JP2001283203A - 障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 自動車の安全運転の支援や、自動走行を実現
するための技術であって、車載のステレオカメラを用い
て先行車や歩行者等、道路面上に存在する障害物を高速
かつ高精度に検出する障害物検出装置の提供を目的とす
る。 【解決手段】 画像を入力する複数台のテレビカメラを
有する画像入力部１と、複数のカメラにより入力された
複数枚の画像を蓄積する画像情報蓄積部２と、第１のカ
メラが撮像した画像中の画素に対応する第２のカメラが
撮像した画像中の対応画素を得てこれら画素の輝度差を
輝度差画像として求め得る検出部３と、求められた輝度
差画像中から略くさび形状の領域を検出し検出された領
域を障害物が存在する領域であるとする車両検出部４と
から構成される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、障害物検出装置に
係り、自車両が走行中に先行車両、駐車車両、または歩
行者等の道路上に存在する障害物を検出する障害物検出
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば自動車の安全運転の支援や自動走
行を実現するために、自車両の走行方向前方に存在する
障害物を検知することは重要である。

【０００３】従来、障害物を検知するための技術には、
レーザや超音波等を利用するものと、テレビカメラを利
用するものがあった。レーザを利用するものは装置が高
価となり、超音波を利用するものは超音波の解像度が低
いため、障害物の検出精度に問題が生じる可能性があり
実用性は低かった。また、レーザや超音波等を用いる能
動センサ単独では走行レーンを認識することができなか
った。

【０００４】これに対し、テレビカメラは比較的安価で
あり、解像度や計測精度、計測範囲の面からも障害物検
出に適する。また、走行レーンの認識も可能である。テ
レビカメラを用いる場合には、１台のカメラを使用する
方法と複数台のカメラ（ステレオカメラ）を使用する方
法がある。

【０００５】１台のカメラを使用する方法は、そのカメ
ラで撮像した１枚の画像から、輝度や色、あるいはテク
スチャ等の情報を手がかりにして道路領域と障害物領域
とを分離する。

【０００６】例えば、撮像された画像中で彩度の低い中
程度の輝度領域、つまり灰色の領域を抽出して道路領域
とすることや、テクスチャの少ない領域を求めて、この
領域を道路領域として抽出し、それ以外の領域を障害物
領域とする場合もある。しかしながら、道路と似た輝
度、色、あるいはテクスチャを持った障害物も数多く存
在するため、この方法では障害物領域と道路領域とを切
り分けるのは困難であった。

【０００７】これに対し、複数台のカメラを用いる方法
は３次元情報を手がかりにして障害物を検出する。この
方法は一般にステレオ視と呼ばれており、例えば２つの
カメラを左右に配置し、３次元空間中で同一点である点
を左右画像間で対応づけ、三角測量の要領で、その点の
３次元位置を求めるものである。各カメラの道路平面に
対する位置や姿勢等をあらかじめ求めておくと、ステレ
オ視により画像中の任意の点の道路平面からの高さを得
ることができる。

【０００８】このようなステレオ視の技術によって、高
さの有無を求め障害物領域と道路領域とを分離すること
ができる。

【０００９】しかしながら、通常のステレオ視には、対
応点探索という問題がある。ステレオ視とは、一般的に
は画像上の任意の点のステレオカメラに固定した座標系
（以下ではステレオカメラ座標系と称する）に対する３
次元位置を求める技術である。対応点探索は空間中で同
一である点を左右の画像間で対応づける際に必要な探索
計算を意味し、計算費用が極めて高くなるという問題が
ある。この対応点探索は、ステレオ視の実用化を妨げる
要因となっている。

【００１０】しかし、画像上で道路領域と障害物領域と
を分離すればよいのであれば、対応点探索は必要でな
く、道路平面からの高さの有無は、例えば以下のように
して判別できる。

【００１１】道路平面上の点の左右画像への投影点を各
々（ｕ，ｖ），（ｕ'，ｖ'）とすれば、

【数１】 という関係式が成り立つ。

【外１】 点Ｐが道路平面上に存在すれば、点ＰとＰ´が正しい対
応点の組となるので、２点の輝度は一致する。したがっ
て、点ＰとＰ´の輝度が異なる場合には、点Ｐは障害物
領域に属すると判定することができる。この方式は、式
（１）のみから直接的に画像上の任意の点の道路面から
の高さの有無を判定可能であり、式（１）の係数は道路
上の４点以上の特徴点の左右画像への投影点だけから求
めることができ、左右画像間の対応点探索が不要であ
る。

【外２】 しかしながら、車両が屋外を走行する場合には、車両自
身の振動や道路の傾斜の変化等のため、道路平面と各カ
メラの相対的な位置や姿勢との関係は時々刻々変化す
る。

【外３】

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】上述のように従来のテ
レビカメラを利用する障害物検出装置では、使用環境が
限定されていたり、計算量が多い対応探索が必要であっ
たり、車両の走行中の振動による障害物の検出精度の低
下と共に、車両の振動による道路上の各種ペイント、汚
れ、影などの周辺に誤抽出領域が発生し、真の障害物の
検出性能が著しく悪くなるという問題があった。

【００１３】そこで、本発明は上記従来の問題点に鑑み
てなされたもので、車両がどのような道路上を走行中で
あっても、安定して真の障害物を検出する障害物検出装
置の提供を目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明の障害物検出装置では、自車両に離間して
配置される受光部から、この自車両の周囲Zの領域を画
素の集合で形成された画像として実質的に同時に撮像
し、第１の画像の第１の画像情報を得る第１の撮像手段
および第２の画像の第２の画像情報を得る第２の撮像手
段と、前記第１の画像情報および第２の画像情報を記憶
する画像情報蓄積手段と、前記画像情報蓄積手段に記憶
された前記第１の画像情報の前記第１の画像の任意の画
素が前記自車両が存在する道路面上存在すると仮定した
場合の第２の画像情報の前記第２の画像中の対応する画
素を求めて前記任意の画素と前記対応する画素との輝度
差を求めて輝度差画像を得る輝度差画像形成手段と、前
記輝度差画像中の各画素を輝度差が基準値以上の画素と
基準値未満の画素とに識別して識別画像を得る識別画像
形成手段と、前記識別画像において画素の集合が略くさ
び形状であるような領域を検出して障害物領域と判定す
る判定手段とから構成される。ここで画像情報とは複数
の画素からなる画像およびこの画像を電気的な記号に変
換したものを指す。

【００１５】ここで、前記検出部の動作について図１乃
至図５を参照して説明する。

【００１６】画素対応づけ手段の動作は、具体的には、
第１の撮像手段により撮像された第１の画像を、第２の
撮像手段の視点から見える画像に変換して、この変換さ
れた変換画像を得ることである。

【００１７】尚、この変換に使用されるパラメータは、
複数の撮像手段であるカメラと、自車両が走行する道路
平面が典型的な幾何学的関係を持つ（例えば傾きのない
道路面上に静止した車両を配置した場合）ようにして予
め一回だけ求め得たものであり、車両の走行中、つまり
障害物検出の動作が行われている時には、変更されない
ものとする。

【００１８】まず、図１の動作を説明するための斜視図
に示す通り、２台のカメラ１０a、１０ｂが搭載された
車両を傾きのない平坦な道路面上に配置する。道路面上
には車両の進行方向に互いに平行に引かれている白線が
あり、この白線をｌ、ｌ´とする。

【００１９】これら２台のカメラ１０a、１０ｂの互い
の位置や姿勢の関係は障害物検出装置にとっては未知で
あり、エピポーラ拘束のみが既知であるとし、車両の走
行中ではカメラ１０ａ、１０ｂの位置、姿勢、エピポー
ラ拘束は変化しないものとする。

【００２０】尚、このエピポーラ拘束とは、一般的なス
テレオ画像に対して成り立つ拘束であり、図２のエピポ
ーラ拘束の説明図に示す通り、カメラ１０aにて撮像さ
れた画像（左画像）上の任意の点Ｐは、カメラ１０ｂに
より撮像された画像（右画像）上の対応点Ｐ´を含む所
定の直線上に存在するよう拘束される状態をいう。この
直線をエピポーララインと呼ぶ。

【００２１】例えば、各カメラの光軸を互いに平行にな
るよう配置した場合には、左画像の任意の点Ｐの対応点
は、右画面上では同一走査線上に存在するため、エピポ
ーララインと走査線とは一致することになる。エピポー
ラ拘束は、ステレオカメラ間の相対的な位置、姿勢の関
係と、各カメラの内部パラメータ、すなわちカメラレン
ズの焦点距離、画像原点に依存するため、エピポーラ拘
束が変更せず不変であることはステレオカメラの相対的
な位置関係や、内部パラメータが車両の走行中に変化し
ないことを意味している。

【００２２】このエピポーラ拘束は、以下に示す式
（２）のとおり定式化される。

【数２】

【外４】 Ｆは３×３の行列であり、基礎行列と呼ばれる。式
（２）を展開して整理すると以下に示す（３）のように
表せる。

【数３】

【外５】 行列Ｆは９つの要素からなるが各要素は独立ではなく、
理論的には７つ以上の対応点の組から各要素を求めるこ
とができる。各対応点の組の３次元位置は不要であるの
で、行列Ｆ、つまりエピポーラ拘束の算出は比較的容易
である。

【００２３】各画像におけるｌ，ｌ´は３次元空間中で
は互いに平行であるが、左右のカメラが撮像した画像上
では、図３の各カメラが撮像した白線領域に示すとお
り、各画像のｌ，ｌ´は画面上では消失点と呼ばれる無
限遠方の点で交差する。

【００２４】次に、道路面上の対応点同士の間に成り立
つ関係式を求めていく。図４の対応点を説明する図に示
す通り、左画像において直線ｌ上の任意の２点をＡ、Ｃ
とし、直線ｌ´上の任意の２点をＢ、Ｄとする。

【００２５】これら４点の右画像上の対応点を、Ａ´、
Ｂ´、Ｃ´、Ｄ´は予め求め得ていたエピポーラ拘束を
用いることで容易に算出することができる。すなわち、
点Ａの対応点Ａ´は、右画像上において直線ｌと点Ａの
エピポーララインＬＡとの交点に一致する。同様に、点
Ｂ´、Ｃ´、Ｄ´についても、各点Ｂ、Ｃ、Ｄと各エピ
ポーララインＬＢ、ＬＣ、ＬＤとの交点として求めるこ
とができる。

【外６】

【数４】 なる関係式が成り立つ。

【外７】

【数５】 このようにして求めた変換は、例えば図５の変換画像例
に示す通り、ステレオ画像では、左カメラ画像（ａ）を
右カメラ視点に変換した場合、（ｃ）に示されるような
画像となる。つまり、道路面上の画素、同図中では車両
のタイヤと道路路面との接地点では正しく対応点に変換
されることができるのに対し、空間的に高さを持った物
体は画像中で倒れ込むような歪みを伴って変換される。

【外８】 が実際に道路面上に存在すれば、点ＰとＰ´は正しい対
応点の組となるから、基本的には点ＰとＰ´の輝度が同
じになる。逆に、両者の輝度が異なれば、点Ｐ、点Ｐ´
は道路面上にはない点であることになる。

【００２６】道路路面とカメラとの関係が一定であれ
ば、

【数６】 （ただし、｜｜は絶対値を示す。）として、Ｄ≠０、あ
るいは左右のカメラの特性の違い等の誤差を考慮して、
閾値Ｔｈｒを設定し、Ｄ＞Ｔｈｒとなる点Ｐを障害物領
域に属すると判定することが可能である。

【００２７】しかしながら実際には、車両の移動に伴う
カメラの振動や道路面の傾きなど様々な変化が発生し、
上述した式（６）によって障害物を判別することは困難
である。例えば、ランドマーク（「止」や速度制限表
示、白線等）と道路面との輝度差が大きいため、仮定し
ている道路面とカメラとの幾何学的関係（前述の画像変
換パラメータを求めた時のカメラと路面の関係）と実際
の道路面とカメラとの幾何学的関係のずれによって、障
害物ではないにもかかわらず式（６）はランドマーク周
辺（＝エッジ周辺）で大きな値を持つからである。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の障害物検出装置の
実施の形態の構成を図面を参照して説明する。

【００２９】図６乃至図１０は本発明の障害物検出装置
の第１の実施の形態を示す図である。

【００３０】図６は本発明の障害物検出装置の第１の実
施の形態のブロック構成図であり、障害物検出装置は、
使用者が乗車する自車両１０（図７参照）に設けられて
おり互いにレンズである受光部１ａ、１ｂが離間して配
置される２台のステレオカメラからなる画像入力部１、
１（撮像手段）と、画像入力部１により撮像された画像
情報を記憶する画像情報蓄積部２と、撮像された画像に
処理（詳細は後述）を施して撮像画像中から障害物を検
出して検出された結果を障害物領域画像として得る検出
部３と、障害物領域画像中から略くさび形状の領域を検
出する判定手段なる車両検出部４とから構成される。
尚、検出部３は画素対応づけ手段３ａと輝度差画像形成
手段３ｂと識別画像形成手段３ｃとからなる。

【００３１】尚、障害物の検出は、自車両が走行する際
に発生するであろう振動や道路面に傾斜変化などが存在
する条件のもとで、歩行者、先行車両、または道路面上
に存在しえる障害物を検出する状況を想定している。ま
た、２台のステレオカメラの幾何学的関係や自車両への
搭載時の構成は、前述の画像変換パラメータ算出時から
変更、変化がないものとする。また、左側に配置された
画像入力部１によって撮像された画像を第１の画像なる
左カメラ画像とし、右側に配置された画像入力部１によ
って撮像された画像を第２の画像なる右カメラ画像とす
る。

【００３２】自車両１０への画像入力部１、１の搭載は
図７の第１の実施の形態の障害物検出装置の搭載例に示
す通り、使用者の運転に支障がなく自車両１０の進行方
向（矢印１１方向）が撮像可能な位置であれば車内であ
って車両の天井側でなく、いずれの個所に固定されてい
てもよい。ただし自車両の走行中に画像入力部１、１が
固定される位置が変更されるようなことはないものとす
る。

【００３３】このような構成からなる障害物検出装置の
動作について説明する。

【００３４】まず、２台のテレビカメラを用いて、自車
両の進行方向の領域を２枚の画像として同時に撮像す
る。なお画像は画素の集合で形成されている。

【００３５】次に、画像情報蓄積部２は、画像入力部１
により入力された２枚の画像を画像メモリに画像情報と
して蓄積する。

【００３６】次に、検出部３は、図８の第１の実施の形
態の検出部の動作の説明図に示す通り、画素対応づけ手
段３ａにて画像情報蓄積部２に記憶された第１の画像
（画像情報）なる左カメラ画像を読み出して、自車両の
静止時に予め求めておいた道路平面上の任意の画素の左
右カメラ画像への投影位置の間に成り立つ関係（道路平
面拘束）に基づいて、左カメラ画像中の所定の画素に対
応する右カメラ画像中の対応画素を求めマッチング処理
を行う（同図（Ｃ）参照）。このとき任意の画素は左カ
メラ画像中の道路面上に存在すると仮定して右カメラ像
中の対応する画素を求める。このマッチング処理は左カ
メラ像および右カメラ像それぞれを構成するの全ての画
素に対して行う。

【００３７】輝度差画像形成手段３ｂでは、左カメラ画
像中の画素に対応する右カメラ画像中の対応画素の輝度
差を求める。求められた輝度差は輝度差画像として得
る。

【００３８】識別画像形成手段３ｃでは、輝度差画像中
の各画素の輝度差が例えば使用者によって予め設定され
た基準値以上であるか未満であるかを識別する。識別の
結果基準値以上である画素は障害物領域とし、基準値以
下であれば障害物領域ではない例えば道路面であるとし
て、障害物領域と道路面などの非障害物領域とを分け
る。尚、左カメラ画像と右カメラ画像から得られた対応
する各画素の輝度差は識別画像として得る。

【００３９】次に、車両検出部５では、図９の車両検出
部の動作説明図に示す通り、識別画像中から画素の集合
が略くさび形状であるような領域を検出してこの検出さ
れた領域を障害物領域であると判定する。この障害物を
検出するための領域を略くさび形状とした理由は経験的
なことにもよるが、左カメラ画像を右カメラ視点へと画
像変換した場合に車両の側面特に側面で高さが高くなっ
ていく領域の画素の輝度が一致せずこの一致しない領域
が略くさび形状であったためである。またこのくさび形
状は画像左右方向の障害物の両端に強く表れる。

【００４０】識別画像中から略くさび形状の領域を検出
するには、図１０に示すような、くさび形状のテンプレ
ートが車両検出部５内部に記憶されており、このテンプ
レートを識別画像中でラスター方向に走査してテンプレ
ートマッチングを行ってなされる。テンプレートマッチ
ングでは、テンプレートの大きさは検出される障害物領
域に比べ小さいものを用いている。

【００４１】尚、くさび形状の領域およびテンプレート
は、図９、１０に示す通り、左カメラ画像（もしくは右
カメラ画像）の走査線方向に略一致して存在する辺Ｈと
この辺Ｈに対向する頂点Ｐの位置関係が辺Ｈが画像中上
方向にあるように配置されている。

【００４２】車両検出部５によって検出された識別画像
中の略くさび形状の領域の画像中下方向、つまり頂点Ｐ
の位置が、自車両の進行方向の障害物領域と自車両が進
行する道路との接点、もしくは自車両に一番近い障害物
領域の一部分であることになる。

【００４３】また、車両検出部５により検出された略く
さび形状の領域は、識別画像の略同一走査線上に離間し
て略同一形状で一対存在しており、この一対の略くさび
形状の領域に挟まれた領域が障害物領域であると判断さ
れる。

【００４４】また、車両検出部５で検出された障害物情
報は、使用者に対して、音声などの聴覚的手段、光（画
像を含む）などの視覚的手段、振動などの体感的手段に
より適宜提供することができる。

【００４５】以上述べたような第１の実施の形態では、
自車両がどのような道路上を走行中であっても、明るさ
の変動や先行車両などの影の影響をうけず、振動や道路
自身の傾斜による影響を抑制し安定して障害物を検出す
ることができる。また、障害物の存在を使用者に警告す
ることにより、障害物が存在することによって発生する
可能性のある使用者にとっての回避したい事象を避ける
ことができる。

【００４６】次に本発明の障害物検出装置の第２の実施
の形態の構成について図１１乃至図１４を参照して説明
する。

【００４７】尚、以下の第２の実施の形態において、第
１の実施の形態と同一構成要素は同一符号を付し重複す
る説明は省略する。

【００４８】第２の実施の形態の特徴は、検出部が画像
変換部３−１と差異計算部３−２とから構成され、左カ
メラ画像を右カメラ画像視点に変換したのち、この変換
された画像の任意の領域と、この任意の領域に対応する
右カメラ画像の対応領域とを比較して障害物検出を行う
ことである。

【００４９】図１１は第２の実施の形態のブロック構成
図であり、検出部３は、画像情報蓄積部２からの信号が
入力される画像変換部３−１と、車両検出部４へ信号を
出力する差異計算部３−２とから構成される。尚、画像
入力部１、画像情報蓄積部２、車両検出部４の構成、動
作は第１の実施の形態と同様である。

【００５０】このような構成からなる第２の実施の形態
の動作について図１２乃至図１４を参照して説明する。

【００５１】尚、以下では、右カメラ画像から変換画像
を求める場合について説明するが、左カメラ画像から変
換画像を得る場合も同様である。

【外９】 例えば、図１３の第２の実施の形態の動作の説明図に示
す通り、右カメラ画像を上述した式を用いて画像変換す
れば、同図右側に示す変換画像を得ることができる。

【００５２】また、図１４の第２の実施の形態の動作の
説明図に示す通り、道路平面上に存在する点の投影点
は、左カメラ画像と変換画像とで同一となるのに対し、
道路平面上にない点、すなわち、障害物（この場合は先
行車両）上の点は、道路からの高さに応じて異なる位置
に投影される。

【外１０】 また、第１の実施の形態の検出部４は、各画像中の対応
する画素間の画素値の差分をとることによって２枚の画
像の差異を検出したが、差異計算部３−２では、各点に
対して（２ｗ＋１）×（２ｗ＋１）（ただし、ｗは自然
数とする）のウィンドウを設定し、ウィンドウ内の輝度
値の正規化相互相関Ｃを計算して各画像の差異を検出す
ることもできる。

【００５３】２枚の画像

【外１１】

【数７】

【外１２】 検出された障害物領域は、障害物領域画像として車両検
出部５に送られる。

【００５４】以上述べたような第２の実施の形態では、
走行中に自車両に振動が発生した場合や、走行している
道路自身に傾斜がある場合において、自車両が走行する
道路面に描かれる模様などを障害物であると誤検出する
ようなことをなくして、撮像される領域の明るさの変動
や影の影響を防止し、道路面の真の障害物を安定して検
出することができる。

【００５５】尚、本発明は上記実施の形態には限定され
ず、その主旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施でき
ることは言うまでもない。例えば、画像入力部は２台の
テレビカメラを用いているが、互いの光軸が平行であり
互いの受光部が離間して自車両の進行方向の領域を画像
として同時に撮像できれば、どのような配置であって
も、３台以上配置することもできる。

【００５６】また、特徴抽出部では、任意の点４組対応
関係を求めて変換パラメータを設定しているが、５組以
上の対応関係を用いることも可能であり、その場合には
１０式以上の連立方程式を最小自乗法などを用いて解け
ばよい。

【００５７】また、道路面は平面を仮定しているが、地
表に対して垂直方向に曲面を有している場合でも、平面
と同様に障害物を検出することが可能である。

【００５８】また、自車両は自動車、バイクなどを想定
しているが、航空機、ヘリコプターなどの離着陸するよ
うな機体にも搭載し、離着陸する場所に存在する障害物
の検出を行うこともできる。

【００５９】また、上記２台のカメラを離して設置した
例を示したが、複数の受光部を光学的に離間しカメラを
一箇所に集中させたものを含むことは言うまでもない。

【００６０】また、道路面として平面を仮定して説明し
てきたが、道路面を曲面として仮定した場合であって
も、例えば曲面を複数の区分的な平面に近似し、画像変
換パラメータを複数用意し、画像上で区分的に画像変換
を行うことにより、障害物を検出することができる。

【００６１】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、撮
像手段に加わる振動や自車両が走行する道路面の傾きに
よる影響を受けず安定した障害物検出が可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の障害物検出装置の撮像手段と道路面
との位置関係を説明する図。

【図２】 本発明の障害物検出装置のエピポーラ拘束の
説明図。

【図３】 本発明の障害物検出装置のエピポーラ拘束の
説明図。

【図４】 本発明の障害物検出装置のエピポーラ拘束の
説明図。

【図５】 本発明の障害物検出装置の画像変幹部の動作
の説明図。

【図６】 本発明の障害物検出装置の第１の実施の形態
のブロック図。

【図７】 本発明の障害物検出装置の第１の実施の形態
の撮像手段の構成図。

【図８】 本発明の障害物検出装置の第１の実施の形態
の検出部の動作の説明図。

【図９】 本発明の障害物検出装置の第１の実施の形態
の判定部の説明図。

【図１０】 本発明の障害物検出装置の第１の実施の形
態の判定部の説明図。

【図１１】 本発明の障害物検出装置の第２の実施の形
態のブロック図。

【図１２】 本発明の障害物検出装置の第２の実施の形
態の検出部の動作の説明図。

【図１３】 本発明の障害物検出装置の第２の実施の形
態の検出部の動作の説明図。

【図１４】 本発明の障害物検出装置の第２の実施の形
態の検出部の動作の説明図。

【符号の説明】

１ 画像入力部 ２ 画像情報蓄積部 ３ 検出部 ４ 車両検出部

フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２６Ｂ ６２６Ｃ ６２６Ｇ ６２８ ６２８Ｆ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ (72)発明者 武田 信之 大阪府大阪市北区大淀中１丁目１番30号 株式会社東芝関西支社内 Ｆターム(参考） 5B047 AA19 AB02 BA08 BB04 CB09 CB11 CB21 DC09 5B057 AA16 BA02 BA19 CA08 CA12 CB08 CB13 CC01 CC03 DA08 DB03 DB09 DC22 DC32 5H180 AA01 CC04 LL01 LL04

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両に離間して配置される受光部から、
   この自車両の周囲Zの領域を画素の集合で形成された画
   像として実質的に同時に撮像し、第１の画像の第１の画
   像情報を得る第１の撮像手段および第２の画像の第２の
   画像情報を得る第２の撮像手段と、 前記第１の画像情報および第２の画像情報を記憶する画
   像情報蓄積手段と、 前記画像情報蓄積手段に記憶された前記第１の画像情報
   の前記第１の画像の任意の画素が前記自車両が存在する
   道路面上存在すると仮定した場合の第２の画像情報の前
   記第２の画像中の対応する画素を求めて前記任意の画素
   と前記対応する画素との輝度差を求めて輝度差画像を得
   る輝度差画像形成手段と、 前記輝度差画像中の各画素を輝度差が基準値以上の画素
   と基準値未満の画素とに識別して識別画像を得る識別画
   像形成手段と、 前記識別画像において画素の集合が略くさび形状である
   ような領域を検出して障害物領域と判定する判定手段と
   を具備したことを特徴とする障害物検出装置。
2. 【請求項２】前記判定手段は、前記識別画像の前記略く
   さび形状の領域中の下方向の最下画素が前記識別画像に
   対応する前記第１もしくは第２の画像中の前記障害物領
   域と前記自車両が進行する道路との接点もしくは前記障
   害物領域の一部分であって前記自車両に一番近い部分で
   あると判定することを特徴とする請求項１に記載の障害
   物検出装置。
3. 【請求項３】前記判定手段は、前記識別画像に対応する
   前記第１および第２の画像の走査線方向に略一致して存
   在する前記略くさび形状の領域の辺が前記辺に対向する
   頂点に比べて前記第１および第２の画像中の上方向にな
   るように存在するものを障害物領域と判定することを特
   徴とする請求項１乃至２のいずれかに記載の障害物検出
   装置。
4. 【請求項４】前記判定手段は、前記識別画像中の略同一
   走査線上に離間して存在する略同一形状のくさび形状の
   領域を一対検出しこの一対のくさび形状の領域間が障害
   物であると判定することを特徴とする請求項１に記載の
   障害物検出装置。