JP2001268990A - Multispindle control system - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット、各種の
ラインコントローラ、電動射出成形機、スタッカークレ
ーン等の搬送装置など、多数台のモータを制御する多軸
制御システムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a multi-axis control system for controlling a large number of motors, such as a robot, various line controllers, an electric injection molding machine, and a transfer device such as a stacker crane.
【０００２】[0002]
【従来の技術】一般に、ロボットなどの機械装置は、複
数のモータ、例えば、複数のサーボモータ、ステッピン
グモータによって駆動されることが多い。これら複数の
モータは、通常、他のモーターと同期して動作する必要
があるため、その制御には、これら複数のモータを統括
制御するための多軸制御システムが必要である。2. Description of the Related Art Generally, mechanical devices such as robots are often driven by a plurality of motors, for example, a plurality of servo motors and stepping motors. Since these motors usually need to operate in synchronization with other motors, the control thereof requires a multi-axis control system for controlling the motors.
【０００３】図６を参照すると、従来の多軸制御システ
ムの一例が示されている。この多軸制御システムは、上
位コントローラ１０、ドライバーコントローラ１１，１
２、及び１３、及びエンコーダ１４，１５、及び１６を
有しており、３つのサーボモータ１７，１８、及び、１
９を制御している。FIG. 6 shows an example of a conventional multi-axis control system. The multi-axis control system includes a host controller 10, a driver controller 11,
2 and 13 and encoders 14, 15 and 16 and three servomotors 17, 18 and 1
9 is controlled.
【０００４】上位コントローラ１０は、図示しない演算
回路と、通信チップ２０とを有している。演算回路は、
複数のサーボモータ１７，１８、及び１９の位置指令値
を内部で演算する一方、エンコーダ１４，１５、及び１
６からの位置情報（ＰＧ信号）を参照して、偏差を演算
する。さらに演算回路は、求めた偏差量から、ＰＩ（比
例、積分）等の制御演算を行い、各サーボモータ１７，
１８、及び１９に対する操作量（この場合、速度指令
値）を決定する。演算回路で求められた操作量は、通信
チップ２０によりデジタル信号としてドライバーコント
ローラ１１，１２、及び１３にへ送信される。[0004] The host controller 10 has an arithmetic circuit (not shown) and a communication chip 20. The arithmetic circuit is
While the position command values of the plurality of servomotors 17, 18, and 19 are internally calculated, the encoders 14, 15, and 1
The deviation is calculated with reference to the position information (PG signal) from Step 6. Further, the arithmetic circuit performs control arithmetic such as PI (proportional or integral) from the obtained deviation amount, and
The operation amounts (in this case, the speed command values) for 18 and 19 are determined. The operation amount obtained by the arithmetic circuit is transmitted to the driver controllers 11, 12, and 13 as digital signals by the communication chip 20.
【０００５】ドライバーコントローラ１１，１２、及び
１３には、上位コントローラ１０の通信チップ２０に接
続された通信カード２１，２２、及び２３がそれぞれ搭
載されており、これらの通信カード２１，２２、及び２
３を介して上位コントローラ１０の通信チップ２０から
送られてくるデジタル信号を受信する。The driver controllers 11, 12, and 13 are equipped with communication cards 21, 22, and 23 connected to the communication chip 20 of the host controller 10, respectively.
3 to receive a digital signal transmitted from the communication chip 20 of the host controller 10.
【０００６】ドライバーコントローラ１１，１２、及び
１３では、それぞれ入力されるデジタル信号に応じて制
御演算を行い、その演算結果に基づいてコンバータユニ
ット２４から供給される直流電圧を三相交流電圧に変換
して、各サーボモータ１７，１８、及び１９の駆動制御
を行なう。The driver controllers 11, 12, and 13 perform control calculations in accordance with the input digital signals, and convert the DC voltage supplied from the converter unit 24 into a three-phase AC voltage based on the calculation results. Thus, drive control of each of the servomotors 17, 18, and 19 is performed.
【０００７】この多軸制御システムでは、上位コントロ
ーラ１０からドライバコントローラ１１，１２、及び１
３への操作量の通知が、デジタル信号で行なわれるの
で、アナログ信号に変換してから通知する場合に比べ、
正確な操作量の通知を行なうことができる。また、信号
の減衰があっても元の信号の復元が容易なので、通信チ
ップ２０と通信カード２１，２２、及び２３との距離を
大きくすることができ、多数のモータを制御する場合で
あっても柔軟に対応することができる。In this multi-axis control system, the host controller 10 sends the driver controllers 11, 12 and 1
Since the notification of the operation amount to 3 is performed by a digital signal, compared with the case of notifying after converting into an analog signal,
An accurate operation amount can be notified. In addition, since the original signal can be easily restored even if the signal is attenuated, the distance between the communication chip 20 and the communication cards 21, 22, and 23 can be increased, and a large number of motors can be controlled. Can also respond flexibly.
【０００８】さらに、通信チップ２０と通信カード２
１，２２，２３を用いて各ドライバーコントローラ１
１，１２，１３に対する起動信号を送信することができ
るため、起動信号用の配線を省略できる。Further, the communication chip 20 and the communication card 2
Each driver controller 1 using 1, 22, 23
Since the start signals for the signals 1, 12, and 13 can be transmitted, the wiring for the start signals can be omitted.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】従来の多軸制御システ
ムにおけるデジタル信号を用いたデータ伝送には、数十
ミリ秒から数百ミリ秒にも亘る時間がかかるため、高速
な同期運転が困難であると言う欠点がある。また、通信
チップ及び通信カードが比較的高価で、コスト上昇の一
因になっている。Data transmission using digital signals in a conventional multi-axis control system takes a time ranging from tens of milliseconds to hundreds of milliseconds, so that high-speed synchronous operation is difficult. There is a disadvantage that there is. Further, the communication chip and the communication card are relatively expensive, which contributes to an increase in cost.
【００１０】そこで、発明者等は、この様な欠点を持た
ず、安価でありながら同期制御を高い精度で行なうこと
ができる多軸制御システムを提案した（特願平１１−８
８３８１号）。Therefore, the present inventors have proposed a multi-axis control system which does not have such a drawback and is capable of performing synchronous control with high accuracy while being inexpensive (Japanese Patent Application No. 11-8).
No. 8381).
【００１１】しかしながら、特願平１１-８８３８１号
により提案された多軸制御システムは、ドライバーコン
トロールカードと電力制御部とが互いに離れているの
で、これらの間の距離をより大きくしようとすると、外
部からの雑音の影響を無視できなくなるという問題点が
ある。これは、上位コントローラとモータとの配置（物
理的距離）に制限を加えることとなり、より多くのモー
タを制御する場合など、柔軟なシステム設計が行なえな
いという問題を招く。[0011] However, in the multi-axis control system proposed in Japanese Patent Application No. 11-88381, the driver control card and the power control unit are separated from each other. There is a problem that the influence of noise from the camera cannot be ignored. This imposes restrictions on the arrangement (physical distance) between the host controller and the motors, and causes a problem that flexible system design cannot be performed, for example, when controlling more motors.
【００１２】本発明の目的は、安価でありながら同期制
御を高い精度で行なうことができ、外部ノイズに強く、
より柔軟な構成が可能な多軸制御システムを提供するこ
とを目的とする。An object of the present invention is to be able to perform synchronous control with high accuracy while being inexpensive, resistant to external noise,
It is an object of the present invention to provide a multi-axis control system capable of more flexible configuration.
【００１３】[0013]
【課題を解決するための手段】本発明によれば、バスボ
ード上に配置され、複数のモータに対しそれぞれ駆動信
号としてＰＷＭ信号を出力する複数のドライバーコント
ロールカードと、前記バスボード上に配置され、前記複
数のドライバーコントロールカードにバスラインで接続
された上位コントローラ回路とを有し、前記ＰＷＭ信号
として差動信号を用いることを特徴とする多軸制御シス
テムが得られる。According to the present invention, a plurality of driver control cards arranged on a bus board and outputting PWM signals as drive signals to a plurality of motors, respectively, are arranged on the bus board. And a host controller circuit connected to the plurality of driver control cards via a bus line, and using a differential signal as the PWM signal.
【００１４】ここで、前記差動信号の伝送線の電力制御
部側には、フォトカプラを用いることができる。Here, a photocoupler can be used on the power control unit side of the differential signal transmission line.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して、本発明を
説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS The present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１６】図１を参照すると、本発明に係る一実施の
形態に係る多軸制御システムは、多軸制御用ボード５０
と、当該多軸制御用ボード５０によって制御されるモー
タ（ここでは、サーボモータ）１７，１８、及び１９と
を備え、多軸制御用ボード５０と各サーボモータ１７，
１８、及び１９との間には、それぞれ電力制御部５１，
５２、及び５３が設けられている。当該電力制御部５
１，５２、及び５３には、交流電源に接続されたコンバ
ータユニット２４から直流電圧が与えられており、各電
力制御部５１，５２、及び５３は、バスボード５０の制
御の下に、直流電圧を三相交流電圧に変換し、サーボモ
ータ１７，１８、及び１９の回転を制御する。Referring to FIG. 1, a multi-axis control system according to an embodiment of the present invention includes a multi-axis control board 50.
And motors (servo motors in this case) 17, 18 and 19 controlled by the multi-axis control board 50, and the multi-axis control board 50 and each servo motor 17,
18 and 19, the power control unit 51,
52 and 53 are provided. The power control unit 5
1, 52, and 53 are supplied with a DC voltage from the converter unit 24 connected to the AC power supply, and the power control units 51, 52, and 53 control the DC voltage under the control of the bus board 50. Is converted into a three-phase AC voltage, and the rotation of the servomotors 17, 18, and 19 is controlled.
【００１７】図示された多軸制御用ボード５０は、基板
として設けられたバスボード６０、当該バスボード６０
上に搭載された上位コントローラ回路６１、及び、電力
制御部５１，５２、及び５３にそれぞれ対応して設けら
れたドライバーコントロールカード６２，６３、及び６
４を備えている。各ドライバーコントロールカード６
２，６３、及び６４からは、電力制御信号として、各サ
ーボモータ１７，１８、及び１９の回転速度に応じたパ
ルス幅を有するＰＷＭ（パルス幅変調）された指令信号
が電力制御部５１，５２、及び５３にそれぞれ与えられ
ている。The illustrated multi-axis control board 50 includes a bus board 60 provided as a board, and the bus board 60.
The upper controller circuit 61 mounted thereon and the driver control cards 62, 63, and 6 provided corresponding to the power controllers 51, 52, and 53, respectively.
4 is provided. Each driver control card 6
2, 63 and 64, as power control signals, PWM (pulse width modulated) command signals having pulse widths corresponding to the rotation speeds of the servomotors 17, 18 and 19 are power control units 51 and 52. , And 53 respectively.
【００１８】一方、各サーボモータ１７，１８、及び１
９のモータ軸または機械軸には、エンコーダ１４，１
５、及び１６が取り付けられており、各モータ１７，１
８、及び１９の位置情報がドライバーコントロールカー
ド６２，６３、及び６４に与えられている。On the other hand, each of the servomotors 17, 18, and 1
Nine motor shafts or mechanical shafts have encoders 14 and 1
5 and 16 are attached, and each motor 17, 1
The position information of 8 and 19 is given to the driver control cards 62, 63 and 64.
【００１９】ここで、図示された多軸制御用ボード５０
のバスボード６０上では、ドライバーコントロールカー
ド６２，６３、及び６４と上位コントローラ回路６１と
が、バスラインによって接続されており、ドライバーコ
ントロールカード６２，６３、及び６４は、図１に示さ
れているように、バスボード６０上に積層されている。
換言すれば、この実施形態では、制御対象であるサーボ
モータの数に応じて、ドライバーコントロールカードの
数を増減させ、サーボモータの数の変更等にフレキシブ
ルに対応できる。Here, the illustrated multi-axis control board 50
On the bus board 60, the driver control cards 62, 63, and 64 and the upper controller circuit 61 are connected by a bus line, and the driver control cards 62, 63, and 64 are shown in FIG. Thus, it is stacked on the bus board 60.
In other words, in this embodiment, the number of driver control cards can be increased or decreased according to the number of servo motors to be controlled, and the number of servo motors can be flexibly changed.
【００２０】上述した点を考慮して、本発明に係る一実
施形態では、各ドライバーコントロールカード６２，６
３、及び６４を良く知られているＰＣ１０４規格にした
がって構成すると共に、これらドライバーコントロール
カード６２，６３、及び６４をＰＣ１０４規格にしたが
ったＰＣ１０４バスによって上位コントローラ回路６１
と、バスボード６０上で接続している。In consideration of the above points, in one embodiment of the present invention, each of the driver control cards 62, 6
3 and 64 are configured in accordance with the well-known PC104 standard, and these driver control cards 62, 63 and 64 are connected to a higher-level controller circuit 61 by a PC104 bus according to the PC104 standard.
And on the bus board 60.
【００２１】図２を参照すると、各ドライバーコントロ
ールカード６２，６３、及び６４は、ＰＣ１０４モジュ
ールによって構成されており、ＣＰＵのほかに、ＰＣ１
０４バスコネクタ、当該ＰＣ１０４バスコネクタを介し
てＣＰＵに接続されたデュアルポートＲＡＭ、ＰＷＭゲ
ートアレイ、Ａ／Ｄ変換器、エンコーダデータ受信部、
フラッシュメモリ、及びＲＡＭとを備えている。Referring to FIG. 2, each of the driver control cards 62, 63, and 64 is constituted by a PC 104 module.
04 bus connector, a dual port RAM connected to the CPU via the PC 104 bus connector, a PWM gate array, an A / D converter, an encoder data receiving unit,
It has a flash memory and a RAM.
【００２２】更に、当該ＰＣ１０４モジュールによって
構成されたドライバーコントロールカード６２，６３、
及び６４は、図３に示すように、スタック、即ち、積層
することができるため、ドライバーコントロールカード
６２，６３、及び６４の数を制御されるサーボモータの
数に応じて適宜調整できる。Further, driver control cards 62, 63 constituted by the PC 104 module,
3 and 64 can be stacked, that is, stacked, so that the number of driver control cards 62, 63 and 64 can be appropriately adjusted according to the number of servomotors to be controlled.
【００２３】図２に示されているように、各ドライバー
コントロールカード６２，６３、及び６４のＰＣ１０４
バスコネクタは、デュアル（２）ポートＲＡＭを介し
て、ＣＰＵに接続されており、且つ、外部的には、ＰＣ
１０４バスラインを介して上位コントローラ回路６１と
接続されている。As shown in FIG. 2, the PC 104 of each of the driver control cards 62, 63 and 64
The bus connector is connected to the CPU via a dual (2) port RAM, and externally a PC
It is connected to the host controller circuit 61 via a 104 bus line.
【００２４】このため、上位コントローラ６１と複数の
ドライバーコントロールカード６２，６３、及び６４と
の間のデータ転送は、高速且つ高精度に行うことができ
る。このように、上位コントローラ６１とドライバーコ
ントロールカード６２，６３、及び６４との間のデータ
転送が高速となるため、上位コントローラ６１が直接エ
ンコーダ１４，１５、及び１６からデータを受ける必要
がなくなり、エンコーダからの信号パルスをカウントす
るためのカウンタ等のハードウェア、配線等を削減でき
る。Therefore, data transfer between the host controller 61 and the plurality of driver control cards 62, 63, and 64 can be performed at high speed and with high accuracy. As described above, since the data transfer between the host controller 61 and the driver control cards 62, 63, and 64 is performed at a high speed, the host controller 61 does not need to directly receive data from the encoders 14, 15, and 16, and the encoder Hardware such as a counter for counting a signal pulse from the controller, wiring, and the like can be reduced.
【００２５】なお、以上の構成は、特願平１１-８８３
８１号により提案された多軸制御システムと同じ構成で
ある。The above configuration is disclosed in Japanese Patent Application No. 11-883.
It has the same configuration as the multi-axis control system proposed by No. 81.
【００２６】さて、上述したように、この多軸制御シス
テムでは、ドライバーコントロールカード６２，６３、
及び６４から電源制御部５１，５２、及び５３に対して
ＰＷＭ信号が供給されている。As described above, in this multi-axis control system, the driver control cards 62, 63,
And 64 supply the PWM signals to the power supply control units 51, 52 and 53.
【００２７】図４の左側に示すように、ＰＷＮ信号は、
モータに供給しようとする三相交流電圧と同じ周波数を
持つ正弦波周波数信号ｖｕ ＊，ｖｖ ＊，及びｖｗ ＊の各
々と、それよりも高い周波数を持つ三角波信号ｖｃとを
比較器で比較した結果として得られるデジタル信号及び
その反転信号である。As shown on the left side of FIG. 4, the PWN signal is
Sinusoidal frequency signal v u having the same frequency as the three-phase AC voltage to be supplied to the motor *, v v *, and v w * and the respective comparator and a triangular wave signal v c having a frequency higher than Is a digital signal obtained as a result of the comparison and an inverted signal thereof.
【００２８】一方、電力制御部５１，５２、及び５３
は、それぞれ図４の右側に示すように、パワートランジ
スタとダイオードとの組を上下一対で、３対有してい
る。各対のうち上側が上相スイッチ４１、下側が下相ス
イッチ４２と呼ばれ、上相スイッチ４１は、比較器から
のデジタル信号で、下相スイッチ４２は、比較器からの
デジタル信号を反転した信号でオン／オフ制御される。
その結果、これら３対のスイッチに印可されているコン
バータユニット２４からの直流電圧が、所定の周波数を
持つ三相交流電圧としてモータ（ＩＭ）に供給される。On the other hand, power control units 51, 52 and 53
Has three pairs of upper and lower pairs of a power transistor and a diode as shown on the right side of FIG. The upper side of each pair is called an upper phase switch 41, and the lower side is called a lower phase switch 42. The upper phase switch 41 is a digital signal from the comparator, and the lower phase switch 42 inverts the digital signal from the comparator. On / off control is performed by a signal.
As a result, a DC voltage from the converter unit 24 applied to these three pairs of switches is supplied to the motor (IM) as a three-phase AC voltage having a predetermined frequency.
【００２９】通常、ドライバーコントロールカード６
２，６３、及び６４から出力されるＰＷＭ信号は比較的
低圧であるが、モータの駆動に使用される三相交流電圧
は比較的高圧である。そのため、これらの間を絶縁して
ノイズに対する耐性を高めることが行なわれる。これ
は、例えば、図４に示すようにフォトカプラ４３を利用
することで実現できる。Normally, the driver control card 6
Although the PWM signals output from 2, 63, and 64 are relatively low voltage, the three-phase AC voltage used for driving the motor is relatively high. Therefore, insulation between them is performed to increase the resistance to noise. This can be realized, for example, by using a photocoupler 43 as shown in FIG.
【００３０】図５（ａ）に示すように、ドライバコント
ロールカード６２，６３、及び６４から、電力制御部５
１，５２、及び５３へのＰＷＭ信号の伝送をシングルエ
ンド方式で行なうと、伝送線路上でノイズが印可された
場合に、誤ったパルス波形の信号が電力制御部に入力さ
れてしまう。そこで、本実施の形態では、図５（ｂ）又
は（ｃ）に示すような、ディファレンシャル方式にて、
ＰＷＭ信号を差動信号として伝送するようにする。その
結果、ＰＷＭ信号にノイズが印可された場合でも、電力
制御部においてノイズを除去することができる。その結
果、多軸制御基板５０と電力制御部５１，５２、及び５
３との距離を数ｍ〜数十ｍにしたとしても、ノイズによ
る誤動作が発生せず、高精度の駆動制御が可能になる。
特に、図５（ｃ）に示すようにフォトカプラを用いた場
合は、より同相ノイズに対する効果が大きい。As shown in FIG. 5A, the power control unit 5 is transmitted from the driver control cards 62, 63, and 64.
If the transmission of the PWM signal to 1, 52, and 53 is performed in a single-ended manner, when noise is applied on the transmission line, a signal having an incorrect pulse waveform is input to the power control unit. Therefore, in the present embodiment, a differential system as shown in FIG.
The PWM signal is transmitted as a differential signal. As a result, even when noise is applied to the PWM signal, the power control unit can remove the noise. As a result, the multi-axis control board 50 and the power control units 51, 52, and 5
Even if the distance to the distance 3 is set to several meters to several tens of meters, malfunctions due to noise do not occur and high-precision drive control becomes possible.
In particular, when a photocoupler is used as shown in FIG. 5C, the effect on common-mode noise is greater.
【００３１】[0031]
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、ドライ
バコントロールカードから電力制御部へのＰＷＭ信号の
伝送を差動信号により行なうようにしたことで、ドライ
バコントロールカードと電力制御部との間をより大きく
することができる。その結果、安価で、高精度の同期制
御が可能で、システム構成の自由度が高く、モータの増
設等に容易に対処できる多軸制御システムを実現するこ
とができる。As described above, according to the present invention, the transmission of the PWM signal from the driver control card to the power control unit is performed by the differential signal, so that the communication between the driver control card and the power control unit is performed. The interval can be larger. As a result, it is possible to realize a multi-axis control system that is inexpensive, can perform high-precision synchronous control, has a high degree of freedom in system configuration, and can easily cope with an increase in the number of motors.
【図１】本発明の一実施の形態に係る多軸制御システム
の概略構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration of a multi-axis control system according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の多軸制御システムに使用されるドライバ
ーコントロールカードの構成を説明するためのブロック
図である。FIG. 2 is a block diagram for explaining a configuration of a driver control card used in the multi-axis control system of FIG.
【図３】本発明に使用されるドライバーコントロールカ
ードの積層状態を示す斜視図である。FIG. 3 is a perspective view showing a stacked state of a driver control card used in the present invention.
【図４】ＰＷＭ信号及び電源制御部について説明するた
めの図である。FIG. 4 is a diagram for explaining a PWM signal and a power supply control unit.
【図５】（ａ）はシングルエンド方式による信号伝送の
問題点を説明するための図、（ｂ）及び（ｃ）は、ディ
ファレンシャル方式による信号伝送を説明するための図
である。5A is a diagram for explaining a problem of signal transmission by a single-ended system, and FIGS. 5B and 5C are diagrams for explaining signal transmission by a differential system; FIG.
【図６】従来の多軸制御システムの一例を示すブロック
図である。FIG. 6 is a block diagram showing an example of a conventional multi-axis control system.
１０ 上位コントローラ １１，１２，１３ ドライバーコントローラ １４，１５，１６ エンコーダ １７，１８，１９ サーボモータ ２０ 通信チップ ２１，２２，２３ 通信カード ２４ コンバータユニット ５０ 多軸制御用ボード ５１，５２，５３ 電力制御部 ６０ バスボード ６１ 上位コントローラ回路 ６２，６３，６４ ドライバーコントロールカード ４１ 上相スイッチ ４２ 下相スイッチ ４３ フォトカプラ 10 Upper controller 11, 12, 13 Driver controller 14, 15, 16 Encoder 17, 18, 19 Servo motor 20 Communication chip 21, 22, 23 Communication card 24 Converter unit 50 Multi-axis control board 51, 52, 53 Power control unit Reference Signs List 60 Bus board 61 Upper controller circuit 62, 63, 64 Driver control card 41 Upper phase switch 42 Lower phase switch 43 Photocoupler
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H572 AA14 BB05 BB10 CC05 DD03 EE01 GG01 HA08 HB09 HC01 HC08 JJ03 JJ16 JJ17 JJ24 KK05 LL07 LL32 MM16 PP03 5H576 AA17 BB05 CC05 DD02 DD04 EE11 GG01 HA02 JJ03 JJ16 JJ17 LL07 LL41 MM15 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F-term (reference)
Claims (2)
に駆動電圧を供給する電力制御部に対しそれぞれ駆動制
御信号としてＰＷＭ信号を出力する複数のドライバーコ
ントロールカードと、前記バスボード上に配置され、前
記複数のドライバーコントロールカードにバスラインで
接続された上位コントローラ回路とを有し、前記ＰＷＭ
信号として差動信号を用いることを特徴とする多軸制御
システム。1. A plurality of driver control cards arranged on a bus board, each of which outputs a PWM signal as a drive control signal to a power control unit that supplies a drive voltage to a plurality of motors, and is arranged on the bus board. A higher-level controller circuit connected to the plurality of driver control cards via a bus line, wherein the PWM
A multi-axis control system using a differential signal as a signal.
フォトカプラを用いることを特徴とする請求項１の多軸
制御システム。2. The multi-axis control system according to claim 1, wherein a photocoupler is used on a power control unit side of the differential signal transmission line.
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2000076924A JP2001268990A (en) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | Multispindle control system |
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ID=18594583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000076924A Pending JP2001268990A (en) | 2000-03-17 | 2000-03-17 | Multispindle control system |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001268990A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1376278A2 (en) | 2002-06-27 | 2004-01-02 | Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG | System |
| JP2007135255A (en) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Aishisumo:Kk | Motor drive unit |
| JP2009072028A (en) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | Sanyo Denki Co Ltd | Driver for multiaxial drive |
-
2000
- 2000-03-17 JP JP2000076924A patent/JP2001268990A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1376278A2 (en) | 2002-06-27 | 2004-01-02 | Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG | System |
| EP1376278A3 (en) * | 2002-06-27 | 2007-05-09 | Sew-Eurodrive GmbH & Co. KG | System |
| JP2007135255A (en) * | 2005-11-08 | 2007-05-31 | Aishisumo:Kk | Motor drive unit |
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