JP2001275934A - Measuring endoscopic device - Google Patents
Measuring endoscopic deviceInfo
- Publication number
- JP2001275934A JP2001275934A JP2000101122A JP2000101122A JP2001275934A JP 2001275934 A JP2001275934 A JP 2001275934A JP 2000101122 A JP2000101122 A JP 2000101122A JP 2000101122 A JP2000101122 A JP 2000101122A JP 2001275934 A JP2001275934 A JP 2001275934A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- measurement
- image
- endoscope
- optical
- adapter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/05—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances characterised by the image sensor, e.g. camera, being in the distal end portion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00045—Display arrangement
- A61B1/00048—Constructional features of the display
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00105—Constructional details of the endoscope body characterised by modular construction
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00163—Optical arrangements
- A61B1/00193—Optical arrangements adapted for stereoscopic vision
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Endoscopes (AREA)
- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、被検物(対象物)
を撮像して計測を行うのに必要な2種類の光学アダプタ
が内視鏡本体に着脱可能な計測内視鏡装置に係り、特に
装着された光学アダプタに最適な計測方法を自動的に選
択し実行可能とすることにより、計測時の操作性を向上
させることのできる計測内視鏡装置に関する。TECHNICAL FIELD The present invention relates to a test object (object).
The two types of optical adapters necessary for imaging and measuring are related to the measurement endoscope device that can be attached to and detached from the endoscope body, and the optimal measurement method is automatically selected especially for the attached optical adapter. The present invention relates to a measurement endoscope apparatus capable of improving operability during measurement by being executable.
【0002】[0002]
【従来の技術】一般に、内視鏡によって被検物をさらに
詳細に調べるためには、その被検物を計測することが必
要であり、このような要求を満足するために、従来から
内視鏡を用いて被検物の計測が可能な計測手段が様々な
提案によって開示されている。2. Description of the Related Art Generally, in order to examine an object in detail with an endoscope, it is necessary to measure the object. Various proposals have disclosed measurement means capable of measuring a test object using a mirror.
【0003】例えば、特開平10−248806号公報
に記載の提案では、ステレオ計測による計測内視鏡装置
が示されている。また、特開昭60−237419に記
載の提案では、物体面上に指標を投影して、投影された
指標と物体を比較して計測する比較計測手法を可能とな
る内視鏡用測長光学アダプタが示されている。[0003] For example, a proposal described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-248806 discloses a measurement endoscope apparatus using stereo measurement. Further, in the proposal described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-237419, a length measuring optics for an endoscope which enables a comparative measurement method of projecting an index on an object plane and comparing the projected index with an object and measuring the object. Adapters are shown.
【0004】前者の特開平10−248806号公報に
記載の計測内視鏡装置では、内視鏡本体に、被検物を撮
像して計測を行うのに必要な2つの光学系を有する光学
アダプタを着脱自在に設け、光学アダプタ内の2つのレ
ンズ系の画像を1つの撮像素子上に結像し、少なくとも
この得られた内視鏡画像を用いた画像処理により計測を
行うもので、光学アダプタの光学データを記録した記録
媒体から情報を読み込む処理と、内視鏡本体の撮像系の
位置誤差を基に光学データを補正する処理と、補正した
光学データを基に計測する画像を座標変換する処理と、
座標変換された2つの画像を基に2画像のマッチングに
より任意の点の3次元座標を求める処理と、を行う計測
処理手段を有して構成されている。In the former measurement endoscope apparatus described in Japanese Patent Application Laid-Open No. Hei 10-248806, an optical adapter having two optical systems necessary for imaging an object and performing measurement is provided on the endoscope body. Is detachably provided, images of the two lens systems in the optical adapter are formed on one image sensor, and measurement is performed by image processing using at least the obtained endoscope image. A process of reading information from a recording medium on which optical data is recorded, a process of correcting optical data based on a position error of an imaging system of the endoscope main body, and performing coordinate conversion of an image to be measured based on the corrected optical data. Processing,
It is configured to include a measurement processing unit that performs a process of obtaining three-dimensional coordinates of an arbitrary point by matching two images based on the two images subjected to coordinate conversion.
【0005】上記構成の計測内視鏡装置においては、前
記光学アダプタを介して撮像素子により取り込まれた被
検物(被写体)の2つの画像を座標変換して求めた2つ
の画像情報を基に、2画像のマッチングにより被検物上
の任意の点の3次元座標を求める。これにより、安価で
しかも計測精度の優れた計測内視鏡装置の実現を可能に
している。In the measurement endoscope apparatus having the above configuration, two images of a test object (subject) captured by the image pickup device via the optical adapter are coordinate-transformed and obtained based on two pieces of image information. 3D coordinates of an arbitrary point on the test object are obtained by matching the two images. This makes it possible to realize a measurement endoscope device which is inexpensive and has excellent measurement accuracy.
【0006】また、上記計測内視鏡装置は、ステレオ計
測を主体とする計測内視鏡装置であるが、通常の計測を
行う場合には、1つの光学系による通常光学アダプタを
同じ内視鏡先端に着脱し、この通常光学アダプタにより
得られた画像を用いて通常の計測を行うことも可能であ
る。The above-mentioned measurement endoscope apparatus is a measurement endoscope apparatus mainly for stereo measurement, but when performing normal measurement, a normal optical adapter of one optical system is connected to the same endoscope. It is also possible to attach / detach to the tip and perform normal measurement using the image obtained by this normal optical adapter.
【0007】一方、後者の特開昭60−237419に
記載の内視鏡用測長光学アダプタでは、内視鏡本体の先
端に着脱自在な装着可能となる光学アダプタに指標と、
該指標を投影する投影光学系を設けることによって、低
コストで実現できる測長光学アダプタを形成し、この測
長アダプタを内視鏡に装着すれば測長内視鏡(計測内視
鏡)として使用でき、且つ異なる画像あるいは視野方向
の異なる測長内視鏡も低コストで実現できるようにして
いる。On the other hand, in the latter length measuring optical adapter for endoscope described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 60-237419, an index is attached to an optical adapter which can be detachably attached to the end of the endoscope body,
By providing a projection optical system for projecting the index, a length measuring optical adapter which can be realized at low cost is formed, and if this length measuring adapter is attached to an endoscope, it becomes a length measuring endoscope (measuring endoscope). A length measuring endoscope which can be used and has a different image or a different viewing direction can be realized at low cost.
【0008】[0008]
【発明が解決しようとする課題】しかながら、前述した
特開昭60−237419号公報に記載の内視鏡用測長
光学アダプタや特開平10−248806号公報に記載
の計測内視鏡装置において、例えばステレオ計測用の光
学アダプタと通常計測用の通常光学アダプタとの2種類
の光学アダプタを内視鏡先端部に着脱可能とし、これら
2種類の計測を実行可能に構成した場合を考慮すると、
この種の計測内視鏡装置では、従来より、実行される計
測処理プログラムの中で、例えば光学アダプタの選択メ
ニューを表示して、何れか一方の光学アダプタを選択さ
せる処理と、計測手法切り換えメニューを表示して、そ
の光学アダプタに最適な計測方法を選択及び実行する処
理との2つの処理をそれぞれ単独で実行させていた。つ
まり、光学アダプタの選択メニューと計測手法切り換え
メニューが独立していたために、該計測内視鏡装置によ
って被検物の計測を行う場合に、光学アダプタに対応し
ていない計測方法を選択してしまう場合があり、計測性
能に悪影響を及ぼしてしまう虞れがあった。また、計測
方法の切り換えをメニューで表示し、使用者の操作によ
って選択し実行させているので、計測を実行するまでの
操作が煩雑であり、面倒であるといった問題点もあっ
た。However, the length measuring optical adapter for an endoscope described in JP-A-60-237419 and the measuring endoscope apparatus described in JP-A-10-248806 are mentioned above. Considering, for example, a case where two types of optical adapters, an optical adapter for stereo measurement and a normal optical adapter for normal measurement, are detachably attached to the endoscope end portion, and these two types of measurements can be executed,
In a measurement endoscope apparatus of this type, conventionally, in a measurement processing program to be executed, for example, a process of displaying a selection menu of an optical adapter and selecting one of the optical adapters and a measurement method switching menu Is displayed, and the two processes of selecting and executing the optimum measurement method for the optical adapter are performed independently. That is, since the selection menu of the optical adapter and the measurement method switching menu are independent of each other, a measurement method that does not support the optical adapter is selected when the measurement of the test object is performed by the measurement endoscope apparatus. In some cases, the measurement performance may be adversely affected. In addition, since the switching of the measurement method is displayed in a menu and selected and executed by the operation of the user, there is a problem that the operation until the measurement is executed is complicated and troublesome.
【0009】そこで、本発明は上記問題点に鑑みてなさ
れたもので、光学アダプタに対応していない計測方法の
実行を防止することができるとともに、簡単な操作で光
学アダプタに対応した計測を実行可能とすることによ
り、計測時に伴う操作性を向上させ、検査効率を向上さ
せることのできる計測内視鏡装置の提供を目的とする。The present invention has been made in view of the above problems, and can prevent the execution of a measurement method that is not compatible with an optical adapter, and can execute the measurement corresponding to an optical adapter with a simple operation. An object of the present invention is to provide a measurement endoscope apparatus which can improve operability accompanying measurement and improve examination efficiency by making it possible.
【0010】[0010]
【課題を解決するための手段】本発明の計測内視鏡装置
は、内視鏡先端部に設けられた接続部と、前記接続部に
着脱可能な被写体像を撮像素子に結像させる複数種の光
学アダプタと、前記光学アダプタの1つを接続し、前記
撮像素子の画像信号を画像処理により計測を行う計測内
視鏡装置において、前記複数の光学アダプタに予め関係
付けられた表示データにて、選択操作するメニュー表示
処理と、前記メニュー表示処理による選択結果に基づい
て、計測処理を行う計測処理手段と、を具備したことを
特徴とするものである。According to the present invention, there is provided a measuring endoscope apparatus comprising: a connecting portion provided at a distal end portion of an endoscope; An optical adapter and one of the optical adapters are connected, and in a measurement endoscope apparatus that measures an image signal of the imaging device by image processing, display data previously associated with the plurality of optical adapters is used. , A menu display process for performing a selection operation, and measurement processing means for performing a measurement process based on a selection result by the menu display process.
【0011】本発明によれば、内視鏡先端部に設けられ
た接続部と、前記接続部に着脱可能な被写体像を撮像素
子に結像させる複数種の光学アダプタと、前記光学アダ
プタの1つを接続し、前記撮像素子の画像信号を画像処
理により計測を行う計測内視鏡装置において、前記複数
の光学アダプタに予め関係付けられた表示データにて、
選択操作するメニュー表示処理と、前記メニュー表示処
理による選択結果に基づいて、計測処理を行う計測処理
手段とを設けたことにより、光学アダプタを選択する
と、その光学アダプタに対応した計測方法が自動的に選
択され、計測を実行する場合は内視鏡操作部に設けた計
測実行スイッチを押下するのみで、前記選択された計測
方法に対応した計測処理を実行させることが可能とな
る。According to the present invention, a connecting portion provided at the end of the endoscope, a plurality of types of optical adapters for forming an image of a subject detachable from the connecting portion on an image sensor, and one of the optical adapters In the measurement endoscope apparatus that connects the two and measures the image signal of the image sensor by image processing, in the display data previously associated with the plurality of optical adapters,
By providing a menu display process for performing a selection operation and a measurement processing unit for performing a measurement process based on a selection result by the menu display process, when an optical adapter is selected, a measurement method corresponding to the optical adapter is automatically performed. When the measurement is executed, the measurement process corresponding to the selected measurement method can be executed only by pressing the measurement execution switch provided in the endoscope operation unit.
【0012】[0012]
【発明の実施の形態】発明の実施の形態について図面を
参照して説明する。 第1の実施の形態:図1乃至図16は本発明に係る計測
内視鏡装置の第1の実施の形態を示し、図1は該計測内
視鏡装置のシステム構成を示す斜視図、図2は図1の計
測内視鏡装置の電気的回路構成を示すブロック図、図3
はステレオ計測アダプタを付けた内視鏡先端部の構成を
示す斜視図、図4は図3のA−A線断面図、図5はステ
レオ計測アダプタを付けた内視鏡画像を示す図、図6は
通常光学アダプタを付けた内視鏡先端部の構成を示す斜
視図、図7は図6のA−A線断面図、図8は通常光学ア
ダプタを付けた内視鏡画像を示す図、図9は該装置のC
PUによる特徴となる制御動作例を示すフローチャー
ト、図10はリモートコントローラの構成を示す斜視
図、図11はLCDに表示された光学アダプタの選択画
面の一例を示す図、図12はステレオ計測アダプタのマ
スク形状の画像を示す図、図13は2点間計測画像の一
例を示す図、図14は合計の長さを求める画像の一例を
示す図、図15及び図16は面積を求める画像の一例を
それぞれ示す図である。Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. First Embodiment: FIGS. 1 to 16 show a first embodiment of a measurement endoscope apparatus according to the present invention, and FIG. 1 is a perspective view showing a system configuration of the measurement endoscope apparatus. 2 is a block diagram showing an electric circuit configuration of the measurement endoscope apparatus of FIG. 1, and FIG.
FIG. 4 is a perspective view showing a configuration of an endoscope end portion with a stereo measurement adapter, FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 3, and FIG. 5 is a diagram showing an endoscope image with a stereo measurement adapter. 6 is a perspective view showing a configuration of an endoscope distal end portion with a normal optical adapter, FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line AA of FIG. 6, FIG. 8 is a diagram showing an endoscope image with a normal optical adapter, FIG. 9 shows the C
FIG. 10 is a perspective view showing a configuration of a remote controller, FIG. 11 is a view showing an example of a selection screen of an optical adapter displayed on an LCD, and FIG. 12 is a flowchart of a stereo measurement adapter. FIG. 13 is a diagram illustrating an example of an image of a mask shape, FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a measurement image between two points, FIG. 14 is a diagram illustrating an example of an image for calculating a total length, and FIGS. FIG.
【0013】(構成)本実施の形態の計測内視鏡装置1
0のシステム構成を説明すると、該計測内視鏡装置10
は、図1に示すように、少なくともステレオ計測用と通
常計測用との2種類の光学アダプタを着脱自在に構成さ
れた内視鏡挿入部11と、該内視鏡挿入部11を収納す
るコントロールユニット12と、該計測内視鏡装置10
のシステム全体の各種動作制御を実行するのに必要な操
作を行うリモートコントローラ13と、内視鏡画像、あ
るいは操作制御内容(例えば処理メニュー)等の表示を
行う液晶モニタ(以下、LCDと記載)14と、通常の
内視鏡画像、あるいはその内視鏡画像を擬似的にステレ
オ画像として立体視可能なフェイスマウントディスプレ
イ(以下、FMDと記載)17及び該FMD17に画像
データを供給するFMDアダプタ18とを含んで構成さ
れている。(Configuration) Measurement endoscope apparatus 1 of the present embodiment
0 will be described.
As shown in FIG. 1, an endoscope insertion section 11 configured to be detachable with at least two types of optical adapters for stereo measurement and normal measurement, and a control for storing the endoscope insertion section 11 Unit 12 and the measurement endoscope device 10
And a liquid crystal monitor (hereinafter referred to as LCD) for displaying an endoscope image or operation control contents (for example, a processing menu) and the like. 14, a normal endoscope image, or a face mount display (hereinafter referred to as FMD) 17 capable of stereoscopically viewing the endoscope image as a stereo image, and an FMD adapter 18 for supplying image data to the FMD 17 It is comprised including.
【0014】さらに図2を参照しながら該装置のシステ
ム構成を詳細に説明する。図2に示すように、前記内視
鏡挿入部11は、内視鏡ユニット24に接続され、この
内視鏡ユニット24は、例えば図1に示すようにコント
ロールユニット12内に搭載される。この内視鏡ユニッ
ト24は、図示はしないが撮像時に必要な照明光を得る
ための光源装置と、前記内視鏡挿入部11を電気的に自
在に湾曲させるための電動湾曲装置とを含んで構成され
ている。Further, the system configuration of the apparatus will be described in detail with reference to FIG. As shown in FIG. 2, the endoscope insertion section 11 is connected to an endoscope unit 24, and this endoscope unit 24 is mounted in the control unit 12, for example, as shown in FIG. The endoscope unit 24 includes a light source device (not shown) for obtaining illumination light required at the time of imaging, and an electric bending device for electrically bending the endoscope insertion section 11 freely. It is configured.
【0015】内視鏡挿入部先端の個体撮像素子43(図
4参照)からの撮像信号は、カメラコントロールユニッ
ト(以下、CCUと記載)25に入力される。該CCU
125は、供給された撮像信号をNTSC信号等の映像
信号に変換し、前記コントロールユニット12内の主要
処理回路群へと供給する。An imaging signal from the solid-state imaging device 43 (see FIG. 4) at the end of the endoscope insertion section is input to a camera control unit (hereinafter, referred to as CCU) 25. The CCU
The conversion unit 125 converts the supplied image signal into a video signal such as an NTSC signal and supplies the video signal to a main processing circuit group in the control unit 12.
【0016】前記コントロールユニット12内に搭載さ
れた主要回路群は、例えば図2に示すように、主要プロ
グラムに基づき各種機能を実行し動作させるように制御
を行うCPU26,ROM27,RAM28,PCカー
ドインターフェイス(以下、PCカードI/Fと記載)
30,USBインターフェイス(以下、USBI/Fと
記載)31,RS−232Cインターフェイス119
(以下、RS−232CI/Fと記載)29,音声信号
処理回路32及び映像信号処理回路33とを含んで構成
されている。As shown in FIG. 2, for example, a main circuit group mounted in the control unit 12 includes a CPU 26, a ROM 27, a RAM 28, a PC card interface for controlling various functions to be executed and operated based on a main program. (Hereinafter referred to as PC card I / F)
30, USB interface (hereinafter referred to as USB I / F) 31, RS-232C interface 119
(Hereinafter, referred to as RS-232CI / F) 29, an audio signal processing circuit 32, and a video signal processing circuit 33.
【0017】前記RS−232CI/F29は、CCU
25,内視鏡ユニット24及びリモートコントローラ1
3にそれぞれ接続され、CCU25,内視鏡ユニット2
4の制御及び、動作指示を行うリモートコントローラ1
3による操作に基づく動作制御するのに必要な通信をそ
れぞれ行うためのものである。The RS-232CI / F29 is a CCU.
25, endoscope unit 24 and remote controller 1
3 and the CCU 25 and the endoscope unit 2
Remote controller 1 for controlling the system 4 and instructing operation
3 for performing communication necessary for controlling the operation based on the operation by the user.
【0018】前記USBI/F21は、該コントロール
ユニット12とパーソナルコンピュータ21とを電気的
に接続するためのインヌーフェースであり、該USBI
/F21を介して接続した場合には、パーソナルコンピ
ュータ21側でもコントローラユニット12における内
視鏡画像の表示指示や計測時における画像処理等の各種
の指示制御を行うことが可能であり、またコントロール
ユニット12,パーソナルコンピュータ21間とで各種
の処理に必要な制御情報やデータ等の入出力を行うこと
が可能である。The USB I / F 21 is an interface for electrically connecting the control unit 12 to the personal computer 21.
/ F21, the personal computer 21 can also perform various instruction controls such as an endoscopic image display instruction in the controller unit 12 and image processing at the time of measurement. 12. It is possible to input and output control information, data, and the like necessary for various processes between the personal computer 21.
【0019】また、前記PCカードI/F30は、PC
MCIAメモリカード22及びコンパクトフラッシュメ
モリカード23が着脱自由に接続されるようになってい
る。つまり、上記いずれかのメモリカードが装着された
場合には、CPU26による制御によって、記録媒体と
してのメモリーカードに記憶された制御処理情報や画像
情報等のデータを再生し、該PCカードI/F30を介
してコントロールユニット内に取り込むことができ、あ
るいは制御処理情報や画像情報等のデータを該PCカー
ドI/F30を介してメモリーカードに供給して記録す
ることができる。The PC card I / F 30 includes a PC
The MCIA memory card 22 and the compact flash memory card 23 are detachably connected. That is, when any one of the above memory cards is inserted, data such as control processing information and image information stored in the memory card as a recording medium is reproduced under the control of the CPU 26, and the PC card I / F 30 , Or data such as control processing information and image information can be supplied to the memory card via the PC card I / F 30 and recorded.
【0020】前記映像信号処理回路33は、CCU25
から供給された内視鏡画像とグラフィックによる操作メ
ニューとを合成した合成画像を表示するように、CCU
25からの映像信号とCPU26の制御により生成され
る操作メニューに基づく表示信号とを合成処理し、さら
にLCD14の画面上に表示するのに必要な処理を施し
てLCD14に供給することにより、内視鏡画像と操作
メニューとの合成画像がLCD14に表示される。な
お、映像信号処理回路33では、単に内視鏡画像、ある
いは操作メニュー等の画像を単独で表示するための処理
を行うことも可能である。The video signal processing circuit 33 comprises a CCU 25
CCU so as to display a synthesized image obtained by synthesizing the endoscope image supplied from the PC and the operation menu using graphics.
By synthesizing a video signal from the LCD 25 and a display signal based on an operation menu generated under the control of the CPU 26, performing processing necessary for display on the screen of the LCD 14, and supplying the processed signal to the LCD 14, A composite image of the mirror image and the operation menu is displayed on the LCD 14. It should be noted that the video signal processing circuit 33 can also perform processing for simply displaying an image such as an endoscope image or an operation menu alone.
【0021】前記音声信号処理回路32は、マイク19
により集音されて生成され、メモリーカード等の記録媒
体に記録する音声信号、あるいはメモリカード等の記録
媒体の再生によって得られた音声信号が供給され、供給
された音声信号に再生するのに必要な処理(増幅処理
等)を施し、スピーカ19に出力する。これにより、ス
ピーカ19によって音声信号が再生される。The audio signal processing circuit 32 includes a microphone 19
An audio signal generated and collected by the CPU and recorded on a recording medium such as a memory card, or an audio signal obtained by reproducing a recording medium such as a memory card is supplied and necessary to reproduce the supplied audio signal. , And outputs it to the speaker 19. Thereby, the audio signal is reproduced by the speaker 19.
【0022】前記CPU26は、ROM27に格納され
ているプログラムを実行し、目的に応じた処理を行うよ
うに各種の回路部を制御してシステム全体の動作制御を
行う。The CPU 26 executes a program stored in the ROM 27, controls various circuit sections so as to perform processing according to the purpose, and controls the operation of the entire system.
【0023】次に、図10を参照しながらリモートコン
トローラ13の構成とその操作に基づくCPU26のプ
ログラム動作制御例を説明する。Next, the configuration of the remote controller 13 and an example of program operation control of the CPU 26 based on the operation thereof will be described with reference to FIG.
【0024】本実施の形態の計測内視鏡装置10に用い
られるリモートコントローラ13は、計測時等の使用時
における操作性をより向上させるための改良がなされて
いる。The remote controller 13 used in the measurement endoscope apparatus 10 according to the present embodiment has been improved to further improve operability during use such as measurement.
【0025】リモートコントローラ13は、図10に示
すようにジョイスティック47,レバースイッチ48,
フリーズスイッチ49,ストアースイッチ50及び計測
実行スイッチ51を少なくとも上面に併設して構成さ
れ、つまり、使用者にとって操作し易い配置形態が採用
されている。上記構成のリモートコントローラ13にお
いて、ジョイスティック47は内視鏡先端部の湾曲動作
を行うスイッチであり、360度のいずれの方向に自在
に操作指示を与えることが可能である。また、レバース
イッチ48は、グラフィック表示される各種メニュー操
作や計測を行う場合のポインター操作を行うためのスイ
ッチであり、前記ジョイスティックスイッチ47と略同
形状に構成されたものである。フリーズスイッチ49
は、LCD14に表示された内視鏡動画画像を静止画像
として表示する際に用いられるスイッチである。ストア
ースイッチ50は、前記フリーズスイッチ49の押下に
よって静止画像を表示した場合に、該静止画像をPCM
CIAメモリカード22(図2参照)に記録する場合に
用いられるスイッチである。また、計測実行スイッチ5
1は、計測ソフトを実行する際に用いられるスイッチで
ある。As shown in FIG. 10, the remote controller 13 includes a joystick 47, a lever switch 48,
The freeze switch 49, the store switch 50, and the measurement execution switch 51 are provided at least on the upper surface side by side, that is, an arrangement form that is easy for the user to operate is adopted. In the remote controller 13 having the above configuration, the joystick 47 is a switch for performing a bending operation of the endoscope end portion, and can freely give an operation instruction in any direction of 360 degrees. The lever switch 48 is a switch for performing various menu operations displayed graphically and a pointer operation for performing measurement, and is configured in substantially the same shape as the joystick switch 47. Freeze switch 49
Is a switch used to display the endoscope moving image displayed on the LCD 14 as a still image. When a still image is displayed by pressing the freeze switch 49, the store switch 50
This is a switch used when recording on the CIA memory card 22 (see FIG. 2). The measurement execution switch 5
Reference numeral 1 denotes a switch used when executing measurement software.
【0026】なお、前記フリーズスイッチ49,ストア
ースイッチ50及び計測実行スイッチ51は、例えばオ
ン/オフの押下式を採用して構成されている。また、前
記レバースイッチ48には、上記以外の機能を割り当て
ることも可能である。The freeze switch 49, the store switch 50, and the measurement execution switch 51 are configured by, for example, an on / off push-down type. Further, functions other than those described above can be assigned to the lever switch 48.
【0027】例えば、レバースイッチ48を右に倒すと
画像のズームUP機能、レバーを左に倒すとズームDO
WN機能を実行することができるようにこれらの機能を
該レバースイッチ48に割り当てて構成しても良い。ま
た、通常、ズーム画像で計測を行った場合は画像の倍率
が変化しているため正しく計測できない。このような場
合は、前記計測実行スイッチ51を押下すると、CPU
26はこの操作信号を受け、瞬時ズーム機能を解除し
て、画像をフリーズしてから計測を実行するように制御
する。なお、これ以外の方法としては、ズーム倍率を考
慮して画像のまま計測できるように制御するようにして
も良い。For example, when the lever switch 48 is tilted to the right, the zoom UP function of the image is obtained, and when the lever is tilted to the left, the zoom DO function is performed.
These functions may be assigned to the lever switch 48 so that the WN function can be executed. Normally, when measurement is performed on a zoom image, the measurement cannot be performed correctly because the magnification of the image has changed. In such a case, when the measurement execution switch 51 is pressed, the CPU
The control 26 receives the operation signal, cancels the instantaneous zoom function, controls the image to be frozen, and then executes the measurement. As another method, control may be performed so that the image can be measured as it is in consideration of the zoom magnification.
【0028】次に、本実施の形態の計測内視鏡装置10
に用いられるステレオ計測アダプタの構成を図3乃至図
5を参照しながら説明する。 図3及び図4はステレオ計測アダプタ37を内視鏡先端
部39に取り付けた状態を示しており、該ステレオ計測
アダプタ37は、固定リング38の雌ねじ53により内
視鏡先端部39の雄ねじ54と螺合することによって固
定されるようになっている。Next, the measurement endoscope apparatus 10 of the present embodiment
The configuration of the stereo measurement adapter used in the first embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4 show a state in which the stereo measurement adapter 37 is attached to the endoscope distal end portion 39. The stereo measurement adapter 37 is connected to the male screw 54 of the endoscope distal end portion 39 by the female screw 53 of the fixing ring 38. It is fixed by screwing.
【0029】また、ステレオ計測アダプタ37の先端に
は、一対の照明レンズ36と2つの対物レンズ34,対
物レンズ35が設けられている。2つの対物レンズ3
4,35は、内視鏡先端部39内に配設された撮像素子
43上に2つの画像を結像する。この得られた撮像信号
は、電気的に接続された信号線43a,内視鏡ユニット
24を介してCCU25に供給され、該CCU25によ
り映像信号に変換された後に映像信号処理回路33に供
給されることにより、その結果、例えば図5に示すよう
な画像がLCD14に表示される。At the tip of the stereo measurement adapter 37, a pair of illumination lenses 36, two objective lenses 34, and an objective lens 35 are provided. Two objective lenses 3
Reference numerals 4 and 35 form two images on the image pickup device 43 disposed in the endoscope distal end portion 39. The obtained imaging signal is supplied to the CCU 25 via the signal line 43a and the endoscope unit 24 which are electrically connected, and is supplied to the video signal processing circuit 33 after being converted into a video signal by the CCU 25. As a result, for example, an image as shown in FIG.
【0030】本実施の形態の計測内視鏡装置10は、ス
テレオ計測を行う場合、図5に示す内視鏡画像を用い
て、例えばステレオ計測アダプタ37の光学データを記
録した記録媒体(例えばコンパクトフラッシュメモリカ
ード)から取り込まれた光学データに基づき被計測物の
ステレオ計測処理を実行する。When performing the stereo measurement, the measurement endoscope apparatus 10 according to the present embodiment uses the endoscope image shown in FIG. The stereo measurement processing of the object to be measured is performed based on the optical data captured from the flash memory card.
【0031】該計測内視鏡装置10によるステレオ計測
は、前記ステレオ計測アダプタ37の光学データを記録
した記録媒体(例えばコンパクトフラッシュメモリカー
ド)から光学情報を読み込む第1の処理と、前記内視鏡
先端部39の撮像素子43とステレオ計測アダプタ37
との位置情報を読み込む第2の処理と、前記位置情報と
生産時に求めた主となる内視鏡と当ステレオ計測アダプ
タ37の位置情報から位置誤差を求める第3の処理と、
前記位置誤差から前記光学データを補正する第4の処理
と、前記補正した光学データを基に計測する画像を座標
変換する第5の処理と、座標変換された画像を基に2画
像のマッチングにより任意の点三次元座標を求める第6
の処理とを少なくとも実行することにより行われる。The stereo measurement by the measurement endoscope apparatus 10 includes a first process of reading optical information from a recording medium (for example, a compact flash memory card) on which optical data of the stereo measurement adapter 37 is recorded, and a process of the endoscope. Image sensor 43 at tip 39 and stereo measurement adapter 37
A second process of reading position information of the stereo endoscope and the position information of the main endoscope and the stereo measurement adapter 37 obtained at the time of production.
A fourth process of correcting the optical data from the position error, a fifth process of performing coordinate conversion on an image measured based on the corrected optical data, and matching of two images based on the coordinate-converted image. Sixth for finding arbitrary point three-dimensional coordinates
At least by executing the processing of
【0032】CPU26は、例えば前記第1〜第4の処
理をステレオ計測アダプタ37に対して一度実行し、結
果をコンパクトフラッシュメモリカード23上に計測環
境データとして記録しておくように制御する。これ以降
に、ステレオ計測を実行するときは、CPU26は、前
記計測環境データをRAM上にロードして前記第5,第
6,第7の処理を実行するように制御する。The CPU 26 executes, for example, the above-described first to fourth processes once for the stereo measurement adapter 37, and controls the result so as to record the result as measurement environment data on the compact flash memory card 23. Thereafter, when performing the stereo measurement, the CPU 26 controls to load the measurement environment data on the RAM and execute the fifth, sixth, and seventh processes.
【0033】なお、前記内視鏡先端39の撮像素子43
とステレオ光学アダプタ37との位置情報を読み込む第
2の処理を行う場合は、図12に示すように図示しない
光学アダプタに設けたマスクの形状を取り込み、生産時
のマスクの形状と位置を比較することにより行う。この
場合、前記マスク形状の取り込みは、白い画像を取り込
む(白い紙などを映す)ことにより行う。このときの白
色画像の明るさは、CCU25のゲインとシャッター速
度で決まる。The image sensor 43 at the end 39 of the endoscope
In the case of performing the second process of reading the positional information of the optical adapter and the stereo optical adapter 37, the shape of the mask provided on the optical adapter (not shown) is taken in as shown in FIG. It is done by doing. In this case, the capture of the mask shape is performed by capturing a white image (projecting white paper or the like). At this time, the brightness of the white image is determined by the gain of the CCU 25 and the shutter speed.
【0034】通常はCCU25のゲイン及び撮像素子4
3のシャッター速度が自動的に最適な条件となるように
制御されているが、前記マスク形状を取り込む場合はC
CU25のゲインは低く、撮像素子43のシャッター速
度が速く設定されてしまう傾向があり、画像が暗くなり
マスク形状がはっきりと撮れなくなり、計測精度に悪影
響を及ぼしてしまう。よって、本実施の形態では、CC
U25のゲインとシャッター速度を固定させるようにC
PU26の制御によって実施するようにしている。これ
により、確実にマスクの形状を撮り込むことができ、計
測精度が低下しない。Normally, the gain of the CCU 25 and the image sensor 4
The shutter speed is automatically controlled so as to be the optimum condition.
The gain of the CU 25 is low, and the shutter speed of the image sensor 43 tends to be set high. As a result, the image becomes dark and the mask shape cannot be clearly taken, which adversely affects the measurement accuracy. Therefore, in the present embodiment, CC
C to fix the gain and shutter speed of U25
The control is performed by the PU 26. Thus, the shape of the mask can be reliably captured, and the measurement accuracy does not decrease.
【0035】また、前記計測環境データは座標テーブル
を含み、座標変換テーブルは、例えば12Mbyteの
データ量になる。また、ステレオ計測アダプタを3つ登
録すると、3×12Mbyte=36Mbyteの容量
となる。このように大きなデータ量になる計測環境デー
タは、従来はシステムに搭載したハードディスクやフラ
ッシュROM等の記録媒体に記録していた。しかし、ス
テレオ計測を行わないユーザには前記記録媒体は必要の
ないものであるが、この記録媒体の付加に伴い高価とな
るシステムを買わざるをえないという不都合があった。The measurement environment data includes a coordinate table, and the coordinate conversion table has a data amount of, for example, 12 Mbytes. When three stereo measurement adapters are registered, the capacity becomes 3 × 12 Mbytes = 36 Mbytes. Conventionally, the measurement environment data having such a large data amount is recorded on a recording medium such as a hard disk or a flash ROM mounted on the system. However, a user who does not perform stereo measurement does not need the recording medium, but there is an inconvenience that the user has to buy an expensive system with the addition of the recording medium.
【0036】そこで、本実施の形態では、この環境デー
タを着脱自在なコンパクトフラッシュメモリカード23
上に記録するように制御することにより、例えばステレ
オ計測を行わないユーザがコンパクトフラッシュメモリ
カード23を搭載しないシステムを選択すれば費用の負
担を減らせることが可能となる。また、ステレオ計測が
必要になった時点で、コンパクトフラッシュメモリカー
ド23を追加搭載すれば、ステレオ計測を簡単に実施す
ることができるといういう利便性もある。Therefore, in the present embodiment, the environmental data is stored in a removable compact flash memory card 23.
By controlling to record on the upper part, for example, if a user who does not perform stereo measurement selects a system in which the compact flash memory card 23 is not mounted, it is possible to reduce the burden of cost. Further, when the stereo measurement becomes necessary, if the compact flash memory card 23 is additionally mounted, there is also the convenience that the stereo measurement can be easily performed.
【0037】さらに、本実施の形態では、ストアーした
画像の記録は、CPU26の制御によってPCMCIA
メモリカード22上に行い、前記計測環境データを記録
するコンパクトフラッシュメモリカード23とは別のメ
モリカードに記録するよう制御される。通常、画像を記
録したPCMCIAメモリカード22は、容量が一杯に
なると別のPCMCIAメモリカードと取り替えること
が一般的であることから、本実施の形態のように計測環
境と画像の記録を別々のメモリカードにそれぞれ記録す
るように制御することにより、計測環境の管理を容易で
できるという効果が得られる。 なお、本実施の形態では、PCMCIAメモリカード2
2、あるいはコンパクトフラッシュメモリカード23を
使用する構成について説明したが、例えばPCMCIA
メモリカード22を2枚用いても良いし、他の着脱自在
な記録媒体(例えばフレシキブルディスク)を用いた場
合でも、同様の効果が得られることは言うまでもない。Further, in this embodiment, the stored image is recorded by the PCMCIA under the control of the CPU 26.
It is performed on the memory card 22 and is controlled to record the measurement environment data on a memory card different from the compact flash memory card 23 for recording. Normally, the PCMCIA memory card 22 on which an image is recorded is generally replaced with another PCMCIA memory card when the capacity is full. Therefore, as in this embodiment, the measurement environment and the recording of the image are stored in separate memories. By controlling the recording environment to be recorded on each card, it is possible to easily manage the measurement environment. In this embodiment, the PCMCIA memory card 2
2 or the configuration using the compact flash memory card 23 has been described.
It is needless to say that the same effect can be obtained even when two memory cards 22 are used or another removable recording medium (for example, a flexible disk) is used.
【0038】次に、本実施の形態の計測内視鏡装置10
に用いられる通常光学アダプタの構成を図6乃至図8を
参照しながら説明する。 図6及び図7は通常光学アダプタ42を内視鏡先端部3
9に取り付けた状態を示しており、該通常光学アダプタ
42は、固定リング38の雌ねじ53により内視鏡先端
部39の雄ねじ54と螺合することによって固定される
ようになっている。Next, the measurement endoscope apparatus 10 of the present embodiment
The configuration of the ordinary optical adapter used in the first embodiment will be described with reference to FIGS. FIGS. 6 and 7 show the normal optical adapter 42 and the
The normal optical adapter 42 is fixed by being screwed into a male screw 54 of the endoscope distal end portion 39 by a female screw 53 of a fixing ring 38.
【0039】また、通常光学アダプタ42の先端には、
一対の照明レンズ41と対物レンズ40が設けられてい
る。対物レンズ40は、内視鏡先端部39内に配設され
た撮像素子43上に画像を結像する。この得られた撮像
信号は、前記ステレオ計測アダプタ37と同様に電気的
に接続された信号線43a,内視鏡ユニット24を介し
てCCU25に供給され、該CCU25により映像信号
に変換された後に映像信号処理回路33に供給されるこ
とにより、その結果、例えば図8に示すような画像がL
CD14に表示される。Also, the tip of the optical adapter 42 is usually
A pair of illumination lenses 41 and an objective lens 40 are provided. The objective lens 40 forms an image on an image pickup device 43 provided in the endoscope distal end portion 39. The obtained imaging signal is supplied to the CCU 25 via the signal line 43a and the endoscope unit 24, which are electrically connected in the same manner as the stereo measurement adapter 37, and is converted into a video signal by the CCU 25. By being supplied to the signal processing circuit 33, as a result, for example, an image as shown in FIG.
Displayed on CD14.
【0040】本実施の形態の計測内視鏡装置10は、通
常光学アダプタを用いた計測を行う場合、比較計測によ
る方法を用いることによって行う。つまり、比較計測
は、画面の中にある解っている寸法を基準にして計測す
る方法である。The measurement endoscope apparatus 10 according to the present embodiment normally performs measurement using an optical adapter by using a method based on comparative measurement. That is, the comparative measurement is a method of measuring based on the known dimensions in the screen.
【0041】例えば、図8に示す円の直径がわかってい
る場合には、円の直径の両端にポインターを置き2点間
の長さL1 45を入力する。知りたい寸法L2 46
は、L1の画面上の大きさからCPU26による演算処
理によって比率で求める。また、このときにレンズのデ
ィストーション特性の情報を基に、ディストーション補
正を行い、より正確に寸法を求めるように調整される。
レンズのディストーション特性は、予めROM27上に
記録しておき、CPU26は、選択された通常光学アダ
プタ42に対応したデータをRAM2上にロードするよ
うにして比較計測が実行される。For example, if the diameter of the circle shown in FIG. 8 is known, the pointer is placed at both ends of the diameter of the circle and the length L145 between two points is input. Dimension L2 46 you want to know
Is calculated as a ratio from the size of L1 on the screen by arithmetic processing by the CPU 26. At this time, the distortion is corrected based on the information of the distortion characteristics of the lens, and the adjustment is performed so as to obtain the dimension more accurately.
The distortion characteristic of the lens is recorded in the ROM 27 in advance, and the CPU 26 performs the comparison measurement by loading the data corresponding to the selected ordinary optical adapter 42 into the RAM 2.
【0042】(作用)次に、本実施の形態の計測内視鏡
装置10のCPU26による特徴となる制御動作例を図
9を参照しながら詳細に説明する。 いま、図1に示す計測内視鏡装置10の電源を投入し、
使用するものとする。すると、CPU26は主となるプ
ログラム(図9(a)参照)を実行し、ステップS10
0,S101,S102,S103,S109の判断処
理により構成されたループによって、待機状態になって
いる。また、ステップS100,S101,S102の
機能が指示されると、各機能の処理に移行し、S103
の機能が指示されると、ステップS104に移行する。(Operation) Next, an example of a control operation which is a feature of the CPU 26 of the measurement endoscope apparatus 10 of the present embodiment will be described in detail with reference to FIG. Now, the power of the measurement endoscope apparatus 10 shown in FIG.
Shall be used. Then, the CPU 26 executes the main program (see FIG. 9A), and proceeds to step S10.
0, S101, S102, S103, and S109 are in a standby state by a loop configured by the determination processing. When the functions of steps S100, S101, and S102 are instructed, the processing shifts to the processing of each function, and the processing of S103 is performed.
When the function is designated, the process proceeds to step S104.
【0043】このステップS103の判断処理では、内
視鏡先端部39に装着する光学アダプタの設定、及び光
学アダプタの装着の有無を判断し、光学アダプタの設定
がなされていない場合には続くステップS108の処理
で処理を終了したか否かが判断され、終了したと判断し
た場合には処理を完了し、そうでない場合には処理をス
テップS100に戻す。In the determination processing in step S103, the setting of the optical adapter to be attached to the endoscope distal end portion 39 and the presence or absence of the optical adapter are determined. If the optical adapter has not been set, the process proceeds to step S108. It is determined whether or not the processing has been completed in the processing described above. If it is determined that the processing has been completed, the processing is completed. If not, the processing returns to step S100.
【0044】一方、前記ステップS103の判断処理
で、内視鏡先端部39に光学アダプタが装着され、また
装着された光学アダプタの設定がなされている場合に
は、処理をステップS104に移行する。つまり、この
ステップS104の判断処理に処理が移行されることに
よって、光学アダプタの設定機能の入力待ち状態とな
る。On the other hand, if it is determined in step S103 that the optical adapter has been attached to the endoscope distal end portion 39 and that the attached optical adapter has been set, the process proceeds to step S104. In other words, the process shifts to the determination process of step S104, and the optical adapter enters a state of waiting for input of a setting function.
【0045】例えば、内視鏡先端部39にいずれかの光
学アダプタを取り付けた場合、CPU26は、光学アダ
プタの設定機能を呼び出すとともに、処理をステップS
104に移行し、該処理によって該光学アダプタの設定
機能に基づく、光学アダプタの選択画面の表示信号を生
成し、映像信号処理回路33(図2参照)に供給するこ
とにより、LCD14上に図11に示すような光学アダ
プタの選択画面を表示させる。つまり、この光学アダプ
タの選択画面は、例えばステレオ計測アダプタであるA
T60D/60D及び通常光学アダプタであるAT12
0D、AT60Dが表示された画面であり、ユーザはこ
の選択画面をみながら現在使用している光学アダプタ
を、例えば図示はしないが画面上に表示がなされている
カーソルをレバースイッチ48により上下させることに
より、選択する。For example, when any of the optical adapters is attached to the endoscope distal end portion 39, the CPU 26 calls the setting function of the optical adapter and executes the processing at step S.
The process proceeds to 104, and a display signal of an optical adapter selection screen based on the setting function of the optical adapter is generated by the processing and supplied to the video signal processing circuit 33 (see FIG. 2). Is displayed as shown in FIG. In other words, the selection screen of this optical adapter is, for example, a stereo measurement adapter A
AT12 which is T60D / 60D and normal optical adapter
0D and AT60D are displayed on the screen. The user moves the optical adapter currently used by moving the cursor displayed on the screen (not shown) with the lever switch 48 while viewing the selection screen. To select.
【0046】その後、CPU26は、続くステップS1
05による判断処理で、前記ユーザにより選択された光
学アダプタが通常光学アダプタであるか否かを判別し、
通常光学アダプタで有る場合には、続くステップS10
6の処理で比較計測フラグを1として処理をステップS
107に移行し、逆に、通常光学アダプタでない場合に
は、処理をステップS107に移行する。Thereafter, the CPU 26 proceeds to the next step S1.
05, it is determined whether the optical adapter selected by the user is a normal optical adapter,
If it is a normal optical adapter, the process proceeds to step S10.
In step S6, the comparison measurement flag is set to 1 and the process is performed in step S
The process proceeds to step S107, and if not, the process proceeds to step S107.
【0047】CPU26は、ステップS107の処理
で、前記ユーザにより選択された光学アダプタがステレ
オ計測アダプタであるか否かを判別し、ステレオ計測ア
ダプタで有る場合には、続くステップS108の処理で
ステレオ計測フラグを1として、ユーザによりリモート
コントローラ13の計測実行スイッチ51の押下がなさ
れるまで該計測内視鏡装置10を使用待機状態とし、ま
たステレオ計測アダプタでない場合にも同様に使用待機
状態とするように制御する。In step S107, the CPU 26 determines whether or not the optical adapter selected by the user is a stereo measurement adapter. If the optical adapter is a stereo measurement adapter, the CPU 26 performs stereo measurement in the subsequent step S108. With the flag set to 1, the measurement endoscope apparatus 10 is set to a standby state until the user presses the measurement execution switch 51 of the remote controller 13, and the standby state is similarly set when the stereoscopic adapter is not used. To control.
【0048】その後、ユーザによってリモートコントロ
ーラ13の計測実行スイッチ51の押下がなされると、
CPU26は、図9(b)に示すルーチンのプログラム
を実行させ、つまりステップS110の処理で計測実行
スイッチ(図中では計測実行キーと記載)51の押下を
検出し、続くステップS111の判断処理でステレオ計
測フラグが1であるか否かの判別を行い、1である場合
にはステレオ計測を行うものと判断して続くステップS
112の処理で、前述したようなステレオ計測処理を実
行するように制御し、該ステレオ計測が完了すると、そ
の計測結果の表示、あるいは再度の計測に備えて該装置
10を待機状態にする。Thereafter, when the measurement execution switch 51 of the remote controller 13 is pressed by the user,
The CPU 26 executes the program of the routine shown in FIG. 9B, that is, detects the depression of the measurement execution switch (described as a measurement execution key) 51 in the process of step S110, and executes the determination process of step S111. It is determined whether or not the stereo measurement flag is 1, and if it is 1, it is determined that stereo measurement is to be performed, and the following step S
In the process of 112, control is performed so as to execute the above-described stereo measurement process, and when the stereo measurement is completed, the apparatus 10 is put into a standby state in preparation for displaying the measurement result or performing another measurement.
【0049】また、前記ステップS111の判断処理で
ステレオ計測フラグが1でない場合には、続くステップ
S113の判断処理で比較計測フラグが1であるか否か
の判別を行い、1である場合には通常の比較計測を行う
ものと判断して続くステップS114の処理で、前述し
たような比較計測を実行するように制御し、該比較計測
が完了すると、前記と同様にその計測結果の表示、ある
いは再度の計測に備えて該装置10を待機状態にする。
一方、前記ステップS113の処理で比較結果フラグが
1でない場合には、前記ステップS111、あるいは図
9(a)のルーチンに示すステップS103に処理を戻
して再度、計測実行に必要な設定の確認を行うように制
御する。If the stereo measurement flag is not 1 in the judgment processing in step S111, it is determined in the following judgment processing in step S113 whether or not the comparison measurement flag is 1. In the process of step S114 following determination that normal comparison measurement is to be performed, control is performed so as to execute the above-described comparison measurement, and when the comparison measurement is completed, the measurement result is displayed as described above, or The apparatus 10 is set in a standby state in preparation for another measurement.
On the other hand, if the comparison result flag is not 1 in the process of step S113, the process returns to step S111 or step S103 shown in the routine of FIG. 9A, and again confirms the settings necessary for the execution of measurement. Control to do.
【0050】つまり、本実施の形態では、上記の如く前
記リモートコントローラの計測実行スイッチ51をON
にすると前記フラグに対応した計測プログラムが実行さ
れることになり、すなわち、計測実行スイッチ51を押
下することによって自動的に装着された光学アダプタに
対応した計測方法を実行することが可能である。That is, in this embodiment, the measurement execution switch 51 of the remote controller is turned on as described above.
Then, the measurement program corresponding to the flag is executed, that is, by pressing the measurement execution switch 51, the measurement method corresponding to the optical adapter automatically attached can be executed.
【0051】また、本実施の形態の計測内視鏡装置10
では、実行される計測方法についても計測の精度向上及
び効率向上を図るための改良がなされている。このよう
な計測方法について図13乃至図16を参照しながら説
明する。従来の計測プログラムには、例えば図13に示
す2点間計測画像のA,Bの2点間の長さを測るための
計測処理が含まれていた。しかし、被検査体表面に、例
えば図13に示すように曲線状にクラシック55等のダ
メージが有った場合には、曲線の始点と終点を結ぶ直線
で距離を測定したり、曲線に沿って2点間計測を繰り返
していたため計測の効率が悪かった。The measurement endoscope apparatus 10 according to the present embodiment
Has also been improved with respect to the measurement method to be executed in order to improve measurement accuracy and efficiency. Such a measuring method will be described with reference to FIGS. The conventional measurement program includes, for example, a measurement process for measuring the length between two points A and B of the two-point measurement image shown in FIG. However, when the surface of the test object has damage such as the classic 55 in a curved shape as shown in FIG. 13, for example, the distance is measured by a straight line connecting the start point and the end point of the curve, or along the curve. The measurement efficiency was poor because the measurement between two points was repeated.
【0052】そこで、本実施の形態の計測内視鏡装置1
0では、図14に示すように画面上に例えば、A,B,
C,D等の3点以上の点を指示すると、それまでの線
分、つまりAを始点とした合計の長さを求めるように計
測する処理手段を設けた。これにより検査効率をより一
層向上させることが可能となる。なお、このような計測
処理手段は、ステレオ計測及び比較計測に適用されるよ
うになっている。Therefore, the measurement endoscope apparatus 1 of the present embodiment
0, for example, A, B,
When three or more points such as C and D are designated, a processing means is provided for measuring so as to obtain the total length starting from the line segment up to that point, ie, A. This makes it possible to further improve the inspection efficiency. Note that such measurement processing means is adapted to be applied to stereo measurement and comparative measurement.
【0053】また、計測方法としては、被検査体の長さ
だけでなく、面積を求めることも重要である。これに対
応して従来の計測プログラムには、前述したように2点
間の長さを図る計測処理の他に、被検査体の面を基準に
した深さを測るための計測処理が含まれていた。しか
し、被検査体表面の腐敗部の面積を測ることはできなか
った。As a measuring method, it is important to obtain not only the length of the test object but also the area. Correspondingly, the conventional measurement program includes a measurement process for measuring the depth based on the surface of the object to be inspected, in addition to the measurement process for measuring the length between two points as described above. I was However, the area of the rotting part on the surface of the test object could not be measured.
【0054】そこで、本実施の計測内視鏡装置10で
は、図15に示すように画面上に、例えばA〜Gの複数
の点を指示すると、順次点を線分で連結していき、そし
て線分で囲まれた部分を閉じると囲まれた部分の面積を
求めるように計測する処理手段を設けた。実際の操作手
順としては、図15に示すようにA〜Gの複数の点を指
示して、順次点を線分で連結していった後、線分を閉じ
る場合に、例えば最初に描いた線分A−Bと交差するよ
うに点Hを指示する。これに伴い、計測処理プログラム
では、図15に示す点Hに最も近い点を最終の点(図中
でA点)として線分を閉じるように処理を行う。次に閉
じた図形を複数の3角形の集合に置き換えて3角形の面
積の合計で全体の面積を求めるように算出処理を行う。
なお、本このうな計測処理手段は、ステレオ計測及び比
較計測に適用されるようになっている。Therefore, in the measurement endoscope apparatus 10 according to the present embodiment, when a plurality of points A to G are designated on the screen as shown in FIG. 15, the points are sequentially connected by line segments, and A processing means is provided for measuring so as to obtain the area of the enclosed portion when the portion enclosed by the line segment is closed. As an actual operation procedure, as shown in FIG. 15, when a plurality of points A to G are designated, points are sequentially connected by line segments, and then the line segments are closed, for example, the first drawn line is drawn. Point H is designated to intersect line segment AB. Along with this, the measurement processing program performs processing so as to close the line segment with the point closest to the point H shown in FIG. 15 as the final point (point A in the figure). Next, calculation processing is performed so that the closed figure is replaced with a set of a plurality of triangles, and the total area is obtained by summing the areas of the triangles.
Note that such a measurement processing means is adapted to be applied to stereo measurement and comparative measurement.
【0055】したがって、上述したこれらの計測処理方
法を採用することにより、計測の精度向上及び効率向上
を図ることが可能となる。Therefore, by employing the above-described measurement processing methods, it is possible to improve measurement accuracy and efficiency.
【0056】(効果)したがって、本実施の形態によれ
ば、光学アダプタを取り付けた時に一度光学アダプタを
選択すると、その後は計測実行スイッチを押下するだけ
で、装着された光学アダプタに適切な計測プログラムが
自動的にしかも直ちに実行されるため、従来よりも効率
よく計測を行うことができ、またその計測に伴う操作も
簡単に行うことができる。また、これにより光学アダプ
タと食い違った計測方法を実行する虞れがなくなり、確
実且つ正しい被検査物の計測を行うことも可能である。(Effects) Therefore, according to the present embodiment, once the optical adapter is selected when the optical adapter is mounted, the measurement program suitable for the mounted optical adapter can be obtained simply by pressing the measurement execution switch. Is automatically and immediately executed, so that the measurement can be performed more efficiently than before, and the operation associated with the measurement can be performed easily. This eliminates the risk of executing a measurement method that is different from that of the optical adapter, and it is also possible to reliably and correctly measure the inspection object.
【0057】第2の実施の形態:(構成)本実施の形態
では、さらに迅速に最適な計測方法を実行させるため
に、前記第1の実施の形態の計測内視鏡装置10にで実
行されるプログラムに改良を施したことが前記第1の実
施の形態と異なる点である。Second Embodiment: (Configuration) In this embodiment, in order to more quickly execute the optimum measurement method, the measurement is performed by the measurement endoscope apparatus 10 of the first embodiment. The difference from the first embodiment is that the program has been improved.
【0058】具体的には、計測を実行する方法を計測実
行スイッチ51から行わずに、該計測内視鏡装置10の
CPU26による制御によって、プログラム中のメニュ
ーから実行するように構成した。つまり、CPU26に
より実行されるプログラムとしては、前記第1の実施の
形態にて実施された図9(a)に示すフローチャートに
おいて、ステップS100の機能1を実行する処理に、
図9(b)に示す計測実行ルーチン(ステップS110
の処理を除く)を割り当てて構成されたものとなる。More specifically, the measurement is not executed from the measurement execution switch 51 but is executed from the menu in the program under the control of the CPU 26 of the measurement endoscope apparatus 10. In other words, as the program executed by the CPU 26, in the flowchart shown in FIG. 9A implemented in the first embodiment, the processing for executing the function 1 of step S100 includes
The measurement execution routine shown in FIG. 9B (step S110)
(Excluding the processing of (1)).
【0059】その他の構成については、前記第1の実施
の形態の計測内視鏡装置10と略同様である。The other configuration is substantially the same as that of the measurement endoscope apparatus 10 of the first embodiment.
【0060】(作用)本実施の形態においては、前記第
1の実施の形態の計測内視鏡装置10と略同様に動作す
るが、本実施の形態の計測内視鏡装置においては、該装
置の電源を投入して、計測を行おうとすると、CPU2
6は、瞬時に図9(b)に示すルーチンのステップS1
11による判断処理が実行され、以降、前記第1実施の
形態と同様にステレオ計測実行、あるいは比較計測実行
するように制御される。その他の作用については、前記
第1の実施の形態と同様である。(Operation) In this embodiment, the operation is substantially the same as that of the measurement endoscope apparatus 10 of the first embodiment, but in the measurement endoscope apparatus of the present embodiment, When the power is turned on and measurement is to be performed, CPU 2
6 is instantaneous step S1 of the routine shown in FIG.
11 is executed, and thereafter, control is performed so as to execute stereo measurement or comparison measurement as in the first embodiment. Other operations are the same as those in the first embodiment.
【0061】(効果)したがって本実施の形態によれ
ば、前記第1の実施の形態と同様の効果を得ることがで
きる他に、さらに計測に伴う操作手順を簡略化すること
ができ、また計測を瞬時に行うことができるという効果
が得られる。なお、本発明は、上記各実施の形態に限定
されるものではなく、それらの実施の形態の組み合わせ
や応用についても本発明に適用される。(Effects) Therefore, according to the present embodiment, in addition to obtaining the same effects as those of the first embodiment, the operation procedure involved in the measurement can be further simplified, and the measurement can be performed. Can be performed instantaneously. Note that the present invention is not limited to the above embodiments, and the present invention is also applied to combinations and applications of the embodiments.
【0062】[付記項] (付記項1) 内視鏡先端部に設けられた接続部と、前
記接続部に着脱可能な被写体像を撮像素子に結像させる
複数種の光学アダプタと、前記光学アダプタの1つを接
続し、前記撮像素子の画像信号を画像処理により計測を
行う計測内視鏡装置において、前記複数の光学アダプタ
に予め関係付けられた表示データにて、選択操作するメ
ニュー表示処理と、前記メニュー表示処理による選択結
果に基づいて、計測処理を行う計測処理手段と、を具備
したことを特徴とする計測内視鏡装置。[Additional Item] (Additional Item 1) A connecting portion provided at the end of the endoscope, a plurality of types of optical adapters for forming an image of a subject detachable from the connecting portion on an image sensor, and the optical device In a measurement endoscope apparatus for connecting one of the adapters and measuring an image signal of the image sensor by image processing, a menu display process for performing a selection operation based on display data previously associated with the plurality of optical adapters A measurement processing means for performing a measurement process based on a selection result by the menu display process.
【0063】(付記項2) 前記複数種の光学アダプタ
は、ステレオ計測を行うの必要なステレオ計測アダプタ
と、通常比較計測を行うのに必要な通常計測アダプタと
の2種類の光学アダプタであることを特徴とする付記項
1に記載の計測内視鏡装置。(Additional Item 2) The plurality of types of optical adapters are two types of optical adapters, a stereo measurement adapter required for performing stereo measurement and a normal measurement adapter required for performing normal comparison measurement. The measurement endoscope apparatus according to additional item 1, characterized in that:
【0064】(付記項3) 前記計測処理手段は、ズー
ム機能が動作している場合には、ユーザによる計測実行
操作に伴い前記ズーム機能を解除してから計測処理を行
うことを特徴とする付記項1に記載の計測内視鏡装置。(Supplementary Note 3) The measurement processing means performs a measurement process after releasing the zoom function in response to a measurement execution operation by a user when the zoom function is operating. Item 2. The measurement endoscope device according to Item 1.
【0065】(付記項4) 前記計測処理手段は、ステ
レオ計測アダプタの光学データを記録した記録媒体から
光学情報を読み込む第1の処理と、内視鏡先端部の撮像
素子とステレオ計測アダプタとの位置情報を読み込む第
2の処理と、前記位置情報と生産時に求めた主となる内
視鏡と当ステレオ計測アダプタの位置情報から位置誤差
を求める第3の処理と、前記位置誤差から前記光学デー
タを補正する第4の処理と、前記補正した光学データを
基に計測する画像を座標変換する第5の処理と、座標変
換された画像を基に2画像のマッチングにより任意の点
三次元座標を求める第6の処理とを含んで構成されたこ
とを特徴とする付記項1の計測内視鏡装置。(Supplementary Note 4) The measurement processing means includes: a first process for reading optical information from a recording medium on which optical data of the stereo measurement adapter is recorded; A second process for reading the position information, a third process for obtaining a position error from the position information and the position information of the main endoscope and the stereo measurement adapter obtained at the time of production, and the optical data from the position error. A fourth process of correcting an image, a fifth process of performing coordinate conversion of an image to be measured based on the corrected optical data, and a three-dimensional coordinate of an arbitrary point by matching two images based on the converted image. The measurement endoscope apparatus according to claim 1, wherein the measurement endoscope apparatus is configured to include a sixth process to be determined.
【0066】(付記項5) 前記計測処理手段は、前記
光学アダプタに設けたマスクの形状を取り込み、生産時
のマスク形状と位置を比較することにより、前記第2の
処理を行う場合、前記撮像素子のゲイン及びシャッター
速度を一定の値に確保することを特徴とする付記項4に
記載の計測内視鏡装置。(Supplementary Note 5) When the second processing is performed by taking in the shape of the mask provided on the optical adapter and comparing the shape with the position of the mask at the time of production, the measurement processing means performs the imaging. 5. The measurement endoscope apparatus according to claim 4, wherein the gain of the element and the shutter speed are maintained at constant values.
【0067】(付記項6) 前記計測処理手段は、前記
第1〜第4のの処理を前記ステレオ計測アダプタに対し
て実行し、その結果を環境データとして前記計測内視鏡
装置に着脱自在なコンパクトフラッシュメモリカード上
に記録することを特徴する付記項4に記載の計測内視鏡
装置。すなわち、計測環境データと内視鏡画像データと
の記録を別々のメモリーカードに構成した。(Supplementary Note 6) The measurement processing means executes the first to fourth processes on the stereo measurement adapter, and attaches and detaches the result as environmental data to the measurement endoscope apparatus. 5. The measurement endoscope apparatus according to claim 4, wherein the measurement endoscope apparatus records the information on a compact flash memory card. That is, the recording of the measurement environment data and the endoscope image data was configured on separate memory cards.
【0068】(付記項7) 前記計測処理手段は、ステ
レオ計測または比較計測を行う場合に、画面上の内視鏡
画像において、少なくとも3点以上の点を指示して、そ
れまでの線分の合計長さ求めるようにして計測を行うこ
とを特徴とする付記項1に記載の計測内視鏡装置。(Supplementary Note 7) When performing stereo measurement or comparative measurement, the measurement processing means designates at least three or more points in an endoscopic image on a screen, and 2. The measurement endoscope apparatus according to claim 1, wherein the measurement is performed so as to obtain the total length.
【0069】(付記項8) 前記計測処理手段は、ステ
レオ計測または比較計測を行う場合に、画面上の内視鏡
画像において、複数の点を指示し、順位点を線分となる
ように連結し、それぞれ線分で囲まれた部分の面積を求
めるとともに、合計することにより全体の面積の計測を
行うことをことを特徴とする付記項1に記載の計測内視
鏡装置。(Supplementary Item 8) When performing stereo measurement or comparative measurement, the measurement processing means designates a plurality of points in an endoscopic image on a screen and connects the rank points so as to form a line segment. The measurement endoscope apparatus according to claim 1, wherein the area of each part surrounded by the line segment is obtained, and the total area is measured by summing the areas.
【0070】(付記項9) 前記計測処理手段は、ユー
ザによる計測実行操作に拘わらず、計測処理を行うこと
を特徴とする付記項1に記載の計測内視鏡装置。(Additional Item 9) The measurement endoscope apparatus according to additional item 1, wherein the measurement processing unit performs the measurement process irrespective of a measurement execution operation by a user.
【0071】[0071]
【発明の効果】以上、説明したように本発明によれば、
光学アダプタに対応していない計測方法の実行を防止す
ることができるとともに、簡単な操作で光学アダプタに
対応した計測を実行可能とすることにより、計測時に伴
う操作性を向上させ、検査効率を向上させることが可能
となる。これにより、とっても使い勝手が良く、しかも
高性能な計測を実行できる計測内視鏡装置を提供するこ
とが可能となる。As described above, according to the present invention,
In addition to preventing the execution of measurement methods that are not compatible with the optical adapter, it also makes it possible to perform measurements that are compatible with the optical adapter with simple operations, improving operability during measurement and improving inspection efficiency. It is possible to do. This makes it possible to provide a measurement endoscope apparatus that is very easy to use and can perform high-performance measurement.
【図1】本発明の計測内視鏡装置の第1の実施の形態を
示し、。該装置の概略構成を示す側面図。FIG. 1 shows a measurement endoscope apparatus according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view showing a schematic configuration of the device.
【図2】図1の計測内視鏡装置の電気的回路構成を示す
ブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an electric circuit configuration of the measurement endoscope apparatus of FIG.
【図3】ステレオ計測アダプタを付けた内視鏡先端部の
構成を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing a configuration of an endoscope distal end portion provided with a stereo measurement adapter.
【図4】図3のA−A線断面図。FIG. 4 is a sectional view taken along line AA of FIG. 3;
【図5】ステレオ計測アダプタを付けた内視鏡画像を示
す図。FIG. 5 is a diagram showing an endoscope image with a stereo measurement adapter attached.
【図6】通常光学アダプタを付けた内視鏡先端部の構成
を示す斜視図。FIG. 6 is a perspective view illustrating a configuration of a distal end portion of an endoscope to which a normal optical adapter is attached.
【図7】図6のA−A線断面図。FIG. 7 is a sectional view taken along line AA of FIG. 6;
【図8】通常光学アダプタを付けた内視鏡画像を示す
図。FIG. 8 is a diagram showing an endoscope image provided with a normal optical adapter.
【図9】図1の装置のCPUによる特徴となる制御動作
例を示すフローチャート。FIG. 9 is a flowchart showing an example of a control operation which is a feature of the CPU of the apparatus of FIG.
【図10】図1のリモートコントローラの構成を示す斜
視図。FIG. 10 is an exemplary perspective view showing the configuration of the remote controller shown in FIG. 1;
【図11】LCDに表示された光学アダプタの選択画面
の一例を示す図。FIG. 11 is a view showing an example of an optical adapter selection screen displayed on the LCD.
【図12】ステレオ計測アダプタのマスク形状の画像を
示す図。FIG. 12 is a diagram showing an image of a mask shape of a stereo measurement adapter.
【図13】2点間計測画像の一例を示す図。FIG. 13 is a view showing an example of a measurement image between two points.
【図14】合計の長さを求める画像の一例を示す図。FIG. 14 is a diagram illustrating an example of an image for which a total length is obtained.
【図15】面積を求める画像の一例を示す図。FIG. 15 is a diagram showing an example of an image for calculating an area.
【図16】面積を求める画像の他の一例を示す図。FIG. 16 is a diagram showing another example of an image for which an area is to be obtained.
10…計測内視鏡装置、 11…内視鏡挿入部、 12…コントロールユニット、 13…リモートコントローラ、 14…液晶モニタ(LCD)、 17…フェイスマントディスプレイ(FMD)、 18…FMDアダプタ、 19…スピーカ、 20…マイク、 21…パーソナルコンピュータ、 22…PCMCIAメモリーカード、 23…コンパクトフラッシュメモリーカード、 24…内視鏡ユニット、 25…コントロールユニット(CCU)、 26…CPU(制御部)、 27…ROM、 28…RAM、 29…RS−232CI/F、 30…PCカードI/F、 31…USBI/F、 32…音声信号処理回路、 33…映像信号処理回路、 34,35,40…対物レンズ、 36,41…照明レンズ、 37…ステレオ計測アダプタ、 38…固定リング、 39…内視鏡先端部、 42…通常光学アダプタ、 43…撮像素子。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Measurement endoscope apparatus, 11 ... Endoscope insertion part, 12 ... Control unit, 13 ... Remote controller, 14 ... Liquid crystal monitor (LCD), 17 ... Face mount display (FMD), 18 ... FMD adapter, 19 ... Speaker 20 Microphone 21 Personal computer 22 PCMCIA memory card 23 Compact flash memory card 24 Endoscope unit 25 Control unit (CCU) 26 CPU (control unit) 27 ROM 28 RAM, 29 RS-232CI / F, 30 PC card I / F, 31 USB I / F, 32 audio signal processing circuit, 33 video signal processing circuit, 34, 35, 40 objective lens, 36, 41: illumination lens, 37: stereo measurement adapter, 38: solid Fixed ring, 39: endoscope tip, 42: normal optical adapter, 43: imaging element.
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) G01B 11/245 G01B 11/30 A 11/28 G02B 23/26 C 11/30 H04N 7/18 C G02B 23/26 M H04N 7/18 G01B 11/24 K N Fターム(参考) 2F065 AA01 AA04 AA21 AA49 AA58 AA60 DD00 DD06 EE05 EE08 FF04 FF05 FF42 FF61 JJ03 JJ05 JJ26 LL06 LL30 PP01 PP21 PP22 QQ23 QQ24 QQ25 QQ26 QQ28 QQ37 QQ38 SS01 SS02 SS13 2H040 BA15 BA22 DA52 GA02 GA11 4C061 DD03 FF35 FF40 HH51 JJ11 JJ17 5C054 CC05 CC07 ED03 FC15 FD01 FE16 GA04 HA05 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification symbol FI Theme coat II (reference) G01B 11/245 G01B 11/30 A 11/28 G02B 23/26 C 11/30 H04N 7/18 C G02B 23/26 M H04N 7/18 G01B 11/24 K N F-term (reference) 2F065 AA01 AA04 AA21 AA49 AA58 AA60 DD00 DD06 EE05 EE08 FF04 FF05 FF42 FF61 JJ03 JJ05 JJ26 LL06 LL30 PP01 PP21 PP22 QQ23 QQ24 QQ25 QQ26 QQ28 QQ37 QQ38 SS01 SS02 SS13 2H040 BA15 BA22 DA52 GA02 GA11 4C061 DD03 FF35 FF40 HH51 JJ11 JJ17 5C054 CC05 CC07 ED03 FC15 FD01 FE16 GA04 HA05
Claims (1)
る複数種の光学アダプタと、 前記光学アダプタの1つを接続し、前記撮像素子の画像
信号を画像処理により計測を行う計測内視鏡装置におい
て、 前記複数の光学アダプタに予め関係付けられた表示デー
タにて、選択操作するメニュー表示処理と、 前記メニュー表示処理による選択結果に基づいて、計測
処理を行う計測処理手段と、 を具備したことを特徴とする計測内視鏡装置。A connection portion provided at a distal end portion of an endoscope; a plurality of types of optical adapters for forming an image of a subject detachably attached to the connection portion on an imaging device; and one of the optical adapters A measurement endoscope apparatus that measures an image signal of the image sensor by image processing, wherein a menu display process for performing a selection operation using display data previously associated with the plurality of optical adapters; And a measurement processing means for performing a measurement process based on the selection result.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000101122A JP4468544B2 (en) | 2000-04-03 | 2000-04-03 | Endoscope device |
US10/209,219 US7048685B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-07-29 | Measuring endoscope system |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000101122A JP4468544B2 (en) | 2000-04-03 | 2000-04-03 | Endoscope device |
US10/209,219 US7048685B2 (en) | 2000-04-03 | 2002-07-29 | Measuring endoscope system |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001275934A true JP2001275934A (en) | 2001-10-09 |
JP2001275934A5 JP2001275934A5 (en) | 2007-05-17 |
JP4468544B2 JP4468544B2 (en) | 2010-05-26 |
Family
ID=32328232
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000101122A Expired - Fee Related JP4468544B2 (en) | 2000-04-03 | 2000-04-03 | Endoscope device |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7048685B2 (en) |
JP (1) | JP4468544B2 (en) |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003070719A (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-11 | Olympus Optical Co Ltd | Measurement endoscope |
JP2004049638A (en) * | 2002-07-22 | 2004-02-19 | Olympus Corp | Endoscope apparatus |
JP2004057576A (en) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Pentax Corp | Endoscope and endoscope system |
US6890296B2 (en) | 2001-05-30 | 2005-05-10 | Olympus Corporation | Measuring endoscope apparatus |
US6945930B2 (en) | 2001-08-31 | 2005-09-20 | Olympus Corporation | Environment adaptable measurement endoscope |
US6945931B2 (en) | 2002-07-01 | 2005-09-20 | Olympus Corporation | Endoscope system for measuring the area of a missing portion |
JP2007044280A (en) * | 2005-08-10 | 2007-02-22 | Olympus Corp | Endoscope apparatus |
US7262797B2 (en) | 2001-02-22 | 2007-08-28 | Ge Inspection Technologies Lp | Method and system for storing calibration data within image files |
US7282026B2 (en) | 2002-07-03 | 2007-10-16 | Olympus Corporation | Endoscope system including plurality of types of optical adapters |
JP2009523500A (en) * | 2006-01-13 | 2009-06-25 | ボストン サイエンティフィック リミテッド | Control panel for medical imaging system |
JP2009282379A (en) * | 2008-05-23 | 2009-12-03 | Olympus Corp | Endoscope and program |
JP2010008394A (en) * | 2008-05-26 | 2010-01-14 | Olympus Corp | Endoscopic device and program |
JP2010167031A (en) * | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Olympus Corp | Endoscope apparatus and program |
US8675950B2 (en) | 2009-07-31 | 2014-03-18 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
US8791998B2 (en) | 2009-07-31 | 2014-07-29 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and method for displaying images |
US8903144B2 (en) | 2010-12-01 | 2014-12-02 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus and method of measuring object |
US8929628B2 (en) | 2012-07-02 | 2015-01-06 | Olympus Corporation | Measuring device and measuring method |
US8965103B2 (en) | 2009-07-16 | 2015-02-24 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
CN107532881A (en) * | 2015-05-15 | 2018-01-02 | 华为技术有限公司 | The method and terminal of a kind of measurement |
Families Citing this family (45)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6692430B2 (en) * | 2000-04-10 | 2004-02-17 | C2Cure Inc. | Intra vascular imaging apparatus |
IL135571A0 (en) * | 2000-04-10 | 2001-05-20 | Doron Adler | Minimal invasive surgery imaging system |
US7588535B2 (en) * | 2001-12-11 | 2009-09-15 | C2Cure Inc. | Apparatus, method and system for intravascular photographic imaging |
US9155544B2 (en) * | 2002-03-20 | 2015-10-13 | P Tech, Llc | Robotic systems and methods |
WO2003098913A2 (en) * | 2002-05-16 | 2003-11-27 | Cbyond Inc. | Miniature camera head |
WO2004036266A2 (en) * | 2002-10-18 | 2004-04-29 | Acmi Corporation | Removable optical assembly for a medical instrument |
US20050129108A1 (en) * | 2003-01-29 | 2005-06-16 | Everest Vit, Inc. | Remote video inspection system |
WO2004100776A1 (en) * | 2003-05-14 | 2004-11-25 | Olympus Corporation | Capsule medical device |
TW581668B (en) * | 2003-10-15 | 2004-04-01 | Der-Yang Tien | Endoscopic device |
EP1542053B1 (en) * | 2003-12-11 | 2007-11-14 | Tokendo | Measuring device for video-endoscopic probe |
JP4636224B2 (en) * | 2003-12-26 | 2011-02-23 | 富士フイルム株式会社 | Electronic endoscope apparatus and program transfer method |
FR2868550B1 (en) * | 2004-04-02 | 2006-09-29 | Tokendo Soc Par Actions Simpli | LASER POINTING METROLOGY DEVICE FOR ENDOSCOPIC VIDEO PROBE |
US7300397B2 (en) * | 2004-07-29 | 2007-11-27 | C2C Cure, Inc. | Endoscope electronics assembly |
US7855727B2 (en) | 2004-09-15 | 2010-12-21 | Gyrus Acmi, Inc. | Endoscopy device supporting multiple input devices |
US8858425B2 (en) * | 2004-09-24 | 2014-10-14 | Vivid Medical, Inc. | Disposable endoscope and portable display |
US9033870B2 (en) * | 2004-09-24 | 2015-05-19 | Vivid Medical, Inc. | Pluggable vision module and portable display for endoscopy |
US8878924B2 (en) * | 2004-09-24 | 2014-11-04 | Vivid Medical, Inc. | Disposable microscope and portable display |
US8827899B2 (en) * | 2004-09-24 | 2014-09-09 | Vivid Medical, Inc. | Disposable endoscopic access device and portable display |
EP1841353A4 (en) * | 2004-12-28 | 2011-09-21 | Patrick C Melder | Endoscopic imaging system |
US20060221218A1 (en) * | 2005-04-05 | 2006-10-05 | Doron Adler | Image sensor with improved color filter |
US10555775B2 (en) * | 2005-05-16 | 2020-02-11 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Methods and system for performing 3-D tool tracking by fusion of sensor and/or camera derived data during minimally invasive robotic surgery |
US7956888B2 (en) | 2005-06-22 | 2011-06-07 | Ge Inspection Technologies, Lp | Remote video inspection system integrating audio communication functionality |
US20100145146A1 (en) * | 2005-12-28 | 2010-06-10 | Envisionier Medical Technologies, Inc. | Endoscopic digital recording system with removable screen and storage device |
US20070162095A1 (en) * | 2006-01-06 | 2007-07-12 | Ezc Medical Llc | Modular visualization stylet apparatus and methods of use |
US7740578B2 (en) * | 2006-02-21 | 2010-06-22 | Little Paul K | Direct reading endoscopic measuring instrument and method |
EP2023790A2 (en) * | 2006-05-17 | 2009-02-18 | Kent Moore | Stereovideoscope and method of using the same |
DE102008018932A1 (en) * | 2007-04-17 | 2008-11-20 | C2Cure Inc., Wilmington | Imaging systems and methods, in particular for use with an instrument used in open surgery |
US20090046171A1 (en) * | 2007-08-16 | 2009-02-19 | C2Cure, Inc. | Non-linear color correction |
FR2922640B1 (en) * | 2007-10-19 | 2010-01-08 | Ct Tech Cuir Chaussure Maroqui | METHOD AND DEVICE FOR THREE-DIMENSIONAL RECONSTRUCTION OF THE INTERNAL SURFACE OF A SHOE |
US20090105773A1 (en) * | 2007-10-23 | 2009-04-23 | Warsaw Orthopedic, Inc. | Method and apparatus for insertion of an interspinous process device |
EP2241922B1 (en) | 2007-10-30 | 2012-02-22 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus |
US8323182B2 (en) | 2007-12-18 | 2012-12-04 | Manohara Harish M | Endoscope and system and method of operation thereof |
US8248465B2 (en) * | 2007-12-27 | 2012-08-21 | Olympus Corporation | Measuring endoscope apparatus and program |
WO2009089043A2 (en) * | 2008-01-09 | 2009-07-16 | Ezc Medical Llc. | Intubation systems and methods |
JP5253109B2 (en) * | 2008-11-25 | 2013-07-31 | オリンパス株式会社 | Endoscope apparatus and endoscopic image program |
FR2941120B1 (en) * | 2009-01-15 | 2012-05-25 | Tokendo | MODULAR VIDEOENDOSCOPY SYSTEM |
WO2011060296A2 (en) | 2009-11-13 | 2011-05-19 | California Institute Of Technology | Stereo imaging miniature endoscope with single imaging chip and conjugated multi-bandpass filters |
KR20130015885A (en) * | 2011-08-05 | 2013-02-14 | 삼성전자주식회사 | Semiconductor package and method thereof |
US9295375B2 (en) | 2012-09-27 | 2016-03-29 | Hrayr Karnig Shahinian | Programmable spectral source and design tool for 3D imaging using complementary bandpass filters |
US9456735B2 (en) | 2012-09-27 | 2016-10-04 | Shahinian Karnig Hrayr | Multi-angle rear-viewing endoscope and method of operation thereof |
US9257763B2 (en) | 2013-07-02 | 2016-02-09 | Gyrus Acmi, Inc. | Hybrid interconnect |
US9510739B2 (en) | 2013-07-12 | 2016-12-06 | Gyrus Acmi, Inc. | Endoscope small imaging system |
US9861261B2 (en) | 2014-03-14 | 2018-01-09 | Hrayr Karnig Shahinian | Endoscope system and method of operation thereof |
CN105277143B (en) * | 2014-06-13 | 2019-04-12 | 中兴通讯股份有限公司 | A kind of device and method of measurement area |
DE102022101527A1 (en) | 2022-01-24 | 2023-07-27 | Karl Storz Se & Co. Kg | Measuring device and measuring method for checking the state of a measurement image |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60237419A (en) | 1984-05-09 | 1985-11-26 | Olympus Optical Co Ltd | Length measuring optical adapter for endoscope |
US5408996A (en) * | 1993-03-25 | 1995-04-25 | Salb; Jesse | System and method for localization of malignant tissue |
JPH0829701A (en) * | 1994-07-18 | 1996-02-02 | Olympus Optical Co Ltd | Stereoscopic viewing endoscope system |
JP3771988B2 (en) * | 1997-03-12 | 2006-05-10 | オリンパス株式会社 | Measuring endoscope device |
JP2001268439A (en) * | 2000-03-16 | 2001-09-28 | Minolta Co Ltd | Preparation method for composite image |
JP4716595B2 (en) * | 2001-04-04 | 2011-07-06 | オリンパス株式会社 | Endoscope apparatus and method for assembling endoscope optical adapter |
-
2000
- 2000-04-03 JP JP2000101122A patent/JP4468544B2/en not_active Expired - Fee Related
-
2002
- 2002-07-29 US US10/209,219 patent/US7048685B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7262797B2 (en) | 2001-02-22 | 2007-08-28 | Ge Inspection Technologies Lp | Method and system for storing calibration data within image files |
US6890296B2 (en) | 2001-05-30 | 2005-05-10 | Olympus Corporation | Measuring endoscope apparatus |
JP2003070719A (en) * | 2001-08-31 | 2003-03-11 | Olympus Optical Co Ltd | Measurement endoscope |
US6945930B2 (en) | 2001-08-31 | 2005-09-20 | Olympus Corporation | Environment adaptable measurement endoscope |
US6945931B2 (en) | 2002-07-01 | 2005-09-20 | Olympus Corporation | Endoscope system for measuring the area of a missing portion |
US7282026B2 (en) | 2002-07-03 | 2007-10-16 | Olympus Corporation | Endoscope system including plurality of types of optical adapters |
JP2004049638A (en) * | 2002-07-22 | 2004-02-19 | Olympus Corp | Endoscope apparatus |
JP2004057576A (en) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Pentax Corp | Endoscope and endoscope system |
JP2007044280A (en) * | 2005-08-10 | 2007-02-22 | Olympus Corp | Endoscope apparatus |
JP2009523500A (en) * | 2006-01-13 | 2009-06-25 | ボストン サイエンティフィック リミテッド | Control panel for medical imaging system |
JP2009282379A (en) * | 2008-05-23 | 2009-12-03 | Olympus Corp | Endoscope and program |
JP2010008394A (en) * | 2008-05-26 | 2010-01-14 | Olympus Corp | Endoscopic device and program |
JP2010167031A (en) * | 2009-01-21 | 2010-08-05 | Olympus Corp | Endoscope apparatus and program |
US8965103B2 (en) | 2009-07-16 | 2015-02-24 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
US8675950B2 (en) | 2009-07-31 | 2014-03-18 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and image processing method |
US8791998B2 (en) | 2009-07-31 | 2014-07-29 | Olympus Corporation | Image processing apparatus and method for displaying images |
US8903144B2 (en) | 2010-12-01 | 2014-12-02 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus and method of measuring object |
US8929628B2 (en) | 2012-07-02 | 2015-01-06 | Olympus Corporation | Measuring device and measuring method |
CN107532881A (en) * | 2015-05-15 | 2018-01-02 | 华为技术有限公司 | The method and terminal of a kind of measurement |
JP2018519500A (en) * | 2015-05-15 | 2018-07-19 | 華為技術有限公司Huawei Technologies Co.,Ltd. | Measuring method and terminal |
US10552971B2 (en) | 2015-05-15 | 2020-02-04 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Measurement method, and terminal |
CN107532881B (en) * | 2015-05-15 | 2020-02-14 | 华为技术有限公司 | Measurement method and terminal |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4468544B2 (en) | 2010-05-26 |
US20040019255A1 (en) | 2004-01-29 |
US7048685B2 (en) | 2006-05-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2001275934A (en) | Measuring endoscopic device | |
JP4873794B2 (en) | Image processing measuring apparatus and measuring endoscope apparatus | |
US6890296B2 (en) | Measuring endoscope apparatus | |
JP4373037B2 (en) | Measuring endoscope device | |
US20030060681A1 (en) | Instrumentation endoscope apparatus | |
US7443488B2 (en) | Endoscope apparatus, method of operating the endoscope apparatus, and program to be executed to implement the method | |
JP5661373B2 (en) | Imaging system, imaging apparatus, and control method thereof | |
JP2005050035A (en) | Image photographing device and image processing method | |
JP4868211B2 (en) | Endoscope device | |
JP5113990B2 (en) | Endoscope device for measurement | |
JP2006136706A (en) | Measuring endoscope apparatus and its program | |
US20030133025A1 (en) | Image pickup device, method, program product, and recording medium | |
US20060178561A1 (en) | Endoscope apparatus | |
US20140002630A1 (en) | Endoscopic apparatus and measuring method | |
JP2008288798A (en) | Imaging apparatus | |
JP5307407B2 (en) | Endoscope apparatus and program | |
US9113806B2 (en) | Endoscope apparatus for measuring a spatial characteristic | |
JP2007251700A (en) | Digital camera and image processing program | |
JP2005348870A (en) | Measurement endoscope | |
JP4759184B2 (en) | Measuring endoscope device | |
JP4674093B2 (en) | Endoscope apparatus and program | |
JP4373038B2 (en) | Measurement program | |
JP2002352271A (en) | Three-dimensional image acquisition device | |
JP4011888B2 (en) | Measuring endoscope device | |
JP2003348418A (en) | Electronic magnifier |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070326 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091110 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100112 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4468544 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130305 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140305 Year of fee payment: 4 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |