JP2002116810A - Tracking system - Google Patents
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- Image Analysis (AREA)
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、搬送路上を搬送さ
れるワークをロボットにより取り出すトラッキングシス
テムに関するものである。[0001] 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a tracking system for taking out a work conveyed on a conveyance path by a robot.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のトラッキングシステムとしては、
例えば、特開平８−３３６７８３号公報や特開平１０−
１３８１８１号公報に示すようなものがある。このトラ
ッキングシステムは、図４に示すように、２台のＣＣＤ
カメラ（画像処理装置）１００，１００´と、２台のロ
ボット制御装置１０１，１０１´と、２台のロボット１
０２，１０２´を用いて、搬送路１０３からワーク１０
４，…を取り出すような構成となっている。ここで、Ｃ
ＣＤカメラ１００によりワーク１０４，…を撮像した画
像がロボット制御装置１０１に入力され、これに基づ
き、ロボット制御装置１０１によりロボット１０２が制
御され、搬送路１０３からワーク１０４，…を取り出す
ようになっている。同様に、ＣＣＤカメラ１００´によ
りワーク１０４，…を撮像した画像がロボット制御装置
１０１´に入力され、これに基づき、ロボット制御装置
１０１´によりロボット１０２´が制御され、搬送路１
０３からワーク１０４，…を取り出すようになってい
る。即ち、このトラッキングシステムは、図５に示すよ
うに、Ｎ台（Ｎは２以上の整数）のＣＣＤカメラ１０
０，１００´，…と、Ｎ台のロボット制御装置１０１，
１０１´，…と、Ｎ台のロボット１０２，１０２´，…
を用いて、搬送路１０３からワーク１０４，…を取り出
すような構成であると換言できる（この場合、Ｎの値は
２となっている）。2. Description of the Related Art As a conventional tracking system,
For example, Japanese Patent Application Laid-Open Nos.
As shown in JP-B-138181. This tracking system has two CCDs as shown in FIG.
Cameras (image processing devices) 100, 100 ', two robot control devices 101, 101', and two robots 1
02, 102 ′, the work 10
It is configured to take out 4,. Where C
An image obtained by imaging the works 104,... By the CD camera 100 is input to the robot controller 101. Based on the image, the robot 102 is controlled by the robot controller 101, and the works 104,. I have. Similarly, an image obtained by imaging the works 104,... By the CCD camera 100 ′ is input to the robot controller 101 ′, and based on this, the robot 102 ′ is controlled by the robot controller 101 ′,
.. Are taken out of the work 03. That is, as shown in FIG. 5, this tracking system is composed of N CCD cameras 10 (N is an integer of 2 or more).
, 0, 100 ′,... And N robot control devices 101,
101 ′,... And N robots 102, 102 ′,.
. Can be taken out from the transport path 103 (in this case, the value of N is 2).
【０００３】また、他の従来のトラッキングシステムと
して、例えば、特開平８−３３６７８４号公報に示すよ
うなものがある。このトラッキングシステムは、図６に
示すように、１台のＣＣＤカメラ（画像処理装置）１０
０と、１台のロボット制御装置１０１と、２台のロボッ
ト１０２，１０２´を用いて、搬送路１０３からワーク
１０４，…を取り出すような構成となっている。ここ
で、ＣＣＤカメラ１００によりワーク１０４，…を撮像
した画像がロボット制御装置１０１に入力され、これに
基づき、ロボット制御装置１０１によりロボット１０
２、１０２´が制御され、搬送路１０３からワーク１０
４，…を取り出すようになっている。即ち、このトラッ
キングシステムを複数併用したとすると、図７に示すよ
うに、Ｎ台（Ｎは２以上の整数）のＣＣＤカメラ１０
０，…と、Ｎ台のロボット制御装置１０１，１０１´，
…と、（Ｎ×ｎ）台（ｎは２以上の整数）のロボット１
０２，１０２´，…を用いて、搬送路１０３からワーク
１０４，…を取り出すような構成であるといえる。As another conventional tracking system, for example, there is one as disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-336784. This tracking system includes a single CCD camera (image processing device) 10 as shown in FIG.
0, one robot control device 101, and two robots 102, 102 'are used to take out the works 104,. Here, an image of the workpieces 104,... Taken by the CCD camera 100 is input to the robot controller 101, and based on this, the robot controller 101
2, 102 ′ are controlled, and the work 10
4, ... are taken out. That is, assuming that a plurality of tracking systems are used together, N (N is an integer of 2 or more) CCD cameras 10 as shown in FIG.
, And N robot control devices 101, 101 ',
... and (N × n) robots 1 (n is an integer of 2 or more)
02, 102 ′,... Can be taken out of the transport path 103 from the workpieces 104,.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の技術では、いずれにおいても、ＣＣＤカメラ１０
０，…の台数と、ロボット制御装置１００の台数とが１
対１であるため、即ち、ＣＣＤカメラ１００，…の台数
と同じ台数のロボット制御装置１００が必要であるた
め、コストがかかるといった問題があった。しかも、ロ
ボット制御装置１００の処理能力に余裕があるのに、ロ
ボット制御装置１００の処理能力を活用しきれないとい
った問題があった。However, in each of the above-mentioned prior arts, the CCD camera 10
.. And the number of robot control devices 100 are 1
There is a problem that the cost is high because the ratio is one, that is, the same number of robot control devices 100 as the number of CCD cameras 100 are required. Moreover, there is a problem that the processing capability of the robot control device 100 cannot be fully utilized even though the processing capability of the robot control device 100 has room.
【０００５】そこで、本発明の目的は、低コスト化を可
能とするトラッキングシステムを提供することにある。Accordingly, an object of the present invention is to provide a tracking system capable of reducing costs.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】以上の課題を解決すべく
請求項１記載の発明は、例えば図１〜図３に示すよう
に、ワークを搬送する搬送路１ａと、この搬送路からワ
ークを取り出すロボット２，２´，…，２´´と、前記
搬送路上を搬送されるワークを撮像し、この撮像結果に
基づきワークを認識する画像処理装置６０，６０´，
…，６０´´と、この画像処理装置によるワークの認識
結果に基づき、前記ロボットによりワークを搬送路から
取り出さしめるべく、該ロボットを制御するロボット制
御装置２０と、を備えたトラッキングシステム１０であ
って、１つのロボット制御装置に対して、複数の画像処
理装置と複数のロボットとを備え、前記複数の画像処理
装置によるワークの認識結果を、前記１つのロボット制
御装置に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制
御装置により、前記複数のロボットを制御するように構
成されていることを特徴としている。In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is, for example, as shown in FIGS. 1 to 3, a conveying path 1a for conveying a work, and a work from the conveying path 1a. The robots 2, 2 ',..., 2 "to be taken out, and the image processing apparatuses 60, 60', which image the work conveyed on the conveyance path and recognize the work based on the imaging result
, 60 '' and a robot controller 20 for controlling the robot based on the recognition result of the work by the image processing apparatus so that the robot can take out the work from the transport path. A plurality of image processing devices and a plurality of robots for one robot control device, and inputting a recognition result of the work by the plurality of image processing devices to the one robot control device; , The robot control device controls the plurality of robots.
【０００７】トラッキングシステムは、例えば、搬送路
を有するコンベアを備えている。ロボットは、例えば、
搬送路上のワークを把持して搬送路から取り出し、次工
程へと移動させ、ここでワークを離してワークを次工程
に載置するものである。また、ロボットにより、ワーク
を次工程に移動させるだけであってもよいし、あるい
は、次工程に移動させると同時に、ワークどうしを組み
立てることとしてもよい。画像処理装置は、搬送路上を
搬送されるワークを撮像する撮像手段と、この撮像手段
の撮像結果に基づきワークの位置、形状などを認識する
認識手段を備えている。ロボット制御装置は、画像処理
装置の認識手段によるワークの認識結果に基づき、ロボ
ットによりワークを把持するべく、ロボットを制御する
ものである。[0007] The tracking system includes, for example, a conveyor having a transport path. The robot, for example,
The work on the conveyance path is gripped and taken out of the conveyance path, moved to the next step, and separated therefrom to place the work in the next step. Further, the work may be simply moved to the next step by the robot, or the works may be assembled at the same time as moving to the next step. The image processing apparatus includes an imaging unit that images a work conveyed on a conveyance path, and a recognition unit that recognizes a position, a shape, and the like of the work based on an imaging result of the imaging unit. The robot control device controls the robot so that the robot grips the work based on the recognition result of the work by the recognition means of the image processing device.
【０００８】ここで、トラッキングシステムは、請求項
２記載の発明のように、１つの画像処理装置による認識
結果に基づき、１つのロボットが制御されるように構成
してもよいし、あるいは、１つの画像処理装置による認
識結果に基づき、複数のロボットが制御されるようにな
っていても良い。即ち、画像処理装置をＮ台（Ｎは２以
上の整数）とすると、ロボット制御装置を１台、ロボッ
トを（Ｎ×ｎ）台（ｎは２以上の整数）としてもよい。
ただし、いずれにしてもロボットは、搬送路に沿って複
数台が整列していることが望ましい。そして、１つの画
像処理装置による認識結果に基づき、１つのロボットが
制御される場合には、搬送路の搬送方向において、第１
番目の画像処理装置の下流側に第１番目のロボットが配
置され、この第１番目のロボットの下流側に第２番目の
画像処理装置が配置され、この第２番目の画像処理装置
の下流側に第２番目のロボットが配置され…といったよ
うに、画像処理装置とロボットが搬送路に沿って交互に
配置されていることが望ましい。また、１つの画像処理
装置による認識結果に基づき、複数のロボットが制御さ
れる場合には、搬送路の搬送方向において、画像処理装
置の下流側に複数のロボットが配置されるようにする。Here, the tracking system may be configured such that one robot is controlled based on the recognition result by one image processing device, or A plurality of robots may be controlled based on a recognition result by one image processing device. That is, assuming that there are N image processing apparatuses (N is an integer of 2 or more), one robot control apparatus and (N × n) robots (n is an integer of 2 or more) may be used.
However, in any case, it is desirable that a plurality of robots be aligned along the transport path. When one robot is controlled based on the recognition result by one image processing device, the first robot is controlled in the transport direction of the transport path.
A first robot is disposed downstream of the first image processing apparatus, a second image processing apparatus is disposed downstream of the first robot, and a downstream side of the second image processing apparatus is disposed. It is desirable that the image processing apparatus and the robot are alternately arranged along the transport path, such as a second robot is arranged at the second position. When a plurality of robots are controlled based on a recognition result by one image processing apparatus, the plurality of robots are arranged downstream of the image processing apparatus in the transport direction of the transport path.
【０００９】請求項１記載の発明によれば、複数の画像
処理装置によるワークの認識結果を、１つのロボット制
御装置に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制
御装置により、複数のロボットを制御するように構成さ
れているので、ロボット制御装置の数量を画像処理装置
の数量よりも少なく構成できる。よって、ロボット制御
装置の数量を低減することができ、その分、コストを低
減できる。また、ロボット制御装置の処理能力を効率的
に活用できる。According to the first aspect of the present invention, the recognition result of the work by the plurality of image processing devices is input to one robot controller, and based on the input result, the plurality of robots are controlled by the robot controller. Since it is configured to control, the number of robot control devices can be configured to be smaller than the number of image processing devices. Therefore, the number of robot control devices can be reduced, and the cost can be reduced accordingly. Further, the processing capability of the robot control device can be efficiently used.
【００１０】請求項２記載の発明は、請求項１記載のト
ラッキングシステム１０において、前記画像処理装置６
０，６０´，…，６０´´と、前記ロボット２，２´，
…，２´´とをそれぞれＮ個（Ｎは２以上の整数）ずつ
備え、１つの画像処理装置（画像処理装置６０，６０
´，…，６０´´のいずれか）の認識結果に基づき、１
つのロボット（ロボット２，２´，…，２´´のいずれ
か）が制御されるように構成されていることを特徴とし
ている。つまり、画像処理装置６０，６０´，…，６０
´´のいずれかと、ロボット２，２´，…，２´´のい
ずれかと、が１対１の対応関係にある。According to a second aspect of the present invention, in the tracking system according to the first aspect, the image processing apparatus includes:
0, 60 ', ..., 60 "and the robots 2, 2',
, And 2 ″ (N is an integer of 2 or more), respectively, and one image processing device (image processing devices 60, 60) is provided.
,..., 60 ″) based on the recognition result.
One of the robots (any of the robots 2, 2 ′,..., 2 ″) is controlled. That is, the image processing devices 60, 60 ′,.
.., 2 ″ is in one-to-one correspondence.
【００１１】請求項２記載の発明によれば、画像処理装
置と、ロボットとをそれぞれＮ個ずつ備え、１つの画像
処理装置の認識結果に基づき、１つのロボットが制御さ
れるように構成されているので、１つの画像処理装置の
認識結果に基づき複数のロボットを制御するような場合
と比較して、ロボット制御装置によるロボットの制御が
容易となる。According to the second aspect of the present invention, each of the N image processing apparatuses and the robots is provided so that one robot is controlled based on the recognition result of one image processing apparatus. Therefore, compared to a case where a plurality of robots are controlled based on the recognition result of one image processing device, control of the robot by the robot control device becomes easier.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に
係る実施の形態例を説明する。先ず、図１ないし図２に
示すように、本発明に係るトラッキングシステム１０
は、ワークを搬送する搬送路１ａと、この搬送路１ａか
らワークを取り出すロボット２、２´，…，２´´と、
搬送路１ａ上を搬送されるワークを撮像し、この撮像結
果に基づきワークを認識する画像処理装置６０，６０
´，…，６０´´と、この画像処理装置６０，６０´，
…，６０´´によるワークの認識結果に基づき、ロボッ
ト２、２´，…，２´´によりワークを搬送路１ａから
取り出さしめるべく、該ロボット２、２´，…，２´´
を制御するロボット制御装置２０と、を備えており、複
数の画像処理装置６０，６０´，…，６０´´によるワ
ークの認識結果を、１つのロボット制御装置２０に入力
し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置２０に
より、複数のロボット２、２´，…，２´´を制御する
ように構成されていることを主な特徴としている。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, as shown in FIGS. 1 and 2, the tracking system 10 according to the present invention is used.
Are transport paths 1a for transporting the work, and robots 2, 2 ',.
Image processing devices 60, 60 that image a workpiece conveyed on the transport path 1a and recognize the workpiece based on the imaging result.
,..., 60 ″ and the image processing devices 60, 60 ′,
, 60 ″, the robots 2, 2 ′,..., 2 ″ move the robots 2, 2 ′,.
, And a robot control device 20 for controlling the image processing apparatus, and inputs the recognition result of the work by the plurality of image processing devices 60, 60 ′,. The main feature is that the robot control device 20 is configured to control a plurality of robots 2, 2 ′,..., 2 ″.
【００１３】このトラッキングシステム１０において
は、図２に示すように、搬送コンベア１上の搬送路１ａ
により、矢印Ａ方向に沿ってワーク（図示省略）が搬送
されるようになっている。また、この搬送路１ａに沿っ
て、複数のロボット、即ち、第１のロボット２、第２の
ロボット２´，…，第Ｎのロボット２´´（図１参照）
が設けられている。さらに、各ロボット２，２´，…，
２´´の上流側には、第１のＣＣＤカメラ６、第２のＣ
ＣＤカメラ６´，…が設けられ、このＣＣＤカメラ６，
６´，…により、搬送路１ａ上を搬送中のワークを、撮
像範囲６ａ，６ａ´，…において撮像可能となってい
る。In this tracking system 10, as shown in FIG.
Thereby, a work (not shown) is conveyed along the arrow A direction. A plurality of robots, that is, a first robot 2, a second robot 2 ',..., An N-th robot 2''(see FIG. 1), along the transport path 1a.
Is provided. Furthermore, each robot 2, 2 ', ...,
The first CCD camera 6 and the second C
CD cameras 6 ',... Are provided.
The work being conveyed on the conveyance path 1a can be imaged in the imaging ranges 6a, 6a ',.
【００１４】ここで、トラッキングシステム１０は、Ｃ
ＣＤカメラ６と図示しない認識手段とにより構成される
第１の画像処理装置６０、同じくＣＣＤカメラ６´と認
識手段とにより構成される第２の画像処理装置６０´、
…、同様の第Ｎの画像処理装置６０´´を備えている。
また、ここで、認識手段は、コンベア座標系における各
ワークの位置、各ワークの形状、各ワークの重心などに
関するワーク認識情報を生成することができるものであ
る。コンベア座標系とは、搬送コンベア１上の搬送路１
ａ内における平面座標系である。Here, the tracking system 10 uses C
A first image processing device 60 including a CD camera 6 and a recognition unit (not shown), a second image processing device 60 ′ including a CCD camera 6 ′ and a recognition unit,
, And a similar N-th image processing device 60 ''.
Here, the recognition means can generate work recognition information on the position of each work in the conveyor coordinate system, the shape of each work, the center of gravity of each work, and the like. The conveyor coordinate system refers to the transport path 1 on the transport conveyor 1.
This is a plane coordinate system in a.
【００１５】また、各画像処理装置６０，６０´，…，
６０´´により生成されたワーク認識情報は、それぞれ
ロボット制御装置２０に入力されるようになっており、
該ロボット制御装置２０において、それぞれのワーク認
識情報に対応した動作指示情報が生成されるようになっ
ている。この動作指示情報は、該動作指示情報をロボッ
ト２，２´，…２´´に入力することで、各ロボット
２，２´，…２´´よりワークを搬送路１ａから取り出
すことができるようなものである。Each of the image processing devices 60, 60 ',...
The workpiece recognition information generated by 60 ″ is input to the robot control device 20, respectively.
In the robot control device 20, operation instruction information corresponding to each piece of work recognition information is generated. By inputting the operation instruction information to the robots 2, 2 ′,..., 2 ″, the work can be taken out of the transfer path 1 a from each of the robots 2, 2 ′,. It is something.
【００１６】ここで、画像処理装置６０により生成され
たワーク認識情報に基づき生成された動作指示情報は、
ロボット２に入力されるようになっており、同様に、画
像処理装置６０´により生成されたワーク認識情報に基
づき生成された動作指示情報は、ロボット２´に、ま
た、画像処理装置６０´´により生成されたワーク認識
情報に基づき生成された動作指示情報は、ロボット２´
´に入力されるようになっている。即ち、トラッキング
システム１０は、画像処理装置６０，６０，…，６０´
´と、ロボット２，２，…，２´´とをそれぞれＮ個
（Ｎは２以上の整数）ずつ備え、１つの画像処理装置６
０，６０，…，６０´´によるワークの認識結果に基づ
き、１つのロボット２，２，…，２´´が制御されるよ
うに構成されていると換言できる。つまり、画像処理装
置６０とロボット２、画像処理装置６０´とロボット２
´、…、画像処理装置６０´´とロボット２´が、それ
ぞれ１対１の対応関係にある。Here, the operation instruction information generated based on the work recognition information generated by the image processing device 60 is:
The operation instruction information generated based on the work recognition information generated by the image processing device 60 ′ is input to the robot 2, and is similarly transmitted to the robot 2 ′ and the image processing device 60 ″. The operation instruction information generated based on the work recognition information generated by the
'. That is, the tracking system 10 includes the image processing devices 60, 60,.
, And N robots (2,..., 2 ″) (N is an integer of 2 or more).
.., 2 ″ can be paraphrased as being configured to control one robot 2, 2,..., 2 ″ based on the recognition result of the workpiece by 0, 60,. That is, the image processing device 60 and the robot 2, and the image processing device 60 ′ and the robot 2
,..., The image processing device 60 ″ and the robot 2 ′ have a one-to-one correspondence.
【００１７】次ぎに、図２および図３を参照して本発明
に係るトラッキングシステム１０によるトラッキング動
作について説明する。先ず、搬送路１ａ上に複数のワー
クを投入し、矢印Ａに沿ってワークを搬送する。ワーク
が、撮像範囲６ａに達すると、第１の画像処理装置６０
のＣＣＤカメラ６により撮像範囲６ａのワークを撮像
し、画像取得する（ステップＳ１）。そして、取得した
画像に基づき、第１の画像処理装置６０の前記認識手段
により、コンベア座標系における各ワークの位置、各ワ
ークの形状、各ワークの重心などに関するワーク認識情
報を生成する（ステップＳ２）。Next, the tracking operation of the tracking system 10 according to the present invention will be described with reference to FIGS. First, a plurality of workpieces are put on the transport path 1a and transported along the arrow A. When the work reaches the imaging range 6a, the first image processing device 60
An image of the workpiece in the imaging range 6a is captured by the CCD camera 6, and an image is obtained (step S1). Then, based on the acquired image, the recognition means of the first image processing device 60 generates work recognition information regarding the position of each work in the conveyor coordinate system, the shape of each work, the center of gravity of each work, and the like (step S2). ).
【００１８】次ぎに、前記ワーク認識情報がロボット制
御装置２０に入力され（ステップＳ３）、第１のロボッ
ト２によりワークを把持するための動作指示情報を生成
する（ステップＳ４）。さらに、この動作指示情報が、
ロボット制御装置２０から第１のロボット２に対し出力
され（ステップＳ５）、第１のロボット２が動作指示信
号を取得する（ステップＳ６）。そして、動作指示信号
に基づき、第１のロボット２がワークを把持して、ワー
クを搬送路１ａから取出し、このワークを所定位置へと
移動させる（ステップＳ７）。Next, the work recognition information is input to the robot controller 20 (step S3), and operation instruction information for gripping the work by the first robot 2 is generated (step S4). Furthermore, this operation instruction information
It is output from the robot controller 20 to the first robot 2 (step S5), and the first robot 2 acquires an operation instruction signal (step S6). Then, based on the operation instruction signal, the first robot 2 grips the work, takes out the work from the transport path 1a, and moves the work to a predetermined position (step S7).
【００１９】また、上記動作と並行して、以下のよう
な、第２のロボット２´、…、第Ｎのロボット２´´の
制御が行われる。即ち、第２の画像処理装置６０´のＣ
ＣＤカメラ６´により撮像範囲６ａ´のワークを撮像し
て画像取得し（ステップＳ１´）、取得した画像に基づ
き、第２の画像処理装置６０´の前記認識手段により、
ワーク認識情報を生成し（ステップＳ２´）、このワー
ク認識情報がロボット制御装置２０に入力され（ステッ
プＳ３´）、ロボット制御装置２０において第２のロボ
ット２´によりワークを把持するための動作指示情報を
生成する（ステップＳ４´）。さらに、この動作指示情
報が、ロボット制御装置２０から第２のロボット２に対
し出力され（ステップＳ５´）、第２のロボット２が動
作指示信号を取得する（ステップＳ６´）。そして、動
作指示信号に基づき、第２のロボット２´がワークを把
持して、ワークを搬送路１ａから取出し、このワークを
所定位置へと移動させる（ステップＳ７´）。また、同
様に、ステップＳ１´´〜ステップＳ７´´がなされ、
第Ｎのロボット２´´もワークを把持して、ワークを搬
送路１ａから取出し、このワークを所定位置へと移動さ
せる。In parallel with the above operation, the following control of the second robot 2 ',..., Nth robot 2''is performed. That is, C of the second image processing device 60 '
The work in the imaging range 6a 'is imaged by the CD camera 6' to acquire an image (step S1 '), and based on the acquired image, the recognition means of the second image processing device 60'
Work recognition information is generated (step S2 '), and the work recognition information is input to the robot controller 20 (step S3'), and the robot controller 20 issues an operation instruction for gripping the work by the second robot 2 '. Information is generated (step S4 '). Further, the operation instruction information is output from the robot controller 20 to the second robot 2 (step S5 '), and the second robot 2 acquires an operation instruction signal (step S6'). Then, based on the operation instruction signal, the second robot 2 'grasps the work, takes out the work from the transport path 1a, and moves the work to a predetermined position (step S7'). Similarly, steps S1 ″ to S7 ″ are performed,
The N-th robot 2 '' also grips the work, takes out the work from the transport path 1a, and moves the work to a predetermined position.
【００２０】このとき、本発明に係るトラッキングシス
テム１０は、複数の画像処理装置６０，６０´，…，６
０´´によるワークの認識結果、即ちワーク認識情報
を、１つのロボット制御装置２０に入力し、この入力結
果に基づき、該ロボット制御装置２０により、複数のロ
ボット２，２´，…，２´´を制御するように構成され
ているので、ロボット制御装置２０の数量を画像処理装
置６０，６０´，…，６０´´の数量よりも少なく構成
できる。よって、ロボット制御装置２０の数量を低減す
ることができ、その分、コストを低減できる。また、ロ
ボット制御装置２０の処理能力を効率的に活用できる。At this time, the tracking system 10 according to the present invention comprises a plurality of image processing devices 60, 60 ',.
A work recognition result by 0 '', that is, work recognition information is input to one robot control device 20, and based on the input result, the robot control device 20 causes the plurality of robots 2, 2 ',. , So that the number of robot control devices 20 can be smaller than the number of image processing devices 60, 60 ′,..., 60 ″. Therefore, the number of robot control devices 20 can be reduced, and the cost can be reduced accordingly. Further, the processing capability of the robot control device 20 can be efficiently used.
【００２１】また、画像処理装置６０，６０´，…，６
０´´と、ロボット２，２´，…，２´´とをそれぞれ
Ｎ個ずつ備え、１つの画像処理装置、即ち、画像処理装
置６０，６０´，…，６０´´のうちのいずれかによる
認識結果（ワーク認識情報）に基づき、１つのロボッ
ト、即ちロボット２，２´，…，２´´のうちのいずれ
か制御されるように構成されているので、１つの画像処
理装置による認識結果に基づき複数のロボットを制御す
るような場合と比較して、ロボット制御装置２０による
ロボットの制御が容易となる。The image processing devices 60, 60 ',..., 6
0 ″ and N robots 2, 2 ′,..., 2 ″, respectively, and one image processing device, that is, any one of the image processing devices 60, 60 ′,. , 2 '', is controlled based on the recognition result (work recognition information) by the image processing apparatus. The control of the robot by the robot control device 20 is easier than in a case where a plurality of robots are controlled based on the result.
【００２２】なお、上記の実施の形態例では、１つの画
像処理装置（画像処理装置６０，６０´，…，６０´´
のいずれか）による認識結果に基づき、１つのロボット
（ロボット２，２´，…，２´´のうちのいずれか）が
制御されるように構成したが、１つの画像処理装置（画
像処理装置６０，６０´，…，６０´´のいずれか）に
よる認識結果に基づき、複数のロボットが制御されるよ
うに構成しても良い。この場合には、搬送路１ａの搬送
方向において、画像処理装置（画像処理装置６０，６０
´，…，６０´´のいずれか）の下流側に複数のロボッ
トが配置されるようにするとよい。このようにすること
で、システムの集積化が可能となる。In the above embodiment, one image processing device (image processing devices 60, 60 ',..., 60'') is used.
), One robot (one of the robots 2, 2 ′,..., 2 ″) is controlled based on the recognition result. 60, 60 ′,..., 60 ″), a plurality of robots may be controlled based on the recognition result. In this case, in the transport direction of the transport path 1a, the image processing device (the image processing devices 60, 60
,..., 60 ″), a plurality of robots may be arranged downstream. By doing so, the system can be integrated.
【００２３】[0023]
【発明の効果】請求項１記載の発明に係るトラッキング
システムによれば、複数の画像処理装置によるワークの
認識結果を、１つのロボット制御装置に入力し、この入
力結果に基づき、該ロボット制御装置により、複数のロ
ボットを制御するように構成されているので、ロボット
制御装置の数量を画像処理装置の数量よりも少なく構成
できる。よって、ロボット制御装置の数量を低減するこ
とができ、その分、コストを低減できる。また、ロボッ
ト制御装置の処理能力を効率的に活用できる。According to the tracking system according to the first aspect of the present invention, the recognition result of the work by the plurality of image processing devices is input to one robot controller, and the robot controller is controlled based on the input result. Therefore, the number of robot control devices can be made smaller than the number of image processing devices because the robot is configured to control a plurality of robots. Therefore, the number of robot control devices can be reduced, and the cost can be reduced accordingly. Further, the processing capability of the robot control device can be efficiently used.
【００２４】請求項２記載の発明に係るトラッキングシ
ステムによれば、画像処理装置と、ロボットとをそれぞ
れＮ個ずつ備え、１つの画像処理装置の認識結果に基づ
き、１つのロボットが制御されるように構成されている
ので、１つの画像処理装置の認識結果に基づき複数のロ
ボットを制御するような場合と比較して、ロボット制御
装置によるロボットの制御が容易となる。According to the tracking system of the second aspect of the present invention, each of the N image processing devices and the N robots is controlled based on the recognition result of one image processing device. Therefore, the control of the robot by the robot controller becomes easier as compared with the case where a plurality of robots are controlled based on the recognition result of one image processing device.
【図１】本発明に係るトラッキングシステムを示すブロ
ック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a tracking system according to the present invention.
【図２】本発明に係るトラッキングシステムの一例を示
す概略平面図である。FIG. 2 is a schematic plan view showing an example of a tracking system according to the present invention.
【図３】本発明に係るトラッキングシステムの動作を説
明するための概念図である。FIG. 3 is a conceptual diagram for explaining the operation of the tracking system according to the present invention.
【図４】従来のトラッキングシステムの一例を示す平面
図である。FIG. 4 is a plan view showing an example of a conventional tracking system.
【図５】従来のトラッキングシステムの一例を示すブロ
ック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an example of a conventional tracking system.
【図６】従来のトラッキングシステムの他の例を示す平
面図である。FIG. 6 is a plan view showing another example of a conventional tracking system.
【図７】従来のトラッキングシステムの他の例を示すブ
ロック図である。FIG. 7 is a block diagram showing another example of a conventional tracking system.
１ａ 搬送路 ２，２´，２´´ ロボット ２０ ロボット制御装置 ６０，６０´，６０´´ 画像処理装置 １０ トラッキングシステム 1a Conveyance path 2, 2 ', 2 "Robot 20 Robot control device 60, 60', 60" Image processing device 10 Tracking system
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥山 正幸 長野県諏訪市大和３丁目３番５号 セイコ ーエプソン株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 DB04 DB09 FA05 FB12 FC01 5B057 AA05 DA07 DA11 DC06 DC09 ────────────────────────────────────────────────── ─── Continuing on the front page (72) Inventor Masayuki Okuyama 3-5-5 Yamato, Suwa-shi, Nagano Seiko Epson Corporation F-term (reference) 3F059 AA01 DB04 DB09 FA05 FB12 FC01 5B057 AA05 DA07 DA11 DC06 DC09
Claims (2)
果に基づきワークを認識する画像処理装置と、 この画像処理装置によるワークの認識結果に基づき、前
記ロボットによりワークを搬送路から取り出さしめるべ
く、該ロボットを制御するロボット制御装置と、を備え
たトラッキングシステムであって、 １つのロボット制御装置に対して、複数の画像処理装置
と複数のロボットとを備え、 前記複数の画像処理装置によるワークの認識結果を、前
記１つのロボット制御装置に入力し、この入力結果に基
づき、該ロボット制御装置により、前記複数のロボット
を制御するように構成されていることを特徴とするトラ
ッキングシステム。A transport path for transporting the workpiece, a robot for taking out the workpiece from the transport path, an image processing apparatus for capturing an image of the workpiece transported on the transport path and recognizing the workpiece based on the captured image; And a robot controller for controlling the robot so that the robot removes the workpiece from the transport path based on the recognition result of the workpiece by the image processing apparatus. Comprising a plurality of image processing devices and a plurality of robots, inputting a recognition result of the workpiece by the plurality of image processing devices to the one robot control device, and based on the input result, the robot control device A tracking system, wherein the tracking system is configured to control a plurality of robots.
それぞれＮ個（Ｎは２以上の整数）ずつ備え、１つの画
像処理装置によるワークの認識結果に基づき、１つのロ
ボットが制御されるように構成されていることを特徴と
する請求項１記載のトラッキングシステム。2. The image processing apparatus and the robot each having N (N is an integer equal to or greater than 2) are provided, and one robot is controlled based on a recognition result of a workpiece by one image processing apparatus. The tracking system according to claim 1, wherein the tracking system is configured as follows.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2000307586A JP2002116810A (en) | 2000-10-06 | 2000-10-06 | Tracking system |
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|---|---|
| JP2002116810A true JP2002116810A (en) | 2002-04-19 |
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| JP2000307586A Pending JP2002116810A (en) | 2000-10-06 | 2000-10-06 | Tracking system |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002116810A (en) |
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- 2000-10-06 JP JP2000307586A patent/JP2002116810A/en active Pending
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