JP2001320891A - Door controller and method for adjusting door controller - Google Patents
Door controller and method for adjusting door controllerInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は、エレベータ等の
ドア制御装置及びドア制御装置の調整方法に関するもの
である。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a door control device for an elevator or the like and a method for adjusting the door control device.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来のエレベータドア制御装置について
図面を参照しながら説明する。図１３は、例えば特開平
１０−１５７９５６号公報に示された従来のエレベータ
ドア制御装置の構成を示す図である。図１３において、
１はドアパネルを開閉駆動する動力源であるモータ手段
である。２はモータ手段１とドアパネルとを連動させ
る、ベルト、プーリ、リンク（連結棒）などで構成され
たドアパネル駆動手段である。４はモータ速度指令信号
を目標値として、モータ手段１を制御するモータ制御手
段である。１０はドアパネルの速度目標値である、折れ
線部分を含む直線波形で与えられたドア速度指令信号を
入力とし、モータ手段１の速度目標値であるモータ速度
指令信号を出力とする、低域通過フィルタ手段ある。2. Description of the Related Art A conventional elevator door control device will be described with reference to the drawings. FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a conventional elevator door control device disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-157965. In FIG.
Reference numeral 1 denotes motor means as a power source for opening and closing the door panel. Reference numeral 2 denotes a door panel driving means for interlocking the motor means 1 with the door panel, which is constituted by belts, pulleys, links (connection rods) and the like. Reference numeral 4 denotes a motor control unit that controls the motor unit 1 using a motor speed command signal as a target value. A low-pass filter 10 receives a door speed command signal, which is a speed target value of the door panel, given as a linear waveform including a broken line portion, and outputs a motor speed command signal, which is a speed target value of the motor means 1, There are means.
【０００３】次に、動作について説明する。モータ手段
１は、モータ手段１の速度目標値であるモータ速度指令
信号に従うようにモータ制御手段４によって制御され、
モータ手段１とドアパネルとを連動させるドアパネル駆
動手段２を介して、図示しないドアパネルを開閉駆動す
る。ドアパネル駆動手段２は、ベルト、プーリ、リンク
（連結棒）などで構成され、モータ手段１の駆動力をド
アパネルに伝達することで、モータ手段１の速度をドア
パネルの速度に変換する速度変換器の働きをする。な
お、モータ速度指令信号は、低域通過フィルタ手段１０
によって、直線波形で与えられたドア速度指令信号の高
域成分を抑制した信号である。また、従来のエレベータ
ドア制御装置では、低域通過フィルタ手段１０のカット
オフ周波数は、制御システム、すなわちモータ制御手段
４によって構成される制御特性（閉ループ特性）の帯域
幅に一致させている。Next, the operation will be described. The motor means 1 is controlled by the motor control means 4 so as to follow a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means 1,
A door panel (not shown) is opened and closed via a door panel driving means 2 for linking the motor means 1 and the door panel. The door panel driving means 2 includes a belt, a pulley, a link (connecting rod), and the like, and transmits a driving force of the motor means 1 to the door panel, thereby converting a speed of the motor means 1 into a speed of the door panel. Work. The motor speed command signal is transmitted to the low-pass filter
Is a signal in which the high frequency component of the door speed command signal given in a linear waveform is suppressed. Further, in the conventional elevator door control device, the cut-off frequency of the low-pass filter means 10 is matched with the bandwidth of the control system, that is, the control characteristic (closed loop characteristic) constituted by the motor control means 4.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】従来のエレベータドア
制御装置においては、例えばドアパネル駆動手段として
ベルト駆動が含まれる場合、ドア開閉中にドアパネルが
振動しやすいという問題があった。ベルト駆動などを含
むドアパネル駆動手段を持つエレベータドア制御装置で
は、モータ手段から見たドアシステムの機械共振周波数
は、例えば、１〜２Ｈｚのようにかなり低くなることが
多い。このドア開閉中におけるドアシステムの機械共振
による振動を抑制するために、従来のエレベータドア制
御装置では、低域通過フィルタ手段において、カットオ
フ周波数をかなり低くし、かつフィルタ次数を高くする
ことにより、ドア速度指令信号から、ドアの機械共振を
励振する周波数成分の信号を除去ないし低減する対策を
取っている。しかしながら、ここで除去ないし低減した
信号は、ドアパネルを駆動するために必要な信号でもあ
るため、先の低域通過フィルタ手段を用いると、結果的
にドア開閉時間がかなり長くなることがあった。In the conventional elevator door control device, for example, when a belt drive is included as the door panel driving means, there is a problem that the door panel is likely to vibrate while the door is being opened and closed. In an elevator door control device having a door panel driving means including a belt drive or the like, the mechanical resonance frequency of the door system viewed from the motor means is often considerably low, for example, 1 to 2 Hz. In order to suppress vibration due to mechanical resonance of the door system during opening and closing of the door, in the conventional elevator door control device, in the low-pass filter means, the cutoff frequency is considerably reduced, and the filter order is increased. A measure is taken to remove or reduce the signal of the frequency component that excites the mechanical resonance of the door from the door speed command signal. However, since the signal removed or reduced here is also a signal necessary for driving the door panel, the use of the low-pass filter means may result in a considerably long door opening / closing time.
【０００５】ここで、ドア開閉時間は、エレベータ利用
者にとってエレベータ動作の待ち時間そのものであるた
め、ドア開閉時間の延びは、利用者のイライラ感が増す
という問題につながることになる。そこで、従来のエレ
ベータドア制御装置では、ドアの機械共振による振動を
抑えつつ、しかもドア開閉時間が長くならないように、
低域通過フィルタ手段において、カットオフ周波数やフ
ィルタ次数を試行錯誤で調整する必要があった。しか
し、実際は、これらの低域通過フィルタ手段の調整は困
難をきわめ、その結果多くの場合、振動を抑制すること
を優先させ、ドア開閉時間が長くなるような調整を取ら
ざるを得なかった。[0005] Here, the door opening / closing time is the waiting time of the elevator operation itself for the elevator user. Therefore, the extension of the door opening / closing time leads to a problem that the user becomes more irritated. Therefore, in the conventional elevator door control device, while suppressing the vibration due to the mechanical resonance of the door, and furthermore, so as not to lengthen the door opening and closing time,
In the low-pass filter means, it was necessary to adjust the cutoff frequency and the filter order by trial and error. However, in practice, it is extremely difficult to adjust these low-pass filter means. As a result, in many cases, it has been necessary to give priority to suppressing vibration and make adjustments to increase the door opening / closing time.
【０００６】この発明は、前記のような問題点を解決す
るためになされたものであり、ドアパネルの開閉動作に
おける、エレベータ利用者の快適性を向上させると共
に、容易にドア速度調整を行えるドア制御装置を提供す
ることを目的にしており、またその調整方法を提供する
ことを目的とするものである。更に、この快適性を有す
るように調整されたドア速度指令信号により動作するド
ア制御装置を提供することを目的とする。なお、ここで
のエレベータ利用者の快適性とは、エレベータ動作の待
ち時間の短縮のことであり、不用意にドア開閉時間を延
ばさないことを意味する。ただし、単にドア開閉時間が
短ければよいというものではなく、ドアパネルと利用者
の衝突時の安全性およびドアパネル動作中の静粛性を考
慮し、ドアパネルの最大速度をできるかぎり抑制するこ
と、またドアパネルが滑らかに開閉動作することを満足
することが、ドア開閉時間の短縮化における前提条件に
なることに注意したい。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problems, and it is intended to improve the comfort of an elevator user in opening and closing a door panel and to easily adjust a door speed. It is an object of the present invention to provide an apparatus and an adjustment method thereof. It is another object of the present invention to provide a door control device that operates by a door speed command signal adjusted to have this comfort. Here, the comfort of the elevator user refers to a reduction in the waiting time of the elevator operation, which means that the door opening / closing time is not carelessly extended. However, it is not only that the door opening and closing time should be short, it is not enough that the maximum speed of the door panel is suppressed as much as possible in consideration of safety in the event of collision between the door panel and the user and quietness during operation of the door panel. It should be noted that satisfying smooth opening and closing operation is a prerequisite for shortening the door opening and closing time.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るドア制御装置は、ドアパネルを開閉駆動させる動力源
であるモータ手段、このモータ手段と上記ドアパネルと
を連動させ上記モータ手段の動力により上記ドアパネル
を駆動するドアパネル駆動手段、上記モータ手段の速度
目標値であるモータ速度指令信号に基づき上記モータ手
段の速度を制御するモータ制御手段、およびドアパネル
の速度目標値であるドア速度指令信号を入力し、上記ド
アパネル駆動手段におけるモータ速度からドア速度まで
の伝達関数Ｇの逆数１／Ｇの伝達関数を有することによ
り上記ドア速度指令信号をモータ速度指令信号に変換し
て出力するモータ速度指令変換手段を備えたものであ
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a door control device, comprising: a motor means serving as a power source for driving a door panel to open and close; Door panel driving means for driving the door panel, motor control means for controlling the speed of the motor means based on a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means, and a door speed command signal which is a speed target value of the door panel is inputted. Motor speed command conversion means for converting the door speed command signal into a motor speed command signal and outputting the motor speed command signal by having a reciprocal 1 / G of a transfer function G from the motor speed to the door speed in the door panel driving means; It is provided with.
【０００８】この発明の請求項２に係るドア制御装置
は、ドアパネルを開閉駆動させる動力源であるモータ手
段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連動させ上記
モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆動するドア
パネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標値であるモ
ータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の速度を制御
するモータ制御手段、およびドアパネルの速度目標値で
あるドア速度指令信号を入力し、上記ドアパネル駆動手
段におけるモータ速度からドア速度までの伝達関数Ｇの
逆数１／Ｇと、上記モータ制御手段およびモータ手段で
構成された系におけるモータ速度指令からモータ速度出
力までの伝達関数Ｗの逆数１／Ｗとの積（１／Ｇ）・
（１／Ｗ）の伝達関数を有することにより上記ドア速度
指令信号をモータ速度指令信号に変換して出力するモー
タ速度指令変換手段を備えたものである。According to a second aspect of the present invention, there is provided a door control device comprising: a motor means serving as a power source for driving the door panel to open and close; and a door panel for driving the door panel by the power of the motor means by interlocking the motor means with the door panel. A driving means, a motor control means for controlling the speed of the motor means based on a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means, and a door speed command signal which is a speed target value of the door panel; Of the transfer function G from the motor speed to the door speed at 1 / G and the reciprocal 1 / W of the transfer function W from the motor speed command to the motor speed output in the system constituted by the motor control means and the motor means. Product (1 / G)
A motor speed command conversion means for converting the door speed command signal into a motor speed command signal and outputting the motor speed command signal by having a transfer function of (1 / W).
【０００９】この発明の請求項３に係るドア制御装置の
モータ速度指令変換手段は、入力されたドア速度指令信
号を遅延させること無く平滑化する平滑フィルタを含む
ものである。According to a third aspect of the present invention, the motor speed command conversion means of the door control device includes a smoothing filter for smoothing the input door speed command signal without delay.
【００１０】この発明の請求項４に係るドア制御装置
は、そのドア速度指令信号を速度−時間軸平面に表示し
たとき、その信号の一部に折れ線部分を含むドア速度指
令信号を発生するドア速度指令信号発生手段を備えたも
のである。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a door control device which generates a door speed command signal including a broken line portion in a part of the signal when the door speed command signal is displayed on a speed-time axis plane. It is provided with speed command signal generating means.
【００１１】この発明の請求項５に係るドア制御装置
は、そのドア速度指令信号を速度−時間軸平面に表示し
たとき、その信号の一部に所定次数の時間多項式関数の
部分を含むドア速度指令信号を発生するドア速度指令信
号発生手段を備えたものである。According to a fifth aspect of the present invention, when the door speed command signal is displayed on a speed-time axis plane, the door speed includes a predetermined order time polynomial function part in the signal. A door speed command signal generating means for generating a command signal is provided.
【００１２】この発明の請求項６に係るドア制御装置の
調整方法は、ドアパネルを開閉駆動させる動力源である
モータ手段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連動
させ上記モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆動
するドアパネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標値
であるモータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の速
度を制御するモータ制御手段、およびドアパネルの速度
目標値であるドア速度指令信号を入力しこれをモータ速
度指令信号に変換して出力するモータ速度指令変換手段
を備えたドア制御装置における上記ドア速度指令信号を
所望の特性に調整する方法であって、上記ドア速度指令
信号に所定次数の時間多項式関数を用い、この時間多項
式関数の各次の係数を、上記ドアパネルの開閉操作に係
る要求仕様を満足する範囲内で上記ドア速度指令信号が
所望の特性に近づくよう設定するようにしたものであ
る。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a method for adjusting a door control device, comprising: motor means serving as a power source for driving the door panel to open and close; and interlocking the motor means with the door panel so that the door panel is driven by the power of the motor means. A door panel driving means to be driven, a motor control means for controlling the speed of the motor means based on a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means, and a door speed command signal which is a speed target value of the door panel are inputted and inputted. A method for adjusting a door speed command signal to a desired characteristic in a door control device provided with a motor speed command conversion means for converting and outputting a motor speed command signal, wherein the door speed command signal has a predetermined order time polynomial. Using the function, the following coefficients of this time polynomial function satisfy the required specifications for opening and closing the door panel. Within that range in which the door speed command signal is to be set so as to approach the desired characteristics.
【００１３】この発明の請求項７に係るドア制御装置の
調整方法は、ドア速度指令信号として所定次数の時間多
項式関数を設定する工程、ドアパネルの開閉動作におけ
る動作開始点から動作終了点に至る間の各動作状態を所
定のパラメータを用いて設定しこれらの設定動作状態を
上記時間多項式関数を用いて表すことにより得られる連
立方程式から上記時間多項式関数の各次の係数を上記パ
ラメータの関数として求める工程、上記パラメータの内
上記ドアパネルの開閉操作における要求仕様を満足する
範囲で変化させ得る自由パラメータを選択し、上記ドア
速度指令信号の最大値が極力小さくなる当該自由パラメ
ータの値を特定する工程、および以上で求められた各パ
ラメータに基づく各次の係数を有する時間多項式関数に
よりドア速度指令信号を決定する工程を備えたものであ
る。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an adjusting method for a door control device, wherein a time order polynomial function of a predetermined order is set as a door speed command signal, and a period from an operation start point to an operation end point in the opening / closing operation of the door panel. Are set using predetermined parameters, and from the simultaneous equations obtained by expressing these set operating states using the time polynomial function, the respective coefficients of the time polynomial function are obtained as functions of the parameters. Selecting a free parameter that can be changed within a range that satisfies the required specifications in the opening and closing operation of the door panel among the above parameters, and specifying a value of the free parameter in which the maximum value of the door speed command signal is as small as possible; And a door speed command by a time polynomial function having each following coefficient based on each parameter obtained above. It is obtained comprising the step of determining the issue.
【００１４】この発明の請求項８に係るドア制御装置の
調整方法は、その時間多項式関数の次数を５次に設定し
たものである。According to an eighth aspect of the present invention, the degree of the time polynomial function is set to the fifth order.
【００１５】この発明の請求項９に係るドア制御装置
は、請求項６ないし８のいずれかに記載の調整方法によ
り決定されたドア速度指令信号を発生するドア速度指令
信号発生手段を備えたものである。A door control device according to a ninth aspect of the present invention includes a door speed command signal generating means for generating a door speed command signal determined by the adjusting method according to any one of the sixth to eighth aspects. It is.
【００１６】[0016]
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明に
なるドア制御装置をエレベータドアを対象例に適用した
場合について説明する。この発明の実施の形態１に係わ
るエレベータドア制御装置について、図面を参照しなが
ら説明する。図１は、この発明の実施の形態１に係わる
エレベータドア制御装置を示す図である。なお、各図
中、同一符号は同一又は相当部分を示す。図１におい
て、１はドアパネルを開閉駆動させる動力源であるモー
タ手段である。２は、モータ手段１とドアパネルとを連
動させる、ベルト、プーリ、リンク（連結棒）などで構
成されたドアパネル駆動手段である。３ａはドアパネル
の速度目標値であるドア速度指令信号を入力とし、モー
タ手段１の速度目標値であるモータ速度指令信号を出力
とする、モータ速度指令変換手段である。さらに、モー
タ速度指令変換手段３ａは、モータ手段とドアパネルと
を連動させるドアパネル駆動手段の動特性の逆特性を持
つ。４はモータ速度指令信号を目標値として、モータ手
段１を制御するモータ制御手段である。なお、ここでの
モータ速度指令変換手段３ａは、従来のエレベータドア
制御装置での低域通過フィルタ手段１０と対比的な関係
になる部分である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiment 1 Hereinafter, a case where the door control device according to the present invention is applied to an elevator door as an example will be described. An elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing an elevator door control device according to Embodiment 1 of the present invention. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a motor as a power source for driving the door panel to open and close. Reference numeral 2 denotes a door panel driving unit configured to interlock the motor unit 1 and the door panel, and includes a belt, a pulley, a link (connection rod), and the like. Reference numeral 3a denotes a motor speed command conversion unit which receives a door speed command signal as a speed target value of the door panel and outputs a motor speed command signal as a speed target value of the motor unit 1. Further, the motor speed command conversion means 3a has a reverse characteristic of a dynamic characteristic of a door panel driving means for linking the motor means and the door panel. Reference numeral 4 denotes a motor control unit that controls the motor unit 1 using a motor speed command signal as a target value. Note that the motor speed command conversion means 3a here is a part which has a relation in contrast with the low-pass filter means 10 in the conventional elevator door control device.
【００１７】また、ここでは、ドアパネル駆動手段２
は、モータ速度をドア速度に変換する変換手段と考えら
れ、その特性をＧ（ｓ）という伝達関数で表すことにす
る。なお、Ｇ（ｓ）の変数ｓは、ラプラス演算子であ
る。このとき、この発明の実施の形態１に係わるエレベ
ータドア制御装置においては、ドア速度指令信号を入力
としモータ速度指令信号を出力とするモータ速度指令変
換手段３ａの特性（伝達関数）は、ドアパネル駆動手段
２の特性Ｇ（ｓ）を用いて、その逆数である１／Ｇ
（ｓ）としている。なお、ドアパネル駆動手段２の特性
であるＧ（ｓ）は、エレベータドア構造によって大きく
異なるものである。例えば、図２のような、ベルト駆動
によりモータ駆動力をドアパネルに伝達する構造を持つ
エレベータドアの場合では、Ｇ（ｓ）は、近似的に固定
ゲインのみの特性であると言え、より厳密には、ベルト
のばね特性とドアパネルの重さによって定まる機械共振
特性が加わった特性であると言える。Here, the door panel driving means 2
Is considered as a conversion means for converting a motor speed into a door speed, and its characteristic is represented by a transfer function G (s). The variable s of G (s) is a Laplace operator. At this time, in the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention, the characteristic (transfer function) of the motor speed command conversion means 3a which receives the door speed command signal and outputs the motor speed command signal is determined by the door panel drive. Using the characteristic G (s) of the means 2, the reciprocal 1 / G
(S). Note that G (s), which is a characteristic of the door panel driving means 2, greatly differs depending on the elevator door structure. For example, in the case of an elevator door having a structure for transmitting a motor driving force to a door panel by belt driving as shown in FIG. 2, G (s) can be said to be approximately a characteristic of only a fixed gain, and more strictly. Can be said to be a characteristic obtained by adding the spring characteristic of the belt and the mechanical resonance characteristic determined by the weight of the door panel.
【００１８】上記「固定ゲイン」とは以下の内容をい
う。即ち、特にベルト駆動タイプのドア（図２）におい
ては、モータ回転角度θとドア変位（並進移動量）ｘ
は、ｘ＝ｒ・θ（ｒ：減速比、ただし、この減速比は各
段のプーリ半径の比の積で決まるものである。）となる
ことから、ドアパネル駆動手段の特性は、減速比ｒとな
る。なぜならば、上式の両辺を時間微分することによ
り、ｄｘ／ｄｔ＝ｄ（ｒ・θ）／ｄｔ＝ｒ・ｄθ／ｄｔ
となることから、モータ速度信号ｄθ／ｄｔとドア速度
信号ｄｘ／ｄｔの比は、ｒとなることは明らかである。
この減速比ｒは、ベルトドライブタイプのドア（図２）
の場合、ドア位置ｘに無関係で、一定値（各段のプーリ
半径の比の積）であることから、「固定ゲイン」と呼ん
でいる。The "fixed gain" means the following. That is, in particular, in the case of a belt-driven type door (FIG. 2), the motor rotation angle θ and the door displacement (translation amount) x
Is given by x = r · θ (r: reduction ratio, where the reduction ratio is determined by the product of the ratio of the pulley radii at each stage). Therefore, the characteristic of the door panel driving means is the reduction ratio r Becomes This is because dx / dt = d (r · θ) / dt = r · dθ / dt by time-differentiating both sides of the above equation.
Therefore, it is apparent that the ratio of the motor speed signal dθ / dt to the door speed signal dx / dt is r.
This reduction ratio r is a belt drive type door (FIG. 2).
Is a fixed value (product of the ratio of the pulley radii of each stage) regardless of the door position x, and is therefore called "fixed gain".
【００１９】また、図３のような、リンク機構によりモ
ータ駆動力をドアパネルに伝達する構造を持つエレベー
タドアの場合では、Ｇ（ｓ）は、可変ゲインであると言
え、より厳密には、可変ゲインでありながら、ベルトの
ばね性による機械共振特性を持った特性であると言え
る。上記「可動ゲイン」とは、以下の内容をいう。即
ち、リンク駆動タイプのドア（図３）においては、ドア
パネル駆動手段の特性である「モータ速度信号とドア速
度信号の比」は、ドア位置ｘないしドアモータ角度θに
よって変化するものである。このため、リンク駆動タイ
プのドアの場合、「可変ゲイン」と呼んでいる。In the case of an elevator door having a structure in which a motor driving force is transmitted to a door panel by a link mechanism as shown in FIG. 3, G (s) can be said to be a variable gain. Although it is a gain, it can be said that the characteristic has a mechanical resonance characteristic due to the spring property of the belt. The “movable gain” means the following contents. That is, in the door of the link drive type (FIG. 3), the "ratio of the motor speed signal to the door speed signal" which is a characteristic of the door panel driving means changes depending on the door position x or the door motor angle θ. For this reason, in the case of a link drive type door, it is called “variable gain”.
【００２０】ここで、この発明の実施の形態１に係わる
エレベータドア制御装置において、ドア速度指令信号か
らドア速度までの特性について考える。まず、ドア速度
指令信号からモータ速度指令信号までの特性、すなわち
モータ速度指令変換手段３ａの特性は、１／Ｇ（ｓ）と
いう伝達特性になる。次に、モータ制御手段４によって
定められた制御帯域の範囲では、モータ制御手段４とモ
ータ手段１とからなる系におけるモータ速度指令信号か
らモータ速度までの伝達特性は１と考えてよいから、結
果として、モータ速度指令信号からドア速度までの特性
は、Ｇ（ｓ）という伝達特性になる。そこで、これらを
直列に接続した特性である、ドア速度指令信号からドア
速度までの伝達特性は、ゲイン１という伝達特性になる
ことが分かる。Here, in the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention, characteristics from a door speed command signal to a door speed will be considered. First, the characteristic from the door speed command signal to the motor speed command signal, that is, the characteristic of the motor speed command conversion means 3a has a transfer characteristic of 1 / G (s). Next, in the range of the control band defined by the motor control means 4, the transfer characteristic from the motor speed command signal to the motor speed in the system composed of the motor control means 4 and the motor means 1 can be considered to be 1. The characteristic from the motor speed command signal to the door speed is a transfer characteristic of G (s). Thus, it can be seen that the transmission characteristic from the door speed command signal to the door speed, which is a characteristic in which these are connected in series, is a transmission characteristic of gain 1.
【００２１】したがって、モータ制御手段４によって定
められた制御帯域の範囲においては、ドア速度は、ドア
速度指令信号に完全に追従することになる。このように
構成されているエレベータドア制御装置においては、た
とえドアパネル駆動手段２としてベルト駆動が含まれる
場合であっても、ドア開閉中にドアパネルは振動するこ
となく、ドア速度は、ドア速度指令信号に追従すること
ができることから、実際のドア開閉時間も、ドア速度指
令信号において設定したドア開閉時間どおりとなるた
め、エレベータ利用者の待ち時間を不用意に長くするこ
とがない。ここで、モータ速度指令変換手段３ａは、モ
ータ手段１とドアパネルとを連動させるドアパネル駆動
手段２の動特性の逆特性、すなわち１／Ｇ（ｓ）を持つ
としたが、ここでの逆特性とは、ドアパネル駆動手段２
におけるモータ速度からドア速度までの伝達関数Ｇ
（ｓ）の完全な逆特性でなくてもよい。即ち、所望の特
性（ドア速度がドア速度指令信号に許容される精度で追
従すること）が得られる程度に逆特性を有すればよいた
め、この意味で近似的な逆特性でもよいと言える。この
ため、本願の特許請求の範囲でいう逆数１／Ｇの伝達関
数等の記載も、これら近似的な逆特性も含むものとす
る。Therefore, within the control band defined by the motor control means 4, the door speed completely follows the door speed command signal. In the elevator door control device configured as described above, even if the door panel driving means 2 includes belt driving, the door panel does not vibrate during opening and closing of the door, and the door speed is controlled by the door speed command signal. , The actual door opening / closing time is also the same as the door opening / closing time set in the door speed command signal, so that the waiting time of the elevator user is not carelessly lengthened. Here, the motor speed command conversion means 3a has the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel driving means 2 for linking the motor means 1 and the door panel, that is, 1 / G (s). Is the door panel driving means 2
Transfer function G from motor speed to door speed at
The characteristics may not be completely opposite to those of (s). That is, it is sufficient if the reverse characteristic is sufficient to obtain the desired characteristic (the door speed follows the door speed command signal with an allowable precision), and in this sense, it can be said that an approximate reverse characteristic may be used. For this reason, the description of the reciprocal 1 / G transfer function in the claims of the present application also includes these approximate inverse characteristics.
【００２２】また、モータ速度指令変換手段３ａの入力
であるドア速度指令信号としては、実際のドア速度が不
連続波形にならない程度に平滑性を持っているものとす
る。例えば、図４に示したドア速度指令信号のようにで
ある。なお、モータ速度指令変換手段３ａの特性１／Ｇ
（ｓ）を定める際に必要となる、ドアパネル駆動手段２
の動特性Ｇ（ｓ）は、モータ手段１によりドアパネルに
振動を与える加振実験を行い、モータ速度とドアパネル
の速度に対応する電気信号をそれぞれ測定し、その２つ
の電気信号を例えばＦＦＴ解析器により解析することで
得ることも可能であるし、または、ドアパネル駆動手段
を構成するベルト、プーリ、リンクなどの各運動方程式
を連立し机上計算することで求めることも可能である。
このことは、以下の実施の形態全てに対して、同様なこ
とが言えることは明らかなことである。The door speed command signal input to the motor speed command conversion means 3a is assumed to have smoothness so that the actual door speed does not become a discontinuous waveform. For example, as in the door speed command signal shown in FIG. The characteristic 1 / G of the motor speed command conversion means 3a
Door panel driving means 2 required for determining (s)
For the dynamic characteristic G (s) of the above, a vibration experiment in which a vibration is applied to the door panel by the motor means 1 is performed, an electric signal corresponding to the motor speed and an electric signal corresponding to the door panel speed are measured, and the two electric signals are analyzed by, for example, an FFT analyzer It can also be obtained by analyzing the equation of motion, or can be obtained by simultaneously calculating the equations of motion of the belts, pulleys, links, etc. constituting the door panel driving means and calculating them on the desk.
It is clear that the same can be said for all of the following embodiments.
【００２３】また、図中およびこの発明の実施の形態１
に係わるエレベータドア制御装置では、ドアパネル駆動
手段２の伝達関数、すなわち伝達特性は、Ｇ（ｓ）のよ
うに線形時不変連続時間システムにおいて使用されるラ
プラス演算子ｓを用いて表現し、そのときのモータ速度
指令変換手段３ａの特性を１／Ｇ（ｓ）としているが、
エレベータドアシステムは、必ずしも線形時不変連続時
間システムとして取り扱う必要はなく、離散時間システ
ムとして扱うことも可能である。その際は、ラプラス演
算子ｓを遅延演算子ｚと置き換えることにより、ここで
説明した内容と全く同様な説明が可能となり、この発明
の実施の形態１と同様な実施の形態を適用できることは
明らかである。さらに、離散時間システムの場合には、
ドア速度指令変換手段部分はディジタルフィルタにより
構成することができるため、事前にドア速度指令信号と
ドア速度指令変換手段により計算することで得られるモ
ータ速度指令信号を、図示していない記憶手段に記憶し
ておいて、必要に応じて、記憶手段より読み出し、モー
タ手段１の速度目標値として使用しモータ制御手段４に
より制御することも可能である。このことは、以下の実
施の形態全てに対して、同様なことが言えることは明ら
かなことである。Also, in the drawings and Embodiment 1 of the present invention.
In the elevator door control device according to the above, the transfer function, that is, the transfer characteristic of the door panel driving means 2 is expressed by using a Laplace operator s used in a linear time-invariant continuous time system such as G (s). Although the characteristic of the motor speed command conversion means 3a is 1 / G (s),
The elevator door system need not necessarily be treated as a linear time-invariant continuous-time system, but can be treated as a discrete-time system. In this case, by replacing the Laplace operator s with the delay operator z, the same description as that described here can be made, and it is apparent that the same embodiment as the first embodiment of the present invention can be applied. It is. Furthermore, for discrete-time systems,
Since the door speed command conversion means can be constituted by a digital filter, the door speed command signal and the motor speed command signal obtained by calculation by the door speed command conversion means in advance are stored in storage means (not shown). In addition, if necessary, it is also possible to read out from the storage means and use it as the speed target value of the motor means 1 to control the motor control means 4. It is clear that the same can be said for all of the following embodiments.
【００２４】実施の形態２．この発明の実施の形態２に
係わるエレベータドア制御装置について、図面を参照し
ながら説明する。図５は、この発明の実施の形態２に係
わるエレベータドア制御装置を示す図である。なお、こ
の発明の実施の形態２に係わるエレベータドア制御装置
の構成は、図１の構成と基本的には同様であるが、モー
タ速度指令変換手段３ｂが、ドアパネル駆動手段２の動
特性の逆特性と、平滑フィルタ特性との積で表される伝
達特性を持つ点が、図１において示した、この発明の実
施の形態１に係わるエレベータドア制御装置と異なる点
である。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を
示す。Embodiment 2 FIG. An elevator door control device according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 5 is a diagram showing an elevator door control device according to Embodiment 2 of the present invention. The configuration of the elevator door control device according to the second embodiment of the present invention is basically the same as the configuration of FIG. 1, except that the motor speed command converting means 3b is configured to reverse the dynamic characteristic of the door panel driving means 2. The point having a transfer characteristic represented by the product of the characteristic and the smoothing filter characteristic is different from the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention shown in FIG. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
【００２５】図５において、１はドアパネルを開閉駆動
させる動力源であるモータ手段である。２はモータ手段
１とドアパネルとを連動させる、ベルト、プーリ、リン
ク（連結棒）などで構成されたドアパネル駆動手段であ
る。３ｂはドアパネルの速度目標値であるドア速度指令
信号を入力とし、モータ手段１の速度目標値であるモー
タ速度指令信号を出力とする、モータ速度指令変換手段
である。さらに、モータ速度指令変換手段３ｂは、ドア
パネル駆動手段２の動特性の逆特性と、平滑フィルタ特
性との積で表される伝達特性を持つ。４はモータ速度指
令信号を目標値として、モータ手段１を制御するモータ
制御手段である。前記実施の形態１に係わるエレベータ
ドア制御装置では、モータ速度指令変換手段３ａの入力
であるドア速度指令信号は、実際のドア速度が不連続波
形にならない程度に平滑性を持っている必要があった。
従って、ドア速度指令信号を速度−時間軸平面に表示し
たとき、その一部に折れ線部分が存在する場合、その部
分の高階（複数階数）微分において不連続が生じ、ドア
システムとしての円滑な動作特性が達成されないことに
なる。しかるに、ここでの実施の形態２に係わるエレベ
ータドア制御装置では、モータ速度指令変換手段３ｂは
ドアパネル駆動手段の動特性の逆特性と、平滑フィルタ
特性との積で表される伝達特性を持つものとすることに
より、モータ速度指令変換手段３ｂの入力であるドア速
度指令信号として扱える時間波形の範囲を拡大すること
ができる。例えば、図７に示すような、その一部に折れ
線部分を含む直線波形のドア速度指令信号を用いること
もできるようになる。なお、ここでの平滑フィルタは、
低域通過フィルタではなく、ドア速度指令信号を平滑化
するとともに、信号の波形を遅延させない特徴を持つ移
動平均フィルタを用いる。この結果、ドア速度指令信号
に対して平滑フィルタを施すことにより、ドア開閉時間
を不用意に遅らすことが回避できる。In FIG. 5, reference numeral 1 denotes a motor means which is a power source for opening and closing the door panel. Reference numeral 2 denotes a door panel driving means for interlocking the motor means 1 with the door panel, which is constituted by belts, pulleys, links (connection rods) and the like. Reference numeral 3b denotes a motor speed command conversion unit which receives a door speed command signal as a speed target value of the door panel and outputs a motor speed command signal as a speed target value of the motor unit 1. Further, the motor speed command converter 3b has a transfer characteristic represented by the product of the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel driver 2 and the smoothing filter characteristic. Reference numeral 4 denotes a motor control unit that controls the motor unit 1 using a motor speed command signal as a target value. In the elevator door control device according to the first embodiment, the door speed command signal input to the motor speed command conversion means 3a needs to have smoothness so that the actual door speed does not have a discontinuous waveform. Was.
Therefore, when the door speed command signal is displayed on the speed-time axis plane, if a broken line portion exists in a part thereof, discontinuity occurs in the higher order (multiple orders) differentiation of the portion, and the door system operates smoothly. Characteristics will not be achieved. However, in the elevator door control device according to the second embodiment, the motor speed command converting means 3b has a transfer characteristic represented by a product of the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel driving means and the smoothing filter characteristic. By doing so, the range of the time waveform that can be handled as the door speed command signal which is the input of the motor speed command conversion means 3b can be expanded. For example, as shown in FIG. 7, a door speed command signal having a linear waveform partially including a broken line portion can be used. Note that the smoothing filter here is
Instead of a low-pass filter, a moving average filter that smoothes the door speed command signal and does not delay the signal waveform is used. As a result, by applying a smoothing filter to the door speed command signal, it is possible to avoid inadvertently delaying the door opening / closing time.
【００２６】このように構成されているエレベータドア
制御装置においては、モータ制御手段４によって定めら
れた制御帯域の範囲では、たとえドアパネル駆動手段２
としてベルト駆動が含まれる場合であっても、ドア開閉
中にドアパネルは振動することなく、ドア速度は、図７
に示すような直線波形のドア速度指令信号にも不連続特
性を伴うことなく円滑に追従することができ、実際のド
ア開閉時間も、ドア速度指令信号において設定したドア
開閉時間どおりとなるため、エレベータ利用者の待ち時
間を不用意に長くすることがない。ここで、モータ速度
指令変換手段３ｂは、モータ手段とドアパネルとを連動
させるドアパネル駆動手段２の動特性の逆特性を持つと
したが、先の形態１でも述べた通り、ここでの逆特性と
は、完全な逆特性でなくても、近似的な逆特性でもよい
ことは明らかである。In the elevator door control device configured as described above, in the range of the control band defined by the motor control means 4, even if the door panel driving means 2
Even if the belt drive is included, the door panel does not vibrate during opening and closing of the door, and the door speed is controlled as shown in FIG.
Can smoothly follow the door speed command signal having a linear waveform without discontinuity characteristics, and the actual door opening / closing time becomes the same as the door opening / closing time set in the door speed command signal. The waiting time of the elevator user is not carelessly lengthened. Here, the motor speed command conversion means 3b has the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel drive means 2 for interlocking the motor means and the door panel. However, as described in the first embodiment, the inverse characteristic here is the same. Is not necessarily a perfect inverse characteristic but may be an approximate inverse characteristic.
【００２７】実施の形態３．この発明の実施の形態３に
係わるエレベータドア制御装置について、図面を参照し
ながら説明する。図６は、この発明の実施の形態３に係
わるエレベータドア制御装置を示す図である。なお、こ
の発明の実施の形態３に係わるエレベータドア制御装置
の構成は、この発明の実施の形態１（図１）およびこの
発明の実施の形態２（図５）の構成と基本的には同様で
あるが、モータ速度指令変換手段３ｃが、ドアパネル駆
動手段２の動特性の逆特性と、モータ制御手段４とモー
タ手段１とによって構成される系の制御特性の逆特性
と、平滑フィルタ特性との積で表される伝達特性を持つ
点が、図１および図５において示した内容と異なる点で
ある。なお、各図中、同一符号は同一又は相当部分を示
す。Embodiment 3 An elevator door control device according to Embodiment 3 of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 6 is a diagram showing an elevator door control device according to Embodiment 3 of the present invention. The configuration of the elevator door control device according to the third embodiment of the present invention is basically the same as the configuration of the first embodiment (FIG. 1) of the present invention and the second embodiment (FIG. 5) of the present invention. However, the motor speed command conversion means 3c has the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel driving means 2, the inverse characteristic of the control characteristic of the system constituted by the motor control means 4 and the motor means 1, the smoothing filter characteristic, and the like. Is different from the contents shown in FIG. 1 and FIG. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts.
【００２８】図６において、１はドアパネルを開閉駆動
させる動力源であるモータ手段である。２はモータ手段
１とドアパネルとを連動させる、ベルト、プーリ、リン
ク（連結棒）などで構成されたドアパネル駆動手段であ
る。３ｃはドアパネルの速度目標値であるドア速度指令
信号を入力とし、モータ手段１の速度目標値であるモー
タ速度指令信号を出力とする、モータ速度指令変換手段
である。さらに、モータ速度指令変換手段３ｃは、ドア
パネル駆動手段２の動特性の逆特性と、モータ制御手段
４とモータ手段１とによって構成される系の制御特性の
逆特性と、平滑フィルタ特性との積で表される伝達特性
を持つ。４はモータ速度指令信号を目標値として、モー
タ手段１を制御するモータ制御手段である。前記の実施
の形態１および実施の形態２では、モータ制御手段４に
よって定められた制御帯域の範囲において、モータ速度
指令信号からモータ速度までの特性は、ゲイン１であっ
た。しかしながら、モータ制御手段４によって定められ
た制御帯域の範囲を超えるような周波数成分を含む、加
減速を持つドア速度指令信号をモータ速度指令変換手段
の入力とした場合、モータ速度指令信号からモータ速度
までの特性は、制御帯域の範囲外ではゲイン１よりも小
さいため、ドア速度は、ドア速度指令信号に良好に追従
することができないという問題があった。In FIG. 6, reference numeral 1 denotes a motor as a power source for driving the door panel to open and close. Reference numeral 2 denotes a door panel driving means for interlocking the motor means 1 with the door panel, which is constituted by belts, pulleys, links (connection rods) and the like. Reference numeral 3c denotes a motor speed command conversion unit that receives a door speed command signal as a speed target value of the door panel and outputs a motor speed command signal as a speed target value of the motor unit 1. Further, the motor speed command converting means 3c calculates the product of the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel driving means 2, the inverse characteristic of the control characteristic of the system constituted by the motor control means 4 and the motor means 1, and the smoothing filter characteristic. It has a transfer characteristic represented by Reference numeral 4 denotes a motor control unit that controls the motor unit 1 using a motor speed command signal as a target value. In the first and second embodiments, the characteristic from the motor speed command signal to the motor speed is gain 1 in the range of the control band determined by the motor control means 4. However, when a door speed command signal having acceleration / deceleration and including a frequency component exceeding the range of the control band determined by the motor control means 4 is input to the motor speed command conversion means, the motor speed command signal Since the characteristics described above are smaller than the gain 1 outside the range of the control band, the door speed cannot follow the door speed command signal satisfactorily.
【００２９】そこで、モータ速度指令変換手段３ｃが、
ドアパネル駆動手段２の動特性の逆特性と、モータ制御
手段４とモータ手段１とによって構成される制御特性の
逆特性と、平滑フィルタ特性との積で表される伝達特性
を持つことにより、モータ制御手段４によって定められ
た制御帯域の範囲を超えるような周波数成分を含む、加
減速を持つドア速度指令信号であっても、モータ制御手
段４によって定められた制御帯域の範囲に関係なく、モ
ータ速度指令信号からモータ速度までの特性は、ゲイン
１となるため、ドア速度がドア速度指令信号に追従でき
る。このように構成されているエレベータドア制御装置
においては、たとえドアパネル駆動手段としてベルト駆
動が含まれる場合であっても、ドア開閉中にドアパネル
は振動することなく、さらにモータ制御手段４によって
定められた制御帯域の範囲を超えるような、周波数成分
を含む加減速を持つドア速度指令信号であっても、ドア
速度は、モータ手段１の駆動能力の範囲で、ドア速度指
令信号に追従することができることから、実際のドア開
閉時間も、ドア速度指令信号において設定したドア開閉
時間どおりとなるため、エレベータ利用者の待ち時間を
不用意に長くすることがない。Then, the motor speed command conversion means 3c
The motor has a transfer characteristic represented by the product of the inverse characteristic of the dynamic characteristic of the door panel driving means 2, the inverse characteristic of the control characteristic constituted by the motor control means 4 and the motor means 1, and the smoothing filter characteristic. Even if the door speed command signal has an acceleration / deceleration that includes a frequency component exceeding the range of the control band defined by the control means 4, regardless of the range of the control band defined by the motor control means 4, Since the characteristic from the speed command signal to the motor speed has a gain of 1, the door speed can follow the door speed command signal. In the elevator door control device configured as described above, the door panel does not vibrate during opening and closing of the door even if the belt driving is included as the door panel driving means, and is further determined by the motor control means 4. Even if the door speed command signal has an acceleration / deceleration including a frequency component that exceeds the range of the control band, the door speed can follow the door speed command signal within the range of the driving capability of the motor unit 1. Therefore, the actual door opening / closing time is also the same as the door opening / closing time set in the door speed command signal, so that the waiting time of the elevator user is not carelessly lengthened.
【００３０】なお、ここでの平滑フィルタは、低域通過
フィルタではなく、ドア速度指令信号を平滑化するとと
もに、信号の波形を遅延させない特徴を持つ移動平均フ
ィルタを用いる。この結果、ドア速度指令信号に対して
平滑フィルタを施すことにより、ドア開閉時間を不用意
に遅らすことを回避できる。ここで、モータ速度指令変
換手段３ｃは、モータ手段１とドアパネルとを連動させ
るドアパネル駆動手段２の動特性の逆特性、さらにモー
タ制御手段４とモータ手段１とによって構成される系の
制御特性の逆特性と、平滑フィルタ特性との積で表され
る伝達特性を持つとしたが、先の形態１でも述べた通
り、ここでの逆特性とは、完全な逆特性でなくても、近
似的な逆特性でもよいことは明らかである。The smoothing filter used here is not a low-pass filter but a moving average filter that smoothes the door speed command signal and does not delay the signal waveform. As a result, by applying a smoothing filter to the door speed command signal, it is possible to avoid inadvertently delaying the door opening / closing time. Here, the motor speed command converting means 3c is provided with a reverse characteristic of a dynamic characteristic of the door panel driving means 2 for interlocking the motor means 1 and the door panel, and a control characteristic of a system constituted by the motor control means 4 and the motor means 1. Although the transfer characteristic is represented by the product of the inverse characteristic and the smoothing filter characteristic, as described in the first embodiment, the inverse characteristic here is not a perfect inverse characteristic but an approximate characteristic. It is clear that a reverse characteristic may be used.
【００３１】実施の形態４．この発明の実施の形態４に
係わるエレベータドア制御装置について図面を参照しな
がら説明する。なお、この発明の実施の形態４に係わる
エレベータドア制御装置の構成は、上記実施の形態１ま
たは実施の形態２または実施の形態３と同様であり、こ
こでは、特に、この発明の実施の形態４に係わるエレベ
ータドア制御装置に用いられるドア速度指令信号の作成
方法について、図面を参照しながら説明する。図８およ
び図９は、ドア速度指令信号として時間多項式関数を採
用し、特に、５次を最高次数に持つ、時間多項式関数で
定めた信号を示す。ここで、図８は戸閉時のドア速度指
令信号の一例であり、図９は戸開時のドア速度指令信号
の一例である。Embodiment 4 FIG. Embodiment 4 An elevator door control device according to Embodiment 4 of the present invention will be described with reference to the drawings. The configuration of the elevator door control device according to the fourth embodiment of the present invention is the same as that of the first or second or third embodiment, and here, in particular, the embodiment of the present invention. A method for creating a door speed command signal used in the elevator door control device according to No. 4 will be described with reference to the drawings. FIGS. 8 and 9 show a signal that employs a time polynomial function as the door speed command signal, and particularly has a fifth-order highest order and is determined by the time polynomial function. Here, FIG. 8 is an example of a door speed command signal when the door is closed, and FIG. 9 is an example of a door speed command signal when the door is opened.
【００３２】一般には、ドア速度指令信号は、実際のド
ア速度が不連続波形にならない程度に平滑性を持ってい
ればどんな信号でもよいが、エレベータ利用者のイライ
ラ感が増すことのない範囲でドア開閉時間が短いドア速
度指令信号が望まれる。しかしながら、ドア開閉時間を
極端に短くすることは、ドア速度を速くすることにつな
がるため、ドアパネルとエレベータ利用者との衝突の可
能性を考えると、ドア開閉時間を極端に短くすることは
できないことは明らかなことである。さらに、ドア開閉
中のドアパネルの機械振動を励振させないことを考慮す
るとできる限り平滑性の高いドア速度指令信号が望まれ
る。以上のことから、利用者の快適性向上を目的とした
ドア速度指令信号としては、単純にドア開閉時間を短く
するだけではなく、ドア速度の平滑性を考慮しながら、
かつドア速度の最大値をある程度抑制し、さらにドア開
閉時間が短いというドア速度指令信号が理想のドア速度
指令信号として望まれることが容易に理解できる。以下
では、ここで述べた理想のドア速度指令信号を決定する
上で必要となる、ドア速度指令信号の作成方法について
述べる。前述した図８および図９は、以下で述べる、ド
ア速度指令信号の作成方法にしたがって得られた信号で
ある。なお、理想のドア速度指令信号の確定方法（ドア
速度指令信号の最適化）については、実施の形態５にお
いて述べる。In general, the door speed command signal may be any signal as long as it has smoothness so that the actual door speed does not become a discontinuous waveform, but within a range that does not increase the frustration of the elevator user. A door speed command signal with a short door opening / closing time is desired. However, extremely short door opening and closing times lead to higher door speeds, so considering the possibility of a collision between a door panel and an elevator user, the door opening and closing times cannot be extremely short. Is obvious. Further, in consideration of not exciting mechanical vibration of the door panel during opening and closing of the door, a door speed command signal having as smooth as possible is desired. From the above, as the door speed command signal for the purpose of improving the user's comfort, not only simply shortening the door opening and closing time, but also considering the smoothness of the door speed,
In addition, it can be easily understood that a door speed command signal in which the maximum value of the door speed is suppressed to some extent and the door opening / closing time is short is desired as an ideal door speed command signal. Hereinafter, a method of creating the door speed command signal, which is necessary for determining the ideal door speed command signal described above, will be described. FIGS. 8 and 9 described above are signals obtained according to a method of creating a door speed command signal described below. The method of determining the ideal door speed command signal (optimizing the door speed command signal) will be described in a fifth embodiment.
【００３３】以下では、ドア速度指令信号の作成方法の
例を、戸閉、戸開のそれぞれの場合に分けて説明する。
まず戸閉の場合のドア速度指令信号の作成方法について
述べる。図８は、以下で述べる作成方法にしたがって求
められた、戸閉時のドア速度指令信号の一例である。戸
閉時のドア速度指令信号としては、下記に示す、５次を
最高次数に持つ時間に対する多項式関数として求める。
ただし、式中の記号（ ＾ ）は、階乗を表すものであ
る。In the following, an example of a method of generating a door speed command signal will be described for each of the case of closing the door and the case of opening the door.
First, a method of creating a door speed command signal when the door is closed will be described. FIG. 8 is an example of a door speed command signal when the door is closed, obtained according to the creation method described below. The door speed command signal when the door is closed is obtained as a polynomial function with respect to the time having the fifth order as the maximum order, as shown below.
However, the symbol (＾) in the equation represents the factorial.
【００３４】V(t) = a1* t^5 + b1* t^4 + c1* t^3 + d
1* t^2 + e1* t + f1 上述の関数の境界条件は、下記に示した６つの条件式で
与える。 （ａ）戸閉初期速度、初期加速度 V(0)=0（条件１） 、dV(0)/dt=alfa（条件２） （ｂ）最高速度到達時刻tccにおける加速度 dV(tcc)/dt=0（条件３） （ｃ）低速走行時の速度、加速度（tbcは低速走行開始
時刻） V(tbc)=Vac（条件４）、dV(tbc)/dt=0（条件５） （ｄ）ドアの総ストローク ∫V（ｔ）ｄｔ＝S1（条件６） なお、S1は、図８に示す５次関数あてはめ区間での時間
積分である面積に相当する。また、低速走行開始時刻tb
cは、乗り場側ドアとかご側ドアとの係合（連結駆動）
が開始される時刻である。V (t) = a1 * t ^ 5 + b1 * t ^ 4 + c1 * t ^ 3 + d
1 * t ^ 2 + e1 * t + f1 The boundary conditions of the above function are given by the following six conditional expressions. (A) Door closing initial speed, initial acceleration V (0) = 0 (condition 1), dV (0) / dt = alfa (condition 2) (b) Acceleration at maximum speed reaching time tcc dV (tcc) / dt = 0 (Condition 3) (c) Speed and acceleration during low-speed running (tbc is low-speed running start time) V (tbc) = Vac (Condition 4), dV (tbc) / dt = 0 (Condition 5) (d) Door Total stroke ス ト ロ ー ク V (t) dt = S1 (condition 6) where S1 corresponds to an area which is a time integral in a quintic function fitting section shown in FIG. Also, the low-speed running start time tb
c is the engagement between the landing side door and the car side door (connection drive)
Start time.
【００３５】ドア速度指令信号の関数式に対し、上述の
６つの条件式を用いることにより、以下の連立代数方程
式を立てることができる。この方程式を計算することで
５次関数の６つの係数a1、b1、c1、d1、e1、f1が計算でき、
その結果、ドア速度指令信号が決定できる。By using the above-mentioned six conditional expressions with respect to the functional expression of the door speed command signal, the following simultaneous algebraic equations can be established. By calculating this equation, the six coefficients a1, b1, c1, d1, e1, f1 of the quintic function can be calculated,
As a result, the door speed command signal can be determined.
【００３６】 条件１より、 f1=0 条件２より、 e1=alfa 条件３より、 5tcc^4*a1+ 4tcc^3*b1 + 3tcc^2*c1+ 2tcc*d1+ e1=0 条件４より、 tbc^5*a1+ tbc^4*b1+ tbc^3*c1+ tbc^2*d1+tbc*e1+f1=Vac 条件５より、 5tbc^4*a1+4tbc^3*b1+3tbc^2*c1+2tbc*d1+e1=0 条件６より、 tbc^6*a1/6+ tbc^5*b1/5+ tbc^4*c1/4+ tbc^3*d1/3+tbc^2*e1/2+tbc*f1=S1From Condition 1, f1 = 0 From Condition 2, e1 = alfa From Condition 3, 5tcc ^ 4 * a1 + 4tcc ^ 3 * b1 + 3tcc ^ 2 * c1 + 2tcc * d1 + e1 = 0 From Condition 4, tbc ^ 5 * a1 + tbc ^ 4 * b1 + tbc ^ 3 * c1 + tbc ^ 2 * d1 + tbc * e1 + f1 = Vac From condition 5, 5tbc ^ 4 * a1 + 4tbc ^ 3 * b1 + 3tbc ^ 2 * c1 + 2tbc * d1 + e1 = 0 From condition 6, tbc ^ 6 * a1 / 6 + tbc ^ 5 * b1 / 5 + tbc ^ 4 * c1 / 4 + tbc ^ 3 * d1 / 3 + tbc ^ 2 * e1 / 2 + tbc * f1 = S1
【００３７】なお、上述の連立代数方程式の左辺に含ま
れる３つのパラメータtbc、tcc、alfaは、あらかじめ設
計者が与えておく必要がある。ただし、tbcの値はドア
動作の仕様から戸閉時間によりほぼ自動的に定まること
から、初期加速度alfaおよび最大速度到達時間tccの２
つを自由パラメータとして扱うことできる。これらの自
由パラメータを用いて、ドア速度指令信号の波形を調整
し、上述した理想のドア速度指令信号、すなわち「ドア
速度の平滑性を考慮しながら、かつドア速度の最大値を
極力抑制し、なおかつドア開閉時間を短く」するような
ドア速度指令信号を得ることができる。この理想のドア
速度指令信号（ドア速度指令信号の最適化）について
は、実施の形態５において述べる。The three parameters tbc, tcc, and alfa included on the left side of the above simultaneous algebraic equations need to be given in advance by the designer. However, since the value of tbc is almost automatically determined by the door closing time from the specification of the door operation, the initial acceleration alfa and the maximum speed arrival time tcc are two times.
One can be treated as a free parameter. Using these free parameters, the waveform of the door speed command signal is adjusted, and the above-described ideal door speed command signal, that is, `` while considering the smoothness of the door speed and suppressing the maximum value of the door speed as much as possible, It is possible to obtain a door speed command signal that shortens the door opening / closing time. This ideal door speed command signal (optimization of the door speed command signal) will be described in a fifth embodiment.
【００３８】次に、戸開の場合のドア速度指令信号の作
成方法について述べる。図９が、以下で述べる作成方法
にしたがって求められた、戸開時のドア速度指令信号の
一例である。戸開時のドア速度指令信号としては、戸閉
時のドア速度指令信号と同様に、下記に示す、５次を最
高次数に持つ時間に対する多項式関数を用いる。ただ
し、式中の記号（ ＾ ）は、階乗を表すものである。Next, a method of creating a door speed command signal when the door is opened will be described. FIG. 9 is an example of a door speed command signal when the door is opened, obtained according to the creation method described below. As the door speed command signal at the time of opening the door, a polynomial function with respect to the time having the fifth order as the highest order shown below is used as in the door speed command signal at the time of closing the door. However, the symbol (＾) in the equation represents the factorial.
【００３９】V(t) = a2* t^5 + b2* t^4 + c2* t^3 + d
2* t^2 + e2* t + f2 上述の関数の境界条件は、下記に示した６つの条件式で
与える。 （ａ）ドア係合時の速度、加速度（tcoは係合区間の一
定低速開始時刻） V(tco)=Vao（条件１） 、dV(tco)/dt=0（条件２） （ｂ）最高速度到達時刻tboにおける加速度 dV(tbo)/dt=0（条件３） （ｃ）戸開終端の速度、加速度（taoは戸開終端到達時
刻） V(tao)=Vbo（条件４） 、dV(tao)/dt=0（条件５） （ｄ）ドアの総ストローク ∫V（ｔ）ｄｔ＝S2（条件６） なお、S2は、図９に示す５次関数あてはめ区間での時間
積分である面積に相当する。また、図９では条件４に用
いるVboは零としている。V (t) = a2 * t ^ 5 + b2 * t ^ 4 + c2 * t ^ 3 + d
2 * t ^ 2 + e2 * t + f2 The boundary conditions of the above function are given by the following six conditional expressions. (A) Speed and acceleration when the door is engaged (tco is the constant low-speed start time of the engagement section) V (tco) = Vao (condition 1), dV (tco) / dt = 0 (condition 2) (b) Maximum Acceleration at speed arrival time tbo dV (tbo) / dt = 0 (Condition 3) (c) Velocity and acceleration at the door open end (tao is the door open end arrival time) V (tao) = Vbo (Condition 4), dV ( tao) / dt = 0 (Condition 5) (d) Total stroke of the door ∫V (t) dt = S2 (Condition 6) where S2 is the area that is the time integral in the quintic function fitting section shown in FIG. Is equivalent to In FIG. 9, Vbo used for the condition 4 is set to zero.
【００４０】ドア速度指令信号の関数式に対し、上述の
６つの条件式を用いることにより、以下の連立代数方程
式を立てることができる。この方程式を計算することで
５次関数の６つの係数a2、b2、c2、d2、e2、f2が計算で
き、その結果、ドア速度指令信号が決定できる。By using the above-mentioned six conditional expressions with respect to the function expression of the door speed command signal, the following simultaneous algebraic equations can be established. By calculating this equation, six coefficients a2, b2, c2, d2, e2, and f2 of the quintic function can be calculated, and as a result, a door speed command signal can be determined.
【００４１】 条件１より、 tco^5*a2+tco^4*b2+tco^3*c2+tco^2*d2+tco*e2+f2=Vao 条件２より、 5tco^4*a2+4tco^3*b2+3tco^2*c2+2tco*d2+e2=0 条件３より、 5tbo^4*a2+4tbo^3*b2+3tbo^2*c2+2tbo*d2+e2=0 条件４より、 tao^5*a2+tao^4*b2+tao^3*c2+tao^2*d2+tao*e2+f2=Vbo 条件５より、 5tao^4*a2+4tao^3*b2+3tao^2*c2+2tao*d2+e2=0 条件６より、 (tao^6-tco^6)*a2/6+(tao^5-tco^5)*b2/5+(tao^4-tco^4)*c2/4+(tao^3-tco^3)*d 2/3+(tao^2-tco^2)*e2/2+(tao-tco)*f2=S2From condition 1, tco ^ 5 * a2 + tco ^ 4 * b2 + tco ^ 3 * c2 + tco ^ 2 * d2 + tco * e2 + f2 = Vao From condition 2, 5tco ^ 4 * a2 + 4tco ^ 3 * b2 + 3tco ^ 2 * c2 + 2tco * d2 + e2 = 0 From condition 3, 5tbo ^ 4 * a2 + 4tbo ^ 3 * b2 + 3tbo ^ 2 * c2 + 2tbo * d2 + e2 = 0 From condition 4, tao ^ 5 * a2 + tao ^ 4 * b2 + tao ^ 3 * c2 + tao ^ 2 * d2 + tao * e2 + f2 = Vbo From condition 5, 5tao ^ 4 * a2 + 4tao ^ 3 * b2 + 3tao ^ 2 * c2 + 2tao * d2 + e2 = 0 From condition 6, (tao ^ 6-tco ^ 6) * a2 / 6 + (tao ^ 5-tco ^ 5) * b2 / 5 + (tao ^ 4-tco ^ 4 ) * c2 / 4 + (tao ^ 3-tco ^ 3) * d 2/3 + (tao ^ 2-tco ^ 2) * e2 / 2 + (tao-tco) * f2 = S2
【００４２】なお、上述の連立代数方程式の左辺に含ま
れる３つのパラメータtao、tbo、tcoは、あらかじめ設
計者が与えておく必要がある。ただし、tao、tcoの値は
ドア動作の仕様から戸開時間によりほぼ自動的に定まる
ことから、最大速度到達時間tboが自由パラメータとし
て扱うことできる。この自由パラメータを用いて、戸開
時のドア速度指令信号の波形を調整し、上述した理想の
ドア速度指令信号、すなわち「ドア速度の平滑性を考慮
しながら、かつドア速度の最大値を極力抑制し、なおか
つドア開閉時間を短く」するようなドア速度指令信号を
得ることができる。この理想の戸開時ドア速度指令信号
（ドア速度指令信号の最適化）については、戸閉の場合
と同様に、実施の形態５において述べる。The three parameters tao, tbo, and tco included on the left side of the above-described simultaneous algebraic equations need to be given in advance by the designer. However, since the values of tao and tco are determined almost automatically by the door opening time from the specifications of the door operation, the maximum speed arrival time tbo can be treated as a free parameter. Using this free parameter, the waveform of the door speed command signal at the time of opening the door is adjusted, and the above-described ideal door speed command signal, that is, the maximum value of the door speed is considered as much as possible while considering the smoothness of the door speed. It is possible to obtain a door speed command signal that suppresses and shortens the door opening / closing time. This ideal door-opening door speed command signal (optimization of the door speed command signal) will be described in the fifth embodiment as in the case of the door closing.
【００４３】実施の形態５．この発明の実施の形態５に
係わるエレベータドア制御装置について図面を参照しな
がら説明する。なお、この発明の実施の形態５に係わる
エレベータドア制御装置の構成は、上記実施の１または
２または３と同様であり、ここでは、特に、この発明の
実施の形態５に係わるエレベータドア制御装置に用いら
れるドア速度指令信号について、図面を参照しながら説
明する。ドア速度指令信号は、一般に、実施の形態４で
述べたドア速度指令信号の作成方法にしたがって求める
ことができるが、さらに、このときの作成方法における
パラメータの自由度を利用してドア速度指令信号の波形
を調整することができる。そこで、実施の形態５に係わ
るエレベータドア制御装置では、この調整によって、理
想のドア速度指令信号、すなわち「ドア速度の平滑性を
考慮しながら、かつドア速度の最大値を極力抑制し、な
おかつドア開閉時間を短く」するようなドア速度指令信
号を得るというものである。以下では、この理想のドア
速度指令信号を得るための調整方法について、図面を参
照しながら説明する。なお、ここでは、戸閉の場合につ
いては、２つの事例を示しながら説明する。さらに引き
続いて戸開の場合については、１つの事例を示しながら
説明する。Embodiment 5 FIG. An elevator door control device according to Embodiment 5 of the present invention will be described with reference to the drawings. The configuration of the elevator door control device according to the fifth embodiment of the present invention is the same as that of the first, second, or third embodiment, and here, in particular, the elevator door control device according to the fifth embodiment of the present invention. The door speed command signal used for the following will be described with reference to the drawings. In general, the door speed command signal can be obtained according to the method of creating the door speed command signal described in the fourth embodiment. Further, the door speed command signal can be obtained by using the degree of freedom of the parameters in the creation method at this time. Can be adjusted. Therefore, in the elevator door control device according to the fifth embodiment, by this adjustment, the ideal door speed command signal, that is, “the maximum value of the door speed is suppressed as much as possible while considering the smoothness of the door speed, and A door speed command signal that shortens the opening / closing time is obtained. Hereinafter, an adjustment method for obtaining the ideal door speed command signal will be described with reference to the drawings. Here, the case of door closing will be described with reference to two cases. Further, the case of the door opening will be described with reference to an example.
【００４４】まず戸閉の場合のドア速度指令信号の調整
方法について述べる。実施の形態４で述べたように、戸
閉時のドア速度指令信号を作成する場合に、あらかじめ
３つのパラメータtbc、tcc、alfaを与えておく必要があ
る。ただし、tbcの値はドア動作の仕様から戸閉時間に
よりほぼ自動的に定まることから、初期加速度alfaおよ
び最大速度到達時間tccの２つが自由パラメータとして
扱うことできる。そこで、これらの自由パラメータを用
いて、ドア速度指令信号の波形を調整し、上述した理想
のドア速度指令信号を得ることが可能となる。以下、実
際に、自由パラメータを変化させてドア速度指令信号を
求めた結果を示す。First, a method of adjusting the door speed command signal when the door is closed will be described. As described in the fourth embodiment, three parameters tbc, tcc, and alfa must be given in advance when creating a door speed command signal when the door is closed. However, since the value of tbc is almost automatically determined by the door closing time from the specification of the door operation, the initial acceleration alfa and the maximum speed reaching time tcc can be treated as free parameters. Therefore, it is possible to adjust the waveform of the door speed command signal using these free parameters to obtain the ideal door speed command signal described above. Hereinafter, a result of actually obtaining the door speed command signal by changing the free parameter will be described.
【００４５】図１０および図１１は、実施の形態４で述
べたドア速度指令信号の作成方法における、パラメータ
の数値を変化させた場合の戸閉時のドア速度指令信号の
例であり、それぞれ、図１０は、パラメータtccの数値
を固定にしてパラメータalfaの数値を変化させた場合で
あり、また図１１は、パラメータalfaの数値を固定にし
てパラメータtccの数値を変化させた場合である。図１
０において、最大速度が最も小さくなるようにパラメー
タalfaの数値を調整することにより、ドア開閉時間を固
定した条件内でドアの最大速度を抑制した意味での最適
なドア速度指令信号が得られる。同様に、図１１におい
て、最大速度が最も小さくなるようにパラメータtccの
数値を調整することにより、ドア開閉時間を固定した条
件内でドアの最大速度を抑制したという意味での最適な
ドア速度指令信号が得られる。FIGS. 10 and 11 show examples of the door speed command signal at the time of closing the door when the numerical value of the parameter is changed in the method of generating the door speed command signal described in the fourth embodiment. FIG. 10 shows the case where the value of the parameter alfa is changed while the value of the parameter tcc is fixed, and FIG. 11 shows the case where the value of the parameter tcc is changed while the value of the parameter alfa is fixed. FIG.
At 0, by adjusting the numerical value of the parameter alfa so that the maximum speed is minimized, an optimum door speed command signal in the sense of suppressing the maximum speed of the door within a condition in which the door opening / closing time is fixed can be obtained. Similarly, in FIG. 11, by adjusting the value of the parameter tcc so that the maximum speed becomes the minimum, the optimum door speed command in the sense that the maximum speed of the door is suppressed within the condition that the door opening / closing time is fixed. A signal is obtained.
【００４６】これらのドア速度指令信号は、ドア開閉時
間を固定して求めた波形ではあるが、見方を変えれば、
「ドア速度の平滑性を考慮しながら、かつドア速度の最
大値を極力抑制し、なおかつドア開閉時間を短く」する
ような理想のドア速度指令信号であると言える。勿論、
ドア開閉時間の条件を種々変化させ各パラメータを求め
ることもできる。Although these door speed command signals are waveforms obtained by fixing the door opening / closing time, from a different viewpoint,
It can be said that the signal is an ideal door speed command signal that "minimizes the maximum value of the door speed while considering the smoothness of the door speed and minimizes the door opening / closing time". Of course,
Each parameter can be obtained by variously changing the condition of the door opening / closing time.
【００４７】さらに、図１０および図１１では、自由パ
ラメータの数値を徐々に変化させた場合の結果を示した
が、このような逐次的なパラメータ調整をしなくても、
理想のドア速度指令信号が得られる方法を以下に示す。
図１０および図１１では、ドア速度指令信号の自由パラ
メータをいろいろと変更して得られた波形には、自由パ
ラメータを変更しても移動しない点が存在することが分
かる。言い換えれば、自由パラメータを変化させた全て
のドア速度指令信号の波形が通過する点（交差点）が存
在することが分かる。この点の時刻での速度は、最大速
度より小さく、かつ、自由パラメータを変化させた全て
のドア速度指令信号の波形が通過することから、次のこ
とが言える。この交差点の時刻での速度が、最大速度に
なるように自由パラメータを調整するという指針によ
り、ドアの最大速度を最も抑制できる波形が得られるこ
とになる。よって、自由パラメータの数値を徐々に変化
させる必要がなく、上記指針にしたがって理想のドア速
度指令信号が得られることになる。以上、戸閉の場合の
ドア速度指令信号の調整方法について述べた。Further, FIGS. 10 and 11 show the results in the case where the numerical value of the free parameter is gradually changed.
A method for obtaining an ideal door speed command signal will be described below.
In FIGS. 10 and 11, it can be seen that the waveform obtained by variously changing the free parameter of the door speed command signal has a point that does not move even if the free parameter is changed. In other words, it can be seen that there are points (intersections) through which the waveforms of all the door speed command signals whose free parameters have been changed pass. The speed at this point in time is smaller than the maximum speed, and the waveforms of all the door speed command signals whose free parameters are changed pass. By the guideline of adjusting the free parameter so that the speed at the time of the intersection becomes the maximum speed, a waveform that can minimize the maximum speed of the door can be obtained. Therefore, there is no need to gradually change the numerical value of the free parameter, and an ideal door speed command signal can be obtained according to the above guidelines. The method of adjusting the door speed command signal when the door is closed has been described above.
【００４８】次に、戸開の場合のドア速度指令信号の調
整方法について述べる。実施の形態４で述べたように、
戸開時のドア速度指令信号を作成する場合に、あらかじ
め３つのパラメータtao、tbo、tcoを与えておく必要が
ある。ただし、tao、tcoの値はドア動作の仕様から戸開
時間によりほぼ自動的に定まることから、最大速度到達
時間tboの１つが自由パラメータとして扱うことでき
る。そこで、この自由パラメータを用いて、ドア速度指
令信号の波形を調整し、上述した理想のドア速度指令信
号、すなわち「ドア速度の平滑性を考慮しながら、かつ
ドア速度の最大値を極力抑制し、なおかつドア開閉時間
を短く」するようなドア速度指令信号を得ることが可能
となる。以下、実際に、自由パラメータを変化させてド
ア速度指令信号を求めた結果を示す。Next, a method of adjusting the door speed command signal when the door is opened will be described. As described in Embodiment 4,
When creating a door speed command signal when the door is opened, it is necessary to provide three parameters tao, tbo, and tco in advance. However, since the values of tao and tco are almost automatically determined by the door opening time based on the specifications of the door operation, one of the maximum speed arrival times tbo can be treated as a free parameter. Therefore, using this free parameter, the waveform of the door speed command signal is adjusted, and the above-described ideal door speed command signal, that is, "the maximum value of the door speed is suppressed as much as possible while considering the smoothness of the door speed. It is possible to obtain a door speed command signal that shortens the door opening and closing time. Hereinafter, a result of actually obtaining the door speed command signal by changing the free parameter will be described.
【００４９】図１２は、実施の形態４で述べたドア速度
指令信号の作成方法における、パラメータtboの数値を
変化させた場合の戸開時のドア速度指令信号の例であ
る。図１２において、最大速度が最も小さくなるように
パラメータtboの数値を調整することにより、ドア開閉
時間を固定した条件内でドアの最大速度を抑制したとい
う意味での最適なドア速度指令信号が得られる。このと
きのドア速度指令信号は、ドア開閉時間を固定して求め
た波形ではあるが、見方を変えれば、「ドア速度の平滑
性を考慮しながら、かつドア速度の最大値を極力抑制
し、なおかつドア開閉時間を短く」するような理想のド
ア速度指令信号であると言える。前述した通り、ドア開
閉時間の条件を変化させて各パラメータを求めることも
できる。FIG. 12 shows an example of the door speed command signal when the door is opened when the value of the parameter tbo is changed in the method of generating the door speed command signal described in the fourth embodiment. In FIG. 12, by adjusting the value of the parameter tbo so that the maximum speed becomes the minimum, an optimum door speed command signal in the sense that the maximum speed of the door is suppressed within the condition that the door opening / closing time is fixed is obtained. Can be The door speed command signal at this time is a waveform obtained by fixing the door opening / closing time, but from a different point of view, `` while considering the smoothness of the door speed and suppressing the maximum value of the door speed as much as possible, It can be said that this is an ideal door speed command signal that shortens the door opening / closing time. As described above, each parameter can be obtained by changing the condition of the door opening / closing time.
【００５０】さらに、図１２では、自由パラメータの数
値を徐々に変化させた場合の結果を示したが、このよう
な逐次的なパラメータ調整をしなくても、理想のドア速
度指令信号が得られる方法を以下に示す。図１２では、
ドア速度指令信号の自由パラメータをいろいろと変更し
て得られた波形には、自由パラメータを変更しても移動
しない点が存在することが分かる。言い換えれば、自由
パラメータを変化させた全てのドア速度指令信号の波形
が通過する点（交差点）が存在することが分かる。この
点の時刻での速度は、最大速度より小さく、かつ、自由
パラメータを変化させた全てのドア速度指令信号の波形
が通過することから、以下のことが言える。この交差点
の時刻での速度が、最大速度になるように自由パラメー
タを調整するという指針により、ドアの最大速度が最も
抑制できる波形が得られることになる。よって、自由パ
ラメータの数値を徐々に変化させる必要がなく、上記指
針にしたがって理想のドア速度指令信号が得られること
になる。Further, FIG. 12 shows the result when the numerical value of the free parameter is gradually changed, but an ideal door speed command signal can be obtained without such a sequential parameter adjustment. The method is described below. In FIG.
It can be seen that the waveform obtained by variously changing the free parameter of the door speed command signal has a point that does not move even if the free parameter is changed. In other words, it can be seen that there are points (intersections) through which the waveforms of all the door speed command signals whose free parameters have been changed pass. The speed at this point in time is smaller than the maximum speed, and the following can be said from the fact that the waveforms of all the door speed command signals whose free parameters have been changed pass. By the guideline of adjusting the free parameter so that the speed at the time of the intersection becomes the maximum speed, a waveform that can minimize the maximum speed of the door can be obtained. Therefore, there is no need to gradually change the numerical value of the free parameter, and an ideal door speed command signal can be obtained according to the above guidelines.
【００５１】以上、戸開および戸閉のそれぞれの場合に
ついて、ドア速度指令信号の最適化（理想のドア速度指
令信号）を実現するための調整方法について述べてき
た。自由パラメータを持ち、かつ５次を最高次数に持つ
時間に対する多項式関数で定めたドア速度指令信号を用
いることで、単純にドア開閉時間を短くするのではな
く、ドア速度の平滑性を考慮しながら、かつドア速度の
最大値を極力抑制し、なおかつドア開閉時間を短くでき
るドア速度指令信号が決定できることになる。さらに、
調整方法の指針が明確であることから、効率良くドア速
度指令信号を決定できることになる。ここで述べた調整
方法により得られたドア速度指令信号を、エレベータド
ア制御装置に用いることにより、ドア開閉時間を短くす
ることで得られる利用者の快適性と、ドア最大速度を抑
制することで得られる利用者の快適性（安全性）とを両
立することが可能になる。The adjustment method for optimizing the door speed command signal (ideal door speed command signal) in each of the case of opening and closing the door has been described above. By using a door speed command signal defined by a polynomial function for a time having a free parameter and a fifth order to the highest order, the door opening / closing time is not simply reduced, but the smoothness of the door speed is taken into consideration. In addition, a door speed command signal that can minimize the maximum value of the door speed and shorten the door opening / closing time can be determined. further,
Since the guidelines for the adjustment method are clear, the door speed command signal can be determined efficiently. By using the door speed command signal obtained by the adjustment method described here for the elevator door control device, the user comfort obtained by shortening the door opening / closing time and the door maximum speed can be suppressed. It is possible to achieve both the comfort (safety) of the obtained user.
【００５２】なお、以上の実施の形態４および５では、
ドア速度指令信号を決定する関数を、５次を最高次数に
持つ、時間多項式関数としたが、ドアパネルの開閉動作
仕様や制御要求精度等によっては、必ずしも５次の次数
を有する関数に限定されるものではなく、５次以外の次
数の関数を用い、その次数に応じて各係数を決定するた
めに必要な条件式を設定しドア速度指令信号を作成する
ようにしてもよい。In the above fourth and fifth embodiments,
Although the function for determining the door speed command signal is a time polynomial function having the fifth order as the highest order, the function is necessarily limited to a function having the fifth order depending on the door panel opening / closing operation specifications, control required accuracy, and the like. Instead, a door speed command signal may be created by using a function of an order other than the fifth order, setting a conditional expression necessary to determine each coefficient according to the order, and generating a door speed command signal.
【００５３】また、以上の各実施の形態においては、い
ずれも、エレベータドアの開閉制御装置に適用した場合
について説明したが、これに限られるものではなく、こ
の発明は各種の自動開閉ドアの制御装置に広く適用する
ことができ、上述したと同等の効果を奏するものであ
る。In each of the above embodiments, the case where the present invention is applied to an elevator door opening / closing control device has been described. However, the present invention is not limited to this case. The present invention can be widely applied to an apparatus and has the same effects as described above.
【００５４】[0054]
【発明の効果】この発明の請求項１に係るドア制御装置
は、ドアパネルを開閉駆動させる動力源であるモータ手
段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連動させ上記
モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆動するドア
パネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標値であるモ
ータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の速度を制御
するモータ制御手段、およびドアパネルの速度目標値で
あるドア速度指令信号を入力し、上記ドアパネル駆動手
段におけるモータ速度からドア速度までの伝達関数Ｇの
逆数１／Ｇの伝達関数を有することにより上記ドア速度
指令信号をモータ速度指令信号に変換して出力するモー
タ速度指令変換手段を備えたので、モータ制御手段によ
って定められた制御帯域の範囲では、ドアパネルは利用
者にとって快適となるドア速度指令信号に完全に追従し
て開閉動作する。According to a first aspect of the present invention, there is provided a door control apparatus comprising: a motor means serving as a power source for opening and closing a door panel; and driving the door panel by the power of the motor means by interlocking the motor means with the door panel. A door panel driving means, a motor control means for controlling the speed of the motor means based on a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means, and a door speed command signal which is a speed target value of the door panel, Since the driving means has a transfer function of the reciprocal 1 / G of the transfer function G from the motor speed to the door speed in the drive means, the motor speed command conversion means for converting the door speed command signal into a motor speed command signal and outputting the signal is provided. However, within the control band defined by the motor control means, the door panel is comfortable for the user. Completely follow-up to the opening and closing the door speed command signal that.
【００５５】この発明の請求項２に係るドア制御装置
は、ドアパネルを開閉駆動させる動力源であるモータ手
段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連動させ上記
モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆動するドア
パネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標値であるモ
ータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の速度を制御
するモータ制御手段、およびドアパネルの速度目標値で
あるドア速度指令信号を入力し、上記ドアパネル駆動手
段におけるモータ速度からドア速度までの伝達関数Ｇの
逆数１／Ｇと、上記モータ制御手段およびモータ手段で
構成された系におけるモータ速度指令からモータ速度出
力までの伝達関数Ｗの逆数１／Ｗとの積（１／Ｇ）・
（１／Ｗ）の伝達関数を有することにより上記ドア速度
指令信号をモータ速度指令信号に変換して出力するモー
タ速度指令変換手段を備えたので、所望のドア速度指令
信号がたとえモータ制御手段によって定められた制御帯
域の範囲を越えても、ドアパネルは当該ドア速度指令信
号に忠実に追従して開閉動作する。According to a second aspect of the present invention, there is provided a door control apparatus comprising: a motor means serving as a power source for driving the door panel to open and close; and a door panel for driving the door panel by the power of the motor means by interlocking the motor means with the door panel. A driving means, a motor control means for controlling the speed of the motor means based on a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means, and a door speed command signal which is a speed target value of the door panel; Of the transfer function G from the motor speed to the door speed at 1 / G and the reciprocal 1 / W of the transfer function W from the motor speed command to the motor speed output in the system constituted by the motor control means and the motor means. Product (1 / G)
A motor speed command conversion means for converting the door speed command signal into a motor speed command signal by providing a transfer function of (1 / W) and outputting the motor speed command signal is provided. Even if it exceeds the range of the determined control band, the door panel opens and closes in accordance with the door speed command signal.
【００５６】この発明の請求項３に係るドア制御装置の
モータ速度指令変換手段は、入力されたドア速度指令信
号を遅延させること無く平滑化する平滑フィルタを含む
ので、所望のドア速度指令信号がたとえその一部に不連
続部分が存在するものであっても、ドアパネルはスムー
ズに開閉動作する。Since the motor speed command conversion means of the door control device according to the third aspect of the present invention includes a smoothing filter for smoothing the input door speed command signal without delay, the desired door speed command signal can be obtained. The door panel smoothly opens and closes even if a discontinuity exists in a part thereof.
【００５７】この発明の請求項４に係るドア制御装置
は、そのドア速度指令信号を速度−時間軸平面に表示し
たとき、その信号の一部に折れ線部分を含むドア速度指
令信号を発生するドア速度指令信号発生手段を備えたの
で、ドア速度指令信号の設定が容易となり、しかもドア
パネルは当該ドア速度指令信号に忠実に追従して開閉動
作する。According to a fourth aspect of the present invention, when the door speed command signal is displayed on a speed-time axis plane, the door control device generates a door speed command signal including a broken line portion in a part of the signal. Since the speed command signal generating means is provided, the setting of the door speed command signal is facilitated, and the door panel is opened and closed by faithfully following the door speed command signal.
【００５８】この発明の請求項５に係るドア制御装置
は、そのドア速度指令信号を速度−時間軸平面に表示し
たとき、その信号の一部に所定次数の時間多項式関数の
部分を含むドア速度指令信号を発生するドア速度指令信
号発生手段を備えたので、ドアパネルは当該ドア速度指
令信号に忠実に追従できるので、スムーズな開閉動作が
実現する。According to the door control device of the present invention, when the door speed command signal is displayed on the speed-time axis plane, the door speed includes a predetermined order time polynomial function in a part of the signal. Since the door panel includes the door speed command signal generating means for generating the command signal, the door panel can faithfully follow the door speed command signal, so that a smooth opening / closing operation is realized.
【００５９】この発明の請求項６に係るドア制御装置の
調整方法は、ドアパネルを開閉駆動させる動力源である
モータ手段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連動
させ上記モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆動
するドアパネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標値
であるモータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の速
度を制御するモータ制御手段、およびドアパネルの速度
目標値であるドア速度指令信号を入力しこれをモータ速
度指令信号に変換して出力するモータ速度指令変換手段
を備えたドア制御装置における上記ドア速度指令信号を
所望の特性に調整する方法であって、上記ドア速度指令
信号に所定次数の時間多項式関数を用い、この時間多項
式関数の各次の係数を、上記ドアパネルの開閉操作に係
る要求仕様を満足する範囲内で上記ドア速度指令信号が
所望の特性に近づくよう設定するので、利用者にとって
快適となるドア速度指令信号の設定が容易にできる。According to a sixth aspect of the present invention, there is provided a method for adjusting a door control device, comprising: motor means serving as a power source for driving the door panel to open and close; and interlocking the motor means with the door panel so that the door panel is driven by the power of the motor means. A door panel driving means to be driven, a motor control means for controlling the speed of the motor means based on a motor speed command signal which is a speed target value of the motor means, and a door speed command signal which is a speed target value of the door panel are inputted and inputted. A method for adjusting a door speed command signal to a desired characteristic in a door control device provided with a motor speed command conversion means for converting and outputting a motor speed command signal, wherein the door speed command signal has a predetermined order time polynomial. Using the function, the following coefficients of this time polynomial function satisfy the required specifications for opening and closing the door panel. Since the door speed command signal in the range set so as to approach the desired characteristics that can facilitate the setting of the door speed command signal to be comfortable for the user.
【００６０】この発明の請求項７に係るドア制御装置の
調整方法は、ドア速度指令信号として所定次数の時間多
項式関数を設定する工程、ドアパネルの開閉動作におけ
る動作開始点から動作終了点に至る間の各動作状態を所
定のパラメータを用いて設定しこれらの設定動作状態を
上記時間多項式関数を用いて表すことにより得られる連
立方程式から上記時間多項式関数の各次の係数を上記パ
ラメータの関数として求める工程、上記パラメータの内
上記ドアパネルの開閉操作における要求仕様を満足する
範囲で変化させ得る自由パラメータを選択し、上記ドア
速度指令信号の最大値が極力小さくなる当該自由パラメ
ータの値を特定する工程、および以上で求められた各パ
ラメータに基づく各次の係数を有する時間多項式関数に
よりドア速度指令信号を決定する工程を備えたので、ド
アパネルの開閉操作に係る要求仕様の範囲で利用者にと
って最も快適となるドア速度指令信号の設定が容易確実
になされる。According to a seventh aspect of the present invention, there is provided an adjusting method for a door control device, comprising the steps of: setting a time order polynomial function of a predetermined order as a door speed command signal; Are set using predetermined parameters, and from the simultaneous equations obtained by expressing these set operating states using the time polynomial function, the respective coefficients of the time polynomial function are obtained as functions of the parameters. Selecting a free parameter that can be changed within a range that satisfies the required specifications in the opening and closing operation of the door panel among the above parameters, and specifying a value of the free parameter in which the maximum value of the door speed command signal is as small as possible; And a door speed command by a time polynomial function having each following coefficient based on each parameter obtained above. Since with the step of determining the issue, setting the most comfortable and composed door speed command signal for the user in the range of required specifications according to the opening and closing operation of the door panel is made easily reliably.
【００６１】この発明の請求項８に係るドア制御装置の
調整方法は、その時間多項式関数の次数を５次に設定し
たので、所望のドア速度指令信号の設定が容易となる。In the adjusting method of the door control device according to the eighth aspect of the present invention, the order of the time polynomial function is set to the fifth order, so that a desired door speed command signal can be easily set.
【００６２】この発明の請求項９に係るドア制御装置
は、請求項６ないし８のいずれかに記載の調整方法によ
り決定されたドア速度指令信号を発生するドア速度指令
信号発生手段を備えたので、ドアパネルが所望のドア速
度指令信号に追従して開閉動作し、利用者にとって快適
なドア制御装置が提供できる。According to a ninth aspect of the present invention, a door control device includes a door speed command signal generating means for generating a door speed command signal determined by the adjusting method according to any one of the sixth to eighth aspects. In addition, the door panel opens and closes following a desired door speed command signal, and a door control device that is comfortable for the user can be provided.
【図１】 この発明の実施の形態１のエレベータドア制
御装置の構成を説明するための図である。FIG. 1 is a diagram for explaining a configuration of an elevator door control device according to a first embodiment of the present invention.
【図２】 ドアパネル駆動手段を説明するための図であ
り、本図は、ベルト駆動によりモータ駆動力をドアパネ
ルに伝達する構造を持つエレベータドアを示した図であ
る。FIG. 2 is a diagram for explaining door panel driving means, and is a diagram showing an elevator door having a structure for transmitting a motor driving force to a door panel by belt driving.
【図３】 ドアパネル駆動手段を説明するための図であ
り、本図は、リンク機構によりモータ駆動力をドアパネ
ルに伝達する構造を持つエレベータドアを示した図であ
る。FIG. 3 is a diagram for explaining door panel driving means, and is a diagram showing an elevator door having a structure for transmitting a motor driving force to a door panel by a link mechanism.
【図４】 この発明の実施の形態１のエレベータドア制
御装置に用いられるドア速度指令信号の一例を示した図
である。FIG. 4 is a diagram showing an example of a door speed command signal used in the elevator door control device according to the first embodiment of the present invention.
【図５】 この発明の実施の形態２のエレベータドア制
御装置の構成を説明するための図である。FIG. 5 is a diagram illustrating a configuration of an elevator door control device according to a second embodiment of the present invention.
【図６】 この発明の実施の形態３のエレベータドア制
御装置の構成を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram illustrating a configuration of an elevator door control device according to a third embodiment of the present invention.
【図７】 この発明の実施の形態２のエレベータドア制
御装置に用いられるドア速度指令信号の一例を示した図
である。FIG. 7 is a diagram showing an example of a door speed command signal used in the elevator door control device according to the second embodiment of the present invention.
【図８】 この発明の実施の形態４のエレベータドア制
御装置に用いられる、戸閉時のドア速度指令信号の一例
を示した図である。FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a door speed command signal when the door is closed, which is used in the elevator door control device according to the fourth embodiment of the present invention.
【図９】 この発明の実施の形態４のエレベータドア制
御装置に用いられる、戸開時のドア速度指令信号の一例
を示した図である。FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a door speed command signal when the door is opened, which is used in the elevator door control device according to the fourth embodiment of the present invention.
【図１０】 この発明の実施の形態５のエレベータドア
制御装置の調整方法を説明するための図であり、戸閉時
のドア速度指令信号の最適化に関するパラメータ調整方
法の一例を示した図である。FIG. 10 is a diagram illustrating an adjustment method of the elevator door control device according to the fifth embodiment of the present invention, and is a diagram illustrating an example of a parameter adjustment method related to optimization of a door speed command signal when the door is closed. is there.
【図１１】 この発明の実施の形態５のエレベータドア
制御装置の調整方法を説明するための図であり、戸閉時
のドア速度指令信号の最適化に関し、図１０とは異なる
パラメータの調整方法の一例を示した図である。FIG. 11 is a diagram for explaining an adjustment method of the elevator door control device according to the fifth embodiment of the present invention, and relates to optimization of a door speed command signal when the door is closed, and a parameter adjustment method different from FIG. FIG. 4 is a diagram showing an example of the above.
【図１２】 この発明の実施の形態５のエレベータドア
制御装置の調整方法を説明するための図であり、戸開時
のドア速度指令信号の最適化に関するパラメータ調整方
法の一例を示した図である。FIG. 12 is a diagram for explaining an adjusting method of the elevator door control device according to the fifth embodiment of the present invention, and is a diagram showing an example of a parameter adjusting method for optimizing a door speed command signal when a door is opened. is there.
【図１３】 従来のエレベータドア制御装置の構成を示
す図である。FIG. 13 is a diagram showing a configuration of a conventional elevator door control device.
１ モータ手段、２ ドアパネル駆動手段、３ａ，３
ｂ，３ｃ モータ速度指令変換手段、４ モータ制御手
段。1 motor means, 2 door panel driving means, 3a, 3
b, 3c motor speed command conversion means, 4 motor control means.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2E052 AA08 CA06 DA04 DA06 DB04 DB06 EA15 EB01 EC02 EC03 GC02 GC06 GD03 GD07 KA13 KA15 3F307 AA01 BA04 EA11 EA41 5H550 AA07 AA20 EE01 GG03 JJ26 LL01 PP04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2E052 AA08 CA06 DA04 DA06 DB04 DB06 EA15 EB01 EC02 EC03 GC02 GC06 GD03 GD07 KA13 KA15 3F307 AA01 BA04 EA11 EA41 5H550 AA07 AA20 EE01 GG03 JJ26 LL01 PP04
Claims (9)
るモータ手段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連
動させ上記モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆
動するドアパネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標
値であるモータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の
速度を制御するモータ制御手段、およびドアパネルの速
度目標値であるドア速度指令信号を入力し、上記ドアパ
ネル駆動手段におけるモータ速度からドア速度までの伝
達関数Ｇの逆数１／Ｇの伝達関数を有することにより上
記ドア速度指令信号をモータ速度指令信号に変換して出
力するモータ速度指令変換手段を備えたドア制御装置。1. A motor means which is a power source for opening and closing a door panel, a door panel driving means for interlocking the motor means with the door panel and driving the door panel by the power of the motor means, and a speed target value of the motor means. A motor control means for controlling the speed of the motor means based on a certain motor speed command signal, and a door speed command signal as a door panel speed target value, and a transfer function G from the motor speed to the door speed in the door panel drive means. A door control device comprising a motor speed command conversion means for converting the door speed command signal into a motor speed command signal and outputting the motor speed command signal by having a transfer function of the reciprocal 1 / G.
るモータ手段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連
動させ上記モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆
動するドアパネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標
値であるモータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の
速度を制御するモータ制御手段、およびドアパネルの速
度目標値であるドア速度指令信号を入力し、上記ドアパ
ネル駆動手段におけるモータ速度からドア速度までの伝
達関数Ｇの逆数１／Ｇと、上記モータ制御手段およびモ
ータ手段で構成された系におけるモータ速度指令からモ
ータ速度出力までの伝達関数Ｗの逆数１／Ｗとの積（１
／Ｇ）・（１／Ｗ）の伝達関数を有することにより上記
ドア速度指令信号をモータ速度指令信号に変換して出力
するモータ速度指令変換手段を備えたドア制御装置。2. A motor means as a power source for opening and closing the door panel, a door panel driving means for interlocking the motor means with the door panel and driving the door panel by the power of the motor means, and a speed target value of the motor means. A motor control means for controlling the speed of the motor means based on a certain motor speed command signal, and a door speed command signal as a door panel speed target value, and a transfer function G from the motor speed to the door speed in the door panel drive means. And the reciprocal 1 / W of the transfer function W from the motor speed command to the motor speed output in the system constituted by the motor control means and the motor means (1).
/ G) · (1 / W) A door control device including a motor speed command conversion unit that converts the door speed command signal into a motor speed command signal and outputs the converted signal by outputting the door speed command signal.
ドア速度指令信号を遅延させること無く平滑化する平滑
フィルタを含むことを特徴とする請求項１または２に記
載のドア制御装置。3. The door control device according to claim 1, wherein the motor speed command conversion means includes a smoothing filter for smoothing the input door speed command signal without delay.
表示したとき、その信号の一部に折れ線部分を含むドア
速度指令信号を発生するドア速度指令信号発生手段を備
えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記
載のドア制御装置。4. A door speed command signal generating means for generating a door speed command signal including a broken line portion in a part of the signal when the door speed command signal is displayed on a speed-time axis plane. The door control device according to any one of claims 1 to 3, wherein:
表示したとき、その信号の一部に所定次数の時間多項式
関数の部分を含むドア速度指令信号を発生するドア速度
指令信号発生手段を備えたことを特徴とする請求項１な
いし３のいずれかに記載のドア制御装置。5. A door speed command signal generating means for generating, when a door speed command signal is displayed on a speed-time axis plane, a door speed command signal including a part of a predetermined order time polynomial function in a part of the signal. The door control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the door control device is provided.
るモータ手段、このモータ手段と上記ドアパネルとを連
動させ上記モータ手段の動力により上記ドアパネルを駆
動するドアパネル駆動手段、上記モータ手段の速度目標
値であるモータ速度指令信号に基づき上記モータ手段の
速度を制御するモータ制御手段、およびドアパネルの速
度目標値であるドア速度指令信号を入力しこれをモータ
速度指令信号に変換して出力するモータ速度指令変換手
段を備えたドア制御装置における上記ドア速度指令信号
を所望の特性に調整する方法であって、 上記ドア速度指令信号に所定次数の時間多項式関数を用
い、この時間多項式関数の各次の係数を、上記ドアパネ
ルの開閉操作に係る要求仕様を満足する範囲内で上記ド
ア速度指令信号が所望の特性に近づくよう設定すること
を特徴とするドア制御装置の調整方法。6. A motor means which is a power source for driving the door panel to open and close, a door panel driving means for interlocking the motor means with the door panel and driving the door panel by the power of the motor means, and a speed target value of the motor means. A motor control means for controlling the speed of the motor means based on a certain motor speed command signal; and a motor speed command conversion for inputting a door speed command signal as a speed target value of a door panel, converting this into a motor speed command signal and outputting the same. A method for adjusting the door speed command signal to a desired characteristic in a door control device having a means, wherein a time order polynomial function of a predetermined order is used for the door speed command signal, and each order coefficient of the time polynomial function is calculated. The door speed command signal is close to desired characteristics within a range that satisfies the required specifications for opening and closing the door panel. Method of adjusting a door control device, characterized in that the memorial set.
多項式関数を設定する工程、ドアパネルの開閉動作にお
ける動作開始点から動作終了点に至る間の各動作状態を
所定のパラメータを用いて設定しこれらの設定動作状態
を上記時間多項式関数を用いて表すことにより得られる
連立方程式から上記時間多項式関数の各次の係数を上記
パラメータの関数として求める工程、上記パラメータの
内上記ドアパネルの開閉操作における要求仕様を満足す
る範囲で変化させ得る自由パラメータを選択し、上記ド
ア速度指令信号の最大値が極力小さくなる当該自由パラ
メータの値を特定する工程、および以上で求められた各
パラメータに基づく各次の係数を有する時間多項式関数
によりドア速度指令信号を決定する工程を備えたことを
特徴とする請求項６記載のドア制御装置の調整方法。7. A step of setting a time order polynomial function of a predetermined order as a door speed command signal, and setting each operation state from an operation start point to an operation end point in opening / closing operation of a door panel by using predetermined parameters. A step of obtaining each coefficient of the time polynomial function as a function of the parameter from a simultaneous equation obtained by expressing the set operation state by using the time polynomial function; a requirement specification in the opening and closing operation of the door panel among the parameters Selecting a free parameter that can be changed in a range that satisfies the following, and specifying a value of the free parameter in which the maximum value of the door speed command signal is as small as possible, and a coefficient of each order based on each parameter obtained as described above. 7. A step of determining a door speed command signal by a time polynomial function having the following. An adjustment method of the door control device according to the above.
ことを特徴とする請求項７記載のドア制御装置の調整方
法。8. The method according to claim 7, wherein the order of the time polynomial function is set to 5.
整方法により決定されたドア速度指令信号を発生するド
ア速度指令信号発生手段を備えたことを特徴とするドア
制御装置。9. A door control device comprising a door speed command signal generating means for generating a door speed command signal determined by the adjustment method according to claim 6. Description:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000135277A JP2001320891A (en) | 2000-05-09 | 2000-05-09 | Door controller and method for adjusting door controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000135277A JP2001320891A (en) | 2000-05-09 | 2000-05-09 | Door controller and method for adjusting door controller |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001320891A true JP2001320891A (en) | 2001-11-16 |
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ID=18643385
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000135277A Pending JP2001320891A (en) | 2000-05-09 | 2000-05-09 | Door controller and method for adjusting door controller |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001320891A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2000
- 2000-05-09 JP JP2000135277A patent/JP2001320891A/en active Pending
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