JP2002127993A - 模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置 - Google Patents
模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置Info
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- NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 3-morpholin-4-yl-1-oxa-3-azonia-2-azanidacyclopent-3-en-5-imine;hydrochloride Chemical compound Cl.[N-]1OC(=N)C=[N+]1N1CCOCC1 NCGICGYLBXGBGN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
- G05D1/0858—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft specially adapted for vertical take-off of aircraft
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 スワッシュプレート制御サーボの駆動を同期
させる 【解決手段】 ロール制御の場合、ロール制御信号ＲＩ
は、制御量調整回路ＦＲにてロールサーボ駆動制御量と
コレクティブピッチサーボ駆動制御量に分離、変換さ
れ、さらに、オフセット補正回路ＯＲによってオフセッ
ト補正され、ロールサーボ制御量ＲＲに変換されたサー
ボ制御信号及びコレクティブピッチサーボ制御量ＲＣに
変換されたサーボ制御信号が出力される。そして、ロー
ルサーボ制御信号、コレクティブピッチサーボ制御信号
は加算器に送られ、ピッチ制御信号、コレクティブピッ
チ制御信号の出力信号と加算された後、同期回路ＤＲに
て同期が取られ、ロールサーボ制御出力ＳＲ、ピッチサ
ーボ出力ＳＰ、コレクティブピッチサーボ出力ＳＣは同
タイミングでそれぞれのサーボ装置に出力される。
させる 【解決手段】 ロール制御の場合、ロール制御信号ＲＩ
は、制御量調整回路ＦＲにてロールサーボ駆動制御量と
コレクティブピッチサーボ駆動制御量に分離、変換さ
れ、さらに、オフセット補正回路ＯＲによってオフセッ
ト補正され、ロールサーボ制御量ＲＲに変換されたサー
ボ制御信号及びコレクティブピッチサーボ制御量ＲＣに
変換されたサーボ制御信号が出力される。そして、ロー
ルサーボ制御信号、コレクティブピッチサーボ制御信号
は加算器に送られ、ピッチ制御信号、コレクティブピッ
チ制御信号の出力信号と加算された後、同期回路ＤＲに
て同期が取られ、ロールサーボ制御出力ＳＲ、ピッチサ
ーボ出力ＳＰ、コレクティブピッチサーボ出力ＳＣは同
タイミングでそれぞれのサーボ装置に出力される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この出願の発明は、模型用無
線操縦ヘリコプタの操舵信号の制御装置に関する。
線操縦ヘリコプタの操舵信号の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ヘリコプターは、メインロータの羽根
（ブレード）にある程度の迎え角を付けて回転させるこ
とによって揚力を生じさせて飛行することができ、操舵
は、ロール、ピッチ、コレクティブピッチ、ヨーの４軸
の制御方向がある。ロール、ピッチ、コレクティブピッ
チ軸の制御方法は、ヘリコブタのメインロータの回転面
のロータピッチ角を制御することにより行い、この制御
を行うために、メインロータの回転軸に同軸に配置され
た、３軸に自由度を持つスワッシュプレートをサーボに
より制御することにより行っている。
（ブレード）にある程度の迎え角を付けて回転させるこ
とによって揚力を生じさせて飛行することができ、操舵
は、ロール、ピッチ、コレクティブピッチ、ヨーの４軸
の制御方向がある。ロール、ピッチ、コレクティブピッ
チ軸の制御方法は、ヘリコブタのメインロータの回転面
のロータピッチ角を制御することにより行い、この制御
を行うために、メインロータの回転軸に同軸に配置され
た、３軸に自由度を持つスワッシュプレートをサーボに
より制御することにより行っている。
【０００３】図５は、その制御の原理を示すものである
（メインロータは図示していない。）。図５（ａ）に示
す前進、後退の制御はピッチ制御（エレベータ制御とも
いう）、図５（ｂ）に示す右進、左進はロール制御（エ
ルロン制御ともいう）、図５（ｃ）に示す上昇、下降の
制御はブレードのコレクティブピッチ制御、と呼ばれ、
飛行中はこれらの制御を組み合わせて任意の方向に飛行
制御を行なう。
（メインロータは図示していない。）。図５（ａ）に示
す前進、後退の制御はピッチ制御（エレベータ制御とも
いう）、図５（ｂ）に示す右進、左進はロール制御（エ
ルロン制御ともいう）、図５（ｃ）に示す上昇、下降の
制御はブレードのコレクティブピッチ制御、と呼ばれ、
飛行中はこれらの制御を組み合わせて任意の方向に飛行
制御を行なう。
【０００４】図５（ａ）に示す前進方向（矢印Ａ方向）
に機体を飛行させるには、メインロータの回転軸１１に
同軸に配置されたスワッシュプレート１２を図示しない
サーボにより制御して、矢印ａ方向に傾けることにより
行う。機体の後進は、逆方向に傾ければよい。図５
（ｂ）に示す左方向（矢印Ｂ方向）に機体を飛行させる
には、メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたス
ワッシュプレート１２を図示しないサーボにより制御し
て、矢印ｂ方向に傾けることにより行う。図５（ｃ）に
示す上昇方向（矢印Ｃ方向）に機体を飛行させるには、
メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたスワッシ
ュプレート１２を図示しないサーボにより制御して、矢
印ｃ方向に上昇させることによって行う。
に機体を飛行させるには、メインロータの回転軸１１に
同軸に配置されたスワッシュプレート１２を図示しない
サーボにより制御して、矢印ａ方向に傾けることにより
行う。機体の後進は、逆方向に傾ければよい。図５
（ｂ）に示す左方向（矢印Ｂ方向）に機体を飛行させる
には、メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたス
ワッシュプレート１２を図示しないサーボにより制御し
て、矢印ｂ方向に傾けることにより行う。図５（ｃ）に
示す上昇方向（矢印Ｃ方向）に機体を飛行させるには、
メインロータの回転軸１１に同軸に配置されたスワッシ
ュプレート１２を図示しないサーボにより制御して、矢
印ｃ方向に上昇させることによって行う。
【０００５】模型ヘリコブタの操舵装置において、ロー
ル、ピッチ、コレクティブピッチの操舵方法として、従
来は独立した機構によりスワッシュプレートの制御を行
っていたが、近年スワッシュミキシング方式と呼ばれる
方式で、それぞれの３操舵要素を混合して、ヘリコブタ
の操舵を行う方法が普及してきている。
ル、ピッチ、コレクティブピッチの操舵方法として、従
来は独立した機構によりスワッシュプレートの制御を行
っていたが、近年スワッシュミキシング方式と呼ばれる
方式で、それぞれの３操舵要素を混合して、ヘリコブタ
の操舵を行う方法が普及してきている。
【０００６】図６、図７に示されているスワッシュプレ
ート１２は、１２０度スワッシュプレートと呼ばれるも
ので、その断面図及び斜視図を示した。メインロータ
（図示なし）を制御するためのスワッシュプレート１２
は、ロアープレート１３ａとアッパープレート１３ｂと
からなり、共に回転軸１１に対して傾斜可能に取り付け
られている。ロアープレート１３ａは、メインロータ１
１ａの回転軸１１上を上下に摺動可能で、回転軸１１の
回転からフリーになっている。アッパープレート１３ｂ
は、回転軸１１と同調して回転し、回転軸１１とロアー
プレート１３ｂとともに同心に取り付けられている。
ート１２は、１２０度スワッシュプレートと呼ばれるも
ので、その断面図及び斜視図を示した。メインロータ
（図示なし）を制御するためのスワッシュプレート１２
は、ロアープレート１３ａとアッパープレート１３ｂと
からなり、共に回転軸１１に対して傾斜可能に取り付け
られている。ロアープレート１３ａは、メインロータ１
１ａの回転軸１１上を上下に摺動可能で、回転軸１１の
回転からフリーになっている。アッパープレート１３ｂ
は、回転軸１１と同調して回転し、回転軸１１とロアー
プレート１３ｂとともに同心に取り付けられている。
【０００７】アッパープレート１３ｂの円周上に対向直
交してロッド１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが連結さ
れており、これらのロッドの他端はメインロータ１１ａ
へと至っている。ロアープレート１３ａの外周上には、
１２０度間隔でコントロールロッド１５ａ、１５ｂ、１
５ｃが連結されており、これらのコントロールロッド１
５ａ、１５ｂ、１５ｃの他端はそれぞれピッチサーボ装
置１４ａ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｂ、ロー
ルサーボ装置１４ｃにそれぞれ直結されており、コレク
ティブピッチ制御量に対応して３個のサーボ装置を連動
動作させ、ロール制御量又はピッチ制御量に対応して前
記３個のサーボ装置を連動動作させる制御手段を備え、
３個のサーボ装置を電気的ミキシングによって選択的に
連動動作させるようにしたものである。
交してロッド１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが連結さ
れており、これらのロッドの他端はメインロータ１１ａ
へと至っている。ロアープレート１３ａの外周上には、
１２０度間隔でコントロールロッド１５ａ、１５ｂ、１
５ｃが連結されており、これらのコントロールロッド１
５ａ、１５ｂ、１５ｃの他端はそれぞれピッチサーボ装
置１４ａ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｂ、ロー
ルサーボ装置１４ｃにそれぞれ直結されており、コレク
ティブピッチ制御量に対応して３個のサーボ装置を連動
動作させ、ロール制御量又はピッチ制御量に対応して前
記３個のサーボ装置を連動動作させる制御手段を備え、
３個のサーボ装置を電気的ミキシングによって選択的に
連動動作させるようにしたものである。
【０００８】例えば、ロール操作の場合は、ロールサー
ボ装置１４ｃの動きと反対方向に同量だけコレクティブ
ピッチサーボ装置１４ｂを動かすように制御して、図６
の軸Ｙ、Ｙを中心に回動するようにコントロールロード
１５ｂ、１５ｃを上下方向に動かし、ロアープレート１
３ａ、アッパープレート１３ｂを傾動させ、ロッド１６
ａ〜１６ｄを制御して、メインロータ１１ａのブレード
のピッチ角を変更して、機体の左右方向の制御を行う。
ボ装置１４ｃの動きと反対方向に同量だけコレクティブ
ピッチサーボ装置１４ｂを動かすように制御して、図６
の軸Ｙ、Ｙを中心に回動するようにコントロールロード
１５ｂ、１５ｃを上下方向に動かし、ロアープレート１
３ａ、アッパープレート１３ｂを傾動させ、ロッド１６
ａ〜１６ｄを制御して、メインロータ１１ａのブレード
のピッチ角を変更して、機体の左右方向の制御を行う。
【０００９】ピッチ操作を行ったときは、ピッチサーボ
装置１４ａの動きに対して、反対方向で１／２の動作量
をロールサーボ装置１４ｃ、コレクティブピッチサーボ
装置１４ｂを動かすように制御して、図６の軸Ｘ、Ｘを
中心に回動するようにスワッシュリンク１５ａ〜１５ｃ
を上下方向に動かし、ロアープレート１３ａ、アッパー
プレート１３ｂを傾動させ、主コントロールロッド１６
ａ〜１６ｄを制御して、メインロータ１１ａのブレード
のピッチ角を変更して、機体の前後方向の制御を行う。
装置１４ａの動きに対して、反対方向で１／２の動作量
をロールサーボ装置１４ｃ、コレクティブピッチサーボ
装置１４ｂを動かすように制御して、図６の軸Ｘ、Ｘを
中心に回動するようにスワッシュリンク１５ａ〜１５ｃ
を上下方向に動かし、ロアープレート１３ａ、アッパー
プレート１３ｂを傾動させ、主コントロールロッド１６
ａ〜１６ｄを制御して、メインロータ１１ａのブレード
のピッチ角を変更して、機体の前後方向の制御を行う。
【００１０】コレクティブピッチ操作では、３個のサー
ボ１４ａ〜１４ｃが全て同じように、上下動の動作する
ように制御して、スワッシュリンク１５ａ〜１５ｃを上
下方向に同量動かし、ロアープレート１３ａ、アッパー
プレート１３ｂの初期の傾きを一定に保ったまま駆動軸
１１の周面上を上下方向に平行移動して、主コントロー
ルロッド１６ａ〜１６ｄを上下動させて、メインロータ
１１ａのブレードのピッチ角を変更して、機体の上下方
向の制御を行う。
ボ１４ａ〜１４ｃが全て同じように、上下動の動作する
ように制御して、スワッシュリンク１５ａ〜１５ｃを上
下方向に同量動かし、ロアープレート１３ａ、アッパー
プレート１３ｂの初期の傾きを一定に保ったまま駆動軸
１１の周面上を上下方向に平行移動して、主コントロー
ルロッド１６ａ〜１６ｄを上下動させて、メインロータ
１１ａのブレードのピッチ角を変更して、機体の上下方
向の制御を行う。
【００１１】こうして、コレクティブピッチ制御の場合
はそのコレクティブピッチ制御量に応じてメインロータ
１１ａのブレードピッチが制御され、ロール制御の場合
はロール制御量に応じてメインロータの左右傾斜角が変
化し、またピッチ制御の場合はピッチ制御量に応じてメ
インロータの前後傾斜角が変化するようになる。このよ
うな、複数のミキシング操作により、スワッシュプレー
ト１２の制御を行っている。
はそのコレクティブピッチ制御量に応じてメインロータ
１１ａのブレードピッチが制御され、ロール制御の場合
はロール制御量に応じてメインロータの左右傾斜角が変
化し、またピッチ制御の場合はピッチ制御量に応じてメ
インロータの前後傾斜角が変化するようになる。このよ
うな、複数のミキシング操作により、スワッシュプレー
ト１２の制御を行っている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】ダイレクトスワッシュ
制御は、メカ機構が簡単になること、機械的なリンケー
ジがサーボと直結できることから、ガタを少なくできる
メリットがある。
制御は、メカ機構が簡単になること、機械的なリンケー
ジがサーボと直結できることから、ガタを少なくできる
メリットがある。
【００１３】しかしながら、それぞれの軸の操作で、必
ず２個以上のサーボを動作させる必要があり、制御方法
が複雑となり、サーボの操作をミキシング制御するため
に、下記のような解決すべき課題を有している。 １．送信機から送られるサーボ制御信号は、シリアルパ
ルス列に変換されて送信されるため、機体側のそれぞれ
のサーボに到達するサーボ制御信号に時間のズレがあ
り、各軸のサーボ動作に応答差が生じ、軸干渉を起こ
す。 ２．各軸のサーボの動作速度に差があると、操作時に軸
干渉を起こす。 ３．ピッチ制御では、ピッチサーボの動く角度に対し
て、ロール、コレクティブピッチサーボは１／２の角度
しか動作せず、これもサーボ動作の時間差を招き、軸干
渉を起こす。
ず２個以上のサーボを動作させる必要があり、制御方法
が複雑となり、サーボの操作をミキシング制御するため
に、下記のような解決すべき課題を有している。 １．送信機から送られるサーボ制御信号は、シリアルパ
ルス列に変換されて送信されるため、機体側のそれぞれ
のサーボに到達するサーボ制御信号に時間のズレがあ
り、各軸のサーボ動作に応答差が生じ、軸干渉を起こ
す。 ２．各軸のサーボの動作速度に差があると、操作時に軸
干渉を起こす。 ３．ピッチ制御では、ピッチサーボの動く角度に対し
て、ロール、コレクティブピッチサーボは１／２の角度
しか動作せず、これもサーボ動作の時間差を招き、軸干
渉を起こす。
【００１４】４．通常サーボは円運動を行い、制御動作
を行っている。円盤状にピボットを配し、これとスワッ
シュプレートのピボットが連結されて、制御が行われ
る。コレクティブピッチ操作を行った場合、３個のサー
ボが同時に動き、ピボット点がオフセットされる。この
オフセットされた位置で、ロール又はピッチ操作を行う
と、スワッシュプレートを上げる方向と下げる方向の動
作量に差が生じ、コレクティブピッチ方向に軸干渉を起
こす。
を行っている。円盤状にピボットを配し、これとスワッ
シュプレートのピボットが連結されて、制御が行われ
る。コレクティブピッチ操作を行った場合、３個のサー
ボが同時に動き、ピボット点がオフセットされる。この
オフセットされた位置で、ロール又はピッチ操作を行う
と、スワッシュプレートを上げる方向と下げる方向の動
作量に差が生じ、コレクティブピッチ方向に軸干渉を起
こす。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ダイレクトス
ワッシュ制御装置が機構的に発生する他軸干渉を制御装
置にて各サーボの制御信号を補正することによって、上
記課題を解決することを目的とするものである。
ワッシュ制御装置が機構的に発生する他軸干渉を制御装
置にて各サーボの制御信号を補正することによって、上
記課題を解決することを目的とするものである。
【００１６】請求項１の発明は、模型用無線操縦ヘリコ
プタの操舵制御装置において、送信機からシリアルに送
信されるロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つの
操舵信号を受信し、復号して、ロール、ピッチ、コレク
ティブピッチの３つのサーボ制御信号として出力する受
信部、前記受信部から出力された前記３つのサーボ制御
信号を３軸の操作信号としてミキシングし、ロール、ピ
ッチ、コレクティブピッチの３軸のサーボ駆動信号とし
て出力する制御部、前記制御部から出力された前記３軸
のサーボ駆動信号を時間同期させて、パラレルに出力す
る同期回路、前記３軸のサーボ駆動信号により駆動制御
されるロールサーボ装置、ピッチサーボ装置及びコレク
ティブピッチサーボ装置、とからなることを特徴とする
模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置である。
プタの操舵制御装置において、送信機からシリアルに送
信されるロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つの
操舵信号を受信し、復号して、ロール、ピッチ、コレク
ティブピッチの３つのサーボ制御信号として出力する受
信部、前記受信部から出力された前記３つのサーボ制御
信号を３軸の操作信号としてミキシングし、ロール、ピ
ッチ、コレクティブピッチの３軸のサーボ駆動信号とし
て出力する制御部、前記制御部から出力された前記３軸
のサーボ駆動信号を時間同期させて、パラレルに出力す
る同期回路、前記３軸のサーボ駆動信号により駆動制御
されるロールサーボ装置、ピッチサーボ装置及びコレク
ティブピッチサーボ装置、とからなることを特徴とする
模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置である。
【００１７】請求項２の発明は、前記３つのサーボ制御
信号毎に３軸の制御量として演算する制御量調整演算回
路を有することを特徴とし、請求項ｋ発明は、前記ピッ
チサーボ制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操
作信号毎に前記３つのサーボ装置の動作時間を調整す
る、時定数回路を有することを特徴とし、請求項４の発
明は、ロールサーボ制御信号及びピッチサーボ制御信号
の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎に、前記
３つのサーボ装置のサーボ位置のオフセット量を補正す
るオフセット補正回路を設けたことを特徴とするの模型
用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置である。
信号毎に３軸の制御量として演算する制御量調整演算回
路を有することを特徴とし、請求項ｋ発明は、前記ピッ
チサーボ制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操
作信号毎に前記３つのサーボ装置の動作時間を調整す
る、時定数回路を有することを特徴とし、請求項４の発
明は、ロールサーボ制御信号及びピッチサーボ制御信号
の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎に、前記
３つのサーボ装置のサーボ位置のオフセット量を補正す
るオフセット補正回路を設けたことを特徴とするの模型
用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置である。
【００１８】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図１、２、
３に示し、図１はその構成例を示し、図２は、受信器１
０によって制御される各信号のタイミングチャート、図
３は送信機から送信されてくる３つの操舵信号の制御の
手順を示すブロック図である。なお、本発明のスワッシ
ュプレート及びサーボ機構は、図６、図７に示した装置
と同様のものによって行われる。
３に示し、図１はその構成例を示し、図２は、受信器１
０によって制御される各信号のタイミングチャート、図
３は送信機から送信されてくる３つの操舵信号の制御の
手順を示すブロック図である。なお、本発明のスワッシ
ュプレート及びサーボ機構は、図６、図７に示した装置
と同様のものによって行われる。
【００１９】図１に示す模型用無線操縦ヘリコプタの操
舵制御装置は、受信部１、スワッシュプレート制御装置
２、受信用アンテナ３より構成されている。スワッシュ
プレート制御装置２は、ダイレクトスワッシュ制御方式
であって、模型機の受信部１後段に配置されている。
舵制御装置は、受信部１、スワッシュプレート制御装置
２、受信用アンテナ３より構成されている。スワッシュ
プレート制御装置２は、ダイレクトスワッシュ制御方式
であって、模型機の受信部１後段に配置されている。
【００２０】送信機（図示なし）側では、送信機から発
信されるスワッシュプレートを制御するためのロール、
ピッチ、コレクティブピッチの３つの操舵信号は、ミキ
シング操作を行わず、各軸独立の制御信号としてをシリ
アルに送信される。図２に示されるように、模型用無線
操縦ヘリコプタの操舵制御装置の受信部１は送信機から
シリアルに送信されてくる各軸の操舵信号、ロール操舵
信号、ピッチ操舵信号、コレクティブピッチ操舵信号
を、それぞれタイミングｔ１、ｔ２、ｔ３で受信し（図
２（ａ）参照）、復号し、これらの信号をダイレクトス
ワッシュ制御装置２に出力し、制御装置２は、３つのサ
ーボ駆動信号として時間同期を取り、タイミングｔ４に
てパラレルに出力する（図２（ｂ））。
信されるスワッシュプレートを制御するためのロール、
ピッチ、コレクティブピッチの３つの操舵信号は、ミキ
シング操作を行わず、各軸独立の制御信号としてをシリ
アルに送信される。図２に示されるように、模型用無線
操縦ヘリコプタの操舵制御装置の受信部１は送信機から
シリアルに送信されてくる各軸の操舵信号、ロール操舵
信号、ピッチ操舵信号、コレクティブピッチ操舵信号
を、それぞれタイミングｔ１、ｔ２、ｔ３で受信し（図
２（ａ）参照）、復号し、これらの信号をダイレクトス
ワッシュ制御装置２に出力し、制御装置２は、３つのサ
ーボ駆動信号として時間同期を取り、タイミングｔ４に
てパラレルに出力する（図２（ｂ））。
【００２１】ダイレクトスワッシュ制御装置２にはこの
３つのサーボ制御信号、ロール信号ＲＩ、ピッチ信号Ｐ
Ｉ、コレクティブピッチ信号ＣＩが入力される。制御装
置２内部では、３軸のサーボ制御信号を受信後、各種の
ミキシング操作を行い、実際の各軸のサーボ駆動信号を
生成し、ロールサーボ駆動信号ＳＲ、ピッチサーボ駆動
信号ＳＰ、コレクティブピッチサーボ駆動信号ＳＣを出
力するが、時間同期をとり、３軸全ての信号を同時（タ
イミングｔ５）にて出力する。これにより、サーボ駆動
信号の時間差による、応答性のバラツキをとり除いてい
る。
３つのサーボ制御信号、ロール信号ＲＩ、ピッチ信号Ｐ
Ｉ、コレクティブピッチ信号ＣＩが入力される。制御装
置２内部では、３軸のサーボ制御信号を受信後、各種の
ミキシング操作を行い、実際の各軸のサーボ駆動信号を
生成し、ロールサーボ駆動信号ＳＲ、ピッチサーボ駆動
信号ＳＰ、コレクティブピッチサーボ駆動信号ＳＣを出
力するが、時間同期をとり、３軸全ての信号を同時（タ
イミングｔ５）にて出力する。これにより、サーボ駆動
信号の時間差による、応答性のバラツキをとり除いてい
る。
【００２２】こうして、ロール制御の場合はロール制御
量に応じてメインロータの左右傾斜角が変化し、またピ
ッチ制御の場合はピッチ制御量に応じてメインロータの
前後傾斜角が変化するようになる。コレクティブピッチ
制御の場合はそのピッチ制御量に応じてメインロータの
ブレードピッチが制御され、
量に応じてメインロータの左右傾斜角が変化し、またピ
ッチ制御の場合はピッチ制御量に応じてメインロータの
前後傾斜角が変化するようになる。コレクティブピッチ
制御の場合はそのピッチ制御量に応じてメインロータの
ブレードピッチが制御され、
【００２３】図３は、スワッシュプレート制御装置２内
の制御回路によって制御されるミキシング制御の詳細を
示すもので、送信機側から送信され、スワッシュプレー
ト制御装置２に入力されたロール入力信号ＲＩ、ピッチ
入力信号ＰＩ、コレクティブピッチ入力信号ＣＩを、３
軸のロールサーボ駆動信号出力ＳＲ、ピッチサーボ駆動
信号出力ＳＰ、コレクティブピッチサーボ駆動信号出力
ＳＣとして出力する制御装置２内の、各演算回路が行う
演算手順を示すブロック図である。送信機から発信され
る３つの操舵用の制御信号は、ミキシング操作を行わ
ず、各軸独立の制御信号として送信される。
の制御回路によって制御されるミキシング制御の詳細を
示すもので、送信機側から送信され、スワッシュプレー
ト制御装置２に入力されたロール入力信号ＲＩ、ピッチ
入力信号ＰＩ、コレクティブピッチ入力信号ＣＩを、３
軸のロールサーボ駆動信号出力ＳＲ、ピッチサーボ駆動
信号出力ＳＰ、コレクティブピッチサーボ駆動信号出力
ＳＣとして出力する制御装置２内の、各演算回路が行う
演算手順を示すブロック図である。送信機から発信され
る３つの操舵用の制御信号は、ミキシング操作を行わ
ず、各軸独立の制御信号として送信される。
【００２４】１２０度スワッシュプレートの場合、ミキ
シング制御は、ロール操舵信号、ピッチ操舵信号、コレ
クティブピッチ操舵信号の各々の制御量を、３つのサー
ボ装置の制御量として変換して操舵制御を行うため、３
個のサーボ装置の実際の制御量は、各信号の制御量を各
サーボ制御信号としてミキシングされることになる。
シング制御は、ロール操舵信号、ピッチ操舵信号、コレ
クティブピッチ操舵信号の各々の制御量を、３つのサー
ボ装置の制御量として変換して操舵制御を行うため、３
個のサーボ装置の実際の制御量は、各信号の制御量を各
サーボ制御信号としてミキシングされることになる。
【００２５】図３、及び図７に基づいて、スワッシュプ
レート制御装置２の制御回路による各制御信号のミキシ
ング制御における演算について以下に説明する。
レート制御装置２の制御回路による各制御信号のミキシ
ング制御における演算について以下に説明する。
【００２６】ロール制御の場合は、送信器（図示なし）
のロールステックを動かすことによつて形成されるロー
ル操舵信号が受信部１にて受信され、復号されて、スワ
ッシュプレート制御装置２にロールサーボ制御信号とし
て入力されて、装置２内のミキシング回路でロールサー
ボ装置１４ｃ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｄを
同時に且つ相対的に反対方向へ同じ量だけ動かすための
サーボ駆動信号が形成される。
のロールステックを動かすことによつて形成されるロー
ル操舵信号が受信部１にて受信され、復号されて、スワ
ッシュプレート制御装置２にロールサーボ制御信号とし
て入力されて、装置２内のミキシング回路でロールサー
ボ装置１４ｃ、コレクティブピッチサーボ装置１４ｄを
同時に且つ相対的に反対方向へ同じ量だけ動かすための
サーボ駆動信号が形成される。
【００２７】スワッシュプレート制御装置２に入力され
たロールサーボ制御信号ＲＩは、制御量調整回路ＦＲに
てロールサーボ装置１４ｃの駆動制御量とコレクティブ
ピッチサーボ制御装置１４ｂの駆動制御量に分離、変換
され、さらに、オフセット補正回路ＯＲによってオフセ
ット補正されて、ロールサーボ制御量ＲＲに変換された
サーボ操作信号及びコレクティブピッチサーボ制御量Ｒ
Ｃに変換されたサーボ操作信号が出力される。そして、
ロールサーボ操作信号はロールサーボ制御信号加算器Ｒ
Ａに送られ、コレクティブピッチサーボ操作信号はコレ
クティブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。
なお、ロール制御の場合、ピッチ制御量はゼロとなる。
たロールサーボ制御信号ＲＩは、制御量調整回路ＦＲに
てロールサーボ装置１４ｃの駆動制御量とコレクティブ
ピッチサーボ制御装置１４ｂの駆動制御量に分離、変換
され、さらに、オフセット補正回路ＯＲによってオフセ
ット補正されて、ロールサーボ制御量ＲＲに変換された
サーボ操作信号及びコレクティブピッチサーボ制御量Ｒ
Ｃに変換されたサーボ操作信号が出力される。そして、
ロールサーボ操作信号はロールサーボ制御信号加算器Ｒ
Ａに送られ、コレクティブピッチサーボ操作信号はコレ
クティブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。
なお、ロール制御の場合、ピッチ制御量はゼロとなる。
【００２８】以上の説明で明らかなようにロール入力信
号ＲＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキ
シング回路で行われる演算は以下の通りである。 ロールサーボ制御量（ＲＲ）＝＋（ＲＩ×cos３０°）
×ＦＲ×ＯＲ ピッチサーボ制御量（ＲＰ）＝０ コレクティブピッチサーボ制御量（ＲＣ）＝−（ＲＩ×
cos３０°）×ＦＲ×ＯＲ 式中の＋はスワッシュプレートを上に傾けることを示
し、−は下に傾けることを示す。ＦＲはファンクション
レートを示し、ロール制御量をロールサーボ制御とコレ
クティブピッチサーボ制御に分離・変換するための係数
である。ＯＲは、オフセット補正のための係数である
（詳細は後述する。）。
号ＲＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキ
シング回路で行われる演算は以下の通りである。 ロールサーボ制御量（ＲＲ）＝＋（ＲＩ×cos３０°）
×ＦＲ×ＯＲ ピッチサーボ制御量（ＲＰ）＝０ コレクティブピッチサーボ制御量（ＲＣ）＝−（ＲＩ×
cos３０°）×ＦＲ×ＯＲ 式中の＋はスワッシュプレートを上に傾けることを示
し、−は下に傾けることを示す。ＦＲはファンクション
レートを示し、ロール制御量をロールサーボ制御とコレ
クティブピッチサーボ制御に分離・変換するための係数
である。ＯＲは、オフセット補正のための係数である
（詳細は後述する。）。
【００２９】ピッチ制御の場合は、送信器（図示なし）
のロールステックを動かすことによつて形成されるピッ
チ操舵信号が受信部１にて受信され、復号されて、スワ
ッシュプレート制御装置２に入力されて、装置２内のミ
キシング回路によってピッチサーボ装置１４ａと、ロー
ルサーボ装置１４ｃ・コレクティブピッチサーボ装置１
４ｄを同時に且つ相対的に反対方向へ動かすためのサー
ボ操作信号が形成される。ロールサーボ装置１４ｃとコ
レクティブピッチサーボ装置１４ｄの制御量は同じであ
るが、ピッチサーボ装置１４ａの制御量の半分となる。
のロールステックを動かすことによつて形成されるピッ
チ操舵信号が受信部１にて受信され、復号されて、スワ
ッシュプレート制御装置２に入力されて、装置２内のミ
キシング回路によってピッチサーボ装置１４ａと、ロー
ルサーボ装置１４ｃ・コレクティブピッチサーボ装置１
４ｄを同時に且つ相対的に反対方向へ動かすためのサー
ボ操作信号が形成される。ロールサーボ装置１４ｃとコ
レクティブピッチサーボ装置１４ｄの制御量は同じであ
るが、ピッチサーボ装置１４ａの制御量の半分となる。
【００３０】スワッシュプレート制御装置２に入力され
たピッチサーボ制御信号ＰＩは、制御量調整回路ＦＰに
てロールサーボ装置１４ｃの駆動制御量、ピッチサーボ
装置１４ａの駆動制御量とコレクティブピッチサーボ制
御装置１４ｂの駆動制御量に分離、変換される。さら
に、ピッチサーボ装置１４ａの動作時間とロールサーボ
装置１４ｃ・コレクティブピッチサーボ制御装置１４ｂ
の駆動動作時間が異なるため、時定数補正回路ＤＭによ
って、ピッチ操作の場合は、ロールサーボ、コレクティ
ブピッチサーボに対しての動作時間補正が行われる。
たピッチサーボ制御信号ＰＩは、制御量調整回路ＦＰに
てロールサーボ装置１４ｃの駆動制御量、ピッチサーボ
装置１４ａの駆動制御量とコレクティブピッチサーボ制
御装置１４ｂの駆動制御量に分離、変換される。さら
に、ピッチサーボ装置１４ａの動作時間とロールサーボ
装置１４ｃ・コレクティブピッチサーボ制御装置１４ｂ
の駆動動作時間が異なるため、時定数補正回路ＤＭによ
って、ピッチ操作の場合は、ロールサーボ、コレクティ
ブピッチサーボに対しての動作時間補正が行われる。
【００３１】駆動制御量は、オフセット補正回路ＯＰに
よってオフセット補正され、ロールサーボ制御量ＰＲに
変換されたサーボ操作信号、ピッチサーボ制御量ＰＰ及
びコレクティブピッチサーボ制御量ＰＣに変換されたサ
ーボ操作信号が出力される。そして、ロールサーボ操作
信号はロールサーボ制御信号加算器ＲＡに送られ、ピッ
チサーボ操作信号はピッチサーボ制御信号加算器ＰＡに
送られ、コレクティブピッチサーボ操作信号はコレクテ
ィブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。
よってオフセット補正され、ロールサーボ制御量ＰＲに
変換されたサーボ操作信号、ピッチサーボ制御量ＰＰ及
びコレクティブピッチサーボ制御量ＰＣに変換されたサ
ーボ操作信号が出力される。そして、ロールサーボ操作
信号はロールサーボ制御信号加算器ＲＡに送られ、ピッ
チサーボ操作信号はピッチサーボ制御信号加算器ＰＡに
送られ、コレクティブピッチサーボ操作信号はコレクテ
ィブピッチサーボ制御信号加算器ＲＣに送られる。
【００３２】以上の説明で明らかなようにピッチ入力信
号ＰＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキ
シング回路で行われる演算は以下の通りである。 ロールサーボ制御量（ＰＲ）＝−（ＰＩ×cos６０°）
×ＦＰ×ＤＭ×ＯＰ ピッチサーボ制御量（ＰＰ）＝＋ＰＩ×ＦＰ×ＯＰ コレクティブピッチサーボ制御量（ＰＣ）＝−（ＰＩ×
cos６０°）×ＦＰ×ＤＭ×ＯＰ 式中の＋はスワッシュプレートを上に傾けることを示
し、−は下に傾けることを示す。ＦＰはファンクション
レートを示し、ピッチ制御量をロールサーボ制御とピッ
チサーボ制御とコレクティブピッチサーボ制御に分離・
変換するための係数である。ＤＭは、サーボの動作時間
補正のための時定数である。ＯＰは、オフセット補正の
ための係数である（詳細は後述する。）。
号ＰＩに対して、スワッシュプレート制御装置２のミキ
シング回路で行われる演算は以下の通りである。 ロールサーボ制御量（ＰＲ）＝−（ＰＩ×cos６０°）
×ＦＰ×ＤＭ×ＯＰ ピッチサーボ制御量（ＰＰ）＝＋ＰＩ×ＦＰ×ＯＰ コレクティブピッチサーボ制御量（ＰＣ）＝−（ＰＩ×
cos６０°）×ＦＰ×ＤＭ×ＯＰ 式中の＋はスワッシュプレートを上に傾けることを示
し、−は下に傾けることを示す。ＦＰはファンクション
レートを示し、ピッチ制御量をロールサーボ制御とピッ
チサーボ制御とコレクティブピッチサーボ制御に分離・
変換するための係数である。ＤＭは、サーボの動作時間
補正のための時定数である。ＯＰは、オフセット補正の
ための係数である（詳細は後述する。）。
【００３３】コレクティブピッチ制御の場合は、図示し
てない送信器のコレクティブピッチステックを動かすこ
とによって形成されるコレクティブピッチ制御量に基づ
き、スワッシュプレート制御装置２のミキシング回路で
３個のサーボ装置１４ａ、１４ｂ、１４ｃを同じ量だけ
水平位置を維持したまま上下に動かすためのサーボ操作
信号が形成される。そして、ロールサーボ制御量ＣＲ、
ピッチ制御量ＣＰ、コレクティブピッチ制御量ＣＣは全
く同量であって、それぞれのサーボ操作信号としてロー
ルサーボ制御信号加算器ＲＡ、ピッチサーボ制御信号加
算器ＰＡ、コレクティブピッチサーボ制御信号加算器Ｒ
Ｃに送られる。
てない送信器のコレクティブピッチステックを動かすこ
とによって形成されるコレクティブピッチ制御量に基づ
き、スワッシュプレート制御装置２のミキシング回路で
３個のサーボ装置１４ａ、１４ｂ、１４ｃを同じ量だけ
水平位置を維持したまま上下に動かすためのサーボ操作
信号が形成される。そして、ロールサーボ制御量ＣＲ、
ピッチ制御量ＣＰ、コレクティブピッチ制御量ＣＣは全
く同量であって、それぞれのサーボ操作信号としてロー
ルサーボ制御信号加算器ＲＡ、ピッチサーボ制御信号加
算器ＰＡ、コレクティブピッチサーボ制御信号加算器Ｒ
Ｃに送られる。
【００３４】以上の説明で明らかなようにコレクティブ
ピッチ入力信号ＣＩに対して、スワッシュプレート制御
装置２のミキシング回路で行われる演算は以下の通りで
ある。 ロールサーボ制御量（ＣＲ）＝＋ＣＩ×ＦＣ ピッチサーボ制御量（ＣＰ）＝＋ＣＩ×ＦＣ コレクティブピッチサーボ制御量（ＣＣ）＝＋ＣＩ×Ｆ
Ｃ ＦＣはファンクションレートを示す。
ピッチ入力信号ＣＩに対して、スワッシュプレート制御
装置２のミキシング回路で行われる演算は以下の通りで
ある。 ロールサーボ制御量（ＣＲ）＝＋ＣＩ×ＦＣ ピッチサーボ制御量（ＣＰ）＝＋ＣＩ×ＦＣ コレクティブピッチサーボ制御量（ＣＣ）＝＋ＣＩ×Ｆ
Ｃ ＦＣはファンクションレートを示す。
【００３５】図４は、サーボのオフセット補正の原理を
示す概念図である。サーボの円運動を直線運動に変換し
てスワッシュプレートを操作するが、サーボのピボット
位置がリンクに対して直角の時は差動は生じないが、ロ
ール操作、ピッチ操作を行う場合、コレクティブピッチ
サーボ駆動を行うとロール、ピッチの操作基準点がオフ
セットする。この場合に直線運動に差動が生ずる。
示す概念図である。サーボの円運動を直線運動に変換し
てスワッシュプレートを操作するが、サーボのピボット
位置がリンクに対して直角の時は差動は生じないが、ロ
ール操作、ピッチ操作を行う場合、コレクティブピッチ
サーボ駆動を行うとロール、ピッチの操作基準点がオフ
セットする。この場合に直線運動に差動が生ずる。
【００３６】ロール操作時を考えると、オフセット角度
がθの時、ロールサーボの動作角をθ１、コレクティブ
ピッチサーボの動作角をθ２とし、この時のロールサー
ボの直線運動量をＬ１、コレクティブピッチサーボの直
線運動量をＬ２とすると、それぞれ、Ｌ１＝ｓｉｎθ−
ｓｉｎ（θ−θ１）、Ｌ２＝ｓｉｎ（θ２＋θ）−ｓｉ
ｎθとなる。ロールサーボがθ１動いたときに、同量の
直線運動をさせるためつまりＬ１＝Ｌ２とさせるために
は、θ２＝ｓｉｎ-1（２ｓｉｎθ−ｓｉｎ（θ−θ
１））となる必要がある。そのため、オフセット補正値
ＯＲとしては、前記式を満足させる値をとればよいこと
になる。ピッチ補正値ＯＰについても同様に補正値を設
定する。
がθの時、ロールサーボの動作角をθ１、コレクティブ
ピッチサーボの動作角をθ２とし、この時のロールサー
ボの直線運動量をＬ１、コレクティブピッチサーボの直
線運動量をＬ２とすると、それぞれ、Ｌ１＝ｓｉｎθ−
ｓｉｎ（θ−θ１）、Ｌ２＝ｓｉｎ（θ２＋θ）−ｓｉ
ｎθとなる。ロールサーボがθ１動いたときに、同量の
直線運動をさせるためつまりＬ１＝Ｌ２とさせるために
は、θ２＝ｓｉｎ-1（２ｓｉｎθ−ｓｉｎ（θ−θ
１））となる必要がある。そのため、オフセット補正値
ＯＲとしては、前記式を満足させる値をとればよいこと
になる。ピッチ補正値ＯＰについても同様に補正値を設
定する。
【００３７】なお、式中には、逆三角関数が出てくる
が、これを実際に計算する方法もあるが、処理時間が多
くかかるため、θ及びθ１に対するオフセット補正値
（ＯＲ、ＯＰ）テーブルを予め用意しておき、そのテー
ブルから補正値を呼び出せばよい。
が、これを実際に計算する方法もあるが、処理時間が多
くかかるため、θ及びθ１に対するオフセット補正値
（ＯＲ、ＯＰ）テーブルを予め用意しておき、そのテー
ブルから補正値を呼び出せばよい。
【００３８】それぞれの軸出力信号は、上記３要素の信
号和として、ロールサーボ制御信号加算器ＲＡ、ピッチ
サーボ制御信号加算器ＰＡ、コレクティブピッチサーボ
制御信号加算器ＲＣより出力され、それぞれのサーボの
動作スピードの差を補正する同期回路ＤＲ、ＤＰ、ＤＣ
において同期が取られ、同時にサーボ操作出力信号Ｓ
Ｒ、ＳＰ、ＳＣとして出力される。
号和として、ロールサーボ制御信号加算器ＲＡ、ピッチ
サーボ制御信号加算器ＰＡ、コレクティブピッチサーボ
制御信号加算器ＲＣより出力され、それぞれのサーボの
動作スピードの差を補正する同期回路ＤＲ、ＤＰ、ＤＣ
において同期が取られ、同時にサーボ操作出力信号Ｓ
Ｒ、ＳＰ、ＳＣとして出力される。
【００３９】サーボ操作出力信号ＳＲ、ＳＰ、ＳＣは、
以下の演算によって出力される。 １．ロールサーボ動作量ＳＲ＝（ＲＲ＋ＰＲ＋ＣＲ）×
ＤＲ ２．ピッチサーボ動作量ＳＰ＝（ＲＰ＋ＰＰ＋ＣＰ）×
ＤＰ ３．コレクティブピッチサーボ動作量ＳＣ＝（ＲＣ＋Ｐ
Ｃ＋ＣＣ）×ＤＣ なお、式中ＤＲ、ＤＰ、ＤＣはそれぞれのサーボの動作
スピードの差を補正する時定数である。
以下の演算によって出力される。 １．ロールサーボ動作量ＳＲ＝（ＲＲ＋ＰＲ＋ＣＲ）×
ＤＲ ２．ピッチサーボ動作量ＳＰ＝（ＲＰ＋ＰＰ＋ＣＰ）×
ＤＰ ３．コレクティブピッチサーボ動作量ＳＣ＝（ＲＣ＋Ｐ
Ｃ＋ＣＣ）×ＤＣ なお、式中ＤＲ、ＤＰ、ＤＣはそれぞれのサーボの動作
スピードの差を補正する時定数である。
【００４０】本実施例は、１２０度タイプのスワッシュ
プレートについて説明したが、制御量の調整を行えば、
他の方式のスワッシュプレートにも対応が可能である。
プレートについて説明したが、制御量の調整を行えば、
他の方式のスワッシュプレートにも対応が可能である。
【００４１】
【発明の効果】１．ロール、ピッチ、コレクティブピッ
チの各軸のサーボ駆動信号の時間同期を行うことによ
り、他軸に対する干渉を最小限にすることができる。 ２．それぞれの軸要素の動作信号の量を調整できるた
め、スワッシュプレートの機械的なバラツキや、サーボ
動作量のバラツキを容易に補正することができる。 ３．ピッチ操作時に発生する、ピッチ及びロール、コレ
クティブピッチサーボの動作量の差により発生する動作
時間差による軸干渉を調整できる。 ４．コレクティブピッチ操作により発生するオフセット
補正をおこなうことにより、オフセットによって発生す
る他軸干渉を最小限にすることができる。
チの各軸のサーボ駆動信号の時間同期を行うことによ
り、他軸に対する干渉を最小限にすることができる。 ２．それぞれの軸要素の動作信号の量を調整できるた
め、スワッシュプレートの機械的なバラツキや、サーボ
動作量のバラツキを容易に補正することができる。 ３．ピッチ操作時に発生する、ピッチ及びロール、コレ
クティブピッチサーボの動作量の差により発生する動作
時間差による軸干渉を調整できる。 ４．コレクティブピッチ操作により発生するオフセット
補正をおこなうことにより、オフセットによって発生す
る他軸干渉を最小限にすることができる。
【図１】本発明の受信器のブロック図。
【図２】本発明の制御信号のタイミングチャート。
【図３】本発明のスワッシュプレート制御装置のミキシ
ング回路の処理手順を示すブロック図。
ング回路の処理手順を示すブロック図。
【図４】本発明のサーボ装置のオフセット補正の原理を
示す概念図。
示す概念図。
【図５】模型ヘリコプタの操舵の原理を示す説明図。
【図６】模型ヘリコプタのスワッシュプレートの平面
図。
図。
【図７】模型ヘリコプタを操舵制御するスワッシュプレ
ートとサーボ装置を示す斜視図。
ートとサーボ装置を示す斜視図。
ＲＩ、ＰＩ、ＣＩ：入力信号 ＦＲ、ＦＰ、Ｆ
Ｃ：制御量調整回路 ＯＲ、ＯＰ、ＯＣ：オフセット補正回路 ＤＭ：時定
数補正回路 ＲＡ、ＰＡ、ＰＣ：サーボ制御信号加算器 ＤＲ、ＤＰ、ＤＣ：同期回路 ＳＲ、ＳＰ、Ｓ
Ｃ：サーボ出力信号
Ｃ：制御量調整回路 ＯＲ、ＯＰ、ＯＣ：オフセット補正回路 ＤＭ：時定
数補正回路 ＲＡ、ＰＡ、ＰＣ：サーボ制御信号加算器 ＤＲ、ＤＰ、ＤＣ：同期回路 ＳＲ、ＳＰ、Ｓ
Ｃ：サーボ出力信号
Claims (4)
- 【請求項１】 模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装
置において、 送信機からシリアルに送信されるロール、ピッチ、コレ
クティブピッチの３つの操舵信号を受信し、復号して、
ロール、ピッチ、コレクティブピッチの３つのサーボ制
御信号として出力する受信部、 前記受信部から出力された前記３つのサーボ制御信号を
３軸の操作信号としてミキシングし、ロール、ピッチ、
コレクティブピッチの３軸のサーボ駆動信号として出力
する制御部、 前記制御部から出力された前記３軸のサーボ駆動信号を
時間同期させて、パラレルに出力する同期回路、 前記３軸のサーボ駆動信号により駆動制御されるロール
サーボ装置、ピッチサーボ装置及びコレクティブピッチ
サーボ装置、とからなることを特徴とする模型用無線操
縦ヘリコプタの操舵制御装置。 - 【請求項２】 前記３つのサーボ制御信号毎に３軸の制
御量として演算する制御量調整演算回路を有することを
特徴とする請求項１の模型用無線操縦ヘリコプタの操舵
制御装置。 - 【請求項３】 前記ピッチサーボ制御信号の制御量調整
演算回路からの３軸の操作信号毎に前記３つのサーボ装
置の動作時間を調整する、時定数回路を有することを特
徴とする請求項１の模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制
御装置。 - 【請求項４】 ロールサーボ制御信号及びピッチサーボ
制御信号の制御量調整演算回路からの３軸の操作信号毎
に、前記３つのサーボ装置のサーボ位置のオフセット量
を補正するオフセット補正回路を設けたことを特徴とす
る請求項１の模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000322597A JP4529272B2 (ja) | 2000-10-23 | 2000-10-23 | 模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置 |
| DE10151663A DE10151663B4 (de) | 2000-10-23 | 2001-10-19 | Steuervorrichtung für einen funkferngesteuerten Modellhelikopter |
| US09/983,099 US6564124B2 (en) | 2000-10-23 | 2001-10-23 | Steering control device for radio-controlled model helicopter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000322597A JP4529272B2 (ja) | 2000-10-23 | 2000-10-23 | 模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002127993A true JP2002127993A (ja) | 2002-05-09 |
| JP4529272B2 JP4529272B2 (ja) | 2010-08-25 |
Family
ID=18800449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000322597A Expired - Lifetime JP4529272B2 (ja) | 2000-10-23 | 2000-10-23 | 模型用無線操縦ヘリコプタの操舵制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6564124B2 (ja) |
| JP (1) | JP4529272B2 (ja) |
| DE (1) | DE10151663B4 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105797388A (zh) * | 2014-12-31 | 2016-07-27 | 马铿杰 | 高空飞行玩具空中动态平衡控制装置 |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US8002604B2 (en) * | 2006-01-19 | 2011-08-23 | Silverlit Limited | Remote controlled toy helicopter |
| US7662013B2 (en) * | 2006-01-19 | 2010-02-16 | Silverlit Toys Manufactory Ltd. | Helicopter with horizontal control |
| US20090047861A1 (en) * | 2006-01-19 | 2009-02-19 | Silverlit Toys Manufactory Ltd. | Remote controlled toy helicopter |
| BE1016960A3 (nl) * | 2006-01-19 | 2007-11-06 | Rostyne Alexander Jozef Magdal | Verbeterde helikopter. |
| US7815482B2 (en) * | 2006-01-19 | 2010-10-19 | Silverlit Toys Manufactory, Ltd. | Helicopter |
| US8357023B2 (en) * | 2006-01-19 | 2013-01-22 | Silverlit Limited | Helicopter |
| US7883392B2 (en) * | 2008-08-04 | 2011-02-08 | Silverlit Toys Manufactory Ltd. | Toy helicopter |
| US20070181742A1 (en) * | 2006-01-19 | 2007-08-09 | Silverlit Toys Manufactory, Ltd. | Flying object with tandem rotors |
| EP2117663B1 (en) * | 2007-01-26 | 2014-03-05 | Silverlit Toys Inc. | Helicopter with horizontal control |
| GB2455734B (en) | 2007-12-19 | 2010-03-24 | Schlumberger Holdings | Steerable system |
| CA2728612A1 (en) * | 2008-07-02 | 2010-01-07 | Bob Cheng | Model helicopter |
| US8052500B2 (en) * | 2008-11-25 | 2011-11-08 | Silverlit Limited | Helicopter with main and auxiliary rotors |
| KR20130045340A (ko) * | 2010-08-13 | 2013-05-03 | 강한 니 | 동축 및 엇회전 이중 프로펠러를 구비한 원격 제어 모형 헬리콥터를 위한 연동기 |
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