JP2001216022A - Baggage carrying facility - Google Patents
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、走行レールに案内
されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設
備に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load transporting apparatus provided with a self-propelled truck that is guided by a traveling rail and travels by itself to transport a load.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来の荷搬送設備においては、特許第２
５５３９１２号公報に開示されているように、自走台車
の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電ス
イッチと光センサ受光器を設け、また自走台車の後面
に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッ
チの特定領域より広い領域に光を投光する光センサ投光
器を設け、これら光電スイッチと光センサ受光器の検出
信号に基づいて、自走台車の速度制御および追突防止制
御を行っている。2. Description of the Related Art In a conventional load transfer facility, a patent No. 2
As disclosed in Japanese Patent Application Publication No. 553912, a photoelectric switch and an optical sensor photodetector for detecting the presence or absence of an object in a specific area in front are provided on the front of the self-propelled truck, and a fan is mounted rearward on the rear of the self-propelled truck. A central portion protrudes, and an optical sensor projector that emits light to an area wider than a specific area of the photoelectric switch is provided.Based on detection signals of the photoelectric switch and the optical sensor light receiver, speed control of the self-propelled vehicle and Rear-end collision prevention control is being performed.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかし、荷搬送設備で
は、自走台車の速度制御および追突防止制御のために、
カーブ部において扇上に広い領域に光を投光し、受光す
ると速度を落としていることから、十分な車間距離があ
っても、カーブ部での速度を必要以上に落としており、
そのため搬送効率を低下させていた。However, in the load transport equipment, the speed control and the rear-end collision prevention control of the self-propelled truck are required.
In the curve section, light is projected on a wide area on the fan and the speed is reduced when receiving light, so even if there is a sufficient inter-vehicle distance, the speed in the curve section is reduced more than necessary,
Therefore, the transfer efficiency has been reduced.
【０００４】また上記光センサ投光器から照射される光
が投光不要なエリアまで到達することから、対象となる
自走台車以外の受光器（特にカーブ部に位置する自走台
車の受光器）も誤って検出し、この検出信号に基づいて
対象外の自走台車が誤動作する恐れがあった。また荷搬
送設備の案内レールに沿って配置された装置が同様に、
上記光センサ投光器から照射される光を検出し、誤動作
する恐れもあった。また光センサ投光器から照射される
光が可視光の場合、走行レールの周囲の環境に与える影
響も無視できなかった。In addition, since the light emitted from the light sensor projector reaches an area where projection is unnecessary, light receivers other than the target self-propelled vehicle (especially, light receivers of the self-propelled vehicle located at a curved portion) are also required. There is a possibility that a self-propelled trolley, which is detected erroneously and is not targeted, may malfunction based on the detection signal. Also, the equipment arranged along the guide rail of the load transport equipment
There is also a possibility that the light emitted from the light sensor projector may be detected and malfunction. When the light emitted from the light sensor projector is visible light, the influence on the environment around the running rail cannot be ignored.
【０００５】そこで、本発明は、搬送効率を改善し、光
センサ投光器から照射される光による不具合を解消した
荷搬送設備を提供することを目的としたものである。SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a load transport facility which improves transport efficiency and eliminates problems caused by light emitted from an optical sensor projector.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行レー
ルに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車
を備え、各自走台車に、光を水平方向に照射して前後の
自走台車間のデータの送受信を行う光センサ送信器と受
信器を設けた荷搬送設備であって、前記光センサ送信器
から照射される光の水平に広がるエリアを、広角エリア
とし、走行レールのカーブ部において、前後の自走台車
間のデータの送受信を可能な構成としたことを特徴とす
るものである。In order to achieve the above-mentioned object, according to the first aspect of the present invention, there are provided a plurality of self-propelled trolleys which are self-propelled guided by a running rail and convey a load. Comprising, an optical sensor transmitter and a receiver for transmitting and receiving data between the front and rear self-propelled vehicles by irradiating light horizontally to the self-propelled vehicles, wherein the optical sensor transmitter A wide-angle area is defined as a wide-angle area of light emitted from the vehicle, and data can be transmitted and received between the front and rear self-propelled vehicles in a curved portion of the traveling rail.
【０００７】前記データは、たとえば自走台車の走行距
離や走行速度、走行区間のアドレスなどである。上記構
成により、走行レールのカーブ部においても、前後の自
走台車間のデータの送受信が可能となり、カーブ部にお
いても前後の自走台車間の距離を把握することが可能と
なる。The data is, for example, the traveling distance and traveling speed of the self-propelled carriage, the address of the traveling section, and the like. With the above configuration, it is possible to transmit and receive data between the front and rear self-propelled vehicles even at the curved portion of the traveling rail, and it is also possible to grasp the distance between the front and rear self-propelled vehicles at the curved portion.
【０００８】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載の発明であって、光センサから照射される光の
水平に広がるエリアを、走行レールの左カーブ部、右カ
ーブ部、直線部で切り換え可能な構成としたことを特徴
とするものである。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the area where the light emitted from the optical sensor spreads horizontally is defined by a left curve portion, a right curve portion of the traveling rail, It is characterized in that it can be switched by a straight line portion.
【０００９】上記構成により、無駄な方向への投光がな
くなり、対象外の自走台車、あるいは走行レールに沿っ
て配置された他の装置への誤入力が防止される。また請
求項３に記載の発明は、上記請求項１または請求項２に
記載の発明であって、自走台車を案内する走行レール
は、左右一対のレールから形成され、光センサ送信器と
受信器の取付け位置を、一対のレール間で、かつ前記走
行レールの上面レベルと下面レベルとの間としたことを
特徴とするものである。With the above configuration, light is not emitted in a useless direction, and erroneous input to a self-propelled trolley that is not targeted or another device arranged along the traveling rail is prevented. The invention according to claim 3 is the invention according to claim 1 or claim 2, wherein the traveling rail for guiding the self-propelled carriage is formed of a pair of right and left rails, and the optical sensor transmitter and the reception sensor are connected to each other. The container is mounted at a position between a pair of rails and between an upper surface level and a lower surface level of the traveling rail.
【００１０】上記構成により、光センサの光は、走行レ
ールの上面レベルと下面レベルの間で水平方向に照射さ
れ、データの送受信が行われる。このとき、光が一対の
走行レールに遮断されて左右の走行レールの外方へ漏れ
ることが防止され、他の自走台車、特にカーブ部を走行
中の対象外の自走台車、あるいは走行レールに沿って配
置された他の装置への誤入力が防止される。With the above configuration, the light from the optical sensor is irradiated in the horizontal direction between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail, and data is transmitted and received. At this time, the light is blocked by the pair of traveling rails and is prevented from leaking to the outside of the left and right traveling rails. Is prevented from being erroneously input to other devices arranged along the line.
【００１１】また請求項４に記載の発明は、上記請求項
３に記載の発明であって、光センサ送信器と受信器をそ
れぞれ、自走台車本体下部に配置され、光の下方への漏
れを遮断する遮断部材を兼ねた平板上に取付けたことを
特徴とするものである。The invention according to claim 4 is the invention according to claim 3, wherein the optical sensor transmitter and the receiver are respectively arranged below the self-propelled bogie main body, and light leaks downward. Characterized in that it is mounted on a flat plate which also serves as a blocking member for blocking the air.
【００１２】上記構成により、上方へ広がる光センサの
光が、自走台車本体により上方へ漏れることが防止さ
れ、下方へ広がる光センサの光が、平板により下方に漏
れることが防止される。According to the above configuration, the light of the optical sensor that spreads upward is prevented from leaking upward by the self-propelled bogie main body, and the light of the optical sensor that spreads downward is prevented from leaking downward by the flat plate.
【００１３】[0013]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態にお
ける荷搬送設備の要部構成図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a main part configuration diagram of a load transport facility according to an embodiment of the present invention.
【００１４】図１において、１はフロア２に設置された
一対の走行レールであり、３はこの走行レール１に案内
されて自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。自
走台車３は、図１〜図４に示すように、車体11と、この
車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、
ローラコンベヤやチェンコンベヤ）12と、車体11の下部
に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して
支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他
方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール
１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13
に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・
スライド式駆動車輪装置14を備えている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a pair of traveling rails installed on a floor 2, and reference numeral 3 denotes a four-wheeled self-propelled carriage that is guided by the traveling rail 1 and travels by itself to convey a load. As shown in FIGS. 1 to 4, the self-propelled trolley 3 includes a vehicle body 11 and a device for transferring and placing a load installed on the vehicle body 11 (for example,
A roller conveyor or a chain conveyor) 12 and two revolving driven wheel devices 13 attached to the lower part of the vehicle body 11 for supporting the vehicle body 11 on one traveling rail 1 and the vehicle body 11 on the other traveling rail 1. 13 that is capable of following the curved shape of the traveling rail 1
Two units that can move (slide freely)
A sliding drive wheel device 14 is provided.
【００１５】車体11は、図４に示すように、２台の旋回
式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右
フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14
を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動
車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレ
ーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両
端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム2
1，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体2
5から構成され、この箱体25内に、上記荷移載・載置装
置12が設置される。As shown in FIG. 4, the vehicle body 11 comprises a right frame 21 for supporting two revolving driven wheel devices 13 so as to be revolvable about the vertical axis, and two revolving / sliding driving wheel devices 14.
The left frame 22 which is rotatable about the vertical axis and movably in the left-right direction (the direction toward and away from the turning driven wheel device 13), and the right and left ends of the right frame 21 and the left frame 22 are fixed. Front and rear frames 23 and 24 and these two frames
Box 2 fixed on frame formed by 1, 22, 23, 24
5, the load transfer / loading device 12 is installed in the box 25.
【００１６】上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フ
レーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、
この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面
に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブ
ラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアク
スル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転
車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端
にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する
遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35
から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行
レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸
心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は
走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪
することなく走行レール１上を走行し得る。Each of the revolving driven wheel devices 13 includes a revolving body 31 that is rotatable about the vertical axis with respect to the right frame 21.
A bracket 32 connected to the lower surface side of the revolving structure 31 and having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1, an axle 33 provided at the center of both legs of the bracket 32, and an axle 33 And four guide rollers (guides) that are provided at the front, rear, left and right ends of both legs of the bracket 32 and that come into contact with both side surfaces of the traveling rail 1. Example of device) 35
With the four guide rollers 35, the revolving unit 31 is rotated around the vertical axis via the bracket 32 in accordance with the bending of the traveling rail 1, so that the idle wheel 34 is connected to the traveling rail 1. The idler wheels 34 can be moved on the traveling rail 1 without falling off.
【００１７】また各旋回・スライド式駆動車輪装置14
は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在
で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体
41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した
一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42
の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、
このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車
輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前
記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設
けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４
個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成さ
れ、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲が
りに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体
41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応して
ブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することに
より、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を
走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動
することにより、自走台車３は走行レール３に案内され
て走行し得る。Each turning / sliding type driving wheel device 14 is also provided.
Is a revolving body 41 that is rotatable about the vertical axis with respect to the left frame 22 and is movable in the left-right direction.
A bracket 42 connected to the lower surface of the bracket 41 and having a pair of legs corresponding to the side surfaces of the traveling rail 1;
Axle 43 provided at the center of both legs of
A drive wheel 44 supported by the axle 43, a motor 45 having a drive shaft connected to a rotation shaft of the drive wheel 44, and a lower and front and left and right ends of both legs of the bracket 42 are provided on the traveling rail 1 respectively. 4 which can contact freely on both sides of
And a revolving unit around the center of the vertical axis via the bracket 42 corresponding to the bending of the traveling rail 1 by the four guide rollers 46.
When the swivel body 41 moves left and right via the bracket 42 corresponding to the width between the pair of traveling rails 1, the drive wheels 44 travel on the traveling rail 1 without derailing. The self-propelled truck 3 can be guided by the traveling rail 3 and run when the driving wheels 44 are rotated by the driving of the motor 45.
【００１８】このように、２輪の駆動車輪44を旋回・ス
ライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造
とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることによ
り、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑
に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止され
る。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆
動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34お
よび駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができ
る。As described above, the two driving wheels 44 are configured so as to be able to turn and slide (movable in a distance from and away from the idler wheels 34), and the positioning is performed by the two idler wheels 34. The traveling of the self-propelled carriage 3 in the section is smoothly performed without any trouble, and the main body 11 is prevented from swinging in the left and right direction. Further, the load on the motor 45 of the drive wheel 44 is reduced, and the configuration of the idle wheel 34 and the drive wheel 44 can be simplified as compared with the case where positioning is performed by the drive wheel 44.
【００１９】また一方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋
回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が
設置されている。A current collecting rail 51 is laid on the outer side surface of one of the running rails 1 along the running direction along the entire length, and a current collector 52 is installed outside the bracket 32 of the one of the revolving driven wheel devices 13. ing.
【００２０】また他方の走行レール１の外方側面に走行
方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・ス
ライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィー
ダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されて
いる。A feeder wire 54 is laid along the running direction on the outer side surface of the other running rail 1 along the running direction, and is close to and opposed to the feeder wire 54 outside the bracket 42 of the turning / sliding type drive wheel device 14. Wireless modem 55 is installed.
【００２１】また車体11の箱体25の下部に、フレーム2
1，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモ
ータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボック
ス58が固定されている。A frame 2 is provided below the box 25 of the body 11.
A control box 57 and a power box 58 are fixed in a frame formed by 1, 22, 23, and 24 and in an empty space of the two motors 45.
【００２２】またセンサとして、箱体25に、荷移載・載
置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイ
ッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパ
スイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸に
モータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられて
いる。As a sensor, a transfer unit detector 61 composed of a photoelectric switch for detecting the presence or absence of a load on the load transfer / loading device 12 and a fixed position of the load on the box 25, and a bumper for detecting a rear-end collision A switch 62 is provided, and an encoder 63 for detecting the number of rotations of the motor 45 is provided on a drive shaft of one motor 45.
【００２３】さらに前後の自走台車３間でデータの送受
信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信
器65と受信器66が設けられている。これら光センサ送信
器65と受信器66用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前
後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する
遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送
信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板
67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受
信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下
面レベルとの間としている。Further, an optical sensor transmitter 65 and a receiver 66 are provided as data transmission / reception means for transmitting / receiving data between the front and rear self-propelled vehicles 3. For the optical sensor transmitter 65 and the receiver 66, a flat plate 67 also serving as a blocking member for blocking light from leaking downward is provided below the box 25 of the vehicle body 11 and at the front and rear center positions. The optical sensor transmitter 65 and the receiver 66 are flat
Mounted on 67. The mounting position of the optical sensor transmitter 65 and the receiver 66 is set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1.
【００２４】また図５に示すように、光センサ送信器65
から照射される光のエリアを、中央で２０゜の角度分が
重なり、それぞれ８０゜の角度で広がる２つの側方エリ
ア68Ａ，68Ｂと、後方中心で４゜の角度で広がる中心エ
リア69からなる、１４０゜の広角エリアとし、走行レー
ル１のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータ
の送受信を可能としており、図６に示すように、光のエ
リアを、走行レール１の左カーブ部では側方エリア68
Ｂ、右カーブ部では側方エリア68Ａ、直線部では中心エ
リア69に切り換え可能な構成としている。Further, as shown in FIG.
The area of the light irradiated from the center is composed of two side areas 68A and 68B, each of which overlaps at an angle of 20 ° at the center and spreads at an angle of 80 °, and a central area 69 spread at an angle of 4 ° at the rear center. , 140 °, a wide-angle area, and data transmission / reception between the front and rear self-propelled carriages 3 is possible at the curved portion of the traveling rail 1. As shown in FIG. In the side area 68
B, the right curve section can be switched to the side area 68A, and the straight section can be switched to the center area 69.
【００２５】図７に自走台車３の制御ブロックを示す。
図７において、71はマイクロコンピュータからなり、複
数の自走台車３を総括して制御する地上の制御手段であ
る地上コントローラであり、自走台車３が走行する走行
レール１に沿って散在し、荷の移載を行うステーション
や上位のホストコンピュータ（いずれも図示せず）から
の荷の移載信号および後述する地上モデム72からの各自
走台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置の
アドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、
各自走台車３毎に走行する行先や移載を行うかどうかな
どの制御を行っている。FIG. 7 shows a control block of the self-propelled carriage 3.
In FIG. 7, reference numeral 71 denotes a ground controller, which is a ground control means for controlling the plurality of self-propelled vehicles 3 collectively, and is scattered along the traveling rails 1 on which the self-propelled vehicles 3 travel; A load transfer signal from a load transfer station or a host computer (not shown) and a feedback signal for each self-propelled vehicle 3 from a ground modem 72, which will be described later, such as an address signal of the current position, Judgment by inputting signals such as the presence or absence of load,
Control is performed for each self-propelled vehicle 3 such as a destination to travel and whether or not transfer is performed.
【００２６】地上コントローラ71は自走台車３との信号
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアン
テナとして、経路である走行レール１に自走台車３の走
行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介
して行っている。The ground controller 71 transmits signals to and from the self-propelled trolley 3 as a terrestrial modem 72 and an antenna corresponding to a transceiver on the traveling rail 1 as a route along the traveling direction of the self-propelled trolley 3 over the entire length. Via the feeder line 54.
【００２７】自走台車３の本体コントローラ73は、フィ
ーダ線54に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデ
ム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っ
ている。また本体コントローラ73には、上記センサ、す
なわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ
63と光センサ送信器65と受信器66が接続されており、各
センサからの信号およびワイヤレスモデム55から入力し
た地上コントローラ71からの制御信号により判断し、イ
ンバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モータ45
あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載置装置
12の移載モータ78を制御して自走台車３の自走および自
走台車３からの荷の移載を制御している。また本体コン
トローラ73は、エンコーダ63から出力されるパルスをカ
ウントすることにより現在の走行距離Ｍ（走行レール１
の原点からの距離）とこの走行距離Ｍに対応する走行区
間のアドレスＡを認識しており、前記走行距離Ｍを、後
行する自走台車３に対して光センサ送信器65により、そ
の投光エリアを切り換えて送信している。また現在位置
の走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付したデー
タ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる位置
データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地
上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、現在
の走行区間を知らせている。なお、前記走行距離Ｍを微
分して走行速度を求め、送信するようにすることもでき
る。The main body controller 73 of the self-propelled carriage 3 transmits signals to and from the ground controller 71 via the wireless modem 55 provided so as to approach and face the feeder line 54. Also, the main body controller 73 includes the above sensors, that is, the transfer section detector 61, the bumper switch 62, and the encoder.
63, an optical sensor transmitter 65, and a receiver 66 are connected, and are determined by a signal from each sensor and a control signal from the ground controller 71 input from the wireless modem 55, and the inverter 76, the changeover switch 77 Travel motor 45
Alternatively, the load transfer / loading device can be switched by the changeover switch 77.
The twelve transfer motors 78 are controlled to control the self-propelled carriage 3 and the transfer of the load from the self-propelled carriage 3. The main body controller 73 counts the pulses output from the encoder 63 to determine the current travel distance M (travel rail 1).
And the address A of the traveling section corresponding to the traveling distance M, and the optical sensor transmitter 65 projects the traveling distance M to the following self-propelled carriage 3. The transmission is performed by switching the optical area. Also, data in which a truck-specific number is added to the address A of the traveling section at the current position (position data composed of “trolley number + traveling section address A”) is transmitted to the ground via the wireless modem 55, the feeder line 54 and the ground modem 72. This is transmitted to the controller 71 to inform the current traveling section. The travel speed may be obtained by differentiating the travel distance M and transmitted.
【００２８】前記制御ボックス57に、本体コントローラ
73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切
換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装
置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。The control box 57 includes a main body controller
The power box 58 accommodates an inverter 76, a changeover switch 77, and a power supply device (not shown) connected to the current collector 52 and supplying power to the devices in the self-propelled trolley 1.
【００２９】次に、本体コントローラ73の走行制御につ
いて、図８のフローチャートにしたがって説明する。な
お、予め、荷の移載を行うステーションのアドレスに対
応する原点からの距離、走行区間のアドレスＡに対応す
る走行レール１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線
部か、左カーブ部か、右カーブかが設定されているもの
とする。Next, the running control of the main body controller 73 will be described with reference to the flowchart of FIG. Note that, in advance, the distance from the origin corresponding to the address of the station where the load is transferred, the bent shape of the traveling rail 1 corresponding to the address A of the traveling section, that is, whether the traveling section is a straight section, a left curve section, or a right section. It is assumed that a curve is set.
【００３０】まず、地上コントローラ71から伝送されて
くる荷の移載を行うステーションのアドレスから求めら
れる原点からの距離（目標値）Ｚと現在の走行距離Ｍを
比較して走行指令が伝送されてきたか判断し（ステップ
−１）、走行指令なしの場合は停止とし、回転数指令値
“０”をインバータ76へ出力し（ステップ−２）、走行
指令有りの場合は、現在の走行区間のアドレスＡにより
走行レール１の直線部、左カーブ部およびその入口と出
口付近、あるいは右カーブ部およびその入口と出口付近
にいるかを判断する（ステップ−３）。First, a travel command is transmitted by comparing the current travel distance M with the distance (target value) Z from the origin obtained from the address of the station for transferring the load transmitted from the ground controller 71. (Step-1), stop when there is no traveling command, output a rotation speed command value "0" to the inverter 76 (step-2), and when there is a traveling command, address the current traveling section. A is used to determine whether the vehicle is near the straight section, the left curve section and its entrance and exit, or the right curve section and its entrance and exit area (step-3).
【００３１】走行レール１の直線部にいると判断する
と、光センサ送信器65から送信する光のエリアとして中
心エリア69を選択し（ステップ−４）、走行速度の上限
値を高速、たとえば１００ｍ／ｍｉｎに設定し（ステッ
プ−５）、走行レール１の左カーブ部およびその入口と
出口付近にいると判断すると、側方エリア68Ｂを選択し
（ステップ−６）、走行速度の上限値を低速１、たとえ
ば４０ｍ／ｍｉｎに設定し（ステップ−７）、右カーブ
部およびその入口と出口付近にいると判断すると、側方
エリア68Ａを選択し（ステップ−８）、走行速度の上限
値を低速２、たとえば４５ｍ／ｍｉｎに設定する（ステ
ップ−９）。If it is determined that the vehicle is on the straight portion of the traveling rail 1, the central area 69 is selected as the area of the light transmitted from the optical sensor transmitter 65 (step-4), and the upper limit of the traveling speed is set to a high speed, for example, 100 m / m. min (step-5), and when it is determined that the vehicle is near the left curve portion of the traveling rail 1 and its entrance and exit, the side area 68B is selected (step-6), and the upper limit of the traveling speed is set to the low speed 1 For example, it is set to 40 m / min (step-7). If it is determined that the vehicle is near the right curve and its entrance and exit, the side area 68A is selected (step-8) and the upper limit of the traveling speed is set to the low speed 2 , For example, 45 m / min (step-9).
【００３２】次に、目標値である前記ステーションまで
の距離Ｚと現在の走行距離Ｍとの差を演算し、その差が
一定距離ｇより短くなると、すなわち目標の停止位置に
近づくと（ステップ−10）、走行速度の上限値を停止前
の低速３、たとえば２０ｍ／ｍｉｎに設定する（ステッ
プ−11）。さらに前記距離の差が一定距離ｋ（＜ｇ）よ
り短くなると、すなわち目標の停止位置の直前となると
（ステップ−12）、ステップ−２により走行停止とす
る。Next, a difference between the distance Z to the station, which is a target value, and the current travel distance M is calculated, and when the difference is shorter than a predetermined distance g, that is, when the vehicle approaches the target stop position (step- 10), the upper limit of the traveling speed is set to the low speed 3 before stopping, for example, 20 m / min (step-11). Further, when the difference between the distances becomes shorter than a predetermined distance k (<g), that is, immediately before the target stop position (step-12), the traveling is stopped in step-2.
【００３３】次に、光センサ受信器66により受信してい
る前方の自走台車３の現在走行距離Ｐと、自身の現在位
置走行距離Ｍにより車間距離Ｌを演算する（ステップ−
13）。Next, the inter-vehicle distance L is calculated from the current traveling distance P of the self-propelled vehicle 3 received by the optical sensor receiver 66 and the current traveling distance M of the vehicle 3 (step-).
13).
【００３４】まず、前方の自走台車３の現在走行距離Ｐ
を微分して前方の自走台車３の走行速度ｖを演算する。
次に、自身の現在走行距離Ｍを微分して自身の走行速度
ｖｏを演算し、この速度ｖを微分して加速度ｂを演算す
る。なお、自走台車３に予め設定された通常の停止減速
度をαとする。First, the current traveling distance P of the self-propelled carriage 3 ahead
To calculate the traveling speed v of the self-propelled truck 3 ahead.
Next, the current travel distance M is differentiated to calculate the own travel speed vo, and the speed v is differentiated to calculate the acceleration b. Note that a normal stop deceleration preset for the self-propelled carriage 3 is α.
【００３５】次に、前方の自走台車３の停止距離と自身
の停止距離との差を演算して第１車間距離Ｌ１を求める
（式１）。この第１車間距離Ｌ１は、図９（ａ）に示す
ように、両自走台車１が現在の走行速度より通常に停止
したときの距離の差に相当する。Next, the first inter-vehicle distance L1 is obtained by calculating the difference between the stopping distance of the self-propelled carriage 3 ahead and the own stopping distance (Equation 1). The first inter-vehicle distance L1 corresponds to the difference between the distances when the two self-propelled trolleys 1 normally stop at the current traveling speed as shown in FIG. 9A.
【００３６】 第１車間距離Ｌ１＝｛Ｐ＋ｖ2／（２α）｝−｛Ｍ＋ｖｏ2／（２α）｝ …（１） 次に、図９（ｂ）に示すように、自身の走行速度ｖｏが
前方の自走台車３の走行速度ｖより高速で、両自走台車
３が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には
車間距離Ｌ１（＞０）が存在するが、途中で前方の自走
台車３を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場
合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車
３の現在からの走行距離の差Ｓ（式２）｛図９（ｃ）参
照｝が、現在の走行距離の差（＝Ｐ−Ｍ）より大きい
（Ｓ＞Ｐ−Ｍ）と追突する。なお、速度が同一となった
以降は、自身の走行速度が前方の自走台車３の走行速度
より遅くなるので、追突する恐れはない。First inter-vehicle distance L1 = {P + v 2 / (2α)} − {M + vo 2 / (2α)} (1) Next, as shown in FIG. When the speed of the self-propelled vehicle 3 is higher than the traveling speed v of the self-propelled vehicle 3 and the two self-propelled vehicles 3 normally stop at the current traveling speed, an inter-vehicle distance L1 (> 0) exists as a result. Assuming a case where the traveling vehicle 3 is once overtaken and stopped, and subsequently overtaken, the difference S (Equation 2) between the traveling distances of the two self-propelled vehicles 3 when the speeds become the same from the present time {FIG. ) Reference｝ is greater than the difference (= PM) in the current traveling distance (S> PM), and the vehicle collides. After the speeds become the same, there is no danger of rear-end collision because the traveling speed of the vehicle itself becomes lower than the traveling speed of the self-propelled vehicle 3 ahead.
【００３７】 Ｓ＝（ｖ−ｖｏ）2／２／（α−ｂ） …（２） このような事態を想定し、現在から所定時間後（たとえ
ば１秒後）の第２車間距離Ｌ２を求める（式３）。[0037] S = (v-vo) 2 /2 / (α-b) ... (2) assuming such a situation, obtaining a second inter-vehicle distance L2 after the current predetermined time (for example after 1 second) (Equation 3).
【００３８】 第２車間距離Ｌ２＝｛Ｐ＋（２ｖ−α）／２｝−｛Ｍ＋（２ｖｏ−ｂ）／２｝ …（３） 次に、これら第１車間距離Ｌ１と第２車間距離Ｌ２の短
い方を車間距離Ｌとする（式４）。Second inter-vehicle distance L2 = {P + (2v−α) / 2} − {M + (2vo−b) / 2} (3) Next, the first inter-vehicle distance L1 and the second inter-vehicle distance L2 are calculated. The shorter one is defined as the inter-vehicle distance L (Equation 4).
【００３９】 車間距離Ｌ＝ｍｉｎ（Ｌ１，Ｌ２） …（４） 前記車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより短いかを
判断する（ステップ−14）。車間距離Ｌが所定の最低距
離Ｌｍｉｎより短いとき、自走台車３間が接近したと判
断して、ステップ−２により走行停止とする。Inter-vehicle distance L = min (L1, L2) (4) It is determined whether the inter-vehicle distance L is shorter than a predetermined minimum distance Lmin (step-14). When the inter-vehicle distance L is shorter than the predetermined minimum distance Lmin, it is determined that the self-propelled trolleys 3 have approached, and the traveling is stopped in step-2.
【００４０】車間距離Ｌが所定の最低距離Ｌｍｉｎより
短くないとき、上記演算した車間距離Ｌをフィードバッ
クしながら、所定の最適車間距離を目標値した走行制御
により、走行速度を演算し（ステップ−15）、この走行
速度を上記ステップ−５または７または９または11にお
いて設定した上限値により制限し（ステップ−16）、こ
の制限した走行速度を走行モータ45の回転数指令値へ変
換し、インバータ76へ出力し、この走行速度で自走台車
３を走行させる（ステップ−17）。When the inter-vehicle distance L is not shorter than the predetermined minimum distance Lmin, the running speed is calculated by running control with the target value of the predetermined optimal inter-vehicle distance being fed back while feeding back the calculated inter-vehicle distance L (step-15). This traveling speed is limited by the upper limit value set in the above step-5 or 7 or 9 or 11 (step-16), and the restricted traveling speed is converted into a rotation speed command value of the traveling motor 45, and the inverter 76 And the self-propelled carriage 3 is run at this running speed (step-17).
【００４１】このように、カーブ部においても車間距離
Ｌを把握でき、走行制御を行うことにより、自走台車３
は直線部では、前方自走台車３との車間距離により速度
を制御し、またカーブ部では、前方自走台車３との車間
距離により速度を制御しながら速度上限値によりカーブ
部に合わせた速度に落とし、車間距離により自走台車３
間が接近したと判断すると停止している。よって、自走
台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全に走
行させることができ、搬送効率を向上させることができ
る。As described above, the inter-vehicle distance L can be ascertained even at a curved portion, and by controlling the traveling, the self-propelled vehicle 3 can be controlled.
In the straight section, the speed is controlled by the inter-vehicle distance to the front self-propelled trolley 3, and in the curve section, the speed is adjusted to the curve by the upper speed limit while controlling the speed by the inter-vehicle distance to the front self-propelled trolley 3. And self-propelled trolley 3 depending on the distance between vehicles
It stops when it judges that the distance is approaching. Therefore, an optimal distance (inter-vehicle distance) can be secured between the self-propelled vehicles 3 to allow the vehicle to travel safely, and the transport efficiency can be improved.
【００４２】また光センサ送信器65と光センサ受信器66
の取付け位置（高さ）を、走行レール１の上面レベルと
下面レベルの間としたことにより、光センサ送信器65の
光は、走行レール１の上面レベルと下面レベルの間で水
平方向に照射され、よって光が一対の走行レール１に遮
断されて左右の走行レール１の外方へ漏れることを防止
でき、後続の他の自走台車以外の自走台車３、特にカー
ブ部を走行中の他の自走台車３、あるいは走行レール１
に沿って配置された他の装置への誤入力を防止できる。The optical sensor transmitter 65 and the optical sensor receiver 66
Is set between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1 so that the light from the optical sensor transmitter 65 is radiated horizontally between the upper surface level and the lower surface level of the traveling rail 1. Therefore, light can be prevented from being blocked by the pair of traveling rails 1 and leaking out of the left and right traveling rails 1, and the traveling vehicle 3 other than the other following traveling vehicle, particularly traveling on a curved portion, can be prevented. Another self-propelled truck 3 or traveling rail 1
Can be prevented from being erroneously input to other devices arranged along the line.
【００４３】また光センサ送信器65と光センサ受信器66
を、車体11の下方に配置され、光の下方への漏れを遮断
する遮断部材を兼ねた平板67上に取付けたことにより、
上方へ広がる光センサ送信器65の光が、自走台車３（車
体11）により上方へ漏れることを防止でき、かつ下方へ
広がる光センサ送信器65の光が、平板67により下方に漏
れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をなくす
ことができる。The optical sensor transmitter 65 and the optical sensor receiver 66
By being mounted on the flat plate 67 which is disposed below the vehicle body 11 and also serves as a blocking member for blocking light from leaking downward,
The light of the optical sensor transmitter 65 spreading upward can be prevented from leaking upward by the self-propelled trolley 3 (vehicle body 11), and the light of the optical sensor transmitter 65 spreading downward can leak downward by the flat plate 67. Can be prevented, and the influence on the surrounding environment can be eliminated.
【００４４】また光センサ送信器65から照射される光の
エリアを、広角エリアとしたことにより、走行レール１
のカーブ部において、前後の自走台車３間のデータの送
受信が可能となり、よってカーブ部においても前後の自
走台車間の車間距離を確実に把握し維持することがで
き、また光センサ送信器65から照射される光のエリア
を、走行レール１の左カーブ部、右カーブ部、直線部で
切り換えることにより、無駄な方向への投光がなくな
り、さらに無関係な他の自走台車３への誤入力を防止で
きる。The area of light emitted from the optical sensor transmitter 65 is set to a wide-angle area, so that the travel rail 1
In the curve section, data transmission / reception between the front and rear self-propelled carriages 3 becomes possible, so that the inter-vehicle distance between the front and rear self-propelled carriages can be reliably grasped and maintained also in the curve section, and the optical sensor transmitter By switching the area of the light emitted from 65 between the left curve section, right curve section, and straight section of the traveling rail 1, there is no light emission in a useless direction, and furthermore, there is no extraneous light to the other self-propelled truck 3. Erroneous input can be prevented.
【００４５】なお、本実施の形態では、走行区間のレー
ル１の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カ
ーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予
め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるよ
うにしてもよい。In the present embodiment, the curved shape of the rail 1 in the traveling section, that is, whether the traveling section is a straight section, a left curve section, or a right curve is set in advance by the address of the traveling section. It may be determined by learning during the test drive.
【００４６】走行区間のレール１の曲がり形状の学習の
一例を図１０〜図１２に基づいて説明する。自走台車３
には新たに、図１０および図１１に示すように、自走台
車３の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケ
ット42の外方に、左側走行レール１の側面（外面）に接
触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81
の回転に比例したパルスを出力する第２エンコーダ82が
設けられ、この第２エンコーダ82の出力パルスが図１２
に示すように、本体コントローラ73に入力されている。An example of learning the bent shape of the rail 1 in the traveling section will be described with reference to FIGS. Self-propelled trolley 3
As shown in FIGS. 10 and 11, the outer side of the bracket 42 of the turning / sliding type drive wheel device 14 in front of the self-propelled carriage 3 contacts the side surface (outer surface) of the left traveling rail 1. A detection roller 81 that rotates
A second encoder 82 for outputting a pulse proportional to the rotation of the second encoder 82 is provided.
Are input to the main body controller 73 as shown in FIG.
【００４７】本体コントローラ73は、自走台車３が走行
モータ45の駆動により走行しているとき、前記エンコー
ダ63の出力パルスにより検出される原点からの走行距
離、すなわちアドレスを求め、また前記エンコーダ63の
出力パルスにより検出される走行モータ45が連結された
駆動車輪44の速度と、第２エンコーダ82の出力パルスに
より検出される左側走行レール１における速度を比較す
ることにより、走行中の走行レール１のアドレスの径路
形状が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれである
かを認識している。When the self-propelled carriage 3 is traveling by the drive of the traveling motor 45, the main body controller 73 obtains a traveling distance from the origin detected by the output pulse of the encoder 63, that is, an address. By comparing the speed of the driving wheel 44 to which the traveling motor 45 is connected, which is detected by the output pulse of the left traveling rail 1, with the speed of the left traveling rail 1, which is detected by the output pulse of the second encoder 82, It recognizes whether the path shape of the address is a straight line, a left curve, or a right curve.
【００４８】すなわち、前記駆動車輪44の速度と左側走
行レール１における速度の速度偏差ｅを演算し、この速
度偏差ｅが所定値α（＞０）より大きいとき、すなわち
駆動車輪44の速度が左側走行レール１における速度より
速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差ｅが
所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪44
の速度と左側走行レール１における速度がほぼ同じと
き、直線部を走行中と判断し、速度偏差ｅが所定値（−
α）より小さいとき、すなわち左側走行レール１におけ
る速度が駆動車輪44の速度より速いとき、右カーブ部を
走行中と判断する。That is, a speed deviation e between the speed of the driving wheel 44 and the speed on the left traveling rail 1 is calculated. When this speed deviation e is larger than a predetermined value α (> 0), that is, when the speed of the driving wheel 44 When the speed is higher than the speed on the traveling rail 1, it is determined that the vehicle is traveling on the left curve, and when the speed deviation e is smaller than the absolute value of the predetermined value α,
Is substantially the same as the speed on the left traveling rail 1, it is determined that the vehicle is traveling on the straight line, and the speed deviation e is equal to the predetermined value (-
If α) is smaller, that is, if the speed on the left traveling rail 1 is faster than the speed of the driving wheels 44, it is determined that the vehicle is traveling on the right curve.
【００４９】これら判断を、アドレスの走行レール１の
径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、単に、認識した走行距離Ｍに対
応する走行区間のアドレスＡに台車特有の番号を付した
データ（「台車番号＋走行区間のアドレスＡ」からなる
位置データ）をワイヤレスモデム55、フィーダ線54およ
び地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信し、
現在位置の走行区間のアドレスＡを知らせているだけで
あるが、地上コントローラ71が受信した各自走台車３の
「台車番号＋走行区間のアドレス」からなる位置データ
を、全自走台車３に対して地上モデム72、フィーダ線54
を介して送信することにより、各自走台車３は、受信し
た位置データの台車番号より前方を走行している自走台
車３の走行区間のアドレスＡを認識することができ、光
センサ送信器65と受信器66との通信エリア外において、
地上コントローラ71より入力される前方の自走台車３の
走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスＡによ
り演算される車間距離Ｌにより走行速度制御を行うこと
ができる。These judgments can be learned by storing them as the path shape of the traveling rail 1 at the address.
In the present embodiment, data obtained by simply adding a truck-specific number to the address A of the traveling section corresponding to the recognized traveling distance M (position data consisting of “bogie number + traveling section address A”) is simply transmitted to the wireless modem. 55, to the ground controller 71 via the feeder line 54 and the ground modem 72,
Although only the address A of the traveling section of the current position is notified, the position data consisting of the “trolley number + address of the traveling section” of each self-propelled bogie 3 received by the ground controller 71 is transmitted to all the self-propelled bogies 3. Ground modem 72, feeder line 54
The self-propelled trolley 3 can recognize the address A of the traveling section of the self-propelled trolley 3 traveling ahead of the bogie number of the received position data by transmitting via the optical sensor transmitter 65. Outside the communication area between the
The traveling speed can be controlled by the inter-vehicle distance L calculated from the address of the traveling section of the self-propelled truck 3 input from the ground controller 71 and the address A of the own traveling section.
【００５０】また、光センサ送信器65と受信器66の通信
エリア外でも前方の自走台車３との車間距離Ｌを常に把
握できることにより、高速走行時においても予め減速を
行うことができ、安全に前方の自走台車３へ接近でき、
自走台車３間を最適な距離（車間距離）を確保して安全
に走行させることができ、搬送効率を向上させることが
できる。また走行区間のアドレスのデータは、走行距離
のデータよりデータ量が小さく、またこの送信間隔は光
伝送による送信間隔より長くできるために、通信負荷を
減少でき、本体コントローラ73の負荷を軽減することが
できる。Further, since the inter-vehicle distance L between the self-propelled trolley 3 and the front of the self-propelled trolley 3 can be constantly grasped even outside the communication area of the optical sensor transmitter 65 and the receiver 66, deceleration can be performed in advance even during high-speed running, and Can approach the self-propelled truck 3 in front of
An optimal distance (inter-vehicle distance) can be secured between the self-propelled vehicles 3 to allow the vehicle to travel safely, and the transport efficiency can be improved. The data of the address of the traveling section has a smaller data amount than the data of the traveling distance, and the transmission interval can be longer than the transmission interval of the optical transmission, so that the communication load can be reduced and the load on the main controller 73 can be reduced. Can be.
【００５１】また光センサ送信器65と受信器66との通信
エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分
にあるとき、走行レール１の直線部の走行速度上限値を
より高速に切り換えることも可能となり、前方の自走台
車３へ追いつくことができ、車間距離を最適な距離にす
ることができる。Outside the communication area between the optical sensor transmitter 65 and the receiver 66, that is, when the distance from the self-propelled vehicle in front is sufficient, the upper limit of the traveling speed of the straight portion of the traveling rail 1 is increased. It is also possible to switch, and it is possible to catch up with the self-propelled trolley 3 ahead, and the inter-vehicle distance can be set to an optimum distance.
【００５２】また本実施の形態では、自走台車３を４輪
としているが、３輪とすることもできる。In the present embodiment, the self-propelled carriage 3 has four wheels, but may have three wheels.
【００５３】[0053]
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、走行
レールのカーブ部においても、前後の自走台車間のデー
タの送受信が可能となり、カーブ部においても前後の自
走台車間の距離を把握することでき、この車間距離によ
り走行制御を行うことにより、最適な車間距離を確保し
て走行させることができ、搬送効率を向上させることが
できる。As described above, according to the present invention, data can be transmitted and received between the front and rear self-propelled vehicles even at the curved portion of the traveling rail, and the distance between the front and rear self-propelled vehicles also at the curved portion. By performing travel control based on this inter-vehicle distance, the vehicle can travel with an optimal inter-vehicle distance secured, and the transport efficiency can be improved.
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の要部
構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a main part of a load transport facility according to an embodiment of the present invention.
【図２】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側
面図である。FIG. 2 is a side view of a traveling rail and a self-propelled trolley of the same load transport facility.
【図３】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台
車の要部正面図である。FIG. 3 is a cross-sectional view of a traveling rail of the load transport facility and a front view of a main part of a self-propelled carriage.
【図４】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。FIG. 4 is a partial plan view of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
【図５】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの説
明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an optical area of an optical sensor transmitter of the same load transport equipment.
【図６】同荷搬送設備の光センサ送信器の光エリアの切
換動作を説明する説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating a switching operation of an optical area of an optical sensor transmitter of the same load transport facility.
【図７】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図であ
る。FIG. 7 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
【図８】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
フローチャート図である。FIG. 8 is a flowchart of traveling control of a main body controller of the same load transport facility.
【図９】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御の
説明図である。FIG. 9 is an explanatory diagram of traveling control of a main body controller of the same load transport facility.
【図１０】本発明の他の実施の形態における荷搬送設備
の走行レールおよび自走台車の側面図である。FIG. 10 is a side view of a traveling rail and a self-propelled trolley of a load transport facility according to another embodiment of the present invention.
【図１１】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走
台車の要部正面図である。FIG. 11 is a cross-sectional view of a traveling rail of the load transport facility and a front view of a main part of the self-propelled carriage.
【図１２】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図で
ある。FIG. 12 is a control block diagram of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
１ 走行レール ２ フロア ３ 自走台車 13 旋回式従動車輪装置 14 旋回・スライド式駆動車輪装置 45 走行モータ 54 フィーダ線 55 ワイヤレスモデム 63 エンコーダ 65 光センサ送信器 66 光センサ受信器 73 本体コントローラ（制御手段） 82 第２エンコーダ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Running rail 2 Floor 3 Self-propelled trolley 13 Turning type driven wheel device 14 Turning / sliding type driving wheel device 45 Traveling motor 54 Feeder line 55 Wireless modem 63 Encoder 65 Optical sensor transmitter 66 Optical sensor receiver 73 Main controller (control means) ) 82 Second encoder
フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD07 DD08 DD16 DD17 EE02 EE22 GG12 GG14 GG19 GG28 HH16 JJ01 KK02 KK08 KK18 KK20 LL03 LL07 LL08 LL11 LL14 LL15 LL16 MM09 Continued on the front page F term (reference) 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD07 DD08 DD16 DD17 EE02 EE22 GG12 GG14 GG19 GG28 HH16 JJ01 KK02 KK08 KK18 KK20 LL03 LL07 LL08 LL11 LL14 LL15 LL16 MM09
Claims (4)
送する複数台の自走台車を備え、各自走台車に、光を水
平方向に照射して前後の自走台車間のデータの送受信を
行う光センサ送信器と受信器を設けた荷搬送設備であっ
て、 前記光センサ送信器から照射される光の水平に広がるエ
リアを、広角エリアとし、走行レールのカーブ部におい
て、前後の自走台車間のデータの送受信を可能な構成と
したことを特徴とする荷搬送設備。1. A vehicle comprising a plurality of self-propelled vehicles that are self-propelled guided by a running rail and convey a load, and each of the self-propelled vehicles is irradiated with light in a horizontal direction to obtain data between the front and rear self-propelled vehicles. An optical sensor transmitter and a load carrying facility provided with a receiver for transmitting and receiving, wherein an area extending horizontally of light emitted from the optical sensor transmitter is a wide-angle area, and a curved portion of the traveling rail includes front and rear portions. A load transport facility characterized in that data can be transmitted and received between self-propelled vehicles.
るエリアを、走行レールの左カーブ部、右カーブ部、直
線部で切り換え可能な構成としたことを特徴とする請求
項１に記載の荷搬送設備。2. The structure according to claim 1, wherein an area extending horizontally of the light emitted from the optical sensor can be switched between a left curve portion, a right curve portion, and a straight portion of the traveling rail. Load transport equipment.
一対のレールから形成され、 光センサ送信器と受信器の取付け位置を、一対のレール
間で、かつ前記走行レールの上面レベルと下面レベルと
の間としたことを特徴とする請求項１または請求項２に
記載の荷搬送設備。3. A traveling rail for guiding the self-propelled carriage is formed by a pair of left and right rails, and a mounting position of an optical sensor transmitter and a receiver is set between the pair of rails, and an upper surface level and a lower surface of the traveling rail. The load transport equipment according to claim 1, wherein the load transport equipment is set between the level and the level.
走台車本体下部に配置され、光の下方への漏れを遮断す
る遮断部材を兼ねた平板上に取付けたことを特徴とする
請求項３に記載の荷搬送設備。4. The optical sensor transmitter and the receiver are mounted on a flat plate which is arranged at a lower part of the self-propelled bogie main body and also serves as a blocking member for blocking light from leaking downward. 3. The load transport equipment according to 3.
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| JP2018063554A (en) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 株式会社ダイフク | Transport system |
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| KR20180040483A (en) * | 2016-10-12 | 2018-04-20 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Transport system |
| KR102390055B1 (en) | 2016-10-12 | 2022-04-22 | 가부시키가이샤 다이후쿠 | Transport system |
| JP2020536801A (en) * | 2017-10-16 | 2020-12-17 | モントラテック ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | Driverless rail vehicle and transfer system |
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