JP2002027771A - Brake for dc motor - Google Patents
Brake for dc motorInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、往復運動をするア
クチュエーター等を駆動する直流モーターのブレーキに
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a DC motor brake for driving an actuator or the like that reciprocates.
【0002】[0002]
【従来の技術】本発明のような直流モーターの駆動によ
り往復運動をするアクチュエーター等を用いその作動を
利用する装置の従来例をシャッター開閉装置に用いたも
のを例として述べる。2. Description of the Related Art A conventional example of an apparatus which uses an actuator or the like which reciprocates by driving a DC motor and uses the operation thereof will be described as an example using a shutter opening / closing apparatus.
【0003】図1は後に詳細に説明する本発明のブレー
キ装置をシャッター開閉装置に適用した場合の構成を示
すもので、本発明のブレーキ装置を適用しない従来のシ
ャッター装置も、モーターを駆動する電気回路等を除く
機械的部分は、図1の(A)、(B)、(C)と同じ構
成である。したがって、従来例の説明は、図1の
(A)、(B)、(C)およびその電気回路である図8
とにもとづいて説明する。FIG. 1 shows a configuration in which a brake device of the present invention, which will be described in detail later, is applied to a shutter opening / closing device. A conventional shutter device without the brake device of the present invention also has an electric motor for driving a motor. The mechanical parts other than the circuits and the like have the same configuration as those shown in FIGS. 1 (A), 1 (B) and 1 (C). Accordingly, the description of the conventional example will be described with reference to FIGS. 1A, 1B, and 1C, and FIG.
It will be described based on the above.
【0004】尚図1の(A)、(B)、(C)のうち
の、(A)は駆動部、(B)はシャッターが閉じている
状態、(C)はシャッターが開いている状態を示す。又
図8は、直流モーターを駆動する電気回路を示す。[0004] Of (A), (B), and (C) in Fig. 1, (A) is a driving unit, (B) is a state in which a shutter is closed, and (C) is a state in which the shutter is open. Is shown. FIG. 8 shows an electric circuit for driving a DC motor.
【0005】図1の(A)、(B)、(C)において、
1はモーター、3はモーター1の出力軸2に固定された
ピニオン、4、5、6は夫々歯車、7は駆動軸、8は駆
動軸7に固定されモーター1を逆転させる方向に作用す
るスプリング(ゼンマイ)、9は駆動軸7に固定されて
いる駆動レバー(アクチュエーター)、10はストッパ
ー、11は回転式シャッター、12は他のストッパ
ー、、13、14は窓上下部材、15はシャッター軸、
16は駆動レバー9に設けられた駆動ピンである。In FIGS. 1A, 1B, and 1C,
1 is a motor, 3 is a pinion fixed to the output shaft 2 of the motor 1, 4, 5 and 6 are gears, 7 is a drive shaft, 8 is a spring fixed to the drive shaft 7 and acting in the direction to reverse the motor 1. (Spring), 9 is a drive lever (actuator) fixed to the drive shaft 7, 10 is a stopper, 11 is a rotary shutter, 12 is another stopper, 13, 14 are window vertical members, 15 is a shutter shaft,
Reference numeral 16 denotes a drive pin provided on the drive lever 9.
【0006】また図8に示す回路において、1はモータ
ー、18はスイッチである。In the circuit shown in FIG. 8, 1 is a motor, and 18 is a switch.
【0007】このシャッター開閉装置において、図8に
示すスイッチ18をオンにしてモーター1を駆動すると
出力軸2に固定したピニオン3が回転し、回転軸7がス
プリング8の力に抗して回転し、駆動レバー9がシャッ
ター11を右回転で移動させて駆動レバー9がストッパ
ー12に当たり停止する。これにより図1(C)に示す
ように窓が開かれる。In this shutter opening and closing device, when the switch 18 shown in FIG. 8 is turned on to drive the motor 1, the pinion 3 fixed to the output shaft 2 rotates, and the rotating shaft 7 rotates against the force of the spring 8. Then, the drive lever 9 moves the shutter 11 to the right and the drive lever 9 hits the stopper 12 and stops. This opens the window as shown in FIG.
【0008】一方、スイッチ18をオフにしてモーター
1の駆動を停止すれば、スプリング8の力により、回転
軸7は逆方向に回動され駆動レバー9が逆方向につまり
図1(A)において反時計方向に回動しシャッター11
は閉じる。On the other hand, when the switch 18 is turned off to stop driving the motor 1, the rotation shaft 7 is rotated in the opposite direction by the force of the spring 8, and the drive lever 9 is rotated in the opposite direction, that is, in FIG. Rotate counterclockwise to rotate shutter 11
Closes.
【0009】このシャッター開閉装置において、図1の
(C)に示すようにシャッター11を開いた状態に保つ
ためには、モーター1に電圧を加えたままにする必要が
ある。In this shutter opening / closing device, as shown in FIG. 1C, in order to keep the shutter 11 open, it is necessary to keep the voltage applied to the motor 1.
【0010】又、上記のようにシャッター11を開いた
状態に保持するために、モーター1を駆動状態にした場
合、モーター11は過熱状態になるため、この加熱を防
止するために駆動レバー9がストッパー12に当たった
時の過電流を検出し、モーター1に加えられている電圧
を下げる等の処理がとられることもある。When the motor 1 is driven to maintain the shutter 11 in the open state as described above, the motor 11 is overheated. In some cases, a process such as detecting an overcurrent at the time of hitting the stopper 12 and lowering the voltage applied to the motor 1 is performed.
【0011】また、このシャッター装置においてシャッ
ターを閉じるためには、スイッチ18をオフにしてモー
ター1に加えられている電圧を切ることによりモーター
1の回転力がなくなり、スプリング8に蓄られていた力
により歯車6、5、4およびピニオン3を介してモータ
ー1が逆転され、又駆動レバー9が反時計方向に回転し
ストッパー10に当たって停止する。この駆動レバー9
の運動により回転式シャッター11が窓開口部17を閉
じる。In order to close the shutter in this shutter device, the switch 18 is turned off and the voltage applied to the motor 1 is turned off, so that the rotational force of the motor 1 is lost and the force stored in the spring 8 As a result, the motor 1 is reversed via the gears 6, 5, 4 and the pinion 3, and the drive lever 9 rotates counterclockwise and hits the stopper 10 and stops. This drive lever 9
, The shutter 11 closes the window opening 17.
【0012】このように、図8に示す電気回路におい
て、スイッチ18をオフにしてモーター1の駆動部を停
止させ、図1に示すスプリング8の力で駆動レバー9を
反時計方向に回動させてシャッター11により窓開口部
17を閉じる時、駆動レバー9の反時計方向の回転は次
第に加速された後にストッパー10に当たって停止す
る。この時、駆動レバー9は回転速度が非常に大であ
り、ストッパー10にて急激に停止されるため、衝撃に
耐えられるように各部材つまり駆動レバー9、ストッパ
ー10、歯車6、5、4、ピニオン3等を強固なものに
する必要がある。そのために、装置全体が大型になり又
コスト高になる等の欠点がある。As described above, in the electric circuit shown in FIG. 8, the switch 18 is turned off to stop the driving portion of the motor 1, and the driving lever 9 is rotated counterclockwise by the force of the spring 8 shown in FIG. When the window opening 17 is closed by the shutter 11, the counterclockwise rotation of the drive lever 9 is gradually accelerated and then hits the stopper 10 and stops. At this time, the driving lever 9 has a very high rotation speed and is stopped suddenly by the stopper 10, so that each member, that is, the driving lever 9, the stopper 10, the gears 6, 5, 4,. It is necessary to strengthen the pinion 3 and the like. Therefore, there are drawbacks such as an increase in the size of the entire apparatus and an increase in cost.
【0013】[0013]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、直流モータ
ーにて駆動される往復回動を行う機構を備えた装置で、
モーターの駆動をオフにした時にスプリングによる逆回
転の運動に自動的にブレーキが掛かるようにした装置を
提供するものである。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to an apparatus provided with a reciprocating mechanism driven by a DC motor.
It is an object of the present invention to provide a device in which a reverse rotation movement by a spring is automatically braked when a motor is turned off.
【0014】[0014]
【課題を解決するための手段】本発明のブレーキ装置
は、モーターと、前記モーターの駆動により回転される
回転軸に取り付けられたスプリングと、前記回転軸に固
定された往復動可動なアクチュエーターとよりなり、前
記モーターの駆動による回転軸の一方向への回動により
前記アクチュエーターを一方向へ回動させ、前記モータ
ーの駆動を停止することにより前記スプリングの作用に
より回転軸を回転させてアクチュエーターを逆方向へ回
動させるようにした機構において、前記モーターと並列
にツェナーダイオードを接続し、前記モーターの駆動を
停止した時に前記スプリングによりモーターが逆回転す
ることにより発生する電流によりモーターの逆回転に対
してブレーキとして作用させるようにしたことを特徴と
する。A brake device according to the present invention comprises a motor, a spring mounted on a rotating shaft rotated by driving the motor, and a reciprocally movable actuator fixed to the rotating shaft. The actuator is rotated in one direction by the rotation of the rotating shaft in one direction by the driving of the motor, and by stopping the driving of the motor, the rotating shaft is rotated by the action of the spring to reverse the actuator. In a mechanism that rotates in the direction, a zener diode is connected in parallel with the motor, and when the driving of the motor is stopped, the motor is reversely rotated by the spring when the motor is stopped. And act as a brake.
【0015】[0015]
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態について説明
する。Embodiments of the present invention will be described.
【0016】図1は本発明の第1の実施の形態を示す図
で、(A)は駆動部の構成を示す図、(B)はこの駆動
部によりシャッターが閉じられた状態を示す図、(C)
はシャッターが開かれた状態を示す図、(D)はモータ
ーを駆動する電気回路を示す図である。FIG. 1 is a view showing a first embodiment of the present invention, in which (A) is a view showing a configuration of a drive section, (B) is a view showing a state in which a shutter is closed by this drive section, (C)
FIG. 4 is a diagram showing a state in which a shutter is opened, and FIG. 4D is a diagram showing an electric circuit for driving a motor.
【0017】本発明の第1の実施の形態は、図1におけ
る(A)、(B)、(C)に示す通りの構成のもので、
電気回路として(D)に示す通りの回路を用いたことを
特徴とする。The first embodiment of the present invention has a structure as shown in FIGS. 1A, 1B and 1C.
A circuit as shown in (D) is used as the electric circuit.
【0018】まず、図1の(A)、(B)、(C)に示
す全体の構成について述べる。これら図において1はモ
ーター、3はモーター1の出力軸2に固定されたピニオ
ン、4、5、6は夫々歯車、7は駆動軸、8は駆動軸7
に固定されモーター1を逆転させる方向に作用するスプ
リング(ゼンマイ)、9は駆動軸7に固定されている駆
動レバー(アクチュエーター)、10はストッパー、1
1は回転式シャッター、12は他のストッパー、、1
3、14は窓上下部材、15はシャッター軸、16は駆
動レバー9に設けられた駆動ピンである。また図1
(D)において18はスイッチ、19はツェナーダイオ
ード、20は抵抗である。First, the overall configuration shown in FIGS. 1A, 1B and 1C will be described. In these figures, 1 is a motor, 3 is a pinion fixed to the output shaft 2 of the motor 1, 4, 5, and 6 are gears, 7 is a drive shaft, and 8 is a drive shaft 7.
, A spring (spring) acting in a direction to reverse the motor 1, 9 a drive lever (actuator) fixed to the drive shaft 7, 10 a stopper, 1
1 is a rotary shutter, 12 is another stopper, 1
Reference numerals 3 and 14 denote window upper and lower members, 15 denotes a shutter shaft, and 16 denotes a drive pin provided on the drive lever 9. FIG.
In (D), 18 is a switch, 19 is a Zener diode, and 20 is a resistor.
【0019】このシャッター開閉装置において、図1
(D)に示すスイッチ18をオンにしてモーター1を駆
動すると出力軸2に固定したピニオン3が回転し、回転
軸7がスプリンが8の力に抗して回転し、駆動レバー9
がシャッター11を右回転で移動させて駆動レバー9が
ストッパー12に当たり停止する。これにより図
(C)に示すように窓が開かれる。In this shutter opening / closing device, FIG.
When the motor 1 is driven by turning on the switch 18 shown in (D), the pinion 3 fixed to the output shaft 2 rotates, the rotating shaft 7 rotates against the force of the spring 8, and the driving lever 9 rotates.
Moves the shutter 11 clockwise and the drive lever 9 hits the stopper 12 and stops. This allows
The window is opened as shown in FIG.
【0020】一方、スイッチ18をオフにしてモーター
1の駆動を停止すれば、スプリング8の力により、駆動
レバー9は逆方向に回転してストッパー12に当たり停
止する。また、駆動レバー9の逆方向の回動により歯車
6、5、4及びピニオン3を介してモーター1の出力軸
2は逆回転される。On the other hand, when the switch 18 is turned off to stop driving the motor 1, the driving lever 9 rotates in the reverse direction by the force of the spring 8 and stops against the stopper 12. Further, the output shaft 2 of the motor 1 is reversely rotated via the gears 6, 5, 4 and the pinion 3 by the rotation of the drive lever 9 in the reverse direction.
【0021】ここで電気回路は図1の(D)に示す通り
で、ツェナーダイオード19はツェナー電圧が電源電圧
Eに対して十分高く選ばれており、スイッチ18をオン
にした時に、従来例と全く同じ動作をする。Here, the electric circuit is as shown in FIG. 1D. The Zener diode 19 has a Zener voltage selected sufficiently higher than the power supply voltage E. When the switch 18 is turned on, the Zener diode 19 is different from the conventional example. Works exactly the same.
【0022】またモーター1の駆動を停止した時(スイ
ッチ18をオフにしたとき)、モーター1はスプリング
8により逆転される。この時モーター1は発電機とな
り、発生電圧は回転数に比例して高くなり一定回転数以
上になるとツェナーダイオードに電流が流れ、これによ
りモーターがスプリング8により逆回転の速度が増大す
るのを抑えるブレーキとなり、これにより回転軸7の回
転数が高くなるのを抑え駆動レバーがストッパーに当た
る時の衝撃を少なくし得る。When the driving of the motor 1 is stopped (when the switch 18 is turned off), the motor 1 is reversed by the spring 8. At this time, the motor 1 becomes a generator, and the generated voltage increases in proportion to the rotation speed, and when the rotation speed exceeds a certain rotation speed, a current flows through the Zener diode, thereby suppressing the motor 8 from increasing the reverse rotation speed by the spring 8. This serves as a brake, thereby suppressing an increase in the number of rotations of the rotating shaft 7 and reducing the impact when the drive lever hits the stopper.
【0023】図示する電気回路において抵抗20は、ツ
ェナーダイオード19の熱損を防止するためのもので、
用いなくともよい。In the illustrated electric circuit, the resistor 20 is for preventing heat loss of the Zener diode 19,
It is not necessary to use it.
【0024】次に、前記の装置のモーター1をブラシレ
スモーターにした場合について述べる。つまり装置を駆
動するモーターがブラシレスモーターであるシャッター
装置について述べる。Next, a case where the motor 1 of the above-described device is a brushless motor will be described. That is, a shutter device in which a motor for driving the device is a brushless motor will be described.
【0025】ブラシレスモーターは、一般の直流モータ
ーが整流子とブラシを使用して回転するのに対して電子
回路により電流を切り換えることにより回転させるもの
で、寿命が非常に長い長所を有し、また、信頼性が要求
させる場合等に使用される。A brushless motor is a motor that uses a commutator and a brush to rotate, while a general DC motor rotates by switching an electric current by an electronic circuit. The brushless motor has an advantage of a very long life. It is used when reliability is required.
【0026】このブラシレスモーターを用いた場合も図
1(A)、(B)、(C)に示す機械的構成は変わらな
いので、電気的な部分について説明する。Even when this brushless motor is used, the mechanical structure shown in FIGS. 1A, 1B and 1C does not change, so that the electrical part will be described.
【0027】図2は、一般的な3相ブラシレスモーター
の構成を示すもので、18はスイッチ、21は制御回
路、22はコイルである。FIG. 2 shows a configuration of a general three-phase brushless motor, in which 18 is a switch, 21 is a control circuit, and 22 is a coil.
【0028】図2において、スイッチ18をオンにする
と制御回路21によりコイル22に流れる電流を制御し
てモーターを回転させる。ここで3相モーターであるた
め図示するものはコイル22が三つであるが、その他3
の倍数のコイルを用いるものがある。In FIG. 2, when the switch 18 is turned on, the control circuit 21 controls the current flowing through the coil 22 to rotate the motor. Here, since the motor is a three-phase motor, three coils 22 are shown in FIG.
Some use multiple coils.
【0029】この図2に示す一般の3相モーターに対
し、本発明では、図3に示すように、各コイルとアース
間に二つずつのツェナーダイオード19を夫々抵抗20
と共に直列に接続したものである。ここで抵抗20は用
いなくともよい。In contrast to the general three-phase motor shown in FIG. 2, according to the present invention, as shown in FIG.
And are connected in series. Here, the resistor 20 need not be used.
【0030】図4はブラシレスモーターに本発明を適用
した他の例で、ダイオード19を並列に接続したもので
ある。FIG. 4 shows another example in which the present invention is applied to a brushless motor, in which diodes 19 are connected in parallel.
【0031】また図5は他の第3の例で一つのコイルと
アースとの間にダイオードを接続した例である。FIG. 5 shows another third example in which a diode is connected between one coil and the ground.
【0032】また図6、7は夫々二つのツェナーダイオ
ードの代わりにバリスター23を一ケ用いたものであ
る。FIGS. 6 and 7 show a case where one varistor 23 is used instead of two Zener diodes.
【0033】また、3相ブラシレスモーター以外の2相
ブラシレスモーターの場合も1組以上のツェナーダイオ
ード又は一つ以上のバリスターを用いることにより本発
明の装置を構成し得る。In the case of a two-phase brushless motor other than a three-phase brushless motor, the apparatus of the present invention can be constituted by using one or more sets of zener diodes or one or more varistors.
【0034】特にブラシレスモーターを用いた装置に本
発明を適用すれば停止時にアクチュエーターがストッパ
ーピンに当たる時の衝撃を緩和し得るばかりか、発生す
る高電圧によりトランジスターやIC等の制御回路の電
子部品が損傷するのを防止し得る。In particular, if the present invention is applied to a device using a brushless motor, not only can the shock when the actuator hits the stopper pin at the time of stoppage be reduced, but also the electronic components of the control circuit such as transistors and ICs can be reduced by the high voltage generated. It can prevent damage.
【0035】以上述べた本発明の装置の実施の形態は、
シャッター装置に関するものであるが、これに限らず、
往復動するアクチュエーターを備えた装置であればよ
い。例えば、洗面所における水道蛇口部分における自動
開閉装置等の他の装置にも用いることが可能である。The embodiment of the apparatus of the present invention described above is as follows.
It is related to the shutter device, but not limited to this.
What is necessary is just a device provided with the actuator which reciprocates. For example, the present invention can be used for other devices such as an automatic opening / closing device in a water tap in a washroom.
【0036】[0036]
【発明の効果】本発明によれば、スプリング(ゼンマ
イ)による逆転時のモーターの出力軸の逆回転によるブ
レーキ作用によって、衝撃を緩和し、これにより部品強
化による装置の大型化やコスト増大をさけて小型で低コ
ストの作動装置になし得る。According to the present invention, the impact is reduced by the braking effect of the reverse rotation of the output shaft of the motor at the time of reverse rotation by the spring (spring), thereby avoiding an increase in the size and cost of the device due to strengthening of parts. Small and low cost actuators.
【図1】 本発明の実施の形態を示す図FIG. 1 shows an embodiment of the present invention.
【図2】 一般の3相ブラシレスモーターを示す図FIG. 2 shows a general three-phase brushless motor.
【図3】 本発明の実施の形態で用いられる3相ブラシ
レスモーターと電気回路を示す図FIG. 3 is a diagram showing a three-phase brushless motor and an electric circuit used in the embodiment of the present invention.
【図4】 本発明の実施の形態で用いられる他の3相ブ
ラシレスモーターと電気回路を示す図FIG. 4 is a diagram showing another three-phase brushless motor and an electric circuit used in the embodiment of the present invention.
【図5】 本発明の実施の形態で用いられる他の3相ブ
ラシレスモーターと電気回路を示す図FIG. 5 is a diagram showing another three-phase brushless motor and an electric circuit used in the embodiment of the present invention.
【図6】 3相モーターと電気回路においてツェナーダ
イオードの代りにバリスターを用いた例を示す図FIG. 6 is a diagram showing an example in which a varistor is used instead of a Zener diode in a three-phase motor and an electric circuit.
【図7】 3相モーターと電気回路においてバリスター
を用いた例を示す図FIG. 7 is a diagram showing an example in which a varistor is used in a three-phase motor and an electric circuit.
【図8】 シャッター装置等に用いられる従来のモータ
ーおよび電気回路図FIG. 8 is a conventional motor and electric circuit diagram used for a shutter device and the like.
1 モーター 2 モーターの出力軸 3 ピニオン 4、5、6 歯車 7 回転軸 8 スプリング 9 駆動レバー DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Motor 2 Motor output shaft 3 Pinion 4, 5, 6 Gear 7 Rotary shaft 8 Spring 9 Drive lever
Claims (4)
り回転される回転軸に取り付けられたスプリングと、前
記回転軸に固定された往復動可動なアクチュエーターと
よりなり、前記モーターの駆動による回転軸の一方向へ
の回動により前記アクチュエーターを一方向へ回動さ
せ、前記モーターの駆動を停止することにより前記スプ
リングの作用により回転軸を回転させてアクチュエータ
ーを逆方向へ回動させるようにした機構において、前記
モーターと並列にツェナーダイオードを接続し、前記モ
ーターの駆動を停止した時に前記スプリングによりモー
ターが逆回転することにより発生する電流によりモータ
ーの逆回転に対してブレーキとして作用させるようにし
たブレーキ装置。1. A motor, a spring attached to a rotating shaft rotated by the driving of the motor, and a reciprocally movable actuator fixed to the rotating shaft, one of the rotating shaft driven by the motor. A mechanism in which the actuator is turned in one direction by turning in the direction, and the actuator is turned in the opposite direction by rotating the rotation shaft by the action of the spring by stopping the driving of the motor, A brake device in which a zener diode is connected in parallel with the motor, and when the driving of the motor is stopped, a current generated by the motor rotating reversely by the spring acts as a brake against the reverse rotation of the motor.
り回転される回転軸に取り付けられたスプリングと、前
記回転軸に固定された往復動可動なアクチュエーターと
よりなり、前記モーターの駆動による回転軸の一方向へ
の回動により前記アクチュエーターを一方向へ回動さ
せ、前記モーターの駆動を停止することにより前記スプ
リングの作用により回転軸を回転させてアクチュエータ
ーを逆方向へ回動させるようにした機構において、前記
モーターがブラシレスモーターであり、前記モーターの
少なくとも一つのコイルとアースとの間に二つのツェナ
ーダイオードを接続し、前記モーターの駆動を停止した
時に前記スプリングによりモーターが逆回転することに
より発生する電流によりモーターの逆回転に対してブレ
ーキとして作用させるようにしたブレーキ装置。2. A motor, a spring attached to a rotating shaft rotated by the driving of the motor, and a reciprocally movable actuator fixed to the rotating shaft, one of the rotating shaft driven by the motor. A mechanism in which the actuator is turned in one direction by turning in the direction, and the actuator is turned in the opposite direction by rotating the rotation shaft by the action of the spring by stopping the driving of the motor, The motor is a brushless motor, two zener diodes are connected between at least one coil of the motor and ground, and a current generated when the motor is reversely rotated by the spring when the driving of the motor is stopped. Will act as a brake against reverse rotation of the motor Seat brake device.
ルに並列に接続したことを特徴とする請求項2のブレー
キ装置。3. The brake device according to claim 2, wherein said two Zener diodes are connected in parallel to a coil.
にバリスターを接続したことを特徴とする請求項2又は
3のブレーキ装置。4. The brake device according to claim 2, wherein a varistor is connected in place of said two Zener diodes.
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Cited By (2)
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JP2007270780A (en) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Denso Corp | Valve system |
US11530620B2 (en) * | 2020-02-25 | 2022-12-20 | Siemens Mobility, Inc. | Overspeed protection for a motor of a gate crossing mechanism |
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2000
- 2000-07-05 JP JP2000203688A patent/JP2002027771A/en active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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