JP2001235090A - 管内検査装置 - Google Patents
管内検査装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 その位置（走行距離）を正確に測定できる管
内検査装置を提供する。 【解決手段】 管内検査装置２が走行すると、ローラー
１０が回転し、その回転は、距離測定装置８によって測
定される。より具体的には、距離測定装置８は、ローラ
ー１０に取り付けられているパルス発信器（図示せず）
からのパルスを計数することにより、走行距離を測定す
る。サポート９とローラー１０は、円周方向９０°おき
に、合計４組が設けられており、それぞれのパルス発信
器からの出力が距離測定装置８に入力されている。距離
測定装置８は、これら４つのパルス発信器からのパルス
を切り替えて使用する。重錘式位置検出器７の出力が距
離測定装置８に入力され、それにより、４つのローラー
のうち一番上方にあるものに対応するパルス発信器から
のパルスが選択されて距離測定装置８で積算されるよう
になっている。よって、スラッジや異物の影響を受けず
に距離測定ができる。
内検査装置を提供する。 【解決手段】 管内検査装置２が走行すると、ローラー
１０が回転し、その回転は、距離測定装置８によって測
定される。より具体的には、距離測定装置８は、ローラ
ー１０に取り付けられているパルス発信器（図示せず）
からのパルスを計数することにより、走行距離を測定す
る。サポート９とローラー１０は、円周方向９０°おき
に、合計４組が設けられており、それぞれのパルス発信
器からの出力が距離測定装置８に入力されている。距離
測定装置８は、これら４つのパルス発信器からのパルス
を切り替えて使用する。重錘式位置検出器７の出力が距
離測定装置８に入力され、それにより、４つのローラー
のうち一番上方にあるものに対応するパルス発信器から
のパルスが選択されて距離測定装置８で積算されるよう
になっている。よって、スラッジや異物の影響を受けず
に距離測定ができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、配管内を走行し、
配管に発生している傷や孔食を検出したり、管内の状況
を撮影したりする管内検査装置に関するものである。
配管に発生している傷や孔食を検出したり、管内の状況
を撮影したりする管内検査装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】たとえば地中に埋設されるガス管、石油
輸送配管等に発生する欠陥を検出するために、通称検査
ピグと呼ばれる管内検査装置が使用されている。検査ピ
グは欠陥検出装置を内部に搭載し、管内を走行して検査
を行うもので、その大規模なものとしては、欠陥検出装
置の他にデーター記録装置、電源を内部に搭載し、ガス
や石油等の輸送媒体に押されて管内を走行し、数百Ｋｍ
もの長距離に亘って検査を行うものも実用化されてい
る。検査ピグとしては、カメラやビデオカメラを搭載
し、管内の状況を撮像する形式のものも開発されてい
る。このような検査ピグの１例が、特開昭６３−２２１
２４０号公報に記載されている。
輸送配管等に発生する欠陥を検出するために、通称検査
ピグと呼ばれる管内検査装置が使用されている。検査ピ
グは欠陥検出装置を内部に搭載し、管内を走行して検査
を行うもので、その大規模なものとしては、欠陥検出装
置の他にデーター記録装置、電源を内部に搭載し、ガス
や石油等の輸送媒体に押されて管内を走行し、数百Ｋｍ
もの長距離に亘って検査を行うものも実用化されてい
る。検査ピグとしては、カメラやビデオカメラを搭載
し、管内の状況を撮像する形式のものも開発されてい
る。このような検査ピグの１例が、特開昭６３−２２１
２４０号公報に記載されている。
【０００３】管内検査装置によって重大な欠陥が発見さ
れた場合、当該場所の補修を行わなければならない。地
中埋設管の場合には、補修を行うためには当該場所を掘
り返す必要があるので、欠陥の存在する場所の特定を正
確に行うことが特に重要である。そのために、管内検査
装置には距離測定装置が設けられているのが普通であ
る。距離測定装置には、慣性方式を利用したものもある
が、一般的に用いられているのは、管内壁に接触して回
転するローラーの回転を測定することにより走行距離を
測定する、いわゆるオドメーターといわれているもので
ある。
れた場合、当該場所の補修を行わなければならない。地
中埋設管の場合には、補修を行うためには当該場所を掘
り返す必要があるので、欠陥の存在する場所の特定を正
確に行うことが特に重要である。そのために、管内検査
装置には距離測定装置が設けられているのが普通であ
る。距離測定装置には、慣性方式を利用したものもある
が、一般的に用いられているのは、管内壁に接触して回
転するローラーの回転を測定することにより走行距離を
測定する、いわゆるオドメーターといわれているもので
ある。
【０００４】オドメーターを使用して走行距離を測定し
ようとする場合、ローラーと管壁とのスリップによる誤
差が避けられない。この誤差は、管内検査装置の走行距
離が長くなるにしたがって累積され、出口付近ではかな
り大きな量となる可能性がある。これを防ぐために、配
管の特定の場所において、配管の外壁に磁石（マーカ
ー）を貼り付け、それが発する磁界を管内検査装置で検
出して記録し、それを基準としてスリップを補正する方
法や、配管の円周溶接部を検出する装置を管内検査装置
に搭載しておき、円周溶接部を検出して記録し、予め分
かっている円周溶接部管の距離を基にスリップを補正す
る方法が開発されている。
ようとする場合、ローラーと管壁とのスリップによる誤
差が避けられない。この誤差は、管内検査装置の走行距
離が長くなるにしたがって累積され、出口付近ではかな
り大きな量となる可能性がある。これを防ぐために、配
管の特定の場所において、配管の外壁に磁石（マーカ
ー）を貼り付け、それが発する磁界を管内検査装置で検
出して記録し、それを基準としてスリップを補正する方
法や、配管の円周溶接部を検出する装置を管内検査装置
に搭載しておき、円周溶接部を検出して記録し、予め分
かっている円周溶接部管の距離を基にスリップを補正す
る方法が開発されている。
【０００５】このうち、円周溶接部を検出して記録し、
予め分かっている円周溶接部管の距離を基に、スリップ
を補正する方法は、円周溶接部管の距離が短い（５ｍ〜
１０ｍ程度）ため、かなり正確に管内検査装置の位置を
検出することができるが、あくまで、各円周溶接武官の
距離（すなわち、単位パイプの長さ）が予め正確に分か
っていることが前提であり、そうでない場合は使用する
ことができない。
予め分かっている円周溶接部管の距離を基に、スリップ
を補正する方法は、円周溶接部管の距離が短い（５ｍ〜
１０ｍ程度）ため、かなり正確に管内検査装置の位置を
検出することができるが、あくまで、各円周溶接武官の
距離（すなわち、単位パイプの長さ）が予め正確に分か
っていることが前提であり、そうでない場合は使用する
ことができない。
【０００６】前記、磁石（マーカー）を配管の外壁に取
り付ける方法では、埋設配管の場合、電気防食等のため
に所々に設けられている点検口を使用して取り付けるこ
とになるが、その間の距離はかなり長いものとなる。よ
って、管内検査装置の位置を正確に測定するためには、
オドメーター自身の精度をできるだけ高める必要があ
る。その代表的な方法として、オドメーターを複数設
け、その中でローラーの回転数が最も多いもの、すなわ
ちスリップが一番少ないと思われるものを選択して使用
する方法も開発されている。
り付ける方法では、埋設配管の場合、電気防食等のため
に所々に設けられている点検口を使用して取り付けるこ
とになるが、その間の距離はかなり長いものとなる。よ
って、管内検査装置の位置を正確に測定するためには、
オドメーター自身の精度をできるだけ高める必要があ
る。その代表的な方法として、オドメーターを複数設
け、その中でローラーの回転数が最も多いもの、すなわ
ちスリップが一番少ないと思われるものを選択して使用
する方法も開発されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、管内の
状況によっては、ローラーの回転数が最も多いものが、
最も正確に走行距離を測定しているとは限らない場合が
ある。すなわち、配管内には、その下部に異物が凹凸上
に堆積している場合があり、その凹凸に沿ってローラー
が回転する場合には、実際の配管の長さより長い距離で
あると誤検出してしまう。また、実際の配管には、分岐
管が設けられている場合があり、オドメーターのローラ
ーがこの分岐管部にかかると回転せず、距離の誤検出の
原因となる。
状況によっては、ローラーの回転数が最も多いものが、
最も正確に走行距離を測定しているとは限らない場合が
ある。すなわち、配管内には、その下部に異物が凹凸上
に堆積している場合があり、その凹凸に沿ってローラー
が回転する場合には、実際の配管の長さより長い距離で
あると誤検出してしまう。また、実際の配管には、分岐
管が設けられている場合があり、オドメーターのローラ
ーがこの分岐管部にかかると回転せず、距離の誤検出の
原因となる。
【０００８】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、その位置（走行距離）を正確に測定できる管内
検査装置を提供することを課題とする。
もので、その位置（走行距離）を正確に測定できる管内
検査装置を提供することを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
の第１の手段は、配管内を走行して、配管の状態を検査
する管内検査装置であって、配管内壁に接触して回転す
るローラーの回転を検出することにより移動距離を測定
する距離測定装置を複数有し、それらのうち、ローラー
が配管の最上部に接触しているものを選択して使用する
機能を有することを特徴とする管内検査装置（請求項
１）である。
の第１の手段は、配管内を走行して、配管の状態を検査
する管内検査装置であって、配管内壁に接触して回転す
るローラーの回転を検出することにより移動距離を測定
する距離測定装置を複数有し、それらのうち、ローラー
が配管の最上部に接触しているものを選択して使用する
機能を有することを特徴とする管内検査装置（請求項
１）である。
【００１０】本発明者らが配管内の調査を行った結果、
とくにガス配管等の気体配管の場合、配管の下部にスラ
ッジや異物が堆積しやすいことを見出した。よって、前
記距離測定装置のローラーが配管の下部に接触している
場合には、スリップや、過回転を起こしやすい。そこ
で、これら、距離測定装置を複数設け、それらのうち、
ローラーが配管の最上部に接触しているものを選択して
使用することにより、配管の下部にローラーが接触して
いる距離検出器の出力が採用されるのを避けることがで
きる。従って、正確な距離測定が可能となる。
とくにガス配管等の気体配管の場合、配管の下部にスラ
ッジや異物が堆積しやすいことを見出した。よって、前
記距離測定装置のローラーが配管の下部に接触している
場合には、スリップや、過回転を起こしやすい。そこ
で、これら、距離測定装置を複数設け、それらのうち、
ローラーが配管の最上部に接触しているものを選択して
使用することにより、配管の下部にローラーが接触して
いる距離検出器の出力が採用されるのを避けることがで
きる。従って、正確な距離測定が可能となる。
【００１１】なお、本明細書において、「距離測定装置
を複数有し、それらを選択して使用する」とは、必ずし
も完全な距離測定装置を複数有することを意味せず、距
離測定装置の距離測定センサー部（例えばローラーとパ
ルス発信器）のみを複数セット有し、１個の距離測定装
置が、複数のセンサー部からの信号を選択して使用する
ようなものをも含む概念である。
を複数有し、それらを選択して使用する」とは、必ずし
も完全な距離測定装置を複数有することを意味せず、距
離測定装置の距離測定センサー部（例えばローラーとパ
ルス発信器）のみを複数セット有し、１個の距離測定装
置が、複数のセンサー部からの信号を選択して使用する
ようなものをも含む概念である。
【００１２】前記課題を解決するための第２の手段は、
前記第１の手段であって、検査装置の姿勢を検出するた
めの重錘式姿勢検出器を有し、当該重錘式姿勢検出器の
出力に応じて、選択して使用する距離測定装置を決定す
るものにおいて、重錘式姿勢検出器の出力に応じた距離
測定装置の選択特性にヒステリシス特性を持たせたこと
を特徴とするもの（請求項２）である。
前記第１の手段であって、検査装置の姿勢を検出するた
めの重錘式姿勢検出器を有し、当該重錘式姿勢検出器の
出力に応じて、選択して使用する距離測定装置を決定す
るものにおいて、重錘式姿勢検出器の出力に応じた距離
測定装置の選択特性にヒステリシス特性を持たせたこと
を特徴とするもの（請求項２）である。
【００１３】重錘式姿勢検出器の出力に基づいて使用す
る距離測定装置を切り替える場合、管内検査装置の振動
等により、重錘式姿勢検出器の出力が細かい振幅の振動
出力を出し、重錘式姿勢検出器の出力が距離測定装置の
切替の閾値付近にある場合には、切替が頻繁に行って、
そのために距離測定誤差が発生する場合がある。本手段
においては、重錘式姿勢検出器の出力に応じた距離測定
装置の選択特性にヒステリシス特性を持たせているの
で、このようなチャタリング的な距離測定器の切替が発
生することが防止できる。
る距離測定装置を切り替える場合、管内検査装置の振動
等により、重錘式姿勢検出器の出力が細かい振幅の振動
出力を出し、重錘式姿勢検出器の出力が距離測定装置の
切替の閾値付近にある場合には、切替が頻繁に行って、
そのために距離測定誤差が発生する場合がある。本手段
においては、重錘式姿勢検出器の出力に応じた距離測定
装置の選択特性にヒステリシス特性を持たせているの
で、このようなチャタリング的な距離測定器の切替が発
生することが防止できる。
【００１４】前記課題を解決するための第３の手段は、
前記第１の手段であって、検査装置の姿勢を検出するた
めの重錘式姿勢検出器を有し、当該重錘式姿勢検出器の
出力に応じて、選択して使用する距離測定装置を決定す
るものにおいて、重錘式姿勢検出器の出力をローパスフ
ィルターに通し、当該ローパスフィルターの出力に応じ
て、使用する距離測定装置を決定することを特徴とする
もの（請求項３）である。
前記第１の手段であって、検査装置の姿勢を検出するた
めの重錘式姿勢検出器を有し、当該重錘式姿勢検出器の
出力に応じて、選択して使用する距離測定装置を決定す
るものにおいて、重錘式姿勢検出器の出力をローパスフ
ィルターに通し、当該ローパスフィルターの出力に応じ
て、使用する距離測定装置を決定することを特徴とする
もの（請求項３）である。
【００１５】距離測定装置のローラーが上方にあるか下
方にあるかは、管内検査装置に設けられた姿勢検出器に
よって検出される。姿勢検出器は、傷や孔食が管内円周
方向のどの部分にあるかを検出することを主目的とする
ものであって、ジャイロを用いたものもあるが、多くは
重錘式のものであり、管内検査装置内に重錘を設け、重
錘が少なくとも管内探査装置の長さ方向と垂直な平面内
で自由に回転可能なようにし、その回転角度を測定する
ことにより、管内検査装置のどの部分が真上を向いてい
るかを検出するものである。
方にあるかは、管内検査装置に設けられた姿勢検出器に
よって検出される。姿勢検出器は、傷や孔食が管内円周
方向のどの部分にあるかを検出することを主目的とする
ものであって、ジャイロを用いたものもあるが、多くは
重錘式のものであり、管内検査装置内に重錘を設け、重
錘が少なくとも管内探査装置の長さ方向と垂直な平面内
で自由に回転可能なようにし、その回転角度を測定する
ことにより、管内検査装置のどの部分が真上を向いてい
るかを検出するものである。
【００１６】このような重錘方式の姿勢検出器の出力
は、管内検査装置が配管のベンド部を通過するときに、
その遠心力により大きく変化し、実際の管内検査装置の
姿勢とは異なる出力を出力することがある。そのような
場合には、距離検出装置の切替が頻繁に起こり、その結
果として誤差が発生する場合がある。
は、管内検査装置が配管のベンド部を通過するときに、
その遠心力により大きく変化し、実際の管内検査装置の
姿勢とは異なる出力を出力することがある。そのような
場合には、距離検出装置の切替が頻繁に起こり、その結
果として誤差が発生する場合がある。
【００１７】本手段においては、重錘式姿勢検出器の出
力を直接距離検出装置の切替に利用せず、ローパスフィ
ルターを通し、ローパスフィルターの出力を切替に利用
している。通常、走行中の管内検査装置の回転は非常に
緩やかに発生するので、このローパスフィルターのカッ
トオフ周波数は十分に低いものすることができ、その結
果、管内検査装置が配管のベンド部を通過するときに発
生する重錘式姿勢検出器の出力の変化を、ほとんど打ち
消すことができる。従って、距離測定装置の切替が頻繁
に発生することを防止でき、正確な距離測定が可能とな
る。なお、本手段は、前記第２の手段と組み合わせて使
用することができる。
力を直接距離検出装置の切替に利用せず、ローパスフィ
ルターを通し、ローパスフィルターの出力を切替に利用
している。通常、走行中の管内検査装置の回転は非常に
緩やかに発生するので、このローパスフィルターのカッ
トオフ周波数は十分に低いものすることができ、その結
果、管内検査装置が配管のベンド部を通過するときに発
生する重錘式姿勢検出器の出力の変化を、ほとんど打ち
消すことができる。従って、距離測定装置の切替が頻繁
に発生することを防止でき、正確な距離測定が可能とな
る。なお、本手段は、前記第２の手段と組み合わせて使
用することができる。
【００１８】前記課題を解決するための第４の手段は、
前記第１の手段から第３の手段のいずれかであって、配
管に分岐管が設けられている場所までの距離を予め記憶
しておく機能を有し、前記距離測定装置を使用して測定
した距離と、前記記憶されている距離の差が所定範囲内
である間は、距離測定装置のうち分岐管が設けられてい
ない部分に接触しているローラーに対応するものを使用
する機能を有することを特徴とするもの（請求項４）で
ある。
前記第１の手段から第３の手段のいずれかであって、配
管に分岐管が設けられている場所までの距離を予め記憶
しておく機能を有し、前記距離測定装置を使用して測定
した距離と、前記記憶されている距離の差が所定範囲内
である間は、距離測定装置のうち分岐管が設けられてい
ない部分に接触しているローラーに対応するものを使用
する機能を有することを特徴とするもの（請求項４）で
ある。
【００１９】配管の分岐管が設けられている場所を管内
検査装置が通過するとき、その距離測定装置のローラー
が分岐配管部に当たると、ローラーが回転しなくなり、
その分だけ走行距離の誤差となる。分岐配管の位置（管
内検査装置の出発点からの距離）とその方向は予め分か
っているので、本手段においては、配管に分岐管が設け
られている場所までの距離を予め管内検査装置の記憶装
置に記憶させておく。管内記憶装置は、前記距離測定装
置を使用して自己の走行距離を測定し、その測定距離と
記憶されている距離の差が所定値以内となったときに
は、配管の分岐管が設けられていない部分に接触してい
るローラーに対応する距離測定装置を使用する。よっ
て、管内検査装置が分岐管部を通過するときに発生する
距離測定の誤差を無くすることができる。
検査装置が通過するとき、その距離測定装置のローラー
が分岐配管部に当たると、ローラーが回転しなくなり、
その分だけ走行距離の誤差となる。分岐配管の位置（管
内検査装置の出発点からの距離）とその方向は予め分か
っているので、本手段においては、配管に分岐管が設け
られている場所までの距離を予め管内検査装置の記憶装
置に記憶させておく。管内記憶装置は、前記距離測定装
置を使用して自己の走行距離を測定し、その測定距離と
記憶されている距離の差が所定値以内となったときに
は、配管の分岐管が設けられていない部分に接触してい
るローラーに対応する距離測定装置を使用する。よっ
て、管内検査装置が分岐管部を通過するときに発生する
距離測定の誤差を無くすることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態の例を
図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態の１
例である管内検査装置の概要を示す図であり、(a)は縦
断面の概要図、(b)は後方から見た概要図である。図１
において、１はパイプライン、２は管内検査装置、３は
外郭体、４はスクレーパーカップ、５は欠陥検査装置、
６は記憶装置、７は重錘式位置検出装置、８は距離測定
装置、９はサポート、１０はローラーである。
図を用いて説明する。図１は、本発明の実施の形態の１
例である管内検査装置の概要を示す図であり、(a)は縦
断面の概要図、(b)は後方から見た概要図である。図１
において、１はパイプライン、２は管内検査装置、３は
外郭体、４はスクレーパーカップ、５は欠陥検査装置、
６は記憶装置、７は重錘式位置検出装置、８は距離測定
装置、９はサポート、１０はローラーである。
【００２１】管内検査装置２の外郭体は、ポリウレタン
等の弾性体からなるスクレーパーカップ４により支えら
れ、流体に押されてパイプライン１中を走行する。外郭
体３の中には、欠陥検査装置５、記憶装置６、重錘式位
置検出装置７、距離測定装置８等が収納されている。こ
の他にも電源装置や、円周溶接部検出器、マーカー検出
器等が収納されているが、その図示を省略する。
等の弾性体からなるスクレーパーカップ４により支えら
れ、流体に押されてパイプライン１中を走行する。外郭
体３の中には、欠陥検査装置５、記憶装置６、重錘式位
置検出装置７、距離測定装置８等が収納されている。こ
の他にも電源装置や、円周溶接部検出器、マーカー検出
器等が収納されているが、その図示を省略する。
【００２２】欠陥検査装置５は、超音波探傷法、漏洩磁
束探傷法、渦流探傷法等を使用して、パイプライン１に
存在する欠陥を検出する。重錘式位置検出装置７は、管
内検査装置２の姿勢、すなわち、円周方向でどの位置が
真上にあるかを検出する。距離測定装置８は、管内検査
装置２の走行距離を測定する。欠陥検査装置５、重錘式
位置検出装置７、距離測定装置８等の出力は記憶装置６
に記録され、管内検査装置２が検査を終えてパイプライ
ン１から取り出された後で、記憶装置６内の記憶を再生
してデータ処理することにより、欠陥の発生位置、欠陥
の円周方向位置、欠陥の大きさ等が解析される。
束探傷法、渦流探傷法等を使用して、パイプライン１に
存在する欠陥を検出する。重錘式位置検出装置７は、管
内検査装置２の姿勢、すなわち、円周方向でどの位置が
真上にあるかを検出する。距離測定装置８は、管内検査
装置２の走行距離を測定する。欠陥検査装置５、重錘式
位置検出装置７、距離測定装置８等の出力は記憶装置６
に記録され、管内検査装置２が検査を終えてパイプライ
ン１から取り出された後で、記憶装置６内の記憶を再生
してデータ処理することにより、欠陥の発生位置、欠陥
の円周方向位置、欠陥の大きさ等が解析される。
【００２３】欠陥検査装置５、記憶装置６、重錘式位置
検出装置７は周知のものであり、多くの文献が発表され
ているのでその説明を省略する。外郭体３の後方には、
サポート９に支えられたローラー１０が設けられてい
る。サポート９は図示しない弾性体によりパイプライン
１の管壁に向かって付勢されており、ローラー１０はこ
の付勢力によりパイプライン１の内壁に押し付けられて
いる。
検出装置７は周知のものであり、多くの文献が発表され
ているのでその説明を省略する。外郭体３の後方には、
サポート９に支えられたローラー１０が設けられてい
る。サポート９は図示しない弾性体によりパイプライン
１の管壁に向かって付勢されており、ローラー１０はこ
の付勢力によりパイプライン１の内壁に押し付けられて
いる。
【００２４】管内検査装置２が走行すると、ローラー１
０が回転し、その回転は、距離測定装置８によって測定
される。より具体的には、距離測定装置８は、ローラー
１０に取り付けられているパルス発信器（図示せず）か
らのパルスを計数することにより、走行距離を測定す
る。
０が回転し、その回転は、距離測定装置８によって測定
される。より具体的には、距離測定装置８は、ローラー
１０に取り付けられているパルス発信器（図示せず）か
らのパルスを計数することにより、走行距離を測定す
る。
【００２５】本実施の形態においては、サポート９とロ
ーラー１０は、円周方向９０°おきに、合計４組が設け
られており、それぞれのパルス発信器からの出力が距離
測定装置８に入力されている。距離測定装置８は、これ
ら４つのパルス発信器からのパルスを切り替えて使用す
る。すなわち、この実施の形態においては、パルスの係
数部は４つのパルス発信器に共有されている。それゆ
え、この実施の形態においては、特許請求の範囲にいう
「距離測定装置を複数有し」とは、ローラーとパルス発
信器を複数有することに対応し、「使用する距離測定装
置を決定する」とは、使用するパルス発信器を決定する
ことに対応する。
ーラー１０は、円周方向９０°おきに、合計４組が設け
られており、それぞれのパルス発信器からの出力が距離
測定装置８に入力されている。距離測定装置８は、これ
ら４つのパルス発信器からのパルスを切り替えて使用す
る。すなわち、この実施の形態においては、パルスの係
数部は４つのパルス発信器に共有されている。それゆ
え、この実施の形態においては、特許請求の範囲にいう
「距離測定装置を複数有し」とは、ローラーとパルス発
信器を複数有することに対応し、「使用する距離測定装
置を決定する」とは、使用するパルス発信器を決定する
ことに対応する。
【００２６】この実施の形態においては、重錘式位置検
出器７の出力が距離測定装置８に入力され、それによ
り、４つのローラーのうち一番上方にあるものに対応す
るパルス発信器からのパルスが選択されて距離測定装置
８で積算されるようになっている。
出器７の出力が距離測定装置８に入力され、それによ
り、４つのローラーのうち一番上方にあるものに対応す
るパルス発信器からのパルスが選択されて距離測定装置
８で積算されるようになっている。
【００２７】この様子を図２に示す。図２において横軸
は管内検査装置２の円周方向角度、すなわち、円周方向
の所定の基準点が、鉛直上方方向を０°とした場合に何
度の位置にあるかを示すものであり、縦軸はそれに応じ
て選択される距離測定器（パルス発信器）の番号を示
す。この場合、ピグ角度が０〜９０°の間にある場合
は、No.１のローラーが一番上方にあるので、それが選
択される。ピグ角度が９０〜180°の間にある場合は、N
o.２のローラーが一番上方にあるので、それが選択され
る。以下、図に示すように、ピグ角度に応じて使用され
るローラーが選択される。
は管内検査装置２の円周方向角度、すなわち、円周方向
の所定の基準点が、鉛直上方方向を０°とした場合に何
度の位置にあるかを示すものであり、縦軸はそれに応じ
て選択される距離測定器（パルス発信器）の番号を示
す。この場合、ピグ角度が０〜９０°の間にある場合
は、No.１のローラーが一番上方にあるので、それが選
択される。ピグ角度が９０〜180°の間にある場合は、N
o.２のローラーが一番上方にあるので、それが選択され
る。以下、図に示すように、ピグ角度に応じて使用され
るローラーが選択される。
【００２８】このようにすることにより、管内検査装置
２の下方に位置するローラー１０が選択されることが無
くなり、距離測定装置がスラッジや異物の影響を受ける
ことが無くなる。
２の下方に位置するローラー１０が選択されることが無
くなり、距離測定装置がスラッジや異物の影響を受ける
ことが無くなる。
【００２９】図３は、ピグ角度と使用される距離測定器
No.の関係の他の例を示す図である。この例は、ピグ角
度と使用される距離測定器No.の関係にヒステリシス特
性を持たせたものである。すなわち、ピグ角度が増加す
る方向に変化するときには、実線の矢印に従って距離測
定器の切替が行われるが、ピグ角度が減少する方向に変
化するときには、破線の矢印に従って距離測定器の切替
が行われる。
No.の関係の他の例を示す図である。この例は、ピグ角
度と使用される距離測定器No.の関係にヒステリシス特
性を持たせたものである。すなわち、ピグ角度が増加す
る方向に変化するときには、実線の矢印に従って距離測
定器の切替が行われるが、ピグ角度が減少する方向に変
化するときには、破線の矢印に従って距離測定器の切替
が行われる。
【００３０】これにより、距離測定器切替角度（０°、
９０°、180°、270°）付近で、重錘式位置検出装置７
の出力が細かく振動した場合でも、それに対応して距離
測定器が頻繁に切り替わってかえって誤差を大きくする
ことを防止することができる。本発明の目的は、管内検
査装置２の下方に位置する距離測定装置の検出器が使用
されることを防止するものであるので、このヒステリシ
スの幅は十分大きくとることができる。
９０°、180°、270°）付近で、重錘式位置検出装置７
の出力が細かく振動した場合でも、それに対応して距離
測定器が頻繁に切り替わってかえって誤差を大きくする
ことを防止することができる。本発明の目的は、管内検
査装置２の下方に位置する距離測定装置の検出器が使用
されることを防止するものであるので、このヒステリシ
スの幅は十分大きくとることができる。
【００３１】図４は、重錘式位置検出装置を使用して管
内監査装置の姿勢を測定する場合において、管内検査装
置がベンド部を通過する場合の重錘式位置検出装置の出
力と選択された距離測定器No.の関係を示す図である。
管内検査装置がベンド部を通過するときは、その加速度
により重錘が振れ、実際に管内検査装置の姿勢変化が小
さいのに、図に示すような大きな振動出力が重錘式位置
検出装置の出力として現れるので、それに応じて選択さ
れる距離測定装置（パルス発信器）が図に示すように激
しく切り替わって、これが走行距離測定の誤差の原因と
なることがある。
内監査装置の姿勢を測定する場合において、管内検査装
置がベンド部を通過する場合の重錘式位置検出装置の出
力と選択された距離測定器No.の関係を示す図である。
管内検査装置がベンド部を通過するときは、その加速度
により重錘が振れ、実際に管内検査装置の姿勢変化が小
さいのに、図に示すような大きな振動出力が重錘式位置
検出装置の出力として現れるので、それに応じて選択さ
れる距離測定装置（パルス発信器）が図に示すように激
しく切り替わって、これが走行距離測定の誤差の原因と
なることがある。
【００３２】図５は、このようなことを防ぐために、重
錘式位置検出装置の出力をローパスフィルターに通し、
そのローパスフィルターの出力によって、距離測定装置
（パルス発信器）を切り替えるようにした例における、
重錘式位置検出装置の出力と選択された距離測定器No.
の関係を示す図（図４に対応）である。実線は、図４に
示したものと同じ重錘式位置検出装置の出力、破線はロ
ーパスフィルターの出力を示すものである。ローパスフ
ィルターにより重錘式位置検出装置の出力の変動が小さ
く抑えられるので、図に示すように、距離測定装置の切
替が頻繁に発生することを防止できる。
錘式位置検出装置の出力をローパスフィルターに通し、
そのローパスフィルターの出力によって、距離測定装置
（パルス発信器）を切り替えるようにした例における、
重錘式位置検出装置の出力と選択された距離測定器No.
の関係を示す図（図４に対応）である。実線は、図４に
示したものと同じ重錘式位置検出装置の出力、破線はロ
ーパスフィルターの出力を示すものである。ローパスフ
ィルターにより重錘式位置検出装置の出力の変動が小さ
く抑えられるので、図に示すように、距離測定装置の切
替が頻繁に発生することを防止できる。
【００３３】なお、極めて稀に存在する特殊な方式のひ
ねりベンドを通過するようなときを除いて、ピグの姿勢
（円周方向角度）が急変するようなことはほとんどあり
えない。よって、前記ローパスフィルターのカットオフ
周波数は極めて低くすることができるので、実際には、
ベンド通過時の振動出力をほとんどカットすることがで
きる。
ねりベンドを通過するようなときを除いて、ピグの姿勢
（円周方向角度）が急変するようなことはほとんどあり
えない。よって、前記ローパスフィルターのカットオフ
周波数は極めて低くすることができるので、実際には、
ベンド通過時の振動出力をほとんどカットすることがで
きる。
【００３４】なお、以上の実施の形態においては、距離
測定値のうちローラーが配管の最上部に接触しているも
のを選択して使用するようにしている。しかし、パイプ
ラインの中には、途中に分岐配管が設けられているもの
があり、その部分では、分岐配管部に当たったローラー
は回転しないので、距離測定の誤差となる。よって、分
岐配管が設けられている場合は、当該分岐配管部を通過
するときには、ローラーが分岐管が設けられている部分
に接触している距離測定器は使用しないようにすること
が望ましい。
測定値のうちローラーが配管の最上部に接触しているも
のを選択して使用するようにしている。しかし、パイプ
ラインの中には、途中に分岐配管が設けられているもの
があり、その部分では、分岐配管部に当たったローラー
は回転しないので、距離測定の誤差となる。よって、分
岐配管が設けられている場合は、当該分岐配管部を通過
するときには、ローラーが分岐管が設けられている部分
に接触している距離測定器は使用しないようにすること
が望ましい。
【００３５】その対策として、記憶装置６内に、これら
分岐配管部が存在する位置までの距離を記憶させてお
き、管内検査装置内の距離測定器で測定した走行距離と
記憶された距離との差が所定範囲内にある間は、分岐管
が設けられていない部分に接触しているローラーに対応
する距離測定装置を使用するようにする。これにより、
前記分岐管を通過するときの距離測定誤差の発生を防止
することができる。この場合、どの程度の範囲を所定範
囲とするかは、予想される距離測定装置の誤差を考慮し
て決定すればよい。
分岐配管部が存在する位置までの距離を記憶させてお
き、管内検査装置内の距離測定器で測定した走行距離と
記憶された距離との差が所定範囲内にある間は、分岐管
が設けられていない部分に接触しているローラーに対応
する距離測定装置を使用するようにする。これにより、
前記分岐管を通過するときの距離測定誤差の発生を防止
することができる。この場合、どの程度の範囲を所定範
囲とするかは、予想される距離測定装置の誤差を考慮し
て決定すればよい。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明のうち請求
項１に係る発明においては、配管の下部にローラーが接
触している距離検出器の出力が採用されるのを避けるこ
とができるので、正確な距離測定が可能となる。
項１に係る発明においては、配管の下部にローラーが接
触している距離検出器の出力が採用されるのを避けるこ
とができるので、正確な距離測定が可能となる。
【００３７】請求項２に係る発明においては、重錘式姿
勢検出器の出力に応じた距離測定装置の選択特性にヒス
テリシス特性を持たせているので、チャタリング的な距
離測定器の切替が発生することが防止できる。
勢検出器の出力に応じた距離測定装置の選択特性にヒス
テリシス特性を持たせているので、チャタリング的な距
離測定器の切替が発生することが防止できる。
【００３８】請求項３に係る発明においては、重錘式姿
勢検出器の出力をローパスフィルターを通して距離測定
装置の切替に利用しているので、管内検査装置が配管の
ベンド部を通過するときに発生する距離測定装置の切替
が頻繁に発生することを防止できる。
勢検出器の出力をローパスフィルターを通して距離測定
装置の切替に利用しているので、管内検査装置が配管の
ベンド部を通過するときに発生する距離測定装置の切替
が頻繁に発生することを防止できる。
【００３９】請求項４に係る発明においては、管内検査
装置が分岐管部を通過するときに発生する距離測定の誤
差を無くすることができる。
装置が分岐管部を通過するときに発生する距離測定の誤
差を無くすることができる。
【図１】本発明の実施の形態の１例である管内検査装置
の概要を示す図である。
の概要を示す図である。
【図２】ピグ角度と選択される距離測定器No.の関係の
例を示す図である。
例を示す図である。
【図３】ピグ角度と選択される距離測定器No.の関係の
他の例を示す図である。
他の例を示す図である。
【図４】管内検査装置がベンド部を通過する場合の重錘
式位置検出装置の出力と選択された距離測定器No.の関
係を示す図である。
式位置検出装置の出力と選択された距離測定器No.の関
係を示す図である。
【図５】重錘式位置検出装置の出力をローパスフィルタ
ーに通した場合の、図４に対応する図である。
ーに通した場合の、図４に対応する図である。
１…パイプライン ２…管内検査装置 ３…外郭体 ４…スクレーパーカップ ５…欠陥検査装置 ６…記憶装置 ７…重錘式位置検出装置 ８…距離測定装置 ９…サポート １０…ローラー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2G047 AA07 AB01 AD11 BC07 DB18 GA19 GG17 GG19 GJ08 GJ11 2G053 AA11 AB21 AB22 BA02 BA12 BB08 DB27
Claims (4)
- 【請求項１】 配管内を走行して、配管の状態を検査す
る管内検査装置であって、配管内壁に接触して回転する
ローラーの回転を検出することにより移動距離を測定す
る距離測定装置を複数有し、それらのうち、ローラーが
配管の最上部に接触しているものを選択して使用する機
能を有することを特徴とする管内検査装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の管内検査装置であっ
て、検査装置の姿勢を検出するための重錘式姿勢検出器
を有し、当該重錘式姿勢検出器の出力に応じて、選択し
て使用する距離測定装置を決定するものにおいて、重錘
式姿勢検出器の出力に応じた距離測定装置の選択特性に
ヒステリシス特性を持たせたことを特徴とする管内検査
装置。 - 【請求項３】 請求項１に記載の管内検査装置であっ
て、検査装置の姿勢を検出するための重錘式姿勢検出器
を有し、当該重錘式姿勢検出器の出力に応じて、選択し
て使用する距離測定装置を決定するものにおいて、重錘
式姿勢検出器の出力をローパスフィルターに通し、当該
ローパスフィルターの出力に応じて、使用する距離測定
装置を決定することを特徴とする管内検査装置。 - 【請求項４】 請求項１から請求項４のうちいずれか１
項に記載の管内検査装置であって、配管の分岐管が設け
られている場所までの距離を予め記憶しておく機能を有
し、前記距離測定装置を使用して測定した距離と、前記
記憶されている距離の差が所定範囲内である間は、距離
測定装置のうち分岐管が設けられていない部分に接触し
ているローラーに対応するものを使用する機能を有する
ことを特徴とする管内検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042222A JP3791889B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 管内検査装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000042222A JP3791889B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 管内検査装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001235090A true JP2001235090A (ja) | 2001-08-31 |
| JP3791889B2 JP3791889B2 (ja) | 2006-06-28 |
Family
ID=18565322
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000042222A Expired - Fee Related JP3791889B2 (ja) | 2000-02-21 | 2000-02-21 | 管内検査装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3791889B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100947700B1 (ko) | 2009-12-02 | 2010-03-16 | 한국가스공사 | 자기누설 피그 |
| CN107356245A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-11-17 | 中国海洋石油总公司 | 基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置 |
| JP2020529564A (ja) * | 2017-08-01 | 2020-10-08 | 武漢中儀物聯技術股▲ふん▼有限公司 | 紫外線硬化型配管修復ロボットおよびシステム |
-
2000
- 2000-02-21 JP JP2000042222A patent/JP3791889B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100947700B1 (ko) | 2009-12-02 | 2010-03-16 | 한국가스공사 | 자기누설 피그 |
| CN107356245A (zh) * | 2017-07-21 | 2017-11-17 | 中国海洋石油总公司 | 基于焊缝识别的海底管道清管器的辅助定位装置 |
| JP2020529564A (ja) * | 2017-08-01 | 2020-10-08 | 武漢中儀物聯技術股▲ふん▼有限公司 | 紫外線硬化型配管修復ロボットおよびシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3791889B2 (ja) | 2006-06-28 |
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|---|---|---|---|
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