JP2002035440A - Human-like robot and method of making thereof - Google Patents

Human-like robot and method of making thereof

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JP2002035440A
JP2002035440A JP2000229712A JP2000229712A JP2002035440A JP 2002035440 A JP2002035440 A JP 2002035440A JP 2000229712 A JP2000229712 A JP 2000229712A JP 2000229712 A JP2000229712 A JP 2000229712A JP 2002035440 A JP2002035440 A JP 2002035440A
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JP
Japan
Prior art keywords
doll
outer skin
eyelid
die
shaped robot
Prior art date
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Pending
Application number
JP2000229712A
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Japanese (ja)
Inventor
Hideaki Takatori
秀彰 高取
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ROMAN KOBO KK
Original Assignee
ROMAN KOBO KK
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve a combination of elaborateness and flexibility and to have a skin with sufficient strength in a human-like robot. SOLUTION: There are arranged a base body making process 1 to produce the base body of a robot from a spongy soft material, a soak prevention process 2 to apply a rough coat of silicon softened by mixing it with silicon oil on the surface of the base body of the robot, a thick coat process 3 to apply a thick coat of silicon further on the surface of the rough coat after hardened, a shaping process 4 to make a shaping of the surface with a shaping member impregnated with a solvent before the thick coat is hardened and a soak prevention process 5 to apply talc powder on the surface of the thick coat after hardened. This achieves a combination of elaborateness and flexibility and a skin with a sufficient strength.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、博物館や資料館で
展示される人形型ロボット、及びその製作方法に関し、
さらに詳しくは、軟質の外皮で覆われていて外観や動き
が写実的である人形型ロボット、及びその製作方法に係
る。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a doll-shaped robot displayed in a museum or a museum, and a method of manufacturing the same.
More specifically, the present invention relates to a doll-shaped robot covered with a soft outer skin and having a realistic appearance and movement, and a method of manufacturing the same.

【0002】[0002]

【従来の技術】博物館、資料館、アミューズメントパー
ク等において展示用に設置される人形型ロボット、例え
ば、人間や動物や恐竜の姿形を模したロボットは、一般
にその全身が外皮で覆われている。外皮は、シリコンゴ
ム、ウレタンフォーム、ビニールなどの軟質素材によっ
てゴム状又はスポンジ状に形成されている。外皮の内側
にはアクチュエータ等の駆動装置が配設されていて、外
皮の一部である瞼や口、また頭部や腕には、実物と同じ
ような動きが与えられる。すなわち、上述の人形型ロボ
ットは、外皮自体の質感が実物に近いこと、また、目、
瞼、口、首、腕等の動きやこれらの動きに伴う外皮の微
妙な変形がリアルであることなどが求められている。こ
うした要求のある軟質の外皮は、その構造と作製方法と
によって、彫刻外皮と型抜外皮とに大別されている。
2. Description of the Related Art Doll-type robots, such as robots imitating humans, animals, and dinosaurs, which are installed for display in museums, museums, amusement parks, and the like, generally have the entire body covered with an outer skin. The outer cover is formed of a soft material such as silicone rubber, urethane foam, or vinyl into a rubber or sponge shape. A driving device such as an actuator is provided inside the outer skin, and the eyelids and the mouth, and the head and arms, which are part of the outer skin, are given a movement similar to that of the real thing. In other words, the above-mentioned doll-shaped robot has the texture of the skin itself close to the real thing,
It is required that the movements of the eyelids, mouth, neck, arms, etc., and the subtle deformation of the outer skin accompanying these movements be real. Soft outer shells that have such a requirement are roughly classified into engraved outer shells and die-cut outer shells according to their structures and manufacturing methods.

【0003】前者の彫刻外皮は、例えば、原寸大の恐竜
など、それほどの精密さは必要とされない、大面積のも
のに使用される。この彫刻外皮は、以下のようにして作
製する。まず、駆動装置の上に粗削りと適当な内抉りを
施したウレタンフォームブロックをかぶせて接着し、さ
らにこのウレタンフォームブロックの表面に直接、彫刻
(仕上げ彫り)を施して外皮として仕上げる。製作すべ
き製品の大きさがウレタンフォームブロックの最大規格
を上回る場合には、ウレタンフォームブロックの接着面
全体に接着剤を均一に塗布し、別のウレタンフォームブ
ロックを接着してさらに大きなブロックとして使用す
る。上述の仕上げ彫りを終えた後、外皮を大きく伸縮さ
せる必要のある部位、例えば腿の付け根等の可動部につ
いては、その部位に裏面まで貫通する透孔を多数、穿孔
する。この穿孔作業は、ウレタンフォームの質量を減じ
てその部位における伸縮性を向上させるための処理であ
り、可動部の動きのようすを逐次観察しながら、孔の大
きさや穿孔位置を決めて順次、その穿孔個数を増やして
いくものである。穿孔作業が終了した後、人体の胴部の
ように衣服などで隠される場合を除き、多数の透孔を厚
さ5mm程度の薄いウレタンフォームシートを貼ってふ
さぐ。ウレタンフォームシートは、多数の透孔が可動部
の動きに応じて広がったり狭まったりすることを考慮し
て、多数の透孔が最も広がった状態で貼り付ける。これ
は、ウレタンフォーム自体が、縮むことに対しては有効
に作用する反面、伸びる性質がほとんどないからであ
る。通常は補強のために、仕上げ彫りとシート貼りを終
えたウレタンフォーム表面にガーゼなどの薄布を接着剤
で貼り重ね、さらにその薄布の上に、希釈しないシリコ
ン(以下「生シリコン」という。)を塗布して塗布下地
とする。その後、塗布下地に着色して外皮を仕上げる。
以上が、彫刻外皮の作製方法の概略である。
[0003] The former sculpture skin is used for a large-area sculpture that does not require much precision, such as a full-size dinosaur. This engraved skin is produced as follows. First, a urethane foam block, which has been roughly cut and appropriately bored, is put on and adhered to the drive device, and the surface of the urethane foam block is directly carved (finished engraving) to finish it as an outer skin. If the size of the product to be manufactured exceeds the maximum specification of the urethane foam block, apply the adhesive evenly on the entire adhesive surface of the urethane foam block, glue another urethane foam block and use it as a larger block I do. After finishing the above-described engraving, for a portion where the outer skin needs to be greatly expanded and contracted, for example, a movable portion such as a base of a thigh, a large number of through holes penetrating to the back surface are formed in the portion. This perforation work is a process for reducing the mass of the urethane foam to improve the elasticity at the site, and while sequentially observing the movement of the movable part, determining the size of the hole and the perforation position, sequentially, This is to increase the number of perforations. After the drilling operation is completed, a large number of through-holes are stuck with a thin urethane foam sheet having a thickness of about 5 mm, except when the hole is hidden by clothes or the like like a human body. The urethane foam sheet is attached in a state where the number of through holes is the widest in consideration of the fact that the number of through holes expands and contracts in accordance with the movement of the movable part. This is because the urethane foam itself effectively acts against shrinkage, but hardly expands. Normally, for the purpose of reinforcement, a thin cloth such as gauze is laminated with an adhesive on the surface of the urethane foam after finishing engraving and pasting the sheet, and further, undiluted silicon (hereinafter referred to as “raw silicon”) is placed on the thin cloth. ) Is applied as a coating base. Then, the coating base is colored to finish the outer skin.
The above is the outline of the method for producing the engraved skin.

【0004】これに対し、後者の型抜外皮は、造形上、
高度な精密さが要求される部分、通常は、人体の頭部、
手足先などに用途が限定されている。この型抜外皮は、
粘土原形から石膏雌型を起こし、それをシリコンなどで
型抜きして通常、厚さ5〜10mm程度に形成される。
こうして形成された、例えば人体の頭部の外皮は、ぐに
ゃぐにゃしていて自身の形状を保持することができない
マスク状(袋状)のものである。このため、外皮の頭部
や鼻梁、上下の顎などの比較的伸縮の少ない部位に、外
皮の裏側の形状に合わせた硬質内殻(以下「シェル」と
いう。)を強化プラスチック等によって成形し、これら
シェルを内側の駆動装置によって支持するとともに、こ
れらシェルに外皮を被せるようにしている。シェルと外
皮との接触部分は、例えば上下の顎の間に対応する頬な
ど、遊離させて多少のずれを許容するのが好ましい部分
と、目頭や鼻梁脇など、動きによって外皮が浮き上がる
のを防ぐため、外皮の裏に突起を設けてシェルにあけた
孔に嵌め込む部分などがある。そして、瞼等には頭部の
シェルに設けた透孔を介して内部の駆動装置が直接、接
続され、また頬等にはシェルを介して動力が伝達され
る。これにより、軟質の外皮は、瞼、頬などのシェルに
設けた透孔やシェル間の空隙に対応する部分でのみ伸縮
することになる。ここで、上述の彫刻外皮と型抜外皮と
を比較すると、彫刻外皮は、精密さについては劣るが、
かなりの大型なものでも自身で形状を保持することがで
き、コストが低いという利点がある。一方、後者の型抜
外皮は、重量が重くて自身で形状を保持することができ
ず、またコストも高いが、精巧であるという長所があ
る。上述の型抜外皮の一部である瞼は、上述の駆動装置
によってほぼ上下方向に移動されて、まばたきを模した
動作を行う。この瞼の内側には、頭部のシェルを抉るよ
うにして透孔が設けてあり、この透孔には、3次元的に
運動する眼球が配設されている。上述の瞼は、この眼球
の表面に倣ってほぼ上下方向に移動することになる。
[0004] On the other hand, the latter die-cutting outer skin is
Parts that require a high degree of precision, usually the head of the human body,
Applications are limited to limbs. This die-cut skin is
A gypsum female mold is raised from the clay original form, and it is die-cut with silicon or the like, and is usually formed to a thickness of about 5 to 10 mm.
The outer skin of, for example, the head of the human body formed in this way is a mask-like (bag-like) shape that is soggy that it cannot maintain its own shape. For this reason, a hard inner shell (hereinafter referred to as “shell”) conforming to the shape of the back side of the outer skin is molded from a reinforced plastic or the like on a relatively less elastic part such as the head, nose bridge, upper and lower jaw of the outer skin, The shells are supported by an internal drive and the shells are covered. The contact part between the shell and the outer skin is preferably a part that is free to allow some deviation, such as the cheeks between the upper and lower jaws, and the outer skin is prevented from rising due to movement, such as the inner corner of the eye or the side of the nose bridge Therefore, there is a portion provided with a projection on the back of the outer skin and fitted into a hole formed in the shell. An internal driving device is directly connected to the eyelids and the like via a through hole provided in the shell of the head, and power is transmitted to the cheeks and the like via the shell. As a result, the soft outer skin expands and contracts only in the portions corresponding to the through holes provided in the shell such as the eyelids and cheeks and the gaps between the shells. Here, when comparing the above-described engraved outer skin with the die-cut outer skin, the engraved outer skin is inferior in precision,
The advantage is that even a very large one can maintain its shape on its own, and the cost is low. On the other hand, the latter die-molding outer skin is heavy, cannot maintain its shape by itself, and is expensive, but has advantages of elaboration. The eyelid, which is a part of the above-described die-cut outer skin, is moved almost vertically by the above-described driving device, and performs an operation imitating a blink. A through-hole is provided inside the eyelid so as to gouge the shell of the head, and an eyeball that moves three-dimensionally is arranged in this through-hole. The above-mentioned eyelid will move substantially up and down following the surface of the eyeball.

【0005】[0005]

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術による
と、よりリアルな人形型ロボット、あるいはより安価な
人形型ロボットを製作しようとすると、以下の第1〜第
4の点が問題となった。第1に、彫刻外皮の場合、ウレ
タンフォームブロックの表面の仕上げとして、接着剤、
ガーゼ、生シリコンを重ね合わせるため、外皮がウレタ
ンフォームの長所である柔軟さを失うという問題があっ
た。その防止策として、前述のように可動部に多数の透
孔を設けてある程度の伸縮性を確保することは可能では
あるが、この場合、加工工数が増大してコスト高となる
という問題が発生する。さらに彫刻外皮は、表面に補強
用のガーゼの継ぎ目が多数現れて、外観上の品質が低下
する。このため、前述の型抜外皮とは精度において大き
な差があり、軽量で自重に耐え、かつコスト安という利
点がありながら、同一製品中で部位によって型抜外皮と
使い分けることができなかった。第2に、複数のウレタ
ンフォームブロックを接着剤で接着して大きなブロック
を構成する場合、ブロックの接着面に、ウレタンフォー
ムと比較して柔軟性に乏しい接着剤層が形成されるた
め、柔軟性が低下してしまう。また、スポンジ気泡の中
に沁み込んだ接着剤が生乾きのうちに外力が作用したと
きには、気泡の膨らみが潰された状態で貼り合わされて
しまうことになり、外皮の表面に不要な凹部が形成され
てしまう。第3に、彫刻外皮は、部分的に駆動装置と直
接、接着剤によって接着するのが一般的であるため、外
皮や駆動装置の補修、交換時等には、接着部分を刃物等
で剥さなければならず、外皮の損傷が避けられなかっ
た。したがって、一旦剥した外皮は、損傷が多い場合に
は廃棄し、また、損傷が少なく再利用が可能な場合でも
大幅な補修が必要となり、コストがかかるという問題が
あった。型抜外皮は、おおむねシェルから着脱し得る
が、瞼や唇などの細部ではやはり駆動装置との接着に頼
らなければならず、この課題の例外ではない。第4に、
摩擦係数の高い外皮の一部である瞼と眼球とを直接的に
接触して摺擦させないために、両者の間に1mm程度の
間隙を作らなければならず、不自然な奥目の印象は概観
上の重要な弱点であった。さらに目頭や目尻に内部が見
きれるほどの隙間を生じることがしばしばあり、特に目
頭に涙丘を作ることが不可能なことは写実の妨げとなっ
ていた。また、眼球を3次元的に動かすために、その機
構が複雑になるという問題もあった。本発明は、上述事
情に鑑みてなされたものであり、上述の問題を解決する
ことによって、よりリアルな、あるいはより安価な人形
型ロボット、及びその製作方法を提供することを目的と
するものである。
According to the prior art described above, the following first to fourth points have been problematic when producing a more realistic doll-shaped robot or a cheaper doll-shaped robot. . First, in the case of a sculpture skin, an adhesive,
Since the gauze and the raw silicon are overlapped, there is a problem that the outer skin loses the flexibility which is an advantage of the urethane foam. As a countermeasure, it is possible to secure a certain degree of elasticity by providing a large number of through holes in the movable part as described above, but in this case, there is a problem that the number of processing steps increases and the cost increases. I do. Further, the engraved outer skin has many gauze seams for reinforcement appearing on the surface, and the quality of appearance is reduced. For this reason, there is a great difference in precision from the above-mentioned die-cutting skin, and while it is lightweight, withstands its own weight, and has the advantages of low cost, it has not been possible to use the die-cutting skin properly in different parts of the same product. Second, when a plurality of urethane foam blocks are bonded with an adhesive to form a large block, an adhesive layer having less flexibility than urethane foam is formed on the bonding surface of the blocks, so that flexibility is increased. Will decrease. In addition, when an external force acts while the adhesive infiltrated into the sponge bubbles is dry, the bubbles will be stuck together in a crushed state, and unnecessary concave portions will be formed on the surface of the outer skin. Would. Third, since the engraved outer skin is generally partially adhered directly to the drive device with an adhesive, the adhesive portion is peeled off with a knife or the like when repairing or replacing the outer skin or the drive device. Hull damage was inevitable. Therefore, there is a problem that once peeled, the outer skin is discarded when the damage is large, and a large repair is required even when the damage is small and can be reused, resulting in an increase in cost. The molded skin is generally removable from the shell, but details such as eyelids and lips still have to rely on adhesion to the drive and are no exception to this task. Fourth,
In order to avoid direct contact between the eyelid and the eyeball, which are part of the outer skin with a high coefficient of friction, and to rub the eyeball, a gap of about 1 mm must be created between the two. It was an important weakness in the overview. In addition, there are often gaps in the inner and outer corners of the eyes that can be seen, especially the inability to create teardrops at the inner corners of the eyes, hindering the realism. There is also a problem that the mechanism for moving the eyeball three-dimensionally becomes complicated. The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to provide a more realistic or less expensive doll-shaped robot and a method of manufacturing the same by solving the above-mentioned problems. is there.

【0006】[0006]

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの請求項1に係る本発明は、伸縮可能な彫刻外皮を有
する人形型ロボットの製作方法において、スポンジ状の
軟質素材によって前記彫刻外皮の基体を作製する基体作
製工程と、前記基体の表面に、シリコンオイルを混合し
て軟化させたシリコンを下地塗りする沁込み防止工程
と、前記下地塗りが硬化した後、その表面にさらに前記
シリコンを厚塗りする厚塗り工程と、前記厚塗りが硬化
する前にその表面を、溶剤を含ませた整形部材で整形す
る整形工程と、前記厚塗りが硬化した後にその表面にタ
ルクパウダーを塗布する沁出し防止工程と、を有する、
ことを特徴とする。請求項1の発明によると、精巧さと
柔軟さとを合わせ持ち、かつ継ぎ目のない十分な強度の
外皮を作製し、作製後には、タルクパウダーにより、外
皮からのシリコンオイルの沁出しを防止することができ
る。本請求項に係る発明は、例えば、原寸大の恐竜等の
大型の製品に対して適用することが可能である。請求項
2に係る本発明は、請求項1の人形型ロボットの製作方
法において、前記基体作製工程が、前記スポンジ状の軟
質素材の表面を網状部材で覆う被覆工程と、前記網状部
材の上から前記スポンジ状の軟質素材の表面を、接着剤
を含んだ部材でたたいて、前記接着剤を無数の点状に塗
布する接着剤塗布工程と、前記網状部材を除去して前記
接着剤が塗布されたスポンジ状の軟質素材に、他のスポ
ンジ状の軟質素材を接着する接着工程と、を有する、こ
とを特徴とする。請求項2の発明によると、固さの主因
となる接着剤の実質的な接着面を無数の点状として細か
く分断することにより、接着面相互の間に間隙を形成す
ることができるので、全体として伸縮可能な柔らかさを
保つことができる。請求項3に係る本発明は、人形型ロ
ボットの外形を構成する彫刻外皮と、前記彫刻外皮の内
側に配設されて前記彫刻外皮を支持するとともに前記彫
刻外皮の可動部に動きを与える駆動装置とを備えた人形
型ロボットにおいて、前記彫刻外皮を前記駆動装置に対
して着脱自在に構成する、ことを特徴とする。請求項3
の発明によると、彫刻外皮を駆動装置から損傷を伴うこ
となく取り外すことができ、再利用することができる。
According to a first aspect of the present invention, there is provided a method of manufacturing a doll-shaped robot having a sculpable outer skin, wherein the sculpture outer skin is made of a sponge-like soft material. A base preparation step of preparing a base, a permeation prevention step of undercoating the surface of the base with silicon oil mixed and softened with silicon oil, and after the undercoat is cured, the surface is further coated with the silicon. Thick coating step of thick coating, a shaping step of shaping the surface with a shaping member containing a solvent before the thick coating is cured, and applying talc powder to the surface after the thick coating is cured. Leaching prevention step,
It is characterized by the following. According to the invention of claim 1, it is possible to produce an outer skin having both elaborateness and flexibility and having sufficient strength without a seam, and after the production, it is possible to prevent oozing of silicon oil from the outer skin by talc powder. it can. The invention according to the present claim can be applied to a large product such as a full-size dinosaur, for example. According to a second aspect of the present invention, in the method for manufacturing a doll-shaped robot according to the first aspect, the base forming step includes a covering step of covering a surface of the sponge-like soft material with a net-like member; An adhesive application step of hitting the surface of the sponge-like soft material with a member containing an adhesive, and applying the adhesive in an infinite number of points, and removing the mesh member to apply the adhesive And bonding the sponge-like soft material to another sponge-like soft material. According to the second aspect of the present invention, a gap can be formed between the bonding surfaces by dividing the substantial bonding surface of the adhesive, which is a main cause of the hardness, into an infinite number of dots, thereby forming a gap between the bonding surfaces. As it can be stretched and kept soft. The present invention according to claim 3, wherein a sculpture outer shell constituting the outer shape of the doll-shaped robot, and a drive device disposed inside the sculpture outer shell to support the sculpture outer shell and to move the movable portion of the sculpture outer shell Wherein the sculpture outer skin is configured to be detachable from the drive device. Claim 3
According to the invention, the engraving outer skin can be removed from the drive device without damage, and can be reused.

【0007】請求項4に係る発明は、硬質内殻と、前記
硬質内殻に被せるようにして取り付けられる伸縮可能な
型抜外皮と、前記硬質内殻の内側に配設されて前記型抜
外皮の可動部に前記硬質内殻を介して動きを与える駆動
装置とを備えた人形型ロボットにおいて、前記硬質内殻
と前記駆動装置との間に接続部を有し、前記硬質内殻
は、前記駆動装置に対して前記接続部によって着脱自在
に構成されている、ことを特徴とする。請求項5に係る
本発明は、硬質内殻と、前記硬質内殻に被せるようにし
て取り付けられる伸縮可能な型抜外皮と、前記硬質内殻
の内側に配設されて前記型抜外皮の可動部に直接的に動
きを与える駆動装置とを備えた人形型ロボットにおい
て、前記型抜外皮と前記駆動装置との間に接続部を有
し、前記型抜外皮は、前記駆動装置に対して前記接続部
によって着脱自在に構成されている、ことを特徴とす
る。請求項4、5の発明によると、型抜外皮及び硬質内
殻と駆動装置との間に着脱自在な接続部を有しているの
で、この接続部を取り外すことで、型抜外皮及び硬質内
殻を駆動装置から損傷を伴うことなく取り外すことがで
き、再利用することができる。請求項6に係る本発明
は、請求項5の人形型ロボットにおいて、前記型抜外皮
の可動部である瞼と、前記瞼の内側に配設されて3次元
的に運動する眼球と、を備え、前記瞼と前記眼球との間
に半球状又は半ラグビーボール状でかつ透明なカバー部
材を、前記眼球の動きにかかわりない状態で設け、前記
瞼と前記駆動装置との間に前記接続部を設け、前記駆動
装置によって前記瞼に動きを与える、ことを特徴とす
る。請求項7に係る本発明は、請求項5の人形型ロボッ
トにおいて、前記型抜外皮の可動部である瞼と、前記瞼
の内側に配設されて3次元的に運動する眼球と、を備
え、前記瞼と前記眼球との間に半球状又は半ラグビーボ
ール状でかつ透明なカバー部材を、前記眼球の動きにか
かわりない状態で設け、前記瞼と前記カバー部材とを固
定するとともに、前記瞼と前記駆動装置との間に前記接
続部を設け、前記駆動装置によってカバー部材とともに
前記瞼に動きを与える、ことを特徴とする。請求項6、
7の発明によると、瞼の開閉は、固定されたカバー上で
行われ、眼球の運動はそれらと接触しない位置で行われ
る。眼球の運動が他と摺擦しないための空隙はカバー内
部にあるので、眼球表面は見かけ上、瞼と密着した位置
にあり、写実を損なわない。また、目頭や目尻に内部が
見切れる隙間を生じることも外見上避けられる。請求項
8に係る本発明は、請求項5の人形型ロボットにおい
て、前記型抜外皮の可動部である瞼と、前記瞼の内側に
外側に向けて凸状に設けた半球状でかつ透明なカバー部
材と、を備え、前記カバー部材の内側に、眼球を図示し
た平面状の図示部材と、前記図示部材を上下左右方向に
2次元的に移動させる移動手段と、を設けた、ことを特
徴とする。請求項8の発明によると、図示部材を上下左
右方向の2次元的に移動させるだけで眼球が動いたよう
に見せることができるので、眼球を3次元的に運動させ
る場合に比して、移動手段の構成を簡略化することがで
きる。また、図示部材をカバー部材に対して非接触な状
態で移動させることができるので、その移動を円滑なも
のとすることができる。
According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a hard inner shell, an extensible die-cutting outer skin mounted over the hard inner shell, and the die-cutting outer shell disposed inside the hard inner shell. A doll-shaped robot having a drive unit that gives a movement to the movable part via the hard inner shell, comprising a connecting portion between the hard inner shell and the drive device, wherein the hard inner shell is It is characterized by being configured to be detachable from the drive device by the connection portion. According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a rigid inner shell, an extensible die-cutting outer skin mounted over the hard inner shell, and a movable die-cutting outer shell disposed inside the hard inner shell. A doll-shaped robot having a drive device that directly moves the part, the doll-shaped robot having a connection portion between the die-cutting outer skin and the driving device, wherein the die-cutting outer skin is provided with respect to the driving device. It is characterized by being configured to be detachable by a connection part. According to the fourth and fifth aspects of the present invention, since the detachable connecting portion is provided between the die-cutting outer skin and the hard inner shell and the driving device, by removing this connecting portion, the die-cutting outer skin and the hard inner portion are removed. The shell can be removed from the drive without damage and can be reused. According to a sixth aspect of the present invention, in the doll-shaped robot according to the fifth aspect, an eyelid that is a movable portion of the die-cut outer skin and an eyeball that is disposed inside the eyelid and moves three-dimensionally are provided. A hemispherical or semi-rugby ball-shaped and transparent cover member is provided between the eyelid and the eyeball in a state not related to the movement of the eyeball, and the connection portion is provided between the eyelid and the driving device. And providing movement to the eyelids by the driving device. According to a seventh aspect of the present invention, in the doll-shaped robot according to the fifth aspect, an eyelid that is a movable part of the die-cut outer skin and an eyeball that is disposed inside the eyelid and moves three-dimensionally are provided. A hemispherical or semi-rugby ball-shaped and transparent cover member is provided between the eyelid and the eyeball in a state not related to the movement of the eyeball, and the eyelid and the cover member are fixed, and the eyelid is fixed. The connecting portion is provided between the driving device and the driving device, and the driving device gives a movement to the eyelid together with the cover member. Claim 6,
According to the invention of the seventh aspect, the opening and closing of the eyelids are performed on the fixed cover, and the movement of the eyeball is performed at a position not in contact with them. Since there is a gap inside the cover for preventing the movement of the eyeball from rubbing against the other, the surface of the eyeball is apparently in a position in close contact with the eyelid, and does not impair the realism. In addition, the appearance of a gap at the inner or outer corner of the eye can be apparently avoided. The present invention according to claim 8 is the doll-shaped robot according to claim 5, wherein the eyelid that is a movable part of the die-cut outer skin, and a hemispherical and transparent member provided inside the eyelid and protruding outward. A cover member, and provided inside the cover member are a planar illustrated member showing an eyeball and moving means for moving the illustrated member two-dimensionally in up, down, left, and right directions. And According to the eighth aspect of the present invention, the eyeball can be made to look as if it is moved only by moving the illustrated member two-dimensionally in the vertical and horizontal directions. The configuration of the means can be simplified. Further, since the illustrated member can be moved in a non-contact state with respect to the cover member, the movement can be made smooth.

【0008】[0008]

【発明の実施の形態】以下、図面に沿って、本発明の実
施の形態について説明する。まず、本発明がその対象と
する人形型ロボットについて簡単に説明する。人形型ロ
ボットは、博物館や資料館やアミューズメントパークな
どにおいて、商業用・学術用・娯楽用などに供するため
に展示されるものであり、例えば、人間や動物や恐竜が
動く状態を表現するものである。人形型ロボットは、一
般に、アミューズメントロボットと呼ばれる範疇に属す
るものであり、同じロボットといっても物理的な機能・
作用を目的とする産業ロボットとは分野が異なる。ま
た、駆動装置を有することが前提とされるため、外観の
みのロボット玩具ともまた一線を画すことになるが、ア
ニメーションキャラクター、マスコットキャラクターな
どに動きを与える場合には、これらをも含むものであ
る。最も代表的なものとしては、人体又は動物の外観と
動きを写実的に模写した有機的な人形が知られている。
人形型ロボットは、製品のサイズからみた場合、一般
に、等身大ないしはそれ以上のものがほとんどであり、
この点においても、等身大以下のサイズが主流のロボッ
ト玩具とは、その目的や概念が異なることがわかる。換
言すると、本発明が対象とする人形型ロボットとは、造
形された外観、すなわち外皮に動きを与えるために駆動
装置を必要とする展示用ロボットであるといえる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, a doll-shaped robot to which the present invention is applied will be briefly described. Doll-shaped robots are exhibited in museums, archives, amusement parks, etc. for commercial, academic, recreational use, etc., and represent, for example, the state in which humans, animals, and dinosaurs move. . Doll-shaped robots generally belong to the category called amusement robots, and even though they are the same robot, physical functions and
The field is different from the industrial robot for the purpose of action. In addition, since it is assumed that a driving device is provided, a robot toy having only an external appearance is also different from the robot toy. However, when a motion is given to an animation character, a mascot character, or the like, these are also included. The most representative is an organic doll that realistically mimics the appearance and movement of a human or animal.
Doll-shaped robots are generally life-size or larger in terms of product size,
Also in this regard, it can be seen that the purpose and concept of the robot toy are different from those of the mainstream robot toy whose size is equal to or smaller than the life size. In other words, the doll-shaped robot targeted by the present invention can be said to be a display robot that requires a drive device to give a movement to the formed appearance, that is, the outer skin.

【0009】〈実施の形態1〉本実施の形態は、前述の
請求項1に対応する人形型ロボットの製作方法に関する
ものであり、従来の彫刻外皮においてその柔軟性を妨げ
ていたガーゼ、接着剤、生シリコンなどの使用をやめ
て、シリコンをウレタンフォーム表面に直接的に塗布す
ることによって、より柔軟な彫刻外皮の作製を可能にす
るものである。従来、本実施の形態の製作方法が採用で
きなかった主な理由は、第1に補強用のガーゼを用いな
ければ、シリコン自体が駆動装置から伝達される力や運
搬時等に作用する外力に耐えきれないために、シリコン
に裂傷が発生するからであり、第2に、シリコンを塗布
する際にトルエンなどの溶剤で希釈していたため、この
溶剤がウレタンフォームの内部に簡単に沁み込んで、所
望の柔軟性が得られなくなるからである。ちなみに、溶
剤で希釈したシリコンは、塗布時の作業性は良好である
が、溶剤が揮発して失われると、ウレタンフォームに沁
み込んだ状態のまま、生シリコンとほぼ同等に硬くなっ
てしまう。これに対し、シリコンオイルを混入したシリ
コンは、ウレタンフォームの内部に沁み込むことが少な
く、さらには揮発性がないため、硬化後においても所望
の柔軟性を保持しつづける。図1に、本発明に係る人形
型ロボットの製作方法の一例を示す。ここで、人形型ロ
ボットの製作方法の説明に先立ち、この製作方法によっ
て製作した人形型ロボットの一例として、恐竜を模した
人形型ロボット(以下「恐竜」という。)について、図
2を参照して簡単に説明する。図2(a)は、恐竜10
全体の縦断面図であり、同図に示すように、恐竜10
は、支持部材も兼ねる駆動装置11と、この駆動装置1
1の周囲に固定された彫刻外皮15とを備えている。ま
た、外皮15は、軟質の基体12と、基体の周囲を覆う
ように設けられた仕上塗り層13とを主要構成要素とし
て有している。そして、恐竜10全体は、台座14に据
え付けられている。これらのうち、仕上塗り層13は、
図2(a)中の部分Aの拡大縦断面図である(b)に示
すように、下側から順に、下塗り13a、厚塗り13
b、パウダー層13cを有している。なお、これらにつ
いては後に詳述する。図1に示す人形型ロボット(恐竜
10)の製作方法の説明に戻ると、この製作方法は、基
体作製工程1と、沁込み防止工程2と、厚塗り工程3
と、整形工程4と、沁出し防止工程5とを有している。
以下、基体作製工程1から順に説明する。基体作製工程
1は、スポンジ状の軟質素材によって恐竜10の基体1
2を作製する工程である。この工程においては、駆動装
置11(図2参照)の上に粗彫りと適当な内抉りを施し
たウレタンフォームブロック(スポンジ状の軟質素材)
をかぶせて固定し、これを基体12としている。駆動装
置11に対する基体12の固定に際し、例えば、背中等
の不動部分については、駆動装置11と完全に密着ある
いは接着する場合もあるが、首等の可動部分について
は、適宜に駆動装置11の作動範囲を逃げて、駆動装置
11と基体12との間にある程度の空隙を設けている。
また、本実施の形態においては、従来例に比して、外皮
15全体が柔軟に仕上がるため、あらかじめ基体12の
厚さを薄くし、内抉りを大きくとっている。すなわち、
従来例においては、彫刻外皮15が柔軟でなく、駆動力
を表面の伸縮だけで吸収できず、当該部分全体が浮き上
がったり凹んだりして基本的な形状そのものが変形して
しまうおそれがあるため、基体12の厚さを充分にとり
ながら、一方で、前述の多数の透孔によって質量を減じ
る必要があった。これに対し、本実施の形態において
は、彫刻外皮15が充分に柔軟なので、むしろ彫刻外皮
15そのものを薄くして伸縮で駆動力を吸収させる方が
全体形状の変形のおそれが少なく、透孔の工程も省くこ
とが可能となる。下塗り工程2は、上述の基体作製工程
1で作製した基体12の表面に、シリコンオイルを混合
して軟化させたシリコンを下塗りする工程である。この
とき使用するシリコンは、油性ペンキなどで着色したも
のに、溶剤を用いないでシリコンオイルのみを重量比で
100〜200%混入させて十分に軟化させる。こうし
て軟化させたシリコンを基体12表面に一度、軽く塗布
して下塗り13aとする。この下塗り13aは、そのま
ま放置すると約60〜90分後に硬化する。硬化した下
塗り13aは、次の厚塗り工程3に使用するシリコンが
基体12に沁み込むことを防止する沁込み防止層として
作用する。厚塗り工程3は、硬化後の下塗り13aの表
面に、下塗り時と同様のシリコン、つまりシリコンオイ
ルを混入させて軟化させたシリコン(重量比は、下塗り
時と同じ)を厚塗りする工程である。厚塗りは、厚さが
2〜4mm程度となるように十分に行う。この厚塗り1
3bを適宜な厚さにすることで、彫刻外皮15として必
要な強度を確保することができる。整形工程4は、上述
の厚塗り13bが硬化する前にその表面を、溶剤を含ま
せた整形部材(不図示)で整形する工程である。整形部
材としては、例えば、溶剤を十分に含ませた刷毛などを
使用し、これで硬化前の厚塗り13bの表面を滑らかに
均す。上述の溶剤としてはトルエンが最適である。な
お、必要に応じて、さらに厚塗工程を繰り返して、厚塗
り13bの層厚を増したり、厚塗り13bの表面をへら
や刷毛などで整形して、実物の恐竜の皮膚に近いきめや
質感を出すようにしてもよい。沁出し防止工程5は、上
述の整形工程4が終了しさらに厚塗り13bが硬化した
後にその表面にタルクパウダーを塗布する工程である。
シリコンオイルは、混入比率が大きい場合には、後日も
沁み出してくるという欠点があるが、表面にタルクパウ
ダーを大量にはたいて付着させることで、沁出しを防止
する。この沁出し防止工程5は、本実施の形態において
必須のものであるといえる。なお、この沁出し防止工程
5は、彫刻外皮15の単純な透明感を消し去って、彫刻
外皮15を実物の皮膚の表面角質層により近く見せるこ
とができる、という視覚上の効果も奏する。以上説明し
た基体作製工程1から沁出し防止工程5によって製作さ
れた恐竜10は、補強用のガーゼを使用していないので
彫刻外皮15の表面にガーゼの継ぎ目が現れることな
く、精巧な仕上がりとすることができる。また、彫刻外
皮15については、従来使用していた接着剤、ガーゼ、
生シリコンを使用しないので、彫刻外皮15の柔軟性を
失うことはない。さらに、柔軟性を失わないので、従
来、可動部における伸縮性の確保のために必要であった
多数の透孔を設けるための穿孔作業が不要となり、その
分、製作工数が低減されて、製作コストも安価となる。
さらにまた、適宜な柔軟性を確保することができるの
で、恐竜10の可動部においても、加えられた力が局部
に集中することなく四方に分散されるので、結果とし
て、実用に十分耐える強度を持つことができる。加え
て、彫刻外皮15は、上述のように精巧な仕上がりであ
るため、1つの製品(恐竜10)に対して、前述の精度
の高い型抜外皮と併用した場合でも、品質的に遜色がな
く、したがって、彫刻外皮と型抜外皮のそれぞれの長所
を生かして使い分けることができる。すなわち、品質的
にみて従来、彫刻外皮では作製することができなかった
高い精度の外皮を作製することができるので、従来、型
抜外皮を使用していた部分に彫刻外皮を使用することが
可能となり、製品全体としてのコストを大幅に低減する
ことが可能となる。
<Embodiment 1> This embodiment relates to a method of manufacturing a doll-shaped robot according to the above-mentioned claim 1, and includes a gauze and an adhesive which hinder the flexibility of a conventional engraving skin. By eliminating the use of raw silicon or the like and applying silicon directly to the surface of urethane foam, it is possible to produce a more flexible engraved skin. Conventionally, the main reason why the manufacturing method of the present embodiment could not be adopted is that, firstly, unless gauze for reinforcement is used, the silicon itself is affected by the force transmitted from the driving device and the external force acting during transportation. Secondly, because it cannot be tolerated, the silicon will be lacerated. Secondly, when diluting with a solvent such as toluene when applying silicon, this solvent easily penetrates into the inside of the urethane foam, This is because the desired flexibility cannot be obtained. Incidentally, silicon diluted with a solvent has good workability at the time of application, but when the solvent is volatilized and lost, it becomes almost as hard as raw silicon while being impregnated in urethane foam. On the other hand, silicon mixed with silicone oil hardly permeates into the urethane foam and has no volatility, so that it keeps desired flexibility even after curing. FIG. 1 shows an example of a method for manufacturing a doll-shaped robot according to the present invention. Here, prior to the description of the method of manufacturing a doll-shaped robot, a doll-shaped robot (hereinafter, referred to as “dinosaur”) imitating a dinosaur as an example of a doll-shaped robot manufactured by this manufacturing method, with reference to FIG. A brief description will be given. FIG. 2A shows the dinosaur 10
FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the entirety, and as shown in FIG.
Is a drive device 11 also serving as a support member, and the drive device 1
1 and a sculpture skin 15 fixed around the periphery of the sculpture. The outer skin 15 has, as main components, a soft base 12 and a finish coating layer 13 provided so as to cover the periphery of the base. The entire dinosaur 10 is mounted on a pedestal 14. Of these, the finish coating layer 13 is
As shown in FIG. 2B, which is an enlarged vertical sectional view of a portion A in FIG.
b, and has a powder layer 13c. These will be described later in detail. Returning to the description of the method of manufacturing the doll-shaped robot (dinosaur 10) shown in FIG. 1, this manufacturing method includes a base body manufacturing step 1, an infiltration prevention step 2, and a thick coating step 3.
And a shaping step 4 and a seepage prevention step 5.
Hereinafter, the process will be described in order from the substrate manufacturing step 1. The substrate manufacturing step 1 is performed by using a sponge-like soft material for the substrate 1 of the dinosaur 10.
This is a step of fabricating No. 2. In this step, a urethane foam block (a sponge-like soft material) in which a rough engraving and an appropriate hollow are performed on the driving device 11 (see FIG. 2).
And fixed to form a substrate 12. When the base 12 is fixed to the driving device 11, for example, an immovable portion such as the back may be completely adhered or adhered to the driving device 11. A certain gap is provided between the driving device 11 and the base 12 so as to escape from the area.
Further, in the present embodiment, the thickness of the base 12 is reduced in advance and the size of the inner gouge is increased in order to finish the outer skin 15 more flexibly than in the conventional example. That is,
In the conventional example, the engraving outer skin 15 is not flexible, and the driving force cannot be absorbed only by the expansion and contraction of the surface, and the entire shape may be lifted or dented and the basic shape itself may be deformed. While the thickness of the base 12 was sufficiently large, it was necessary to reduce the mass by the large number of through holes described above. On the other hand, in the present embodiment, since the engraving outer skin 15 is sufficiently flexible, it is rather less likely to deform the entire shape by making the engraving outer skin 15 thinner to absorb the driving force by expansion and contraction. The process can be omitted. The undercoating step 2 is a step of undercoating the surface of the base 12 prepared in the above-described base preparation step 1 with silicon softened by mixing silicone oil. The silicon used at this time is sufficiently softened by mixing only 100% to 200% by weight of silicon oil without using a solvent with a substance colored with oil paint or the like. The softened silicon is lightly applied once on the surface of the base 12 to form an undercoat 13a. The undercoat 13a hardens after about 60 to 90 minutes if left as it is. The cured undercoat 13a functions as an infiltration prevention layer for preventing silicon used in the next thick coating process 3 from infiltrating the substrate 12. The thick coating step 3 is a step of thick-coating the surface of the cured undercoat 13a with the same silicon as in the undercoat, that is, silicon softened by mixing silicone oil (the weight ratio is the same as that in the undercoat). . Thick coating is performed sufficiently so that the thickness is about 2 to 4 mm. This thick coating 1
By setting the thickness of 3b to an appropriate thickness, the strength required for the engraving outer skin 15 can be secured. The shaping step 4 is a step of shaping the surface of the thick coat 13b with a shaping member (not shown) containing a solvent before the thick coat 13b is cured. As the shaping member, for example, a brush or the like sufficiently containing a solvent is used, so that the surface of the thick coating 13b before curing is smoothed evenly. The most suitable solvent is toluene. If necessary, the thick coating process may be further repeated to increase the layer thickness of the thick coating 13b, or the surface of the thick coating 13b may be shaped with a spatula or a brush to obtain a texture or texture close to the skin of a real dinosaur. May be issued. The seepage prevention step 5 is a step of applying talc powder to the surface after the shaping step 4 is completed and the thick coating 13b is cured.
Silicon oil has the drawback that if it is mixed in a large proportion, it will seep out later, but it will prevent seepage by applying a large amount of talc powder to the surface. It can be said that this seepage prevention step 5 is essential in the present embodiment. The oozing prevention step 5 also has a visual effect that the simple clarity of the engraved outer skin 15 is eliminated and the engraved outer skin 15 can be seen closer to the surface stratum corneum of the actual skin. The dinosaur 10 manufactured by the leaching prevention step 5 from the base body manufacturing step 1 described above does not use a gauze for reinforcement, and thus has a fine finish without a gauze seam appearing on the surface of the engraved outer skin 15. be able to. Further, as for the engraved outer skin 15, an adhesive, a gauze,
Since raw silicon is not used, the flexibility of the engraved outer skin 15 is not lost. Furthermore, since the flexibility is not lost, the drilling work for providing a large number of through holes, which was conventionally required for securing the elasticity of the movable portion, is not required, and the manufacturing man-hour is reduced by that much. The cost is also reduced.
Furthermore, since appropriate flexibility can be ensured, the applied force is dispersed in all directions even in the movable part of the dinosaur 10 without concentrating on the local part, and as a result, the strength enough to withstand practical use is obtained. Can have. In addition, since the sculpture outer skin 15 has an elaborate finish as described above, even when one product (dinosaur 10) is used in combination with the above-described high-precision die-cut outer skin, there is no inferior in quality. Therefore, it is possible to selectively use the advantages of the engraved outer skin and the die-cut outer skin. In other words, in terms of quality, it is possible to produce a high-precision skin that could not be conventionally produced with a sculptured skin. Thus, the cost of the entire product can be greatly reduced.

【0010】〈実施の形態2〉本実施の形態は、前述の
請求項2に対応する人形型ロボットの製作方法に関し、
さらに詳しくは、複数のスポンジ状の軟質部材を接着す
る際の接着方法に係るものである。具体的には、上述の
実施の形態1の基体作製工程1において、図3に示す、
被覆工程1aと、接着剤塗布工程1bと、接着工程1c
とを設けたものである。被覆工程1aは、スポンジ状の
軟質素材である基体12としてウレタンフォームブロッ
ク(図2参照)表面を網状部材(不図示)で覆う工程で
ある。この網状部材としては、接着剤に対して離型性を
有する樹脂性の網、例えば、軟質塩化ビニール、サラ
ン、テフロン(デュポン社の商標名)等で形成された網
を使用することができる。また網状部材の目の粗さは、
接着後の接着強度と、これとは相反する接着後の伸縮性
とを勘案して適宜なものを選定するとよい。こうして選
定された網状部材を、基体12の表面に載置して位置決
めした後、不要に移動しないように仮止めする。接着剤
塗布工程1bは、上述の被覆工程1aで載置された網状
部材の上から基体12の表面を、接着剤を含んだ部材で
たたいて、接着剤を無数の点状に塗布する工程である。
接着剤を含んだ部材としては、例えば、刷毛やタンポン
などの一般的な部材を使用すればよい。本工程の特徴
は、接着剤を、従来、基体12の接着面全体にほぼ均一
に塗布していたのに代えて、上述のように無数の点状に
塗布する点にある。ここで、接着後の接着強度及び伸縮
性とを示す指標として、接着率S(%)を導入する。基
体12の接着面全体の面積を見かけの接着面積Aとし、
無数の点状部分の面積の総和を実質的な接着面積aとす
ると、双方の接着面に接着剤を塗布する場合には、上述
の接着率Sは、 S=(a/A)×100、 で表すことができる。一般に、接着強度は実質的な接着
面積aに比例し、伸縮性はこの逆に接着面積が大きい程
小さくなる。すなわち、上述のSが100に近い程、接
着強度が高く、伸縮性が低い。逆に、Sが0に近い程、
接着強度が低く、伸縮性が高くなる。本実施の形態にお
いては、ある程度接着強度は犠牲にしても、伸縮性を高
めようとするものである。本実施の形態において、彫刻
外皮15に適宜な伸縮性(柔軟性)を付与するために
は、上述の接着率Sの範囲として、40〜60%、すな
わち(a/A)が0.7前後が好適であることが確認さ
れている。そして、さらに好ましくは30〜40%、す
なわち(a/A)が0.6前後の範囲内に入るとよい。
なお、上述の接着率Sの範囲は、厳密には、製品の大き
さ、製品における接着面の位置、可動部の運動量、接着
剤の種類、彫刻外皮15の厚さ等によって左右されるも
のではあるが、実際に製品を製作する上での1つの有効
な目安となることは否定できない。接着工程1cは、網
状部材を除去して接着剤が塗布されたスポンジ状の軟質
素材に、他のスポンジ状の軟質素材を接着する接着工程
である。なお、例えば、2個のスポンジ状の軟質素材を
接着剤で接着する際に、一方のスポンジ状の軟質素材の
接着面にのみ接着剤を塗布するようにしても、また双方
の接着面に接着剤を塗布するようにしてもよい。本実施
の形態によると、複数の基体12を接着剤で接着して大
きなブロックを構成する場合、固さの主因となる接着剤
の実質的な接着面を無数の点状として細かく分断するこ
とにより、接着面相互の間に間隙を形成することができ
るので、全体として伸縮可能な柔らかさを保つことがで
きる。すなわち、基体12の接着面に、ウレタンフォー
ムと比較して柔軟性に乏しい接着剤が層状に形成される
ことを防止して、柔軟性が低下するのを防止することが
できる。また、スポンジ気泡の中に沁み込んだ接着剤が
生乾きのうちに外力が作用したときに、気泡の膨らみが
潰された状態で貼り合わされて彫刻外皮15の表面に不
要な凹部が形成されてしまうことを防止する。
<Embodiment 2> This embodiment relates to a method of manufacturing a doll-shaped robot according to the second aspect of the present invention.
More specifically, the present invention relates to a bonding method for bonding a plurality of sponge-like soft members. Specifically, in the above-described base body manufacturing step 1 of the first embodiment, as shown in FIG.
Coating step 1a, adhesive application step 1b, bonding step 1c
Are provided. The covering step 1a is a step of covering the surface of a urethane foam block (see FIG. 2) as a sponge-like soft material with a mesh member (not shown). As the net-like member, a net made of a resin having releasability from an adhesive, for example, a net made of soft vinyl chloride, Saran, Teflon (trade name of DuPont) or the like can be used. The mesh roughness of the mesh member is
An appropriate material may be selected in consideration of the bonding strength after bonding and the contradictory elasticity after bonding. After the selected net-like member is placed on the surface of the base 12 and positioned, it is temporarily fixed so as not to move unnecessarily. The adhesive application step 1b is a step of hitting the surface of the base 12 with a member containing an adhesive from above the net-like member placed in the above-mentioned coating step 1a, and applying the adhesive in an infinite number of points. It is.
As the member containing the adhesive, for example, a general member such as a brush or a tampon may be used. The feature of this step is that the adhesive is applied in an infinite number of points as described above, instead of being applied almost uniformly to the entire bonding surface of the substrate 12 in the past. Here, an adhesion rate S (%) is introduced as an index indicating the adhesion strength and the elasticity after the adhesion. The area of the entire bonding surface of the base 12 is defined as an apparent bonding area A,
Assuming that the sum of the areas of the innumerable dot-like portions is a substantial bonding area a, when the adhesive is applied to both bonding surfaces, the above-mentioned bonding rate S is as follows: S = (a / A) 2 × 100 , Can be represented by Generally, the bonding strength is proportional to the substantial bonding area a, and conversely, the elasticity decreases as the bonding area increases. That is, the closer S is to 100, the higher the adhesive strength and the lower the elasticity. Conversely, as S approaches 0,
Low adhesive strength and high elasticity. In the present embodiment, an attempt is made to enhance the elasticity even if the adhesive strength is sacrificed to some extent. In the present embodiment, in order to impart appropriate elasticity (flexibility) to the engraved outer skin 15, the range of the above-mentioned adhesion rate S is 40 to 60%, that is, (a / A) is about 0.7. Has been found to be suitable. And, more preferably, 30 to 40%, that is, (a / A) should be in the range of about 0.6.
Strictly speaking, the range of the above-mentioned adhesion rate S is not influenced by the size of the product, the position of the bonding surface in the product, the momentum of the movable part, the type of the adhesive, the thickness of the engraving skin 15, and the like. However, it cannot be denied that it is one effective guide for actually manufacturing a product. The bonding step 1c is a bonding step of bonding another sponge-like soft material to the sponge-like soft material to which the adhesive has been applied by removing the mesh member. For example, when bonding two sponge-like soft materials with an adhesive, the adhesive may be applied only to the bonding surface of one of the sponge-like soft materials, or may be bonded to both the bonding surfaces. An agent may be applied. According to the present embodiment, when a large block is formed by bonding a plurality of bases 12 with an adhesive, the substantial bonding surface of the adhesive, which is a main cause of the hardness, is finely divided into countless dots. Since a gap can be formed between the bonding surfaces, the expandable and contractible softness can be maintained as a whole. That is, it is possible to prevent an adhesive having less flexibility as compared with urethane foam from being formed in a layer on the adhesive surface of the base 12, and to prevent a decrease in flexibility. In addition, when the adhesive impregnated in the sponge bubbles is subjected to an external force while being dried, the bubbles are bonded together in a crushed state, and an unnecessary concave portion is formed on the surface of the engraved outer skin 15. To prevent that.

【0011】〈実施の形態3〉本実施の形態は、前述の
請求項3対応する人形型ロボットに関し、さらに詳しく
は、彫刻外皮を着脱可能に構成したことを特徴とする。
彫刻外皮15を駆動装置11から着脱可能な構成にする
ことによって、上述製作方法によって制作された彫刻外
皮15が薄く、かつ、伸縮性に富んで形成されているこ
とと相まって、彫刻外皮15や駆動装置11の補修、交
換時等に、外皮15に損傷を与えることなく、彫刻外皮
15を容易にまくり上げ、かつ、着脱することが可能と
なる。以下、彫刻外皮15の着脱を可能にした構成の一
例を説明する。図2(c)は、図2(a)の恐竜10の
頭部から胸部にかけての、基体12を駆動装置11に固
定した状態したを示す拡大縦断面図である。駆動装置1
1は口の上部を開閉させる上部口開閉部11a、口の下
部を開閉させる下部口開閉部11b、首を上下させる首
運動部11c、口の開閉及び首の上下のための動力を伝
達する駆体部11dとを有している。そして、基体12
と駆動装置11との間で固定を必要とするのは、上部口
開閉部11aと基体12の後頭部、顔面及び上顎部12
a、下部口開閉部11bと基体12の下顎部12bであ
る。首の運動部11c周囲の基体12に関しては、十分
な内抉りを施し、基体12が駆動装置11の作動範囲に
抵触しないような内部空間を確保しておくことのみ留意
すればよく、後述するように着脱上の問題点とはならな
い。上部口開閉部11aは上部に板金11eを有してい
る。一方、基体12の後頭部、顔面、及び上顎部12a
は口の先端部にまでの延びている板金12cを有してお
り、この板金12cと上記板金11eとがビス11gに
よって取り付けられている。なお、板金12cの上面と
基体12の後頭部、顔面及び上顎部12aとは接着剤を
用いて接着されている。同様に、下部口開閉部11bの
下部は板金11iを有しており、また、下顎部12b
は、口の先端部まで延びている板金12dを有してい
て、板金11iと板金12dとが、ビス11jによって
取り付けられている。さらに、板金12cの下面及び板
金11dの上面には、口腔内の造形を施された口腔内外
皮16が接着剤を用いて接着されており、さらに口腔内
外皮16にはマジックテープ(登録商標)などを用いて
舌17が着脱可能に取り付けられていて、口腔内の駆動
装置11が外部から覗かれるのを防いでいる。このよう
な構成のもと、頭部の彫刻外皮15の駆動装置11から
の着脱は、まず舌17を取り外し、口腔内外皮16の奥
に目だたぬよう設けられたスリットから、ドライバーを
用いてビス11g及び11jをはずし、板金11eと板
金12c、板金11iと板金12dとを、それぞれ離脱
させればよい。このようにして、頭部の彫刻外皮15
は、板金12c及び板金12dが取り付けられた状態
で、駆動部11から着脱可能となる。また、駆体部11
dに対する胸部12eの固定は、前肢の動きに伴って不
要に引きずられないためのものであるが、図に示すよう
に、基体12に接着した板金12fから駆体部11dま
での距離が長いような場合には、何らかの支持部材が必
要である。本実施の形態では板金12fと駆体部11d
双方に逆向きのねじ11l、11kを設け、両者のねじ
に螺合するねじ部を両端に有するパイプ11mで接続す
る、いわばターンバックル状の機構の、支持部材を兼ね
備えた着脱具を設けている。そして、パイプ11mを指
先で正転または逆転することで板金12fから駆体部1
1dまでの適宜な長さを調節することができ、また、着
脱することができる。彫刻外皮15の胸または腹に設け
る補修用の開口部(不図示))から操作する着脱作業は
狭い空間で行うことが要求されるため、また、新しい外
皮に交換する際に個々の長さに対応調節するのに有効な
機構である。なお、この場合も、板金12f及びねじ1
1lは、彫刻外皮15に取り付けられた状態で取り外さ
れる。彫刻外皮15の着脱について、頭部から胸部を例
にとって説明したが、他の部分についても同様に着脱を
可能とする機構を設ければ、彫刻外皮15全体が、彫刻
外皮15に損傷を与えることなく、駆動装置11から取
り外され、装着されることが可能となる。
<Embodiment 3> This embodiment relates to a doll-shaped robot according to the third aspect of the present invention, and more particularly, characterized in that a sculpture outer skin is configured to be detachable.
By making the engraving outer skin 15 detachable from the driving device 11, the engraving outer skin 15 manufactured by the above-described manufacturing method is formed to be thin and highly stretchable. When the device 11 is repaired or replaced, the sculpture outer skin 15 can be easily rolled up and detached without damaging the outer skin 15. Hereinafter, an example of a configuration in which the engraving outer skin 15 can be attached and detached will be described. FIG. 2C is an enlarged vertical sectional view showing a state where the base 12 is fixed to the driving device 11 from the head to the chest of the dinosaur 10 in FIG. Drive unit 1
Reference numeral 1 denotes an upper mouth opening / closing portion 11a for opening / closing the upper portion of the mouth, a lower mouth opening / closing portion 11b for opening / closing the lower portion of the mouth, a neck motion portion 11c for raising / lowering the neck, and a drive for transmitting power for opening / closing the mouth and raising / lowering the neck. And a body part 11d. And the base 12
It is necessary to fix between the upper opening and closing unit 11a and the back of the base 12, the face and the upper jaw 12
a, lower opening / closing section 11b and lower jaw 12b of base 12; With respect to the base 12 around the movement part 11c of the neck, it is only necessary to take care that the inside of the base 12 is sufficiently hollowed out so as to secure an internal space so that the base 12 does not conflict with the operation range of the drive device 11, as will be described later. It is not a problem in detaching. The upper opening / closing section 11a has a sheet metal 11e on the upper part. On the other hand, the back of the base 12, the face, and the upper jaw 12a
Has a sheet metal 12c extending to the tip of the mouth, and this sheet metal 12c and the sheet metal 11e are attached by screws 11g. The upper surface of the sheet metal 12c and the back of the head of the base 12, the face, and the upper jaw 12a are adhered using an adhesive. Similarly, the lower portion of the lower opening / closing portion 11b has a sheet metal 11i, and the lower jaw portion 12b
Has a sheet metal 12d extending to the tip of the mouth, and the sheet metal 11i and the sheet metal 12d are attached by screws 11j. Further, an oral cavity 16 formed in the oral cavity is adhered to the lower surface of the metal plate 12c and the upper surface of the metal plate 11d by using an adhesive, and a magic tape (registered trademark) is further attached to the oral cavity 16. The tongue 17 is detachably attached using, for example, to prevent the drive device 11 in the oral cavity from being seen from the outside. Under such a configuration, the attachment and detachment of the sculpture outer skin 15 of the head from the drive device 11 is performed by first removing the tongue 17 and using a screwdriver through a slit provided in the back of the intraoral outer skin 16 so as to be invisible. By removing the screws 11g and 11j, the sheet metal 11e and the sheet metal 12c and the sheet metal 11i and the sheet metal 12d may be separated. In this way, the sculpture skin 15 of the head is obtained.
Can be detached from the drive unit 11 with the sheet metal 12c and the sheet metal 12d attached. In addition, the driving unit 11
The fixation of the chest 12e to d is for preventing unnecessary dragging with the movement of the forelimbs. However, as shown in the figure, the distance from the sheet metal 12f bonded to the base 12 to the drive unit 11d is long. In such a case, some support member is required. In the present embodiment, the sheet metal 12f and the drive unit 11d
Screws 11l and 11k having opposite directions are provided on both sides, and a so-called turnbuckle-like mechanism, which is a detachable tool that also serves as a support member, is provided, which is connected by pipes 11m having screw portions screwed to both screws at both ends. . Then, the pipe 11m is rotated forward or backward with a fingertip to thereby rotate the pipe body 1f from the sheet metal 12f.
An appropriate length up to 1d can be adjusted and can be detached. Since it is required that the attachment / detachment operation performed from a repair opening (not shown) provided on the chest or abdomen of the engraved outer skin 15 is performed in a narrow space, and when replacing with a new outer skin, individual lengths are required. It is an effective mechanism to adjust the correspondence. In this case, too, the sheet metal 12f and the screw 1
1 l is detached while being attached to the engraving outer skin 15. The attachment and detachment of the sculpture outer skin 15 has been described by taking the head to the chest as an example. However, if a mechanism that enables the attachment and detachment of other parts is similarly provided, the entire sculpture outer cover 15 may damage the sculpture outer cover 15. Instead, it can be removed from the drive device 11 and mounted.

【0012】〈実施の形態4〉本実施の形態は、前述の
請求項4に対応する人形型ロボットに関し、さらに詳し
くは、シェル(硬質内殻)及び外皮を着脱可能に構成し
たことを特徴とする。実施の形態3では、彫刻外皮に関
する着脱について説明したが、本実施の形態において
は、型抜外皮に関する着脱について説明する。彫刻外皮
は、基体を構成の一部とし、外皮を直接駆動装置に固定
するものである。一方、型抜外皮は、基体を構成の一部
とすることはなく、軟化シリコン層のみによって構成さ
れており、型抜外皮のみでは自身の形状を保持すること
ができない。このため、型抜外皮の裏側の形状に合わせ
た硬質内殻(シェル)を内側の駆動装置によって支持す
るとともに、これらシェルの外側に型抜外皮を被らせる
ことにしている。このような構成の相違から、型抜き外
皮の場合は、彫刻外皮の場合に比し、その着脱の方法が
異なる。すなわち、シェルは、機構上型抜外皮と接着さ
れてはいないが、単一のシェルは単一の型抜外皮から型
取りした付属物であり、外皮交換の際には、シェルと一
体のものとして交換される。図4に、人形型ロボット2
0の頭部の口に相当する部分の縦断面図を示す。同図を
参照して、本実施の形態の一例を説明する。同図に示す
ように人形型ロボット20は、シェル(硬質内殻)21
と、シェル21に被せるようにして取り付けられる伸縮
可能な軟質の型抜外皮22と、シェル21の内側に配設
されて型抜外皮22の一部の可動部(下唇)22aに動
きを付与する駆動装置23とを備えている。シェル21
は、強化プラスチック等によって形成されていて、型抜
外皮22の頭部や鼻梁、上下の顎などの型抜外皮22の
伸縮が比較的少ない部位に、型抜外皮22の裏側の形状
に合わせるようにして配置されている。頭部におけるシ
ェル全体としては、図5(a)に示すように、頭部の頭
蓋骨とほぼ同じような形状をしている。外皮としては、
本実施の形態においては、型抜外皮22を使用してい
る。この型抜外皮22は、前述したように、粘土原形か
ら石膏雌型を起こし、それをシリコンオイルなどで型抜
きして通常、厚さ5〜10mm程度のマスク状(袋状)
に形成したものである。この型抜外皮22は、ぐにゃぐ
にゃしていて自身の形状を保持することができないた
め、後頭部に相当する部分のほぼ下半部に縦方向のスリ
ットを設けて、開口部を大きく開きシェル21に被せ
る。図5(a)及びその一部の拡大図である(b)に示
すように、シェル21は、駆動装置23に固定された取
付金具23eに対して、ビス23fによって取り付けら
れており、また、図5(a)及びその一部の拡大図であ
る(c)に示すように、型抜外皮22は、その裏面側に
向けた突起22cをシェル21に設けた孔21cに嵌め
込むことで取り付けられている。本実施の形態の特徴と
して、図4に示すように、シェル21には、駆動装置2
3と接続するための接続具(接続部)24、25が固定
されている。接続具24、25は、例えば、板金によっ
てブラケット状に形成されており、その先端部24a、
25aが、それぞれシェル21に接着されている。従来
は、シェルと外皮22との接触部分は、前述したよう
に、例えば上下の顎の間に対応する頬など、遊離させて
多少のずれを許容するのが好ましい部分や、目頭や鼻梁
脇など外皮裏側の突起によって固定し、シェルからの浮
き上がりを防ぐのが好ましい部分、そして、瞼、唇など
直接、駆動装置と接着していた部分など、があった。こ
れに対して、本実施の形態においては、型抜外皮22
は、上述のシェル21a、21bに対しても、駆動装置
23に対しても着脱可能とするため、接着剤によって固
定的に接着するようなことはしていない。駆動装置23
は、駆動源(不図示)と、不動のベース部材23cと、
これに固定された前述の支持部材23aと、ベース部材
23cによって軸23dを中心に揺動可能に支持された
上述の支持部材23bとを有している。この駆動装置2
3に対して、シェル21は、接続具24、25を介して
固定する。すなわち、接続具24と一体のシェル21b
を一方の接続具24を駆動装置23の支持部材23aに
合わせてボルトとナット等の締結具26aによって固定
する。同様に、他方の接続具25を駆動装置23の支持
部材23bに合わせてボルトとナット等の締結具26b
によって固定する。その上に型抜外皮22を被せ、必要
箇所をシェル21に嵌め込む。型抜外皮22及びシェル
21を駆動装置23から取り外すには、上述と逆の手順
を踏む。このようにして、型抜外皮22の交換がシェル
21と一体的に行われる。本実施の形態によると、型抜
外皮22及びシェル21は、駆動装置23に対して、従
来と異なり、接着剤等で固定するのではなく、接続具2
4、25や締結具26a、26bを用いて固定している
ので、損傷をともなうことなく容易に着脱することがで
きる。したがって、型抜きによって形成した高価な型抜
外皮22を、特に補修に手間をかけることなく再利用す
ることができる。上述の接続具24、25の機能として
は、第1に、狭い空間で着脱操作が容易であることが要
求され、第2に、シェル21は個々の外皮から型取りし
外皮に対応する付属部材であり、新しい型抜外皮22に
交換する際にはシェル21とともに交換する必要がある
が、駆動装置23からシェル21までの距離も個々の型
抜外皮22の形状によって異なるため、駆動装置23と
の間隙が多少ずつ異なる複数の型抜外皮22に合わせて
個々に調整可能であると便宜である。このような要求を
満たす一例として、駆動装置23と、型抜外皮22に接
着した接続具24、25との双方にねじを設け、これら
のねじをターンバックル状に繋ぐ機構(図2(c)のパ
イプ11m等を参照)が考えられる。双方のねじを逆向
きに切り、これらのねじに螺合するねじ部を両端に有す
るパイプを設け、このパイプを指先で、正転又は逆転さ
せることで、容易に長さ調整が可能となる。この機構に
よれば、強度的にも十分なものとなる。
<Embodiment 4> This embodiment relates to a doll-shaped robot according to the above-mentioned claim 4, and more particularly, characterized in that a shell (hard inner shell) and an outer skin are configured to be detachable. I do. In the third embodiment, the attachment / detachment relating to the engraved outer skin has been described. The engraved skin has the base as a part of its structure and fixes the skin directly to the drive. On the other hand, the die-cutting skin does not use the base as a part of the structure, but is constituted only by the softened silicon layer, and cannot maintain its own shape only by the die-cutting skin. For this reason, a hard inner shell (shell) conforming to the shape of the back side of the die-cutting outer skin is supported by the inner driving device, and the die-cutting outer skin is covered on the outside of these shells. Due to such a difference in the configuration, the method of attaching and detaching the die-cut outer skin is different from that of the engraved outer skin. In other words, the shell is not adhered to the mold outer shell mechanically, but the single shell is an accessory molded from the single mold outer shell, and when the outer shell is replaced, it is integral with the shell. Will be replaced as FIG. 4 shows a doll-shaped robot 2
FIG. 2 shows a vertical cross-sectional view of a portion corresponding to a mouth of a head 0. An example of the present embodiment will be described with reference to FIG. As shown in the figure, a doll-shaped robot 20 has a shell (hard inner shell) 21.
And a stretchable soft die-cutting skin 22 attached to the shell 21 and a movable part (lower lip) 22a provided inside the shell 21 and part of the die-cutting skin 22 And a driving device 23 that performs the driving. Shell 21
Is made of a reinforced plastic or the like, and is adapted to the shape of the back side of the die-cutting skin 22 at a portion where the die-cutting skin 22 has relatively small expansion and contraction, such as the head, nose bridge, and upper and lower jaws of the die-cutting skin 22. It is arranged to. As shown in FIG. 5A, the entire shell of the head has a shape substantially similar to the skull of the head. As the outer skin,
In the present embodiment, the die-cutting outer skin 22 is used. As described above, the die-cutting skin 22 is formed by raising a gypsum female mold from a clay original form, and then cutting the same with silicone oil or the like, and usually having a mask shape (bag shape) having a thickness of about 5 to 10 mm.
It is formed in. Since the die-cutting outer skin 22 is squeezed and cannot maintain its own shape, a vertical slit is provided in substantially the lower half of a portion corresponding to the back of the head, and the opening is widely opened to cover the shell 21. . As shown in FIG. 5A and an enlarged view of a part of FIG. 5B, the shell 21 is attached to a mounting bracket 23e fixed to the driving device 23 by screws 23f. As shown in FIG. 5A and an enlarged view of a part of FIG. 5C, the die-cutting outer skin 22 is attached by fitting a projection 22c facing the rear surface side into a hole 21c provided in the shell 21. Have been. As a feature of the present embodiment, as shown in FIG.
Connection devices (connection portions) 24 and 25 for connecting to the device 3 are fixed. The connection tools 24 and 25 are formed in a bracket shape by, for example, a sheet metal, and have distal ends 24 a,
25a are adhered to the shell 21, respectively. Conventionally, the contact portion between the shell and the outer skin 22 is, as described above, for example, a portion that is preferably free to allow some deviation, such as a cheek corresponding to the upper and lower jaws, or a portion of the inner corner of the eye or nose bridge. There were a portion that was preferably fixed by a projection on the back side of the outer skin and prevented from rising from the shell, and a portion that directly adhered to the driving device, such as the eyelids and lips. On the other hand, in the present embodiment, the outer mold 22 is used.
Is not fixedly bonded to the shells 21a and 21b and the drive unit 23 by an adhesive. Drive 23
A drive source (not shown), a stationary base member 23c,
It has the above-described support member 23a fixed thereto and the above-mentioned support member 23b supported by a base member 23c so as to be swingable about a shaft 23d. This drive 2
3, the shell 21 is fixed via connecting tools 24 and 25. That is, the shell 21b integrated with the connection tool 24
Is connected to the support member 23a of the driving device 23, and is fixed by fasteners 26a such as bolts and nuts. Similarly, the other connecting tool 25 is aligned with the support member 23b of the driving device 23, and the fasteners 26b such as bolts and nuts
Fixed by. The die-cutting outer skin 22 is put thereon, and necessary parts are fitted into the shell 21. In order to remove the mold outer skin 22 and the shell 21 from the driving device 23, a procedure reverse to the above is performed. In this manner, the exchange of the mold outer skin 22 is performed integrally with the shell 21. According to the present embodiment, the unmolded outer skin 22 and the shell 21 are not fixed to the driving device 23 with an adhesive or the like, unlike the related art.
Since it is fixed using the fasteners 4 and 25 and the fasteners 26a and 26b, it can be easily attached and detached without damage. Therefore, the expensive die-cut outer skin 22 formed by die-cutting can be reused without particularly troublesome repair. The functions of the above-mentioned connecting members 24 and 25 are, firstly, required to be easy to put on and take off in a narrow space, and secondly, the shell 21 is molded from an individual outer shell and attached to the outer shell. It is necessary to replace it with the shell 21 when replacing it with a new die-cutting skin 22, but since the distance from the drive device 23 to the shell 21 also differs depending on the shape of each die-cutting skin 22, It is convenient that the gaps can be individually adjusted according to the plurality of die-cut outer skins 22 slightly different from each other. As an example that satisfies such demands, a mechanism is provided in which both the driving device 23 and the connection tools 24 and 25 adhered to the die-cutting outer skin 22 are provided with screws, and these screws are connected in a turnbuckle shape (FIG. 2C). Pipe 11m). By cutting both screws in opposite directions, providing a pipe having screw portions at both ends to be screwed to these screws, and turning the pipe forward or backward with a fingertip, the length can be easily adjusted. According to this mechanism, the strength is sufficient.

【0013】〈実施の形態5〉本実施の形態は、前述の
請求項5、6及び7に対応する人形型ロボットに関す
る。実施の形態4においては、駆動装置とシェルとを接
続することによって、型抜外皮を動作させたが、瞼や唇
などの細部においては、駆動装置と型抜外皮の瞼や唇の
部分に直接接着することが望ましい箇所もある。本実施
の形態においては、型抜外皮と駆動装置との直接的な接
続するとともに、型抜外皮と駆動装置とを、着脱自在に
する機構の提案をする。図6に、人形型ロボットの型抜
外皮と駆動装置の頭部の眼に相当する部分の縦断面図
を、また、図7に、同じく斜視図を示す。これらの図に
示すように、人形型ロボット30は、型抜外皮31の一
部の可動部である瞼31aと、瞼31aの内側に配設さ
れて3次元的に運動する眼球32と、瞼31aと眼球3
2との間に配置されたカバー部材33と、を備えてい
る。瞼31aには、ロッド(接続部)34の先端部が固
定されていて、このロッド34の基端部には、軸35a
を中心に上下方向に揺動するレバー35の先端部が連結
されている。レバー35の基端部は、下方に基端部を有
するシリンダ36のプランジャ36aが連結されてい
る。したがって、瞼31aは、プランジャ36aの伸縮
動作に対応して下降しまた上昇する。眼球32には、環
状部材37が固定されている。この環状部材37は、音
叉状部材38によって水平軸37aを中心に揺動自在に
支持されるとともに、水平なシリンダ39のプランジャ
39aが連結されている。したがって、眼球32は、プ
ランジャ39aの伸縮動作に対応して、水平軸37aを
中心に回動する。上述の音叉部材38は、垂直軸38a
を中心に回動自在に支持されるとともに、垂直軸38a
の下端部に固定されたリンク40を介して、水平なシリ
ンダ41のプランジャ41aに連結されている。したが
って、眼球32は、プランジャ41aの伸縮動作に対応
して、垂直軸38aを中心に回動する。すなわち、眼球
32aは、プランジャ39a、41aの伸縮動作に対応
して、水平軸37a及び垂直軸38aを中心とした回動
動作の合成として、3次元的に運動することができる。
カバー部材33は、眼球32の前面を覆うように固定的
に配置された、半球状又は半ラグビーボール状でかつ透
明な部材である。上述の瞼31aは、この固定されたカ
バー部材33に対してほぼ密着しながらある程度の開閉
運動が可能であり、また、上述の眼球32は、固定され
たカバー部材33に対して1mm程度の間隙を確保しつ
つ3次元的に運動する。本実施の形態によると、瞼31
aの開閉は、固定されたカバー部材33上で行われ、眼
球32の運動は瞼31aやカバー部材33と接触しない
位置で行われる。眼球32の運動が他と摺擦しないため
の空隙、すなわちカバー部材33と眼球32との空隙が
カバー部材33内部にあるので、眼球32表面は見かけ
上、瞼31aと密着した位置にあり、写実を損なうこと
がない。次に、図8、図9に、眼球32及び瞼31aに
動きを与えるための別の構造を示す。図8は縦断面図で
あり、図9は斜視図であり、これらに示す構造の特徴
は、カバー部材33に瞼31aを固定し、カバー部材3
3を駆動することで、瞼31aに動きを与える点にあ
る。眼球32は、モータ51によって上下方向に揺動さ
れ、また、モータ52によって左右方向に揺動され、こ
れらの運動を組み合わせて3次元的な動きが付与され
る。眼球32は、左右方向に向けた水平軸(不図示)に
よって上下方向回動自在に支持され、また、固定板53
との間に介装された圧縮ばね51aによって前方に付勢
されるとともに、この圧縮ばね51aを貫通する鎖部材
51c及びリンク51cを介してモータ51により後方
に移動される。さらに、眼球32は、上述の水平軸が垂
直軸52aによって回動自在に支持されており、この垂
直軸52aは、モータ52に連結されたリンク52b、
52c、52dによって回動される。眼球32は、これ
らモータ51、52、水平軸、垂直軸52a、圧縮ばね
51aなどによって3次元的に運動される。カバー部材
33は、上述の固定板53によって支持された水平軸5
3aによって上下方向回動自在に支持されている。カバ
ー部材33の上部には、接続具(接続部)60が設けら
れている。また、接続具60は、一端にはカムフォロア
としての突起60aが突設されており、他端には固定部
材60bが固定されている。この突起60aは、モータ
54に連結された下のプーリ54a、ベルト54b、上
のプーリ54cを介して動力が伝達されるカム54dに
よって移動される。また、固定部材33bは、瞼31a
に固定されているので、モータ54の駆動により、カム
54d等を介してカバー部材33が運動され、これとと
もに瞼31も運動するようになっている。さらに、この
カバー部材33の下部には突起33cが設けられ、部材
52eを介して圧縮ばね52fからの付勢を常に与えら
れている。したがって、上部突起33aを前方に押し続
けるカム54dが、さらに回転して突起33aからはず
れると同時に、カバー部材33は、矢印R1方向に押し
上げられることとなる。このような構成によると、瞼3
1aとカバー部材33は密着し、瞼31aの動きのスト
ロークを充分にとって開閉運動を表現することも可能に
なるので、より自然で、写実的なものとすることができ
る。
<Embodiment 5> The present embodiment relates to a doll-shaped robot according to the above-described fifth, sixth and seventh aspects. In the fourth embodiment, the die-cutting outer skin is operated by connecting the driving device and the shell. However, in the details such as the eyelids and lips, the driving device and the eyelids and lips of the die-cutting outer skin are directly contacted. In some places it is desirable to adhere. In the present embodiment, a mechanism is proposed in which the die-cutting outer skin and the drive device are directly connected, and the die-cutting outer skin and the drive device are made detachable. FIG. 6 is a longitudinal sectional view of a portion corresponding to the mold outer skin of the doll-shaped robot and the eyes of the head of the driving device, and FIG. 7 is a perspective view of the same. As shown in these figures, a doll-shaped robot 30 includes an eyelid 31a which is a part of a movable part of a die-cutting outer skin 31, an eyeball 32 which is disposed inside the eyelid 31a and moves three-dimensionally, and an eyelid 32. 31a and the eyeball 3
And a cover member 33 disposed between the first and second cover members. The distal end of a rod (connection part) 34 is fixed to the eyelid 31a, and the base end of the rod 34 has a shaft 35a.
The tip of a lever 35 that swings up and down around the center is connected. A plunger 36a of a cylinder 36 having a base end below is connected to a base end of the lever 35. Therefore, the eyelid 31a moves down and up in response to the expansion and contraction of the plunger 36a. An annular member 37 is fixed to the eyeball 32. The annular member 37 is supported by a tuning fork-shaped member 38 so as to be swingable about a horizontal shaft 37a, and is connected to a plunger 39a of a horizontal cylinder 39. Therefore, the eyeball 32 rotates about the horizontal axis 37a in response to the expansion and contraction operation of the plunger 39a. The above-described tuning fork member 38 includes a vertical shaft 38a.
And is supported so as to be rotatable about the vertical shaft 38a.
Is connected to a plunger 41a of a horizontal cylinder 41 via a link 40 fixed to a lower end of the cylinder. Therefore, the eyeball 32 rotates about the vertical axis 38a in response to the expansion and contraction operation of the plunger 41a. In other words, the eyeball 32a can move three-dimensionally in response to the expansion and contraction of the plungers 39a and 41a, as a combination of the rotation around the horizontal axis 37a and the vertical axis 38a.
The cover member 33 is a hemispherical or semi-rugby ball-shaped transparent member fixedly arranged so as to cover the front surface of the eyeball 32. The above-mentioned eyelids 31a can open and close to a certain extent while being almost in close contact with the fixed cover member 33, and the above-mentioned eyeball 32 has a gap of about 1 mm with respect to the fixed cover member 33. Move three-dimensionally while securing According to the present embodiment, the eyelid 31
The opening and closing of “a” is performed on the fixed cover member 33, and the movement of the eyeball 32 is performed at a position that does not contact the eyelid 31 a or the cover member 33. Since the gap for preventing the movement of the eyeball 32 from rubbing with the other, that is, the gap between the cover member 33 and the eyeball 32 is inside the cover member 33, the surface of the eyeball 32 is apparently in a position in close contact with the eyelid 31a. Does not impair. Next, FIGS. 8 and 9 show another structure for giving movement to the eyeball 32 and the eyelid 31a. 8 is a longitudinal sectional view, and FIG. 9 is a perspective view. The feature of the structure shown in these figures is that the eyelid 31a is fixed to the cover member 33,
3 is to give a movement to the eyelids 31a. The eyeball 32 is swung up and down by a motor 51 and is swung in a left and right direction by a motor 52, and a three-dimensional movement is given by combining these movements. The eyeball 32 is supported rotatably in the up-down direction by a horizontal axis (not shown) oriented in the left-right direction.
, And is moved backward by the motor 51 via a link member 51c and a link 51c penetrating the compression spring 51a. Further, the eyeball 32 has the above-described horizontal axis rotatably supported by a vertical axis 52a, and the vertical axis 52a is connected to a link 52b connected to the motor 52,
It is rotated by 52c and 52d. The eyeball 32 is three-dimensionally moved by the motors 51 and 52, the horizontal axis, the vertical axis 52a, the compression spring 51a, and the like. The cover member 33 is connected to the horizontal shaft 5 supported by the fixing plate 53 described above.
3a rotatably supports up and down. On the upper part of the cover member 33, a connection tool (connection portion) 60 is provided. The connecting tool 60 has a protrusion 60a as a cam follower protruding at one end, and a fixing member 60b fixed at the other end. The projection 60a is moved by a cam 54d to which power is transmitted via a lower pulley 54a, a belt 54b, and an upper pulley 54c connected to the motor 54. In addition, the fixing member 33b includes the eyelid 31a.
, The cover member 33 is moved by the driving of the motor 54 via the cam 54d and the like, so that the eyelid 31 is also moved. Further, a projection 33c is provided at a lower portion of the cover member 33, and the bias from the compression spring 52f is always given through a member 52e. Therefore, the cam 54d, which continues to push the upper projection 33a forward, further rotates and comes off the projection 33a, and at the same time, the cover member 33 is pushed up in the direction of the arrow R1. According to such a configuration, the eyelids 3
1a and the cover member 33 are in close contact with each other, and it is possible to express the opening and closing movement by making the movement stroke of the eyelid 31a sufficient, so that a more natural and realistic image can be obtained.

【0014】〈実施の形態6〉本実施の形態は、前述の
請求項8に対応する人形型ロボットに関する。図10
は、人形型ロボットにおける眼の動きを表現するための
移動機構を示す分解斜視図である。なお、本実施の形態
5は、上述の実施の形態4における眼球32及びこれを
運動させるための機構(符号31〜41の部材)に代え
て、これを簡素化した移動機構40を設けたものであ
る。したがって、型抜外皮31、瞼31a、カバー部材
33等については、図6に示す実施の形態4のものと同
じである。本実施の形態の人形型ロボットは、型抜外皮
31(図6参照)の一部の可動部である瞼31aと、瞼
31aの内側に外側に向けて凸状に設けた半球状でかつ
透明なカバー部材33と、カバー部材33の内側に設け
た平面状の図示部材41と、図示部材41を上下左右方
向に2次元的に移動させる移動手段42と、備えてい
る。図示部材41には、その前面側(図10の裏面側)
には2個の眼球41aが平面状に図示されており、図示
部材41の中央には、後述のカムが係合可能な透孔41
bが穿設されている。移動手段42は、上述の図示部材
41の左右方向にスライド動作を案内する案内板43を
有している。案内板43には、上述の図示部材41の2
個の眼球41aに対応する位置に、大きな窓部43aが
設けてあり、窓部43aの左右両端の前方には2個のカ
バー部材33、33が配設されている。移動手段42
は、さらに、案内板43と一体の台座44と、台座44
上に固定されたモータ45と、このモータ45によって
左右方向に首振り動作されるカム46とを有している。
カム46は、その先端を案内板41の透孔41bに係合
させている。したがって、モータ45の正逆回転に伴う
カム46の首振り動作により、図示部材41が案内板4
3にガイドされて、左右方向にスライド動作する。移動
手段42は、さらに、別の台座47と、これに横向きに
固定されたモータ48と、その出力軸に固定されたカム
49と、台座47の左右両端にそれぞれ立設された昇降
ガイド50a、50bとを有している。上述の案内板4
3、台座44、モータ45、カム46は、一体に構成さ
れていて、全体がカム49に載せられてカム49の回転
によって昇降動作するとともに、その昇降動作は、案内
板43の左右両端部が昇降ガイド50a、50bによっ
てガイドされる。上述の構成により、図示部材41に描
かれた2個の眼球41aは、モータ48の正逆回転によ
るカム49の正逆回転、及びモータ45の正逆回転によ
るカム46の左右方向の首振り動作に伴って、上下及び
左右方向に移動することができる。この2個の眼球41
aの移動は、人形型ロボットを見る者によって、2個の
カバー部材33を介して観察されるため、実物の人間の
眼球の運動と同じように観察される。なお、カバー部材
33をレンズとし、その度数を適宜に調整することによ
り、さらに一層、実物らしく見せることが可能となる。
この場合、図示部材41にかすかな前後方向の動きを与
えるだけで、眼を見開く表情が得られる。本実施の形態
よると、図示部材41を上下左右方向の2次元的に移動
させるだけで眼球が動いたように見せることができるの
で、眼球を3次元的に運動させる場合に比して、移動手
段42の構成を簡略化することができる。また、図示部
材41をカバー部材33に対して非接触な状態で移動さ
せることができるので、その移動を円滑なものとするこ
とができる。
<Embodiment 6> This embodiment relates to a doll-shaped robot according to the above-described claim 8. FIG.
FIG. 3 is an exploded perspective view showing a moving mechanism for expressing eye movement in the doll-shaped robot. In the fifth embodiment, a moving mechanism 40 that simplifies the eyeball 32 and the mechanism for moving the eyeball 32 (members 31 to 41) is provided instead of the eyeball 32 and the mechanism for moving the eyeball 32 in the fourth embodiment. It is. Therefore, the mold release skin 31, the eyelid 31a, the cover member 33, and the like are the same as those of the fourth embodiment shown in FIG. The doll-shaped robot according to the present embodiment has an eyelid 31a, which is a part of a movable part of the die-cutting outer skin 31 (see FIG. 6), and a hemispherical and transparent convex provided inside the eyelid 31a toward the outside. A cover member 33, a planar illustrated member 41 provided inside the cover member 33, and a moving unit 42 for moving the illustrated member 41 two-dimensionally in up, down, left, and right directions. The illustrated member 41 has a front side (a back side in FIG. 10).
In the figure, two eyeballs 41a are shown in a plan view, and in the center of the illustrated member 41, a through hole 41 with which a cam described later can be engaged is provided.
b is drilled. The moving means 42 has a guide plate 43 that guides the above-described illustrated member 41 to slide in the left-right direction. The guide plate 43 is provided with two of the above-described illustrated members 41.
A large window 43a is provided at a position corresponding to each eyeball 41a, and two cover members 33, 33 are provided in front of both left and right ends of the window 43a. Moving means 42
Further includes a pedestal 44 integrated with the guide plate 43,
It has a motor 45 fixed above, and a cam 46 which is swung by the motor 45 in the left-right direction.
The tip of the cam 46 is engaged with the through hole 41 b of the guide plate 41. Therefore, the illustrated member 41 is moved by the swinging operation of the cam 46 caused by the forward / reverse rotation of the motor 45.
3 and slides left and right. The moving means 42 further includes another pedestal 47, a motor 48 fixed laterally to the pedestal 47, a cam 49 fixed to an output shaft thereof, and elevating guides 50 a erected on both right and left ends of the pedestal 47. 50b. Guide plate 4 described above
3, the pedestal 44, the motor 45, and the cam 46 are integrally formed, and the whole is placed on the cam 49 and moves up and down by the rotation of the cam 49. Guided by the lifting guides 50a, 50b. With the above-described configuration, the two eyeballs 41a drawn on the illustrated member 41 rotate the cam 49 forward and reverse by the forward and reverse rotation of the motor 48, and swing the cam 46 in the left and right direction by the forward and reverse rotation of the motor 45. With this, it is possible to move vertically and horizontally. These two eyes 41
Since the movement of “a” is observed by the viewer of the doll-shaped robot through the two cover members 33, the movement of “a” is observed in the same manner as the movement of a real human eyeball. In addition, by making the cover member 33 a lens and adjusting the power appropriately, it is possible to make the cover member look even more real.
In this case, an expression that opens the eyes can be obtained simply by giving the illustrated member 41 a slight forward-backward movement. According to the present embodiment, the eyeball can be made to look as if it has just moved by moving the illustrated member 41 two-dimensionally in the vertical and horizontal directions. The configuration of the means 42 can be simplified. In addition, since the illustrated member 41 can be moved in a non-contact state with respect to the cover member 33, the movement can be made smooth.

【0015】[0015]

【発明の効果】以上説明したように、本発明によると、
よりリアルな、あるいはより安価な人形型ロボット、及
びその製作方法を提供することができる。また外皮の着
脱を自由に行うことにより、補修交換作業の際の損傷を
避けられる。さらに、単一の機械(駆動装置)に対し
て、アタッチメントの仕様を共有する複数種の外皮との
組み合わせも可能となり、例えばキャラクタと動きの品
揃えを最低のコストで実現して需要に対応することがで
きる。定期的にキャラクタを交換していく会員制のレン
タルなど、営業上の利点も大きい。
As described above, according to the present invention,
A more realistic or less expensive doll-shaped robot and a method of manufacturing the same can be provided. Also, by freely attaching and detaching the outer cover, damage during repair and replacement work can be avoided. Further, it is possible to combine a single machine (drive device) with a plurality of kinds of outer skins that share the specifications of an attachment, for example, to meet a demand by realizing an assortment of characters and movements at the lowest cost. be able to. There are also significant business advantages, such as membership rentals where characters are exchanged regularly.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】実施の形態1における人形型ロボットの製作方
法を示す図。
FIG. 1 is a diagram showing a method for manufacturing a doll-shaped robot according to the first embodiment.

【図2】(a)は人形型ロボットの全体を示す縦断面
図。(b)は(a)における部分Aの拡大図。(c)は
(a)における頭部から胸部にかけての拡大縦断面図
FIG. 2A is a longitudinal sectional view showing the entire doll-shaped robot. (B) is an enlarged view of the part A in (a). (C) is an enlarged vertical sectional view from the head to the chest in (a).

【図3】実施の形態2における人形型ロボットの作製方
法を示す図。
FIG. 3 is a diagram illustrating a method for manufacturing a doll-shaped robot according to Embodiment 2.

【図4】実施の形態4における人形型ロボットの口の近
傍の縦断面図。
FIG. 4 is a vertical cross-sectional view near a mouth of a doll-shaped robot according to a fourth embodiment.

【図5】(a)は実施の形態4における人形型ロボット
の頭部の縦断面図。(b)は(a)の一部拡大図。
(c)は(a)の一部拡大図。
FIG. 5A is a vertical sectional view of a head of a doll-shaped robot according to a fourth embodiment. (B) is a partially enlarged view of (a).
(C) is a partially enlarged view of (a).

【図6】実施の形態5における人形型ロボットの眼の近
傍の縦断面図。
FIG. 6 is a longitudinal sectional view showing the vicinity of an eye of a doll-shaped robot according to a fifth embodiment.

【図7】実施の形態5における人形型ロボットの眼の近
傍の斜視図。
FIG. 7 is a perspective view of the vicinity of an eye of a doll-shaped robot according to a fifth embodiment.

【図8】実施の形態5における別の人形型ロボットの眼
の近傍の縦断面図。
FIG. 8 is a longitudinal sectional view showing the vicinity of an eye of another doll-shaped robot according to the fifth embodiment.

【図9】実施の形態5における別の人形型ロボットの眼
の近傍の斜視図。
FIG. 9 is a perspective view of the vicinity of an eye of another doll-shaped robot according to the fifth embodiment.

【図10】実施の形態6における人形型ロボットの眼球
の移動手段の分解斜視図。
FIG. 10 is an exploded perspective view of eyeball moving means of the doll-shaped robot according to the sixth embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

1 基体作製工程 1a 被覆工程 1b 接着剤塗布工程 1c 接着工程 2 沁込み防止工程 3 厚塗り工程 4 整形工程 5 沁出し防止工程 10 人形型ロボット 11 駆動装置 12 基体(ウレタンフォームブロック) 15 彫刻外皮 13 仕上塗り層 13a 下地塗り 13b 厚塗り 13c パウダー層 21、21a、21b 硬質内殻(シェル) 22 型抜外皮 22a 可動部(下唇) 23 駆動装置 24、25 接続部(接続具) 31 型抜外皮 31a 瞼 32 眼球 33 カバー部材 34 接続部(ロッド) 41 図示部材 41a 眼球 42 移動手段 60 接続部(接続具) DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Substrate preparation process 1a Coating process 1b Adhesive application process 1c Adhesion process 2 Penetration prevention process 3 Thick coating process 4 Shaping process 5 Penetration prevention process 10 Doll robot 11 Drive device 12 Base (urethane foam block) 15 Engraving skin 13 Finish coating layer 13a Base coat 13b Thick coat 13c Powder layer 21, 21a, 21b Hard inner shell (shell) 22 Mold removal skin 22a Movable part (lower lip) 23 Drive unit 24, 25 Connection part (connector) 31 Mold removal skin 31a eyelid 32 eyeball 33 cover member 34 connection part (rod) 41 illustrated member 41a eyeball 42 moving means 60 connection part (connector)

Claims (8)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 伸縮可能な彫刻外皮を有する人形型ロボ
ットの製作方法において、 スポンジ状の軟質素材によって前記彫刻外皮の基体を作
製する基体作製工程と、 前記基体の表面に、シリコンオイルを混合して軟化させ
たシリコンを下地塗りする沁込み防止工程と、 前記下地塗りが硬化した後、その表面にさらに前記シリ
コンを厚塗りする厚塗り工程と、 前記厚塗りが硬化する前にその表面を、溶剤を含ませた
整形部材で整形する整形工程と、 前記厚塗りが硬化した後にその表面にタルクパウダーを
塗布する沁出し防止工程と、を有する、 ことを特徴とする人形型ロボットの製作方法。
1. A method of manufacturing a doll-shaped robot having an expandable and contractable engraved outer cover, comprising: a base forming step of forming a base of the engraved outer cover using a sponge-like soft material; and mixing a silicon oil with a surface of the base. An infiltration prevention step of undercoating the softened silicon, and after the undercoat is cured, a thick coating step of further applying the silicon on the surface thereof, and before the thick coating is cured, A method of manufacturing a doll-shaped robot, comprising: a shaping step of shaping with a shaping member impregnated with a solvent; and a leaching preventing step of applying talc powder to a surface of the thick coat after the thick coat is cured.
【請求項2】 前記基体作製工程が、 前記スポンジ状の軟質素材の表面を網状部材で覆う被覆
工程と、 前記網状部材の上から前記スポンジ状の軟質素材の表面
を、接着剤を含んだ部材でたたいて、前記接着剤を無数
の点状に塗布する接着剤塗布工程と、 前記網状部材を除去して前記接着剤が塗布されたスポン
ジ状の軟質素材に、他のスポンジ状の軟質素材を接着す
る接着工程と、を有する、 ことを特徴とする請求項1に記載の人形型ロボットの製
作方法。
2. The method according to claim 1, wherein the step of preparing the base includes a step of covering the surface of the sponge-like soft material with a mesh member, and a step of covering the surface of the sponge-like soft material from above the mesh member with an adhesive. An adhesive application step of applying the adhesive in an infinite number of points, and removing the mesh member to form a sponge-like soft material to which the adhesive has been applied, and another sponge-like soft material. 2. The method for manufacturing a doll-shaped robot according to claim 1, further comprising: adhering a doll.
【請求項3】 人形型ロボットの外形を構成する彫刻外
皮と、前記彫刻外皮の内側に配設されて前記彫刻外皮を
支持するとともに前記彫刻外皮の可動部に動きを与える
駆動装置とを備えた人形型ロボットにおいて、 前記彫刻外皮を前記駆動装置に対して着脱自在に構成す
る、 ことを特徴とする人形型ロボット。
3. A sculpture outer skin constituting an outer shape of the doll-shaped robot, and a drive device provided inside the sculpture outer skin to support the sculpture outer skin and to give a motion to a movable portion of the sculpture outer skin. A doll-shaped robot, wherein the sculpture skin is detachably attached to the driving device.
【請求項4】 硬質内殻と、前記硬質内殻に被せるよう
にして取り付けられる伸縮可能な型抜外皮と、前記硬質
内殻の内側に配設されて前記型抜外皮の可動部に前記硬
質内殻を介して動きを与える駆動装置とを備えた人形型
ロボットにおいて、 前記硬質内殻と前記駆動装置との間に接続部を有し、 前記硬質内殻は、前記駆動装置に対して前記接続部によ
って着脱自在に構成されている、 ことを特徴とする人形型ロボット。
4. A hard inner shell, an extensible die-cut outer skin attached so as to cover the hard inner shell, and a hard-movable portion disposed inside the hard inner shell and movable on the die-cut outer skin. A doll-shaped robot having a driving device that gives a motion via an inner shell, comprising a connection portion between the hard inner shell and the driving device, wherein the hard inner shell is A doll-shaped robot, which is detachably configured by a connection part.
【請求項5】 硬質内殻と、前記硬質内殻に被せるよう
にして取り付けられる伸縮可能な型抜外皮と、前記硬質
内殻の内側に配設されて前記型抜外皮の可動部に直接的
に動きを与える駆動装置とを備えた人形型ロボットにお
いて、 前記型抜外皮と前記駆動装置との間に接続部を有し、 前記型抜外皮は、前記駆動装置に対して前記接続部によ
って着脱自在に構成されている、 ことを特徴とする人形型ロボット。
5. A hard inner shell, an extensible die-cut outer skin attached to cover the hard inner shell, and a movable part of the die-cut outer shell disposed inside the hard inner shell. A doll-shaped robot comprising: a driving device that gives a motion to the doll-shaped robot; and a connecting portion between the die-cutting outer skin and the driving device, wherein the die-cutting outer skin is attached to and detached from the driving device by the connecting portion. A doll-shaped robot, which is freely configured.
【請求項6】 前記型抜外皮の可動部である瞼と、 前記瞼の内側に配設されて3次元的に運動する眼球と、
を備え、 前記瞼と前記眼球との間に半球状又は半ラグビーボール
状でかつ透明なカバー部材を、前記眼球の動きにかかわ
りない状態で設け、 前記瞼と前記駆動装置との間に前記接続部を設け、前記
駆動装置によって前記瞼に動きを与える、 ことを特徴とする請求項5に記載の人形型ロボット。
6. An eyelid that is a movable part of the die-cut outer skin, and an eyeball that is disposed inside the eyelid and moves three-dimensionally,
A hemispherical or semi-rugby ball-shaped and transparent cover member is provided between the eyelid and the eyeball in a state not related to the movement of the eyeball, and the connection between the eyelid and the driving device is provided. The doll-shaped robot according to claim 5, wherein a part is provided, and the eyelid is moved by the driving device.
【請求項7】 前記型抜外皮の可動部である瞼と、 前記瞼の内側に配設されて3次元的に運動する眼球と、
を備え、 前記瞼と前記眼球との間に半球状又は半ラグビーボール
状でかつ透明なカバー部材を、前記眼球の動きにかかわ
りない状態で設け、 前記瞼と前記カバー部材とを固定するとともに、前記瞼
と前記駆動装置との間に前記接続部を設け、前記駆動装
置によってカバー部材とともに前記瞼に動きを与える、
ことを特徴とする請求項5に記載の人形型ロボット。
7. An eyelid that is a movable part of the die-cut outer skin, and an eyeball that is disposed inside the eyelid and moves three-dimensionally,
A hemispherical or semi-rugby ball-shaped and transparent cover member is provided between the eyelid and the eyeball in a state not related to the movement of the eyeball, and fixing the eyelid and the cover member, Providing the connecting portion between the eyelid and the driving device, the driving device gives a movement to the eyelid together with a cover member,
The doll-shaped robot according to claim 5, wherein:
【請求項8】 前記型抜外皮の可動部である瞼と、 前記瞼の内側に外側に向けて凸状に設けた半球状でかつ
透明なカバー部材と、を備え、 前記カバー部材の内側に、眼球を図示した平面状の図示
部材と、前記図示部材を上下左右方向に2次元的に移動
させる移動手段と、を設けた、 ことを特徴とする請求項5に記載の人形型ロボット。
8. An eyelid, which is a movable part of the die-skin, and a hemispherical and transparent cover member provided on the inside of the eyelid in a convex shape toward the outside, wherein the inside of the cover member is provided. The doll-shaped robot according to claim 5, further comprising: a planar illustrated member that illustrates an eyeball; and a moving unit configured to move the illustrated member two-dimensionally in up, down, left, and right directions.
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