JP2001269892A - Absolute position detecting device for robot - Google Patents

Absolute position detecting device for robot

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JP2001269892A
JP2001269892A JP2000085867A JP2000085867A JP2001269892A JP 2001269892 A JP2001269892 A JP 2001269892A JP 2000085867 A JP2000085867 A JP 2000085867A JP 2000085867 A JP2000085867 A JP 2000085867A JP 2001269892 A JP2001269892 A JP 2001269892A
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JP
Japan
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position information
motor
power
rotation
excitation
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Application number
JP2000085867A
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Japanese (ja)
Inventor
Keiji Yamamoto
敬二 山本
Hideki Nanbu
秀樹 南部
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Yamaha Motor Co Ltd
Original Assignee
Yamaha Motor Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an absolute position detecting device for a robot capable of keeping the detection precision of the absolute position of a drive motor high with a simple and inexpensive circuit structure and reducing power consumption. SOLUTION: This absolute position detecting device is provided with an excitation rotation position information acquiring means 15 acquiring the excitation rotation position information of a motor 6 at excitation, an de-excitation rotation position information acquiring means 16 acquiring the de-excitation rotation position information of the motor 6 when power feed is cut off by a power stoppage or severance of wire, and a switching means 17 operating the excitation rotation position information acquiring means 15 at excitation and operating the de-excitation rotation position information acquiring means 16 at de-excitation. When power feed is started after de-excitation, the absolute position of the motor 6 is detected based on the excitation rotation position information and the de-excitation rotation position information. The absolute position detecting device for a robot 1 is also provided with a de- excitation delay means 11c continuing the acquisition of the excitation rotation position information by the excitation rotation position information acquiring means 15 after the rotation of the motor 6 is stopped at de-excitation.

Description

【発明の詳細な説明】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、駆動モータの高速
回転時に停電,断線等により電力供給が遮断されるいわ
ゆる電断が生じた場合でも、簡単安価な回路構成で駆動
モータの回転回数及び回転角度位置からなる絶対位置の
検出精度を高く維持できるようにしたロボットの絶対位
置検出装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a simple and inexpensive circuit configuration for controlling the number of rotations and the number of rotations of a drive motor even when a so-called power interruption occurs in which power supply is interrupted due to a power failure, disconnection, or the like during high speed rotation of the drive motor. The present invention relates to a robot absolute position detecting device capable of maintaining high accuracy of detecting an absolute position including an angular position.

【0002】[0002]

【従来の技術】ロボットは年々高速化しており、駆動モ
ータの回転速度が8500rpm〜10000rpmに
達したものがある。また5000rpm程度の低い回転
速度の場合でも、アーム長が長くて慣性が大きいことか
ら瞬時には停止できないロボットもある。このような高
速回転型の駆動モータを備えたものやアーム長の長いロ
ボットの場合、突然電源が遮断されると、ブレーキ回路
が動作しても瞬時には停止できず、ある程度回転してし
まう。
2. Description of the Related Art The speed of a robot is increasing year by year, and there are some robots in which the rotation speed of a drive motor has reached 8500 rpm to 10000 rpm. Also, even at a low rotation speed of about 5000 rpm, some robots cannot be instantaneously stopped due to a long arm length and large inertia. In the case of a robot equipped with such a high-speed rotation type drive motor or a robot having a long arm length, if the power supply is suddenly cut off, the brake circuit cannot be stopped instantaneously even if operated, but will rotate to some extent.

【0003】この種のロボットの制御装置として、モー
タの回転位置を検出するセンサとしてのレゾルバと、該
レゾルバの回転位置検知情報に基づいて通電時の駆動モ
ータの絶対位置を検出し記憶するR/Dコンバータ回路
と、電断時における駆動モータの回転回数を検出保持す
る多回転情報バックアップ回路と、上記レゾルバの検出
情報を通常運転時には上記R/Dコンバータ回路側に、
電断時には上記多回転情報バックアップ回路側に切り替
える切替え回路とを備えたものがある。
[0003] As a control device of this kind of robot, a resolver as a sensor for detecting the rotational position of the motor, and an R / R for detecting and storing the absolute position of the drive motor when energized based on the rotational position detection information of the resolver. A D converter circuit, a multi-rotation information backup circuit for detecting and holding the number of rotations of the drive motor at the time of power interruption, and the R / D converter circuit side during normal operation of the resolver detection information.
Some include a switching circuit for switching to the multi-rotation information backup circuit at the time of power failure.

【0004】[0004]

【発明が解決すようとする課題】上記従来の制御装置を
備えたロボットでは電断が生じた場合には、まずR/D
コンバータ回路により駆動モータの電断時における絶対
位置を検出記憶し、切替え回路により多回転情報バック
アップ回路に切替え、該バックアップ回路により電断後
の多回転情報を検出する。そして、電源がオンされる
と、R/Dコンバータ回路による検知情報と多回転情報
バックアップ回路による検知情報とに基づいて現在の絶
対位置を求めることとなる。しかし上記切替え回路によ
る切替え時間の間の回転角度は検出されず、従ってその
分絶対位置の検出精度が低下するという問題がある。
When a power failure occurs in a robot equipped with the above-mentioned conventional control device, first, an R / D
The converter circuit detects and stores the absolute position of the drive motor at the time of power failure, and switches to the multi-rotation information backup circuit by the switching circuit, and detects the multi-rotation information after power failure by the backup circuit. When the power is turned on, the current absolute position is determined based on the detection information from the R / D converter circuit and the detection information from the multi-rotation information backup circuit. However, there is a problem that the rotation angle during the switching time by the switching circuit is not detected, and accordingly, the detection accuracy of the absolute position is reduced accordingly.

【0005】そこで上記問題を回避するため、従来装置
では、上記切替え回路として高速でかつ低インピーダン
スのスイッチング素子を採用する必要があるが、このよ
うな高速でかつ低インピーダンスのスイッチング素子は
非常に高価であり、コスト高となる。また従来装置は消
費電力が大きい。
Therefore, in order to avoid the above-mentioned problem, it is necessary to employ a high-speed and low-impedance switching element as the switching circuit in the conventional device. However, such a high-speed and low-impedance switching element is very expensive. And the cost is high. Further, the power consumption of the conventional device is large.

【0006】本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなさ
れたものであり、簡単安価な回路構成で駆動モータの絶
対位置の検出精度を高く維持でき、また消費電力を低減
できるようにしたロボットの絶対位置検出装置を提供す
ることを課題としている。
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned conventional problems, and has a simple and inexpensive circuit configuration capable of maintaining high absolute position detection accuracy of a drive motor and reducing power consumption. It is an object of the present invention to provide an absolute position detecting device.

【0007】[0007]

【課題を解決するための手段】請求項1の発明は、通電
時におけるモータの通電時回転位置情報を求める通電時
回転位置情報取得手段と、停電,断線等により電力供給
が遮断された時(以下、電断時、と記す)における上記
モータの電断時回転位置情報を求める電断時回転位置情
報取得手段と、通電時には上記通電時回転位置情報取得
手段を、電断時には上記電断時回転位置情報取得手段を
作動させる切替え手段とを備え、電断後電力供給が開始
された時、上記通電時回転位置情報と電断時回転位置情
報とに基づいて上記モータの絶対位置を検出するように
したロボットの絶対位置検出装置において、電断時に、
上記通電時回転位置情報取得手段による上記通電時回転
位置情報の取得を上記モータの回転が停止した後まで継
続させる電断遅延手段を設けたことを特徴としている。
According to the first aspect of the present invention, there is provided an energized rotational position information acquiring means for obtaining energized rotational position information of a motor at energized time, and a power supply interrupted by a power failure or disconnection ( In the following, when the power is interrupted, the rotational position information obtaining means for obtaining the rotational position information of the motor at the time of power interruption, and the rotational position information obtaining means at the time of power supply, Switching means for activating the rotation position information acquisition means, and detecting the absolute position of the motor based on the power-on rotation position information and the power-off rotation position information when power supply is started after the power failure. In the robot absolute position detection device,
A power interruption delay means is provided for continuing the acquisition of the energized rotational position information by the energized rotational position information acquiring means until after the rotation of the motor is stopped.

【0008】請求項2の発明は、請求項1において、上
記電断遅延手段が、上記切替え手段による切替えを上記
モータの回転が停止した後に実行させることを特徴とし
ている。
According to a second aspect of the present invention, in the first aspect, the power interruption delay means executes the switching by the switching means after the rotation of the motor is stopped.

【0009】請求項3の発明は、請求項1又は2におい
て、上記電断遅延手段が、上記電断後、上記通電時回転
位置情報取得手段への制御電源の供給を少なくともモー
タの回転が停止するまで継続することを特徴としてい
る。
According to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the power interruption delay means stops supply of control power to the energized rotational position information acquisition means at least after rotation of the motor after the power interruption. It is characterized in that it continues until it does.

【0010】[0010]

【発明の作用効果】請求項1の発明によれば、電断時
に、上記通電時回転位置情報取得手段による上記通電時
回転位置情報の取得をモータ停止まで継続させる電断遅
延手段を設けたので、モータの停止時の絶対位置を検出
でき、従って電断後のモータ回転がモータ回転位置の検
出精度に影響を与えることがなく、その結果モータの回
転位置検出精度を向上できる。
According to the first aspect of the present invention, the power interruption delay means is provided for continuing the acquisition of the energized rotational position information by the energized rotational position information acquisition means until the motor stops when the electric power is interrupted. In addition, the absolute position of the motor when the motor is stopped can be detected, so that the rotation of the motor after the power interruption does not affect the detection accuracy of the motor rotation position. As a result, the rotation position detection accuracy of the motor can be improved.

【0011】請求項2の発明によれば、モータ停止後に
電断時回転位置情報取得手段側に切り替えるようにした
ので、切替え回路を高速でかつ低インピーダンスのもの
にする必要がなく、従来の安価なリレータイプのものが
採用可能であり、コスト高を回避できる。
According to the second aspect of the invention, after the motor is stopped, switching to the rotational position information obtaining means at the time of power failure is performed, so that it is not necessary to use a high-speed and low-impedance switching circuit. It is possible to adopt a relay type, which can avoid high costs.

【0012】請求項3の発明によれば、電断後、上記通
電時回転位置情報取得手段への制御電源の供給を少なく
ともモータの回転が停止するまで継続するように構成し
たので、例えば容量(C)と抵抗(R)からなる簡単安
価な回路構成により請求項1,2の作用効果を実現でき
る。
According to the third aspect of the present invention, the supply of the control power to the energized rotational position information acquiring means is continued until at least the rotation of the motor is stopped after the power interruption. The functions and effects of the first and second aspects can be realized by a simple and inexpensive circuit configuration including C) and the resistor (R).

【0013】[0013]

【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を添付図
面に沿って説明する。図1〜図5は本発明の一実施形態
によるロボットの絶対位置検出装置を説明するための図
であり、図1,図2はロボットの側面図,平面図、図3
は制御装置のブロック構成図、図4は動作を説明するた
めのフローチャート、図5は動作説明用模式図である。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. FIGS. 1 to 5 are views for explaining a robot absolute position detecting apparatus according to an embodiment of the present invention. FIGS. 1 and 2 are side views, plan views, and FIGS.
FIG. 4 is a block diagram of the control device, FIG. 4 is a flowchart for explaining the operation, and FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation.

【0014】図において、1はICチップ等の電子部品
を所定の位置に位置決め実装するためのスカラー型ロボ
ットである。該ロボット1は、部品実装装置等の支持面
に配置固定されるベース2により第1アーム3をX軸回
りに旋回自在に支持し、該第1アーム3の先端部により
第2アーム4をY軸回りに旋回自在に支持し、さらに該
第2アーム4の先端部により電子部品等のワークを保持
するワーク軸5をR軸回りに旋回自在にかつ該Z軸方向
に昇降自在に支持した概略構造のものである。なお、4
aは第2アーム4に搭載された駆動機構を覆うカバーで
ある。
In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a scalar robot for positioning and mounting an electronic component such as an IC chip at a predetermined position. The robot 1 supports a first arm 3 rotatably around an X-axis by a base 2 arranged and fixed on a support surface of a component mounting apparatus or the like, and supports a second arm 4 by a tip end of the first arm 3 in a Y-direction. A work shaft 5 for supporting a work such as an electronic component by a tip of the second arm 4 so as to be rotatable about an axis and supported so as to be rotatable about an R axis and vertically movable in the Z axis direction. Of structure. In addition, 4
a is a cover that covers the drive mechanism mounted on the second arm 4.

【0015】上記ベース2内には上記第1アーム3を上
記X軸回りに駆動する駆動モータ6が収容配置されてい
る。この駆動モータ6にはモータ回転位置検出手段とし
て機能するレゾルバ6aが備えられている。このレゾル
バ6aは1相の励磁コイルと90度位相のずれた2相の
出力コイルとを備えた1相励磁2相出力型のものであ
り、上記励磁コイルに所定周波数の励磁パルスを供給す
ることにより上記モータ6の回転角度位置に対応した波
形を出力する。
A drive motor 6 for driving the first arm 3 around the X axis is accommodated in the base 2. The drive motor 6 is provided with a resolver 6a functioning as a motor rotational position detecting means. The resolver 6a is a one-phase excitation two-phase output type having a one-phase excitation coil and two-phase output coils shifted by 90 degrees, and supplies an excitation pulse of a predetermined frequency to the excitation coil. As a result, a waveform corresponding to the rotation angle position of the motor 6 is output.

【0016】また上記第2アーム4上には該第2アーム
4を上記Y軸回りに駆動する第2アーム駆動モータ7が
収容配置されており、さらにまた上記ワーク軸5を上記
R軸回りに駆動する旋回モータ8,及び上記Z軸方向に
昇降駆動する昇降モータ9が収容配置されている。な
お、図示していないが、上記各モータ7〜9も上記駆動
モータ6と同様の方式の回転検出センサを備えている。
A second arm drive motor 7 for driving the second arm 4 about the Y axis is accommodated on the second arm 4 and the work shaft 5 is rotated about the R axis. A swing motor 8 to be driven and an elevating motor 9 to be driven up and down in the Z-axis direction are accommodated and arranged. Although not shown, each of the motors 7 to 9 also has a rotation detection sensor of the same type as the drive motor 6.

【0017】上記ロボット1の制御装置10のブロック
構成を示す図3において、11は電源ユニット、12は
上記モータ6〜9の回転位置の演算,モータ駆動制御,
及びモータ制動制御等を行うモータ制御装置、13は上
記モータ6〜9の駆動及び制動を行うモータ駆動用回路
である。
In FIG. 3 showing the block configuration of the control device 10 of the robot 1, reference numeral 11 denotes a power supply unit, and 12 denotes the calculation of the rotational positions of the motors 6 to 9;
And a motor control device 13 for performing motor braking control and the like, and a motor driving circuit 13 for driving and braking the motors 6 to 9.

【0018】上記モータ制御装置12は、上記レゾルバ
6aからの2相出力(回転位置検知情報)に基づいて、
通常の運転時(通電時)におけるモータ6〜9の絶対回
転位置(通電時回転位置情報)を求めるR/Dコンバー
タ回路(通電時回転位置情報取得手段)15と、電断時
におけるモータ6〜9の回転回数(電断時回転位置情
報)を検出する多回転情報バックアップ回路(電断時回
転位置情報取得手段)16と、上記レゾルバ6aからの
2相出力を、通電時には上記R/Dコンバータ回路15
に供給し、電断時には上記多回転情報バックアップ回路
16に切り替えて供給する切替え回路17とを備えてい
る。
[0018] The motor control device 12 determines the two-phase output (rotational position detection information) from the resolver 6a.
R / D converter circuit (power-on rotation position information acquisition means) 15 for obtaining absolute rotation positions (power-on rotation position information) 15 of motors 6 to 9 during normal operation (power-on); A multi-rotation information backup circuit (rotational position information acquisition means at power interruption) 16 for detecting the number of rotations (rotational position information at power interruption) 9; a two-phase output from the resolver 6a; Circuit 15
And a switching circuit 17 for switching to the multi-rotation information backup circuit 16 in the event of a power failure.

【0019】また上記R/Dコンバータ回路15,及び
多回転情報バックアップ回路16からの出力はCPU1
8に入力され、該CPU18は、上記R/Dコンバータ
回路15による絶対位置検知情報をメモリ19に格納
し、電源オン時に上記メモリ19内の回転位置情報及び
上記多回転情報バックアップ回路16からの回転位置情
報に基づいて現時点での絶対位置を演算し、さらにモー
タ駆動用回路13に制御信号を出力する。
The output from the R / D converter circuit 15 and the multi-rotation information backup circuit 16
The CPU 18 stores the absolute position detection information from the R / D converter circuit 15 in a memory 19, and the rotation position information in the memory 19 and the rotation from the multi-rotation information backup circuit 16 when the power is turned on. The current absolute position is calculated based on the position information, and a control signal is output to the motor driving circuit 13.

【0020】上記R/Dコンバータ回路15は、例えば
モータ回転速度10000rpmに追従可能の周波数の
正弦波を上記レゾルバ6aの励磁コイルに出力する励磁
回路15aと、上記レゾルバ6aからの正弦波出力を所
定の波形に濾波するフィルタ15bと、該濾波された正
弦波に基づいてモータ回転回数及び1回転中の角度位置
を求めるR/Dコンバータ15cとを備えている。
The R / D converter circuit 15 outputs, to the excitation coil of the resolver 6a, a sine wave having a frequency capable of following the motor rotation speed of 10,000 rpm, for example, and a sine wave output from the resolver 6a. And a R / D converter 15c for determining the number of motor rotations and the angular position during one rotation based on the filtered sine wave.

【0021】上記多回転情報バックアップ回路16は、
例えばモータ回転速度4000rpmに追従可能の周波
数の励磁パルスを上記レゾルバ6aの励磁コイルに出力
する励磁回路16aと、上記レゾルバ6aからの出力パ
ルスを所定の波形に濾波するフィルタ16bと、該フィ
ルタ16bからの電流を増幅比較し、インクリメンタル
信号を生成するバッファアンプ16c,コンパレータ1
6d,及びインクリメンタル信号生成回路16eと、さ
らにインクリメンタル信号をカウントするカウンタ16
fとを備えている。なお、16gは多回転情報バックア
ップ回路16の断線を検出する断線検出回路である。
The multi-turn information backup circuit 16
For example, an excitation circuit 16a that outputs an excitation pulse having a frequency capable of following the motor rotation speed 4000 rpm to an excitation coil of the resolver 6a, a filter 16b that filters an output pulse from the resolver 6a into a predetermined waveform, and a filter 16b Amplifier 16c that amplifies and compares the currents of the two and generates an incremental signal, and comparator 1
6d, an incremental signal generation circuit 16e, and a counter 16 for counting an incremental signal.
f. Reference numeral 16g denotes a disconnection detection circuit that detects a disconnection of the multi-rotation information backup circuit 16.

【0022】上記電源ユニット11は、上記モータ駆動
用回路13に電力を供給する駆動用電源11aと、停
電,断線あるいは電源スイッチのオフによりAC電源1
4の供給が遮断されたこと(電断)を検出する電断検出
回路11bと、電断が検出されたとき制御用DC電源の
供給停止を遅延する電断遅延回路11cと、電断遅延回
路11cの作用により所定時間だけ制御電源を上記モー
タ制御装置12に供給するDC電源11dとを備えてい
る。なお、このDC電源11dは容量(C)と抵抗
(R)からなり、AC電源14の電圧によって変化する
が例えば0.9〜1.2秒間制御電源を供給可能となっ
ている。
The power supply unit 11 includes a drive power supply 11a for supplying power to the motor drive circuit 13, and an AC power supply 1 for power failure, disconnection, or power supply switch off.
Power-off detection circuit 11b for detecting that the supply of power supply 4 has been interrupted (power-off); power-off delay circuit 11c for delaying the supply of control DC power supply when power-off is detected; A DC power supply 11d for supplying control power to the motor control device 12 for a predetermined time by the action of 11c. The DC power supply 11d is composed of a capacitor (C) and a resistor (R), and varies with the voltage of the AC power supply 14, but can supply control power for, for example, 0.9 to 1.2 seconds.

【0023】上記モータ駆動用回路13は、CPU18
からの駆動制御信号(PWM信号)に基づいてモータ6
を回転駆動するモータ駆動回路13aと、CPU18か
らの制動制御信号に基づいてモータ6を制動するブレー
キ回路13bとを備えている。
The motor driving circuit 13 includes a CPU 18
Motor 6 based on a drive control signal (PWM signal) from
And a brake circuit 13b for braking the motor 6 based on a braking control signal from the CPU 18.

【0024】次に図4のフローチャートに沿って上記モ
ータ6の制御動作を説明する。
Next, the control operation of the motor 6 will be described with reference to the flowchart of FIG.

【0025】運転開始にあたって電源スイッチがオンさ
れると、この時点では切替え回路17が多回転情報バッ
クアップ回路16側に切り替わっていることから、該多
回転情報バックアップ回路16から前回の電断から現時
点までのモータ6の回転回数情報(カウンタ16fのカ
ウント値、以下、今回多回転情報、と記す)がCPU1
8に読み込まれる。そしてこのCPU18において上記
今回多回転情報に、前回の電断におけるモータ停止時に
記憶された絶対位置情報中のモータ回転回数情報(以
下、前回多回転情報、と記す)が加算されて現時点での
多回転情報とされ、さらに該現時点での多回転情報に異
常があるか否かが判断される(ステップS1〜S4)。
なお、例えばカウンタのオーバーフロー,ロボットの構
造から見てあり得ない回転回数等の場合には異常とされ
る。
When the power switch is turned on at the start of the operation, the switching circuit 17 has been switched to the multi-rotation information backup circuit 16 at this time. Of the number of rotations of the motor 6 (count value of the counter 16f, hereinafter referred to as multi-rotation information this time)
8 is read. Then, the CPU 18 adds the motor rotation frequency information (hereinafter, referred to as the previous multi-rotation information) in the absolute position information stored at the time of the motor stop at the previous power interruption to the current multi-rotation information to obtain the current multi-rotation information. The rotation information is used, and it is determined whether or not the current multi-rotation information has an abnormality (steps S1 to S4).
In the case of, for example, an overflow of the counter or the number of rotations that is impossible from the viewpoint of the structure of the robot, it is regarded as abnormal.

【0026】そして上記現時点での多回転情報に異常が
無い場合には、切替え回路17がR/Dコンバータ回路
側に切り替えられ、該R/Dコンバータ回路15の励磁
回路15aからの励磁パルスに対応して発生される上記
レゾルバ6aからの2相出力に基づいて、モータの1回
転中の角度位置情報(以下、1回転情報、と記す)が求
められ、上記現時点での多回転情報にこの1回転情報が
加算されて、現時点での絶対位置情報が得られ、さらに
この絶対位置情報に異常があるか否かが判断され(ステ
ップS4〜S8)。なお、上記ステップS4,S8で異
常と判断された場合には異常処理が行われ(ステップS
17)、処理終了となる。
If there is no abnormality in the multi-rotation information at the present time, the switching circuit 17 is switched to the R / D converter circuit side to respond to the excitation pulse from the excitation circuit 15a of the R / D converter circuit 15. Based on the two-phase output from the resolver 6a generated as described above, angular position information during one rotation of the motor (hereinafter, referred to as one rotation information) is obtained. The rotation information is added to obtain the current absolute position information, and it is determined whether or not the absolute position information is abnormal (steps S4 to S8). If it is determined in steps S4 and S8 that an abnormality has occurred, an abnormality process is performed (step S8).
17), the processing ends.

【0027】そして上記ステップS8で絶対位置に異常
がない場合には、処理はステップS1に戻り、電源オン
処理がなされていない場合には、処理はステップS1か
らS9に移行し、ここで絶対位置検出情報が読み込まれ
るとともに、電断の有無検出が行われる(ステップS1
0)。なお、本実施形態の電断検出回路11bでは、A
C電源14からのAC電圧波形が例えば半サイクル分抜
けた場合に電断発生と判断される。
If there is no abnormality in the absolute position in step S8, the process returns to step S1, and if the power-on process has not been performed, the process proceeds from step S1 to S9, where the absolute position is determined. The detection information is read, and the presence or absence of a power interruption is detected (step S1).
0). In the power interruption detection circuit 11b according to the present embodiment, A
When the AC voltage waveform from the C power supply 14 falls for, for example, a half cycle, it is determined that the power interruption has occurred.

【0028】電断が検出されると、モータ停止信号が上
述のブレーキ回路13bに出力され、該ブレーキ回路1
3bがダイナミックブレーキとして作用することにより
モータ回転を強制的に例えば200〜500msecで停止
させる。そしてモータが停止したか否かが検出され(ス
テップS10〜S12)、モータ停止が検出されると、
該モータ停止時の絶対位置情報が上記R/Dコンバータ
回路15から読み込まれ、該絶対位置情報値がメモリ1
9に記憶される(ステップS12〜S14)。
When the power interruption is detected, a motor stop signal is output to the above-mentioned brake circuit 13b,
3b acts as a dynamic brake to forcibly stop the rotation of the motor at, for example, 200 to 500 msec. Then, it is detected whether or not the motor has stopped (steps S10 to S12).
The absolute position information when the motor is stopped is read from the R / D converter circuit 15, and the absolute position information value is stored in the memory 1.
9 (steps S12 to S14).

【0029】そして上記多回転情報バックアップ回路1
6のカウンタ16fの多回転情報カウント値がクリアさ
れるとともに、切替え回路17が多回転バックアップ回
路16側に切り替えられ(ステップS15,S16)、
処理は終了する。
Then, the multi-turn information backup circuit 1
6, the multi-rotation information count value of the counter 16f is cleared, and the switching circuit 17 is switched to the multi-rotation backup circuit 16 (steps S15 and S16).
The process ends.

【0030】なお、上記多回転情報バックアップ回路1
6への切り替え後においては、励磁回路16aから上述
の励磁パルスが上記レゾルバ6aに供給され、該レゾル
バ6aからモータ回転角度位置に応じて発生される2相
出力に基づいてカウンタ16fのカウント値が増減す
る。そのため例えば作業者がロボット1の第1アーム3
を外部から動かした場合には、上記カウンタ16fは該
移動に応じたカウント値となる。
The multi-turn information backup circuit 1
After the switching to 6, the above-described excitation pulse is supplied from the excitation circuit 16a to the resolver 6a, and the count value of the counter 16f is counted based on the two-phase output generated from the resolver 6a in accordance with the motor rotation angle position. Increase or decrease. Therefore, for example, when the worker
Is moved from outside, the counter 16f has a count value corresponding to the movement.

【0031】ここで本実施形態では、図5に示すよう
に、モータが例えば上述の8500〜10000rpm
で回転している場合に電断が発生すると、ブレーキ回路
13bの作動によりモータ回転が例えば200〜500
msecで停止されるとともに、上記電断遅延回路11c,
及びDC電源11dの作動により、制御用DC電源の制
御装置12への供給は上述のように例えば0.9〜1.
2sec 継続される。従ってモータ停止の検出が可能であ
り、かつモータ停止後における該モータの絶対位置情報
の検出が可能である。
In this embodiment, as shown in FIG. 5, the motor is, for example, 8500 to 10000 rpm as described above.
When the power interruption occurs while the motor is rotating, the motor rotation is reduced to 200 to 500 by the operation of the brake circuit 13b.
msec, the power interruption delay circuit 11c,
By the operation of the DC power supply 11d, the supply of the control DC power supply to the control device 12 is, for example, 0.9 to 1..
Continued for 2 seconds. Therefore, the stop of the motor can be detected, and the absolute position information of the motor after the stop of the motor can be detected.

【0032】このように本実施形態では、電断発生時に
は、DC電源の供給を継続し、モータ停止検出後にモー
タの絶対位置を検出し、しかる後に切替え回路17を多
回転情報バックアップ回路16側に切り替えるようにし
たので、切替え回路17による切替速度が電断時の絶対
位置の検出精度に影響を与えることがなく、従って安価
な低速のスイッチング素子を使用しながら絶対位置検出
精度を高くすることができる。この場合、回転速度のさ
らに高いモータを採用する場合でも低速のスイッチング
素子で対応可能である。
As described above, in the present embodiment, when a power failure occurs, the supply of DC power is continued, the absolute position of the motor is detected after the detection of the motor stop, and then the switching circuit 17 is switched to the multi-rotation information backup circuit 16 side. Since the switching is performed, the switching speed by the switching circuit 17 does not affect the detection accuracy of the absolute position at the time of power failure, and therefore, the absolute position detection accuracy can be increased while using an inexpensive low-speed switching element. it can. In this case, even when a motor having a higher rotation speed is employed, a low-speed switching element can be used.

【0033】また多回転情報バックアップ回路16は、
モータ停止後のロボットへの外部入力等によるモータ回
転位置を検出するだけで済み、従って励磁回路16aを
モータの高速回転数に対応させる必要はない。例えば4
000rpm程度のモータ回転速度に対応可能の励磁周
波数で充分であり、それだけバックアップ電池の消費量
を軽減できる。
The multi-turn information backup circuit 16
It is only necessary to detect the rotational position of the motor due to an external input to the robot after the motor stops, so that the excitation circuit 16a does not need to correspond to the high-speed rotation of the motor. For example, 4
An excitation frequency that can support a motor rotation speed of about 000 rpm is sufficient, and the consumption of the backup battery can be reduced accordingly.

【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]

【図1】本発明の一実施形態による絶対位置検出装置を
備えたロボットの側面図である。
FIG. 1 is a side view of a robot provided with an absolute position detecting device according to an embodiment of the present invention.

【図2】上記ロボットの平面図である。FIG. 2 is a plan view of the robot.

【図3】上記ロボットの制御装置のブロック構成図であ
る。
FIG. 3 is a block diagram of a control device of the robot.

【図4】上記制御装置の動作を説明するフローチャート
である。
FIG. 4 is a flowchart illustrating an operation of the control device.

【図5】上記制御装置の動作を説明するための模式図で
ある。
FIG. 5 is a schematic diagram for explaining the operation of the control device.

【符号の説明】 1 ロボット 6 モータ 11c 電断遅延回路(電断遅延手段) 15 R/Dコンバータ回路(通電時回転位置情報取得
手段) 16 多回転情報バックアップ回路(電断時回転位置情
報取得手段) 17 切替え回路(切替え手段)
[Description of Signs] 1 Robot 6 Motor 11c Power interruption delay circuit (power interruption delay means) 15 R / D converter circuit (power-on rotation position information acquisition means) 16 Multi-rotation information backup circuit (power-off rotation position information acquisition means) 17) Switching circuit (switching means)

フロントページの続き Fターム(参考) 2F063 AA35 BA22 CA14 DA05 EA03 GA22 LA08 LA09 LA30 2F077 AA24 FF34 NN16 PP26 TT87 3F059 AA01 BA04 BC06 DA09 DD01 DD08 DE02 DE03 FA03 FB15 FB26 FC07 FC14 Continued on the front page F term (reference) 2F063 AA35 BA22 CA14 DA05 EA03 GA22 LA08 LA09 LA30 2F077 AA24 FF34 NN16 PP26 TT87 3F059 AA01 BA04 BC06 DA09 DD01 DD08 DE02 DE03 FA03 FB15 FB26 FC07 FC14

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】通電時におけるモータの通電時回転位置情
報を求める通電時回転位置情報取得手段と、停電,断線
等により電力供給が遮断された時(以下、電断時、と記
す)における上記モータの電断時回転位置情報を求める
電断時回転位置情報取得手段と、通電時には上記通電時
回転位置情報取得手段を、電断時には上記電断時回転位
置情報取得手段を作動させる切替え手段とを備え、電断
後電力供給が開始された時、上記通電時回転位置情報と
電断時回転位置情報とに基づいて上記モータの絶対位置
を検出するようにしたロボットの絶対位置検出装置にお
いて、電断時に、上記通電時回転位置情報取得手段によ
る上記通電時回転位置情報の取得を上記モータの回転が
停止した後まで継続させる電断遅延手段を設けたことを
特徴とするロボットの絶対位置検出装置。
1. An energized rotational position information obtaining means for obtaining energized rotational position information of a motor at energized state, and a power supply interrupted by a power failure or disconnection (hereinafter referred to as "power interruption"). A power-off time rotational position information obtaining means for obtaining a power-off time rotational position information of the motor; a power-on time rotational position information obtaining means for energizing; a switching means for operating the power-on rotational position information obtaining means for power off; When the power supply is started after the power interruption, the robot absolute position detection device that detects the absolute position of the motor based on the energized rotation position information and the power interruption rotation position information, A power interruption delay means for continuing the acquisition of the energized rotational position information by the energized rotational position information acquiring means until after the rotation of the motor is stopped during a power interruption. Absolute position detection device.
【請求項2】請求項1において、上記電断遅延手段は、
上記切替え手段による切替えを上記モータの回転が停止
した後に実行させることを特徴とするロボットの絶対位
置検出装置。
2. The power interruption delay means according to claim 1,
An absolute position detecting device for a robot, wherein the switching by the switching means is performed after the rotation of the motor is stopped.
【請求項3】請求項1又は2において、上記電断遅延手
段は、上記電断後、上記通電時回転位置情報取得手段へ
の制御電源の供給を少なくともモータの回転が停止する
まで継続することを特徴とするロボットの絶対位置検出
装置。
3. The power interruption delay means according to claim 1, wherein the power interruption delay means continues to supply control power to the energized rotational position information acquisition means at least until the rotation of the motor stops after the power interruption. A robot absolute position detecting device characterized by the following.
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