JP2001356861A - 触覚呈示装置および触覚呈示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】本発明は、従来まで不可能であった、触・圧覚
呈示装置を用いた「なぞり」操作や「ずらし」操作の際
の触覚表現をも可能にする触覚データ生成装置を用いた
触覚呈示装置および触覚呈示方法を提供する。 【解決手段】本発明の一態様によると、ボクセル値によ
り構成された３次元ボリュームデータを記憶する記憶装
置と、上記記憶装置に記憶された上記ボクセル値に基づ
き触覚データを発生する触覚圧覚デー夕生成装置と、上
記触覚データ生成装置に接続され、入力された上記触覚
データを、触覚呈示駆動信号に変換する駆動回路と、上
記駆動回路に接続され、上記触覚呈示駆動信号に基づい
て触覚を呈示する上記触覚呈示手段とを有する触覚呈示
装置が提供される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、触覚呈示装置およ
び触覚呈示方法に係り、特に、ＣＴもしくはＭＲＩなど
の２次元画像データから３次元再構成されて生成した、
ボリュームで成る３次元オブジェクトデータから触覚の
データを生成する触覚呈示装置および触覚呈示方法に関
する。

【０００２】

【従来の技術】近年、インターネット技術の波及と低価
格・高機能パーソナルコンピュータの普及によって多種
類の情報がネットワークを介して提供されるようになっ
てきている。

【０００３】ここでは、情報提供者から一方的に配信さ
れていた今までの情報の提供方法だけでなく、閲覧者側
から提供者に対しての新たな情報の提供や閲覧者の要求
を反映して、提供する情報を選別することで、より高密
度で利用価値の高い情報を伝達できる双方向の情報提供
方式が実時間で行われている。

【０００４】これは、今までの既存の情報伝達手段（例
えば、書面によるもの）に比較して遥かに効率が良く、
的確な情報提供が可能である。

【０００５】しかし、コンピュータと操作者のコミュニ
ケーション手段は通常、コンピュータに接続されたキー
ボードとマウスの操作により行われ、情報の出力はコン
ピュータに接続されたモニタに出力されて、その画像情
報を閲覧者が見ることのみで情報の伝達が行われる。

【０００６】すなわち、閲覧者側からの情報の入力は、
キーボードやマウスによって行われ、その結果に対応し
て情報提供者からは画像情報（及び音声）が出力される
のみである。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】従来の方式はマルチメ
ディアと呼ばれている情報のうち、文字・写真・音声と
いった、人間の感覚で言えば視覚・聴覚の感覚器官から
の情報取得に関して非常に有効である。

【０００８】しかし、人間の情報認識・判断能力で重要
な役割を有する「触覚」に関しては、なんらの情報伝達
もできない。

【０００９】触覚は、物の把持・操作に留まらず、詳細
な物性の認識を可能にする重要な感覚である。

【００１０】物を掴んだり、押したりしたときの触感
（触覚・圧覚）はそのものの表面及び内部構造までも判
断できる非常に有効な感覚である。

【００１１】特に、医療の分野では、触診により患部の
特定や症状の進行の度合いを判断することが非常に有効
な手段として診療の場面で使われていることは言うまで
も無い。

【００１２】しかし、触覚はその感覚を保存することが
できないため、経験によって、その「感覚」を記憶する
ことが唯一の習得方法である。

【００１３】そのために、繰り返し触り、その触感（触
覚・圧覚）を覚え込む必要があり、多くの時問と経験が
必要である。

【００１４】ましてや、他人に情報として伝達するに
は、抽象的な表現としての文字情報あるいは音声情報と
しての伝達手段しかなく、感覚そのものの伝達は不可能
であった。

【００１５】更に、触覚は、それぞれ単独の情報伝達力
より視覚（画像情報）あるいは、聴覚（音声）との関連
により受け手への情報伝達力が飛躍的に向上する。

【００１６】このように、視覚及び、触覚のマルチモー
ダルなコミュニケーションをコンピュータ上で実現する
ことは、明確に有効でありながら、的確に実現されてい
ないのが現状である。

【００１７】そこで、バーチャルリアリティ技術を利用
した仮想空問と触覚あるいは力覚呈示を目的に触・圧覚
呈示装置を利用して、上記の問題点を解決する試みがな
され始めてきている。

【００１８】そのような背景の中、本願発明者らは「特
開平１１−１５５８８１号公報」に示すような、パラレ
ルリンクを有する触・圧覚呈示装置を提案し、この触・
圧覚呈示装置を用いることで、操作者に「触覚」を伝達
して、より密度の高い情報取得を実現できる環境を提案
している。

【００１９】コンピュータ内に描画したオブジェクトか
ら、触覚を生成する際に技術的に重要な事柄は、「仮想
物体との接触をどのようにして判断するか」ということ
と「データをどのように生成するか」という２点に言及
される。

【００２０】特に、後者の触覚データの作成に関して
は、ほとんどの場合が触覚データを作成する元のデータ
が画像データという種類のものであるという点におい
て、現実の触覚情報と画像情報という、異なる次元のデ
ータであるがための違和感が生じる。

【００２１】例えば、医療診断で用いられる、ＣＴもし
くはＭＲの出力データは、２値化された画像のスライス
データである。

【００２２】そしてこのスライスデータを何枚か利用し
て３次元構造体を再構成する手法がとられるわけである
が、これは単に画像としての視覚的な情報であり、組織
の硬さや柔らかさといった機械的な情報が得られるわけ
では無い。

【００２３】また、触・圧覚呈示装置を利用した触覚の
提示方法は、仮想物体と接触した点の法線方向の力のべ
クトルを算出し、触・圧覚呈示装置のアクチュエータに
この値を送信することで表現されることが一般的であ
る。

【００２４】また、この力の算出には仮想物体の表面を
メッシュで分割した際の接点同士をバネとダンパによっ
て数学的に接続したモデルを作成してバネの縮み量から
力学的エネルギーを算出して、この値をもとにしてアク
チュエータ駆動するという手法がとられるのが一般的で
ある。

【００２５】この場合に表現される感覚は、仮想物体表
面からの抗力という形でしか表現できない。

【００２６】そのため、人間が通常の操作の中で感じる
なぞりや、仮想物体の内部の属性の違いによる異方性を
表現することは不可能であった。

【００２７】そこで、上記の問題を解決するために鈴木
らは「Ｓｉｍｕｌａｔｏｒ ｆｏｒｖｉｒｔｕａｌ ｓ
ｕｒｇｅｒｙ ｕｓｉｎｇ ｄｅｆｏｒｍａｂｌｅ ｏ
ｒｇａｎ ｍｏｄｅｌｓ ａｎｄ ｆｏｒｃｅ ｆｅｅ
ｄｂａｃｋ ｓｙｓｔｅｍ，Ｐｒｏｃ．ｏｆ Ｍｅｄｉ
ｃｉｎｅ Ｍｅｅｔｓ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｒｅａｌｉｔ
ｙ ’９８（１９９８），ｐｐ２２７−２３３」で紹介
されるような、組織内に球を詰めこみ、この球の総合的
な変形によって組織の変形と球全体の位置変化に伴う力
の均衡を計算して発生力とする方法を提案している。

【００２８】しかし、この方法でも純粋に組織そのもの
の状態を表している訳では無く、実際に存在しないモデ
ルを当てはめている方法に変りは無い。

【００２９】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、従来まで不可能であった、触・圧覚呈示装置を用
いた「なぞり」操作や「ずらし」操作の際の触覚表現を
も可能にする触覚データ生成装置を用いた触覚呈示装置
および触覚呈示方法を提供することを目的とする。

【００３０】

【課題を解決するための手段】本発明によると、上記課
題を解決するために、（１） ボクセル値により構成さ
れた３次元ボリュームデータを記憶する記憶装置と、上
記記憶装置に記憶された上記ボクセル値に基づき触覚デ
ータを発生する触覚圧覚デー夕生成装置と、上記触覚デ
ータ生成装置に接続され、入力された上記触覚データ
を、触覚呈示駆動信号に変換する駆動回路と、上記駆動
回路に接続され、上記触覚呈示駆動信号に基づいて触覚
を呈示する上記触覚呈示手段とを有することを特徴とす
る触覚呈示装置が提供される。

【００３１】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（２） ボクセル値により構成された３次元
ボリュームデータから画面上に３次元再構成体を表示す
る表示装置と、上記触覚呈示手段の位置を検出し、上記
３次元再構成体との相対位置を検出する位置検出機構と
を更に有し、上記触覚データ生成装置は、上記３次元再
構成体の表面上に対応する上記触覚呈示手段の位置によ
り決定される操作開始点と上記３次元再構成体内部の操
作終了点までを検出し、この操作終了点を頂点とし予め
設定された頂角の円錐内部の３次元ボリュームデータを
構成するすべてのボクセル値の画素値の大きさを力の大
きさとし、上記３次元再構成体の表面からボクセル値の
中心を結ぶ方向をベクトルの方向としてそれぞれのボク
セルデータについて力ベクトルを計算し、すべての力ベ
クトルの合力を求め、この合力にさらに上記触覚呈示手
段に固有な変数と上記３次元再構成体に固有の変数を乗
算することによって力ベクトルを算出し、触覚データを
発生することを特徴とする（１）に記載の触覚呈示装置
が提供される。

【００３２】また、本発明によると、上記課題を解決す
るために、（３） ３次元ボリュームデータを構成する
ボクセル値から触覚データを生成する工程と、上記触覚
データを触覚呈示手段を駆動する駆動信号に変換する工
程と、この駆動信号に基づき触覚呈示手段に触覚を呈示
する工程とを有することを特徴とする触覚呈示方法が提
供される。

【００３３】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。

【００３４】図１は、本発明による触覚呈示装置および
触覚呈示方法の一実施の形態が適用されるシステム構成
を示している。

【００３５】すなわち、このシステム構成は、図１の
（ａ）に示すように、コンピュータ１．ａと、このコン
ピュータ１．ａに接続される触・圧覚呈示装置を駆動す
るためのアンプ１．ｂと、このアンプ１．ｂに接続され
た触・圧覚呈示装置１．ｃとを有して構成されている。

【００３６】なお、図１の（ａ）において、参照符号
１．ｄはコンピュータ１．ａの出力情報を呈示するモニ
タである。

【００３７】ここでは、データの入手先にＣＴもしくは
ＭＲＩからのデータ入手を、本発明の代表的事例として
紹介する。

【００３８】コンピュータ１．ａ内には、ＣＴもしくは
ＭＲＩにて測定された患者の３次元ボリュームデータが
蓄積されている。

【００３９】これらの３次元ボリュームデータは、格子
状の配列を成すボクセルで記述され、ており、各ボクセ
ルはそれぞれの画素値を有している。

【００４０】そして、本システムによって生成された仮
想空間内に、このボリュームデータの最外周部分のデー
タをもとに生成された３次元構造物体を描画することが
できる。

【００４１】通常、この処理はサフェースレンダリング
と称される。

【００４２】また、触・圧覚呈示装置１．ｃは、その操
作に同期して動作する図１の（ｂ）に示すようなモニタ
１．ｄ上の仮想のツール１．ｆを用いて、上記の仮想空
間内に描画された３次元構造物の操作を行うことができ
るようになっている。

【００４３】つまり、この仮想のツール１．ｆを図１の
（ｂ）に示すようなモニタ１．ｄ上の仮想空間内に描画
された仮想構造物に接触させると、その接触に応じて触
・圧覚呈示装置への触・圧覚データが出力され、触・圧
覚呈示装置のアンプ１．ｂで処理されたデータにもとづ
き、触・圧覚呈示装置１．ｃのアクチュエータが駆動さ
れ、操作している人間に触・圧覚が呈示される。

【００４４】次に、このボクセルデータから、触・圧覚
呈示装置１．ｃを操作した場合の力データの生成につい
て、図２を用いて詳細に説明する。

【００４５】図２は、本発明のために３次元再構成物体
の一部を２次元的に表現したものである。

【００４６】仮想空間内で、ツール１．ｆを操作して３
次元仮想物体に接触させると接触点の位置データ２．ａ
が保存される。

【００４７】更に、操作を続けると、３次元仮想物体の
内部にツールが入り込むことになるが、この内部の操作
終了点２．ｂの位置データも保存される。

【００４８】そして、その接触点から操作終了点までの
空間的な軌跡２．ｃが演算され、操作終了点を頂点と
し、この軌跡を中心軸とする円錐２．ｄが計算される。

【００４９】この際、円錐を形作るため頂角２．ｅはあ
らかじめ与えられた変数によって調節される。

【００５０】この変数の値は対象となる３次元仮想物体
の性質を考慮して任意に設定することができるようにな
っている。

【００５１】この設定には、この３次元仮想物体の操作
時の変形を考慮して最適値を適宜設定する。

【００５２】次に、上記の円錐内に存在するボクセル
２．ｈを抽出する。

【００５３】この際には、一つのボクセルの全ての部分
について、円錐の内部に存在するもののみが抽出され
る。

【００５４】そして、これらのボクセルの画素値をもと
づいて力ベクトル２．ｆが計算される。

【００５５】力べクトルの算出方法は、各ボクセルの画
素値に、利用する触・圧覚呈示装置１．ｃに対応する固
有な変数、および臓器・部位による固有な変数をもとに
設定される係数を乗算したのものを力ベクトルの大きさ
とし、各ボクセルの中心座標と、ツールの接触点を結ぶ
方向が力ベクトルの方向になる。

【００５６】ボクセルには輝度により表現される画素値
を持つ。

【００５７】この情報は画像の情報であるが、この画像
の輝度の変化そのものを硬さの分布の変化として扱うこ
とにより、例えば、最も白い部分から最も黒い部分ま
で、画像と同じ諧調の硬さ情報の分布を入手することが
可能になるわけである。

【００５８】そして、最大値を、ある値に設定し、つま
り予め設定した係数と階調の最大値の乗算の値を最大値
とした、例えば、ボリュームデータの階調が２５６階調
ならば２５６分の１ずつ変化する、硬さ情報の変化にも
対応するデータを作成することが可能となる。

【００５９】最終的には、上記円錐内に存在する全ての
ボクセルに関する上記力ベクトルの合計２．ｇを算出
し、このべクトルの大きさを、操作に伴い発生する力の
大きさ、同時に力ベクトルの方向を発生する力の方向と
して、触・圧覚呈示装置１．ｃ用の駆動アンプ１．ｂに
それらの情報を出力して触・圧覚デバイスを駆動し、操
作者に操作対象の触・圧覚情報を伝達する。

【００６０】そして、上述したような実施の形態で示し
た本明細書には、特許請求の範囲に示した請求項１乃至
３以外にも、以下に付記１乃至付記３として示すような
発明が含まれている。

【００６１】（付記１） 上記ボクセル値により構成さ
れた３次元ボリュームデータから画面上に３次元再構成
体を表示する工程と、上記触覚呈示手段の位置を検出し
上記３次元再構成体との相対位置を検出する工程とをさ
らに有し、上記３次元ボリユームデータを構成するボク
セル値から触覚データを生成する工程は、上記３次元再
構成体の表面上に対応する上記触覚呈示手段の位置によ
り決定される操作開始点と上記３次元再構成体内部の操
作終了点までを検出する工程と、上記操作終了点を頂点
とし予め設定された頂角の円錐内部の上記３次元ボリュ
ームデータを構成するすべてのボクセル値の画素値の大
きさを力の大きさとし、上記３次元再構成体の表面から
ボクセル値の中心を結ぶ方向をベクトルの方向としてそ
れぞれのボクセルデータについて力ベクトルを計算する
工程と、すべてのボクセルについて力ベクトルの合力を
求める工程と、この合力にさらに上記触覚呈示手段に固
有な変数と上記３次元再構成体に固有の変数を乗算する
ことによって力ベクトルを算出し、触覚データを発生す
る工程とからなることを特徴とする請求項３に記載の触
覚呈示方法。

【００６２】（付記２） コンピュータと、このコンピ
ュータに接続された触・圧覚呈示装置を駆動するための
駆動アンプと、この駆動アンプに接続された触・圧覚呈
示装置とから構成される触・圧覚呈示システムにおい
て、その触・圧覚呈示装置を駆動するための触・圧覚デ
ータを、３次元ボリュームデータを構成するボクセル値
から生成する触覚データ生成装置を有することを特徴と
する触・圧覚呈示システム。

【００６３】（作用）３次元ボリュームデータは、ボク
セルの集合データとして表現される。

【００６４】この３次元ボリュームデータをコンピュー
タ内に構成した３次元仮想空間内にとり込み、３次元仮
想物体としてコンピュータの画像情報として表示する。

【００６５】触・圧覚呈示装置は、配置されたセンサに
より、操作範囲内の空間的な位置座標を検出することが
可能に設計されており、そのデータは駆動アンプを介し
てコンピュータに位置制御信号として入力される。

【００６６】また、コンピュータからは、操作に応じた
触・圧覚データが出力され、触・圧覚呈示装置に配置さ
れたアクチュエータを駆動することにより、操作抵抗
（つまり触・圧覚）を生成することが可能に設計されて
いる。

【００６７】触覚データ生成装置は、上記の触・圧覚デ
ータを生成する。

【００６８】この際に、生成の元となる元データに３次
元ボリュームデータを構成する、ボクセル値を利用す
る。

【００６９】標準的なボリュームデータの場合、その内
部構造はボクセル値として記述されている。

【００７０】このボクセル値はそれぞれ固有のボクセル
値（画素値）をもっており、このボクセル値を力の大き
さと読替え、力のデータとして変換することで、濃さの
違いを硬さの違いとして表現することが可能である。

【００７１】例えば、ＣＴもしくはＭＲＩの画像では、
組織の違いは領域を表す画素の濃さの違いに相当し、こ
の濃さの違いを医師は判断して、組織や部位の違いを判
断する。

【００７２】（効果）３次元仮想物体を描画するため
の、３次元ボリュームデータは言わば設計図であり、ボ
クセルはその内部構造を微細な単位の領域に細分化した
ものであり、ボクセル値は、それぞれの領域の特徴を表
現する。

【００７３】触・圧覚データとしてこのボクセル値を利
用すると、それぞれのボクセル領域の特徴の差異をその
まま利用することが可能になる。

【００７４】つまり、画像情報を触・圧覚情報として加
工・呈示することが可能となる。

【００７５】（付記３） 上記、ボリュームデータをも
とに３次元再構成物体をコンピュータ画面上に描画し、
この３次元再構成物体と触・圧覚呈示装置と同期してコ
ンピュータ画面内を移動する仮想のツールとの接触を判
定する接触判定機能を有し、該３次元再構成物体の表面
上の接触が判定された操作開始点から仮想物体内部の操
作終了点までの軌跡を追跡し、その操作終了点を頂点と
する、ある設定された頂角によって記述される円錐内に
存在する全てのボクセルに関して、画素値を力の大きさ
とし、更に、仮想物体の表面上の操作開始点とボクセル
の中心を結ぶ方向をべクトルの方向として、力ベクトル
を構成し、上記の円錐範囲内に存在する全てのボクセル
に対してこの力ベクトルの合力を計算し、この合力と、
利用する触・圧覚呈示装置に対応する固有な変数、およ
び臓器・部位による固有な変数を乗算した上で、最終的
に呈示する力ベクトルを算出し、触・圧覚呈示装置を駆
動する駆動データとする触覚データ生成装置。

【００７６】（作用）仮想空間内に描画された３次元再
構成物体と触・圧覚呈示装置と同期して動作する仮想ツ
ールとの間の動的な関係を導く。

【００７７】また、この操作には、３次元再構成物体の
変形という動作も含まれ、３次元仮想物体への操作の度
合に応じた変形という動的な変更を表現することも可能
になる。

【００７８】力べクトルは、表示された３次元再構成物
体固有のボクセルデータから生成される。

【００７９】また、この生成には変形を起した領域に関
してのみ行われ、且つ実空間での粘性物体への操作同様
に押しこみ、および横方向へのなぞり動作から受ける力
情報も算出する。

【００８０】（効果）この機能によって、仮想空間内の
３次元再構成物体と触・圧覚呈示装置の相互関係を導く
ことができ、仮想空問内での３次元再構成物体への操作
および、操作に伴う触覚を再現することが可能である。

【００８１】本発明は、上述した実施の形態の構成に限
定されることは無く、種々変更することが可能である。

【００８２】特に、上述した実施の形態において、３次
元再構成物体を構成するための元データ入手装置として
はＣＴもしくはＭＲＩ等の医療用診断装置から取得され
るデータが一般的であるが、その他流体や気体を表現す
るボリュームデータを利用してのデータ生成も同様の構
成で可能であるなど、一般的にボリュームデータを生成
して評価を行う全てのシステムのデータを利用すること
が可能である。

【００８３】

【発明の効果】従って、以上説明したように、請求項１
および２記載の本発明によれば、従来まで不可能であっ
た、触・圧覚呈示装置を用いた「なぞり」操作や「ずら
し」操作の際の触覚表現をも可能にする触覚データ生成
装置を用いた触覚呈示装置を提供することができる。

【００８４】また、以上説明したように、請求項３記載
の本発明によれば、従来まで不可能であった、触・圧覚
呈示装置を用いた「なぞり」操作や「ずらし」操作の際
の触覚表現をも可能にする触覚データ生成装置を用いた
触覚呈示方法を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による触覚呈示装置および方法
の一実施の形態が適用されるシステム構成を示す図であ
る。

【図２】図２は、本発明のために３次元再構成物体の一
部を２次元的に表現して示した図である。

【符号の説明】

１．ａ：コンピュータ １．ｂ：触・圧覚呈示装置を駆動するためのアンプ １．ｃ：触・圧覚呈示装置 １．ｄ：モニタ １．ｆ：仮想のツール ２．ａ：接触点の位置データ ２．ｂ：操作終了点 ２．ｃ：接触点から操作終了点までの空問的軌跡 ２．ｄ：円錐 ２．ｅ：頂角 ２．ｆ：力ベクトル ２．ｇ：力ベクトルの合計 ２．ｈ：ボクセル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 19/00 Ａ６１Ｂ 5/05 ３８０ Ｆターム(参考） 2C028 AA12 BA04 BB09 BC05 BD03 CA13 4C096 AB50 DC23 DC31 DC36 DD09 DD13 FC16 5B050 AA02 BA09 FA08 5E501 AC15 EA34 FA14 FA27 FA35 FA46

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ボクセル値により構成された３次元ボリ
   ュームデータを記憶する記憶装置と、 上記記憶装置に記憶された上記ボクセル値に基づき触覚
   データを発生する触覚圧覚デー夕生成装置と、 上記触覚データ生成装置に接続され、入力された上記触
   覚データを、触覚呈示駆動信号に変換する駆動回路と、 上記駆動回路に接続され、上記触覚呈示駆動信号に基づ
   いて触覚を呈示する上記触覚呈示手段とを有することを
   特徴とする触覚呈示装置。
2. 【請求項２】 ボクセル値により構成された３次元ボリ
   ュームデータから画面上に３次元再構成体を表示する表
   示装置と、 上記触覚呈示手段の位置を検出し、上記３次元再構成体
   との相対位置を検出する位置検出機構とを更に有し、 上記触覚データ生成装置は、上記３次元再構成体の表面
   上に対応する上記触覚呈示手段の位置により決定される
   操作開始点と上記３次元再構成体内部の操作終了点まで
   を検出し、この操作終了点を頂点とし予め設定された頂
   角の円錐内部の３次元ボリュームデータを構成するすべ
   てのボクセル値の画素値の大きさを力の大きさとし、上
   記３次元再構成体の表面からボクセル値の中心を結ぶ方
   向をベクトルの方向としてそれぞれのボクセルデータに
   ついて力ベクトルを計算し、すべての力ベクトルの合力
   を求め、この合力にさらに上記触覚呈示手段に固有な変
   数と上記３次元再構成体に固有の変数を乗算することに
   よって力ベクトルを算出し、触覚データを発生すること
   を特徴とする請求項１に記載の触覚呈示装置。
3. 【請求項３】 ３次元ボリュームデータを構成するボク
   セル値から触覚データを生成する工程と、 上記触覚データを触覚呈示手段を駆動する駆動信号に変
   換する工程と、 この駆動信号に基づき触覚呈示手段に触覚を呈示する工
   程とを有することを特徴とする触覚呈示方法。