JP2002154349A - Auto cruising device - Google Patents
Auto cruising deviceInfo
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- JP2002154349A JP2002154349A JP2000355798A JP2000355798A JP2002154349A JP 2002154349 A JP2002154349 A JP 2002154349A JP 2000355798 A JP2000355798 A JP 2000355798A JP 2000355798 A JP2000355798 A JP 2000355798A JP 2002154349 A JP2002154349 A JP 2002154349A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば先行車が存
在しないときに予め設定した車速で定車速走行を行い、
先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って
定車間走行を行うＡＣＣシステム（Ａｄａｐｔｉｖｅ
Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle which travels at a constant vehicle speed at a preset vehicle speed when there is no preceding vehicle.
An ACC system (Adaptive) that performs constant headway while maintaining a preset headway distance when a preceding vehicle exists.
Cruise Control System).
【０００２】[0002]
【従来の技術】先行車の有無に応じて定車速走行および
定車間走行を切り替えることが可能なＡＣＣシステム
は、例えば特開平１１−４２９５７号公報により公知で
ある。2. Description of the Related Art An ACC system capable of switching between traveling at a constant vehicle speed and traveling between constant vehicles according to the presence or absence of a preceding vehicle is known from, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. H11-42957.
【０００３】[0003]
【表１】 [Table 1]
【０００４】ＡＣＣシステムにより定車間走行を行う際
の車間距離は一般に車頭時間により規定される。車頭時
間は自車が現在の車速で走行した場合に現在の先行車の
位置に達するまでの時間で定義されるもので、車間距離
が同じでも自車の車速により変化する。表１に示すよう
に、車間距離はドライバーにより例えば「短」、
「中」、「遠」の３段階に設定され、車間距離「短」に
対応する車頭時間は１．７ｓｅｃ、車間距離「中」に対
応する車頭時間は２．０ｓｅｃ、車間距離「遠」に対応
する車頭時間は２．５ｓｅｃである。そして自車の車速
が例えば９０ｋｍ／ｈであるとき、車頭時間１．７ｓｅ
ｃは車間距離４２．５ｍに対応し、車頭時間２．０ｓｅ
ｃは車間距離５０．０ｍに対応し、車頭時間２．５ｓｅ
ｃは車間距離６２．５ｍに対応する。[0004] The inter-vehicle distance when the vehicle runs at a constant distance by the ACC system is generally defined by the headway time. The headway time is defined as the time required to reach the current position of the preceding vehicle when the vehicle travels at the current vehicle speed, and varies depending on the vehicle speed of the vehicle even if the inter-vehicle distance is the same. As shown in Table 1, the distance between the vehicles depends on the driver, for example, "short",
The headway time corresponding to the "intermediate" distance is set to three stages of "medium" and "far". The corresponding headway time is 2.5 seconds. When the speed of the own vehicle is, for example, 90 km / h, the headway time is 1.7 sec.
c corresponds to an inter-vehicle distance of 42.5m and headway time is 2.0sec
c corresponds to the inter-vehicle distance of 50.0 m, and the headway time is 2.5 sec.
c corresponds to an inter-vehicle distance of 62.5 m.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】かかるＡＣＣシステム
を搭載した車両が先行車との間に一定の車間距離を維持
して走行する定車間走行を行っている場合に、この先行
車との設定車間距離（設定車頭時間）を一時的に短くし
たくなる場合がある。When a vehicle equipped with such an ACC system is traveling at a constant distance between the preceding vehicle and a predetermined distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle, the set distance between the vehicle and the preceding vehicle is set. In some cases, it is desirable to temporarily shorten the distance (set headway time).
【０００６】例えば、 交通量の多い環境での定車間走行中に他車に割り込
まれる頻度が高い場合。 [0006] For example, during traveling between vehicles in a heavy traffic environment, the vehicle is interrupted by another vehicle.
If you are frequent.
【０００７】一般に上記設定車間距離は安全のために充
分なマージンを有しており、ＡＣＣシステムによらない
通常運転時の車間距離よりも広めに設定されている。従
って、３段階の車間距離のうち最も短い「短」の車間距
離を設定しても、交通量が多い場合に先行車との間に他
車が割り込み易くなる。このような場合に、車間距離を
一時的に設定車間距離よりも短くすることができれば、
他車の割り込みを防止してドライバーのストレスを軽減
することができる。 セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従す
る定車間走行中に、先行車を追い越そうとする場合。 [0007] Generally, the set inter-vehicle distance has a sufficient margin for safety, and is set to be wider than the inter-vehicle distance during normal operation without using the ACC system. Accordingly, even if the shortest "short" inter-vehicle distance is set among the three inter-vehicle distances, other vehicles can easily interrupt the preceding vehicle when the traffic volume is large. In such a case, if the inter-vehicle distance can be temporarily made shorter than the set inter-vehicle distance,
It can prevent the interruption of other vehicles and reduce driver stress. Follow the preceding vehicle running at a speed lower than the set speed
When trying to overtake a preceding vehicle while driving on a fixed distance.
【０００８】通常の運転中に先行車を追い越す場合に
は、周囲の安全を確認した後に現在の車線内で加速して
先行車に接近したところで、追い越し車線に車線変更し
て先行車を追い越している。しかしながら、ＡＣＣシス
テムによる定車間走行中は意図的に先行車に接近するこ
とができないため、先行車を追い越す場合には、周囲の
安全を確認した後に先ず追い越し車線に車線変更して定
車間走行を解除し、定車速走行により加速して先行車を
追い越すことになり、そのために追い越しに要する時間
が長くなってドライバーにストレスが加わる問題があ
る。このような場合に、周囲の安全を確認して追い越し
を行う決断をしたとき、車間距離を一時的に短縮するこ
とができれば、現在の車線内で先行車に接近してから追
い越しを開始することができるので、追い越しに要する
時間を短縮することができる。 セット車速より遅い車速で走行中の先行車に追従す
る定車間走行中に、隣り車線（追い越し車線）を自車よ
り高い車速で走行してきた車両の直ぐ後に車線変更し、
その車両に追従走行しようとする場合。 When passing the preceding vehicle during normal driving, after confirming the safety of the surroundings, when the vehicle accelerates in the current lane and approaches the preceding vehicle, the vehicle changes lanes to the overtaking lane and passes the preceding vehicle. I have. However, since the driver cannot intentionally approach the preceding vehicle while driving with the ACC system, when overtaking the preceding vehicle, first change the lane to the overtaking lane after confirming the safety of the surroundings, and then drive with the fixed vehicle. When the vehicle is released, the vehicle accelerates at a constant vehicle speed and overtakes the preceding vehicle. Therefore, there is a problem that the time required for the overtaking becomes long and the driver is stressed. In such a case, if you decide to pass after checking the surrounding safety, if you can temporarily reduce the inter-vehicle distance, you should approach the preceding vehicle in the current lane before starting to pass Therefore, the time required for overtaking can be reduced. Follow the preceding vehicle running at a speed lower than the set speed
The next lane (overtaking lane)
Change lanes immediately after a vehicle that has traveled at a higher speed,
When trying to follow the vehicle.
【０００９】通常の運転では、現在の自車車速よりも速
い車両の直ぐ後ろに付いた場合には、一時的に車間距離
が短くなっても減速操作は行わず、その先行車に合わせ
て加速して車間距離が必要以上に広がらないようにして
いる。しかしながら、ＡＣＣシステムの作動中は、先行
車の車速が自車の車速よりも速くても、直ぐ後に短い車
間距離で付いた場合に車間距離を保つことが優先され、
自車は減速したり現在の車速を維持したりして車間距離
を設定値まで広げようとする。そのために先行車との車
間距離が離れ気味になり、自車が再度加速を始めるタイ
ミングが遅れて追い越し車線の車両の流れを乱すことに
なり、ドライバーや周囲の車両にストレスが加わる問題
がある。このような場合に、先行車の車速が充分に高
く、安全を確認できるなら、車線を変更したときに車間
距離を一時的に設定車間距離よりも短くすることによ
り、自車を速やかに加速して先行車に追従して行くこと
ができる。In normal driving, if the vehicle is immediately behind a vehicle that is faster than the current vehicle speed, the deceleration operation is not performed even if the inter-vehicle distance is temporarily reduced. And the distance between vehicles is not spread more than necessary. However, during operation of the ACC system, even if the vehicle speed of the preceding vehicle is faster than the vehicle speed of the own vehicle, priority is given to maintaining the following distance when the vehicle is shortly followed by a short following distance,
The vehicle attempts to increase the inter-vehicle distance to a set value by decelerating or maintaining the current vehicle speed. As a result, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle tends to increase, and the timing at which the host vehicle starts accelerating again is delayed, disturbing the flow of vehicles in the overtaking lane, causing a problem that stress is applied to the driver and surrounding vehicles. In such a case, if the vehicle speed of the preceding vehicle is sufficiently high and safety can be confirmed, the host vehicle can be accelerated quickly by temporarily shortening the following distance when changing lanes. You can follow the car ahead.
【００１０】従来のＡＣＣシステムは定車間走行中に設
定車間距離を一時的に短縮する手段を持たず、同じ効果
を得るには、 ・アクセルペダルを操作してＡＣＣシステムを一時的に
スタンバイ状態にする ・ブレーキペダルを操作してＡＣＣシステムを解除する ・キャンセルスイッチやメインスイッチを操作してＡＣ
Ｃシステムを解除する の３つの方法がある。The conventional ACC system has no means for temporarily shortening the set inter-vehicle distance during traveling between vehicles, and the same effect can be obtained by operating the accelerator pedal to temporarily put the ACC system in a standby state. Yes-Release the ACC system by operating the brake pedal.-Operate the cancel switch or main switch to operate the AC.
There are three ways to release the C system.
【００１１】しかしながら、アクセルペダルやブレーキ
ペダルを操作する方法は、ＡＣＣシステムの作動中に使
用することがない足を使う必要があるために、思いのほ
か煩わしい。またブレーキペダルやスイッチを操作する
方法は、解除されたＡＣＣシステムを再び作動させる必
要があるためにやはり面倒である。However, the method of operating the accelerator pedal or the brake pedal is unexpectedly troublesome because it is necessary to use a foot which is not used during the operation of the ACC system. Also, the method of operating the brake pedal or the switch is troublesome because the released ACC system needs to be operated again.
【００１２】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、ＡＣＣシステムの作動中に、簡単な操作で設定車間
距離を一時的に短縮できるようにすることを目的とす
る。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to temporarily reduce the set inter-vehicle distance by a simple operation while the ACC system is operating.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明は、図９のクレー
ム対応図に示す構成によって上記目的を達成している。The present invention achieves the above object by the structure shown in the claim correspondence diagram of FIG.
【００１４】即ち、請求項１に記載された発明によれ
ば、自車の進行方向の物体を検知する物体検知装置と、
物体検知装置の検知結果に基づいて物体までの距離を算
出する距離算出手段と、物体検知装置の検知結果に基づ
いて自車が追従すべき先行車を判定する先行車判定手段
と、先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段
と、自車の走行状態を検知する車両状態検知手段と、自
車の車速を設定する車速設定手段と、先行車判定手段に
より先行車が判定されたとき、距離算出手段により算出
された車間距離が車間距離設定手段により設定された車
間距離に一致するように、車速設定手段により設定され
た車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距
離制御手段と、先行車判定手段により判定される先行車
が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車
速設定手段により設定された車速に一致するように自車
を加速あるいは減速する車速制御手段とを備えたオート
クルーズ装置において、ドライバーにより操作される手
動操作手段と、車間距離制御手段による制御中に手動操
作手段が操作されたときに車間距離を短縮する車間距離
短縮手段とを備えたことを特徴とするオートクルーズ装
置が提案される。That is, according to the first aspect of the present invention, there is provided an object detection device for detecting an object in the traveling direction of the own vehicle,
Distance calculation means for calculating a distance to an object based on the detection result of the object detection device; preceding vehicle determination means for determining a preceding vehicle to be followed by the vehicle based on the detection result of the object detection device; When the preceding vehicle is determined by the following distance setting means for setting the following distance, the vehicle state detecting means for detecting the traveling state of the own vehicle, the vehicle speed setting means for setting the vehicle speed of the own vehicle, and the preceding vehicle determining means An inter-vehicle distance control unit that accelerates or decelerates the own vehicle with the vehicle speed set by the vehicle speed setting unit as an upper limit so that the inter-vehicle distance calculated by the distance calculation unit matches the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting unit. When there is no preceding vehicle determined by the preceding vehicle determining means, the own vehicle accelerates or decelerates so that the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means matches the vehicle speed set by the vehicle speed setting means. An auto cruise device comprising a vehicle speed control means, a manual operation means operated by a driver, and an inter-vehicle distance shortening means for shortening the inter-vehicle distance when the manual operation means is operated during control by the inter-vehicle distance control means. There is proposed an auto cruise device comprising:
【００１５】上記構成によれば、車間距離制御手段は、
先行車判定手段により先行車が判定されたとき、物体検
知装置の検知結果に基づき距離算出手段により算出され
た車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距
離に一致するように、車速設定手段により設定された車
速を上限として自車を加速あるいは減速して自車を定車
間走行させる。また車速制御手段は、先行車判定手段に
より判定される先行車が無い場合に、車速検知手段によ
り検知された車速が車速設定手段により設定された車速
に一致するように自車を加速あるいは減速して自車を定
車速走行させる。車間距離制御手段による制御中にドラ
イバーにより手動操作手段が操作されると車間距離短縮
手段が車間距離を短縮するので、車間距離制御手段によ
る定車間走行中であっても手動操作手段を操作するだけ
で車間距離を短縮することが可能となり、他車の割り込
みを防止したり、先行車の追い越しに要する時間を短縮
したりすることができる。According to the above configuration, the following distance control means includes:
When the preceding vehicle is judged by the preceding vehicle judging means, the vehicle speed setting means is set so that the inter-vehicle distance calculated by the distance calculating means based on the detection result of the object detection device matches the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means. The vehicle is accelerated or decelerated with the vehicle speed set by the upper limit as the upper limit, and the vehicle is caused to travel for a fixed distance. Also, the vehicle speed control means accelerates or decelerates the own vehicle such that the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means matches the vehicle speed set by the vehicle speed setting means when there is no preceding vehicle determined by the preceding vehicle determination means. To run the vehicle at a constant speed. If the driver operates the manual operation means during the control by the inter-vehicle distance control means, the inter-vehicle distance shortening means shortens the inter-vehicle distance. Thus, the inter-vehicle distance can be reduced, the interruption of another vehicle can be prevented, and the time required for passing the preceding vehicle can be reduced.
【００１６】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、車間距
離を車間距離設定手段により設定された車間距離よりも
短い所定距離に設定することを特徴とするオートクルー
ズ装置が提案される。According to the invention described in claim 2,
In addition to the configuration of the first aspect, an inter-vehicle distance reducing means sets the inter-vehicle distance to a predetermined distance shorter than the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means.
【００１７】上記構成によれば、車間距離が車間距離設
定手段により設定された車間距離よりも短い所定距離に
なるので、他車の割り込み防止や追い越し時間の短縮が
可能になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance becomes a predetermined distance shorter than the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means, so that it is possible to prevent interruption of another vehicle and to shorten the overtaking time.
【００１８】尚、前記所定距離は実施例に限定されるも
のではなく、適宜変更可能である。Incidentally, the predetermined distance is not limited to the embodiment, but can be changed as appropriate.
【００１９】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、車間距離設定手段は、車間距
離を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であ
り、車間距離短縮手段は車間距離設定手段により設定さ
れた車間距離が長いほど前記所定距離を長くすることを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 3,
In addition to the configuration of claim 2, the inter-vehicle distance setting means can switch the inter-vehicle distance from a long distance to a short distance in a plurality of stages, and the inter-vehicle distance shortening means has a long inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means. An auto cruise device is proposed in which the predetermined distance is increased as the distance increases.
【００２０】上記構成によれば、車間距離は複数段階に
切替指令可能であり、設定された車間距離が長いほど前
記所定距離を長くするので、設定された車間距離が極端
に短縮されてドライバーに違和感を与えるのを防止する
ことができる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance can be commanded to be switched in a plurality of steps, and the longer the set inter-vehicle distance is, the longer the predetermined distance is. It is possible to prevent the user from feeling uncomfortable.
【００２１】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、車間距
離設定手段により設定された車間距離を所定距離短く変
更することを特徴とするオートクルーズ装置が提案され
る。According to the invention described in claim 4,
In addition to the configuration of claim 1, an auto cruise system is proposed in which the inter-vehicle distance reducing means changes the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means by a predetermined distance.
【００２２】上記構成によれば、車間距離設定手段によ
り設定された車間距離を所定距離短く変更するので、他
車の割り込み防止や追い越し時間の短縮が可能になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means is changed to be shorter by a predetermined distance, so that it is possible to prevent interruption of another vehicle and to shorten the overtaking time.
【００２３】尚、短く変更された車間距離は実施例では
元の車間距離の６０％であるが、それに限定されるもの
ではない。In the embodiment, the shortened inter-vehicle distance is 60% of the original inter-vehicle distance, but is not limited to this.
【００２４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４の構成に加えて、車間距離設定手段は、車間距
離を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であ
り、車間距離短縮手段は車間距離設定手段により設定さ
れた車間距離が長いほど前記所定距離を大きくすること
を特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 5,
In addition to the configuration of claim 4, the inter-vehicle distance setting means can switch the inter-vehicle distance from a long distance to a short distance in a plurality of steps, and the inter-vehicle distance shortening means has a long inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means. An auto cruise device is proposed, characterized in that the predetermined distance increases as the distance increases.
【００２５】上記構成によれば、車間距離は複数段階に
切替指令可能であり、設定された車間距離が長いほど前
記所定距離を大きくするので、設定された車間距離が極
端に短縮されてドライバーに違和感を与えるのを防止す
ることができる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance can be commanded to switch in a plurality of steps, and the longer the set inter-vehicle distance is, the larger the predetermined distance becomes. It is possible to prevent the user from feeling uncomfortable.
【００２６】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操
作手段が操作されたときの車間距離を、手動操作手段が
操作された時間に比例して短くすることを特徴とするオ
ートクルーズ装置が提案される。Further, according to the invention described in claim 6,
In addition to the configuration of claim 1, the inter-vehicle distance shortening means shortens the inter-vehicle distance when the manual operation means is operated in proportion to the time when the manual operation means is operated. Is proposed.
【００２７】上記構成によれば、手動操作手段が操作さ
れたときの車間距離が、手動操作手段が操作された時間
に比例して短くなるので、ドライバーの意志に副った微
妙な車間距離の短縮が可能になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance when the manual operation means is operated is shortened in proportion to the time during which the manual operation means is operated. Shortening is possible.
【００２８】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項６の構成に加えて、手動操作手段が操作された時
間に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the seventh aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 6, an auto cruise device is proposed, wherein an inter-vehicle distance that is reduced according to the time during which the manual operation means is operated has a lower limit.
【００２９】上記構成によれば、手動操作手段の操作時
間に応じて短縮される車間距離に下限値を設定したの
で、車間距離が過剰に短縮されるのを防止することがで
きる。According to the above configuration, since the lower limit is set for the inter-vehicle distance that is reduced according to the operation time of the manual operation means, it is possible to prevent the inter-vehicle distance from being excessively reduced.
【００３０】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手動操
作手段が操作されたときの車間距離を、手動操作手段が
操作された回数に比例して短くすることを特徴とするオ
ートクルーズ装置が提案される。According to the invention described in claim 8,
In addition to the configuration of claim 1, the inter-vehicle distance reducing means shortens the inter-vehicle distance when the manual operation means is operated in proportion to the number of times the manual operation means is operated. Is proposed.
【００３１】上記構成によれば、手動操作手段が操作さ
れたときの車間距離が、手動操作手段が操作された回数
に比例して短くなるので、ドライバーの意志に副った微
妙な車間距離の短縮が可能になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance when the manual operation means is operated is shortened in proportion to the number of times the manual operation means is operated. Shortening is possible.
【００３２】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項８の構成に加えて、手動操作手段が操作された回
数に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the ninth aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 8, an auto cruise system is proposed in which the inter-vehicle distance reduced according to the number of times the manual operation means is operated has a lower limit.
【００３３】上記構成によれば、手動操作手段の操作時
間に応じて短縮される車間距離に下限値を設定したの
で、車間距離が過剰に短縮されるのを防止することがで
きる。According to the above configuration, since the lower limit is set for the inter-vehicle distance that is reduced according to the operation time of the manual operation means, it is possible to prevent the inter-vehicle distance from being excessively reduced.
【００３４】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手
動操作手段が操作されている間、車間距離を短縮するこ
とを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to a tenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the inter-vehicle distance reducing means reduces the inter-vehicle distance while the manual operation means is operated. An automatic cruise device is proposed.
【００３５】上記構成によれば、手動操作手段が操作さ
れている間車間距離が減少するので、ドライバーの意志
に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance is reduced while the manual operation means is operated, so that it is possible to delicately reduce the inter-vehicle distance according to the driver's intention.
【００３６】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手
動操作手段が再度操作されるまで車間距離を短縮するこ
とを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to an eleventh aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the inter-vehicle distance reducing means reduces the inter-vehicle distance until the manual operation means is operated again. An auto cruise device is proposed.
【００３７】上記構成によれば、手動操作手段が再度操
作されるまで車間距離が短縮されるので、ドライバーの
意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance is reduced until the manual operation means is operated again, so that it is possible to delicately reduce the inter-vehicle distance according to the driver's intention.
【００３８】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手
動操作手段が操作されてから所定時間車間距離を短縮す
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the twelfth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the inter-vehicle distance reducing means reduces the inter-vehicle distance for a predetermined time after the manual operation means is operated. An automatic cruise device is proposed.
【００３９】上記構成によれば、手動操作手段が操作さ
れてから所定時間車間距離が短縮されるので、手動操作
手段の操作が楽になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance is reduced for a predetermined time after the manual operation means is operated, so that the operation of the manual operation means is facilitated.
【００４０】尚、前記所定時間は実施例では３０ｓｅｃ
に設定されるが、それに限定されるものではない。The predetermined time is 30 seconds in the embodiment.
, But is not limited to this.
【００４１】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、請求項１２の構成に加えて、車間距離短縮手段は、
前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作さ
れると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮する
ことを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to a thirteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the twelfth aspect, the inter-vehicle distance shortening means includes:
If the manual operation means is operated again before the predetermined time elapses, an auto cruise device is proposed, wherein the inter-vehicle distance is further reduced for a predetermined time from that time.
【００４２】上記構成によれば、前記所定時間が経過す
る前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から
更に所定時間車間距離が短縮されるので、自車の周囲の
状況に応じた適切な車間距離の短縮が可能になる。According to the above configuration, if the manual operation means is operated again before the predetermined time has elapsed, the inter-vehicle distance is further reduced for a predetermined time from that point in time, so that the distance in accordance with the surroundings of the own vehicle can be adjusted. It is possible to appropriately reduce the distance between vehicles.
【００４３】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手
動操作手段が操作されてから、先行車判定手段により手
動操作手段が操作される以前に判定されていた先行車と
異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の先行車が
再度判定されるまで車間距離を短縮することを特徴とす
るオートクルーズ装置が提案される。According to the fourteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the inter-vehicle distance reducing means operates the manual operating means by the preceding vehicle determining means after the manual operating means is operated. An auto cruise system is proposed in which the preceding vehicle is determined to be different from the preceding vehicle that was determined before the vehicle is determined, or the inter-vehicle distance is reduced until the same preceding vehicle is determined again.
【００４４】上記構成によれば、手動操作手段が操作さ
れて車間距離が短縮されたとき、新たな先行車あるいは
元の先行車が判定されると車間距離が元の状態に復帰す
るので、自車が先行車に接近し過ぎることが防止され
る。According to the above configuration, when the inter-vehicle distance is shortened by operating the manual operation means, if a new preceding vehicle or the original preceding vehicle is determined, the inter-vehicle distance returns to the original state. The vehicle is prevented from getting too close to the preceding vehicle.
【００４５】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手
動操作手段が所定時間操作されてから所定時間車間距離
を短縮することを特徴とするオートクルーズ装置が提案
される。According to a fifteenth aspect of the present invention, in addition to the first aspect, the inter-vehicle distance reducing means reduces the inter-vehicle distance for a predetermined time after the manual operation means is operated for a predetermined time. A featured auto cruise device is proposed.
【００４６】上記構成によれば、手動操作手段が所定時
間操作されてから所定時間車間距離が短縮されるので、
手動操作手段の操作が楽になる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance is reduced for a predetermined time after the manual operation means is operated for a predetermined time.
The operation of the manual operation means becomes easy.
【００４７】尚、手動操作手段が操作される所定時間と
車間距離が短縮される所定時間とは同じである必要はな
い。実施例では前者の所定時間は１ｓｅｃに設定され、
後者の所定時間は３０ｓｅｃに設定されるが、それに限
定されるものではない。The predetermined time during which the manual operation means is operated and the predetermined time during which the inter-vehicle distance is reduced need not be the same. In the embodiment, the former predetermined time is set to 1 second,
The latter predetermined time is set to 30 seconds, but is not limited thereto.
【００４８】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、請求項１５の構成に加えて、車間距離短縮手段は、
前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操作さ
れると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮する
ことを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the sixteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the fifteenth aspect, the inter-vehicle distance shortening means includes:
If the manual operation means is operated again before the predetermined time elapses, an auto cruise device is proposed, wherein the inter-vehicle distance is further reduced for a predetermined time from that time.
【００４９】上記構成によれば、前記所定時間が経過す
る前に再度手動操作手段が操作されると、その時点から
更に所定時間車間距離が短縮されるので、自車の周囲の
状況に応じた適切な車間距離の短縮が可能になる。According to the above arrangement, if the manual operation means is operated again before the predetermined time has elapsed, the inter-vehicle distance is further reduced for a predetermined time from that point in time. It is possible to appropriately reduce the distance between vehicles.
【００５０】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、請求項１の構成に加えて、車間距離短縮手段は、手
動操作手段が所定時間操作されてから、先行車判定手段
により手動操作手段が操作される以前に判定されていた
先行車と異なる先行車が判定されるか、あるいは同一の
先行車が再度判定されるまで車間距離を短縮することを
特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the seventeenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, the inter-vehicle distance shortening means is provided by the preceding vehicle determining means after the manual operating means has been operated for a predetermined time. An auto-cruise system is proposed in which the preceding vehicle different from the preceding vehicle determined before the operation of the vehicle is determined or the inter-vehicle distance is reduced until the same preceding vehicle is determined again. .
【００５１】上記構成によれば、手動操作手段が所定時
間操作されて車間距離が短縮されたとき、新たな先行車
あるいは元の先行車が判定されると車間距離が元の状態
に復帰するので、自車が先行車に接近し過ぎることが防
止される。According to the above configuration, when the inter-vehicle distance is reduced by operating the manual operation means for a predetermined time, the inter-vehicle distance returns to the original state when a new preceding vehicle or the original preceding vehicle is determined. This prevents the vehicle from approaching the preceding vehicle too much.
【００５２】また請求項１８に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１７の何れか１項の構成に加え
て、車間距離短縮手段は、手動操作手段が操作されたと
きに先行車判定手段により先行車が判定されている場合
に車間距離を短縮することを特徴とするオートクルーズ
装置が提案される。According to the eighteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of any one of the first to seventeenth aspects, the inter-vehicle distance reducing means is provided when the manual operating means is operated. An auto cruise system is proposed which reduces the inter-vehicle distance when the preceding vehicle is determined by the vehicle determining means.
【００５３】上記構成によれば、手動操作手段が操作さ
れたときに先行車判定手段により先行車が判定されてい
る場合に車間距離を短縮するので、先行車が存在しない
ために定車速走行が行われているときに、意味のない車
間距離の短縮制御が行われることがない。According to the above configuration, the inter-vehicle distance is shortened when the preceding vehicle is judged by the preceding vehicle judging means when the manual operation means is operated. When it is being performed, there is no need to perform meaningless shortening control of the inter-vehicle distance.
【００５４】また請求項１９に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１８の何れか１項の構成に加え
て、車間距離短縮手段は、距離算出手段により算出され
た車間距離が所定値以上のときのみ車間距離を短縮する
ことを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to the nineteenth aspect of the present invention, in addition to the configuration of any one of the first to eighteenth aspects, the inter-vehicle distance shortening means includes an inter-vehicle distance calculated by the distance calculation means. An auto cruise system has been proposed in which the inter-vehicle distance is reduced only when the distance is equal to or greater than a predetermined value.
【００５５】上記構成によれば、距離算出手段により算
出された先行車の車間距離が所定値以上のときのみ車間
距離を短縮するので、自車が先行車に接近し過ぎるのを
防止することができる。According to the above configuration, the inter-vehicle distance is reduced only when the inter-vehicle distance of the preceding vehicle calculated by the distance calculating means is equal to or greater than the predetermined value. Therefore, it is possible to prevent the own vehicle from approaching too close to the preceding vehicle. it can.
【００５６】尚、前記所定値は実施例において１．０ｓ
ｅｃに設定されているが、それに限定されるものではな
い。The predetermined value is 1.0 s in the embodiment.
ec, but is not limited to this.
【００５７】また請求項２０に記載された発明によれ
ば、請求項１〜請求項１９の何れか１項の構成に加え
て、車間距離設定手段は車間距離を遠距離から近距離の
複数段階に切替指令可能であり、車間距離短縮手段は車
間距離設定手段が近距離設定のときに車間距離を短縮す
ることを特徴とするオートクルーズ装置が提案される。According to a twentieth aspect of the present invention, in addition to the configuration according to any one of the first to nineteenth aspects, the inter-vehicle distance setting means sets the inter-vehicle distance in a plurality of steps from a long distance to a short distance. An auto-cruise system is proposed in which the inter-vehicle distance shortening means shortens the inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance setting means sets a short distance.
【００５８】上記構成によれば、車間距離設定手段が近
距離設定のときに車間距離短縮手段が車間距離を短縮す
るので、定車間走行の車間距離を有効に短縮することが
できる。According to the above configuration, when the inter-vehicle distance setting means sets the short distance, the inter-vehicle distance shortening means shortens the inter-vehicle distance, so that the inter-vehicle distance in fixed inter-vehicle traveling can be effectively reduced.
【００５９】上記請求項１〜請求項２０に記載された発
明における手動操作手段Ｍ８は、図３（Ａ）および図３
（Ｂ）のＮＥＡＲスイッチ３４、図３（Ｃ）の操作レバ
ー３５、図４（Ａ）のＲＥＳ／ＮＥＡＲスイッチ３７お
よび図４（Ｂ）の操作レバー３５に対応する。The manual operation means M8 according to the first to twentieth aspects of the present invention is the same as that shown in FIGS.
4B corresponds to the NEAR switch 34, the operation lever 35 in FIG. 3C, the RES / NEAR switch 37 in FIG. 4A, and the operation lever 35 in FIG. 4B.
【００６０】[0060]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００６１】図１〜図８は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は物体検知装置のブロック図、図２は物体検知
装置の斜視図、図３は新たに追加されたＮＥＡＲスイッ
チを示す図、図４はＮＥＡＲスイッチの機能を追加した
ＲＥＳＵＭＥスイッチおよびＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチ
を示す図、図５は実施例のメインルーチンのフローチャ
ート、図６は設定車間距離判定モジュールのフローチャ
ート、図７は従来のＡＣＣシステムでの追い越しを説明
する図、図８は実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを
説明する図である。1 to 8 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a block diagram of an object detection device, FIG. 2 is a perspective view of the object detection device, and FIG. 3 is a newly added NEAR switch. FIG. 4 is a diagram showing a RESUME switch and a DISTANCE switch to which a function of a NEAR switch is added, FIG. 5 is a flowchart of a main routine of the embodiment, FIG. 6 is a flowchart of a set inter-vehicle distance determination module, and FIG. FIG. 8 is a diagram illustrating passing in the ACC system, and FIG. 8 is a diagram illustrating passing in the ACC system of the embodiment.
【００６２】図１および図２に示すように、自車前方の
物体の距離および方向を検知するための物体検知装置Ｓ
ｔはレーザーレーダー装置を備えるもので、送光部１
と、送光走査部２と、受光部３と、受光走査部４と、距
離計測処理部５とから構成される。送光部１は、送光レ
ンズを一体に備えたレーザーダイオード１１と、レーザ
ーダイオード１１を駆動するレーザーダイオード駆動回
路１２とを備える。送光走査部２は、レーザーダイオー
ド１１が出力したレーザーを反射させる送光ミラー１３
と、送光ミラー１３を上下軸１４回りに往復回動させる
モータ１５と、モータ１５の駆動を制御するモータ駆動
回路１６とを備える。送光ミラー１３から出る送光ビー
ムは左右幅が制限されて上下方向に細長いパターンを持
ち、それが所定周期で左右方向に往復移動して物体を走
査する。As shown in FIGS. 1 and 2, an object detection device S for detecting the distance and direction of an object in front of the vehicle is provided.
t is provided with a laser radar device, and the light transmitting unit 1
, A light transmission scanning unit 2, a light receiving unit 3, a light receiving scanning unit 4, and a distance measurement processing unit 5. The light transmitting unit 1 includes a laser diode 11 integrally provided with a light transmitting lens, and a laser diode driving circuit 12 for driving the laser diode 11. The light transmitting scanning unit 2 includes a light transmitting mirror 13 that reflects the laser output from the laser diode 11.
A motor 15 for reciprocating the light transmitting mirror 13 about the vertical axis 14; and a motor drive circuit 16 for controlling the driving of the motor 15. The light beam emitted from the light-sending mirror 13 has an elongated pattern in the vertical direction with a limited left-right width, which reciprocates in the left-right direction at a predetermined cycle to scan an object.
【００６３】受光部３は、受光レンズ１７と、受光レン
ズ１７で収束させた反射波を受けて電気信号に変換する
フォトダイオード１８と、フォトダイオード１８の出力
信号を増幅する受光アンプ回路１９とを備える。受光走
査部４は、物体からの反射波を反射させて前記フォトダ
イオード１８に導く受光ミラー２０と、受光ミラー２０
を左右軸２１回りに往復回動させるモータ２２と、モー
タ２２の駆動を制御するモータ駆動回路２３とを備え
る。上下幅が制限されて左右方向に細長いパターンを持
つ受光エリアは、受光ミラー２０によって所定周期で上
下方向に往復移動して物体を走査する。The light receiving section 3 includes a light receiving lens 17, a photodiode 18 for receiving a reflected wave converged by the light receiving lens 17 and converting the reflected wave into an electric signal, and a light receiving amplifier circuit 19 for amplifying an output signal of the photodiode 18. Prepare. The light receiving scanning unit 4 includes a light receiving mirror 20 that reflects a reflected wave from an object and guides the reflected wave to the photodiode 18.
And a motor drive circuit 23 for controlling the driving of the motor 22. The light receiving area, which has an elongated pattern in the left-right direction with a limited vertical width, is reciprocated in the vertical direction by the light receiving mirror 20 in a predetermined cycle to scan the object.
【００６４】距離計測処理部５は、前記レーザーダイオ
ード駆動回路１２やモータ駆動回路１６，２３を制御す
る制御回路２４と、アダプティブクルーズコントロール
装置を制御する電子制御ユニット２５との間で通信を行
う通信回路２６と、レーザーの送光から受光までの時間
をカウントするカウンタ回路２７と、物体までの距離お
よび物体の方向を算出する中央演算処理装置２８とを備
える。The distance measurement processing unit 5 performs communication between the control circuit 24 for controlling the laser diode drive circuit 12 and the motor drive circuits 16 and 23 and the electronic control unit 25 for controlling the adaptive cruise control device. It comprises a circuit 26, a counter circuit 27 for counting the time from the transmission of the laser to the reception of the laser, and a central processing unit 28 for calculating the distance to the object and the direction of the object.
【００６５】而して、上下方向に細長い送光ビームと左
右方向に細長い受光エリアとが交わる部分が瞬間的な検
知エリアになり、この検知エリアは、送光ビームの左右
走査幅と等しい左右幅を持ち、受光エリアの上下走査幅
と等しい上下幅を持つ検知領域の全域をジグザグに移動
して物体を走査する。そして送光ビームが送光されてか
ら、該送光ビームが物体に反射された反射波が受光され
るまでの時間に基づいて物体までの距離が検知され、そ
のときの瞬間的な検知エリアの方向に基づいて物体の方
向が検知される。Thus, a portion where the vertically elongated light transmission beam and the horizontally elongated light receiving area intersect is an instantaneous detection area, and this detection area has a horizontal width equal to the horizontal scanning width of the light transmission beam. And scans the object by moving in a zigzag the entire detection area having a vertical width equal to the vertical scanning width of the light receiving area. Then, the distance to the object is detected based on the time from when the light transmission beam is transmitted until the reflected wave reflected by the object is received, and the instantaneous detection area at that time is detected. The direction of the object is detected based on the direction.
【００６６】次に、ＡＣＣシステムによる定車間走行中
に車間距離を一時的に短縮するためのスイッチを説明す
る。Next, a description will be given of a switch for temporarily reducing the following distance while the vehicle is traveling at a constant speed by the ACC system.
【００６７】図３（Ａ）および図３（Ｂ）に示す例は、
ステアリングホイール３０に設けられたＳＥＴスイッチ
３１、ＲＥＳＵＭＥスイッチ３２およびＣＡＮＣＥＬス
イッチ３３に隣接して、車間距離を一時的に短縮するた
めのＮＥＡＲスイッチ３４を新設したものである。図３
（Ｃ）に示す例は、ＡＣＣシステムの操作レバー３５を
利用したもので、従来と同様に操作レバー３５のボタン
３６によってＣＲＵＩＳＥ ＯＮ／ＯＦＦスイッチが作
動し、操作レバー３５を下に操作することによりＳＥＴ
／ＣＯＡＳＴスイッチが作動し、操作レバー３５を上に
操作することによりＲＥＳ／ＡＣＣスイッチが作動し、
操作レバー３５を手前側に操作することによりＣＡＮＣ
ＥＬスイッチが作動することに加えて、操作レバー３５
を向こう側に操作することにより新設されたＮＥＡＲス
イッチが作動するようになっている。その他、インスト
ルメントパネルやシフトノブ等、ドライバーが容易に操
作できる位置にＮＥＡＲスイッチを配置することができ
る。The example shown in FIGS. 3A and 3B is as follows.
A NEAR switch 34 for temporarily shortening the inter-vehicle distance is newly provided adjacent to a SET switch 31, a RESUME switch 32 and a CANCEL switch 33 provided on the steering wheel 30. FIG.
The example shown in (C) uses the operation lever 35 of the ACC system, and the CRUISE ON / OFF switch is operated by the button 36 of the operation lever 35 as in the conventional case, and the operation lever 35 is operated downward. SET
When the / COAST switch is operated and the operation lever 35 is operated upward, the RES / ACC switch is operated,
By operating the operation lever 35 to the near side, the CANC
In addition to the operation of the EL switch, the operation lever 35
By operating on the other side, a newly installed NEAR switch is operated. In addition, the NEAR switch can be arranged at a position where the driver can easily operate it, such as an instrument panel and a shift knob.
【００６８】[0068]
【表２】 [Table 2]
【００６９】上記ＮＥＡＲスイッチの操作方法が表２に
示される。Table 2 shows how to operate the NEAR switch.
【００７０】連続押し方式は、ＮＥＡＲスイッチが押さ
れている間のみ車間距離が短縮されるもので、ＮＥＡＲ
スイッチを離すと元の車間距離に自動復帰する。In the continuous pushing method, the inter-vehicle distance is reduced only while the NEAR switch is being pushed.
When the switch is released, it automatically returns to the original distance.
【００７１】１プッシュ方式−１は、ＮＥＡＲスイッチ
が押されると車間距離が短縮され、新しい先行車が確認
されると元の車間距離に自動復帰する。In the one-push method-1, when the NEAR switch is pressed, the following distance is reduced, and when a new preceding vehicle is confirmed, the vehicle automatically returns to the original following distance.
【００７２】１プッシュ方式−２は、ＮＥＡＲスイッチ
が押されると車間距離が短縮され、一定時間（例えば３
０ｓｅｃ）が経過すると元の車間距離に自動復帰する。In the one-push method-2, when the NEAR switch is pressed, the inter-vehicle distance is reduced, and a certain time (for example, 3
After 0 seconds have elapsed, the vehicle automatically returns to the original inter-vehicle distance.
【００７３】押し込み方式は、ＮＥＡＲスイッチが押さ
れると車間距離が短縮され、ＮＥＡＲスイッチが再度押
されると元の車間距離に自動復帰する。In the push-in system, when the NEAR switch is pressed, the inter-vehicle distance is reduced, and when the NEAR switch is pressed again, the vehicle returns to the original inter-vehicle distance automatically.
【００７４】上述したＮＥＡＲスイッチの操作による車
間距離の一時短縮は、先行車を検知していることを条件
にして行われるようにしても良い。先行車を検知してい
なければ車間距離を短縮することは不要である。しかし
ＮＥＡＲスイッチが常時押されると、いつでも車間距離
が短縮された状態になるため、上記条件を入れた方が良
いが、上記条件を入れなくても全く問題はない。The above-described temporary reduction of the inter-vehicle distance by operating the NEAR switch may be performed on condition that the preceding vehicle is detected. If the preceding vehicle has not been detected, it is unnecessary to reduce the inter-vehicle distance. However, if the NEAR switch is constantly pressed, the inter-vehicle distance is reduced at any time. Therefore, it is better to enter the above conditions, but there is no problem if the above conditions are not entered.
【００７５】図４（Ａ）に示す例は、既存のＲＥＳＵＭ
Ｅスイッチに、車間距離を一時的に短縮するためのＮＥ
ＡＲスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＮＥＡＲスイ
ッチ３７としたものであり、図４（Ｂ）に示す例は、Ａ
ＣＣシステムの操作レバー３５の既存のＲＥＳ／ＡＣＣ
スイッチに、車間距離を一時的に短縮するためのＮＥＡ
Ｒスイッチの機能を追加して、ＲＥＳ／ＡＣＣ／ＮＥＡ
Ｒスイッチとしたものであり、図４（Ｃ）に示す例は、
既存のＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチ３８のＳＨＯＲＴスイ
ッチに、車間距離「短」を選択する機能に加えて、
「短」の車間距離を更に短縮するための機能を追加して
ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチ３９としたものである。FIG. 4A shows an example of the existing RESUM.
NE to temporarily reduce the distance between vehicles
The RES / NEAR switch 37 is obtained by adding the function of the AR switch, and the example shown in FIG.
Existing RES / ACC of operation lever 35 of CC system
NEA to temporarily reduce the distance between vehicles
RES / ACC / NEA by adding the function of R switch
This is an R switch, and the example shown in FIG.
In addition to the SHORT switch of the existing DISTANCE switch 38, in addition to the function of selecting the short distance between vehicles,
A short / near switch 39 is provided by adding a function for further shortening the "short" inter-vehicle distance.
【００７６】[0076]
【表３】 [Table 3]
【００７７】ＮＥＡＲスイッチの機能を持たない既存の
ＲＥＳＵＭＥスイッチには表３に示した機能が既に割り
振られている。The functions shown in Table 3 have already been allocated to the existing RESUME switch which does not have the function of the NEAR switch.
【００７８】即ち、ＡＣＣシステムスタンバイ状態で
の１プッシュあるいは連続押しにより、前回のクルーズ
で記憶されているセット車速でＡＣＣ走行を開始するＲ
ＥＳＵＭＥ機能と、ＡＣＣシステム作動中での短時間
１プッシュにより、セット車速を１ステップ（例えば１
ｋｍ／ｈ）上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能と、先行
車無しの状態での連続押しにより、セット車速を連続的
に上げるＡＣＣＥＬＥＲＡＴＥ機能とを有している。そ
こで、未設定−２のＡＣＣシステム作動中での長時間
（１ｓｅｃ程度）１プッシュ方式と、の未設定−３の
先行車を検知している状態での連続押し方式とを、操作
方式として選択する。That is, by one push or continuous push in the ACC system standby state, the ACC running is started at the set vehicle speed stored in the previous cruise.
With the ESUME function and one short push during operation of the ACC system, the set vehicle speed is increased by one step (for example, 1 step).
km / h), and an ACCELERATE function to continuously increase the set vehicle speed by continuous pushing without a preceding vehicle. Therefore, a long push (approximately 1 sec) 1-push method during the operation of the ACC system of the unset -2 and a continuous push method in a state of detecting the preceding vehicle of the unset -3 are selected as the operation methods. I do.
【００７９】[0079]
【表４】 [Table 4]
【００８０】つまり、表４に示すように、ＲＥＳ／ＮＥ
ＡＲスイッチ（図４（Ａ）参照）あるいはＲＥＳ／ＡＣ
Ｃ／ＮＥＡＲスイッチ（図４（Ｂ）参照）を長時間１プ
ッシュ操作すると、車間距離が一時的に短縮され、その
後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例えば３
０ｓｅｃ）が経過すると、元の車間距離に復帰する。
尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長時間
１プッシュ操作すると、車間距離を一時的に短縮する時
間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り返さ
れる。またＲＥＳ／ＮＥＡＲスイッチあるいはＲＥＳ／
ＡＣＣ／ＮＥＡＲスイッチを連続押し操作すると、先行
車を検知しているときに限り車間距離が一時的に短縮さ
れ、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行
車無しの状態になっても車間距離の一時短縮が継続され
る。このように、先行車を検知しているときに限り車間
距離を一時短縮するのは、先行車無しの状態でのＡＣＣ
ＥＬＥＲＡＴＥ機能と区別するためである。そして一時
短縮になった後にスイッチが押され続ければ、ドライバ
ーの意志を優先して先行車の有無に関わらずに一時短縮
を継続する。That is, as shown in Table 4, RES / NE
AR switch (see Fig. 4 (A)) or RES / AC
If the C / NEAR switch (see FIG. 4B) is operated for one push for a long time, the inter-vehicle distance is temporarily reduced, and then a new preceding vehicle is detected or a certain time (for example, 3).
After 0 seconds have elapsed, the vehicle returns to the original inter-vehicle distance.
If the switch is pushed once again for a long time before the fixed time has elapsed, the time for temporarily shortening the inter-vehicle distance is extended, and the extension is repeated each time the switch is pressed. RES / NEAR switch or RES /
When the ACC / NEAR switch is continuously pressed, the inter-vehicle distance is temporarily shortened only when the preceding vehicle is detected, and if the switch is kept pressed, even if there is no preceding vehicle during that time. The inter-vehicle distance is temporarily reduced. As described above, the temporary reduction of the inter-vehicle distance only when the preceding vehicle is detected is based on the ACC without the preceding vehicle.
This is to distinguish it from the ELATE function. If the switch is kept depressed after the temporary shortening, the driver's will is given priority and the temporary shortening is continued regardless of the presence or absence of the preceding vehicle.
【００８１】また図４（Ｃ）に示すＤＩＳＴＡＮＣＥス
イッチは、車間距離「遠」、「中」、「短」を選択する
ものであるが、ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを押した
瞬間に先ず車間距離「短」が選択され、更に押し続ける
と車間距離「短」が更に短縮されるようになっている。
つまり車間距離の短縮機能は車間距離「短」に設定され
ている場合に限って発揮されるので、車間距離の短縮効
果を有効に発揮させることができる。The DISTANCE switch shown in FIG. 4C is used to select the distance between the vehicles "far", "medium", and "short". When the SHORT / NEAR switch is pressed, the distance between the vehicles becomes short. Is selected, and if the button is continuously pressed, the inter-vehicle distance "short" is further reduced.
That is, the function of shortening the inter-vehicle distance is exhibited only when the inter-vehicle distance is set to “short”, so that the effect of shortening the inter-vehicle distance can be effectively exhibited.
【００８２】[0082]
【表５】 [Table 5]
【００８３】表５に示すように、ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲ
スイッチを長時間１プッシュ操作（例えば１ｓｅｃ以
上）すると、車間距離が「短」から一時的に短縮され、
その後に新たな先行車が検知されるか、一定時間（例え
ば３０ｓｅｃ）が経過すると、元の車間距離に復帰す
る。尚、前記一定時間が経過する前に再度スイッチを長
時間１プッシュ操作すると、車間距離を一時的に短縮す
る時間が延長され、以下押される度に時間の延長が繰り
返される。またＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッを連続押し
操作すると、ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチを押した瞬
間に設定された「短」の車間距離が一時的に更に短縮さ
れ、そのスイッチが押され続けていれば、その間に先行
車無しの状態になっても車間距離の一時短縮が継続され
る。As shown in Table 5, SHORT / NEAR
If the switch is operated for one push for a long time (for example, 1 sec or more), the inter-vehicle distance is temporarily reduced from “short”,
Thereafter, when a new preceding vehicle is detected or a certain time (for example, 30 seconds) elapses, the vehicle returns to the original inter-vehicle distance. If the switch is pushed once again for a long time before the fixed time has elapsed, the time for temporarily shortening the inter-vehicle distance is extended, and the extension is repeated each time the switch is pressed. When the SHORT / NEAR switch is continuously pressed, the "short" inter-vehicle distance set at the moment when the SHORT / NEAR switch is pressed is further reduced temporarily. Even if there is no vehicle, the inter-vehicle distance is temporarily reduced.
【００８４】上述したＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチの
操作による車間距離の一時短縮は、先行車を検知してい
ることを条件にして行われるようにしても良い。先行車
を検知していなければ車間距離を短縮することは不要で
ある。しかしＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチが常時押さ
れると、いつでも車間距離が短縮された状態になるた
め、上記条件を入れた方が良いが、上記条件を入れなく
ても全く問題はない。The above-described temporary shortening of the inter-vehicle distance by operating the SHORT / NEAR switch may be performed on condition that the preceding vehicle is detected. If the preceding vehicle has not been detected, it is unnecessary to reduce the inter-vehicle distance. However, when the SHORT / NEAR switch is constantly pressed, the inter-vehicle distance is reduced at any time. Therefore, it is better to set the above conditions. However, there is no problem even if the above conditions are not set.
【００８５】次に、車間距離を一時的に短縮する４種類
の具体的手法を説明する。 車頭時間を１．０ｓｅｃに設定する。 Next, four specific methods for temporarily shortening the inter-vehicle distance will be described. Set the headway time to 1.0 sec.
【００８６】ＡＣＣシステムで安全を確保できる最短の
車間距離（安全マージンを最小限に抑えた車間距離）に
対応する車頭時間１．０ｓｅｃを設定車間距離とする。
尚、１．０ｓｅｃの値は、それに限定されずに適宜変更
可能である。 現在設定されている「短」、「中」、「遠」の車間
距離の６０％の車間距離に短縮する。 The headway time of 1.0 sec corresponding to the shortest inter-vehicle distance (the inter-vehicle distance with a minimum safety margin) that can ensure safety by the ACC system is set as the set inter-vehicle distance.
Note that the value of 1.0 sec is not limited to this and can be changed as appropriate. Currently set "Short", "Medium", "Far" distance
Reduce the distance between vehicles to 60% of the distance.
【００８７】短縮前の設定車間距離は表１に示す
「短」、「中」、「遠」の何れかを選択可能であり、短
縮後の設定車間距離は車頭時間に換算すると、「短」の
場合は１．７ｓｅｃ×０．６＝１．０ｓｅｃ、「中」の
場合は２．０ｓｅｃ×０．６＝１．２ｓｅｃ、「遠」の
場合は２．５ｓｅｃ×０．６＝１．５ｓｅｃになる。短
縮率である６０％の値は、それに限定されずに適宜変更
可能である。 ＮＥＡＲスイッチあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲス
イッチを押している時間で短縮後の車間距離を設定す
る。 The set inter-vehicle distance before shortening can be selected from “short”, “medium” and “far” shown in Table 1. The set inter-vehicle distance after shortening is converted to “short” when converted to headway time. 1.7 sec × 0.6 = 1.0 sec for “medium”, 2.0 sec × 0.6 = 1.2 sec for “medium”, and 2.5 sec × 0.6 = 1.5 sec for “far” become. The value of 60%, which is the shortening rate, is not limited thereto, and can be appropriately changed. NEAR switch or SHORT / NEAR switch
Set the inter-vehicle distance after shortening by the time the switch is pressed.
You.
【００８８】これはスイッチの操作方法が連続押し方式
以外の場合に適用可能であり、ＮＥＡＲスイッチあるい
はＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチが操作されると、現在
の車間距離が車頭時間に換算して１．０ｓｅｃ（下限
値）の車間距離までゆっくりと短縮して行き、希望の車
間距離になった時点でスイッチを離すと、そのときの車
間距離が維持される。 ＮＥＡＲスイッチあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲス
イッチを押した回数で短縮後の車間距離を設定する。 This can be applied to a case where the operation method of the switch is other than the continuous pressing method. When the NEAR switch or the SHORT / NEAR switch is operated, the current inter-vehicle distance is converted to the headway time by 1.0 sec ( When the distance between the vehicles is gradually reduced to the following distance (lower limit) and the switch is released when the desired vehicle distance has been reached, the vehicle distance at that time is maintained. NEAR switch or SHORT / NEAR switch
Set the shortened inter-vehicle distance by the number of times the switch is pressed.
【００８９】これはスイッチの操作方法が長時間１プッ
シュ方式−１の場合に適用可能であり、ＮＥＡＲスイッ
チあるいはＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッチが操作される
度に、現在の車間距離を車頭時間に換算して０．２ｓｅ
ｃずつ短縮し、車間距離の下限値を車頭時間に換算して
１．０ｓｅｃに規制する。ＳＨＯＲＴ／ＮＥＡＲスイッ
チを使用する場合には、車間距離を短縮するステップ
は、車頭時間２．５ｓｅｃ（「遠」）→２．０ｓｅｃ
（「中」）→１．７ｓｅｃ（「短」）→１．５ｓｅｃ
（短縮１回）→１．３ｓｅｃ（短縮２回）→１．１ｓｅ
ｃ（短縮３回）→１．０ｓｅｃ（短縮４回）となる。This is applicable when the operation method of the switch is the one-push method-1 for a long time. Each time the NEAR switch or the SHORT / NEAR switch is operated, the present inter-vehicle distance is converted into the headway time. 0.2se
The vehicle speed is reduced by c, and the lower limit value of the inter-vehicle distance is converted to the headway time and regulated to 1.0 sec. When using the SHORT / NEAR switch, the step of reducing the inter-vehicle distance is as follows: the headway time is 2.5 sec (“far”) → 2.0 sec
(“Medium”) → 1.7 sec (“Short”) → 1.5 sec
(1 reduction) → 1.3 sec (2 reductions) → 1.1 sec
c (three times) → 1.0 sec (four times).
【００９０】次に、車間距離の一時短縮の作用を図５お
よび図６のフローチャートに基づいて説明する。Next, the operation of temporarily shortening the inter-vehicle distance will be described with reference to the flowcharts of FIGS.
【００９１】その前提は、図３（Ａ）〜図３（Ｃ）に示
す新設のＮＥＡＲスイッチを使用し、その操作方法は表
２に示す１プッシュ方式−１であり、物体検知装置Ｓｔ
が先行車を検知している状態でＮＥＡＲスイッチが操作
された場合に限り車間距離が短縮され、新たな先行車を
確認した時点で元の車間距離に復帰し、短縮後の車間距
離を６０％とする。The premise is that a new NEAR switch shown in FIGS. 3A to 3C is used, and the operation method is the one-push method-1 shown in Table 2, and the object detection device St
Only when the NEAR switch is operated while the vehicle is detecting the preceding vehicle, the inter-vehicle distance is reduced. When a new preceding vehicle is confirmed, the inter-vehicle distance returns to the original inter-vehicle distance, and the reduced inter-vehicle distance is reduced by 60%. And
【００９２】図５のメインルーチンのフローチャートに
おいて、先ずステップＳ１で物体検知装置Ｓｔにより検
知エリア内のターゲットを全て検知してターゲットメモ
リに記憶し、ステップＳ２で自車の車速およびヨーレー
ト（または舵角）に基づいて自車の走行軌跡を算出す
る。続くステップＳ３で前回のターゲットデータと今回
のターゲットデータとを比較してデータの引き継ぎを行
い、ステップＳ４でターゲットデータと自車の走行軌跡
とから先行車を判定する。続くステップＳ５の設定車間
距離判定モジュールで選択すべき車間距離を判定する。
ステップＳ５の具体的内容は後から図６のフローチャー
トに基づいて説明する。In the flowchart of the main routine of FIG. 5, first, in step S1, all targets in the detection area are detected by the object detection device St and stored in the target memory, and in step S2, the vehicle speed and yaw rate (or steering angle) of the own vehicle are set. ) Is calculated based on the vehicle. In the following step S3, the previous target data and the current target data are compared to take over the data, and in a step S4, the preceding vehicle is determined from the target data and the traveling locus of the own vehicle. Then, the inter-vehicle distance to be selected is determined by the set inter-vehicle distance determination module in step S5.
The specific contents of step S5 will be described later with reference to the flowchart of FIG.
【００９３】続くステップＳ６で物体検知装置Ｓｔによ
り先行車が検知されていれば、ステップＳ７で定車間走
行制御を実行する。定車間走行制御は、ステップＳ８で
先行車との車間距離が設定車間距離を越えていれば、ス
テップＳ９で加速制御を実行し、ステップＳ８で先行車
との車間距離が設定車間距離に一致していれば、ステッ
プＳ１０で定速制御を実行し、ステップＳ８で先行車と
の車間距離が設定車間距離未満であれば、ステップＳ１
１で減速制御を実行し、これにより車間距離を設定車間
距離に一致させるものである。If the preceding vehicle is detected by the object detection device St in the subsequent step S6, the control for the constant inter-vehicle traveling is executed in a step S7. If the inter-vehicle distance with the preceding vehicle exceeds the set inter-vehicle distance in step S8, the acceleration control is executed in step S9, and the inter-vehicle distance with the preceding vehicle matches the set inter-vehicle distance in step S8. If the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is less than the set inter-vehicle distance in step S8, the control proceeds to step S1.
In step 1, the deceleration control is executed to make the following distance match the set following distance.
【００９４】また前記ステップＳ６で先行車が検知され
ない場合には、ステップＳ１２で定車速走行制御を実行
する。定車速走行制御は、ステップＳ１３で自車速がセ
ット車速を越えていればステップＳ１４で減速制御を実
行し、ステップＳ１３で自車速がセット車速に一致して
いればステップＳ１５で定速制御を実行し、ステップＳ
１３で自車速がセット車速未満であればステップＳ１６
で増速制御を実行し、これにより自車速をセット車速に
一致させるものである。If the preceding vehicle is not detected in step S6, a constant vehicle speed running control is executed in step S12. In the constant vehicle speed control, if the own vehicle speed exceeds the set vehicle speed in step S13, the deceleration control is executed in step S14. If the own vehicle speed matches the set vehicle speed in step S13, the constant speed control is executed in step S15. And step S
If the own vehicle speed is less than the set vehicle speed in step 13, step S16
To increase the speed of the vehicle, and thereby to match the own vehicle speed with the set vehicle speed.
【００９５】次に、図６のフローチャートに基づいて前
記ステップＳ５の設定車間距離判定モジュールの詳細を
説明する。Next, the details of the set inter-vehicle distance determination module in step S5 will be described with reference to the flowchart of FIG.
【００９６】先ずステップＳ１０１で先行車が有り、ス
テップＳ１０２でＮＥＡＲスイッチが押されると、ステ
ップＳ１０３で設定車間距離を短縮する。即ち、ステッ
プＳ１０４で設定車間距離が「短」（車頭時間に換算し
て１．７ｓｅｃ）であれば、ステップＳ１０５で「短」
の車頭時間を６０％に短縮して１．０ｓｅｃにし、ステ
ップＳ１０４で設定車間距離が「中」（車頭時間に換算
して２．０ｓｅｃ）であれば、ステップＳ１０６で
「短」の車頭時間を６０％に短縮して１．２ｓｅｃに
し、ステップＳ１０４で設定車間距離が「遠」（車頭時
間に換算して２．５ｓｅｃ）であれば、ステップＳ１０
７で「遠」の車頭時間を６０％に短縮して１．５ｓｅｃ
にする。First, if there is a preceding vehicle in step S101 and the NEAR switch is pressed in step S102, the set inter-vehicle distance is reduced in step S103. That is, if the set inter-vehicle distance is “short” (1.7 seconds in terms of headway time) in step S104, “short” in step S105.
Is reduced to 60 seconds by 1.0%, and if the set inter-vehicle distance is “medium” (2.0 seconds in terms of headway time) in step S104, the “short” headway time is reduced in step S106. If the set inter-vehicle distance is “far” (2.5 seconds in terms of headway time) in step S104, the process proceeds to step S10.
7 to reduce the headway time of "far" to 60% and 1.5sec
To
【００９７】また前記ステップＳ１０１で先行車が無い
場合には、車間距離を短縮する意味が無いため、ステッ
プＳ１０９でドライバーの設定による車間距離をそのま
ま使用する。即ち、ステップＳ１１０で設定車間距離が
「短」であれば、ステップＳ１１１で車間距離を車頭時
間に換算して１．７ｓｅｃにし、ステップＳ１１０で設
定車間距離が「中」であれば、ステップＳ１１２で車間
距離を車頭時間に換算して２．０ｓｅｃにし、ステップ
Ｓ１１０で設定車間距離が「遠」であれば、ステップＳ
１１３で車間距離を車頭時間に換算して２．５ｓｅｃに
する。If there is no preceding vehicle in step S101, there is no point in shortening the inter-vehicle distance, so the inter-vehicle distance set by the driver is used as it is in step S109. That is, if the set inter-vehicle distance is “short” in step S110, the inter-vehicle distance is converted into headway time in step S111 to be 1.7 seconds. If the set inter-vehicle distance is “medium” in step S110, the process proceeds to step S112. The inter-vehicle distance is converted to the headway time to 2.0 sec. If the set inter-vehicle distance is “far” in step S110, the process proceeds to step S110.
At 113, the inter-vehicle distance is converted into a headway time to 2.5 seconds.
【００９８】また前記ステップＳ１０２でＮＥＡＲスイ
ッチが押されていないとき、ステップＳ１０８で前回と
同じ先行車を検知していなければ、つまり先行車が入れ
代わった場合にはステップＳ１０９〜Ｓ１１３に移行し
て短縮されていない設定車間距離で定車間走行を行う。
つまり、先行車が入れ代わった場合には、車間距離の短
縮を解除する。またステップＳ１０８で前回と同じ先行
車を検知していれば現状維持となり、車間距離が短縮さ
れていれば短縮された車間距離で定車間走行を行い、車
間距離が短縮されていなければ短縮されていない車間距
離で定車間走行を行う。If the NEAR switch is not depressed in step S102, and if the preceding vehicle same as the previous vehicle is not detected in step S108, that is, if the preceding vehicle is replaced, the process proceeds to steps S109 to S113. The vehicle travels at a constant distance between vehicles that has not been shortened.
That is, when the preceding vehicle is replaced, the reduction of the inter-vehicle distance is canceled. If the same preceding vehicle as the previous vehicle has been detected in step S108, the current status is maintained. If the inter-vehicle distance is reduced, the vehicle travels at the reduced inter-vehicle distance, and if the inter-vehicle distance is not reduced, the vehicle is shortened. Cars drive at a constant distance between vehicles.
【００９９】次に、本実施例の効果を図７および図８を
参照して説明する。Next, the effect of this embodiment will be described with reference to FIGS.
【０１００】図７は従来例を示すもので、従来のＡＣＣ
システムを装備した自車が車速９０ｋｍ／ｈで先行車
に対して４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を
行っている（図７（Ａ）参照）。このときのセット車速
は１００ｋｍ／ｈであり、設定車間距離は「短」の１．
７ｓｅｃである。この状態から隣り車線の車両に割り
込まれ、車間距離を維持するために自車の車速は９０
ｋｍ／ｈから８６ｋｍ／ｈに減速する（図７（Ｂ）参
照）。新たな先行車が車速９０ｋｍ／ｈで走行する
と、自車は車速９０ｋｍ／ｈで新たな先行車に対し
て４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を行う（図
７（Ｃ）参照）。この状態から隣り車線の車両に割り
込まれ、車間距離を維持するために自車の車速は９０
ｋｍ／ｈから８６ｋｍ／ｈに減速する（図７（Ｄ）参
照）。新たな先行車が車速９０ｋｍ／ｈで走行する
と、自車は車速９０ｋｍ／ｈで新たな先行車に対し
て４２．５ｍの車間距離を置いて定車間走行を行う（図
７（Ｅ）参照）。このように、従来のＡＣＣシステムを
装備した車両は、定車間走行中に隣り車線の車両に何度
も割り込まれる可能性がある。FIG. 7 shows a conventional example.
The own vehicle equipped with the system is traveling at a constant vehicle speed of 42.5 m with respect to the preceding vehicle at a vehicle speed of 90 km / h (see FIG. 7A). At this time, the set vehicle speed is 100 km / h, and the set inter-vehicle distance is 1.
It is 7 seconds. From this state, the vehicle is interrupted by the vehicle in the next lane, and the vehicle speed of the own vehicle is 90 to maintain the following distance.
The speed is reduced from km / h to 86 km / h (see FIG. 7B). When the new preceding vehicle travels at a vehicle speed of 90 km / h, the own vehicle travels at a vehicle speed of 90 km / h with a vehicle-to-vehicle distance of 42.5 m from the new preceding vehicle (see FIG. 7C). . From this state, the vehicle is interrupted by the vehicle in the next lane, and the vehicle speed of the own vehicle is 90 to maintain the following distance.
The speed is reduced from km / h to 86 km / h (see FIG. 7D). When the new preceding vehicle travels at a vehicle speed of 90 km / h, the own vehicle travels at a vehicle speed of 90 km / h with a vehicle-to-vehicle distance of 42.5 m from the new preceding vehicle (see FIG. 7 (E)). . As described above, a vehicle equipped with the conventional ACC system may be repeatedly interrupted by a vehicle in an adjacent lane while traveling between fixed vehicles.
【０１０１】図８は本実施例を示すもので、本実施例の
ＡＣＣシステムを装備した自車が車速９０ｋｍ／ｈで
先行車に対して４２．５ｍの車間距離を置いて定車間
走行を行っている（図８（Ａ）参照）。このときのセッ
ト車速は１００ｋｍ／ｈであり、設定車頭時間は「短」
の１．７ｓｅｃである。自車のドライバーがＮＥＡＲス
イッチを押すと設定車頭時間は１．７ｓｅｃから１．０
ｓｅｃに短縮され、自車は車速９０ｋｍ／ｈから９３ｋ
ｍ／ｈに増速して先行車に接近し（図８（Ｂ）参
照）、車頭時間が１．０ｓｅｃになると自車は車速９３
ｋｍ／ｈから９０ｋｍ／ｈに減速して短縮された車間距
離２５ｍで先行車に追従する定車間走行を行う（図８
（Ｃ）参照）。このように短い車間距離２５ｍで定車間
走行を行うことにより、隣り車線の車両，に割り込
まれることがなくなる（図８（Ｄ）参照）。FIG. 8 shows this embodiment. A self-vehicle equipped with the ACC system of this embodiment runs at a vehicle speed of 90 km / h and at a distance of 42.5 m from the preceding vehicle to make a constant headway. (See FIG. 8A). The set vehicle speed at this time is 100 km / h, and the set headway time is “short”.
1.7 sec. When the driver of own car presses the NEAR switch, the headway time set from 1.7 sec to 1.0
sec., own vehicle speed from 90km / h to 93k
The vehicle speed increases to m / h and approaches the preceding vehicle (see FIG. 8 (B)).
A constant inter-vehicle running following the preceding vehicle is performed at a reduced inter-vehicle distance of 25 m, which is reduced from 90 km / h to 90 km / h (FIG. 8).
(C)). By performing the fixed inter-vehicle traveling at such a short inter-vehicle distance of 25 m, a vehicle in an adjacent lane is not interrupted (see FIG. 8D).
【０１０２】以上のように本実施例によれば、ＡＣＣシ
ステムの作動中にドライバーがアクセルペダルやブレー
キペダルを操作することなく、手動でスイッチ操作を行
うだけで車間距離を一時的に短縮することができ、かつ
元の車間距離に自動的に復帰することができるので、Ａ
ＣＣシステムの使い勝手が格段に向上する。しかも定車
間走行中にドライバーの意志で車間距離を短縮すること
ができるので、隣り車線の車両に割り込まれる頻度が減
少する。また定車間走行中に車間距離を短縮して先行車
に接近してから追い越しを行うことにより、追い越しに
要する時間を短縮することができ、更に追い越し車線を
自車よりも高速で走行している他車の後方に合流する際
に、車間距離を短縮して先行車となる前記他車両から離
されないようにしてスムーズな合流を可能にすることが
できる。As described above, according to the present embodiment, the inter-vehicle distance can be temporarily reduced only by manually operating the switch without operating the accelerator pedal or the brake pedal while the ACC system is operating. Can be automatically restored to the original inter-vehicle distance.
The usability of the CC system is significantly improved. In addition, since the distance between the vehicles can be shortened by the driver's will during traveling between vehicles, the frequency of being interrupted by vehicles in the adjacent lane is reduced. In addition, by shortening the inter-vehicle distance during regular inter-vehicle driving and passing the vehicle after approaching the preceding vehicle, the time required for overtaking can be reduced, and the vehicle is traveling at a higher speed than the own vehicle in the overtaking lane. When merging behind another vehicle, the inter-vehicle distance can be reduced so that the vehicle is not separated from the other vehicle that is the preceding vehicle, so that a smooth merging can be achieved.
【０１０３】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。Although the embodiments of the present invention have been described in detail, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【０１０４】例えば、実施例では物体検知装置Ｓｔとし
てレーザーレーダー装置を用いているが、ミリ波レーダ
ー装置やテレビカメラを用いることができる。For example, although a laser radar device is used as the object detection device St in the embodiment, a millimeter wave radar device or a television camera can be used.
【０１０５】[0105]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、車間距離制御手段は、先行車判定手段により
先行車が判定されたとき、物体検知装置の検知結果に基
づき距離算出手段により算出された車間距離が車間距離
設定手段により設定された車間距離に一致するように、
車速設定手段により設定された車速を上限として自車を
加速あるいは減速して自車を定車間走行させる。また車
速制御手段は、先行車判定手段により判定される先行車
が無い場合に、車速検知手段により検知された車速が車
速設定手段により設定された車速に一致するように自車
を加速あるいは減速して自車を定車速走行させる。車間
距離制御手段による制御中にドライバーにより手動操作
手段が操作されると車間距離短縮手段が車間距離を短縮
するので、車間距離制御手段による定車間走行中であっ
ても手動操作手段を操作するだけで車間距離を短縮する
ことが可能となり、他車の割り込みを防止したり、先行
車の追い越しに要する時間を短縮したりすることができ
る。According to the first aspect of the present invention, when the preceding vehicle is determined by the preceding vehicle determining means, the following distance control means calculates the distance based on the detection result of the object detecting device. So that the inter-vehicle distance calculated by the means matches the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means,
The vehicle is accelerated or decelerated with the vehicle speed set by the vehicle speed setting means as an upper limit, and the vehicle is caused to travel for a fixed distance. Also, the vehicle speed control means accelerates or decelerates the own vehicle such that the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means matches the vehicle speed set by the vehicle speed setting means when there is no preceding vehicle determined by the preceding vehicle determination means. To run the vehicle at a constant speed. If the driver operates the manual operation means during the control by the inter-vehicle distance control means, the inter-vehicle distance shortening means shortens the inter-vehicle distance. Thus, the inter-vehicle distance can be reduced, the interruption of another vehicle can be prevented, and the time required for passing the preceding vehicle can be reduced.
【０１０６】また請求項２に記載された発明によれば、
車間距離が車間距離設定手段により設定された車間距離
よりも短い所定距離になるので、他車の割り込み防止や
追い越し時間の短縮が可能になる。According to the second aspect of the present invention,
Since the inter-vehicle distance is a predetermined distance shorter than the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means, it is possible to prevent interruption of another vehicle and to shorten the overtaking time.
【０１０７】また請求項３に記載された発明によれば、
車間距離は複数段階に切替指令可能であり、設定された
車間距離が長いほど前記所定距離を長くするので、設定
された車間距離が極端に短縮されてドライバーに違和感
を与えるのを防止することができる。According to the third aspect of the present invention,
The inter-vehicle distance can be switched in multiple stages, and the longer the set inter-vehicle distance is, the longer the predetermined distance is. Therefore, it is possible to prevent the set inter-vehicle distance from being extremely shortened and giving the driver an uncomfortable feeling. it can.
【０１０８】また請求項４に記載された発明によれば、
車間距離設定手段により設定された車間距離を所定距離
短く変更するので、他車の割り込み防止や追い越し時間
の短縮が可能になる。According to the fourth aspect of the present invention,
Since the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means is shortened by a predetermined distance, it is possible to prevent interruption of another vehicle and to shorten the overtaking time.
【０１０９】また請求項５に記載された発明によれば、
車間距離は複数段階に切替指令可能であり、設定された
車間距離が長いほど前記所定距離を大きくするので、設
定された車間距離が極端に短縮されてドライバーに違和
感を与えるのを防止することができる。According to the fifth aspect of the present invention,
The inter-vehicle distance can be switched in a plurality of steps, and the longer the set inter-vehicle distance is, the longer the predetermined distance is. Therefore, it is possible to prevent the set inter-vehicle distance from being extremely shortened and giving the driver an uncomfortable feeling. it can.
【０１１０】また請求項６に記載された発明によれば、
手動操作手段が操作されたときの車間距離が、手動操作
手段が操作された時間に比例して短くなるので、ドライ
バーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能にな
る。Further, according to the invention described in claim 6,
Since the inter-vehicle distance when the manual operating means is operated is reduced in proportion to the time during which the manual operating means is operated, it is possible to delicately reduce the inter-vehicle distance according to the driver's will.
【０１１１】また請求項７に記載された発明によれば、
手動操作手段の操作時間に応じて短縮される車間距離に
下限値を設定したので、車間距離が過剰に短縮されるの
を防止することができる。According to the invention described in claim 7,
Since the lower limit is set for the inter-vehicle distance that is reduced according to the operation time of the manual operation means, it is possible to prevent the inter-vehicle distance from being excessively reduced.
【０１１２】また請求項８に記載された発明によれば、
手動操作手段が操作されたときの車間距離が、手動操作
手段が操作された回数に比例して短くなるので、ドライ
バーの意志に副った微妙な車間距離の短縮が可能にな
る。According to the invention described in claim 8,
Since the inter-vehicle distance when the manual operation means is operated is reduced in proportion to the number of times the manual operation means is operated, it is possible to delicately reduce the inter-vehicle distance according to the driver's will.
【０１１３】また請求項９に記載された発明によれば、
手動操作手段の操作時間に応じて短縮される車間距離に
下限値を設定したので、車間距離が過剰に短縮されるの
を防止することができる。According to the ninth aspect of the present invention,
Since the lower limit is set for the inter-vehicle distance that is reduced according to the operation time of the manual operation means, it is possible to prevent the inter-vehicle distance from being excessively reduced.
【０１１４】また請求項１０に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が操作されている間車間距離が減少す
るので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離の短
縮が可能になる。According to the tenth aspect of the present invention, the inter-vehicle distance is reduced while the manual operation means is being operated, so that the inter-vehicle distance can be delicately reduced according to the driver's intention.
【０１１５】また請求項１１に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が再度操作されるまで車間距離が短縮
されるので、ドライバーの意志に副った微妙な車間距離
の短縮が可能になる。According to the eleventh aspect of the present invention, the inter-vehicle distance is reduced until the manual operation means is operated again, so that it is possible to delicately reduce the inter-vehicle distance according to the driver's intention. .
【０１１６】また請求項１２に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が操作されてから所定時間車間距離が
短縮されるので、手動操作手段の操作が楽になる。According to the twelfth aspect of the present invention, the inter-vehicle distance is reduced for a predetermined time after the manual operation means is operated, so that the operation of the manual operation means is facilitated.
【０１１７】また請求項１３に記載された発明によれ
ば、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操
作されると、その時点から更に所定時間車間距離が短縮
されるので、自車の周囲の状況に応じた適切な車間距離
の短縮が可能になる。According to the thirteenth aspect of the present invention, if the manual operation means is operated again before the predetermined time has elapsed, the inter-vehicle distance is further reduced for a predetermined time from that time. It is possible to appropriately reduce the inter-vehicle distance according to the situation around the vehicle.
【０１１８】また請求項１４に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が操作されて車間距離が短縮されたと
き、新たな先行車あるいは元の先行車が判定されると車
間距離が元の状態に復帰するので、自車が先行車に接近
し過ぎることが防止される。According to the fourteenth aspect of the present invention, when the inter-vehicle distance is shortened by operating the manual operation means, if the new preceding vehicle or the original preceding vehicle is determined, the inter-vehicle distance becomes the original. Since the vehicle returns to the state, the own vehicle is prevented from approaching the preceding vehicle too much.
【０１１９】また請求項１５に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が所定時間操作されてから所定時間車
間距離が短縮されるので、手動操作手段の操作が楽にな
る。According to the fifteenth aspect, the inter-vehicle distance is reduced for a predetermined time after the manual operation means is operated for a predetermined time, so that the operation of the manual operation means is facilitated.
【０１２０】また請求項１６に記載された発明によれ
ば、前記所定時間が経過する前に再度手動操作手段が操
作されると、その時点から更に所定時間車間距離が短縮
されるので、自車の周囲の状況に応じた適切な車間距離
の短縮が可能になる。According to the present invention, if the manual operation means is operated again before the predetermined time has elapsed, the inter-vehicle distance is further shortened for a predetermined time from that point in time. It is possible to appropriately reduce the inter-vehicle distance according to the situation around the vehicle.
【０１２１】また請求項１７に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が所定時間操作されて車間距離が短縮
されたとき、新たな先行車あるいは元の先行車が判定さ
れると車間距離が元の状態に復帰するので、自車が先行
車に接近し過ぎることが防止される。According to the seventeenth aspect, when the inter-vehicle distance is shortened by operating the manual operation means for a predetermined time, the inter-vehicle distance is reduced when a new preceding vehicle or the original preceding vehicle is determined. Since the vehicle returns to the original state, the own vehicle is prevented from approaching the preceding vehicle too much.
【０１２２】また請求項１８に記載された発明によれ
ば、手動操作手段が操作されたときに先行車判定手段に
より先行車が判定されている場合に車間距離を短縮する
ので、先行車が存在しないために定車速走行が行われて
いるときに、意味のない車間距離の短縮制御が行われる
ことがない。According to the eighteenth aspect of the present invention, the inter-vehicle distance is reduced when the preceding vehicle is determined by the preceding vehicle determining means when the manual operating means is operated. Therefore, when the vehicle is traveling at a constant vehicle speed, meaningless control of the inter-vehicle distance is not performed.
【０１２３】また請求項１９に記載された発明によれ
ば、距離算出手段により算出された先行車の車間距離が
所定値以上のときのみ車間距離を短縮するので、自車が
先行車に接近し過ぎるのを防止することができる。According to the nineteenth aspect, the inter-vehicle distance is reduced only when the inter-vehicle distance of the preceding vehicle calculated by the distance calculating means is equal to or greater than a predetermined value. It can be prevented from passing too far.
【０１２４】また請求項２０に記載された発明によれ
ば、車間距離設定手段が近距離設定のときに車間距離短
縮手段が車間距離を短縮するので、定車間走行の車間距
離を有効に短縮することができる。According to the twentieth aspect, the inter-vehicle distance shortening means shortens the inter-vehicle distance when the inter-vehicle distance setting means sets the short distance, so that the inter-vehicle distance in the fixed inter-vehicle travel is effectively shortened. be able to.
【図１】物体検知装置のブロック図FIG. 1 is a block diagram of an object detection device.
【図２】物体検知装置の斜視図FIG. 2 is a perspective view of an object detection device.
【図３】新たに追加されたＮＥＡＲスイッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a newly added NEAR switch;
【図４】ＮＥＡＲスイッチの機能を追加したＲＥＳＵＭ
ＥスイッチおよびＤＩＳＴＡＮＣＥスイッチを示す図FIG. 4 shows a RESUM with a function of a NEAR switch.
Diagram showing E switch and DISTANCE switch
【図５】実施例のメインルーチンのフローチャートFIG. 5 is a flowchart of a main routine of the embodiment.
【図６】設定車間距離判定モジュールのフローチャートFIG. 6 is a flowchart of a set inter-vehicle distance determination module;
【図７】従来のＡＣＣシステムでの追い越しを説明する
図FIG. 7 is a diagram illustrating overtaking in a conventional ACC system.
【図８】実施例のＡＣＣシステムでの追い越しを説明す
る図FIG. 8 is a diagram for explaining overtaking in the ACC system of the embodiment.
【図９】クレーム対応図FIG. 9 is a diagram corresponding to claims.
【符号の説明】 Ｍ１ 距離算出手段 Ｍ２ 先行車判定手段 Ｍ３ 車間距離設定手段 Ｍ４ 車両状態検知手段 Ｍ５ 車速設定手段 Ｍ６ 車間距離制御手段 Ｍ７ 車速制御手段 Ｍ８ 手動操作手段 Ｍ９ 車間距離短縮手段 Ｓｔ 物体検知装置[Description of Signs] M1 distance calculation means M2 preceding vehicle determination means M3 inter-vehicle distance setting means M4 vehicle state detection means M5 vehicle speed setting means M6 inter-vehicle distance control means M7 vehicle speed control means M8 manual operation means M9 inter-vehicle distance shortening means St object detection device
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) G08G 1/16 G08G 1/16 C
Claims (20)
知装置（Ｓｔ）と、 物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて物体までの
距離を算出する距離算出手段（Ｍ１）と、 物体検知装置（Ｓｔ）の検知結果に基づいて自車が追従
すべき先行車を判定する先行車判定手段（Ｍ２）と、 先行車との車間距離を設定する車間距離設定手段（Ｍ
３）と、 自車の走行状態を検知する車両状態検知手段（Ｍ４）
と、 自車の車速を設定する車速設定手段（Ｍ５）と、 先行車判定手段（Ｍ２）により先行車が判定されたと
き、距離算出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が
車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離に
一致するように、車速設定手段（Ｍ５）により設定され
た車速を上限として自車を加速あるいは減速する車間距
離制御手段（Ｍ６）と、 先行車判定手段（Ｍ２）により判定される先行車が無い
場合に、車速検知手段（Ｍ４）により検知された車速が
車速設定手段（Ｍ５）により設定された車速に一致する
ように自車を加速あるいは減速する車速制御手段（Ｍ
７）と、を備えたオートクルーズ装置において、 ドライバーにより操作される手動操作手段（Ｍ８）と、 車間距離制御手段（Ｍ６）による制御中に手動操作手段
（Ｍ８）が操作されたときに車間距離を短縮する車間距
離短縮手段（Ｍ９）と、を備えたことを特徴とするオー
トクルーズ装置。1. An object detection device (St) for detecting an object in a traveling direction of a vehicle, a distance calculation means (M1) for calculating a distance to an object based on a detection result of the object detection device (St), Preceding vehicle determining means (M2) for determining a preceding vehicle to be followed by the own vehicle based on the detection result of the object detecting device (St); and inter-vehicle distance setting means (M) for setting an inter-vehicle distance to the preceding vehicle.
3) and vehicle state detecting means (M4) for detecting a traveling state of the own vehicle.
A vehicle speed setting means (M5) for setting the vehicle speed of the own vehicle; and when the preceding vehicle is determined by the preceding vehicle determining means (M2), the inter-vehicle distance calculated by the distance calculating means (M1) is used as the following distance setting means. An inter-vehicle distance control means (M6) for accelerating or decelerating the own vehicle with the vehicle speed set by the vehicle speed setting means (M5) as an upper limit so as to match the inter-vehicle distance set by (M3); Vehicle speed control for accelerating or decelerating the own vehicle such that the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means (M4) matches the vehicle speed set by the vehicle speed setting means (M5) when there is no preceding vehicle determined by M2). Means (M
7), the manual operation means (M8) operated by the driver, and the inter-vehicle distance when the manual operation means (M8) is operated during the control by the inter-vehicle distance control means (M6). And an inter-vehicle distance shortening means (M9) for shortening the distance.
を車間距離設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離
よりも短い所定距離に設定することを特徴とする、請求
項１に記載のオートクルーズ装置。2. The vehicle-to-vehicle distance shortening means (M9) sets the vehicle-to-vehicle distance to a predetermined distance shorter than the vehicle-to-vehicle distance set by the vehicle-to-vehicle distance setting means (M3). Auto cruise equipment.
を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、
車間距離短縮手段（Ｍ９）は車間距離設定手段（Ｍ３）
により設定された車間距離が長いほど前記所定距離を長
くすることを特徴とする、請求項２に記載のオートクル
ーズ装置。3. An inter-vehicle distance setting means (M3) is capable of instructing the inter-vehicle distance to be switched from a long distance to a short distance in a plurality of stages,
The inter-vehicle distance shortening means (M9) is an inter-vehicle distance setting means (M3)
The auto cruise apparatus according to claim 2, wherein the longer the inter-vehicle distance set by the above, the longer the predetermined distance.
設定手段（Ｍ３）により設定された車間距離を所定距離
短く変更することを特徴とする、請求項１に記載のオー
トクルーズ装置。4. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance reducing means (M9) changes the inter-vehicle distance set by the inter-vehicle distance setting means (M3) to a predetermined distance.
を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、
車間距離短縮手段（Ｍ９）は車間距離設定手段（Ｍ３）
により設定された車間距離が長いほど前記所定距離を大
きくすることを特徴とする、請求項４に記載のオートク
ルーズ装置。5. An inter-vehicle distance setting means (M3) is capable of instructing the inter-vehicle distance to be switched in a plurality of stages from a long distance to a short distance.
The inter-vehicle distance shortening means (M9) is an inter-vehicle distance setting means (M3)
The auto cruise apparatus according to claim 4, wherein the predetermined distance is increased as the inter-vehicle distance set by the following is longer.
手段（Ｍ８）が操作されたときの車間距離を、手動操作
手段が操作された時間に比例して短くすることを特徴と
する、請求項１に記載のオートクルーズ装置が提案され
る。6. The inter-vehicle distance shortening means (M9) shortens the inter-vehicle distance when the manual operation means (M8) is operated in proportion to the time during which the manual operation means is operated. An automatic cruise device according to claim 1 is proposed.
に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを特
徴とする、請求項６に記載のオートクルーズ装置。7. The auto-cruise system according to claim 6, wherein the inter-vehicle distance reduced according to the time during which the manual operation means (M8) is operated has a lower limit.
手段（Ｍ８）が操作されたときの車間距離を、手動操作
手段（Ｍ８）が操作された回数に比例して短くすること
を特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ装置。8. The inter-vehicle distance reducing means (M9) shortens the inter-vehicle distance when the manual operation means (M8) is operated in proportion to the number of times the manual operation means (M8) is operated. The auto cruise device according to claim 1, wherein
に応じて短縮される車間距離が下限値を有することを特
徴とする、請求項８に記載のオートクルーズ装置。9. The auto-cruise system according to claim 8, wherein the inter-vehicle distance reduced according to the number of times the manual operation means (M8) is operated has a lower limit.
作手段（Ｍ８）が操作されている間、車間距離を短縮す
ることを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ
装置。10. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance reducing means (M9) reduces the inter-vehicle distance while the manual operation means (M8) is operated.
作手段（Ｍ８）が再度操作されるまで車間距離を短縮す
ることを特徴とする、請求項１に記載のオートクルーズ
装置。11. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance reducing means (M9) reduces the inter-vehicle distance until the manual operation means (M8) is operated again.
作手段（Ｍ８）が操作されてから所定時間車間距離を短
縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクル
ーズ装置。12. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance reducing means (M9) shortens the inter-vehicle distance for a predetermined time after the manual operation means (M8) is operated.
定時間が経過する前に再度手動操作手段（Ｍ８）が操作
されると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮す
ることを特徴とする、請求項１２に記載のオートクルー
ズ装置。13. The inter-vehicle distance reducing means (M9) further reduces the inter-vehicle distance for a predetermined time from the time when the manual operation means (M8) is operated again before the predetermined time has elapsed. The auto cruise device according to claim 12, which performs the operation.
作手段（Ｍ８）が操作されてから、先行車判定手段（Ｍ
２）により手動操作手段（Ｍ８）が操作される以前に判
定されていた先行車と異なる先行車が判定されるか、あ
るいは同一の先行車が再度判定されるまで車間距離を短
縮することを特徴とする、請求項１に記載のオートクル
ーズ装置。14. An inter-vehicle distance shortening means (M9) operates after a manual operation means (M8) is operated.
The inter-vehicle distance is reduced until a preceding vehicle different from the preceding vehicle determined before the manual operation means (M8) is operated by 2) is determined or the same preceding vehicle is determined again. The auto cruise device according to claim 1, wherein
作手段（Ｍ８）が所定時間操作されてから所定時間車間
距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオ
ートクルーズ装置。15. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance reducing means (M9) reduces the inter-vehicle distance for a predetermined time after the manual operation means (M8) is operated for a predetermined time.
定時間が経過する前に再度手動操作手段（Ｍ８）が操作
されると、その時点から更に所定時間車間距離を短縮す
ることを特徴とする、請求項１５に記載のオートクルー
ズ装置。16. The inter-vehicle distance reducing means (M9) further reduces the inter-vehicle distance for a predetermined time from the time when the manual operation means (M8) is operated again before the predetermined time has elapsed. The auto cruise device according to claim 15, which performs the operation.
作手段（Ｍ８）が所定時間操作されてから、先行車判定
手段（Ｍ２）により手動操作手段（Ｍ８）が操作される
以前に判定されていた先行車と異なる先行車が判定され
るか、あるいは同一の先行車が再度判定されるまで車間
距離を短縮することを特徴とする、請求項１に記載のオ
ートクルーズ装置。17. The inter-vehicle distance reducing means (M9) is determined by the preceding vehicle determining means (M2) after the manual operating means (M8) has been operated for a predetermined time and before the manual operating means (M8) is operated. 2. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the inter-vehicle distance is reduced until a preceding vehicle different from the preceding vehicle is determined or the same preceding vehicle is determined again.
作手段（Ｍ８）が操作されたときに先行車判定手段（Ｍ
２）により先行車が判定されている場合に車間距離を短
縮することを特徴とする、請求項１〜請求項１７の何れ
か１項に記載のオートクルーズ装置。18. An inter-vehicle distance shortening means (M9) is provided when a manual operation means (M8) is operated.
The auto cruise system according to any one of claims 1 to 17, wherein the inter-vehicle distance is reduced when the preceding vehicle is determined according to (2).
出手段（Ｍ１）により算出された車間距離が所定値以上
のときのみ車間距離を短縮することを特徴とする、請求
項１〜請求項１８の何れか１項に記載のオートクルーズ
装置。19. The inter-vehicle distance shortening means (M9) reduces the inter-vehicle distance only when the inter-vehicle distance calculated by the distance calculation means (M1) is equal to or greater than a predetermined value. 19. The auto cruise device according to any one of 18.
を遠距離から近距離の複数段階に切替指令可能であり、
車間距離短縮手段（Ｍ９）は車間距離設定手段（Ｍ３）
が近距離設定のときに車間距離を短縮することを特徴と
する、請求項１〜請求項１９の何れか１項に記載のオー
トクルーズ装置。20. An inter-vehicle distance setting means (M3) is capable of instructing the inter-vehicle distance to be switched from a long distance to a short distance in a plurality of stages,
The inter-vehicle distance shortening means (M9) is an inter-vehicle distance setting means (M3)
20. The auto-cruise system according to claim 1, wherein the distance between the vehicles is reduced when is set to a short distance.
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