行駆動手段の速度制御の利得より小さくし
たことを特徴とするものである。In order to achieve the above-mentioned object, an invention according to claim 1 of the present invention is a moving body which is supported by a wheel provided in the front-rear direction and moves. Traveling drive means for driving the front and rear wheels, respectively, speed detection means for detecting the traveling speed of the moving body,
Traveling control means for controlling the speed of the moving body by driving each traveling drive means while confirming the traveling speed of the moving body detected by the speed detecting means, wherein the traveling control means The gain of speed control of the traveling drive means for driving the front wheel body is made smaller than the speed control gain of the travel drive means for driving the rear wheel body in the moving direction.
【０００６】この構成によれば、輪体は各走行駆動手段
によりそれぞれ駆動され、よって両輪体のスリップが防
止される。またこれらの速度制御に際し、移動方向に対
して前方の輪体の駆動の利得は弱められ、よって両輪体
で位置や速度を調整しようとしたときの干渉が軽減さ
れ、スムーズな動きが実現される。さらに後方の輪体の
利得が大きいことにより、加速時に後方の輪体に対して
瞬間的に必要なトルクが発生され、スムーズな加速が実
現される。[0006] According to this configuration, the wheels are driven by the respective traveling drive means, respectively, thereby preventing the wheels from slipping. In addition, in controlling these speeds, the drive gain of the front wheel body with respect to the moving direction is weakened, so that interference when trying to adjust the position and speed with both wheels is reduced, and smooth movement is realized. . Further, since the gain of the rear wheel is large, a necessary torque is instantaneously generated for the rear wheel at the time of acceleration, and smooth acceleration is realized.
【０００７】また請求項２記載の発明は、請求項１に記
載の発明であって、走行制御手段は、移動方向に対して
前方の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を
比例制御と積分制御により行い、前記移動方向に対して
後方の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を
比例制御と積分制御と微分制御により行うことを特徴と
するものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the traveling control means controls the speed control in proportion to the traveling driving means for driving the front wheel body in the moving direction. The control is performed by control and integral control, and the speed control is performed by proportional control, integral control and differential control for the traveling drive means for driving the rear wheel body in the moving direction.
【０００８】この構成によれば、両輪体の速度制御に際
し、移動方向に対して前方の輪体の駆動の利得は、後方
の輪体が微分制御を行うために後方の輪体の利得より小
さくなり、よって両輪体で位置や速度を調整しようとし
たときの干渉が軽減され、スムーズな動きが実現され
る。さらに後方の輪体の利得が大きいことにより、加速
時に後方の輪体に対して瞬間的に必要なトルクが発生さ
れ、スムーズな加速が実現される。According to this structure, in controlling the speed of the two wheels, the drive gain of the front wheel with respect to the moving direction is smaller than the gain of the rear wheel because the rear wheel performs differential control. Therefore, interference when trying to adjust the position and speed between the two wheels is reduced, and a smooth movement is realized. Further, since the gain of the rear wheel is large, a necessary torque is instantaneously generated for the rear wheel at the time of acceleration, and smooth acceleration is realized.
【０００９】また請求項３記載の発明は、請求項２に記
載の発明であって、走行制御手段は、一方の走行駆動手
段に対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御に
より行う第１速度制御手段と、他方の走行駆動手段に対
して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行
う第２速度制御手段を備え、前記移動方向に対して前方
の輪体を駆動する走行駆動手段の第１または第２速度制
御手段の微分制御の微分時間をゼロとすることを特徴と
するものである。The invention according to claim 3 is the invention according to claim 2, wherein the travel control means performs speed control on one of the travel drive means by proportional control, integral control, and differential control. Traveling drive for driving a front wheel body in the moving direction, comprising: one speed control means; and second speed control means for performing speed control on the other traveling drive means by proportional control, integral control, and differential control. The differential time of the differential control of the first or second speed control means of the means is set to zero.
【００１０】この構成によれば、両輪体の速度制御に際
し、移動方向に対して前方の輪体を駆動する走行駆動手
段の第１または第２速度制御手段の微分制御の微分時間
をゼロとされ、すなわち微分制御を実行しないようにさ
れる。よって移動方向に対して前方の輪体の駆動の利得
は微分制御を行わないために、後方の輪体の利得より小
さくなり、よって両輪体で位置や速度を調整しようとし
たときの干渉が軽減され、スムーズな動きが実現され
る。さらに後方の輪体の利得が大きいことにより、加速
時に後方の輪体に対して瞬間的に必要なトルクが発生さ
れ、スムーズな加速が実現される。According to this configuration, when controlling the speed of the two wheels, the differential time of the differential control of the first or second speed control means of the traveling drive means for driving the front wheel body in the moving direction is set to zero. That is, the differential control is not executed. Therefore, the drive gain of the front wheel in the moving direction is smaller than the gain of the rear wheel because the differential control is not performed, so that interference when trying to adjust the position and speed of both wheels is reduced. And smooth movement is realized. Further, since the gain of the rear wheel is large, a necessary torque is instantaneously generated for the rear wheel at the time of acceleration, and smooth acceleration is realized.
【００１１】さらに請求項４記載の発明は、請求項１に
記載の発明であって、走行制御手段は、一つの走行駆動
手段に対応する第１速度制御手段と、この第１速度手段
より利得を大きくした一つの走行駆動手段に対応する第
２速度制御手段を備え、前記移動方向に対して前方の輪
体を駆動する走行駆動手段の速度制御の第１速度制御手
段にて行い、前記移動方向に対して後方の輪体を駆動す
る走行駆動手段の速度制御を第２速度制御手段で行うこ
とを特徴とするものである。Further, the invention according to claim 4 is the invention according to claim 1, wherein the traveling control means includes a first speed control means corresponding to one traveling driving means, and a gain higher than the first speed means. A second speed control means corresponding to one travel drive means having a larger size, wherein the first speed control means controls the speed of the travel drive means for driving the front wheel body in the movement direction, and The speed control of the traveling drive means for driving the rear wheel body in the direction is performed by the second speed control means.
【００１２】この構成によれば、移動体の移動方向によ
り、第１速度制御手段と第２速度制御手段が切り換えら
れ、前方の輪体は利得の小さい第１速度制御手段により
速度制御される。よって、両輪体で位置や速度を調整し
ようとしたときの干渉が軽減され、スムーズな動きが実
現され、さらに後方の輪体の利得が大きいことにより、
加速時に後方の輪体に対して瞬間的に必要なトルクが発
生され、スムーズな加速が実現される。According to this structure, the first speed control means and the second speed control means are switched according to the moving direction of the moving body, and the speed of the front wheel is controlled by the first speed control means having a small gain. Therefore, interference when trying to adjust the position and speed with both wheels is reduced, smooth movement is realized, and the gain of the rear wheel is large,
During acceleration, a necessary torque is instantaneously generated for the rear wheel body, and smooth acceleration is realized.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。本発明の移動体を、荷搬送設備の
無人搬送車とした場合について説明する。図１〜図３に
荷搬送設備の無人搬送車の構成を示す。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. A case will be described in which the moving body of the present invention is an unmanned transport vehicle of a load transport facility. 1 to 3 show the configuration of an unmanned transport vehicle of a load transport facility.
【００１４】図中、１はフロア２に設置された一対の走
行レールであり、３はこの走行レール１に案内されて自
走し、荷を搬送する４輪の自走台車（無人搬送台車；移
動体の一例）である。In the figure, reference numeral 1 denotes a pair of traveling rails installed on a floor 2, and 3 denotes a four-wheeled self-propelled truck (unmanned transport vehicle) which is guided by the traveling rail 1 and travels by itself to convey a load. An example of a moving object).
【００１５】自走台車３は、車体１１と、この車体１１
上に設置された荷の移載・載置用のコンベヤ装置（たと
えば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ）１２と、車体
１１の下部に取付けられた、車体１１を一方の走行レー
ル１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置１３お
よび車体１１を他方の走行レール１に対して支持すると
ともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回
式従動車輪装置１３に対して遠近移動自在（スライド自
在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４を備え
ている。上記旋回式従動車輪装置１３により従動車輪
（輪体の一例）１５が支持されている。The self-propelled carriage 3 includes a vehicle body 11 and the vehicle body 11.
A conveyor device (for example, a roller conveyor or a chain conveyor) 12 for transferring and placing a load installed thereon and a vehicle body 11 attached to a lower portion of the vehicle body 11 are supported by one traveling rail 1. The two turning type driven wheel devices 13 and the vehicle body 11 are supported on the other traveling rail 1, can follow the bent shape of the traveling rail 1, and are slidable (slidable) with respect to the turning type driven wheel device 13. ), Two turning / sliding type driving wheel devices 14 are provided. A driven wheel (an example of a wheel body) 15 is supported by the turning type driven wheel device 13.
【００１６】２台の旋回・スライド式駆動車輪装置１４
にそれぞれ、走行駆動手段として第１サーボモータＭ１
と第２サーボモータＭ２が設けられている。各旋回・ス
ライド式駆動車輪装置１４は、上記車体１１の左フレー
ムに対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移
動自在な旋回体２１と、この旋回体２１の下面側に連結
され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有す
るブラケット２２と、このブラケット２２の両脚部の中
央部にそれぞれ設けられたアクスル２３と、このアクス
ル２３に支持された駆動車輪（輪体の一例）２４と、こ
の駆動車輪２４の回転軸にその駆動軸が連結されたサー
ボモータＭ１またはＭ２と、前記ブラケット２２の両脚
部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１
の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガ
イド装置の一例）２６とから構成され、第１サーボモー
タＭ１の駆動軸にモータ回転数を検出するエンコーダ２
７が設けられている。上記構成により、４個のガイドロ
ーラ２６によって、走行レール１の曲がりに対応してブ
ラケット２２を介して縦軸心回りに旋回体２１が回動
し、かつ一対の走行レール１の幅に対応してブラケット
２２を介して旋回体２１が左右に移動することにより、
駆動車輪２４は脱輪することなく走行レール１上を走行
し得、またサーボモータＭ１およびＭ２の駆動により駆
動車輪２４が回動することにより、自走台車３は走行レ
ール１に案内されて走行し得る。Two turning / sliding type drive wheel devices 14
And a first servomotor M1 as a traveling drive means.
And a second servo motor M2. Each turning / sliding type drive wheel device 14 is connected to a lower surface of the revolving body 21 and a revolving body 21 that is rotatable around the vertical axis with respect to the left frame of the vehicle body 11 and is movable in the left-right direction. A bracket 22 having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, an axle 23 provided at the center of both legs of the bracket 22, and a drive wheel (wheel body) supported by the axle 23. 24), a servomotor M1 or M2 whose drive shaft is connected to the rotation shaft of the drive wheel 24, and the lower, front, rear, left and right ends of both legs of the bracket 22, respectively.
Encoder 4 for detecting the number of rotations of the first servo motor M1 on the drive shaft of the first servo motor M1.
7 are provided. With the above configuration, the revolving body 21 is rotated around the vertical axis via the bracket 22 by the four guide rollers 26 via the bracket 22 in accordance with the bending of the traveling rail 1, and corresponds to the width of the pair of traveling rails 1. As the revolving superstructure 21 moves left and right through the bracket 22,
The drive wheels 24 can travel on the travel rail 1 without derailing, and the self-propelled trolley 3 is guided by the travel rail 1 and travels when the drive wheels 24 are rotated by the driving of the servo motors M1 and M2. I can do it.
【００１７】また車体１１のサーボモータＭ１およびＭ
２間の空きスペースに、制御ボックス２８と動力ボック
ス２９が固定され、制御ボックス２８に、本体コントロ
ーラ３１（図４）が収納され、動力ボックス２９に、第
１サーボモータＭ１の第１インバータ３２および第２サ
ーボモータＭ２の第２インバータ３３（図４）と、自走
台車１内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納
されている。The servo motors M1 and M
A control box 28 and a power box 29 are fixed in an empty space between the two, a main body controller 31 (FIG. 4) is housed in the control box 28, and a first inverter 32 of the first servomotor M1 and A second inverter 33 (FIG. 4) of the second servomotor M2 and a power supply device (not shown) for supplying power to devices in the self-propelled carriage 1 are housed therein.
【００１８】また車体１１には、地上側のコントローラ
との間でデータの送受信を行う送受信器３４（図４）が
設けられ、本体コントローラ３１に、この送受信器３
４、コンベヤ装置１２、エンコーダ２７、第１インバー
タ３２、および第２インバータ３３が接続されている。The vehicle body 11 is provided with a transmitter / receiver 34 (FIG. 4) for transmitting / receiving data to / from a controller on the ground.
4, the conveyor device 12, the encoder 27, the first inverter 32, and the second inverter 33 are connected.
【００１９】本体コントローラ３１は、図４に示すよう
に、地上側のコントローラから送受信器３４を介して搬
送指令を受けて自走台車３の移動距離および移動方向を
求め全体の動作を統括する統括制御部３６と、統括制御
部３６の指令によりコンベヤ装置１２を駆動して荷の移
載させる移載制御部３７と、統括制御部３６の指令（移
動距離および移動方向の指令値）に応じてインバータ３
２，３３を介してサーボモータＭ１，Ｍ２を駆動して自
走台車３を指定された走行位置に移動させる走行制御部
（走行制御手段の一例）３８から構成され、本体コント
ローラ３１により制御されて荷の搬送並びに移載が行わ
れる。前記統括制御部３６と走行制御部３８に、エンコ
ーダ２７の検出パルス信号が入力されている。As shown in FIG. 4, the main body controller 31 receives a transfer command from a controller on the ground via a transceiver 34, obtains the moving distance and moving direction of the self-propelled vehicle 3, and controls the overall operation. The control unit 36, a transfer control unit 37 that drives the conveyor device 12 to transfer a load according to a command from the general control unit 36, and a command (command value of a moving distance and a moving direction) of the general control unit 36. Inverter 3
A driving control unit (an example of driving control means) 38 for driving the self-propelled trolley 3 to a specified driving position by driving the servo motors M1 and M2 via the control units 2 and 33 is controlled by the main body controller 31. Transport and transfer of the load are performed. The detection pulse signal of the encoder 27 is input to the general control unit 36 and the traveling control unit 38.
【００２０】統括制御部３６は、エンコーダ２７から入
力されたパルス信号をカウントして自走台車３の走行位
置を求めており、地上のコントローラからの搬送指令の
行き先の位置との差を求めることにより、上記自走台車
３の移動距離および移動方向を求めている。また行き先
に到着すると、移載制御部３７へ移載の指令を出力して
いる。The general control unit 36 counts the pulse signal input from the encoder 27 to determine the traveling position of the self-propelled vehicle 3, and determines the difference from the position of the destination of the transport command from the controller on the ground. Thus, the moving distance and the moving direction of the self-propelled carriage 3 are obtained. When it arrives at the destination, it outputs a transfer command to the transfer control unit 37.
【００２１】上記走行制御部３８の制御ブロック図を図
５に示す。後述するスタート信号によりリセットされ
て、エンコーダ２７から入力されたパルス信号をカウン
トして自走台車３の実移動距離を測定する移動距離検出
部４１と、移動距離検出部４１により測定された移動距
離を微分して実速度を測定する速度検出部４２と、後述
するスタート信号によりリセットされて走行本体２の走
行時間を測定する時間検出部４３と、統括制御部３６よ
り目的の行き先までの移動距離および方向指令値が入力
され、走行パターンを設定する走行パターン設定部４４
（詳細は後述する）と、移動距離検出部４１により測定
された実移動距離、速度検出部４２により検出された自
走台車３の実速度、時間検出部４３により測定された走
行時間、および走行パターン設定部４４から入力した走
行パターンの設定値により速度指令値を出力する走行パ
ターン発生部４５（詳細は後述する）と第１インバータ
３２（第１サーボモータＭ１）を駆動する第１走行ルー
プ制御部４６（第１速度制御手段の一例；詳細は後述す
る）と、第２インバータ３３（第２サーボモータＭ２）
を駆動する第２走行ループ制御部４７（第２速度制御手
段の一例；詳細は後述する）から構成されている。上記
エンコーダ２７と速度検出部４２により速度検出手段が
形成されている。FIG. 5 shows a control block diagram of the traveling control unit 38. A moving distance detecting unit 41 which is reset by a start signal to be described later and counts a pulse signal input from the encoder 27 to measure an actual moving distance of the self-propelled trolley 3, and a moving distance measured by the moving distance detecting unit 41 A speed detecting unit 42 that differentiates the actual speed to measure the actual speed, a time detecting unit 43 that is reset by a start signal described later to measure the traveling time of the traveling main body 2, and a moving distance from the general control unit 36 to a target destination. And a direction command value are input, and a traveling pattern setting unit 44 for setting a traveling pattern
(Details will be described later), the actual moving distance measured by the moving distance detecting unit 41, the actual speed of the self-propelled vehicle 3 detected by the speed detecting unit 42, the traveling time measured by the time detecting unit 43, and the traveling. A traveling pattern generation unit 45 (to be described in detail later) that outputs a speed command value based on the traveling pattern set value input from the pattern setting unit 44, and a first traveling loop control that drives the first inverter 32 (first servo motor M1). A section 46 (an example of first speed control means; details will be described later) and a second inverter 33 (second servo motor M2)
And a second traveling loop control unit 47 (an example of second speed control means; details will be described later). The encoder 27 and the speed detecting section 42 form a speed detecting means.
【００２２】上記走行パターン設定部４４は入力した移
動距離Ｑにより、図６に示す走行パターンを設定するた
めの設定値を演算するものであり、予め設定された加減
速度αと停止前の「低速」の走行速度ＶLにより、高速
の一定速度ＶHと減速を開始する移動距離（減速開始ポ
イント）Ｒを求め、これら高速の一定速度ＶH、減速開
始移動距離Ｒ、および移動距離（入力した移動距離、停
止距離に相当する）Ｑを走行パターン発生部４５へ出力
する。走行速度Ｖを積分したものが移動距離になること
から、加減速度αと停止前の「低速」の走行速度ＶLが
設定されていると、高速の一定速度ＶHと減速を開始す
る移動距離（減速開始ポイント）Ｒを求めることができ
る。The running pattern setting section 44 calculates a set value for setting the running pattern shown in FIG. 6 based on the input moving distance Q, and sets a preset acceleration / deceleration α and a “low speed before stopping”. the travel speed V L of the "seek movement distance (deceleration start point) R to start the deceleration and speed constant velocity V H, and these high-speed constant velocity V H, deceleration start moving distance R, and the moving distance (input Q (corresponding to the moving distance and the stopping distance) is output to the traveling pattern generation unit 45. Since the travel distance is obtained by integrating the travel speed V, if the acceleration / deceleration α and the “low” travel speed VL before the stop are set, the high-speed constant speed VH and the travel distance at which deceleration is started (Deceleration start point) R can be obtained.
【００２３】また、走行パターン設定部４４は、移動方
向信号を第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制
御部４７へ出力する。移動方向は、図１および図３に示
す、第１サーボモータＭ１により駆動される駆動車輪２
４側を前方とする方向をＸ方向、逆の移動方向をＹ方向
とし、前記移動方向信号はＸ方向のときにオン、Ｙ方向
のときにオフとしている。The traveling pattern setting section 44 outputs a traveling direction signal to the first traveling loop control section 46 and the second traveling loop control section 47. The moving direction is the drive wheel 2 driven by the first servomotor M1 shown in FIGS.
The direction in which the four sides are forward is defined as the X direction, and the opposite movement direction is defined as the Y direction. The movement direction signal is turned on in the X direction and turned off in the Y direction.
【００２４】走行パターン発生部４５にも、予め加減速
度αと停止前の「低速」の走行速度ＶLが設定されてお
り、高速の一定速度ＶH、減速開始移動距離Ｒ、および
移動距離Ｑを入力すると、図６に示す走行パターンを設
定でき、走行パターンを設定すると、上記スタート信号
を移動距離検出部４１と時間検出部４３に出力し、同時
に設定走行パターンにしたがって、第１走行ループ制御
部４６と第２走行ループ制御部４７へ速度指令値の出力
を開始する。また移動距離Ｑに達すると、車輪１５，２
４のブレーキに停止信号を出力する。The running pattern generating section 45 is also set in advance with an acceleration / deceleration α and a “low” running speed VL before stopping, a high-speed constant speed V H , a deceleration start moving distance R, and a moving distance Q. Is input, the travel pattern shown in FIG. 6 can be set. When the travel pattern is set, the start signal is output to the travel distance detector 41 and the time detector 43, and at the same time, the first travel loop control is performed according to the set travel pattern. The output of the speed command value to the section 46 and the second traveling loop control section 47 is started. When the travel distance Q is reached, the wheels 15, 2
A stop signal is output to the brake No. 4.
【００２５】第１走行ループ制御部４６と第２走行ルー
プ制御部４７にはそれぞれ、速度検出部４２により検出
された自走台車３の実速度が入力され、走行パターン設
定部４４より移動方向信号が入力され、さらに走行パタ
ーン発生部４５より速度指令値が入力されている。The actual traveling speed of the self-propelled vehicle 3 detected by the speed detecting unit 42 is inputted to the first traveling loop control unit 46 and the second traveling loop control unit 47, respectively. , And a speed command value from the traveling pattern generation unit 45.
【００２６】第１走行ループ制御部４６と第２走行ルー
プ制御部４７は、図７に示すように、目標値ｖを走行パ
ターン発生部４５から出力される速度指令値、フィード
バック値（制御量）ｘを速度検出部４２により検出され
る実速度としたＰＩＤコントローラにより形成されてい
る。As shown in FIG. 7, the first traveling loop control unit 46 and the second traveling loop control unit 47 convert the target value v into a speed command value output from the traveling pattern generation unit 45 and a feedback value (control amount). It is formed by a PID controller in which x is the actual speed detected by the speed detection unit 42.
【００２７】第１走行ループ制御部４６は、速度指令値
と実速度の偏差ｅを演算する減算器５１と、この減算器
５１により求められた偏差ｅを入力とし、比例ゲイン
（利得）をαとする比例（Ｐ）制御部５２と、偏差ｅを
入力とし、積分定数（積分時間）をβとする積分（Ｉ）
制御部５３と、走行パターン設定部４４から出力される
移動方向信号がオンのとき（移動方向がＸ方向のとき）
に励磁されるリレイ５４と、偏差ｅを入力とし、リレイ
５４がオンのときに微分時間（微分定数）が“０”（ゼ
ロ）、オフのときに微分時間をγとする微分（Ｄ）制御
部５５と、比例（Ｐ）制御部５２、積分（Ｉ）制御部５
３、および微分（Ｄ）制御部５５の出力値（制御値）を
加算して第１インバータ３２へ出力する操作量（速度指
令制御値）ｙを求める加算器５６から構成されている。The first traveling loop control unit 46 receives a difference e between the speed command value and the actual speed, and a difference e obtained by the subtracter 51. The proportional gain (gain) is set to α. And a proportional (P) control unit 52, and an integral (I) in which a deviation e is input and an integration constant (integration time) is β.
When the moving direction signal output from the control unit 53 and the traveling pattern setting unit 44 is ON (when the moving direction is the X direction)
(D) control in which the relay 54 and the deviation e are input, and the differential time (differential constant) is “0” (zero) when the relay 54 is on, and the differential time is γ when the relay 54 is off. Unit 55, proportional (P) control unit 52, integral (I) control unit 5
3 and an adder 56 for adding the output value (control value) of the derivative (D) control unit 55 to obtain an operation amount (speed command control value) y to be output to the first inverter 32.
【００２８】第２走行ループ制御部４７は、微分（Ｄ）
制御部５５を除いて第１走行ループ制御部４６と同一の
構成としている。第２走行ループ制御部４７の微分
（Ｄ）制御部５５は、リレイ５４がオンのときに微分時
間（微分定数）をγとし、オフのときに微分時間を
“０”（ゼロ）としている。The second running loop control unit 47 calculates the differential (D)
Except for the control unit 55, the configuration is the same as that of the first traveling loop control unit 46. The differentiation (D) control unit 55 of the second traveling loop control unit 47 sets the differentiation time (differential constant) to γ when the relay 54 is on, and sets the differentiation time to “0” (zero) when the relay 54 is off.
【００２９】これら走行ループ制御部４６，４７の微分
（Ｄ）制御部５５の構成により、自走台車３がＸ方向へ
移動するとき、第１走行ループ制御部４６の微分制御部
５５の微分時間は０となることから、第１走行ループ制
御部４６は微分動作を実行しないＰＩコントローラとな
り（このとき第２走行ループ制御部４７はＰＩＤコント
ローラ）、また自走台車３が逆のＹ方向へ移動すると
き、第２走行ループ制御部４７の微分制御部５５の微分
時間は０となることから、第２走行ループ制御部４７は
微分動作を実行しないＰＩコントローラとなる（このと
き第１走行ループ制御部４８はＰＩＤコントローラ）。
ＰＩＤコントローラは、微分動作が加わる分だけＰＩコ
ントローラよりゲイン（利得）が高くなる。With the configuration of the differential (D) control unit 55 of the traveling loop control units 46 and 47, when the self-propelled vehicle 3 moves in the X direction, the differential time of the differential control unit 55 of the first traveling loop control unit 46 is changed. Is 0, the first traveling loop control unit 46 becomes a PI controller that does not execute the differential operation (at this time, the second traveling loop control unit 47 is a PID controller), and the self-propelled truck 3 moves in the opposite Y direction. At this time, since the differentiation time of the differential control unit 55 of the second travel loop control unit 47 becomes 0, the second travel loop control unit 47 becomes a PI controller that does not execute the differential operation (at this time, the first travel loop control The unit 48 is a PID controller).
The gain of the PID controller is higher than that of the PI controller by the amount of the differential operation.
【００３０】上記本体コントローラ３１の走行制御部３
８の構成による作用を説明する。走行制御部３８は、統
括制御部３６から移動距離および移動方向の搬送指令を
受けると、前記移動距離より設定走行パターンを形成
し、この設定走行パターンに基づいて速度指令値を発生
し、第１走行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部
４７によるサーボモータＭ１，Ｍ２の制御を、ＰＩ速度
制御とＰＩＤ速度制御に切り換えて自走台車３の走行を
行う。The traveling control unit 3 of the main body controller 31
The operation of the configuration 8 will be described. When receiving the transfer command of the movement distance and the movement direction from the general control unit 36, the travel control unit 38 forms a set travel pattern from the travel distance, generates a speed command value based on the set travel pattern, and generates a first speed command value. The control of the servomotors M1 and M2 by the traveling loop control unit 46 and the second traveling loop control unit 47 is switched to PI speed control and PID speed control, and the self-propelled vehicle 3 travels.
【００３１】そして自走台車３の走行速度が「低速」Ｖ
Lに移行し、移動距離Ｑに達すると、ブレーキを作動さ
せて走行車体２を停止させる。以上の構成および作用に
より下記の効果が得られる。 １．両サーボモータＭ１，Ｍ２による速度制御（ツイン
ドライブ）により設定走行パターンの速度指令値に応じ
た速度が保証され、車輪の食いつきが良くなり、減速時
の前輪のスリップが防止され、オーバーランが防止され
る。 ２．移動方向（Ｘ方向またはＹ方向）に応じて、２つの
サーボモータＭ１，Ｍ２の制御をＰＩ速度制御とＰＩＤ
速度制御に切り換えることによって、加速時に後輪に瞬
間的に必要なトルクが微分（Ｄ）動作によって保証さ
れ、スムーズな加速を行うことができる。 ３．一方のサーボモータＭ１またはＭ２の制御をＰＩ速
度制御、他方のサーボモータＭ２またはＭ１の制御をＰ
ＩＤ速度制御とすることによって、２つのサーボモータ
Ｍ１，Ｍ２による速度制御が干渉してスムーズな走行が
できなくなるという問題が解決される。 ４．上記１，２，３の効果が得られることから、加減速
度αを増加させることができ、よって自走台車３が設定
移動距離を走行する走行時間を短縮でき、荷の搬送の効
率を改善することができる。The traveling speed of the self-propelled vehicle 3 is "low" V
When the vehicle moves to L and reaches the moving distance Q, the brake is operated to stop the traveling vehicle body 2. The following effects can be obtained by the above configuration and operation. 1. Speed control (twin drive) by both servo motors M1 and M2 guarantees the speed according to the speed command value of the set traveling pattern, improves the biting of the wheels, prevents the front wheels from slipping during deceleration, and prevents overrun. Is done. 2. PI speed control and PID control of the two servomotors M1 and M2 according to the moving direction (X direction or Y direction)
By switching to speed control, the torque required for the rear wheels instantaneously during acceleration is guaranteed by the differential (D) operation, and smooth acceleration can be performed. 3. Control of one servomotor M1 or M2 is PI speed control, and control of the other servomotor M2 or M1 is P speed control.
By using the ID speed control, the problem that the speed control by the two servo motors M1 and M2 interferes and the vehicle cannot travel smoothly can be solved. 4. Since the effects 1, 2, and 3 are obtained, the acceleration / deceleration α can be increased, so that the traveling time during which the self-propelled truck 3 travels the set moving distance can be reduced, and the efficiency of load transportation can be improved. be able to.
【００３２】なお、上記実施の形態では、図８（ａ）に
示すように、２つの走行ループ制御部４６，４７のうち
前方の車輪を駆動するサーボモータＭ１，Ｍ２の微分制
御部５５の微分時間を“０”（ゼロ）とすることにより
微分動作を無くしているが、図８（ｂ）に示すように、
第１走行ループ制御部４６をＰＩコントローラ（第１速
度制御手段の一例），第２走行ループ制御部４７をＰＩ
Ｄコントローラ（第２速度制御手段の一例）に固定し、
移動方向により前方の車輪を駆動するサーボモータＭ１
またはＭ２へ第２走行ループ制御部４７より利得の小さ
い第１走行ループ制御部４６を接続し、後方の車輪を駆
動するサーボモータＭ２またはＭ１へ第２走行ループ制
御部４７を接続するように切り換えるようにしてもよ
い。これにより、自走台車３の移動方向により、第１走
行ループ制御部４６と第２走行ループ制御部４７が切り
換えられ、前方の車輪は利得の小さい第１走行ループ制
御部４６により速度制御される。よって、両車輪で位置
や速度を調整しようとしたときの干渉が軽減され、スム
ーズな動きが実現され、さらに後方の車輪の利得が大き
いことにより、加速時に後方の車輪に対して瞬間的に必
要なトルクが発生され、スムーズな加速が実現される。In the above embodiment, as shown in FIG. 8A, of the two running loop control units 46 and 47, the differential control unit 55 of the servo motors M1 and M2 for driving the front wheels is used. Although the differentiation operation is eliminated by setting the time to “0” (zero), as shown in FIG.
The first traveling loop control unit 46 is a PI controller (an example of first speed control means), and the second traveling loop control unit 47 is a PI controller.
Fixed to a D controller (an example of a second speed control means),
Servo motor M1 that drives the front wheels according to the moving direction
Alternatively, switching is performed such that the first traveling loop control unit 46 having a smaller gain than the second traveling loop control unit 47 is connected to M2, and the second traveling loop control unit 47 is connected to the servo motor M2 or M1 that drives the rear wheels. You may do so. Thus, the first traveling loop control unit 46 and the second traveling loop control unit 47 are switched according to the moving direction of the self-propelled carriage 3, and the speed of the front wheels is controlled by the first traveling loop control unit 46 having a small gain. . Therefore, interference when trying to adjust the position and speed with both wheels is reduced, smooth movement is realized, and the gain of the rear wheel is large, so it is necessary for the rear wheel to be momentarily required during acceleration. Torque is generated and smooth acceleration is realized.
【００３３】また上記実施の形態では、移動体として自
走台車３を例示し、本発明を荷搬送設備に適用した場合
を例示しているが、本発明を物品保管設備のスタッカー
クレーンにも適用することができる。Further, in the above-described embodiment, the self-propelled trolley 3 is exemplified as the moving body, and the case where the present invention is applied to the load transport equipment is illustrated. However, the present invention is also applied to the stacker crane of the article storage equipment. can do.
【００３４】物品保管設備のスタッカークレーンの構成
の一例を図９と図１０に示す。物品保管設備ＦＳには、
物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて
設置した２基の収納棚Ａと、それらの収納棚Ａどうしの
間に形成した作業通路Ｂを自動走行するスタッカークレ
ーン（移動体の一例）Ｃとが設けられ、各収納棚Ａには
多数の物品収納部Ｄが上下多段かつ左右に並設されてい
る。FIGS. 9 and 10 show an example of the configuration of a stacker crane of an article storage facility. In the article storage facility FS,
A stacker crane (an example of a moving body) C that automatically travels through two storage shelves A installed at a distance so that the article taking-out directions are opposed to each other and a work passage B formed between the storage shelves A. In each of the storage shelves A, a number of article storage sections D are vertically arranged in multiple stages and side by side.
【００３５】前記作業通路Ｂには、収納棚Ａの長手方向
に沿って走行レール６１が設置され、作業通路Ｂの一端
側に設置した物品搬出入部Ｅには、入出庫指令をスタッ
カークレーンＣに入力するコントローラＥ１と、走行レ
ール６１を挟んで一対の荷載置台Ｅ２とが設けられ、ス
タッカークレーンＣは、入出庫指令に基づいて走行レー
ル６１に沿って走行して、荷載置台Ｅ２と物品収納部Ｄ
との間での物品（図９，図１０ではバケット）Ｆの出し
入れを行う入出庫用の搬送車として構成されている。以
下、スタッカークレーンＣの物品搬出入部Ｅの側をＨ
Ｐ、このＨＰの走行方向の反対側をＯＰと称す。A traveling rail 61 is installed in the work passage B along the longitudinal direction of the storage shelf A, and an article loading / unloading section E installed at one end of the work passage B sends a loading / unloading command to the stacker crane C. A controller E1 for inputting and a pair of loading tables E2 are provided with the traveling rail 61 interposed therebetween. The stacker crane C travels along the traveling rail 61 based on a loading / unloading command, and the loading table E2 and the article storage section. D
9 and 10 (in FIG. 9, FIG. 10). Hereinafter, the side of the article loading / unloading section E of the stacker crane C is H
P, the side opposite to the traveling direction of the HP is referred to as OP.
【００３６】前記スタッカークレーンＣは、図１０に示
すように、走行レール６１に沿って走行する走行車体６
２に、昇降台６３と、その昇降台６３を昇降操作自在に
案内支持する昇降マスト６４とを設けて構成され、昇降
台６３には物品移載用のフォーク装置６５が設けられて
いる。The stacker crane C, as shown in FIG.
2 is provided with an elevating platform 63 and an elevating mast 64 for guiding and supporting the elevating platform 63 so that the elevating operation can be performed. The elevating platform 63 is provided with a fork device 65 for transferring articles.
【００３７】前記昇降台６３は、その端部に連結した昇
降用チェーン６８にて吊下げ支持され、この昇降用チェ
ーン６８は、昇降マスト６４の上部フレーム６７に設け
た案内スプロケット６９に巻き掛けられて、走行車体６
２の一端に装備した巻き取りドラム７１に連結されてい
る。The lifting platform 63 is suspended and supported by a lifting chain 68 connected to its end. The lifting chain 68 is wound around a guide sprocket 69 provided on an upper frame 67 of a lifting mast 64. And the traveling body 6
2 is connected to a take-up drum 71 provided at one end.
【００３８】そして、巻き取りドラム７１を、いわゆる
インバータ式のモータである昇降用電動モータＭ３にて
正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン６８の繰り出し
や巻き取り操作で昇降台６３を駆動昇降させるように構
成されている。Then, the take-up drum 71 is driven to rotate in the forward and reverse directions by a so-called inverter type motor, ie, an electric motor M3 for elevating and lowering, and the elevating table 63 is driven up and down by the operation of feeding and winding the elevating chain 68. It is configured to be.
【００３９】前記走行車体６２には、図１０に示すよう
に、走行レール６１上を走行自在な前後二つのブレーキ
付き車輪７２と、車輪７２とともに走行レール６１を挟
みこみスリップを防止し、走行レール６１に対する車体
横幅方向での位置を規制するように、走行レール６１に
係合する前後二箇所で、かつ左右一対の下部位置規制用
ロータ（バックアップローラ）７３が設けられ、さらに
走行用駆動手段として、ＨＰ側の車輪７２ａに連結され
た、いわゆる走行用サーボモータ（以下、ＨＰサーボと
略す）Ｍ４と、ＯＰ側の車輪７２ｂに連結された、いわ
ゆる走行用サーボモータ（以下、ＯＰサーボと略す）Ｍ
５が備えられている。また走行本体６２が停止している
ときに輪重の軽い側の車輪となるＯＰ側の車輪７２ｂの
近傍には、走行車体６２のバランスをとるためにバラン
スウェイト７５が取り付けられ、フォーク装置６５の中
心と車輪７２ａの中心間に、距離ｌ（＞０）が設けられ
ている。As shown in FIG. 10, the traveling vehicle body 62 has two front and rear brake wheels 72 which can travel on the traveling rail 61, and sandwiches the traveling rail 61 together with the wheels 72 to prevent slipping. A pair of left and right lower position regulating rotors (back-up rollers) 73 are provided at two positions before and after engaging with the traveling rail 61 so as to regulate the position of the lowering 61 in the vehicle body width direction. , A so-called running servomotor (hereinafter abbreviated as HP servo) M4 connected to the HP-side wheel 72a, and a so-called running servomotor (hereinafter abbreviated as OP-servo) connected to the OP-side wheel 72b. M
5 are provided. A balance weight 75 is attached near the OP-side wheel 72b, which is a lighter wheel when the traveling main body 62 is stopped, to balance the traveling vehicle body 62. A distance 1 (> 0) is provided between the center and the center of the wheel 72a.
【００４０】また、上部フレーム６７には、図１０に示
すように、ガイドレール６６を左右から挟み込んで、ス
タッカークレーンＣの走行に伴って、その側面に沿って
上下軸回りで転動する左右一対の上部位置規制用ローラ
７７が走行方向の前後端部に設けられ、スタッカークレ
ーンＣは、上部フレーム６７に設けた上部位置規制用ロ
ーラ７７にて倒れ止めされながら、走行用駆動手段（サ
ーボＭ４，Ｍ５）による駆動で走行レール６１に沿って
自走自在に構成されている。As shown in FIG. 10, a pair of left and right guide rails 66 are sandwiched between upper and lower frames 67 and roll around the vertical axis along the side surfaces of the stacker crane C as the stacker crane C travels. The upper position regulating roller 77 is provided at the front and rear ends in the traveling direction, and the stacker crane C is prevented from falling down by the upper position regulating roller 77 provided on the upper frame 67 while the traveling driving means (servo M4, M5) is configured to be able to self-travel along the traveling rail 61 by driving.
【００４１】走行車体６２の走行位置は、図１０に示す
ように、走行車体６２に取付けられた車体側ロータリエ
ンコーダ８１の検出情報に基づいて管理される。車体側
ロータリエンコーダ８１は、その回転軸に取付けられた
スプロケット８１ａが走行レール６１に沿って敷設され
たチェーン８２に歯合しており、走行車体６２の走行に
伴ってスプロケット８１ａが回転して、走行車体６２の
走行移動を検出する。As shown in FIG. 10, the traveling position of the traveling vehicle body 62 is managed based on detection information of a vehicle-side rotary encoder 81 attached to the traveling vehicle body 62. In the vehicle body-side rotary encoder 81, a sprocket 81a attached to the rotating shaft meshes with a chain 82 laid along the traveling rail 61, and the sprocket 81a rotates with the traveling of the traveling vehicle body 62, The traveling movement of the traveling vehicle body 62 is detected.
【００４２】車体側ロータリエンコーダ８１の検出情報
は、図１１に示すように、クレーン制御装置ＣＣの走行
制御部９１に入力されている。上記クレーン制御装置Ｃ
Ｃは、図１１に示すように、コントローラＥ１からの入
出庫指令（搬送指令）を受けて、昇降用電動モータＭ３
を駆動して昇降台６３を指定された昇降位置に昇降させ
る昇降制御部９０と、走行車体６２を指定された走行位
置、あるいは距離および方向に移動させる走行制御部９
１と、フォーク装置６５を出退作動させて物品Ｆを移載
させる移載制御部９２から構成され、クレーン制御装置
ＣＣにより制御されて物品Ｆの搬送並びに各物品収納部
Ｄなどとの間の物品Ｆの移載が行われる。As shown in FIG. 11, the detection information of the vehicle body side rotary encoder 81 is inputted to the traveling control section 91 of the crane control device CC. Crane control device C
C, as shown in FIG. 11, receives the loading / unloading command (transportation command) from the controller E1, and receives the lifting electric motor M3.
Control unit 90 that drives the elevator to move the lift 63 up and down to the designated elevation position, and the traveling control unit 9 that moves the traveling vehicle body 62 to the designated traveling position or distance and direction.
1 and a transfer control unit 92 for transferring the article F by moving the fork device 65 in and out, and is controlled by the crane control device CC to transfer the article F and between the article storage units D and the like. The transfer of the article F is performed.
【００４３】上記走行制御部９１により、自走台車３の
走行制御と同様の走行制御を行うこと、すなわちＨＰ側
へ移動するときは前方に位置する車輪７２ａのサーボＭ
４をＰＩ速度制御し、後方に位置する車輪７２ｂのサー
ボＭ５をＰＩＤ速度制御し、また逆にＯＰ側へ移動する
ときは、前方に位置する車輪７２ｂのサーボＭ５をＰＩ
速度制御し、後方に位置する車輪７２ａのサーボＭ４を
ＰＩＤ速度制御することにより自走台車３の場合と同等
の効果を得ることができる。すなわち、 １．両サーボＭ４，Ｍ５による速度制御（ツインドライ
ブ）によりスタッカークレーンＣの設定走行パターンの
速度指令値に応じた速度が保証され、車輪の食いつきが
良くなり、減速時の前輪のスリップが防止され、オーバ
ーランが防止される。 ２．移動方向（ＨＰ側方向またはＯＰ側方向）に応じ
て、２つのサーボモータＭ４，Ｍ５の制御をＰＩ速度制
御とＰＩＤ速度制御に切り換えることによって、加速時
に後輪に瞬間的に必要なトルクが微分（Ｄ）動作によっ
て保証され、スムーズな加速を行うことができる。 ３．一方のサーボモータＭ４またはＭ５の制御をＰＩ速
度制御、他方のサーボモータＭ５またはＭ４の制御をＰ
ＩＤ速度制御とすることによって、２つのサーボモータ
Ｍ４，Ｍ５による速度制御が干渉してスムーズな走行が
できなくなるという問題が解決される。 ４．上記１，２，３の効果が得られることから、加減速
度αを増加させることができ、よってスタッカークレー
ンＣが設定移動距離を走行する走行時間を短縮でき、荷
の搬送の効率を改善することができる。The traveling control unit 91 performs the same traveling control as the traveling control of the self-propelled carriage 3, that is, when moving to the HP side, the servo M of the wheel 72a located in front is controlled.
4 is controlled by the PI speed, and the servo M5 of the rear wheel 72b is controlled by the PID speed. Conversely, when moving to the OP side, the servo M5 of the front wheel 72b is controlled by the PI.
By controlling the speed and controlling the PID speed of the servo M4 of the rear wheel 72a, the same effect as in the case of the self-propelled trolley 3 can be obtained. That is, 1. The speed according to the speed command value of the set traveling pattern of the stacker crane C is guaranteed by the speed control (twin drive) by the two servos M4 and M5, the biting of the wheels is improved, and the slip of the front wheels at the time of deceleration is prevented. Runs are prevented. 2. By switching the control of the two servo motors M4 and M5 to PI speed control and PID speed control according to the moving direction (HP side direction or OP side direction), the torque required instantaneously for the rear wheels during acceleration is differentiated. (D) Smooth acceleration can be performed by operation. 3. The control of one servomotor M4 or M5 is PI speed control, and the control of the other servomotor M5 or M4 is P speed control.
The ID speed control solves the problem that the speed control by the two servo motors M4 and M5 interferes with each other and the vehicle cannot travel smoothly. 4. Since the effects 1, 2, and 3 are obtained, the acceleration / deceleration α can be increased, so that the traveling time for the stacker crane C to travel the set moving distance can be shortened, and the efficiency of transporting the load can be improved. Can be.
【００４４】また上記実施の形態では、エンコーダ２
７，あるいは車体側ロータリエンコーダ８１の出力パル
スをカウントし、移動体の一例である自走台車３あるい
はスタッカークレーンＣの移動量と走行速度を検出して
いるが、走行レール１あるいは６１に沿っていわゆるリ
ニアエンコーダを設置し、あるいはレーザ測距計を設置
して移動体の移動量と走行速度を検出するなど、他の具
体構成は種々変更可能である。In the above embodiment, the encoder 2
7, or the output pulse of the vehicle body side rotary encoder 81 is counted, and the movement amount and the traveling speed of the self-propelled bogie 3 or the stacker crane C as an example of the moving body are detected. Other specific configurations such as installing a so-called linear encoder or installing a laser range finder to detect the moving amount and traveling speed of the moving body can be variously changed.
【００４５】[0045]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、移動
体の加減速度を増すことができ、走行時間を短縮でき、
設備の稼動効率を向上することができる。As described above, according to the present invention, the acceleration / deceleration of the moving body can be increased, and the traveling time can be reduced.
The operation efficiency of the equipment can be improved.
【図１】本発明の実施の形態における移動体を使用する
荷搬送設備の要部構成図である。FIG. 1 is a main part configuration diagram of a load transport facility using a moving body according to an embodiment of the present invention.
【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側
面図である。FIG. 2 is a side view of a traveling rail and a self-propelled trolley of the same load transport facility.
【図３】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。FIG. 3 is a partial plan view of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
【図４】同荷搬送設備の制御構成図である。FIG. 4 is a control configuration diagram of the same load transport equipment.
【図５】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御部
のブロック図である。FIG. 5 is a block diagram of a traveling control unit of a main body controller of the same load transport facility.
【図６】同荷搬送設備の設定走行パターンの説明図であ
る。FIG. 6 is an explanatory diagram of a set traveling pattern of the same load transport facility.
【図７】同荷搬送設備の走行制御部内走行ループ制御部
のブロック図である。FIG. 7 is a block diagram of a traveling loop control unit in the traveling control unit of the same load transport facility.
【図８】本発明の実施の形態における移動体およびその
走行制御方法を使用する荷搬送設備の要部構成図であ
る。FIG. 8 is a main part configuration diagram of a load transporting facility using the moving body and the traveling control method according to the embodiment of the present invention.
【図９】本発明の他の実施の形態における移動体を使用
する物品保管設備の要部斜視図である。FIG. 9 is a perspective view of a main part of an article storage facility using a moving body according to another embodiment of the present invention.
【図１０】同物品保管設備のスタッカークレーンの要部
拡大図である。FIG. 10 is an enlarged view of a main part of a stacker crane of the article storage facility.
【図１１】同物品保管設備の制御構成図である。FIG. 11 is a control configuration diagram of the article storage facility.
【図１２】移動体の走行時の課題の説明図である。FIG. 12 is an explanatory diagram of a problem at the time of traveling of a moving object.
１，６１ 走行レール ３ 自走台車（移動体） １１ 車体 １５，２４ 車輪（輪体） ２７ エンコーダ ３１ 本体コントローラ ３８，９１ 走行制御部（走行制御手段） ４６，４７ 走行ループ制御部（速度制御手段） ６２ 走行本体 ７２ 車輪 ８１ ロータリエンコーダ（速度検出手段） Ｃ スタッカークレーン（移動体） ＣＣ クレーン制御装置 Ｅ１ コントローラ Ｍ１，Ｍ２，Ｍ４，Ｍ５ サーボモータ（走行駆動手
段）1,61 running rail 3 self-propelled trolley (moving body) 11 vehicle body 15,24 wheels (wheel body) 27 encoder 31 main body controller 38,91 running control unit (running control unit) 46,47 running loop control unit (speed control unit) 62 traveling main body 72 wheels 81 rotary encoder (speed detection means) C stacker crane (moving body) CC crane control device E1 controller M1, M2, M4, M5 servo motor (travel driving means)
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA01 AA09 BB06 CC03 EE02 GG12 GG14 JJ02 5H313 AA23 BB04 CC01 CC07 DD01 EE07 GG02 GG05 GG17 HH05 JJ16 KK06 KK11 MM01 MM02 MM22 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 5H301 AA01 AA09 BB06 CC03 EE02 GG12 GG14 JJ02 5H313 AA23 BB04 CC01 CC07 DD01 EE07 GG02 GG05 GG17 HH05 JJ16 KK06 KK11 MM01 MM02 MM22
Claims (4)
移動する移動体であって、 前記前後の輪体をそれぞれ駆動する走行駆動手段と、 前記移動体の走行速度を検出する速度検出手段と、 前記速度検出手段により検出される移動体の走行速度を
確認しながら各走行駆動手段を駆動して移動体の速度制
御する走行制御手段と、を備え、 前記走行制御手段は、前記移動方向に対して前方の輪体
を駆動する走行駆動手段の速度制御の利得を、前記移動
方向に対して後方の輪体を駆動する走行駆動手段の速度
制御の利得より小さくしたことを特徴とする移動体。1. A moving body that is supported and moved by a wheel body provided in the front and rear direction of movement, a travel driving unit that drives each of the front and rear wheel bodies, and a speed detection device that detects a running speed of the mobile body. Means, and traveling control means for controlling the speed of the moving body by driving each traveling driving means while confirming the traveling speed of the moving body detected by the speed detecting means, wherein the traveling control means The gain of the speed control of the traveling drive means for driving the front wheel body in the direction is smaller than the gain of the speed control of the travel drive means for driving the rear wheel body in the movement direction. Moving body.
の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を比例
制御と積分制御により行い、前記移動方向に対して後方
の輪体を駆動する走行駆動手段に対して速度制御を比例
制御と積分制御と微分制御により行うことを特徴とする
請求項１に記載の移動体。2. The travel control means performs speed control on the travel drive means for driving the front wheel body in the moving direction by proportional control and integral control, and controls the rear wheel body in the travel direction. 2. The moving body according to claim 1, wherein the speed control is performed on the driving means to be driven by proportional control, integral control and differential control.
対して速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により
行う第１速度制御手段と、他方の走行駆動手段に対して
速度制御を比例制御と積分制御と微分制御により行う第
２速度制御手段を備え、前記移動方向に対して前方の輪
体を駆動する走行駆動手段の第１または第２速度制御手
段の微分制御の微分時間をゼロとすることを特徴とする
請求項２に記載の移動体。3. The travel control means includes: a first speed control means for performing speed control on one travel drive means by proportional control, an integral control, and a differential control; and a speed control on the other travel drive means in proportion to the other travel drive means. A second speed control means for performing a control, an integral control and a differential control, wherein the differential time of the differential control of the first or second speed control means of the traveling drive means for driving the front wheel body in the moving direction is set to zero. The moving body according to claim 2, wherein:
対応する第１速度制御手段と、この第１速度手段より利
得を大きくした一つの走行駆動手段に対応する第２速度
制御手段を備え、前記移動方向に対して前方の輪体を駆
動する走行駆動手段の速度制御の第１速度制御手段にて
行い、前記移動方向に対して後方の輪体を駆動する走行
駆動手段の速度制御を第２速度制御手段で行うことを特
徴とする請求項１に記載の移動体。4. The travel control means includes first speed control means corresponding to one travel drive means, and second speed control means corresponding to one travel drive means having a gain greater than the first speed means. The first speed control means for controlling the speed of the traveling drive means for driving the front wheel body with respect to the movement direction, and controlling the speed of the travel drive means for driving the rear wheel body with respect to the movement direction. The moving body according to claim 1, wherein the moving is performed by a second speed control unit.
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