JP2002019523A - Moving support device for moving body - Google Patents
Moving support device for moving bodyInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の移動支援
装置に係り、特に、移動体上に配設された視界取得手段
により取得した移動体周囲の視界を車室内の表示画面に
表示することにより、運転者が移動体を移動させる際の
支援を行う移動体の移動支援装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for assisting movement of a moving object, and more particularly to displaying a field of view around the moving object acquired by a view acquiring means provided on the moving object on a display screen in a vehicle compartment. Accordingly, the present invention relates to a moving body movement support device that assists a driver in moving a moving body.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来より、例えば特許番号第２６１０１
４６号に開示される如く、車両後方の視界を撮影するカ
メラを備え、そのカメラで撮影した視界を運転席近傍の
モニタ画面に表示する車両の後方視界表示装置が知られ
ている。この装置は、車両後方の視界が表示されている
モニタ画面上に、実際の舵角に対応した後進予想軌跡を
重畳表示すると共に、車両の最大許容舵角に対応した後
進予想軌跡を重畳表示する。このため、上記従来の装置
によれば、例えば車庫入れ時等の車輪の切り返しが必要
となる場合にも、運転者に車両をあとどの程度まで操舵
可能かを判断させることが可能となり、その結果、不慣
れな運転者でも適切なステアリング操作を行うことが可
能となる。2. Description of the Related Art Conventionally, for example, Japanese Patent No. 26101
As disclosed in Japanese Patent No. 46, there is known a rear view display device for a vehicle that includes a camera that captures a view behind the vehicle and displays the view captured by the camera on a monitor screen near a driver's seat. This device superimposes and displays a predicted reverse trajectory corresponding to the actual steering angle and a superimposed reverse trajectory corresponding to the maximum allowable steering angle of the vehicle on a monitor screen on which a view behind the vehicle is displayed. . For this reason, according to the above-mentioned conventional apparatus, even when it is necessary to turn the wheels, for example, when entering a garage, it is possible to allow the driver to determine how far the vehicle can be steered, and as a result, Thus, even an unskilled driver can perform an appropriate steering operation.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】上記従来の装置におい
て、車両後方の視界を撮影するカメラは、車両後部に１
台配設されている。この場合、モニタ画面には、そのカ
メラで撮影した視界が表示されることとなる。ところ
で、１台のカメラが車両周囲のすべての視界を撮影する
ことは不可能である。このため、運転者は、上記従来の
装置を用いて実際に車両を後退させる場合、車両周囲を
確認すべく、車両後方の視界が表示されたモニタ画面
と、車両に取付けられたドアミラーやフェンダーミラー
（以下、これらをアウタリヤビューミラー総称する）と
を交互に見る必要がある。この点、上記従来の装置で
は、モニタ画面に１台のカメラで撮影した車両後方の視
界しか表示されないので、運転者の利便性が確保されて
いなかった。In the above-mentioned conventional apparatus, a camera for photographing the field of view behind the vehicle is provided at a rear portion of the vehicle.
A table is provided. In this case, the field of view taken by the camera is displayed on the monitor screen. By the way, it is impossible for one camera to photograph the entire field of view around the vehicle. For this reason, when the driver actually retreats the vehicle using the above-described conventional device, the driver monitors the surroundings of the vehicle, a monitor screen displaying the field of view behind the vehicle, and a door mirror or a fender mirror attached to the vehicle. (Hereinafter, these are collectively referred to as outer rear view mirrors). In this regard, in the above-described conventional device, only the view behind the vehicle photographed by one camera is displayed on the monitor screen, so that the convenience of the driver is not ensured.
【０００４】本発明は、上述の点に鑑みてなされたもの
であり、運転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向
上を図ることが可能な移動体の移動支援装置を提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and provides a moving body movement assisting apparatus capable of improving convenience when a driver checks around the moving body. With the goal.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記の目的は、請求項１
に記載する如く、移動体上に配設され、それぞれ移動体
周囲の互いに異なる領域における視界情報を取得する複
数の視界取得手段と、前記複数の視界取得手段がそれぞ
れ取得した前記視界情報を互いに関連させて表示画面に
表示する表示手段と、を備えることを特徴とする移動体
の移動支援装置により達成される。The above object is achieved by the present invention.
As described in the above, a plurality of view obtaining means arranged on the moving body and obtaining view information in mutually different areas around the moving body, and the view information obtained by the plurality of view obtaining means is associated with each other And a display means for displaying the information on a display screen.
【０００６】請求項１記載の発明において、移動体上に
は、複数の視界取得手段が配設されている。複数の視界
取得手段は、それぞれ、移動体周囲の互いに異なる領域
における視界情報を取得する。表示手段は、複数の視界
取得手段がそれぞれ取得した視界情報を互いに関連させ
て表示画面に表示する。互いに異なる領域における視界
情報が複数の視界取得手段により取得される場合は、一
の視界取得手段で視界情報が取得される場合に比して、
広範囲の領域に渡る視界情報が取得される。従って、本
発明によれば、移動体周囲の広範囲に渡る視界情報が表
示画面に表示され得るので、運転者が移動体周囲を確認
する際の利便性が向上する。[0006] In the first aspect of the present invention, a plurality of field-of-view acquisition means are provided on the moving body. Each of the plurality of view obtaining means obtains view information in different areas around the moving object. The display unit displays the view information acquired by the plurality of view acquisition units on a display screen in association with each other. When the view information in the mutually different areas is obtained by a plurality of view obtaining units, compared to the case where the view information is obtained by one view obtaining unit,
View information over a wide area is acquired. Therefore, according to the present invention, visibility information over a wide area around the moving object can be displayed on the display screen, so that the convenience when the driver checks around the moving object is improved.
【０００７】ところで、移動体の斜め後方領域における
視界情報が表示画面に表示されれば、例えば車両後退時
に運転者がアウタリヤビューミラーを直接に見て移動体
の斜め後方を確認する必要はなくなる。By the way, if the view information in the obliquely rearward area of the moving body is displayed on the display screen, it is not necessary for the driver to directly look at the outer rear view mirror to confirm the obliquely rearward of the moving body when the vehicle retreats.
【０００８】従って、請求項２に記載する如く、請求項
１記載の移動体の移動支援装置において、前記複数の視
界取得手段のうち少なくとも一の視界取得手段が、移動
体の斜め後方領域における視界情報を取得することとし
てもよい。Therefore, as described in claim 2, in the moving object movement assisting device according to claim 1, at least one of the plurality of view obtaining means is a view in a diagonally backward area of the mobile. Information may be obtained.
【０００９】また、請求項３に記載する如く、請求項１
記載の移動体の移動支援装置において、前記複数の視界
取得手段のうち２つの視界取得手段が、それぞれ、移動
体左右のアウタリヤビューミラー部に配設されると共
に、移動体左右の斜め後方領域における視界情報を取得
することとしてもよい。Further, as described in claim 3, claim 1
In the moving body movement assisting apparatus according to the above aspect, two of the plurality of view obtaining means are respectively disposed on outer left and right rear view mirror portions of the moving body, and in a diagonally rearward left and right region of the moving body. View information may be acquired.
【００１０】一般に、運転者は、移動体左右の斜め後方
を同時に確認することは行わず、何れか一方のみを確認
する。このため、移動体左右のアウタリヤビューミラー
部に視界取得手段が配設される場合は、移動体左右の斜
め後方領域における視界情報を同時に表示画面に表示す
る必要はない。仮に、それらの視界情報が同時に表示画
面に表示されるものとすると、その表示画面が煩雑とな
ってしまう。In general, the driver does not check the left and right sides of the moving body at the same time, but only one of them. For this reason, when the visibility acquisition means is provided in the outer rear view mirrors on the left and right sides of the moving body, it is not necessary to simultaneously display the visibility information in the left and right oblique rear regions on the display screen. If these pieces of view information are simultaneously displayed on the display screen, the display screen becomes complicated.
【００１１】従って、請求項４に記載する如く、請求項
３記載の移動体の移動支援装置において、前記表示手段
は、所定スイッチの操作に従って、前記２つの視界取得
手段により取得された前記視界情報を選択的に前記表示
画面に表示することとしてもよい。[0011] Therefore, as described in claim 4, in the moving object movement assisting device according to claim 3, the display means is configured to display the view information acquired by the two view acquisition means in accordance with an operation of a predetermined switch. May be selectively displayed on the display screen.
【００１２】また、請求項５に記載する如く、移動体上
に配設され、それぞれ移動体周囲の同一領域における視
界情報を取得し得る複数の視界取得手段と、前記複数の
視界取得手段により取得された前記同一領域における視
界情報に基づいて、該同一領域における立体物の有無を
判定する立体物判定手段と、前記立体物判定手段により
立体物が存在すると判定された場合は、該立体物が立体
物として視認されるように前記同一領域における視界情
報を表示画面に表示する表示手段と、を備えることを特
徴とする移動体の移動支援装置は、表示画面上におい
て、移動体周囲の領域に存在する立体物を立体物として
運転者に認識させるうえで有効である。According to a fifth aspect of the present invention, there are provided a plurality of view obtaining means arranged on the moving body, each of which can obtain view information in the same area around the moving body, and the plurality of view obtaining means obtain the view information. A three-dimensional object determining unit that determines the presence or absence of a three-dimensional object in the same region based on the obtained visibility information in the same region; and if the three-dimensional object determining unit determines that a three-dimensional object is present, the three-dimensional object is Display means for displaying the view information in the same area on a display screen so as to be visually recognized as a three-dimensional object. This is effective for causing the driver to recognize an existing three-dimensional object as a three-dimensional object.
【００１３】請求項５記載の発明において、移動体上に
は、複数の視界取得手段が配設されている。複数の視界
取得手段は、それぞれ、移動体周囲の同一領域における
視界情報を取得し得る。複数の視界取得手段が同一領域
における視界情報を取得すると、その領域内において立
体物が存在する場合には、その立体物は、移動体に近い
ほど複数の視界取得手段の視界情報間で異なる位置に表
示される。一方、上記の同一領域において立体物が存在
しない場合には、複数の視界取得手段の視界情報はほと
んど変わらない。そこで、本発明において、複数の視界
取得手段がそれぞれ取得した同一領域における視界情報
を比較することにより、その領域における立体物の有無
が判定される。かかる領域において立体物が存在する場
合には、運転者に対して注意を喚起する必要がある。本
発明においては、立体物が存在する場合、上記の同一領
域における視界情報が、立体物が立体物として運転者に
視認されるように表示画面に表示される。[0013] In the fifth aspect of the present invention, a plurality of view obtaining means are provided on the moving body. Each of the plurality of view obtaining units can obtain view information in the same area around the moving object. When the plurality of view obtaining means obtains the view information in the same area, if there is a three-dimensional object in the area, the three-dimensional object is located at a different position among the plurality of view obtaining means nearer to the moving body. Will be displayed. On the other hand, when there is no three-dimensional object in the same area, the view information of the plurality of view obtaining units hardly changes. Therefore, in the present invention, the presence or absence of a three-dimensional object in the region is determined by comparing the visibility information in the same region acquired by the plurality of visibility acquisition units. When a three-dimensional object exists in such an area, it is necessary to call attention to the driver. In the present invention, when there is a three-dimensional object, the view information in the same region is displayed on the display screen so that the driver can visually recognize the three-dimensional object as a three-dimensional object.
【００１４】ところで、異なる位置に設置された複数の
視界取得手段から立体物を見る場合、立体物との距離は
視界取得手段に応じて異なる。この場合には、複数の視
界取得手段がそれぞれ取得した視界情報に位相差が生ず
る。一方、立体物が存在しない場合には、複数の視界取
得手段がそれぞれ取得した視界情報に位相差は発生しな
い。When a three-dimensional object is viewed from a plurality of view obtaining means installed at different positions, the distance from the three-dimensional object differs depending on the view obtaining means. In this case, a phase difference occurs in the view information acquired by each of the plurality of view acquisition units. On the other hand, when there is no three-dimensional object, no phase difference occurs in the view information acquired by each of the plurality of view acquisition units.
【００１５】従って、請求項６に記載する如く、請求項
５記載の移動体の移動支援装置において、前記立体物判
定手段は、前記複数の視界取得手段がそれぞれ取得した
視界情報の位相差に基づいて、前記同一領域における立
体物の有無を判定することとしてもよい。Therefore, as described in claim 6, in the moving body movement assisting device according to claim 5, the three-dimensional object determining means is configured to determine a three-dimensional object based on a phase difference of the view information acquired by each of the plurality of view acquisition means. The presence or absence of a three-dimensional object in the same area may be determined.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】図１は、本発明の一実施例である
車両の移動支援装置のシステム構成図を示す。本実施例
の装置は、バックガイドモニタ用電子制御ユニット（以
下、単にＥＣＵと称す）１０を備えており、ＥＣＵ１０
により制御される。FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle movement support apparatus according to an embodiment of the present invention. The device of this embodiment includes an electronic control unit (hereinafter simply referred to as an ECU) 10 for a back guide monitor.
Is controlled by
【００１７】ＥＣＵ１０には、車体後部中央に配設され
たカメラ（以下、後部カメラと称す）１２、車体左側の
ドアミラーに取付けられたカメラ（以下、左ドアミラー
カメラと称す）１４、及び、車体右側のドアミラーに取
付けられたカメラ（以下、右ドアミラーカメラと称す）
１６が接続されている。後部カメラ１２は、車体後部中
央から車両後方に広がる視界を撮影する。左ドアミラー
カメラ１４は、車体左側のドアミラーから車体側部後方
に広がる視界を撮影する。また、右ドアミラーカメラ１
６は、車体右側のドアミラーから車体側部後方に広がる
視界を撮影する。尚、本実施例の左ドアミラーカメラ１
４及び右ドアミラーカメラ１６においては、運転席に着
座する運転者が車体左側のドアミラー及び右側のドアミ
ラーを見た際に該ドアミラーに映る映像と略同一の映像
が撮影される。The ECU 10 includes a camera (hereinafter, referred to as a rear camera) 12 disposed at the center of the rear of the vehicle body, a camera (hereinafter, referred to as a left door mirror camera) 14 mounted on a door mirror on the left side of the vehicle body, and a right side of the vehicle body. Camera attached to the door mirror (hereinafter referred to as right door mirror camera)
16 are connected. The rear camera 12 captures a view extending from the center of the rear of the vehicle body to the rear of the vehicle. The left door mirror camera 14 captures an image of the field of view extending from the door mirror on the left side of the vehicle body to the rear side of the vehicle body. In addition, right door mirror camera 1
6 captures an image of the field of view extending from the door mirror on the right side of the vehicle body to the rear side of the vehicle body. Note that the left door mirror camera 1 of the present embodiment
In the fourth and right door mirror cameras 16, when the driver sitting in the driver's seat looks at the left side mirror and the right side mirror of the vehicle body, substantially the same image as the image reflected on the side mirror is captured.
【００１８】後部カメラ１２、左ドアミラーカメラ１
４、及び、右ドアミラーカメラ１６は、それぞれ撮影し
た映像の情報をＥＣＵ１０に供給する機能を有してい
る。ＥＣＵ１０は、後部カメラ１２、左ドアミラーカメ
ラ１４、及び、右ドアミラーカメラ１６の出力信号に基
づいて、車両後方の視界をそれぞれ映像情報として取得
する。Rear camera 12, left side mirror camera 1
4 and the right door mirror camera 16 have a function of supplying information of the captured video to the ECU 10. The ECU 10 acquires the field of view behind the vehicle as image information based on output signals of the rear camera 12, the left door mirror camera 14, and the right door mirror camera 16, respectively.
【００１９】ＥＣＵ１０には、また、シフトポジション
センサ１８が接続されている。シフトポジションセンサ
１８は、運転者が操作する変速機レバーの操作位置に応
じた信号を出力する。ＥＣＵ１０は、シフトポジション
センサ１８の出力信号に基づいて変速機レバーの操作位
置を検出し、その操作位置に基づいて車両が後退する状
況にあるか否かを判別する。A shift position sensor 18 is connected to the ECU 10. The shift position sensor 18 outputs a signal corresponding to the operation position of the transmission lever operated by the driver. The ECU 10 detects the operating position of the transmission lever based on the output signal of the shift position sensor 18, and determines whether the vehicle is in a reverse state based on the operating position.
【００２０】ＥＣＵ１０には、また、ターンシグナルス
イッチ２０が接続されている。ターンシグナルスイッチ
２０は、運転者が左折時及び右折時等に車両外部に設置
された方向指示ランプを点滅させるための、車室内に設
けられたスイッチである。ターンシグナルスイッチ２０
は、常態でオフ状態を維持し、運転者の操作に応じて、
車体左側の方向指示ランプを点滅させるための信号（以
下、左側オン信号と称す）、または、車体右側の方向指
示ランプを点滅させるための信号（以下、右側オン信号
と称す）を選択的に出力する。ＥＣＵ１０は、ターンシ
グナルスイッチ２０の出力信号に基づいて、該ターンシ
グナルスイッチがオフ状態、左側オン状態、及び右側オ
ン状態のいずれの状態にあるかを検出する。A turn signal switch 20 is connected to the ECU 10. The turn signal switch 20 is a switch provided in the vehicle interior for blinking a direction indicator lamp installed outside the vehicle when the driver makes a left turn or a right turn. Turn signal switch 20
Keeps the off state in the normal state, and according to the driver's operation,
Selectively outputs a signal for blinking the direction indicator lamp on the left side of the vehicle (hereinafter referred to as left ON signal) or a signal for blinking the direction indicator lamp on the right side of the vehicle (hereinafter referred to as right ON signal). I do. The ECU 10 detects, based on the output signal of the turn signal switch 20, whether the turn signal switch is in an off state, a left on state, or a right on state.
【００２１】ＥＣＵ１０には、更に、車室内に設けられ
た表示モニタ２２が接続されている。ＥＣＵ１０は、車
両が後退する状況にあると判別する場合に、後部カメラ
１２、左ドアミラーカメラ１４、及び、右ドアミラーカ
メラ１６の撮影した映像情報が後述の規則に従って表示
モニタ２２に表示されるように表示モニタ２２に対して
指令信号を供給する。The ECU 10 is further connected to a display monitor 22 provided in the vehicle compartment. When the ECU 10 determines that the vehicle is moving backward, the ECU 10 displays the image information captured by the rear camera 12, the left door mirror camera 14, and the right door mirror camera 16 on the display monitor 22 according to a rule described later. A command signal is supplied to the display monitor 22.
【００２２】本実施例において、ＥＣＵ１０は、ステア
リングホイールの操舵角に基づいて車両の後輪が移動す
ると予想される軌跡（以下、予想移動軌跡Ｙと称す）を
演算する。ＥＣＵ１０は、後部カメラ１２、左ドアミラ
ーカメラ１４、および右ドアミラーカメラ１６がそれぞ
れ撮影する視界の車両に対する位置関係を予め把握して
いる。ＥＣＵ１０は、車両が後退する過程において上記
の如く演算された予想移動軌跡Ｙが車両後方の映像情報
に対して適正な位置に重畳して表示されるように表示モ
ニタ２２に指令信号を供給する。In this embodiment, the ECU 10 calculates a trajectory (hereinafter referred to as an expected movement trajectory Y) in which the rear wheels of the vehicle are expected to move based on the steering angle of the steering wheel. The ECU 10 knows in advance the positional relationship of the field of view with respect to the vehicle that the rear camera 12, the left door mirror camera 14, and the right door mirror camera 16 shoot. The ECU 10 supplies a command signal to the display monitor 22 so that the predicted movement trajectory Y calculated as described above is superimposed and displayed at an appropriate position with respect to the video information behind the vehicle when the vehicle is moving backward.
【００２３】ところで、後部カメラ１２により撮影され
る視界は、車両後方の所定の領域内に限定される。この
ため、後部カメラ１２による映像情報のみが表示モニタ
２２に表示されるものとすると、運転者は、車両を後退
させる場合、車両周囲を確認すべく、その表示モニタ２
２の画面と、車両に取付けられたドアミラーやフェンダ
ーミラー（以下、これらをアウタリヤビューミラーと称
す）とを交互に見る必要がある。この点、かかる構成で
は、運転者の利便性を確保できなくなる。The view taken by the rear camera 12 is limited to a predetermined area behind the vehicle. For this reason, assuming that only the video information from the rear camera 12 is displayed on the display monitor 22, when the driver moves the vehicle backward, the driver monitors the display monitor 2 to check the surroundings of the vehicle.
It is necessary to alternately look at the screen 2 and the door mirror and fender mirror attached to the vehicle (hereinafter, these are referred to as outer rear view mirrors). In this regard, in such a configuration, the convenience of the driver cannot be secured.
【００２４】図２は、本実施例において車両３０が搭載
する移動支援装置の機能を説明するための図を示す。
尚、図２には、後部カメラ１２がＣ１として、左ドアミ
ラーカメラ１４がＣ２として、また、右ドアミラーカメ
ラ１６がＣ３として、それぞれ示されている。FIG. 2 is a diagram for explaining the function of the movement support device mounted on the vehicle 30 in this embodiment.
Note that FIG. 2 shows the rear camera 12 as C1, the left door mirror camera 14 as C2, and the right door mirror camera 16 as C3.
【００２５】これに対して、本実施例においては、図２
に示す如く、後部カメラ１２が車両後方の所定の角度領
域Ｓ1に渡る視界を撮影し、左ドアミラーカメラ１４が
車体左側部後方の領域（図２において図示せず）に渡る
視界を撮影し、また、右ドアミラーカメラ１６が車体右
側部後方の領域Ｓ2に渡る視界を撮影する。このように
複数のカメラによれば、単一のカメラによる場合に比し
て、車両周囲における広範囲の領域に渡る視界を取得す
ることが可能となる。特に、本実施例の構成によれば、
後部カメラ１２のみによる場合に比して、後部カメラ１
２による撮影が不可能な車体側部後方の領域の視界を取
得することが可能となる。On the other hand, in this embodiment, FIG.
As shown in the rear camera 12 takes an image of the field of view over a predetermined angular region S 1 of the vehicle rear, taking the view that the left door mirror camera 14 over the left side of the vehicle body portion rearward of the area (not shown in FIG. 2), also, taking a view of the right door mirror camera 16 over the right side of the vehicle body portion rearward of the area S 2. As described above, according to the plurality of cameras, it is possible to acquire a field of view over a wide area around the vehicle as compared with the case of using a single camera. In particular, according to the configuration of the present embodiment,
Compared with the case where only the rear camera 12 is used, the rear camera 1
It is possible to acquire the field of view of the area behind the side of the vehicle body where photographing by 2 is impossible.
【００２６】図３は、本実施例の移動支援装置において
ターンシグナルスイッチ２０による表示モニタ２２の画
面切替を説明するための図を示す。尚、図３に示す表示
モニタ２２の画面には、車両３０が上記図２に示す状況
にある場合の映像情報が示されている。後部カメラ１
２、左ドアミラーカメラ１４、及び、右ドアミラーカメ
ラ１６の撮影した視界がそれぞれ映像情報としてＥＣＵ
１０に取得された後に、それらの映像情報がすべて表示
モニタ２２に表示されるものとすると、その表示画面が
煩雑となり、表示モニタ２２による運転者の後方確認が
速やかに行われなくなってしまう。FIG. 3 is a view for explaining switching of the screen of the display monitor 22 by the turn signal switch 20 in the movement assisting apparatus of the present embodiment. Note that the screen of the display monitor 22 shown in FIG. 3 shows video information when the vehicle 30 is in the situation shown in FIG. Rear camera 1
2. The view taken by the left door mirror camera 14 and the right door mirror camera 16 are respectively used as image information by the ECU.
If all of the video information is displayed on the display monitor 22 after the information is acquired by the display monitor 10, the display screen becomes complicated, and the rear view of the driver on the display monitor 22 cannot be promptly confirmed.
【００２７】これに対して、本実施例においては、図３
に示す如く、運転者がターンシグナルスイッチを左側オ
ン状態にした場合、すなわち、ターンシグナルスイッチ
２０が左側オン信号を出力した場合、表示モニタ２２
に、後部カメラ１２の撮影した映像情報と共に、左ドア
ミラーカメラ１４の撮影した映像情報が所定の位置で分
割して表示される。この際、後部カメラ１２の撮影した
映像情報は表示モニタ２２の右側画面に、左ドアミラー
カメラ１４の撮影した映像情報は表示モニタ２２の左側
画面に、それぞれ表示される。On the other hand, in the present embodiment, FIG.
As shown in FIG. 7, when the driver turns the turn signal switch to the left ON state, that is, when the turn signal switch 20 outputs the left ON signal, the display monitor 22
At the same time, the video information captured by the left door mirror camera 14 is divided and displayed at a predetermined position together with the video information captured by the rear camera 12. At this time, the video information captured by the rear camera 12 is displayed on the right screen of the display monitor 22, and the video information captured by the left door mirror camera 14 is displayed on the left screen of the display monitor 22.
【００２８】一方、運転者がターンシグナルスイッチ２
０を右側オン状態にした場合、すなわち、ターンシグナ
ルスイッチ２０が右側オン信号を出力した場合、表示モ
ニタ２２に、後部カメラ１２の撮影した映像情報と共
に、右ドアミラーカメラ１６の撮影した映像情報が所定
の位置で分割して表示される。この際、後部カメラ１２
の撮影した映像情報は表示モニタ２２の左側画面に、右
ドアミラーカメラ１６の撮影した映像情報は表示モニタ
２２の右側画面に、それぞれ表示される。On the other hand, when the driver turns signal switch 2
When 0 is set to the right ON state, that is, when the turn signal switch 20 outputs the right ON signal, the video information captured by the right door mirror camera 16 is displayed on the display monitor 22 together with the video information captured by the rear camera 12. It is divided and displayed at the position. At this time, the rear camera 12
Is displayed on the left screen of the display monitor 22, and the video information shot by the right door mirror camera 16 is displayed on the right screen of the display monitor 22, respectively.
【００２９】例えば、図２に示す如く、車両３０が他車
両３２，３４の間の駐車位置に駐車される状況下におい
ては、運転者は、車体左側部後方をほとんど視認する必
要がない。かかる状況下においては、運転者は、ターン
シグナルスイッチ２０を右側オン状態にすることによ
り、表示モニタ２２に後部カメラ１２による映像情報と
右側ドアミラーカメラ１６による映像情報とを表示させ
る。この場合、表示モニタ２２には、後部カメラ１２で
は撮影が不可能な車体右側部後方の映像情報が表示され
ることとなる。このため、かかる状況下においては、運
転者が車体右側のアウタリヤビューミラーを直接に見る
ことなく表示モニタ２２のみを見ることで、車両周囲、
特に旋回内側の状況を確認しつつ、車両３０を後退させ
て駐車させることが可能となる。For example, as shown in FIG. 2, when the vehicle 30 is parked at a parking position between the other vehicles 32 and 34, the driver does not need to visually recognize the rear part of the left side of the vehicle body. In such a situation, the driver causes the display monitor 22 to display the video information from the rear camera 12 and the video information from the right side door mirror camera 16 by turning the turn signal switch 20 to the right ON state. In this case, the display monitor 22 displays video information on the right rear portion of the vehicle body that cannot be photographed by the rear camera 12. For this reason, in such a situation, the driver looks only at the display monitor 22 without directly looking at the outer rear view mirror on the right side of the vehicle body.
In particular, it is possible to park the vehicle 30 by retreating while checking the situation inside the turn.
【００３０】このように、本実施例においては、運転者
の意思に応じて、具体的には、ターンシグナルスイッチ
２０の状態に応じて、表示モニタ２２の画面が所望の映
像情報に切り換わる。この場合には、運転者にとって不
必要な映像情報が表示モニタ２２に表示されないので、
表示モニタ２２の画面が煩雑になることは防止され、そ
の結果、表示モニタ２２による運転者の後方確認は速や
かに行われることとなる。As described above, in the present embodiment, the screen of the display monitor 22 is switched to desired image information according to the driver's intention, specifically, according to the state of the turn signal switch 20. In this case, since video information unnecessary for the driver is not displayed on the display monitor 22,
The screen of the display monitor 22 is prevented from being complicated, and as a result, the driver's backward confirmation by the display monitor 22 is promptly performed.
【００３１】また、かかる構成においては、複数のカメ
ラによる映像情報が表示モニタ２２に分割表示される。
この場合、運転者は、左右のアウタリヤビューミラーを
直接に見ることなく表示モニタ２２を見るだけで、車両
周囲、特に車体側部後方を確認することが可能となる。
すなわち、車両周囲を確認するうえでアウタリヤビュー
ミラーを見ることが不要となる。従って、本実施例によ
れば、運転者が車両周囲を確認する際の利便性の向上を
図ることが可能となっている。In this configuration, video information from a plurality of cameras is divided and displayed on the display monitor 22.
In this case, the driver can check the surroundings of the vehicle, particularly the rear side of the vehicle body, simply by looking at the display monitor 22 without directly looking at the left and right outer rear view mirrors.
That is, it is not necessary to look at the outer rear view mirror to check the surroundings of the vehicle. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to improve the convenience when the driver checks around the vehicle.
【００３２】図４は、上述の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャートを示す。図４に示すルーチンは、所定時
間ごとに繰り返し起動されるルーチンである。図４に示
すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理
が実行される。FIG. 4 is a flowchart showing an example of a control routine executed by the ECU 10 in this embodiment to realize the above-described functions. The routine shown in FIG. 4 is a routine that is repeatedly started at predetermined time intervals. When the routine shown in FIG. 4 is started, first, the process of step 100 is executed.
【００３３】ステップ１００では、シフトポジションセ
ンサ１８の出力信号に基づいて、変速機レバーの操作位
置が後退位置にあるか否かが判別される。その結果、否
定判定がなされた場合は、以後何ら処理が進められるこ
となく、今回のルーチンが終了される。一方、肯定判定
がなされた場合は、次にステップ１０２の処理が実行さ
れる。In step 100, it is determined based on the output signal of the shift position sensor 18 whether or not the operation position of the transmission lever is at the reverse position. As a result, if a negative determination is made, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if a positive determination is made, the process of step 102 is performed next.
【００３４】ステップ１０２では、ターンシグナルスイ
ッチ２０が右側オン状態又は左側オン状態にあるか否か
が判別される。その結果、ターンシグナルスイッチ２０
がいずれの状態にもない場合、すなわち、オフ状態にあ
る場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。一
方、ターンシグナルスイッチ２０がいずれかの状態にあ
る場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。In step 102, it is determined whether or not the turn signal switch 20 is in the right ON state or the left ON state. As a result, the turn signal switch 20
Is not in any state, that is, in the off state, the process of step 104 is executed next. On the other hand, if the turn signal switch 20 is in any state, the process of step 106 is executed next.
【００３５】ステップ１０４では、表示モニタ２２に後
部カメラ１２による映像情報が表示されるように、表示
モニタ２２に指令信号を供給する処理が実行される。本
ステップ１０４の処理が終了すると、今回のルーチンは
終了される。In step 104, a process of supplying a command signal to the display monitor 22 is executed so that the video information from the rear camera 12 is displayed on the display monitor 22. When the process of step 104 is completed, the current routine is completed.
【００３６】ステップ１０６では、そのターンシグナル
スイッチ２０が右側オン状態にあるか否かが判別され
る。その結果、肯定判定がなされた場合は、次にステッ
プ１０８の処理が実行される。一方、否定判定がなされ
た場合は、ターンシグナルスイッチ２０が左側オン状態
にあると判断され、次にステップ１１０の処理が実行さ
れる。At step 106, it is determined whether or not the turn signal switch 20 is in the right ON state. As a result, when an affirmative determination is made, the process of step 108 is executed next. On the other hand, if a negative determination is made, it is determined that the turn signal switch 20 is in the left ON state, and then the process of step 110 is performed.
【００３７】ステップ１０８では、表示モニタ２２に後
部カメラ１２による映像情報と右ドアミラーカメラ１６
による映像情報とが分割して表示されるように、表示モ
ニタ２２に指令信号を供給する処理が実行される。本ス
テップ１０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終
了される。In step 108, the image information from the rear camera 12 and the right door mirror camera 16 are displayed on the display monitor 22.
A process of supplying a command signal to the display monitor 22 is performed so that the video information is displayed in a divided manner. When the process of step 108 ends, the current routine ends.
【００３８】ステップ１１０では、表示モニタ２２に後
部カメラ１２による映像情報と左ドアミラーカメラ１４
による映像情報とが分割して表示されるように、表示モ
ニタ２２に指令信号を供給する処理が実行される。本ス
テップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終
了される。In step 110, the video information from the rear camera 12 and the left door mirror camera 14 are displayed on the display monitor 22.
A process of supplying a command signal to the display monitor 22 is performed so that the video information is displayed in a divided manner. When the process of step 110 ends, the current routine ends.
【００３９】上記の処理によれば、車両後退時、表示モ
ニタ２２にターンシグナルスイッチ２０の状態に従って
複数の互いに異なる領域における映像情報を分割して表
示することができる。複数の互いに異なる領域における
映像情報が表示モニタ２２に分割して表示されると、運
転者は、その表示モニタ２２を見るだけで車両周囲を確
認することができるので、左右のアウタリヤビューミラ
ーを見ることが不要よなる。従って、本実施例の移動支
援装置によれば、運転者が車両周囲を確認する際の利便
性が向上することとなる。According to the above-described processing, when the vehicle is moving backward, the video information in a plurality of different areas can be divided and displayed on the display monitor 22 according to the state of the turn signal switch 20. When the video information in a plurality of mutually different areas is divided and displayed on the display monitor 22, the driver can check the surroundings of the vehicle simply by looking at the display monitor 22, so that the driver looks at the left and right outer rear view mirrors. It becomes unnecessary. Therefore, according to the movement assistance device of the present embodiment, the convenience when the driver checks the surroundings of the vehicle is improved.
【００４０】また、上記の処理によれば、ターンシグナ
ルスイッチ２０の状態に応じて表示モニタ２２の画面を
所望の映像情報に切り換えることができる。このため、
運転者にとって不要な映像情報が表示モニタ２２に表示
されることがないため、表示モニタ２２の画面が煩雑に
なるのを防止することが可能となる。従って、本実施例
の移動支援装置によれば、運転者の表示モニタ２２によ
る後方確認を広範囲にかつ速やかに行うことが可能とな
る。Further, according to the above-described processing, the screen of the display monitor 22 can be switched to desired video information according to the state of the turn signal switch 20. For this reason,
Since video information unnecessary for the driver is not displayed on the display monitor 22, it is possible to prevent the screen of the display monitor 22 from becoming complicated. Therefore, according to the movement assistance device of the present embodiment, it is possible to promptly confirm the driver's rearward view on the display monitor 22 over a wide range.
【００４１】尚、上記の実施例においては、車両３０が
特許請求の範囲に記載した「移動体」に、後部カメラ１
２、左ドアミラーカメラ１４、及び右ドアミラーカメラ
１６が特許請求の範囲に記載した「複数の視界取得手
段」に、表示モニタ２２が特許請求の範囲に記載した
「表示画面」に、後部カメラ１２による撮影が不可能な
車体側部後方の領域が特許請求の範囲に記載した「斜め
後方領域」に、ターンシグナルスイッチ２０が特許請求
の範囲に記載した「所定スイッチ」に、それぞれ相当し
ていると共に、ＥＣＵ１０が上記ステップ１０８又は１
１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載
した「表示手段」が実現されている。In the above embodiment, the vehicle 30 is connected to the "moving body" described in the claims.
2. The left door mirror camera 14 and the right door mirror camera 16 are provided by the "plurality of field acquisition means" described in the claims, the display monitor 22 is provided by the "display screen" described in the claims, and the rear camera 12 is provided by the rear camera 12. The region behind the side of the vehicle body where photographing is impossible corresponds to the “oblique rear region” described in the claims, and the turn signal switch 20 corresponds to the “predetermined switch” described in the claims. , The ECU 10 executes step 108 or 1
The “display means” described in the claims is realized by executing the processing of No. 10.
【００４２】ところで、上記の実施例においては、車両
後退時に、複数台のカメラによる車両周囲の映像情報が
表示モニタ２２に表示されているが、車両前進時にもそ
の映像情報が表示モニタ２２に表示されることとしても
よい。かかる構成によれば、例えば左折時又は右折時や
車線変更時等において、運転者がアウタリヤビューミラ
ーでいわゆる巻き込み確認や車体側部後方を確認する必
要はなく、表示モニタ２２のみでその確認を行うことが
可能となる。このため、かかる場合にも運転者の利便性
を向上させることが可能となる。By the way, in the above embodiment, the image information around the vehicle by the plurality of cameras is displayed on the display monitor 22 when the vehicle retreats, but the image information is also displayed on the display monitor 22 when the vehicle advances. It may be done. According to such a configuration, for example, at the time of turning left or right, or changing lanes, the driver does not need to check the so-called entanglement or the rear side of the vehicle body with the outer rear view mirror, but performs the check only with the display monitor 22. It becomes possible. Therefore, even in such a case, the convenience for the driver can be improved.
【００４３】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。Next, a second embodiment of the present invention will be described.
【００４４】図５は、本実施例の車両の移動支援装置の
システム構成図を示す。本実施例の装置は、ＥＣＵ５０
を備えており、ＥＣＵ５０により制御される。FIG. 5 shows a system configuration diagram of the vehicle movement support device of the present embodiment. The device according to the present embodiment includes an ECU 50
And is controlled by the ECU 50.
【００４５】ＥＣＵ５０には、車体後部の同一平面上で
水平方向に離間した位置に配設された２台のカメラ（以
下、右後部カメラ６０及び左後部カメラ６２と称す）が
接続されている。右後部カメラ６０及び左後部カメラ６
２は、それぞれ、配設位置から車両後方に広がる視界を
撮影する。この際、両カメラが撮影する視界には、重複
部分が含まれるものとする。右後部カメラ６０及び左後
部カメラ６２が撮影した映像情報は、それぞれＥＣＵ５
０に供給されている。ＥＣＵ５０は、右後部カメラ６０
及び左後部カメラ６２の出力信号に基づいて車両後方の
視界をそれぞれ映像情報として取得する。Two cameras (hereinafter referred to as a right rear camera 60 and a left rear camera 62) disposed on the same plane at the rear of the vehicle body and horizontally separated from each other are connected to the ECU 50. Right rear camera 60 and left rear camera 6
2 images the field of view extending from the arrangement position to the rear of the vehicle. At this time, it is assumed that the field of view captured by both cameras includes an overlapping portion. The video information captured by the right rear camera 60 and the left rear camera 62 is
0 is supplied. The ECU 50 includes a right rear camera 60.
And the visual field behind the vehicle is acquired as video information based on the output signal of the left rear camera 62.
【００４６】ＥＣＵ５０には、また、シフトポジション
センサ６４が接続されている。シフトポジションセンサ
６４は、上述したシフトポジションセンサ１８と同様
に、運転者が操作する変速機レバーの操作位置に応じた
信号を出力する。ＥＣＵ５０は、シフトポジションセン
サ６４の出力信号に基づいて変速機レバーの操作位置を
検出し、その操作位置に基づいて車両が後退する状況に
あるか否かを判別する。ＥＣＵ５０には、更に、車室内
に設けられた表示モニタ６６が接続されている。ＥＣＵ
６０は、車両が後退する状況にあると判別する場合に、
右後部カメラ６０又は左後部カメラ６２の撮影した映像
情報が表示モニタ６６に表示されるように表示モニタ６
６に対して指令信号を供給する。The ECU 50 is connected to a shift position sensor 64. The shift position sensor 64 outputs a signal corresponding to the operation position of the transmission lever operated by the driver, similarly to the shift position sensor 18 described above. The ECU 50 detects the operation position of the transmission lever based on the output signal of the shift position sensor 64, and determines whether the vehicle is in a state of retreating based on the operation position. The ECU 50 is further connected to a display monitor 66 provided in the vehicle compartment. ECU
When it is determined that the vehicle is moving backward,
The display monitor 6 is configured to display image information captured by the right rear camera 60 or the left rear camera 62 on the display monitor 66.
6 is supplied with a command signal.
【００４７】本実施例において、ＥＣＵ５０は、上記Ｅ
ＣＵ１０と同様に、ステアリングホイールの操舵角に基
づいて車両の後輪が移動すると予想される予想移動軌跡
Ｙを演算する。ＥＣＵ５０は、右後部カメラ６０及び左
後部カメラ６２がそれぞれ撮影する視界の車両に対する
位置関係を予め把握している。ＥＣＵ５０は、車両が後
退する過程において上記の如く演算された予想移動軌跡
Ｙが車両後方の映像情報に対して適正な位置に重畳して
表示されるように表示モニタ６６に指令信号を供給す
る。In this embodiment, the ECU 50 executes the above E
Similar to the CU 10, a predicted movement trajectory Y where the rear wheels of the vehicle are expected to move is calculated based on the steering angle of the steering wheel. The ECU 50 knows in advance the positional relationship with respect to the vehicle in the field of view captured by the right rear camera 60 and the left rear camera 62. The ECU 50 supplies a command signal to the display monitor 66 so that the predicted movement trajectory Y calculated as described above is superimposed and displayed at an appropriate position with respect to the video information behind the vehicle when the vehicle is moving backward.
【００４８】ところで、運転者は、車両後退時、路面上
に存在する立体の障害物に最も注意を払う必要がある。
従って、本実施例の如く車両後退時にカメラの撮影した
映像情報を運転者に提供するシステムにおいては、その
視界内に障害物としての立体物が存在する場合には、そ
の立体物を平面部と区別して表示することが好適であ
る。By the way, the driver needs to pay the most attention to a three-dimensional obstacle existing on the road surface when the vehicle retreats.
Therefore, in the system that provides the driver with the video information captured by the camera when the vehicle retreats as in the present embodiment, if there is a three-dimensional object as an obstacle in the field of view, the three-dimensional object is referred to as a flat part. It is preferable to distinguish and display.
【００４９】カメラが撮影した映像情報内に立体物の情
報が含まれている場合、その立体物は、車両との距離が
小さいほど、２台のカメラによる映像情報間で異なる位
置に表示される。一方、カメラが撮影した映像情報に立
体物の情報が含まれていない場合、２台のカメラによる
映像情報にはほとんど変化がない。この点、映像情報内
に立体物の情報が含まれる場合、２台のカメラによる映
像情報内に位相が大きく異なる情報が含まれることとな
る。従って、２台のカメラによる映像情報を比較するこ
ととすれば、その映像情報内に立体物の情報が含まれて
いるか否かを判定することが可能となる。When information on a three-dimensional object is included in video information captured by a camera, the three-dimensional object is displayed at a different position between the video information obtained by the two cameras as the distance from the vehicle decreases. . On the other hand, when the video information captured by the cameras does not include information on a three-dimensional object, the video information obtained by the two cameras hardly changes. In this regard, in the case where information of a three-dimensional object is included in the video information, information having greatly different phases is included in the video information of the two cameras. Therefore, if the video information from the two cameras is compared, it is possible to determine whether or not the video information includes information on a three-dimensional object.
【００５０】そこで、本実施例の装置は、同一領域を含
む車両後方の映像情報を撮影し得る２台のカメラを用い
て、それらのカメラの視界内における立体物の有無を判
定し、立体物が存在する場合に、例えば所定の色彩表
示、網掛け表示、又は反転表示等の特定の処理を施して
立体物を表示モニタ６６に表示する点に特徴を有してい
る。以下、本実施例の特徴部について説明する。Therefore, the apparatus according to the present embodiment uses two cameras capable of capturing video information behind the vehicle including the same area, and determines the presence or absence of a three-dimensional object in the field of view of those cameras, and Is present, a three-dimensional object is displayed on the display monitor 66 by performing a specific process such as a predetermined color display, a shaded display, or an inverted display, for example. Hereinafter, the characteristic portion of the present embodiment will be described.
【００５１】図６は、上記の機能を実現すべく、本実施
例においてＥＣＵ１０が実行する制御ルーチンの一例の
フローチャ−トを示す。尚、図６においては、上記図４
に示すステップと同一のステップについては、同一の符
号を付してその説明を省略する。すなわち、ステップ１
００において変速機レバーの操作位置が後退位置にある
と判別された場合は、次にステップ１２０の処理が実行
される。FIG. 6 is a flowchart showing an example of a control routine executed by the ECU 10 in this embodiment in order to realize the above functions. It should be noted that in FIG.
Steps that are the same as the steps shown in (1) are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted. That is, step 1
If it is determined at 00 that the operation position of the transmission lever is at the reverse position, then the process of step 120 is executed.
【００５２】ステップ１２０では、左後部カメラ６２に
よる映像情報と右後部カメラ６０により映像情報とを比
較する処理が実行される。具体的には、それらの映像情
報内の位相を比較する処理が実行される。In step 120, a process of comparing the video information by the left rear camera 62 and the video information by the right rear camera 60 is executed. Specifically, a process of comparing the phases in the video information is executed.
【００５３】ステップ１２２では、映像情報内に立体物
の情報が含まれているか否かが判別される。具体的に
は、上記２つの映像情報に位相差が所定値以上となる情
報が含まれているか否かが判別される。その結果、映像
情報内に立体物の情報が含まれていないと判別された場
合は、次にステップ１２４の処理が実行される。一方、
映像情報内に立体物の情報が含まれていると判別された
場合は、次にステップ１２６の処理が実行される。In step 122, it is determined whether or not the image information includes information on a three-dimensional object. Specifically, it is determined whether or not the two pieces of video information include information having a phase difference equal to or greater than a predetermined value. As a result, when it is determined that the information of the three-dimensional object is not included in the video information, the process of step 124 is executed next. on the other hand,
If it is determined that the information on the three-dimensional object is included in the video information, the process of step 126 is performed next.
【００５４】ステップ１２４では、通常どおり、左後部
カメラ６２及び右後部カメラ６０のいずれかが撮影した
映像情報に予想移動軌跡Ｙが重畳された映像情報が表示
モニタ６６に表示されるように、表示モニタ６６に指令
信号を供給する処理が実行される。本ステップ１２４の
処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。In step 124, as usual, the display information is displayed on the display monitor 66 such that the video information obtained by superimposing the expected movement trajectory Y on the video information captured by either the left rear camera 62 or the right rear camera 60 is displayed. A process of supplying a command signal to the monitor 66 is executed. When the process of step 124 ends, the current routine ends.
【００５５】ステップ１２６では、左後部カメラ６２及
び右後部カメラ６０のいずれかが撮影した映像情報に予
想移動軌跡Ｙが重畳されると共に、立体物に特定の処理
が施された映像情報が表示モニタ６６に表示されるよう
に、表示モニタ６６に指令信号を供給する処理が実行さ
れる。本ステップ１２６の処理が終了すると、今回のル
ーチンは終了される。In step 126, the expected movement trajectory Y is superimposed on the video information captured by either the left rear camera 62 or the right rear camera 60, and the video information obtained by performing the specific processing on the three-dimensional object is displayed on the display monitor. A process for supplying a command signal to the display monitor 66 is performed so as to be displayed on the display monitor 66. When the process of step 126 ends, the current routine ends.
【００５６】上記の処理によれば、視界領域が重複する
２つのカメラによる映像情報に基づいてその映像情報内
に立体物の情報が含まれているか否かを検出することが
できると共に、映像情報内に立体物の情報が含まれてい
る場合にその立体物を表示モニタ６６上で立体物として
表示することができる。According to the above-described processing, it is possible to detect whether or not information of a three-dimensional object is included in the video information based on the video information of the two cameras having overlapping viewing areas, and When information on a three-dimensional object is included in the object, the three-dimensional object can be displayed on the display monitor 66 as a three-dimensional object.
【００５７】図７は、本実施例の移動支援装置において
表示モニタ６６に表示される車両後方の視界情報の一例
を示す。図７に示す如く、表示モニタ６６上に立体物
（図７において網掛け部分）が立体物として表示された
場合、運転者は、直接に又はミラーを介して後方を確認
することなく、障害物としての立体物を表示モニタ６６
で認識することができる。本実施例において、車両の予
想移動軌跡Ｙが車両後方の映像情報に重畳して表示され
るため、表示モニタ６６には、立体物の映像と共に、そ
の移動予想軌跡Ｙが表示されることとなる。この場合、
運転者は、車両の移動予想軌跡Ｙと立体物との位置関係
を把握することができるので、車両が移動する際に立体
物が障害となるか否かを判断することができる。従っ
て、本実施例の移動支援装置によれば、運転者が直接に
又はミラーを介して後方を確認することが不要となるの
で、運転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向上を
図ることができる。FIG. 7 shows an example of the view information behind the vehicle displayed on the display monitor 66 in the movement support device of the present embodiment. As shown in FIG. 7, when the three-dimensional object (the shaded portion in FIG. 7) is displayed as a three-dimensional object on the display monitor 66, the driver can check the obstacle directly or without checking the rear through the mirror. Monitor 66 displaying a three-dimensional object
Can be recognized. In the present embodiment, since the predicted movement trajectory Y of the vehicle is displayed so as to be superimposed on the video information behind the vehicle, the predicted movement trajectory Y is displayed on the display monitor 66 together with the image of the three-dimensional object. . in this case,
Since the driver can grasp the positional relationship between the predicted movement locus Y of the vehicle and the three-dimensional object, the driver can determine whether the three-dimensional object becomes an obstacle when the vehicle moves. Therefore, according to the movement assisting device of the present embodiment, it is not necessary for the driver to check the back directly or through the mirror, so that the convenience when the driver checks the surroundings of the moving body is improved. Can be planned.
【００５８】尚、上記の実施例においては、右後部カメ
ラ６０及び左後部カメラ６２が特許請求の範囲に記載し
た「視界取得手段」に、表示モニタ６６が特許請求の範
囲に記載した「表示画面」に、それぞれ相当していると
共に、ＥＣＵ５０が、上記ステップ１２２の処理を実行
することにより特許請求の範囲に記載した「立体物判定
手段」が、上記ステップ１２６の処理を実行することに
より特許請求の範囲に記載した「表示手段」が、それぞ
れ実現されている。In the above embodiment, the right rear camera 60 and the left rear camera 62 correspond to the "view acquisition means" described in the claims, and the display monitor 66 corresponds to the "display screen" described in the claims. And the ECU 50 executes the processing of the step 122, and the "solid object determination means" described in the claims executes the processing of the step 126. The "display means" described in the range of (1) are realized respectively.
【００５９】ところで、上記の実施例においては、車両
後方に立体物が存在する場合、すなわち、車両後方の映
像情報に立体物の情報が含まれている場合に、その立体
物を表示モニタ６６上において立体物として特定の処理
を施して表示することとしているが、更に、表示モニタ
６６上に立体物が存在することを音声指示により運転者
に知らせることとしてもよい。In the above embodiment, when a three-dimensional object is present behind the vehicle, that is, when the three-dimensional object information is included in the video information behind the vehicle, the three-dimensional object is displayed on the display monitor 66. In the above description, a specific process is performed and displayed as a three-dimensional object, but the driver may be further notified of the presence of the three-dimensional object on the display monitor 66 by voice instructions.
【００６０】[0060]
【発明の効果】上述の如く、請求項１記載の発明によれ
ば、運転者が移動体周囲を確認する際の利便性の向上を
図ることができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, it is possible to improve the convenience when the driver checks the surroundings of the moving body.
【００６１】請求項２及び３記載の発明によれば、運転
者が移動体の斜め後方を直接に視認する必要がないの
で、運転者が移動体斜め後方を確認する際の利便性の向
上を図ることができる。According to the second and third aspects of the present invention, it is not necessary for the driver to visually recognize the oblique rear of the moving body directly, and therefore, the convenience of the driver when confirming the oblique rear of the moving body is improved. Can be planned.
【００６２】請求項４記載の発明によれば、不必要な移
動体後方の視界情報が表示画面に表示されないので、表
示画面が煩雑になるのを防止することができる。According to the fourth aspect of the invention, unnecessary view information behind the moving object is not displayed on the display screen, so that the display screen can be prevented from becoming complicated.
【００６３】また、請求項５及び６記載の発明によれ
ば、表示画面上において、移動体周囲の領域に存在する
立体物を立体物として運転者に認識させることができ
る。According to the fifth and sixth aspects of the present invention, the driver can recognize a three-dimensional object existing in the area around the moving object as a three-dimensional object on the display screen.
【図１】本発明の第１実施例である移動体の移動支援装
置のシステム構成図である。FIG. 1 is a system configuration diagram of a mobile object movement support apparatus according to a first embodiment of the present invention.
【図２】本実施例の移動支援装置の機能を説明するため
の図である。FIG. 2 is a diagram for explaining functions of the movement support device of the present embodiment.
【図３】本実施例の移動支援装置においてターンシグナ
ルスイッチによる表示モニタの画面切替を説明するため
の図である。FIG. 3 is a diagram for explaining screen switching of a display monitor by a turn signal switch in the movement assistance device of the present embodiment.
【図４】本実施例の移動支援装置において実行される制
御ルーチンの一例のフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart of an example of a control routine executed in the movement support device of the present embodiment.
【図５】本発明の第２実施例である移動体の移動支援装
置のシステム構成図である。FIG. 5 is a system configuration diagram of a moving object movement assisting apparatus according to a second embodiment of the present invention.
【図６】本実施例の移動支援装置において実行される制
御ルーチンの一例のフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart of an example of a control routine executed in the movement support device of the present embodiment.
【図７】本実施例の移動支援装置において表示モニタに
表示される移動体後方の視界情報の一例を示す図であ
る。FIG. 7 is a diagram illustrating an example of view information behind a moving object displayed on a display monitor in the movement assistance device according to the present embodiment.
１０，５０ バッグガイドモニタ用電子制御ユニット
（ＥＣＵ） １２ 後部カメラ １４ 左ドアミラーカメラ １６ 右ドアミラーカメラ ２０ ターンシグナルスイッチ ２２，６６ 表示モニタ ６０ 右後部カメラ ６２ 左後部カメラ10,50 Electronic control unit (ECU) for bag guide monitor 12 Rear camera 14 Left door mirror camera 16 Right door mirror camera 20 Turn signal switch 22,66 Display monitor 60 Right rear camera 62 Left rear camera
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｃ ６２８Ｄ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat ゛ (Reference) B60R 21/00 628 B60R 21/00 628C 628D H04N 7/18 H04N 7/18 J
Claims (6)
囲の互いに異なる領域における視界情報を取得する複数
の視界取得手段と、 前記複数の視界取得手段がそれぞれ取得した前記視界情
報を互いに関連させて表示画面に表示する表示手段と、 を備えることを特徴とする移動体の移動支援装置。1. A plurality of view obtaining means provided on a moving body, each of which obtains view information in a different area around the moving body, and the view information respectively obtained by the plurality of view obtaining means are associated with each other. And a display means for displaying the information on a display screen.
おいて、 前記複数の視界取得手段のうち少なくとも一の視界取得
手段が、移動体の斜め後方領域における視界情報を取得
することを特徴とする移動体の移動支援装置。2. The movement support apparatus for a moving body according to claim 1, wherein at least one of the plurality of view obtaining means obtains view information in an obliquely rearward area of the moving body. Support device for moving objects.
おいて、 前記複数の視界取得手段のうち２つの視界取得手段が、
それぞれ、移動体左右のアウタリヤビューミラー部に配
設されると共に、移動体左右の斜め後方領域における視
界情報を取得することを特徴とする移動体の移動支援装
置。3. The movement support apparatus for a moving object according to claim 1, wherein two of the plurality of view obtaining means are:
A movement support device for a moving body, which is disposed on outer rear view mirrors on the left and right sides of the moving body, and acquires visibility information in oblique rear regions on the left and right sides of the moving body.
おいて、 前記表示手段は、所定スイッチの操作に従って、前記２
つの視界取得手段により取得された前記視界情報を選択
的に前記表示画面に表示することを特徴とする移動体の
移動支援装置。4. The mobile object movement support device according to claim 3, wherein the display unit is configured to operate the second object in accordance with an operation of a predetermined switch.
A moving object support apparatus for a moving object, wherein the view information acquired by two view acquiring means is selectively displayed on the display screen.
囲の同一領域における視界情報を取得し得る複数の視界
取得手段と、 前記複数の視界取得手段により取得された前記同一領域
における視界情報に基づいて、該同一領域における立体
物の有無を判定する立体物判定手段と、 前記立体物判定手段により立体物が存在すると判定され
た場合は、該立体物が立体物として視認されるように前
記同一領域における視界情報を表示画面に表示する表示
手段と、 を備えることを特徴とする移動体の移動支援装置。5. A plurality of field-of-view acquisition means arranged on a moving body and capable of acquiring field-of-view information in the same area around the mobile body, respectively; and field-of-view information in the same area acquired by the plurality of field-of-view acquisition means Based on the three-dimensional object determining means for determining the presence or absence of a three-dimensional object in the same area, and when the three-dimensional object determining means determines that there is a three-dimensional object, the three-dimensional object is visually recognized as a three-dimensional object. Display means for displaying the view information in the same area on a display screen.
おいて、 前記立体物判定手段は、前記複数の視界取得手段がそれ
ぞれ取得した視界情報の位相差に基づいて、前記同一領
域における立体物の有無を判定することを特徴とする移
動体の移動支援装置。6. The three-dimensional object determining unit according to claim 5, wherein the three-dimensional object determining unit is configured to determine a three-dimensional object in the same area based on a phase difference between the pieces of view information acquired by the plurality of view acquiring units. A movement support device for a moving object, which determines the presence or absence of a moving object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000207516A JP2002019523A (en) | 2000-07-07 | 2000-07-07 | Moving support device for moving body |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002019523A true JP2002019523A (en) | 2002-01-23 |
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ID=18704267
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Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JP2002019523A (en) |
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