JP2001516452A - Method and apparatus for automatic sample analysis on gels - Google Patents

Method and apparatus for automatic sample analysis on gels

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JP2001516452A JP54018698A JP54018698A JP2001516452A JP 2001516452 A JP2001516452 A JP 2001516452A JP 54018698 A JP54018698 A JP 54018698A JP 54018698 A JP54018698 A JP 54018698A JP 2001516452 A JP2001516452 A JP 2001516452A
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ギャペイ、カボール
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Abstract

(57)【要約】 本発明は試料の操作、準備、及び分析すべき分析液または分析ゲルへの移植用の、試料の化学的または生物学的な自動分析装置に関係する。前記装置は主枠組（１）と作業面（３）とを備え、前記作業面（３）は：一連の室が設けられた、少なくとも１つの微小皿（１１）を受け入れるためにデザインされた少なくとも１つの送り台（１０）と；分析ゲルで被覆された少なくとも１つの微小皿（１１）を受け入れるためにデザインされた少なくとも１つの供給台（５０）と；中央自動操縦装置の制御下に、操作工具により、微小皿（１１）の幾つかの室から単位量の試料（１３）を同時に取上げ、交換できるへッドを備えた操作工具によって、前記単位量の試料を１回の操作で分析ゲルの予備設定された位置へと移送して置くことを保証するために、送り台（１０）から供給台（５０）に向けて動かすことができる操作ロボット（３０）とを永久的に一体化している。 SUMMARY The present invention relates to an automated chemical or biological analyzer for a sample for manipulation, preparation, and implantation of the sample into an assay solution or gel to be analyzed. The device comprises a main framework (1) and a work surface (3), the work surface (3) being: at least one micro-dish (11) provided with a series of chambers, designed to receive at least one micro-dish (11). One feed stage (10); at least one feed stage (50) designed to receive at least one microplate (11) coated with an analytical gel; operating under the control of a central autopilot By means of a tool, a unit amount of sample (13) can be simultaneously picked up from several chambers of the micro-dish (11) and, by means of an operating tool with a replaceable head, the unit amount of sample can be analyzed in one operation by means of an analytical gel. The operation robot (30), which can be moved from the feed stand (10) to the supply stand (50), is permanently integrated in order to guarantee the transfer to the preset position of I have.

Description

【発明の詳細な説明】 ゲルに対する自動試料分析用の方法及び装置 本発明は操作、準備され、次の分析及び／または処理用に分析液または分析ゲ ルに移植される、生物学的または化学的試料の自動試料分析用の方法及び装置の 技術分野に関する。 本発明は、試料の操作、準備、及び次の分析または処理用に分析液または分析 ゲルへの移植用の、生物学的または化学的試料の自動試料分析装置に関係し、前 記装置は主枠組と以下のものを永久的に一体化した作業面とを備える： ‐各々が準備すべき試料の量を含む一連の室が設けられた、少なくとも１つの 微小皿を受け入れるための少なくとも１つの送り台； ‐分析ゲルまたは溶液で被覆された少なくとも１つの皿を受け入れるための、 少なくとも１つの供給台； ‐中央自動制御装置の制御下に、操作工具により、複数の室から特定量の試料 を同時に取上げ、前記特定量を各々同時に分析ゲルまたは溶液の予備設定された 位置へと移送して置くことを保証するために、送り台から供給台に向けて動かす ことができる操作ロボットまたは自動装置。 本発明は操作、準備、及び次の分析用に分析ゲルまたは溶液への移植用の、生 物学的または化学的試料の自動分析方法に関係し、前記方法は、まず操作ロボッ トまたは自動装置を使用して、一連の試料を一連の微小皿から取り出すステップ と、次に自動装置を使用して、前記取り出された試料を、分析ゲルまたは溶液で 被覆された支持台の表面に移して置くステップとを備えてなる。 更に、本発明は分析ゲルまたは溶液への移植後、試料に対して実施された処理 の結果を観察するための方法及び装置にも関係し、更に様々な処理段階と試料の 移植中に使用される、試料と分析物質またはゲルの特定と出所を確認する装置及 び方法にも関係する。 医療研究分野及び種々の産業分野において、生物学的及び／または化学的試料 の操作、準備及び分析ゲルまたは溶液への移植の特定のステップを自動 化することができる操作ロボットまたは自動装置が使用されている。 アガロースゲルへのＤＮＡサンプルの操作及び移植に特有のアプリケーション において、２本の移動軸を有する操作ロボットの使用が公知である。このアプリ ケーションでは、ＤＮＡサンプルをアガロースゲル上に移植する前に、アカロー スゲル層で被覆された皿を、成形操作中に表面の機械的準備を通して、ＤＮＡサ ンプルが置かれる一連のたて穴を成形しておく。アガロースゲル皿はこのように 、オペレータによって別個に手で作業台の上に置かれ、オペレータは各々が取り 除かれる試料の量を含む一連の室が設けられた微小皿を、作業台の近くに置かな ければならない。この公知の技術では、試料を取り上げるために使用される機械 は、まずピペット工具を使用して、微小皿の試料の全てからある量を取り上げる ようにし、次にアガロースゲルで形成されたたて穴内に試料を置く二軸操作ロボ ットで構成される。 オペレータは次に手で微小皿とアガロース皿とを取り除いて、それらを配置し 、新しいアガロースゲル皿と新しい微小皿ゲルを置き、この手順を繰り返さなけ ればならない。 試料が置かれたアガロースゲル皿は次の処理を受けるために、電気泳動ブロッ クに輸送される。この公知の技術は様々な研究室操作の実施率の明確な改良を表 わし、試料の処理率を改善する。しかしながら、この技術は多数の欠点を有する 。 第１に、この技術は医療分野に関与する研究、操作及び分析技術に関与する一 連の決まりきった操作と複雑な操作の一部だけしか自動化することができない。 このように、このような技術は、このような作業が何年にもわたって続けられ るので、例えば、１日あたり３００００件にも増大し得る多量の試料を分析する ことができない。 手動介入が入るこの公知の技術は充分に高い処理率を達成することができない 。 第２に、この公知の技術は試料を分析ゲルに移植する段階を完全に制御するこ とができない。この段階は、特に試料が電気泳動処理を受ける場合、試 料の次の分析と処理のために非常に重要である。 公知の技術はオペレータが微小皿とゲル皿の両方を手で位置付けるために、繰 り返し手動動作を行う必要がある。 このような手動動作は、たとえ正確な位置に皿を置くのを容易にするために、 幾何学的誘導目印を使用して行ったとしても、マニピュレータアーム内のエラー 指示源であることが示されている。 このようなエラーは、たとえ小さなエラーであっても、アガロースゲルに形成 されたたて穴に対する配置ピペットからの供給エラーを導き得るし、また次の処 理における変化や、これらの結果を分析して得られる結果の信頼度の変動を導き 得る。 このような調整不良は上述のものと同じ結果で、試料の予測できない混合の原 因ともなり得る。 一般に、長期間に及ぶ手動操作の繰り返しは、オペレータの集中度の低下を導 くことが異議なく認識されており、それは操作エラーの原因となる。更に、多数 の自動化の試みは、ロボット用の固定されたベンチマークを得ることが困難であ ること、及び分析ゲルの正確な移植の必要性の難しさに直面している。 このように、本発明の目的は上述の様々な欠点を克服し、異なる試料準備操作 の可及的に完全な自動化を提供すると共に、移植制御と次の処理の信頼性を改善 する、試料の操作、準備及び次の分析または処理用に分析ゲルへの移植のために 、試料の自動分析用の新規の装置及び方法を提供することである。 本発明の別の目的は、手動のオペレータの介入を最低に減少させることにより 、１日あたり非常に多くの量の試料を処理および分析することができる、新規の 自動化試料分析装置を提供することである。 本発明の更なる目的は、特に、次の電気泳動用にアガロースゲルへの移植用の ＤＮＡ断片の試料操作および準備に関与するステップのシーケンスの大部分を自 動化することができる、自動試料分析用の新規の装置及び方法を提供することで ある。 本発明の更なる目的は、潜在的な試料の汚染の危険性を最大限減少させる自動 試料分析用の新規の装置及び方法を提供することである。 更に、本発明の目的は高度の自動化を維持しながら、生物学的及び／または化 学的性質の試料を準備及び分析するための種々の技術に適合され得る自動試料分 析用の新規の装置及び方法を提供することである。 本発明の更なる目的は、種々の装置に一体化することができる新規の電気泳動 台を提供することである。 発明の補足的な目的は、試料取上げ工具の自動洗浄用の台を提供することであ り、この台は自動試料分析装置に一体化することができる。 更に、本発明の目的は、生物学的または化学的試料に対して実施された処理の 結果を観察するための新規の台を提供することであり、この台は処理結果の分析 及び確認の様々なステップを自動的に実施することができる。 更に、本発明の目的は、処理後に試料の出所を確認、追跡するための新規の方 法を提供することであり、この方法は自動試料分析装置に一体化することができ る。 発明の目的は、操作、準備及び分析後の分析ゲルへの移植用の、生物学的また は化学的試料の自動分析装置を使用して達成され、前記装置は主枠組と以下のも の： ‐各々が準備すべき試料の量を含む一連の室が設けられた、少なくとも１つの 微小皿を受け入れるための少なくとも１つの送り台； ‐分析ゲルで被覆された少なくとも１つの皿を受け入れるための、少なくとも １つの洪給台； ‐中央自動制御装置の制御下に、操作工具により、全ての室から特定量の試料 を同時に取上げ、前記特定量を各々同時に分析ゲルの予備設定された位置へと移 送して置くことを保証するために、送り台から供給台に向けて動かすことができ る操作ロボットを永久的に一体化した作業面とを備え、操作ロボットは、１つの 転置サイクルの間に、連続して工具を変えることにより、機械加工具を使用して 、局在化した受け入れゾーンを機械加工することによって、ゲル表面を機械的に 準備し、次に全ての特定量の試料を取上げ工具を 使用して微小皿から取り上げ、最後に取上げ工具を使用して、前記特定量を前記 局在化した受け入れゾーン内に置くことが実施されるように、交換できるヘッド を有する操作工具を備えることを特徴とする。 本発明の目的は、 ａ）自動装置を使用して、一連の試料を一連の微小皿から取り上げるステップ； 及び ｂ）自動装置を使用して、前記取り上げられた試料を分析ゲルで被覆された支持 台の表面に移送して置くステップとを備える、次の分析のために分析ゲルに移植 すべき生物学的または化学的試料の自動分析用の方法を使用しても達成され、前 記方法は、ステップａ）の前に、同じ自動装置を使用して、分析ゲルの表面の機 械的準備で構成されるステップｃ）を実施することにより特徴付けられる。 更に、本発明の詳細及び利点を、以下の説明及び非制限的な例として与えられ る実施例において詳細に説明する。 図１は発明の自動試料操作および準備装置の一実施態様の斜視図である。 図２は発明の自動試料操作および準備装置の作業面の詳細な上面図である。 図３は発明により使用される微小皿の詳細な横断面図である。 図４は発明の機械加工具の詳細な縦断面図である。 図５は図４の機械加工具に設けられる押抜き工具の詳細な縦断面図である。 図６は発明の電気泳動台の内部構造の縦断面図である。 図７は発明の試料取上げ工具の内部構造の縦断面図である。 図８は発明の把握工具の一実施態様の上面図である。 図９は発明の洗浄台の内部構造の横断面図である。 図１０は図９の洗浄台に設けられる受容円錐の詳細図である。 図１１は分析ゲル皿貯蔵台の斜視図である。 図１２は微小皿の支持皿の斜視図である。 図１３は分析ゲル面の機械的準備ステップの斜視図である。 図１４は分析ゲル皿に試料を置く操作の斜視図である。 図１５は電気泳動台の電極の注入を実施する詳細図である。 図１６は発明の処理された試料に対する結果を分析する台の側面図である。 図１７は図１６の図に対して９０度の回転に対応する、発明の分析台の側面図 である。 発明の好ましい実施態様として、以下の説明はアガロースゲルにより構成され る分析ゲルへのＤＮＡ断片の移植により構成される、試料の自動試料操作及び準 備の方法と装置についてである。更に、用語「分析溶液またはゲル」は、不活性 または反応性ゲルまたは溶液を意味する。 これらの断片の分析は、後述する混成照射技術を使用して、非常に大規模な人 間のゲノムマッピングプログラムに一体化される。 次にこれらの試料は、とりわけ遺伝学的病気の予防を研究するために、人間の ゲノムマップの解釈に参加する研究者による次の分析のために、主として電気泳 動処理である処理操作を受ける。このような好ましい実施態様は純粋に図示目的 のために、発明の非制限的な例として提供され、本発明は最も幅広い意味でその 他のタイプの生物学的及び／または化学的試料の分析、あるいは人間のゲノム以 外の研究にも適用可能であることが理解される。 同様に、純粋に図示目的であり非制限的な目的で、電気泳動により実施される 試料を処理するステップについての以下の説明を参照するが、本発明の範囲を逸 脱することなく免疫検出等の他の処理ステップも考えられることが理解される。 図１に示した自動生物学的試料操作および準備装置は、地面に置いた足部（図 には図示せず）の上に載せられ、実質的に水平の作業面３が上に載っているその 下部に、外部整形板２を有する主枠組１を備える。全体の機械が、金属であって よく、頻繁な使用と使用の持続時間に耐えるために充分に頑丈な主枠組１に支持 される。整形板２は、一般に例えば冷蔵システム、真空ポンプ、液体または流体 用の様々な貯水槽や全ての必要な電子および電気器具を機能させるために、その 機械に必要な全ての成分または一群の成分をその内側に収容している。 好ましい実施態様では、前記機械には、外部環境から作業面３とその上の器具 を分離できるようにするために、保護機室（図示せず）と空調設備が設 けられる。 図１と図２に示すように、作業面３は、準備すべき試料の量１３を含むことが 意図されている、一連の室１２（図３）を備えた少なくとも１つ、好ましくは複 数の微小皿を受け入れることが意図されている少なくとも１つ、好ましくは４つ の送り台１０と、分析ゲル２２、好ましくはアガロースで被覆された、少なくと も１つ、好ましくは複数の皿２１（図１３、１４）を受け入れるための、少なく とも１つ、好ましくは２つの供給台５０を永久的に支え、一体化する。 作業面３はまた、中央自動制御装置（図示せず）の制御下に、操作工具の助け で、全ての室１２から特定量の試料１３を同時に取上げ、前記特定量を各々同時 に分析ゲル２２の予備設定された位置へと移送して置くことを保証するために、 送り台１０から供給台５０へと移動できる操作ロボット３０を永久的に支え、一 体化する。 発明の好ましいアプリケーションでは、作業面３は２つの供給台５０と整列す るが、それらの間に置かれる、少なくとも１つ、好ましくは２つの電気泳動ブロ ック６０も支持する。好ましくは、４つの送り台１０が供給台５０に面して置か れ、作業面３の実質的な中央位置を限定して、少なくとも１つの供給台５０を構 成するように、作業面３の実質的な中心軸に対して対称的に置かれる。供給台は 分析ゲル２２で被覆された少なくとも１つの皿２１を受け入れ、前記皿２１を設 定し、操作するためのテーブルとして作用することが意図されている。 本発明によれば、皿２１は、例えば、ガラスまたは特定の柔軟性を有する材料 、例えば、ＭＩＬＬＡＲＤフレキシブルシートから形成される。皿２１は例えば 、１．５ｍｍのオーダーの厚さに、分析ゲルまたは支持台、例えばアカロースゲ ルで被覆される。皿２１は、２６０ｍｍ×２４４ｍｍの方形の平行六面体の形態 で、一組の棚２５（図１１）により形成される貯蔵台２０に、皿２１が重ねられ て貯蔵される。皿２１は各々の棚２５にひきだし式に配置、導入され、各々の棚 が適当な手段、例えば滑りレールのシステムによって作業面３に固定される。 皿２１と棚２５のアッセンブリはロッキングシステム、例えば電磁石によって 作業位置にロックされ、一連の活動的な近接検出器がその設置とロッキングが正 しいことを確認する。 発明の好ましいバージョンでは、発明の作業面３は、各々が８枚の皿２１を貯 蔵するために必要な８つの位置を含む、２組の棚２５を備える。このように棚２ ５は容易に相互交換でき、重ね合せることができ、完全に再生可能な空間位置を 保持する一方で、素早く作業面３の適所に置いたり作業面から取り出すことがで きる。 公知の方法で、微小皿１１がポリカーボネート等のプラスチック材料のベース から形成され、微小皿１１のタイプに応じて、数が９６、１９２、または３８４ である複数の室１２を備える。各々の室の体積は、発明の好ましい実施態様では 、一連のＤＮＡサンプルを受け入れるために１５〜５０マイクロリットルのオー ダーのものであり、使用される皿１１に応じた可変体積を有し、取り上げられる 好ましい体積は５μｌのオーダーのものであり、前記体積はピペットを使用して 置かれ、薄い油層１６で被覆される。 ＤＮＡ断片を含む微小皿１１は滑りひきだしに入れて、作業面３に置かれ、各 々のひきだしが、例えばアルミニウムの皿１７を支え、例えばその上に８枚の微 小皿１１が置かれる。 各々の微小皿１１は、予備設定された位置にあるテーブル１８にそれらを固定 するために、微小皿１１の下部表面と一体成形された整合手段と共働するための 、ウェッジ／インデックス手段１９が設けられた、例えばＰＶＣ等のテーブル１ ８に置かれる。発明の好ましいバージョンでは、ウェッジ／インデック手段１９ は、その上部にロッキング円錐を形成するテーブル１８と一体成形された一連の スタッド１９で構成され、そのロッキング円錐のまわりにＯリング１９ａが置か れ、微小皿１１の下部表面に設けられる一連の空隙内に押し入る。 皿１７はひきだしが動かされるにつれて、皿１７が動くのを防止するために、 一連のインデックスピン１９ｂを備える。 このように、発明の装置は各々が皿１７を備え、その上に複数の微小皿１ １が置かれる、少なくとも１つ、好ましくは４つの送り台１０を備える。 供給台５０は準備ベンチを構成し、その上で操作ロボット３０が分析ゲル２２ で被覆された皿２１に試料１３を置く操作を実施するために作動する。 供給台５０は、適所に皿２１を保持するための手段、例えば吸い込み装置が設 けられた皿、好ましくは金属の、例えばアルミニウム合金の皿により構成される 。 この目的のために、アルミニウム皿には４つの吸い込み弁が設けられ、それら が皿２１を適所に保持する間に試料が準備される。ガラス皿の欠如または真空回 路内の漏れを検出するために弁に供給する真空回路に並列してｖａｃｕｏｓｔａ ｔを置くことができる。アルミニウム合金皿を動かせるように、好ましくは作動 歯車を使用して、作業面３に対する回転により、好都合に装着することができる 。 分析ゲル皿２１は電気泳動操作を受けるためのものであり、作動歯車、例えば 空気式歯車を使用して、１８０度の角度転置にわたって回転を生じさせる可能性 が、皿２１の位置を逆にできるようにし、従って電気泳動ブロック２０内の電極 の極性をも逆にすることができる。この特徴がＤＮＡ断片の移動方向を守ること ができる。作動歯車（図示せず）も好都合に二重ラックとピストンタイプのもの であってよく、アルミニウム皿の２つの位置が誘導近接検出器により制御される 。 発明の操作ロボット３０は３つの空間的な寸法に対応して、３つの作業軸Ｘ、 Ｙ、Ｚに沿って、作業面３の上に移動可能に装着され、各々の軸が各々３つのア ーム５１、５２、５３と連合する。 操作ロボット３０は抜き取って置くタイプのロボットであり、３つの転置軸が 固有受容フィードバックがない、あるいは補足的な外受容性情報を持つ位置へと 動がされる。 垂直転置軸Ｚには好都合に電子ブレーキが設けられ、停電の場合に、重力の下 で降下するのを防止する。操作ロボット３０は作業面３の局在化ゾーンに向かっ て動かされ、そこには、例えば異なる操作工具を構成する作業ヘッドを選び出し て置く等の、実施しなければならない異なる仕事を実施するた めに、その作業サイクルの間に使用されるために種々の作業ヘッドが既に置かれ ている。 操作ロボット３０は異なるタイプの工具を連続して使用することができ、その 垂直アーム５３の端に設けられ、交換できるヘッドが備えられた工具交換器５５ を備える。操作ロボット３０に要求される重量と嵩のために、工具を作業面３に 置くという解決策が採用され、好ましくは異なる工具がアーム５２に固定される 交換可能なヘッドを備えたシステムが採用された。公知の方式では、機能するた めに必要な全ての電気機械設備と空気式設備が、操作ロボット３０と工具交換機 ５５に設けられている。 発明の好都合なバージョンでは、装置は少なくとも３つの異なる作業ヘッド、 すなわち押抜き工具により形成される機械加工具７０と、皿２１を把握するため の工具７１と、試料１３を取り上げるための工具７３を備える。 機械加工具７０は、試料１３を受け入れるための局在化ゾーンを機械加工する ことにより、分析ゲルの表面の機械的準備を保証するためのものである。 ＤＮＡ断片の分析用のゲル準備に対する発明の特殊なアプリケーションでは、 機械加工具７０が押抜き工具（図４、５）により形成され、それはたて穴７５（ 図１３）を形成するためにアガロースゲルの断片を切断し、吸い上げる。 この目的のために、押抜き工具は、共通の支柱（図示せず）、例えばステンレ ス鋼のバーと整列し、そこに固定される穴開け器７６を形成するアッセンブリに より形成される。 発明の好ましいバージョンでは、押抜き工具７０は９ｍｍのピッチで整列する １２個の穴開け器のアッセンブリを備える。 各々の穴開け器７６はハウジング７７内にセットされ、そのベースがＯリング ７８と一列に並べられ、Ｏリングは反復する機械的衝撃を伴う穴開け操作の間に 、所望のコンプライアンスを提供するために充分分解性である。この長手方向の 転置の可能性も、収容される皿２１間の厚さの差を可能にする。 各々の穴開け器７６はステンレス鋼で形成され、中空先端部７９が設けられ、 それは好ましくは方形の横断面であり、放電により機械加工されている。 好都合なことに、穴開け器７６の冷却を補償するために、それらの支柱には電 気加熱された材料８０が設けられる。アガロースゲル断片を切断して吸い込むた めに、穴開け器７６は中空の穴開け器によって構成されるので、その端にゲルが 堆積することにより穴開け器が次第に詰まるのを防止する装置を設けなければな らない。この目的のために、穴開け器７６は、トラップを形成し、ゲル断片を捕 捉するためにその内部に内室８２の限界を定める部品８１に固定される。内室８ ２は共通の真空ポンプ（図示せず）へのチャネル８３を介して、穴開け器７６と その先端部７９の内部体積に接続される。 この穴が開けられたゲルのミニ平行六面体は真空ポンプによって吸い込まれ、 全ての穴開け器７６にとって共通である内室８２において回復される。 好都合なことに、発明の機械の目的とする速度、及び必要な穴開け器の多数の 数のために、２つの機械加工具７０が設けられる。 把握工具７１は、分析ゲル２２の表面を機械加工するために、各々の皿２１を 供給台５０に置くために、実質的に水平の動きを使用して、貯蔵台２０から各々 の皿２１を別個に選び出し、つかみ、置くためのものである。 また把握工具７１は、皿２１を電気泳動台６０に置き、それらをこれらの台か ら取り出して、それらを貯蔵台２０の棚２５に戻すためのものでもある。 この目的のために、把握工具７１（図８）は、好ましくは並進によって、調節 できる距離を開けてＵ字型に置かれた２本の操作指８１、８２から形成され、皿 ２１を支えるためのものである。 操作指８１、８２間の距離は、磁気センサ（図示せず）により制御される空気 式シリンダ８３によって制御されるボール皿を使用して、好ましくは並進によっ て調節することができる。 操作指８１、８２の調節可能な分離がそれらを収縮できるようにし、また把握 工具７１が皿２１を自由にして解放することができるようにする。 皿２１を支持するための各々の操作指８１、８２の上面には、長手方向のスロ ット８４が設けられ、その中に真空弁システムが挿入されて、皿２１が適切に保 持されることを保証する。 図７に示されている試料１３を取り上げる工具７３は、ピペット９１のア ッセンブリから形成され、調節可能な体積は中空の針を備え、その位置も調節す ることができる。 好都合なことに、取上げ工具７３は１２個の調節可能な体積のピペットで構成 される。中空の針の位置は好都合に圧力ねじによって調節される。ピペッティン グの間に発生する流体の汚染は、隔離気泡技術を使用して公知の方法で避けるこ とができる。ピペット９１は、好ましくは二方向弁９２を介して、洗浄ユニット と二方向シリンジに接続される。 発明の特別な特徴では、ＤＮＡ断片を分析ゲル２２の上に置いた後、取上げ工 具７３を洗浄するために、作業面３に洗浄台１００（図９、１０）が設けられる 。 この目的のために、操作ロボット３０が試料を取り上げて、置いた後、その作 業サイクルの間に洗浄台１００を素早く自動的に使用することができるように、 洗浄台１００は供給台５０の近くに置かれる。 好都合なことに、洗浄台１００は針の数と同じ数の、例えば１２の穿孔が設け られたＰＶＣのブロック１０１により構成され、針９１を受け入れるためにその 穿孔に受容円錐１０２が位置付けられる。 穿孔は洗浄液を排出するために一連の排出導管１０３によって伸ばされる。各 々の導管１０３は洗浄液を集めるための導管１０４へと開かれており、この導管 はブロックアッセンブリ全体を、例えば機械の下部に位置付けられた液体を排出 し送り出す手段に接続する。 図１０は受容円錐１０２の実施態様及び針の前記円錐への挿入方法の詳細を示 している。円錐１０２への水の放出により生じる乱れが、針９１の内部と外部を 洗浄する噴水効果を作り出す。洗浄原理は、洗浄水、例えば脱塩水を針９１を通 して排出し、噴出させることである。 発明の装置は作業台３に位置付けられた少なくとも１台、好ましくは２台の電 気泳動台６０をも備え、それに向かって、たて穴７５内に特定量の試料１３を置 く各サイクルの後、その作業サイクルの間に操作ロボット３０を自動的に動かし 、このようにして準備されたアガロースゲルの各々の皿をそこに位置付けること ができる。 好都合なことに、各々の電気泳動台６０はその前面で開くことができ、一連の サーモスタットで調温された重ねられた底皿６２を備えるケーシング（図６）で 形成される。 このように、底皿６２は一連の窪み６３を、例えば、８個の窪みを限定し、そ の中に試料１３を入れた皿２１を操作ロボット３０が挿入するためのものである 。 皿２１は底皿６２によって適所に保持され、底皿６２は電気泳動の間に電流の 通過により発生する熱を除去するために、冷蔵系に接続されたぐるぐると巻かれ た冷却回路をその内部に備える。スポンジ電極６５（図６、１５）が設けられた 一連の通路６６がケーシング６１の内部水平縁に設けられ、その位置は可変であ り、分析ゲル表面２２との少なくとも１つの接触位置と少なくとも１つの非接触 位置との間でその位置を制御するためのシステムによって制御される。 このように、各々の窪み６３は個々に電源に電気接続される一対の電極６５を 備え、制御システムは駆動手段６７、好ましくはケーシング６１の最下部レベル に置かれる底皿６２を支持する圧盤６８に作用する空気式シリンダを備える。 図６に示した好ましい例では、駆動手段６７は棚アッセンブリに作用して、電 極６５を昇降させるために、棚６６のアッセンブリの垂直転置を制御する。 好都合なことに、電極６５は分析ゲル２２と同じ組成の緩衝液に浸漬されたス ポンジにより形成され、銅供給線とスポンジ６５間の電気接触がプラチナ被覆さ れたチタニウム皿によってもたらされ、酸化を減少させるか、または防止する。 発明によれば、操作ロボット３０はこのように操作工具を備え、そのヘッドは 交換でき、同じサイクルの間に、また連続して工具７０、７１、７２を交換する ことにより、機械加工具７０を使用して、局在化した受け入れゾーン７５を機械 加工することによるゲル表面２２の機械的準備、次に全ての特定量の試料１３を 取上げ工具７３を使用して微小皿１１から取り上げること、最後に取上げ工具７ ３を使用して、試料１３を受け入れるための前記局在化 した受け入れゾーン７５内に前記特定量の試料を置くことを保証する。 操作ロボット３０はこのように、その連続操作と、そのサイクルにおいて死点 を持たないことを保証する、減少した数の操作工具、多数の送り台１０、貯蔵台 ２０及び電気泳動台を使用して、同じ供給台５０で試料１３を準備する基本的な 操作を実施することができる。 把握工具７１を使用して、操作ロボット７１は皿２１を選択し、それをつかん で、皿の表面を機械加工するために供給台５０に置くことができる。 図１６と図１７は電気泳動処理を受けた試料１３の処理結果を観察するための 台１１０を示しており、前記台１１０は自動的に試料１３を分析する装置と連合 することが意図されている。 発明の好ましいバージョンでは、観察台１１０は試料１３の自動分析装置から 分離されており、自主的である。 台１１０は作業台１１２を備えるそれ自体の枠組１１２により構成されており 、それは ‐電気泳動処理を受けた分析ゲル２２の皿２１が積み重ねられる第２の供給台 １１３ａを形成する一組の棚１１３と； ‐視覚的記録手段１１５、例えばカメラが固定される、光を通さない結像台１ １４と； ‐皿２１をつかむために供給台１１３ａと前記皿２１をそこに置くために結像 台１１４との間で動くように適合されており、像を記録した後、皿２１を棚１１ ３に置くことができる、第２の把握工具７０が設けられた第２の操作ロボット１ １６とを収容する。 棚１１３は電気泳動処理の後、分析台から輸送された棚２５に対応する。 好都合なことに、台１１０には観察台１１７が設けられ、そこには例えばオペ レータが視覚的記録手段１１５を使用して取られた露光結果を観察することがで きるスクリーンが備えられ、電気泳動により各々の皿２１に生じた移動を観察す ることができる。 好ましい実施態様では、操作ロボット１１６は２つの移動軸を有するロボット であり、１つは供給台１１３内の棚の中へ浸入する動きであり、他方の 動きは異なる高さの棚１１３へと増大（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔ）し、結像台１１４ へと皿２１を割り出すための動きである。 操作ロボット１１６は図８に示したものと全く同じであるが、固定されたＵ字 型に２本の操作指８１、８２を備える把握工具７０を備える。 結像台１１４には、例えば一連の金属支持バーを備える設定テーブル１２０と 、設定テーブル１２０の上に、好ましくは水平に置かれるＵＶ照明系が設けられ る。 照明系は、例えばその光路が交差するように置かれた、２本のＵＶ照明系１２ １、１２２で構成される。 皿２１はこのようにして蛍光によって分析され、観察される。 視覚的結像手段１１５は、照明系１２１、１２２より高いレベルに、設定テー ブル１２０の上に置かれた、ＣＣＤカメラ（光電感度１４００）等の高感度カメ ラで好都合に構成される。 分析台１１０を含む試料分析装置のアッセンブリは、例えばＩＭＢのＰＣと互 換性のあるコンピュータにより制御される電子コマンド構造を含む中央自動制御 装置によって制御される。 設備の変換及び展開の可能性を保護するために、２つの機械のアッセンブリの 制御は： ‐全機械を管理する、操作ロボットを制御するコンピュータ、Ｃ Ｓｕｐ.； ‐制御コンピュータ、Ｃ Ｓｕｐ．の従属装置である、電気泳動制御コンピュ ータ、Ｃ Ｅｌｅｃ.；及び ‐自主的である結像分析コンピュータ、Ｃ Ｉｍ．により構成される複数のＩ ＭＢのＰＣと互換性のあるコンピュータによって制御される。 好都合なことに、これらのコンピュータはネットワークまたは外部サーバーに 接続することができ、それによって実験データファイルを取得し、それらの間で データを伝達することができる。 更に発明は生物学的または化学的試料の自動分析方法、及び好ましくは電気泳 動処理後に次の分析用に分析ゲルへの移植方法にも関する。 より詳細には、しかし排他的にではなく、自動試料分析方法はアガロースゲル に形成されたたて穴７５への移植用に、ＤＮＡ断片から生じた試料の準備のため であることが意図されている。 発明の方法は以下の原則的なステップを備える： ａ）自動装置または操作ロボット３０を使用して、一連の試料を一連の微小皿２ １がら取り上げる；及び ｂ）自動装置によって、前記取り上げられた試料を、支持台、この場合は分析ゲ ルで被覆された皿２１の表面に移送して置く。 前記方法は、ステップａ）の前に、同じ操作ロボットまたは自動装置を使用し て、分析ゲル２２の表面の機械的準備で構成されるステップｃ）を実施すること より成ることにより特徴付けられる。 発明の好ましいバージョンでは、分析ゲル表面の機械的準備は、作業面３の真 上の自動装置を使用して一連のたて穴７５を作り出すことより成る。 前記方法は更に同じ自動装置または操作ロボット３０を使用して、以下の作業 サイクルを実施することより成る： ‐作業面３に置かれた棚１１３から分析ゲル２２で被覆された皿２１を引き出 す； ‐作業台または供給台５０にその皿２１を輸送する； ‐次に例えばその中に複数のたて穴７５を形成することによって、前記分析ゲ ル表面２２を機械的に準備する； ‐例えばピペッティングにより、１つの微小皿２１から全シリーズの試料１３ を同時に取り上げる; ‐各々のピペッティング操作後に把握工具を洗浄する； ‐最後に、予め取り上げられている試料１３のシリーズを予備設定された位置 に、この場合はステップｃ）により形成されたたて穴７５に置く。 作業サイクルの間に、操作ロボットはコンピュータＣ Ｓｕｐ．の制御下に、 作業面３の適当な位置に動かすことができ、その位置には異なる操作工具７０、 ７１、７３が置かれており、余分な工具を置いて、作業サイクルの次の操作に必 要な工具を取り上げることができる。 補足的に、発明の方法は更に： ‐試料１３を載せた分析ゲル２２を処理台、例えば電気泳動台６０に輸送する ； ‐次に、前記台６０での処理の後、処理済み皿２１を再び取り上げて輸送し、 棚に戻し、そこから操作ロボット３０によって皿を別個に取り出すことにある。 発明の方法は、好ましくは処理後、この場合は好ましくは電気泳動処理の結果 を観察するための観察台１１０に分析ゲル２２と共に皿２１を輸送することより 成る。 このステップは更に分析ゲルを含む棚２５、１１３を観察台１１０に移し、作 業台１２０に少なくとも一組の棚１１３を置くことより成る。 次に、前記方法は観察台１１０において、第２の自動装置または操作ロボット １１６を使用して、各々の皿２１を棚１１３から連続的かつ別個に引き出し、別 個にこれらの皿を輸送して、結像台１１４に置き； 次に、カメラを使用して露光し、処理結果の像を得ることより成る。 次に、前記方法は露光後に棚１１３に皿２１を戻し、最後の皿２１が引き出さ れるまでその操作を続けることより成る。 皿２１の操作中に、前記方法は更に置かれた試料１３に関して、皿２１と分析 ゲル２２の出所の特定を確認するステップを備え、前記出所はコードの特定によ り各々の露光と同時にマーク付けされる。 例えば分析ゲル装置の操作ロボット３０の端に置かれたカメラを使用すること により、試料を置いた後分析ゲルのラベル付けの特定と共に、試料１３の取上げ 中の各々の微小皿２１のラベル付けの特定を含む一対の特定画像をまず記録し、 次に例えば連結によりファイル内で得られた一対の画像を記憶した後、確認ステ ップは：露光時に、操作エラーを検出するために、分析ゲルのラベル付けを復号 し、以前に記録されたデータペアとの一致を、ファイルを使用して確認すること より成る。 最終分析画像の信頼度は、例えば供給中の皿２１の逆転または置換による試料 の特定エラーによって破壊され得る。 一例では、微小皿が分析機の操作エラーの原因となり得るし、他の場合にはガ ラス皿が分析段階の間にエラーの原因とみなされ得る。 いずれの場合にも、これらはカメラ１１５を使用して取られた露光から区別さ れ得る人間のエラーである。 実際には、試料１３は、例えば手書きラベルを使用してフェルトペンでそれら の縁に予め特定された微小皿１１に置かれる。 ラベル付け原則は、トンビット（ｄｉｔ ｂｉｔ）バイナリコードを使用して 皿（１０２４皿）上の第２のラベルとこの手書きラベルを連合させることより成 る。 このコードは、手書きの特定露光と、ピペッティング操作中に取られた関連コ ードを使用して、操作ロボット３０の端に固定されたＣＣＤカメラを使用して分 析することができる。 露光記録は、ＤＮＡサンプル１３を取り上げる時に第１の写真を取り、分析ゲ ル２２にＤＮＡ断片を置く時に第２の写真を取ることより成る。 次に、各々のペアの画像は、例えばファイル内で連結され、その名前はラベル の復号された数であり、前記ファイルがＣ ｉｍコンピュータに送られる。 操作に際して電気泳動ブロック２０内の移動画像を露光すると同時に、観察機 が処理中の皿２１のラベルを復号する。 次に前記方法は、初期に記録された画像のペアを含むソースファイルの検索を 開始し、次に見い出された内容を例えば観察スクリーン１７に挿入することより 成る。 次に、オペレータは最終画像、つまりＤＮＡ断片移動画像と、初期の手書き特 定の画像により仕上げられたそれ自体のコードを、それが初期に関連したコード と比較することができる。 ２つのコードが同じである場合、操作エラーがないと結論付けることができる 。 画像とそれらのトレースとの連絡は、ネットワークを介したコンピュータＣ Ｓｕｐ．とＣ Ｉｍ間の接続を使用して行われる。 このように操作ロボット３０の作業サイクルに対応するＤＮＡサンプル皿の完 全な準備サイクルは、一連のセンサを介して、分析ゲル２２が設けられた皿２１ が実際に適切な貯蔵台２０に存在し、微小皿２１も貯蔵台１０に効果的に存在す ることを確認した後、前記ロボットが適当な把握工具を使用して、棚２５内の皿 ２１を探し出し、それを台５０に置くことより成る。 次に、操作ロボット３０は把握工具を作業面３に置き、機械加工具と差し替え て、皿２１にたて穴７５を形成することができる。 次に、操作ロボットは押抜き工具を解放して、取上げ工具と交換し、微小皿１ １内のＤＮＡサンプルを同時に吸い上げ、最後に試料１３を予備形成されたたて 穴７５に置く。 まず、操作ロボットは各々のピペッティングサイクルの間に洗浄台においてピ ペットを洗浄する。 次に、操作ロボット３０は再び把握工具を取って、調整品、つまり試料を含む 皿２１を１つの電気泳動ブロック６０に動かす。 調整品は次に電気泳動ブロック内で例えば約２０分間電界に曝される。 電気泳動の終了時に、ロボットは把握工具で皿を取り上げて、一組の棚の元の 位置に配置する。 観察台１１０における結果の解釈を改善し、一般に結像時の蛍光発光を改善す るために、分析ゲルまたは溶液用の支持台として作用する皿２１が標準の黒ガラ スから形成される。これは電気泳動処理後の蛍光発光によりＤＮＡ断片の移動を 明らかにする時のコントラストを実質的に増大させる。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION                 Method and apparatus for automatic sample analysis on gels   The present invention can be operated, prepared, and used with an analytical solution or analytical solution for subsequent analysis and / or processing. Method and apparatus for automated sample analysis of biological or chemical samples implanted in Related to the technical field.   The present invention relates to the use of sample solutions, preparations, and analytical solutions or assays for subsequent analysis or processing. Related to automated sample analyzers for biological or chemical samples for implantation in gels The device comprises a main framework and a work surface permanently integrated with:   At least one chamber provided with a series of chambers each containing the amount of sample to be prepared At least one carriage for receiving the microplate;   For receiving at least one dish coated with an analytical gel or a solution, At least one supply platform;   -A specific amount of sample from multiple chambers by operating tools under the control of the central automatic control At the same time, the said specific amount each at the same time the analytical gel or solution was preset Move from feed bar to feed bar to ensure transfer to location Can be operated robot or automatic device.   The present invention provides a method for preparing, preparing, and transferring to an analytical gel or solution for subsequent analysis. In connection with an automatic analysis method for a physical or chemical sample, said method firstly comprises an operating robot. Withdrawing a series of samples from a series of micro dishes using And then using an automated device, the removed sample is analyzed with an analytical gel or solution. Transferring to a surface of the coated support.   Furthermore, the present invention relates to the treatment performed on a sample after implantation in an analytical gel or solution. Method and apparatus for observing the results of Equipment and devices used to identify and determine the source of samples and analytes or gels used during transplantation And method.   Biological and / or chemical samples in medical research and various industries Automated operation, preparation and specific steps of transfer to analytical gel or solution Operational robots or automatic devices that can be implemented are used.   Specific applications for manipulation and transfer of DNA samples to agarose gels It is known to use an operating robot having two moving axes. This app In applications, the DNA sample is transferred to an agarose gel prior to transfer to an agarose gel. The dish covered with the sgel layer is transferred to the DNA sample through mechanical preparation of the surface during the molding operation. A series of vertical holes where the sample will be placed are formed. The agarose gel dish looks like this Placed on the workbench by hand, separately by the operator, Do not place a microdish with a series of chambers containing the amount of sample to be removed near the workbench. I have to. In this known technique, the machine used to pick up the sample First picks up an amount from all of the samples in the microdish using a pipette tool And then place the sample in the hole formed by the agarose gel. It is composed of   The operator then manually removes the microdish and agarose dish and places them. Place a new agarose gel dish and a new microdish gel, and repeat this procedure. I have to.   The agarose gel dish on which the sample is placed is subjected to the electrophoresis block for further processing. Transported to This known technique represents a clear improvement in the performance of various laboratory operations. Improve sample throughput. However, this technique has a number of disadvantages .   First, the technology involves research, manipulation, and analysis technologies that involve the medical field. Only part of routine and complex operations can be automated.   As such, such technology has continued such work for many years. Therefore, for example, a large number of samples that can be increased to 30,000 per day are analyzed. Can not do.   This known technique with manual intervention cannot achieve a sufficiently high throughput .   Second, this known technique provides complete control over the step of transferring the sample to the analytical gel. I can't do that. This step is especially useful if the sample is to be electrophoresed. It is very important for the subsequent analysis and processing of the material.   Known techniques require the operator to manually position both the micro and gel dishes. It is necessary to perform manual operation repeatedly.   Such a manual operation, even to make it easier to place the dish in the correct position, Errors in the manipulator arm, even when performed using geometric guide landmarks It is indicated to be the source of the indication.   Such errors, even small errors, form on agarose gels Can lead to supply errors from the placement pipette for the drilled hole and Analysis of these results and fluctuations in the reliability of the results obtained by analyzing these results. obtain.   Such misadjustments have the same consequences as described above, and are the source of unpredictable mixing of the sample. It can be a factor.   In general, repeated manual operations over a long period of time can lead to a decrease in operator concentration. Is undoubtedly recognized, which causes operational errors. In addition, many Automation attempts have made it difficult to obtain a fixed benchmark for robots. And the need for accurate implantation of the analytical gel.   Thus, it is an object of the present invention to overcome the various disadvantages described above and to provide different sample preparation operations As much automation as possible, while improving portability control and reliability of subsequent processing For sample manipulation, preparation and transfer to analytical gels for subsequent analysis or processing To provide a novel device and method for automatic analysis of samples.   Another object of the present invention is to minimize manual operator intervention. A new, highly processable sample that can be processed and analyzed per day. It is to provide an automated sample analyzer.   A further object of the present invention is, in particular, for transfer to an agarose gel for subsequent electrophoresis. Most of the sequence of steps involved in sample manipulation and preparation of DNA fragments By providing a novel device and method for automated sample analysis that can be automated is there.   It is a further object of the present invention to provide an automated system that minimizes the risk of potential sample contamination. It is to provide a new device and method for sample analysis.   Furthermore, it is an object of the present invention to maintain a high degree of automation while maintaining biological and / or chemical Sample size that can be adapted to various techniques for preparing and analyzing samples of chemical properties It is to provide a new apparatus and method for analysis.   A further object of the present invention is a novel electrophoresis that can be integrated into various devices. Is to provide a platform.   A supplementary object of the invention is to provide a table for automatic cleaning of a sample pick-up tool. Alternatively, the platform can be integrated into an automatic sample analyzer.   Further, it is an object of the present invention to provide a method for processing performed on a biological or chemical sample. To provide a new platform for observing the results, which is used to analyze the processing results And the various steps of verification can be performed automatically.   In addition, it is an object of the present invention to provide a new method for confirming and tracking the source of a sample after processing. Method that can be integrated into an automatic sample analyzer. You.   It is an object of the invention to provide a biological or analytical method for implantation into an analytical gel after manipulation, preparation and analysis. Is achieved using an automatic analyzer for chemical samples, which comprises a main framework and the following: of:   At least one chamber provided with a series of chambers each containing the amount of sample to be prepared At least one carriage for receiving the microplate;   At least one for receiving at least one dish coated with an analytical gel; One flood basin;   -A specific amount of sample from all chambers by operating tools under the control of the central automatic control At the same time, and transfer the specified amounts simultaneously to the preset positions of the analytical gel. It can be moved from the feeder to the feeder to ensure Operating robot that is permanently integrated with the operating robot. Using a machine tool by continuously changing tools during the transposition cycle Mechanically modify the gel surface by machining the localized receiving zone Prepare, then pick up all the specified amount of sample and use tools Use the pick-up tool to lift the specified amount from Interchangeable head so that it is implemented to be located in a localized receiving zone And an operating tool having:   The purpose of the present invention is a) using an automated device to remove a series of samples from a series of microdishes; as well as b) Using an automated device, place the picked sample on an analytical gel-coated support Transfer to the surface of the platform and transfer to an analytical gel for subsequent analysis Also achieved using methods for automated analysis of biological or chemical samples to be The method uses the same automatic equipment before the step a) to machine the surface of the analytical gel. It is characterized by performing step c) consisting of mechanical preparation.   Furthermore, the details and advantages of the present invention are given by way of the following description and non-limiting examples. This will be described in detail in an embodiment.   FIG. 1 is a perspective view of one embodiment of the automatic sample manipulation and preparation device of the present invention.   FIG. 2 is a detailed top view of the working surface of the automatic sample handling and preparation device of the invention.   FIG. 3 is a detailed cross-sectional view of a microdish used in accordance with the invention.   FIG. 4 is a detailed vertical sectional view of the machining tool of the invention.   FIG. 5 is a detailed vertical sectional view of a punching tool provided in the machining tool of FIG.   FIG. 6 is a longitudinal sectional view of the internal structure of the electrophoresis table of the present invention.   FIG. 7 is a longitudinal sectional view of the internal structure of the sample pick-up tool of the invention.   FIG. 8 is a top view of one embodiment of the grasping tool of the present invention.   FIG. 9 is a cross-sectional view of the internal structure of the washing table of the present invention.   FIG. 10 is a detailed view of a receiving cone provided on the washing table of FIG.   FIG. 11 is a perspective view of the analytical gel dish storage table.   FIG. 12 is a perspective view of a support dish of the micro dish.   FIG. 13 is a perspective view of a mechanical preparation step for an analysis gel surface.   FIG. 14 is a perspective view of an operation of placing a sample on an analysis gel dish.   FIG. 15 is a detailed view for performing the injection of the electrodes of the electrophoresis table.   FIG. 16 is a side view of a stage for analyzing the results for a processed sample of the invention.   FIG. 17 is a side view of the analysis table of the invention, corresponding to a rotation of 90 degrees with respect to the view of FIG. It is.   As a preferred embodiment of the invention, the following description is made up of agarose gel. Automatic sample handling and preparation of samples consisting of transplantation of DNA fragments into analytical gels It is about the method and apparatus of the preparation. In addition, the term "analytical solution or gel" Or a reactive gel or solution.   The analysis of these fragments can be performed on very large individuals using the hybrid irradiation technique described below. Integrated into the inter-genome mapping program.   These samples can then be used in humans, especially to study the prevention of genetic diseases. For the purpose of further analysis by researchers participating in the interpretation of the genome map, It receives a processing operation that is a dynamic processing. Such a preferred embodiment is purely for illustration purposes. , Provided as a non-limiting example of the invention, the present invention being intended in its broadest sense. Analysis of other types of biological and / or chemical samples, or It is understood that it is applicable to outside research.   Similarly, performed purely for illustrative and non-limiting purposes by electrophoresis Refer to the following description of the steps for processing the sample, but without departing from the scope of the invention. It is understood that other processing steps are also conceivable, such as immunodetection without leaving.   The automated biological sample handling and preparation device shown in FIG. (Not shown), and has a substantially horizontal work surface 3 thereon. At the lower part, a main framework 1 having an external shaping plate 2 is provided. The whole machine is metal Supported on a main framework 1 that is strong enough to withstand good and frequent use and duration of use Is done. The shaping plate 2 generally comprises, for example, a refrigeration system, a vacuum pump, a liquid or a fluid. The various water tanks and all necessary electronic and electrical equipment All the components or groups of components necessary for the machine are housed inside.   In a preferred embodiment, the machine is provided with a work surface 3 and tools thereon from the external environment. Protective equipment room (not shown) and air-conditioning equipment Be killed.   As shown in FIGS. 1 and 2, the work surface 3 may contain an amount 13 of the sample to be prepared. At least one, and preferably more than one, with a series of chambers 12 (FIG. 3) are contemplated. At least one, preferably four, intended to accept a number of microplates , And at least coated with an analytical gel 22, preferably agarose, To receive one, preferably a plurality of dishes 21 (FIGS. 13, 14). Both support one, preferably two, supply stands 50 permanently and are integrated.   The work surface 3 also supports the operating tool under the control of a central automatic control (not shown). Then, a specific amount of the sample 13 is simultaneously taken from all the chambers 12, and the specific amount is simultaneously To ensure that it is transported to a preset location on the analytical gel 22 The operation robot 30 that can move from the feed base 10 to the supply base 50 is permanently supported, Embody.   In a preferred application of the invention, the work surface 3 is aligned with two feed stands 50 But at least one, and preferably two, electrophoresis The hook 60 is also supported. Preferably, four feed stands 10 are placed facing the feed stand 50 The at least one supply table 50 is configured by limiting the substantial center position of the work surface 3. As such, they are positioned symmetrically with respect to the substantially central axis of the work surface 3. Supply stand Receiving at least one dish 21 coated with an analysis gel 22, and setting said dish 21 It is intended to act as a table for defining and manipulating.   According to the invention, the dish 21 is, for example, glass or a material having a certain flexibility. For example, it is formed from a MILLARD flexible sheet. The dish 21 is, for example, 1. Analytical gels or supports, e.g. Coated. The plate 21 is in the form of a 260 mm × 244 mm rectangular parallelepiped. The dish 21 is placed on the storage table 20 formed by a set of shelves 25 (FIG. 11). Stored. Plates 21 are arranged and introduced in a drawer manner on each shelf 25, and each shelf 25 Are fixed to the work surface 3 by suitable means, for example a system of sliding rails.   The assembly of the plate 21 and the shelf 25 is controlled by a locking system, for example, an electromagnet. Locked to the working position and a series of active proximity detectors ensure correct installation and locking Make sure that   In a preferred version of the invention, the work surface 3 of the invention stores eight dishes 21 each. It has two sets of shelves 25, including the eight locations required for storage. Shelf 2 5 are easily interchangeable, superimposable and have fully reproducible spatial positions While holding it, you can quickly put it in place on the work surface 3 or take it out of the work surface. Wear.   According to a known method, the micro-dish 11 is made of a base made of a plastic material such as polycarbonate. From 96, 192, or 384, depending on the type of microdish 11 Are provided. The volume of each chamber is, in a preferred embodiment of the invention, 15 to 50 microliters to accept a series of DNA samples And has a variable volume depending on the dish 11 used and is taken up Preferred volumes are of the order of 5 μl, said volume being determined using a pipette. Is placed and covered with a thin oil layer 16.   The micro-dish 11 containing the DNA fragments is placed in a slide drawer and placed on the work surface 3, and Each drawer supports, for example, an aluminum dish 17 and, for example, eight fines thereon. The small plate 11 is placed.   Each micro-dish 11 secures them to a table 18 at a preset position To cooperate with alignment means integrally formed with the lower surface of the micro-dish 11 , Wedge / index means 19, table 1 such as PVC Placed at 8. In a preferred version of the invention, the wedge / index means 19 Are a series of integrally molded tables 18 forming a locking cone on top of them. O-ring 19a is placed around its locking cone And pushes into a series of voids provided in the lower surface of the micro-dish 11.   Plate 17 is to prevent plate 17 from moving as the drawer is moved, It has a series of index pins 19b.   Thus, the device of the invention comprises a plate 17 on each of which a plurality of microplates 1 are placed. It comprises at least one, preferably four, feed stands 10 on which one is placed.   The supply table 50 constitutes a preparation bench, on which the operating robot 30 operates the analysis gel 22. It operates to perform the operation of placing the sample 13 on the dish 21 covered with.   The supply table 50 is provided with a means for holding the plate 21 in place, for example, a suction device. Plate, preferably made of metal, for example an aluminum alloy plate .   For this purpose, the aluminum pan is provided with four suction valves, The sample is prepared while the pan holds the dish 21 in place. Lack of glass dish or vacuum times Vacuosta in parallel with the vacuum circuit that feeds the valve to detect leaks in the tract t can be placed. Preferably actuated so that the aluminum alloy dish can be moved It can be mounted conveniently by rotation with respect to the work surface 3 using gears .   The analysis gel dish 21 is for receiving an electrophoresis operation, and has an operating gear, for example, Possibility of producing rotation over a 180 degree angle transposition using pneumatic gears Allow the position of the dish 21 to be reversed, and thus the electrodes in the electrophoresis block 20 Can also be reversed. This feature protects the direction of DNA fragment movement Can be. Working gears (not shown) are also of the double rack and piston type The two positions of the aluminum dish are controlled by an inductive proximity detector .   The operating robot 30 of the invention has three working axes X corresponding to three spatial dimensions. It is movably mounted on the work surface 3 along Y and Z, and each axis has three arms. With the teams 51, 52, 53.   The operation robot 30 is a robot of a type that is pulled out and placed. To a position without proprioceptive feedback or with supplemental extraceptive information Moved.   The vertical transposition axis Z is conveniently equipped with an electronic brake, which is To prevent descent. The operation robot 30 moves toward the localization zone of the work surface 3. The work heads that make up different operating tools, for example To perform different tasks that must be performed, such as Various working heads are already placed for use during the work cycle. ing.   The operating robot 30 can continuously use different types of tools, A tool changer 55 provided at the end of the vertical arm 53 and having a replaceable head Is provided. Due to the weight and bulk required of the operating robot 30, tools must be placed on the work surface 3. A laying solution is adopted, preferably a different tool is fixed to the arm 52 A system with interchangeable heads was employed. In a known manner, All the electromechanical and pneumatic equipment necessary for 55.   In an advantageous version of the invention, the device comprises at least three different working heads, That is, to grasp the machining tool 70 formed by the punching tool and the plate 21 And a tool 73 for picking up the sample 13.   Machining tool 70 machines a localized zone for receiving sample 13 This ensures mechanical preparation of the surface of the analytical gel.   In a special application of the invention to the preparation of a gel for analysis of DNA fragments, A machining tool 70 is formed by a punching tool (FIGS. 4 and 5), which Cut and aspirate a piece of agarose gel to form Figure 13).   For this purpose, a punching tool is provided with a common support (not shown), for example, stainless steel. Into the assembly forming a punch 76 that is aligned with and secured to the stainless steel bar. Formed.   In a preferred version of the invention, the punching tools 70 are aligned at a 9 mm pitch It has an assembly of 12 punches.   Each punch 76 is set in a housing 77 and its base is an O-ring. Aligned with 78, the O-ring is used during drilling operations with repetitive mechanical impact Sufficiently degradable to provide the desired compliance. This longitudinal The possibility of transposition also allows for thickness differences between the dishes 21 to be accommodated.   Each punch 76 is formed of stainless steel, is provided with a hollow tip 79, It is preferably rectangular in cross section and is machined by electrical discharge.   Advantageously, to compensate for the cooling of the perforator 76, the poles are not Air-heated material 80 is provided. Cut and inhale agarose gel fragments For example, since the punch 76 is constituted by a hollow punch, a gel is applied to the end thereof. A device shall be provided to prevent the perforator from gradually clogging due to accumulation. No. To this end, the perforator 76 forms a trap and captures the gel fragments. It is secured to a component 81 defining a limit of an inner chamber 82 therein for capturing. Inner room 8 2 with a perforator 76 via a channel 83 to a common vacuum pump (not shown) It is connected to the internal volume of the tip 79.   The mini parallelepiped of this perforated gel is sucked by a vacuum pump, It is restored in the inner chamber 82 which is common to all punches 76.   Advantageously, the desired speed of the machine of the invention and the large number of required punches For machining, two machining tools 70 are provided.   The grasping tool 71 holds each dish 21 in order to machine the surface of the analysis gel 22. Using a substantially horizontal motion to place on the supply stand 50, each from the storage stand 20 Are individually selected, grasped, and placed.   In addition, the grasping tool 71 places the plate 21 on the electrophoresis table 60 and puts them on these tables. And to return them to the shelf 25 of the storage table 20.   To this end, the grasping tool 71 (FIG. 8) is adjusted, preferably by translation. Formed from two operating fingers 81, 82 placed in a U-shape with a distance It is for supporting 21.   The distance between the operation fingers 81 and 82 is air controlled by a magnetic sensor (not shown). Using a bowl controlled by a controlled cylinder 83, preferably by translation Can be adjusted.   Adjustable separation of the operating fingers 81, 82 allows them to contract and grasps The tool 71 allows the plate 21 to be free and released.   A longitudinal slot is provided on the upper surface of each of the operation fingers 81 and 82 for supporting the plate 21. A cutout 84 is provided, into which the vacuum valve system is inserted to ensure that the pan 21 is properly maintained. Guaranteed to be carried.   The tool 73 picking up the sample 13 shown in FIG. Formed from an assembly, the adjustable volume comprises a hollow needle and also adjusts its position Can be   Conveniently, pick-up tool 73 comprises 12 adjustable volume pipettes Is done. The position of the hollow needle is conveniently adjusted by means of a pressure screw. Pipetting Contamination of the fluids that occurs during blasting can be avoided in a known manner using isolated bubble technology. Can be. The pipette 91 is preferably connected to the cleaning unit via a two-way valve 92. And a two-way syringe.   In a special feature of the invention, after the DNA fragment is placed on the analytical gel 22, A washing table 100 (FIGS. 9 and 10) is provided on the work surface 3 for cleaning the utensil 73. .   For this purpose, the operating robot 30 picks up the sample, places it, So that the washing table 100 can be used quickly and automatically during the work cycle, The cleaning table 100 is placed near the supply table 50.   Advantageously, the washing table 100 is provided with the same number of needles, for example 12 perforations. Block 101 made of PVC that has been The receiving cone 102 is located in the perforation.   The perforations are extended by a series of drain conduits 103 to drain the cleaning liquid. each Each conduit 103 is open to a conduit 104 for collecting the washing liquid, Drains the entire block assembly, e.g. the liquid located at the bottom of the machine Connected to the delivery means.   FIG. 10 shows an embodiment of the receiving cone 102 and details of how the needle is inserted into said cone. are doing. Disturbance caused by the discharge of water to the cone 102 causes the inside and outside of the needle 91 to Produces a fountain effect to wash. The cleaning principle is as follows. Then eject and eject.   The apparatus according to the invention comprises at least one, and preferably two It is also provided with an electrophoresis table 60 toward which a specific amount of sample 13 is placed in a vertical hole 75. After each cycle, the operating robot 30 is automatically moved during the work cycle. Positioning each dish of the agarose gel thus prepared, there Can be.   Conveniently, each electrophoresis table 60 can be opened at its front, and a series of In the casing (FIG. 6) with the thermostat-controlled bottom pan 62 It is formed.   Thus, the bottom plate 62 defines a series of depressions 63, for example, eight depressions, For the operation robot 30 to insert the dish 21 in which the sample 13 is placed. .   The dish 21 is held in place by a bottom dish 62, which carries current during electrophoresis. Winding round and round connected to refrigeration system to remove heat generated by passage A cooling circuit provided therein. A sponge electrode 65 (FIGS. 6, 15) was provided. A series of passages 66 are provided on the inner horizontal edge of the casing 61, the positions of which are variable. And at least one non-contact position with at least one contact position with the analytical gel surface 22 Controlled by a system for controlling the position to and from the position.   As described above, each of the recesses 63 individually forms a pair of electrodes 65 electrically connected to a power supply. The control system comprises a drive means 67, preferably the lowest level of the casing 61. And a pneumatic cylinder acting on a platen 68 which supports a bottom plate 62 placed on the platen.   In the preferred embodiment shown in FIG. 6, the drive means 67 acts on the shelf assembly to The vertical displacement of the assembly of the shelf 66 is controlled to raise and lower the pole 65.   Conveniently, the electrode 65 is immersed in a buffer of the same composition as the analytical gel 22. Formed by a sponge, the electrical contact between the copper supply line and the sponge 65 is platinum coated Induced by a reduced titanium dish to reduce or prevent oxidation.   According to the invention, the operating robot 30 is provided with the operating tool as described above, and its head is Can be changed, changing tools 70, 71, 72 during the same cycle and consecutively Thereby, the localized receiving zone 75 can be machined using the machining tool 70. Mechanical preparation of the gel surface 22 by processing, and then all specified amounts of sample 13 Picking up from the microplate 11 using the pick-up tool 73, and finally picking-up tool 7 3. Localization for receiving sample 13 using 3 Ensures that the specified amount of sample is placed in the designated receiving zone 75.   The operating robot 30 thus performs the continuous operation and the dead center in the cycle. Reduced number of operating tools, large number of feed stands 10, storage stands to ensure no A basic procedure for preparing the sample 13 on the same supply table 50 using the 20 and the electrophoresis table Operations can be performed.   Using the grasping tool 71, the operating robot 71 selects the dish 21 and grasps it. Thus, the surface of the dish can be placed on the supply stand 50 for machining.   FIG. 16 and FIG. 17 are views for observing the processing result of the sample 13 which has been subjected to the electrophoresis processing. A table 110 is shown, said table 110 being associated with a device for automatically analyzing a sample 13. Is intended to be.   In a preferred version of the invention, the viewing table 110 is Separated and voluntary.   The table 110 is constituted by its own frame 112 having a work table 112. ,that is   A second supply table on which dishes 21 of the analysis gel 22 subjected to electrophoresis are stacked A set of shelves 113 forming 113a;   A visual recording means 115, for example a camera-fixed, light-impermeable imaging table 1 14 and;   A supply stand 113a for grasping the plate 21 and an image forming for placing the plate 21 thereon; After recording the image, the plate 21 is adapted to move between the table 114 and the shelf 11. 3, a second operating robot 1 provided with a second grasping tool 70 16 are accommodated.   The shelf 113 corresponds to the shelf 25 transported from the analysis table after the electrophoresis processing.   Conveniently, the table 110 is provided with an observation table 117 in which, for example, an operating The operator can observe the exposure result taken using the visual recording means 115. Screen is provided to observe the movement of each dish 21 caused by electrophoresis. Can be   In a preferred embodiment, the operating robot 116 is a robot having two axes of movement. One is a movement to penetrate into a shelf in the supply table 113, and the other is The movement is incremented to shelves 113 of different heights and the imaging table 114 This is a movement for indexing the plate 21.   The operating robot 116 is exactly the same as that shown in FIG. The mold includes a grasping tool 70 having two operation fingers 81 and 82.   The imaging table 114 includes, for example, a setting table 120 having a series of metal support bars. , A UV illumination system, which is preferably placed horizontally, is provided on the setting table 120. You.   The illumination system comprises, for example, two UV illumination systems 12 whose optical paths intersect. 1, 122.   The dish 21 is thus analyzed by fluorescence and observed.   The visual imaging means 115 sets the setting table to a higher level than the illumination systems 121 and 122. High-sensitivity turtle such as a CCD camera (photoelectric sensitivity 1400) Conveniently composed of la.   The assembly of the sample analyzer including the analysis table 110 is, for example, compatible with an IMB PC. Central automatic control including interchangeable computer controlled electronic command structure Controlled by the device.   To protect the possibility of equipment conversion and deployment, the assembly of the two machines The controls are:   -Computer to control operating robot, to manage all machines, C Sup. ;   Control computer, C Sup. Of the electrophoresis control computer Data, C Elec. ;as well as   A voluntary imaging analysis computer, C Im. A plurality of I Controlled by a computer compatible with the MB PC.   Conveniently, these computers are connected to a network or external server. Can be connected, thereby obtaining experimental data files and between them Data can be transmitted.   Furthermore, the invention relates to a method for the automatic analysis of biological or chemical samples, and It also relates to a method of transplanting to an analytical gel for the next analysis after the dynamic treatment.   More specifically, but not exclusively, the automated sample analysis method is based on agarose gel. To prepare a sample derived from a DNA fragment for implantation into a vertical hole 75 formed in It is intended to be   The method of the invention comprises the following principle steps: a) using an automated device or an operating robot 30 to transfer a series of samples into a series of Take up one; and b) By means of an automatic device, the picked sample is transferred to a support, in this case And place it on the surface of the dish 21 covered with the metal.   Said method uses the same operating robot or automatic device before step a) And performing step c) consisting of mechanical preparation of the surface of the analytical gel 22 Characterized by consisting of   In a preferred version of the invention, the mechanical preparation of the analytical gel surface It consists of creating a series of slots 75 using the above automatic equipment.   The method further uses the same automatic device or operating robot 30 to perform the following tasks: Performing the cycle consists of:   -Pull out the plate 21 coated with the analysis gel 22 from the shelf 113 placed on the work surface 3 You;   Transport the dish 21 to the work or supply table 50;   The analysis gate is then formed, for example, by forming a plurality of slots 75 therein; Mechanically preparing the surface 22;   The sample 13 of the whole series from one microdish 21, for example by pipetting Take up at the same time;   -Cleaning the grasping tool after each pipetting operation;   -Finally, the preset position of the previously taken series of samples 13 In this case, it is placed in the vertical hole 75 formed by the step c).   During the work cycle, the operating robot operates the computer C Sup. Under the control of It can be moved to an appropriate position on the work surface 3, where different operating tools 70, 71 and 73 are placed, and extra tools need to be placed for the next operation in the work cycle. You can pick up important tools.   Additionally, the method of the invention further comprises:   Transporting the analytical gel 22 carrying the sample 13 to a processing table, for example an electrophoresis table 60 ;   -Next, after processing on the table 60, the processed dish 21 is picked up again and transported, It is to return to a shelf and to take out the dishes separately therefrom by the operating robot 30.   The method of the invention is preferably carried out after the treatment, in this case preferably the result of the electrophoresis treatment. By transporting the dish 21 together with the analysis gel 22 to the observation table 110 for observing Become.   In this step, the shelves 25 and 113 containing the analysis gel are further transferred to the observation table 110, and It comprises placing at least one set of shelves 113 on a workbench 120.   Next, the method includes, on the observation table 110, a second automatic device or an operating robot. 116, each tray 21 is pulled out of the shelf 113 continuously and separately, and Transport these dishes individually and place them on the imaging table 114;   Next, it comprises exposing using a camera to obtain an image of the processing result.   Next, the method returns the plate 21 to the shelf 113 after exposure, and the last plate 21 is pulled out. The operation until it is completed.   During the operation of the dish 21, the method described above analyzes the dish 21 with respect to the further placed sample 13. Confirming the identification of the source of the gel 22, wherein said source is identified by identifying a code. Are marked simultaneously with each exposure.   For example, using a camera placed at the end of the operating robot 30 of the analytical gel apparatus After the sample is placed, the labeling of the analytical gel is specified, and the sample 13 is collected. First, a pair of specific images including the identification of the labeling of each microplate 21 therein is recorded, Then, for example, after storing a pair of images obtained in the file by concatenation, Top: Decode analytical gel labeling during exposure to detect operational errors And use files to verify matches with previously recorded data pairs. Consisting of   The reliability of the final analysis image is determined by, for example, reversing or replacing the dish 21 being supplied. Can be destroyed by certain errors.   In one example, a micro-dish can cause operational errors in the analyzer, and in other cases, The lath dish can be considered a source of error during the analysis phase.   In each case, they are distinguished from exposures taken using camera 115. It is a human error that can occur.   In practice, the sample 13 can be Is placed on the micro-dish 11 specified in advance at the edge of the plate.   The labeling principle is to use a bit bit binary code Combining the second label on the plate (1024 plates) with this handwritten label You.   This code contains the specific handwriting exposure and the associated code taken during the pipetting operation. Using a CCD camera fixed to the end of the operating robot 30 Can be analyzed.   The exposure record takes a first photograph when picking up the DNA sample 13 and Taking a second photograph when placing the DNA fragment on the file 22.   Next, the images of each pair are concatenated, for example in a file, and their names are labeled And the file is sent to the Cim computer.   During operation, the moving image in the electrophoresis block 20 is exposed, and Decrypts the label of the dish 21 being processed.   Next, the method includes searching for a source file containing the pair of initially recorded images. By starting and then inserting the found content into, for example, the viewing screen 17 Become.   Next, the operator gives the final image, the DNA fragment movement image, and the initial handwriting features. The code itself, finished with a fixed image, is the code that it was initially associated with Can be compared to   If the two codes are the same, you can conclude that there are no operation errors .   Communication between the images and their traces is performed by computer C via a network. Sup. And the connection between C and Im.   Thus, the DNA sample dish corresponding to the operation cycle of the operation robot 30 is completed. The complete preparation cycle consists of a series of sensors, via a dish 21 provided with an analytical gel 22. Is actually present in a suitable storage platform 20 and the micro-dish 21 is also effectively present in the storage platform 10. After confirming that the robot is using the appropriate grasping tool, Consists of locating 21 and placing it on table 50.   Next, the operating robot 30 places the grasping tool on the work surface 3 and replaces it with a machining tool. Thus, a hole 75 can be formed in the plate 21.   Next, the operating robot releases the punching tool, replaces it with the pick-up tool, and The DNA sample in the sample No. 1 was simultaneously sucked up, and finally the sample 13 was pre-formed. Place in hole 75.   First, the operating robot picks up the pipes on the washing table during each pipetting cycle. Wash pets.   Next, the operating robot 30 again takes the grasping tool and includes the adjusted product, that is, the sample. The dish 21 is moved to one electrophoresis block 60.   The preparation is then exposed to an electric field in the electrophoresis block, for example, for about 20 minutes.   At the end of the electrophoresis, the robot picks up the plate with the grasping tool and returns it to the original set of shelves. Place in position.   Improve interpretation of results on the viewing table 110 and generally improve fluorescence emission during imaging. For this purpose, the dish 21 acting as a support for the analytical gel or solution is a standard black glass. Formed from steel. This is because the movement of DNA fragments is caused by fluorescence emission after electrophoresis. Substantially increase contrast when revealing.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ペタ、シリル フランス国、エフ―77380 コムス・ラ・ ビル、リュ・グスタフ・ピティオ 21────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page    (72) Inventor Peta, Cyril             F-77380 Comse-la-France, France             Bill, Ryu Gustav Pitio 21

Claims (1)

【特許請求の範囲】 １．試料の操作、準備、及び次の分析用に分析ゲルまたは溶液への移植用の、 生物学的または化学的試料の自動試料分析装置であって、前記装置は主枠組（１ ）と作業面（３）とを備え、前記作業面（３）は： ‐各々が準備すべき量の試料（１３）を含む一連の室（１２）が設けられた、 少なくとも１つの微小皿（１１）を受け入れるための少なくとも１つの送り台（ １０）と； ‐分析ゲル（２２）で被覆された少なくとも１つの皿（１１）を受け入れるた めの、少なくとも１つの供給台（５０）と； ‐中央自動制御装置の制御下に、操作工具により、複数の室（１２）から特定 量の試料（１３）を同時に取上げ、前記特定量の試料を各々同時に分析ゲル（２ ２）の予備設定された位置へと移送して置くことを保証するために、送り台（１ ０）から供給台（５０）に向けて動かすことができる操作ロボット（３０）とを 永久的に一体化しており、操作ロボット（３０）は、１つの転置サイクルの間に 、連続して工具を変えることにより、機械加工具（７０）を使用して、局在化し た受け入れゾーンを機械加工することによって、ゲル表面（２２）を機械的に準 備し、次に全ての特定量の試料（１３）を取上げ工具（７３）を使用して微小皿 （１１）から取り上げ、最後に取上げ工具（７３）を使用して、前記特定量の試 料を前記局在化した受け入れゾーン内に置くことが実施されるように、交換でき るヘッドを有する操作工具を備えることを特徴とする装置。 ２．機械加工すべきゲルの複数の皿（２１）を貯蔵するための少なくとも１つ の台（２０）を備え、前記操作ロボット（３０）が把握工具（７１）を使用して 、皿（２１）を選択し、それをつかんで、皿の表面を機械加工するために供給台 （５０）に置くのに適していることを特徴とする、請求項１に記載の装置。 ３．供給台（５０）は好ましくは金属の支持皿を備え、それにはゲルの皿（２ １）を適所に保持するために、例えば排出手段が設けられることを特徴とする、 請求項２に記載の装置。 ４．支持皿は好ましくは作動歯車によって、作業面（３）に対する回転により 、移動可能に装着されることを特徴とする、請求項３に記載の装置。 ５．貯蔵台（２０）は１つ以上の組の棚（２５）から形成され、そこにゲル皿 （２１）が積み重ねられ、前記棚は移動可能な固定手段、好ましくはガイドレー ルのシステムによって、作業面（３）に接続され、固定されることを特徴とする 、請求項２に記載の装置。 ６．操作ロボット（３０）は３つの作業軸（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に沿って、作業面（ ３）の上に移動可能に装着され、アーム（５３）に装着された交換できるヘッド を備えた工具交換機（５５）を備え、ロボット（３０）は異なる作業ヘッドが使 用されるために置かれている作業面（３）のゾーンに向かって動くことができる ことを特徴とする、請求項１から５のいずれか１項に記載の装置。 ７．少なくとも３つの異なる作業ヘッド：押抜き工具により形成される機械加 工ヘッド（７０）と；皿（２１）を把握するための工具（７１）と；試料を取り 上げるための工具（７３）とを備えることを特徴とする、請求項６に記載の装置 。 ８．機械加エ工具（７０）は各々が内部チャネル（７７）を介して共通の内部 捕捉チャンバ（８２）に接続される穴開け器（７６）のアッセンブリによって形 成され、それ自体が穴開け器（７６）に共通である真空ポンプに接続されること を特徴とする、請求項１、６または７のいずれか１項に記載の装置。 ９．その底に弾性的なＯリング（７８）が位置付けられたハウジング内に、キ ャッシュ穴開け器が設定されることを特徴とする、請求項８に記載の装置。 １０．把握工具（７１）が分析ゲル（２２）の皿（２１）を支えるために、好 ましくは並進によって、調節できる距離を開けてＵ字型に置かれた２本の操作指 （８１、８２）から形成されることを特徴とする、請求項１、２、６または７の いずれか１項に記載の装置。 １１．各々の操作指（８１、８２）の上面に長手方向のスロット（８４）が設 けられ、その中に真空弁系が挿入されることを特徴とする、請求項１０ に記載の装置。 １２．作業面（３）に取上げ工具（７３）用の洗浄台（１００）を備え、そこ に向かって操作ロボット（３０）が各々の試料（１３）の取り上げ後に、その作 業サイクルの間に自動的に転置することができることを特徴とする、請求項１か ら１１のいずれか１項に記載の装置。 １３．取上げ工具（７３）から針（９１）を受け入れるための円錐（１０２） と、洗浄液を排出するための導管（１０３）が設けられたブロック（１０１）か ら形成される洗浄台（１００）を備え、前記ブロックは液体を排出し、噴出させ る手段に接続されることを特徴とする、請求項１から１２のいずれか１項に記載 の装置。 １４．作業面（３）に置かれた少なくとも１つ、好ましくは２つの電気泳動ブ ロック（６０）を備え、そこに向かって操作ロボット（３０）が、分析ゲル皿（ ２１）に特定量の試料を置く各サイクルの後、その作業サイクルの間に自動的に 移動して、そこに準備された分析ゲル（２１）の各々の皿を置くことができるこ とを特徴とする、請求項１から１３のいずれか１項に記載の装置。 １５．各々の電気泳動台（６０）が、準備された分析ゲル（２１）を支えるた めのものである、サーモスタットで調温された底皿（６２）を備える、一連の積 み重ねられた窪み（６３）を内部に限定するケーシング（６１）で形成されるこ とを特徴とする、請求項１４に記載の装置。 １６．各々の電気泳動台（６０）が、一連の電極（６５）を備え、それらの位 置は可変であり、分析ゲル表面（２２）との少なくとも１つの接触位置と少なく とも１つの非接触位置との間でそれらの位置を制御するシステム（６７）によっ て制御されることを特徴とする、請求項１４または１５に記載の装置。 １７．各々の窪み（６３）が個々に電源に接続される一対の電極（６５）を備 え、制御システム（６７）が駆動手段、好ましくはトラックのアッセンブリ（６ ６）に作用し、その垂直転置を制御する空気式シリンダを備えることを特徴とす る、請求項１９または２０に記載の装置。 １８．電気泳動処理を受けた試料（１３）の処理結果を分析する台（１１０） と連合し、前記分析台は分析ゲルの各々の皿（２１）上に電気泳動によって生じ た移動を視覚的に記録する手段(１７５)、好ましくはカメラを備えることを特徴 とする、請求項１から１７のいずれか１項に記載の装置。 １９．作業台（１１２）と、電気泳動処理を受けた分析ゲルの皿（２１）が積 み重ねられる一組の棚を受け入れるための供給台（１１３）と、視覚的記録手段 （１１５）が固定される、光を通さない結像台（１２０）と、ゲル皿（２１）を つかむために供給台（１１３）と前記皿をそこに置くために結像台（１２０）と の間で動くことができる、第２の把握工具（７０）が設けられた第２の操作ロボ ット（１１６）と、オペレータ観察台（１１７）とを備える自主的な枠組（１１ １）に、分析台（１１０）が形成されることを特徴とする、請求項１８に記載の 装置。 ２０．操作ロボット（１１６）は２つの移動軸を有するロボットであり、１つ は棚の中へ侵入する動きであり、他方の動きは異なる高さの棚へと増大（ｉｎｃ ｒｅｍｅｎｔ）する動きであり、第２の把握工具（７０）が固定されたＵ字位置 にある２本の操作指（８１、８２）を備えることを特徴とする、請求項１９項に 記載の装置。 ２１．結像台（１１４）には支持バーを備えた設定テーブルと、設定テーブル の上に、好ましくは水平に置かれるＵＶ照明系（１２１、１２２）と、照明系（ １２１、１２２）より高いレベルに置かれたカメラとが設けられることを特徴と する、請求項１９または２０に記載の装置。 ２２．請求項１から２１のいずれかに記載の試料の自動操作及び準備用の装置 を制御するための装置であって、 ‐操作ロボット制御コンピュータと； ‐前記ロボット制御コンピュータの従属装置である、電気泳動制御コンピュー タと； ‐画像分析制御コンピュータにより構成される装置。 ２３．分析ゲル（２２）を支持する皿（２１）が黒ガラスから作られることを 特徴とする、請求項１から２２項のいずれか１項に記載の装置。 ２４．操作、準備、及び次の分析のために分析ゲルに移植すべき生物学的また は化学的試料の自動分析方法であって、 ａ）自動装置を使用して、一連の試料を一連の微小皿から取り上げるステップ； 及び ｂ）同じ自動装置を使用して、前記取り上げられた試料を分析ゲルで被覆された 支持台の表面に移送して置くステップとを備え、 前記方法は、ステップａ）の前に、同じ自動装置を使用して、分析ゲルの表面の 機械的準備で構成されるステップｃ）を実施することにより特徴付けられる方法 。 ２５．同じ自動装置を使用して、以下の作業サイクル： ‐一組の棚から分析ゲルで被覆された皿を引き出す； ‐作業台にその皿を輸送する； ‐例えばその中に複数のたて穴を形成することによって、分析ゲル表面を機械 的に準備する； ‐例えばピベッティングにより、微小皿から全シリーズの試料を同時に取り上 げる； ‐各々のピベッティング操作後に把握工具を洗浄する； ‐取り上げられた試料のシリーズを、ステップｃ）により形成された予備設定 された位置に置く を実施することより成ることを特徴とする、請求項２４に記載の方法。 ２６．更に、 ‐試料を載せた分析ゲルを処理台、例えば電気泳動台に輸送する； ‐次に、処理後、その皿を再び取り上げて輸送し、棚に戻すことより成ること を特徴とする、請求項２５に記載の方法。 ２７．好よしくは処理後、処理結果を観察するための台に、試料を載せた皿を 輪送することより成ることを特徴とする、請求項２５または２６に記載の方法。 ２８．輸送ステップが、処理ステップの後、好ましくは電気泳動処理の後、試 料を載せた分折ゲルを含む一組の棚を処理結果の観察台へと輸送すること より成ることを特徴とする、請求項２７に記載の方法。 ２９．観察台において実施される： ‐第２の自動装置を使用して、一組の棚から各々の皿を連続的に引き出し、そ れを輸送して結像台に置くステップ； ‐次にカメラを使用して露光し、処理結果の像を得るステップ； ‐露光後、棚の中にその皿を戻すステップ；及び ‐最後の皿が引き出されるまでその操作を繰り返すステップより成ることを特 徴とする、請求項２７または２８に記載の方法。 ３０．置かれた試料を備えた分析ゲルの特定と出所を確認するステップを備え 、前記出所は各々の露光と同時にマーク付けできることを特徴とする、請求項３ ０から３２のいずれか１項に記載の方法。 ３１．試料の取り上げ中に、例えばカメラを使用して、試料を置いた後の分析 ゲルのラベル付けの確認と共に、各々の微小皿のラベル付けの特定を含む一対の 特定画像をまず記録し、次に例えば連結により、ファイル内で得られた一対の画 像を記憶した後、確認ステップは： 露光時に、手動操作エラーを検出するために、分析ゲルのラベル付けを復号し 、以前に記録されたデータペアとの一致を、ファイルを使用して確認することよ り成ることを特徴とする、請求項３０に記載の方法。 ３２．試料を含む微小皿を特定するために手書きラベルを使用することより成 ることを特徴とする、請求項３１に記載の方法。[Claims]   1. For sample manipulation, preparation, and implantation into an analytical gel or solution for subsequent analysis, An automatic sample analyzer for biological or chemical samples, said device comprising a main framework (1). ) And a work surface (3), said work surface (3) comprising:   -Provided with a series of chambers (12) each containing an amount of sample (13) to be prepared; At least one carriage (11) for receiving at least one microplate (11); 10) and;   Receiving at least one dish (11) coated with an analytical gel (22) At least one supply platform (50);   -Identify from multiple chambers (12) with operating tools under the control of the central automatic controller Amount of the sample (13) is taken simultaneously, and the specified amount of each sample is simultaneously taken in the analysis gel (2 2) In order to ensure that it is transported to the preset position of 2), An operation robot (30) that can move from 0) to the supply table (50) Permanently integrated, the operating robot (30) can be used during one transposition cycle Localizing, using a machining tool (70) by changing tools continuously The gel surface (22) is mechanically prepared by machining the And then take up all the specified amount of sample (13) and use a tool (73) to Take up from (11) and finally use the pick-up tool (73) to Can be exchanged such that placing the fee in the localized receiving zone is effected. An operating tool having an operating tool having a movable head.   2. At least one for storing a plurality of dishes (21) of gel to be machined Of the operating robot (30) using the grasping tool (71) , Select the plate (21), grab it and feed it to machine the surface of the plate Device according to claim 1, characterized in that it is suitable for being placed in (50).   3. The feed stand (50) preferably comprises a metal support dish, which includes a gel dish (2). In order to hold 1) in place, for example, a discharging means is provided, An apparatus according to claim 2.   4. The support pan is preferably rotated by a working gear, relative to the work surface (3). The device according to claim 3, characterized in that it is movably mounted.   5. The storage pedestal (20) is formed from one or more sets of shelves (25), in which gel dishes are placed. (21) are stacked and said shelves are movable fixing means, preferably guide rails Connected and fixed to the work surface (3) by the system of An apparatus according to claim 2.   6. The operating robot (30) moves along a work surface (X, Y, Z) along three work axes (X, Y, Z). 3) A replaceable head mounted movably on top and mounted on an arm (53). The robot (30) is equipped with a tool changer (55) equipped with Can move towards the zone of the work surface (3) which is placed to be used Apparatus according to any of the preceding claims, characterized in that:   7. At least three different working heads: machine tools formed by punching tools Machining head (70); tool (71) for grasping plate (21); Device according to claim 6, characterized in that it comprises a tool (73) for raising. .   8. Machining tools (70) each share a common internal via an internal channel (77). Shaped by the assembly of the punch (76) connected to the capture chamber (82) And connected to a vacuum pump which is itself common to the punch (76) The device according to claim 1, wherein the device is characterized in that:   9. A key is located in the housing with an elastic O-ring (78) located at its bottom. 9. The device according to claim 8, wherein a cache punch is set.   10. It is preferable that the grasping tool (71) supports the plate (21) of the analytical gel (22). Preferably, two operating fingers placed in a U-shape with an adjustable distance by translation (81, 82), characterized in that it is formed from (81, 82). An apparatus according to any one of the preceding claims.   11. A longitudinal slot (84) is provided on the upper surface of each operating finger (81, 82). 11. The vacuum valve system according to claim 10, wherein a vacuum valve system is inserted therein. An apparatus according to claim 1.   12. The work surface (3) is provided with a washing table (100) for a pick-up tool (73), After the robot (30) picks up each sample (13) toward 2. The method according to claim 1, wherein the transposition can be performed automatically during a business cycle. 12. The apparatus according to any one of claims 11 to 11.   13. A cone (102) for receiving a needle (91) from a pick-up tool (73) And a block (101) provided with a conduit (103) for discharging a cleaning liquid. A washing table (100) formed from said block, said block discharging and ejecting liquid. 13. A device as claimed in claim 1, wherein the device is connected to a means. Equipment.   14． At least one, and preferably two, electrophoresis pads placed on the work surface (3). A lock (60) is provided, towards which the operating robot (30) is operated by the analytical gel dish ( 21) After each cycle of placing a specific amount of sample, automatically during that work cycle It is possible to move and place each dish of the prepared analytical gel (21) there. Apparatus according to any of the preceding claims, characterized in that:   15. Each electrophoresis table (60) supports a prepared analytical gel (21). A series of products with thermostat-controlled bottom dishes (62) It is formed of a casing (61) that defines the overlapped depression (63) inside. Apparatus according to claim 14, characterized in that:   16. Each electrophoresis table (60) comprises a series of electrodes (65) and their positions. The position is variable and at least one contact position with the analytical gel surface (22) And a system (67) for controlling their position between them and one non-contact position. Device according to claim 14 or 15, characterized in that it is controlled by means of a switch.   17． Each recess (63) has a pair of electrodes (65) that are individually connected to a power supply. The control system (67) comprises a drive means, preferably a truck assembly (6). 6) characterized by having a pneumatic cylinder acting on the vertical displacement to control the vertical displacement. 21. The device according to claim 19 or 20, wherein   18. A stage (110) for analyzing the processing result of the sample (13) subjected to the electrophoresis process And the analytical table is generated by electrophoresis on each dish (21) of the analytical gel. Means (175) for visually recording the movement, preferably comprising a camera Apparatus according to any of the preceding claims, wherein:   19. The worktable (112) and the dish (21) of the electrophoresis-treated analytical gel Supply stand (113) for receiving a set of stacked shelves, and visual recording means The imaging stand (120) to which (115) is fixed and which does not transmit light and the gel dish (21) A feeding table (113) for grabbing and an imaging table (120) for placing said dish thereupon; Operating robot equipped with a second grasping tool (70) that can move between (11) and an independent framework (11) including an operator observation table (117). 19. The method according to claim 18, characterized in that an analysis table (110) is formed in 1). apparatus.   20. The operating robot (116) is a robot having two moving axes, Is a movement into the shelf, the other movement increasing to a shelf of different height (inc U) position where the second grasping tool (70) is fixed. 20. The device according to claim 19, comprising two operating fingers (81, 82). The described device.   21. A setting table having a support bar on the imaging table (114); A UV illumination system (121, 122), which is preferably placed horizontally, and an illumination system ( 121, 122) a higher level camera is provided. 21. The device according to claim 19 or claim 20.   22. An apparatus for automatic operation and preparation of a sample according to any one of claims 1 to 21. A device for controlling   An operating robot control computer;   An electrophoresis control computer, which is a slave device of the robot control computer; And   A device constituted by an image analysis control computer.   23. Make sure that the dish (21) supporting the analytical gel (22) is made from black glass. Device according to any of the preceding claims, characterized by the features.   24. Biological and / or biological procedures to be transferred to the analytical gel for manipulation, preparation and subsequent analysis Is an automated method for analyzing chemical samples, a) using an automated device to remove a series of samples from a series of microdishes; as well as b) Using the same automatic equipment, the picked sample was coated with an analytical gel Transporting and placing it on the surface of the support base, The method comprises, prior to step a), using the same automatic equipment, to analyze the surface of the analytical gel. A method characterized by performing step c) consisting of mechanical preparation .   25. Using the same automatic equipment, the following work cycle:   -Withdraw a dish coated with the analytical gel from a set of shelves;   -Transport the dish to the workbench;   -Machine the analytical gel surface, e.g. by forming multiple Be prepared;   -Simultaneous picking of a whole series of samples from a microdish, for example by pipetting Get;   -Cleaning the grasping tool after each piveting operation;   A pre-set of the series of samples taken up, formed according to step c) Place 25. The method of claim 24, comprising performing   26. Furthermore,   Transporting the analytical gel carrying the sample to a processing table, for example an electrophoresis table;   -Then, after processing, consisting of picking up the plate again, transporting it and returning it to the shelf The method according to claim 25, characterized in that:   27. Preferably, after processing, place the dish with the sample on a table for observing the processing results. 27. A method according to claim 25 or claim 26, comprising transporting.   28. The transport step is performed after the processing step, preferably after the electrophoresis process. A set of shelves containing the loading gel with the loading material to the observation table of the processing results 28. The method of claim 27, comprising:   29. Implemented at the observation table:   -Using a second automatic device, successively pull out each dish from a set of shelves and Transporting it and placing it on an imaging table;   -Then exposing using a camera to obtain an image of the processing result;   -Returning the plate to the shelf after exposure; and   -Comprising the step of repeating the operation until the last dish is withdrawn. 29. The method of claim 27 or claim 28, wherein the method is characterized by:   30. Identification of the analytical gel with the placed sample and confirmation of the source Wherein said source can be marked simultaneously with each exposure. 33. The method according to any one of 0 to 32.   31. Analysis after placing the sample while picking it up, for example using a camera A pair of labels, including identification of the labeling of each microplate, along with confirmation of gel labeling A specific image is first recorded, then a pair of images obtained in the file, for example by concatenation. After memorizing the image, the confirmation steps are:   During exposure, decode the labeling of the analytical gel to detect manual operation errors. Use the file to check for matches with previously recorded data pairs. The method of claim 30, wherein the method comprises:   32. Consistent with the use of handwritten labels to identify the microdish containing the sample 32. The method of claim 31, wherein:
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