JP2002011679A - Multiped walking robot - Google Patents

Multiped walking robot

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JP2002011679A
JP2002011679A JP2000191539A JP2000191539A JP2002011679A JP 2002011679 A JP2002011679 A JP 2002011679A JP 2000191539 A JP2000191539 A JP 2000191539A JP 2000191539 A JP2000191539 A JP 2000191539A JP 2002011679 A JP2002011679 A JP 2002011679A
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JP
Japan
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unit
foot
robot
rotating shaft
joint
Prior art date
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Pending
Application number
JP2000191539A
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Japanese (ja)
Inventor
Masaki Nagatsuka
正樹 永塚
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Sony Corp
Original Assignee
Sony Corp
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a multiped walking robot having a freedom in arrangement of a driving system for an articulated part while securing the articulated part with the sufficient power and rigidity. SOLUTION: A body 22 of a robot 21 is provided with first turning shafts 31 having the axial direction parallel to the side surface of the body 22 and turning the legs 24A-24D within the vertical surface against the side surface. The legs 24A-24D are provided with second turning shafts 32 having the axial direction vertical to the side surface of the body 22 and the turning the legs 24A-24D within the parallel surface against the side surface. By constructing first joint parts 28 with these first and second turning shafts 31, 32, the body 22 is secured the degree of freedom in the width direction, so as to adopt a cylindrical motor 30 as a driving system of the revolute joint parts 28 for improving a power performance while improving the rigidity of the revolute joint part 28 by widening the face width of a gear.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、多足歩行ロボット
に関し、更に詳しくは、当該ロボットの足の関節部分の
構造に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-legged walking robot, and more particularly, to a structure of a leg joint of the robot.

【0002】[0002]

【従来の技術】近年、人あるいは犬や猫などの動物の形
をした、2本あるいはそれ以上の足を有する多足歩行ロ
ボットが種々開発されている。これらの多足歩行ロボッ
トは、胴体に対して各足を前後および左右方向に可動と
する関節機構を備えている。
2. Description of the Related Art In recent years, various multi-legged walking robots having two or more legs in the shape of a human or an animal such as a dog or a cat have been developed. These multi-legged walking robots are provided with a joint mechanism that allows each leg to move forward and backward and left and right with respect to the trunk.

【0003】従来、図9に示したように、犬や猫などの
動物の形態を有した小型の多足歩行ロボット1は、胴体
2、頭部3、左前足4A、右前足4B、左後足4C及び
右後足4Dを備えている。各足4A〜4Dはそれぞれ、
胴体2の一側面の一部又は全部を構成する第1ユニット
5(図では胴体2の一側面の全部を構成)に対し第1関
節部8を介して取り付けられる第2ユニット6と、この
第2ユニット6に対し第2関節部9を介して取り付けら
れる第3ユニット7の2つのユニットから構成される。
Conventionally, as shown in FIG. 9, a small multi-legged walking robot 1 in the form of an animal such as a dog or a cat has a torso 2, a head 3, a left front leg 4A, a right front leg 4B, a left rear leg. It has a foot 4C and a right rear foot 4D. Each foot 4A-4D, respectively
A second unit 6 attached via a first joint 8 to a first unit 5 that constitutes a part or all of one side of the body 2 (in FIG. 1, the whole of one side of the body 2 is formed); The third unit 7 is attached to the second unit 6 via the second joint 9.

【0004】第1関節部8は、胴体2の側面に対して垂
直な方向に軸方向を有する第1回動軸11と、胴体2の
側面に対して平行な方向に軸方向を有する第2回動軸1
2とからなる。足4A〜4Dは、第1回動軸11により
胴体2の側面に対して平行な面内で回動可能とされると
同時に、第2回動軸12により胴体2の側面に対して垂
直な方向に回動可能とされる。第1回動軸11および第
2回動軸12は、第1ユニット5及び第2ユニット6に
それぞれ収容されている。第1ユニット5には、第1回
動軸11のまわりに足4A〜4Dを回動させるためのモ
ータ、ギア列、回転センサ、電気的配線等からなる駆動
系が収容され、第2ユニット6には、第2回動軸12の
まわりに足4A〜4Dを回動させるための上記と同様な
駆動系が収容されている。
The first joint 8 has a first rotating shaft 11 having an axial direction perpendicular to the side surface of the body 2 and a second rotating shaft 11 having an axial direction parallel to the side surface of the body 2. Rotation axis 1
Consists of two. The legs 4 </ b> A to 4 </ b> D are rotatable in a plane parallel to the side surface of the body 2 by the first rotation shaft 11, and are perpendicular to the side surface of the body 2 by the second rotation shaft 12. In the direction. The first rotation shaft 11 and the second rotation shaft 12 are housed in the first unit 5 and the second unit 6, respectively. The first unit 5 accommodates a drive system including a motor for rotating the feet 4A to 4D around the first rotation shaft 11, a gear train, a rotation sensor, electric wiring, and the like. Accommodates a drive system similar to that described above for rotating the feet 4A to 4D about the second rotation shaft 12.

【0005】第2関節部9は、第3ユニット7の上端内
部に配置された第3回動軸13からなり、第2回動軸1
2と直交する方向にその軸方向が向けられている。第3
ユニット7には、第3回動軸13のまわりに第3ユニッ
ト7を回動させるための駆動系が収容されている。
[0005] The second joint 9 comprises a third rotating shaft 13 disposed inside the upper end of the third unit 7.
Its axial direction is oriented in a direction perpendicular to 2. Third
The unit 7 houses a drive system for rotating the third unit 7 around the third rotation shaft 13.

【0006】上記各ユニット5,6,7に収容された上
記駆動系は、胴体2の本体14内に収容された制御装置
からの電気信号を各々独立に受けて指定された角度へ各
回動軸11,12,13を動作させ、当該ロボット1の
歩行や複雑な動作を可能とする。なお、このような多足
歩行ロボットの動作制御や姿勢制御に関する技術につい
ては、例えば特開平11−90866号公報や特開20
00−61872号公報等に詳細に開示されている。
The drive system housed in each of the units 5, 6, and 7 receives an electric signal from a control device housed in the main body 14 of the body 2 and independently receives the electric signal from each of the rotation shafts to a designated angle. 11, 12, and 13 are operated to enable the robot 1 to walk and perform complicated operations. It should be noted that such a technique relating to motion control and posture control of a multi-legged walking robot is disclosed in, for example, JP-A-11-90866 and
It is disclosed in detail in, for example, JP-A-00-61872.

【0007】[0007]

【発明が解決しようとする課題】上記構成の多足歩行ロ
ボット1は、第1回動軸11が胴体2の側面に対して垂
直な方向に配置されており、また、デザイン的な面から
胴体2の幅が定められる関係上、胴体2の一部を構成す
る上記第1ユニット5の幅(厚さ)も制限されるため、
従来では、上記第1回動軸11を回動するモータをモー
タ駆動軸の短い扁平なモータで構成したり、当該モータ
駆動軸と第1回動軸とを連絡する各ギアの歯幅を小さく
していた。
In the multi-legged walking robot 1 having the above-described structure, the first rotating shaft 11 is disposed in a direction perpendicular to the side surface of the body 2, and from the viewpoint of design, the body is Since the width (thickness) of the first unit 5 constituting a part of the body 2 is also limited because the width of the second unit 2 is determined,
Conventionally, the motor for rotating the first rotating shaft 11 is constituted by a flat motor having a short motor driving shaft, or the tooth width of each gear connecting the motor driving shaft and the first rotating shaft is reduced. Was.

【0008】ところが、この構成では、いちばん大きな
負荷がかかる第1関節部8、特に、第1回動軸11に対
して十分な動力と剛性をもたせることができないという
問題がある。一般に、ロボットの関節部には、高レスポ
ンス、高出力、高耐久性が求められるが、これらを追求
すると、高い動力性能を付与するべくモータとして駆動
軸の長い筒型のモータを採用したり、耐久性を高めるべ
く駆動系のギア列を構成する各ギアの歯幅を大きくする
ことが必要となる。
However, this configuration has a problem in that the first joint 8 to which the largest load is applied, particularly the first rotating shaft 11, cannot have sufficient power and rigidity. Generally, high response, high output, and high durability are required for the joints of robots.In pursuit of these, a cylindrical motor with a long drive shaft is used as a motor to provide high power performance, In order to enhance durability, it is necessary to increase the tooth width of each gear constituting the gear train of the drive system.

【0009】一方、第1回動軸11を回動させるモータ
として、筒型モータを採用すると、図10に示すように
当該筒型のモータ10を含む駆動ユニットを本体14の
内部に食い込ませる必要が生ずる。しかしながら、本体
14にはCPU等の制御装置やバッテリ等を含む電源装
置及び電力回路、更には頭部3を駆動するための駆動系
などが収容されるため、本体14の内部に上記第1関節
部8の駆動系を配置するための十分なスペースを確保す
ることが困難である。
On the other hand, if a cylindrical motor is used as the motor for rotating the first rotating shaft 11, it is necessary to make the drive unit including the cylindrical motor 10 bite into the body 14 as shown in FIG. Occurs. However, since the main body 14 accommodates a control device such as a CPU, a power supply device and a power circuit including a battery, and a drive system for driving the head 3, the first joint is provided inside the main body 14. It is difficult to secure a sufficient space for disposing the drive system of the unit 8.

【0010】本発明は上述の問題に鑑みてなされ、関節
部の駆動系の配置レイアウトに自由度をもたせると同時
に、当該関節部に十分な動力と剛性をもたせることがで
きる多足歩行ロボットを提供することを課題とする。
The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and provides a multi-legged walking robot capable of giving a degree of freedom in the layout of a drive system of a joint and at the same time providing the joint with a sufficient power and rigidity. The task is to

【0011】[0011]

【課題を解決するための手段】以上の課題を解決するに
当たり、本発明は、ロボットの胴体に、当該胴体の側面
に対して平行な方向に軸方向を有し、かつ、上記側面に
対して垂直な面内で当該ロボットの足を回動させる第1
回動軸を設けるとともに、上記足に、上記胴体の側面に
対して垂直な方向に軸方向を有し、かつ、上記側面に対
して平行な面内で足を回動させる第2回動軸を設けるよ
うにして、上記胴体と足との間の関節部を構成するよう
にしている。これにより上記第1回動軸を回動させるモ
ータに上記第1回動軸と平行に配置した筒型のモータを
採用することが可能となり、当該関節部の高い動力性能
を得ることができる。
SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above problems, the present invention provides a robot body having an axial direction parallel to a side surface of the body, and First to rotate the robot's feet in a vertical plane
A second rotation axis for providing a rotation axis and for rotating the foot in a plane parallel to the side surface, the foot having an axial direction perpendicular to the side surface of the body; Is provided to form a joint between the body and the foot. As a result, it is possible to use a cylindrical motor arranged in parallel with the first rotating shaft as the motor for rotating the first rotating shaft, and it is possible to obtain high power performance of the joint.

【0012】また、本発明の構成により、上記胴体の幅
方向における自由度が従来よりも高まり、上記関節部の
駆動系を含めた胴体内部の効率的なレイアウト構成をと
ることができるので、上記駆動部を構成する各ギアの歯
幅を従来よりも大きくして当該関節部の剛性を高めるこ
とが可能となる。
According to the structure of the present invention, the degree of freedom in the width direction of the torso is higher than in the prior art, and an efficient layout structure inside the torso including the drive system of the joint can be obtained. It is possible to increase the tooth width of each gear constituting the drive unit as compared with the related art, thereby increasing the rigidity of the joint.

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】以下、本発明の各実施の形態につ
いて図1から図8を参照して説明する。
DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS.

【0014】図1から図3は、本発明の第1の実施の形
態による多足歩行ロボット21を示している。多足歩行
ロボット21は、胴体22、頭部23、左前足24A、
右前足24B、左後足24C及び右後足24Dを備えて
いる。各足24A〜24Dはそれぞれ、胴体22の一側
面の一部又は全部を構成する第1ユニット25に対し第
1関節部28を介して取り付けられる第2ユニット26
と、この第2ユニット26に対し第2関節部29を介し
て取り付けられる第3ユニット27の2つのユニットか
ら構成される。
FIGS. 1 to 3 show a multi-legged walking robot 21 according to a first embodiment of the present invention. The multi-legged walking robot 21 includes a torso 22, a head 23, a left forefoot 24A,
It has a right forefoot 24B, a left hindfoot 24C and a right hindfoot 24D. Each of the legs 24 </ b> A to 24 </ b> D is attached to a first unit 25 constituting a part or all of one side surface of the body 22 via a first joint 28.
And a third unit 27 attached to the second unit 26 via a second joint 29.

【0015】第1関節部28は、胴体22の側面に対し
て平行な方向に軸方向を有する第1回動軸31と、胴体
22の側面に対して垂直な方向に軸方向を有する第2回
動軸32とからなる。足24A〜24Dは、第1回動軸
31により胴体22の側面に対して垂直な面内で回動可
能とされると同時に、第2回動軸32により胴体22の
側面に対して平行な面内で回動可能とされる。第1回動
軸31及び第2回動軸32は、第1ユニット25及び第
2ユニット26にそれぞれ収容されている。
The first joint 28 has a first rotating shaft 31 having an axial direction parallel to the side surface of the body 22 and a second rotating shaft 31 having an axial direction perpendicular to the side surface of the body 22. And a rotating shaft 32. The legs 24 </ b> A to 24 </ b> D are rotatable in a plane perpendicular to the side surface of the body 22 by the first rotation shaft 31, and are parallel to the side surface of the body 22 by the second rotation shaft 32. It is rotatable in the plane. The first rotation shaft 31 and the second rotation shaft 32 are accommodated in the first unit 25 and the second unit 26, respectively.

【0016】第2関節部29は、第2ユニット26の下
端内部に収容された第3回動軸33からなり、第2回動
軸32と平行な方向にその軸方向が向けられている。そ
のため、第3ユニット27は、当該第3回動軸33を支
点として第2ユニット26の前後方向に回動可能とされ
る。
The second joint 29 includes a third rotating shaft 33 housed inside the lower end of the second unit 26, and its axial direction is directed in a direction parallel to the second rotating shaft 32. Therefore, the third unit 27 is rotatable in the front-rear direction of the second unit 26 about the third rotation shaft 33 as a fulcrum.

【0017】本実施の形態では、第1回動軸31は、胴
体22の側面と平行な方向にその軸方向が配置されるた
め、これを駆動する駆動源として筒型のモータ30を第
1ユニット25内に容易に収容することができる。ま
た、第1回動軸31を上記のように構成したことに伴
い、胴体22の幅方向における自由度が従来よりも高ま
り、第1回動軸31のための駆動系を含めた胴体内部の
効率的なレイアウト構成をとることができるので、当該
モータ30と第1回動軸31との間を連絡する各ギアの
歯幅を大きくすることができる。したがって、第1関節
部28の大きな剛性と、高い動力性能を実現することが
できる。
In the present embodiment, the first rotating shaft 31 is arranged in a direction parallel to the side surface of the body 22, so that the cylindrical motor 30 is used as a driving source for driving the first rotating shaft 31 in the first direction. It can be easily accommodated in the unit 25. Further, since the first rotation shaft 31 is configured as described above, the degree of freedom in the width direction of the body 22 is increased as compared with the related art, and the inside of the body including the drive system for the first rotation shaft 31 is included. Since an efficient layout configuration can be obtained, the tooth width of each gear communicating between the motor 30 and the first rotation shaft 31 can be increased. Therefore, high rigidity of the first joint portion 28 and high power performance can be realized.

【0018】図4は、上記第1関節部28の構成の変形
例を示す多足歩行ロボット21の正面図である。本例で
は、第1回動軸31を一端側で軸支し、第2回動軸32
を他端側で保持するブラケット35を備え、ロボット2
1が足24A〜24Dを接地させた立ち姿勢にあるとき
に、第1回動軸31の軸心部に対して胴体22の腹部側
(図中下方側)に偏倚した位置に、第2回動軸32の軸
心部を配している。具体的に、本例では、第1回動軸3
1の軸心部が第2ユニット26の上端面と同レベル又は
それ以上の高さレベルとされる。これにより、第1回動
軸31による足24A〜24Dの回動角度が90度以上
となり、足24A〜24Dの可動範囲を大きくすること
ができる。
FIG. 4 is a front view of the multi-legged walking robot 21 showing a modification of the structure of the first joint 28. As shown in FIG. In this example, the first rotating shaft 31 is pivotally supported at one end, and the second rotating shaft 32
Is provided with a bracket 35 for holding the robot at the other end.
When the foot 1 is in a standing posture in which the feet 24A to 24D are grounded, the second rotation is performed at a position deviated to the abdomen side (lower side in the figure) of the body 22 with respect to the axis of the first rotation shaft 31. The axis of the dynamic shaft 32 is arranged. Specifically, in this example, the first rotating shaft 3
The one axial center is at the same level as or higher than the upper end surface of the second unit 26. Thereby, the rotation angle of the feet 24A to 24D by the first rotation shaft 31 becomes 90 degrees or more, and the movable range of the feet 24A to 24D can be increased.

【0019】次に、足24A〜24Dの詳細について、
図4で示した構成例に基づき、図5〜図8を参照して説
明する。なお、各図においては、左前足24Aのみ図示
するものとする。ここで、図5は足24Aの前方斜視
図、図6は足24Aの後方透視斜視図、図7は第1,第
2ユニット25,26の内部構造を示す正面図、図8は
第1,第2ユニット25,26の内部構造を示す側面図
である。
Next, the details of the feet 24A to 24D will be described.
A description will be given with reference to FIGS. 5 to 8 based on the configuration example shown in FIG. In each of the drawings, only the left forefoot 24A is shown. 5 is a front perspective view of the foot 24A, FIG. 6 is a rear perspective view of the foot 24A, FIG. 7 is a front view showing the internal structure of the first and second units 25 and 26, and FIG. It is a side view which shows the internal structure of 2nd unit 25,26.

【0020】第1回動軸31は、ブラケット35の一端
側に軸支されて第1ユニット25内に収容されている。
第1ユニット25内には更に、第1回動軸31を駆動す
る筒型のモータ30がその軸方向を第1回動軸31と同
方向にして収容されるとともに、これら第1回動軸31
とモータ30とを連絡するギア38,39,40が収容
されている。
The first rotating shaft 31 is supported by one end of a bracket 35 and housed in the first unit 25.
The first unit 25 further accommodates a cylindrical motor 30 for driving the first rotating shaft 31 with its axial direction being the same as the first rotating shaft 31. 31
The gears 38, 39, and 40 for communicating the motor and the motor 30 are accommodated.

【0021】ブラケット35の他端側に固定される第2
回動軸32は、第2ユニット26の上端内部に収容され
ている。この第2回動軸32には、同じく第2ユニット
26内に収容されたモータ36、ギア44,45,46
が連絡しており、モータ36の駆動により、第2ユニッ
ト26全体が第2回動軸32の周りに回動可能とされ
る。
A second fixed to the other end of the bracket 35
The rotation shaft 32 is housed inside the upper end of the second unit 26. The second rotating shaft 32 has a motor 36 and gears 44, 45, 46 also housed in the second unit 26.
The second unit 26 is entirely rotatable around the second rotation shaft 32 by the driving of the motor 36.

【0022】第2ユニット26の下端内部には、第2関
節部29を構成する第3回動軸33が収容されるととも
に、この第3回動軸33を回動させるモータ37、ギア
47,48,49が第2ユニット26に収容されてい
る。第3ユニット27は、図示せずとも第3回動軸33
の両端に連結され、第2ユニット26に対して回動可能
とされる。
A third rotating shaft 33 constituting the second joint 29 is accommodated in the lower end of the second unit 26, and a motor 37 for rotating the third rotating shaft 33, a gear 47, 48 and 49 are accommodated in the second unit 26. The third unit 27 includes a third rotating shaft 33 (not shown).
And is rotatable with respect to the second unit 26.

【0023】なお、図において参照符号41,42,4
3は、第1,第2及び第3回動軸31,32,33のそ
れぞれの動作角を検出するセンサ(ポテンショメータ)
である。
In the drawings, reference numerals 41, 42, 4
Reference numeral 3 denotes a sensor (potentiometer) for detecting each operation angle of the first, second, and third rotation shafts 31, 32, and 33.
It is.

【0024】本実施の形態によれば、第2回動軸32と
第3回動軸33とがそれぞれ同方向に配置されているの
で、これら回動軸32,33の駆動系(モータ36,3
7、ギア43〜49)を共に第2ユニット26内に収容
することができる。すなわち、従来の多足歩行ロボット
1では、第2回動軸12と第3回動軸13とが相直交す
る方向に配置されていたので、ひとつのユニット内へ上
記2つの駆動系を収容することがスペース的に困難であ
り、第2回動軸12のための駆動系は第2ユニット6内
へ、第3回動軸13のための駆動系は第3ユニット7内
へ、それぞれ収容しなければならなかった。
According to the present embodiment, since the second rotating shaft 32 and the third rotating shaft 33 are respectively arranged in the same direction, the drive system (motor 36, 3
7, the gears 43 to 49) can be housed together in the second unit 26. That is, in the conventional multi-legged walking robot 1, since the second rotation axis 12 and the third rotation axis 13 are arranged in directions orthogonal to each other, the two drive systems are accommodated in one unit. The driving system for the second rotating shaft 12 is housed in the second unit 6, and the driving system for the third rotating shaft 13 is housed in the third unit 7, respectively. I had to.

【0025】したがって、本実施の形態によれば、第2
ユニット26及び第3ユニット27を同方向からの組み
付けが可能となり、これにより組付け作業性が従来より
も容易となり、組立工数の大幅な削減が可能となる。
Therefore, according to the present embodiment, the second
The unit 26 and the third unit 27 can be assembled from the same direction, thereby facilitating the assembling workability as compared with the related art, and greatly reducing the number of assembling steps.

【0026】また、第3ユニット27内に上記駆動系が
存在しないため、基本的に、第3ユニット27内への電
気的配線数を不要とすることができ、コスト、品質の面
からも有利となる。更に、足24A〜24D自体の重量
バランスが胴体22側に偏倚されるので、駆動時に第1
関節部28に加わる負荷を従来よりも低減でき(慣性モ
ーメントを小とでき)、第1関節部28の耐久性の向上
に貢献する。
Further, since the drive system does not exist in the third unit 27, the number of electric wires in the third unit 27 can be basically eliminated, which is advantageous in terms of cost and quality. Becomes Further, since the weight balance of the feet 24A to 24D is biased toward the body 22, the first
The load applied to the joint 28 can be reduced as compared with the conventional art (the moment of inertia can be reduced), and the durability of the first joint 28 can be improved.

【0027】そして、本実施の形態によれば、胴体22
の一側面の全部又は一部を第1ユニット25で構成し、
これと足24A〜24Dを構成する第2、第3ユニット
26,27とをブロック化しているので、このブロック
化した第1〜第3ユニット25〜27を胴体22の本体
34に組み合わせるだけでロボット21を製造すること
ができ、また、部品管理も容易となる利点がある。
According to the present embodiment, the body 22
All or a part of one side is constituted by the first unit 25,
Since this and the second and third units 26 and 27 constituting the legs 24A to 24D are blocked, the robot can be assembled by simply combining the blocked first to third units 25 to 27 with the main body 34 of the body 22. 21 can be manufactured, and there is an advantage that component management becomes easy.

【0028】以上、本発明の実施の形態について説明し
たが、勿論、本発明はこれに限定されることなく、本発
明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is, of course, not limited thereto, and various modifications can be made based on the technical concept of the present invention.

【0029】例えば、以上の実施の形態では、4本足の
多足歩行ロボット21を例に挙げて説明したが、勿論、
足の本数はこれだけに限られない。
For example, in the above embodiment, the description has been given by taking the four-legged multi-legged walking robot 21 as an example.
The number of feet is not limited to this.

【0030】また、第3ユニット27の先に更に第3の
関節部を設けて第4ユニットを構成した多足歩行ロボッ
トにも、本発明は適用可能である。
The present invention is also applicable to a multi-legged walking robot in which a third unit is further provided at the end of the third unit 27 to form a fourth unit.

【0031】[0031]

【発明の効果】以上述べたように、本発明の多足歩行ロ
ボットによれば、胴体の幅方向における自由度が従来よ
りも高まるので、関節部の駆動系に筒型の駆動モータを
採用して高い動力性能を得ることができるとともに、上
記駆動系を構成するギアの歯幅を大きくして当該関節部
の耐久性を向上させることができる。
As described above, according to the multi-legged walking robot of the present invention, the degree of freedom in the width direction of the torso is higher than before, so that a cylindrical drive motor is employed for the drive system of the joint. High power performance can be obtained, and the tooth width of the gears constituting the drive system can be increased to improve the durability of the joint.

【0032】請求項2によれば、足を構成する第2、第
3ユニットに対して、胴体側部に固定される第1ユニッ
トを組み付けた形態で製造することにより、当該足を構
成する要素のブロック化が図られ、部品管理の労力軽減
とロボットの組み付け容易化を図ることができる。
According to the second aspect of the present invention, the first and second units constituting the foot are manufactured by assembling the first unit fixed to the side of the torso, thereby forming the element constituting the foot. , The labor for parts management can be reduced, and the assembling of the robot can be facilitated.

【0033】請求項3によれば、上記第2ユニット内に
第2、第3回動軸を同方向で組み付けることができるの
で、当該第2ユニットの組み付け作業性が向上し、部品
コストの低減を図ることができる。また、この構成によ
り、第3ユニット内へ関節部の駆動系を収容する必要性
がなくなるので、部品点数の低減と、駆動時における第
1、第2回動軸への負荷の低減を図ることができる。
According to the third aspect, since the second and third rotating shafts can be assembled in the same direction in the second unit, the workability of assembling the second unit is improved and the cost of parts is reduced. Can be achieved. In addition, this configuration eliminates the necessity of accommodating the drive system of the joint portion in the third unit, thereby reducing the number of components and reducing the load on the first and second rotating shafts during driving. Can be.

【0034】請求項4によれば、胴体側面に垂直な面内
での上記足の回動角度を大きくとることができ、ロボッ
トの動作形態の選択自由度を高めることができる。
According to the fourth aspect, the angle of rotation of the foot in a plane perpendicular to the side surface of the trunk can be increased, and the degree of freedom in selecting the operation mode of the robot can be increased.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の第1の実施の形態による多足歩行ロボ
ットを概略的に示す斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view schematically showing a multi-legged walking robot according to a first embodiment of the present invention.

【図2】同正面図である。FIG. 2 is a front view of the same.

【図3】同側面図である。FIG. 3 is a side view of the same.

【図4】本発明の実施の形態の変形例を示す多足歩行ロ
ボットの正面図である。
FIG. 4 is a front view of a multi-legged walking robot showing a modification of the embodiment of the present invention.

【図5】胴体と足との間の関節部を斜め前方から見たと
きの斜視図である。
FIG. 5 is a perspective view of the joint between the torso and the foot as viewed obliquely from the front.

【図6】同関節部の内部構造を斜め後方から見たときの
斜視図である。
FIG. 6 is a perspective view of the internal structure of the joint when viewed obliquely from behind.

【図7】同関節部の内部構造を示す部分正面断面図であ
る。
FIG. 7 is a partial front sectional view showing the internal structure of the joint.

【図8】同関節部の内部構造を示す部分側断面図であ
る。
FIG. 8 is a partial side sectional view showing the internal structure of the joint.

【図9】従来の多足歩行ロボットを概略的に示す斜視図
である。
FIG. 9 is a perspective view schematically showing a conventional multi-legged walking robot.

【図10】同正面図である。FIG. 10 is a front view of the same.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

21…多足歩行ロボット、22…胴体、24A,24
B,24C,24D…足、25…第1ユニット、26…
第2ユニット、27…第3ユニット、28…第1関節
部、29…第2関節部、30,36,37…モータ、3
1…第1回動軸、32…第2回動軸、33…第3回動
軸、35…ブラケット。
21: Multi-legged walking robot, 22: Torso, 24A, 24
B, 24C, 24D ... feet, 25 ... first unit, 26 ...
2nd unit, 27 ... 3rd unit, 28 ... 1st joint part, 29 ... 2nd joint part, 30, 36, 37 ... Motor, 3
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... 1st rotation axis, 32 ... 2nd rotation axis, 33 ... 3rd rotation axis, 35 ... Bracket.

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 胴体の側面に対して複数本の足が備え付
けられた多足歩行ロボットにおいて、 前記胴体の側面に対して平行な方向に軸方向を有し、か
つ、前記側面に対して垂直な面内で前記足を回動させる
第1回動軸を、前記胴体に設けるとともに、 前記胴体の側面に対して垂直な方向に軸方向を有し、か
つ、前記側面に対して平行な面内で前記足を回動させる
第2回動軸を、前記足に設けたことを特徴とする多足歩
行ロボット。
1. A multi-legged walking robot provided with a plurality of legs on a side surface of a body, wherein the robot has an axial direction in a direction parallel to the side surface of the body and is perpendicular to the side surface. A first rotation axis for rotating the foot in a plane, the body having an axial direction perpendicular to a side surface of the body, and a surface parallel to the side surface; A multi-legged walking robot, wherein a second rotation axis for rotating the foot inside the foot is provided on the foot.
【請求項2】 前記胴体の側面の一部又は全部が、前記
第1回動軸を収容する第1ユニットで構成されるととも
に、 前記足が、一端に前記第2回動軸を収容する第2ユニッ
トと、この第2ユニットの他端に対し、前記第2回動軸
と平行な第3回動軸を介して取り付けられる第3ユニッ
トとからなることを特徴とする請求項1に記載の多足歩
行ロボット。
2. A part of or a whole of a side surface of the body is constituted by a first unit accommodating the first rotation shaft, and the foot has one end accommodating the second rotation shaft. 2. The device according to claim 1, comprising two units and a third unit attached to the other end of the second unit via a third rotation axis parallel to the second rotation axis. Multi-legged robot.
【請求項3】 前記第3回動軸が、この第3回動軸を駆
動するモータとともに前記第2ユニットの内部に収容さ
れることを特徴とする請求項2に記載の多足歩行ロボッ
ト。
3. The multi-legged walking robot according to claim 2, wherein the third rotating shaft is housed inside the second unit together with a motor driving the third rotating shaft.
【請求項4】 前記足を接地させた立ち姿勢にあると
き、前記第2回動軸の軸心部が、前記第1回動軸の軸心
部に対して前記胴体の腹部側に偏倚した位置にあること
を特徴とする請求項1又は請求項2に記載の多足歩行ロ
ボット。
4. When the foot is in a standing posture in which the foot is in contact with the ground, the axis of the second rotation shaft is biased toward the abdomen of the body with respect to the axis of the first rotation shaft. The multi-legged walking robot according to claim 1, wherein the robot is located at a position.
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