JP2002116810A - Tracking system - Google Patents

Tracking system

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JP2002116810A
JP2002116810A JP2000307586A JP2000307586A JP2002116810A JP 2002116810 A JP2002116810 A JP 2002116810A JP 2000307586 A JP2000307586 A JP 2000307586A JP 2000307586 A JP2000307586 A JP 2000307586A JP 2002116810 A JP2002116810 A JP 2002116810A
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JP2000307586A
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Japanese (ja)
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Shinichiro Ikezawa
Masayuki Okuyama
正幸 奥山
信一郎 池沢
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Seiko Instruments Inc
セイコーインスツルメンツ株式会社
セイコーエプソン株式会社
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    • Y02P90/00Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
    • Y02P90/08Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators or work piece supply systems
    • Y02P90/083Manipulators cooperating with conveyors

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a tracking system capable of reducing costs. SOLUTION: This tracking system is provided with robots 2, 2', etc., for extracting a work from a carriage path (1a), and picture processors 60, 60',..., 60" for image picking up the work carried on the carriage path (1a), and for recognizing the work based on the imaged result, and a robot controller 20 for controlling the robots 2, 2',..., 2" for allowing the robots 2, 2',..., 2" to extract the work from the carriage path (1a) based on the recognized results of the picture processors 60, 60',..., 60". The recognized results of the plurality of picture processors 60, 60',..., 60" are inputted to one robot controller 20, and the plurality of robots 2, 2',..., 2" are controlled by the robot controller 20 based on the inputted results.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送路上を搬送されるワークをロボットにより取り出すトラッキングシステムに関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION The present invention provides a workpiece conveyed on the conveying path relates tracking system to retrieve the robot.

【0002】 [0002]

【従来の技術】従来のトラッキングシステムとしては、 As a conventional tracking system,
例えば、特開平8−336783号公報や特開平10− For example, JP-A-8-336783 and JP 10-
138181号公報に示すようなものがある。 There is shown in 138181 JP. このトラッキングシステムは、図4に示すように、2台のCCD This tracking system, as shown in FIG. 4, two CCD
カメラ(画像処理装置)100,100´と、2台のロボット制御装置101,101´と、2台のロボット1 A camera (image processing apparatus) 100, 100, and two of the robot controller 101 and 101, two robots 1
02,102´を用いて、搬送路103からワーク10 Using 02,102', workpiece 10 from the transfer path 103
4,…を取り出すような構成となっている。 4, and has a configuration, such as taking out the .... ここで、C Here, C
CDカメラ100によりワーク104,…を撮像した画像がロボット制御装置101に入力され、これに基づき、ロボット制御装置101によりロボット102が制御され、搬送路103からワーク104,…を取り出すようになっている。 Work 104 by CD camera 100, the image of the captured ... is input to the robot controller 101, based on this, the robot 102 is controlled by a robot controller 101, made from the transport path 103 work 104, to take out ... there. 同様に、CCDカメラ100´によりワーク104,…を撮像した画像がロボット制御装置101´に入力され、これに基づき、ロボット制御装置101´によりロボット102´が制御され、搬送路1 Similarly, the image captured workpiece 104, ... a a CCD camera 100 'is inputted to the robot controller 101', based on this, the robot 102 'is controlled by a robot controller 101', the transport path 1
03からワーク104,…を取り出すようになっている。 Work 104, is adapted to take out the ... from 03. 即ち、このトラッキングシステムは、図5に示すように、N台(Nは2以上の整数)のCCDカメラ10 That is, the tracking system, CCD camera 10, as shown in FIG. 5, N stage (N is an integer of 2 or more)
0,100´,…と、N台のロボット制御装置101, 0,100', ... and, N base of the robot controller 101,
101´,…と、N台のロボット102,102´,… 101 ', ... and, N of robots 102,102', ...
を用いて、搬送路103からワーク104,…を取り出すような構成であると換言できる(この場合、Nの値は2となっている)。 Using, can in other words from the transport path 103 and the workpiece 104, which is configured to retrieve the ... (in this case, the value of N has a 2).

【0003】また、他の従来のトラッキングシステムとして、例えば、特開平8−336784号公報に示すようなものがある。 [0003] As another conventional tracking system, for example, those shown in JP-A-8-336784. このトラッキングシステムは、図6に示すように、1台のCCDカメラ(画像処理装置)10 This tracking system, as shown in FIG. 6, one CCD camera (image processing apparatus) 10
0と、1台のロボット制御装置101と、2台のロボット102,102´を用いて、搬送路103からワーク104,…を取り出すような構成となっている。 0, and one of the robot controller 101, using two robots 102,102', has from the transport path 103 work 104, ... and as taken configure. ここで、CCDカメラ100によりワーク104,…を撮像した画像がロボット制御装置101に入力され、これに基づき、ロボット制御装置101によりロボット10 Here, the workpiece 104 by the CCD camera 100, the image of the captured ... is input to the robot controller 101, based on this, the robot 10 by a robot controller 101
2、102´が制御され、搬送路103からワーク10 2,102' is controlled and the workpiece 10 from the transfer path 103
4,…を取り出すようになっている。 4, is adapted to take out the .... 即ち、このトラッキングシステムを複数併用したとすると、図7に示すように、N台(Nは2以上の整数)のCCDカメラ10 That is, when the tracking system and multiple combination, CCD camera 10, as shown in FIG. 7, N stage (N is an integer of 2 or more)
0,…と、N台のロボット制御装置101,101´, 0, ... and, N base of the robot control device 101 and 101,
…と、(N×n)台(nは2以上の整数)のロボット1 ... a robot 1 (N × n) stage (n is an integer of 2 or more)
02,102´,…を用いて、搬送路103からワーク104,…を取り出すような構成であるといえる。 02,102', ... using, say from the transport path 103 and the workpiece 104, which is configured to retrieve the ....

【0004】 [0004]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の従来の技術では、いずれにおいても、CCDカメラ10 However [0005] In the conventional techniques described above, in any, CCD camera 10
0,…の台数と、ロボット制御装置100の台数とが1 0, and ... of the number, and the number of the robot control device 100 1
対1であるため、即ち、CCDカメラ100,…の台数と同じ台数のロボット制御装置100が必要であるため、コストがかかるといった問題があった。 Because it is to 1, i.e., CCD camera 100, since ... it must have the same number of the robot controller 100 and the number of the cost has been a problem such. しかも、ロボット制御装置100の処理能力に余裕があるのに、ロボット制御装置100の処理能力を活用しきれないといった問題があった。 Moreover, although there is a margin in the processing capacity of the robot control device 100, there is a problem not fully utilize the processing capability of the robot controller 100.

【0005】そこで、本発明の目的は、低コスト化を可能とするトラッキングシステムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a tracking system that enables cost reduction.

【0006】 [0006]

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決すべく請求項1記載の発明は、例えば図1〜図3に示すように、ワークを搬送する搬送路1aと、この搬送路からワークを取り出すロボット2,2´,…,2´´と、前記搬送路上を搬送されるワークを撮像し、この撮像結果に基づきワークを認識する画像処理装置60,60´, In order to solve the above problems BRIEF SUMMARY OF THE INVENTION Claim 1 invention described, for example, as shown in FIGS. 1 to 3, a conveying path 1a for conveying the workpiece, the workpiece from the conveying path retrieving robot 2, 2 '..., 2' 'and the imaging the workpiece conveyed on the conveying path, the imaging result recognizing the image processing apparatus the workpiece based on 60,60',
…,60´´と、この画像処理装置によるワークの認識結果に基づき、前記ロボットによりワークを搬送路から取り出さしめるべく、該ロボットを制御するロボット制御装置20と、を備えたトラッキングシステム10であって、1つのロボット制御装置に対して、複数の画像処理装置と複数のロボットとを備え、前記複数の画像処理装置によるワークの認識結果を、前記1つのロボット制御装置に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置により、前記複数のロボットを制御するように構成されていることを特徴としている。 ..., and 60'', based on the work of the recognition result by the image processing apparatus, to occupy removed from the transport path of the workpiece by the robot, met tracking system 10 that includes a robot controller 20 for controlling the robot, the Te, for one of the robot controller, and a plurality of image processing apparatuses and a plurality of robots, the recognition result of the work by the plurality of image processing devices, and input to the one robot control device, the input result the basis, by the robot controller, is characterized in that it is configured to control the plurality of robots.

【0007】トラッキングシステムは、例えば、搬送路を有するコンベアを備えている。 [0007] tracking system, for example, comprises a conveyor having a conveying path. ロボットは、例えば、 The robot, for example,
搬送路上のワークを把持して搬送路から取り出し、次工程へと移動させ、ここでワークを離してワークを次工程に載置するものである。 Holding the workpiece on the conveyance path removed from the transport path, it is moved to the next step, where it releases the workpiece is to place the workpiece in the next step. また、ロボットにより、ワークを次工程に移動させるだけであってもよいし、あるいは、次工程に移動させると同時に、ワークどうしを組み立てることとしてもよい。 Further, by the robot, it may be simply to move the workpiece to the next step, or at the same time is moved to the next step, it is also possible to assemble the work to each other. 画像処理装置は、搬送路上を搬送されるワークを撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像結果に基づきワークの位置、形状などを認識する認識手段を備えている。 The image processing apparatus includes an imaging unit for imaging the workpiece conveyed on the conveying path, the position of the workpiece based on the imaging result of the imaging means, the recognition means for recognizing like shape. ロボット制御装置は、画像処理装置の認識手段によるワークの認識結果に基づき、ロボットによりワークを把持するべく、ロボットを制御するものである。 Robot controller, based on the work of the recognition result by the recognition unit of the image processing apparatus, in order to grip the workpiece by the robot, and controls the robot.

【0008】ここで、トラッキングシステムは、請求項2記載の発明のように、1つの画像処理装置による認識結果に基づき、1つのロボットが制御されるように構成してもよいし、あるいは、1つの画像処理装置による認識結果に基づき、複数のロボットが制御されるようになっていても良い。 [0008] Here, the tracking system, as in the invention of claim 2, wherein, based on the recognition result by a single image processing apparatus may be configured such that one robot is controlled or, 1 based on the recognition result of One of the image processing apparatus, a plurality of robots may be adapted to be controlled. 即ち、画像処理装置をN台(Nは2以上の整数)とすると、ロボット制御装置を1台、ロボットを(N×n)台(nは2以上の整数)としてもよい。 That is, an image processing apparatus and N stage (N is an integer of 2 or more), one of the robot controller, the robot (N × n) stage (n is an integer of 2 or more) may be.
ただし、いずれにしてもロボットは、搬送路に沿って複数台が整列していることが望ましい。 However, the robot In any case, it is desirable that a plurality along the transport path are aligned. そして、1つの画像処理装置による認識結果に基づき、1つのロボットが制御される場合には、搬送路の搬送方向において、第1 Then, based on the recognition result by a single image processing apparatus, if one robot is controlled, in the conveying direction of the conveying path, the first
番目の画像処理装置の下流側に第1番目のロボットが配置され、この第1番目のロボットの下流側に第2番目の画像処理装置が配置され、この第2番目の画像処理装置の下流側に第2番目のロボットが配置され…といったように、画像処理装置とロボットが搬送路に沿って交互に配置されていることが望ましい。 Th 1st robot on the downstream side of the image processing apparatus is arranged, the downstream side of the first robot the second image processing apparatus is arranged downstream of the first second image processing apparatus the second robot is arranged ... so as such, it is desirable that the image processing apparatus and the robot are arranged alternately along the transport path. また、1つの画像処理装置による認識結果に基づき、複数のロボットが制御される場合には、搬送路の搬送方向において、画像処理装置の下流側に複数のロボットが配置されるようにする。 Further, based on the recognition result by a single image processing apparatus, when a plurality of robots are controlled, in the conveying direction of the conveying path, so that a plurality of robots is disposed downstream of the image processing apparatus.

【0009】請求項1記載の発明によれば、複数の画像処理装置によるワークの認識結果を、1つのロボット制御装置に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置により、複数のロボットを制御するように構成されているので、ロボット制御装置の数量を画像処理装置の数量よりも少なく構成できる。 According to the first aspect of the invention, the recognition result of the work by a plurality of image processing devices, and input to the one robot control device, on the basis of the input result, by the robot controller, a plurality of robots which is configured to control, it can be constructed smaller than the quantity of the image processing apparatus the quantity of the robot controller. よって、ロボット制御装置の数量を低減することができ、その分、コストを低減できる。 Therefore, it is possible to reduce the quantity of the robot controller, correspondingly, the cost can be reduced. また、ロボット制御装置の処理能力を効率的に活用できる。 Also, take advantage of the processing power of the robot controller efficiently.

【0010】請求項2記載の発明は、請求項1記載のトラッキングシステム10において、前記画像処理装置6 [0010] According to a second aspect of the invention, in the tracking system 10 according to claim 1, wherein the image processing apparatus 6
0,60´,…,60´´と、前記ロボット2,2´, 0,60', ..., 60'' and, the robot 2, 2 '
…,2´´とをそれぞれN個(Nは2以上の整数)ずつ備え、1つの画像処理装置(画像処理装置60,60 ..., N pieces and 2 '' respectively (N is an integer of 2 or more) with one by one image processing apparatus (image processing apparatus 60 and 60
´,…,60´´のいずれか)の認識結果に基づき、1 ', ..., on the basis of either) of the recognition result of 60'', 1
つのロボット(ロボット2,2´,…,2´´のいずれか)が制御されるように構成されていることを特徴としている。 One of the robots (the robot 2, 2 '..., either 2' ') is characterized in that it is configured to be controlled. つまり、画像処理装置60,60´,…,60 In other words, the image processing apparatus 60,60', ..., 60
´´のいずれかと、ロボット2,2´,…,2´´のいずれかと、が1対1の対応関係にある。 Either as'', the robot 2, 2 '..., and either 2' ', but in a one-to-one correspondence.

【0011】請求項2記載の発明によれば、画像処理装置と、ロボットとをそれぞれN個ずつ備え、1つの画像処理装置の認識結果に基づき、1つのロボットが制御されるように構成されているので、1つの画像処理装置の認識結果に基づき複数のロボットを制御するような場合と比較して、ロボット制御装置によるロボットの制御が容易となる。 According to the second aspect of the present invention, an image processing apparatus, and a robot by N pieces respectively, based on the recognition result of an image processing apparatus, it is configured as a single robot is controlled because there, as compared with a case such as to control the plurality of robots based on the recognition result of an image processing apparatus, it is easy to control the robot by the robot controller.

【0012】 [0012]

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明に係る実施の形態例を説明する。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, illustrating the embodiment of the embodiment according to the present invention. 先ず、図1ないし図2に示すように、本発明に係るトラッキングシステム10 First, as shown in FIGS. 1 and 2, the tracking system 10 according to the present invention
は、ワークを搬送する搬送路1aと、この搬送路1aからワークを取り出すロボット2、2´,…,2´´と、 Includes a conveying path 1a for conveying the workpiece, the robot 2, 2 'take out the workpiece from the conveying path 1a, ..., and 2' ',
搬送路1a上を搬送されるワークを撮像し、この撮像結果に基づきワークを認識する画像処理装置60,60 Imaging the workpiece conveyed on the conveying path 1a, recognizes the image processing apparatus the workpiece based on the imaging result 60,60
´,…,60´´と、この画像処理装置60,60´, ', ..., 60'' and, the image processing apparatus 60,60',
…,60´´によるワークの認識結果に基づき、ロボット2、2´,…,2´´によりワークを搬送路1aから取り出さしめるべく、該ロボット2、2´,…,2´´ ... on the basis of the recognition result of the work by 60'', the robot 2, 2 '..., to occupy removed from the transport path 1a the workpiece by 2' ', the robot 2, 2' ..., 2 ''
を制御するロボット制御装置20と、を備えており、複数の画像処理装置60,60´,…,60´´によるワークの認識結果を、1つのロボット制御装置20に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置20により、複数のロボット2、2´,…,2´´を制御するように構成されていることを主な特徴としている。 A robot controller 20 for controlling includes a plurality of image processing apparatuses 60,60', ..., the recognition result of the work by 60'', enter into one robot controller 20, to the input result based, by the robot controller 20, a plurality of robots 2,2', ..., it is mainly characterized by being configured to control the 2 ''.

【0013】このトラッキングシステム10においては、図2に示すように、搬送コンベア1上の搬送路1a [0013] In this tracking system 10, as shown in FIG. 2, the conveying path 1a on conveyor 1
により、矢印A方向に沿ってワーク(図示省略)が搬送されるようになっている。 Accordingly, the workpiece along the direction of arrow A (not shown) is adapted to be conveyed. また、この搬送路1aに沿って、複数のロボット、即ち、第1のロボット2、第2のロボット2´,…,第Nのロボット2´´(図1参照) Further, along the conveying path 1a, a plurality of robots, i.e., the first robot 2, the second robot 2 ', ..., N-th robot 2' '(see FIG. 1)
が設けられている。 It is provided. さらに、各ロボット2,2´,…, In addition, each robot 2,2', ...,
2´´の上流側には、第1のCCDカメラ6、第2のC Upstream of the 2 '', the first CCD camera 6, the second C
CDカメラ6´,…が設けられ、このCCDカメラ6, CD camera 6 ', ... is provided, this CCD camera 6,
6´,…により、搬送路1a上を搬送中のワークを、撮像範囲6a,6a´,…において撮像可能となっている。 6 ', ... by the workpiece being conveyed on the conveying path 1a, the imaging range 6a, 6A', ... it has become possible imaging in.

【0014】ここで、トラッキングシステム10は、C [0014] Here, the tracking system 10, C
CDカメラ6と図示しない認識手段とにより構成される第1の画像処理装置60、同じくCCDカメラ6´と認識手段とにより構成される第2の画像処理装置60´、 CD camera 6 and the first image processing apparatus constituted by a recognition unit (not shown) 60, also the second image processing apparatus 60 'constituted by the CCD camera 6' and recognizing means,
…、同様の第Nの画像処理装置60´´を備えている。 ..., and an image processing apparatus 60'' similar second N.
また、ここで、認識手段は、コンベア座標系における各ワークの位置、各ワークの形状、各ワークの重心などに関するワーク認識情報を生成することができるものである。 Further, where the recognition means, the position of each workpiece in the conveyor coordinate system, the shape of each work, is capable of generating the workpiece recognition information such as the center of gravity of each workpiece. コンベア座標系とは、搬送コンベア1上の搬送路1 The conveyor coordinate system, transport on conveyor 1 path 1
a内における平面座標系である。 Is a plane coordinate system within a.

【0015】また、各画像処理装置60,60´,…, [0015] In addition, each of the image processing apparatus 60,60', ...,
60´´により生成されたワーク認識情報は、それぞれロボット制御装置20に入力されるようになっており、 Work recognition information generated by 60'' is adapted to be inputted to the robot controller 20, respectively,
該ロボット制御装置20において、それぞれのワーク認識情報に対応した動作指示情報が生成されるようになっている。 In the robot controller 20, so that the operation instruction information corresponding to the respective workpiece recognition information is generated. この動作指示情報は、該動作指示情報をロボット2,2´,…2´´に入力することで、各ロボット2,2´,…2´´よりワークを搬送路1aから取り出すことができるようなものである。 The operation instruction information, the said operating instruction information robot 2, 2 '... by entering a 2' ', each robot 2, 2' to be able to take out ... the workpiece from the conveying path 1a than 2 '' it is such.

【0016】ここで、画像処理装置60により生成されたワーク認識情報に基づき生成された動作指示情報は、 [0016] Here, the operation instruction information generated based on the work recognition information generated by the image processing apparatus 60,
ロボット2に入力されるようになっており、同様に、画像処理装置60´により生成されたワーク認識情報に基づき生成された動作指示情報は、ロボット2´に、また、画像処理装置60´´により生成されたワーク認識情報に基づき生成された動作指示情報は、ロボット2´ And it is inputted to the robot 2, similarly, the image processing apparatus operation instruction information generated based on the generated workpiece recognition information by 60 ', the robot 2' The image processing apparatus 60'' operation instruction information generated based on the generated workpiece recognition information by a robot 2'
´に入力されるようになっている。 It is adapted to be input to '. 即ち、トラッキングシステム10は、画像処理装置60,60,…,60´ That is, the tracking system 10, the image processing apparatus 60, 60, ..., 60 '
´と、ロボット2,2,…,2´´とをそれぞれN個(Nは2以上の整数)ずつ備え、1つの画像処理装置6 And 'robot 2, 2, ..., N pieces and 2' 'respectively (N is an integer of 2 or more) with one by one image processing apparatus 6
0,60,…,60´´によるワークの認識結果に基づき、1つのロボット2,2,…,2´´が制御されるように構成されていると換言できる。 0,60, ..., on the basis of the recognition result of the work by 60'', one robot 2,2, ..., can say the 2 '' is configured to be controlled. つまり、画像処理装置60とロボット2、画像処理装置60´とロボット2 In other words, the image processing apparatus 60 and the robot 2, the image processing apparatus 60 'and the robot 2
´、…、画像処理装置60´´とロボット2´が、それぞれ1対1の対応関係にある。 ', ..., the image processing apparatus 60'' and the robot 2' are in a relationship of 1: 1.

【0017】次ぎに、図2および図3を参照して本発明に係るトラッキングシステム10によるトラッキング動作について説明する。 [0017] Next, a description will be given tracking operation by the tracking system 10 according to the present invention with reference to FIGS. 先ず、搬送路1a上に複数のワークを投入し、矢印Aに沿ってワークを搬送する。 First, a plurality of workpieces were placed on the conveying path 1a, it conveys the workpiece along the arrow A. ワークが、撮像範囲6aに達すると、第1の画像処理装置60 Workpiece reaches the imaging range 6a, the first image processing apparatus 60
のCCDカメラ6により撮像範囲6aのワークを撮像し、画像取得する(ステップS1)。 Of imaging the work of the imaging range 6a by the CCD camera 6, an image obtained (step S1). そして、取得した画像に基づき、第1の画像処理装置60の前記認識手段により、コンベア座標系における各ワークの位置、各ワークの形状、各ワークの重心などに関するワーク認識情報を生成する(ステップS2)。 Then, based on the obtained image, by the recognition unit of the first image processing apparatus 60, the position of each workpiece in the conveyor coordinate system, the shape of each work to produce a workpiece recognition information such as the center of gravity of each work (step S2 ).

【0018】次ぎに、前記ワーク認識情報がロボット制御装置20に入力され(ステップS3)、第1のロボット2によりワークを把持するための動作指示情報を生成する(ステップS4)。 [0018] Next, the said workpiece recognition information is input to the robot controller 20 (step S3), and the first robot 2 generates the operation instruction information for gripping the workpiece (step S4). さらに、この動作指示情報が、 In addition, the operation instruction information,
ロボット制御装置20から第1のロボット2に対し出力され(ステップS5)、第1のロボット2が動作指示信号を取得する(ステップS6)。 Is output from the robot control device 20 for the first robot 2 (step S5), and the first robot 2 acquires the operation instruction signal (step S6). そして、動作指示信号に基づき、第1のロボット2がワークを把持して、ワークを搬送路1aから取出し、このワークを所定位置へと移動させる(ステップS7)。 Then, based on the operation instruction signal, the first robot 2 grips the workpiece, remove the workpiece from the conveying path 1a, moving the workpiece to a predetermined position (step S7).

【0019】また、上記動作と並行して、以下のような、第2のロボット2´、…、第Nのロボット2´´の制御が行われる。 [0019] In parallel with the above operation, such as the following, the second robot 2 ', ..., control of the robot 2' 'of the N is performed. 即ち、第2の画像処理装置60´のC Ie, C of the second image processing apparatus 60 '
CDカメラ6´により撮像範囲6a´のワークを撮像して画像取得し(ステップS1´)、取得した画像に基づき、第2の画像処理装置60´の前記認識手段により、 Image acquired by imaging the work of the imaging range 6a' by CD camera 6 '(step S1'), based on the obtained image, by the recognition unit of the second image processing apparatus 60 ',
ワーク認識情報を生成し(ステップS2´)、このワーク認識情報がロボット制御装置20に入力され(ステップS3´)、ロボット制御装置20において第2のロボット2´によりワークを把持するための動作指示情報を生成する(ステップS4´)。 Generates workpiece recognition information (step S2 '), the workpiece recognition information is input to the robot controller 20 (step S3'), the operation instruction for gripping the workpiece by the second robot 2 'in the robot control device 20 It generates information (step S4 '). さらに、この動作指示情報が、ロボット制御装置20から第2のロボット2に対し出力され(ステップS5´)、第2のロボット2が動作指示信号を取得する(ステップS6´)。 Further, the operation instruction information is output from the robot controller 20 to the second robot 2 (step S5 '), the second robot 2 acquires the operation instruction signal (step S6'). そして、動作指示信号に基づき、第2のロボット2´がワークを把持して、ワークを搬送路1aから取出し、このワークを所定位置へと移動させる(ステップS7´)。 Then, based on the operation instruction signal, the second robot 2 'grasps the workpiece, remove the workpiece from the conveying path 1a, moving the workpiece to a predetermined position (step S7'). また、同様に、ステップS1´´〜ステップS7´´がなされ、 Similarly, step S1''~ step S7'' is performed,
第Nのロボット2´´もワークを把持して、ワークを搬送路1aから取出し、このワークを所定位置へと移動させる。 Robot 2 '' of the N even when gripping a workpiece, taken out the workpiece from the conveying path 1a, moving the workpiece to a predetermined position.

【0020】このとき、本発明に係るトラッキングシステム10は、複数の画像処理装置60,60´,…,6 [0020] At this time, tracking system 10 according to the present invention, a plurality of image processing apparatuses 60,60', ..., 6
0´´によるワークの認識結果、即ちワーク認識情報を、1つのロボット制御装置20に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置20により、複数のロボット2,2´,…,2´´を制御するように構成されているので、ロボット制御装置20の数量を画像処理装置60,60´,…,60´´の数量よりも少なく構成できる。 0'' recognition result of the work by, i.e. the workpiece recognition information, and input to one of the robot control device 20, on the basis of the input result, by the robot controller 20, a plurality of robots 2,2', ..., 2 ' 'is configured so as to control the quantity of the image processing apparatus 60,60' robot controller 20, ... it can be configured less than the quantity of 60''. よって、ロボット制御装置20の数量を低減することができ、その分、コストを低減できる。 Therefore, it is possible to reduce the quantity of the robot control device 20, correspondingly, the cost can be reduced. また、ロボット制御装置20の処理能力を効率的に活用できる。 Also, take advantage of the processing power of the robot control device 20 efficiently.

【0021】また、画像処理装置60,60´,…,6 [0021] In addition, the image processing apparatus 60,60', ..., 6
0´´と、ロボット2,2´,…,2´´とをそれぞれN個ずつ備え、1つの画像処理装置、即ち、画像処理装置60,60´,…,60´´のうちのいずれかによる認識結果(ワーク認識情報)に基づき、1つのロボット、即ちロボット2,2´,…,2´´のうちのいずれか制御されるように構成されているので、1つの画像処理装置による認識結果に基づき複数のロボットを制御するような場合と比較して、ロボット制御装置20によるロボットの制御が容易となる。 And 0'', robot 2, 2 '..., and a 2' 'by N pieces each, one image processing apparatus, namely, the image processing apparatus 60,60', ..., one of 60'' based on the recognition result by (workpiece recognition information), one robot, i.e. the robot 2, 2 '..., which is configured to be controlled any of the 2' ', recognition by one of the image processing apparatus as compared with a case such as to control the plurality of robots based on the result, it is easy to control the robot by the robot controller 20.

【0022】なお、上記の実施の形態例では、1つの画像処理装置(画像処理装置60,60´,…,60´´ [0022] In the embodiment of the above-described embodiment, one image processing apparatus (image processing apparatus 60,60', ..., 60''
のいずれか)による認識結果に基づき、1つのロボット(ロボット2,2´,…,2´´のうちのいずれか)が制御されるように構成したが、1つの画像処理装置(画像処理装置60,60´,…,60´´のいずれか)による認識結果に基づき、複数のロボットが制御されるように構成しても良い。 Based on one of) the recognition result by the, one robot (the robot 2, 2 '..., one of the 2' ') but is configured to be controlled, one image processing apparatus (image processing apparatus 60,60', ..., based on one of) the recognition result by the 60'', a plurality of robots may be configured to be controlled. この場合には、搬送路1aの搬送方向において、画像処理装置(画像処理装置60,60 In this case, in the conveying direction of the conveying path 1a, an image processing apparatus (image processing apparatus 60 and 60
´,…,60´´のいずれか)の下流側に複数のロボットが配置されるようにするとよい。 ', ..., may more robots on the downstream side of any) of 60'' is to be placed. このようにすることで、システムの集積化が可能となる。 In this way, it is possible to integrate the system.

【0023】 [0023]

【発明の効果】請求項1記載の発明に係るトラッキングシステムによれば、複数の画像処理装置によるワークの認識結果を、1つのロボット制御装置に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置により、複数のロボットを制御するように構成されているので、ロボット制御装置の数量を画像処理装置の数量よりも少なく構成できる。 Effects of the Invention According to the tracking system according to the first aspect of the invention, the recognition result of the work by a plurality of image processing devices, and input to the one robot control device, on the basis of the input result, the robot controller Accordingly, since it is configured to control the plurality of robots can be configured less than the number of the image processing apparatus the quantity of the robot controller. よって、ロボット制御装置の数量を低減することができ、その分、コストを低減できる。 Therefore, it is possible to reduce the quantity of the robot controller, correspondingly, the cost can be reduced. また、ロボット制御装置の処理能力を効率的に活用できる。 Also, take advantage of the processing power of the robot controller efficiently.

【0024】請求項2記載の発明に係るトラッキングシステムによれば、画像処理装置と、ロボットとをそれぞれN個ずつ備え、1つの画像処理装置の認識結果に基づき、1つのロボットが制御されるように構成されているので、1つの画像処理装置の認識結果に基づき複数のロボットを制御するような場合と比較して、ロボット制御装置によるロボットの制御が容易となる。 According to the tracking system according to the second aspect of the invention, an image processing apparatus, and a robot by N pieces respectively, based on the recognition result of an image processing apparatus, so that one robot can be controlled which is configured to, as compared with the case such that control multiple robots based on the recognition result of an image processing apparatus, it is easy to control the robot by the robot controller.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】本発明に係るトラッキングシステムを示すブロック図である。 1 is a block diagram illustrating a tracking system in accordance with the present invention.

【図2】本発明に係るトラッキングシステムの一例を示す概略平面図である。 It is a schematic plan view showing an example of a tracking system according to the present invention; FIG.

【図3】本発明に係るトラッキングシステムの動作を説明するための概念図である。 3 is a conceptual diagram illustrating the operation of the tracking system according to the present invention.

【図4】従来のトラッキングシステムの一例を示す平面図である。 4 is a plan view showing an example of a conventional tracking system.

【図5】従来のトラッキングシステムの一例を示すブロック図である。 5 is a block diagram showing an example of a conventional tracking system.

【図6】従来のトラッキングシステムの他の例を示す平面図である。 6 is a plan view showing another example of a conventional tracking system.

【図7】従来のトラッキングシステムの他の例を示すブロック図である。 7 is a block diagram showing another example of a conventional tracking system.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1a 搬送路 2,2´,2´´ ロボット 20 ロボット制御装置 60,60´,60´´ 画像処理装置 10 トラッキングシステム 1a conveying path 2, 2 '2' 'robot 20 robot controller 60,60', 60'' image processing apparatus 10 tracking system

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 奥山 正幸 長野県諏訪市大和3丁目3番5号 セイコ ーエプソン株式会社内 Fターム(参考) 3F059 AA01 DB04 DB09 FA05 FB12 FC01 5B057 AA05 DA07 DA11 DC06 DC09 ────────────────────────────────────────────────── ─── front page of the continuation (72) inventor Masayuki Okuyama Nagano Prefecture Suwa Yamato 3-chome No. 3 No. 5 Seiko Epson Corporation over the F-term (reference) 3F059 AA01 DB04 DB09 FA05 FB12 FC01 5B057 AA05 DA07 DA11 DC06 DC09

Claims (2)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 ワークを搬送する搬送路と、 この搬送路からワークを取り出すロボットと、 前記搬送路上を搬送されるワークを撮像し、この撮像結果に基づきワークを認識する画像処理装置と、 この画像処理装置によるワークの認識結果に基づき、前記ロボットによりワークを搬送路から取り出さしめるべく、該ロボットを制御するロボット制御装置と、を備えたトラッキングシステムであって、 1つのロボット制御装置に対して、複数の画像処理装置と複数のロボットとを備え、 前記複数の画像処理装置によるワークの認識結果を、前記1つのロボット制御装置に入力し、この入力結果に基づき、該ロボット制御装置により、前記複数のロボットを制御するように構成されていることを特徴とするトラッキングシステム。 And 1. A conveyance path for conveying the workpiece, the robot takes out the workpiece from the conveying path, imaging the workpiece to be transported to the transport path, recognizing the image processing apparatus the workpiece based on the imaging result, the based on the work of the recognition result by the image processing apparatus, to occupy removed from the transport path of the workpiece by the robot, a tracking system and a robot controller for controlling the robot, for one robot controller , and a plurality of image processing apparatuses and a plurality of robots, the recognition result of the work by the plurality of image processing devices, and input to the single robot controller, on the basis of the input result, by the robot controller, the Tracking system characterized by being configured to control a plurality of robots.
  2. 【請求項2】 前記画像処理装置と、前記ロボットとをそれぞれN個(Nは2以上の整数)ずつ備え、1つの画像処理装置によるワークの認識結果に基づき、1つのロボットが制御されるように構成されていることを特徴とする請求項1記載のトラッキングシステム。 And wherein said image processing apparatus, wherein a robot each of the N (N is an integer of 2 or more) with each, based on the work of the recognition result of one of the image processing apparatus, so that one robot can be controlled Tracking system according to claim 1, characterized in that it is configured to.
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