JP2800449B2 - Load transfer equipment - Google Patents
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Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、一定経路を自走し、荷
を搬送する自走台車を複数台備えた荷搬送設備に関する
ものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a load transporting facility equipped with a plurality of self-propelled trucks that travel on a fixed route and transport loads.
【０００２】[0002]
【従来の技術】上記荷搬送設備において、上記各自走台
車は一定経路のカーブ部にさしかかると、カーブ部で荷
を落下させたり、脱線しないように減速制御を行なって
いる。2. Description of the Related Art In the above-mentioned load transport equipment, when each of the above-mentioned self-propelled vehicles approaches a curved portion of a fixed path, deceleration control is performed so that the load does not drop or derail at the curved portion.
【０００３】従来の自走台車のこの減速制御を、図４の
模式図に従って説明する。図４において、１は脚枠体２
を介して床に配設され、一定経路を形成するガイドレー
ル、３はこのガイドレール１に支持案内され、ブレーキ
付きの走行モータ６の駆動力で自走する自走台車であ
り、ガイドレール１のカーブ部にはカーブ部被検出手段
として、カーブ部開始点（Ｐ点）より一定距離Ｌ手前の
自走台車進入点（Ｍ点）からカーブ部終了点（Ｑ点）ま
で連続してマグネットテープ４が貼り付けられ、自走台
車３には、カーブ部検出手段としてこのマグネットテー
プ４の磁気を検出する、たとえばホール素子からなる磁
気近接センサ５が取りつけられ、また走行速度を検出す
るために、ガイドレール１に当接して回転する車輪８を
設け、この車輪８の軸に連結してエンコーダ７を設けて
いる。[0003] This deceleration control of a conventional self-propelled vehicle will be described with reference to the schematic diagram of FIG. In FIG. 4, 1 is a leg frame 2
The guide rails 3 are arranged on the floor via a fixed path and form a fixed path. The guide rails 3 are supported and guided by the guide rails 1 and are self-propelled vehicles driven by a driving motor 6 with a brake. In the curve section, as a curve section detection means, a magnetic tape is continuously provided from the entry point (M point) of the self-propelled vehicle a fixed distance L before the curve section start point (P point) to the curve section end point (Q point). 4 is attached to the self-propelled trolley 3, and a magnetic proximity sensor 5 composed of a Hall element for detecting the magnetism of the magnet tape 4 is attached to the self-propelled trolley 3 as a curved portion detecting means. A wheel 8 that rotates in contact with the guide rail 1 is provided, and an encoder 7 is provided in connection with a shaft of the wheel 8.
【０００４】自走台車３は、磁気近接センサ５による磁
気検出によってガイドレール１のカーブ部の自走台車進
入点（Ｍ点）にさしかかったことを検出すると、図５に
示すように、エンコーダ７のパルス数をカウントして検
出される現走行速度より一定減速度で減速し、所定のカ
ーブ部走行速度となるように減速制御を行なっている。When the self-propelled trolley 3 detects that it is approaching the self-propelled trolley entry point (point M) in the curved portion of the guide rail 1 by magnetic detection by the magnetic proximity sensor 5, as shown in FIG. Is decelerated at a constant deceleration from the current traveling speed detected by counting the number of pulses of the above, and deceleration control is performed so as to reach a predetermined curve traveling speed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の荷搬送
設備では、自走台車３は、ガイドレール１のカーブ部の
自走台車進入点（Ｍ点）を検出すると、無条件に減速し
ているため、図５に示すように、ガイドレール１のカー
ブ部開始点（Ｐ点）の手前から所定のカーブ部走行速度
となることが多く、低速度となることによって搬送時間
が長くなり搬送能力が低下するという問題があった。However, in the conventional load transport equipment, when the self-propelled vehicle 3 detects the entry point (M point) of the self-propelled vehicle in the curved portion of the guide rail 1, it decelerates unconditionally. Therefore, as shown in FIG. 5, the traveling speed of the guide rail 1 often becomes a predetermined traveling speed from a point short of the starting point of the curved portion (point P). However, there was a problem that was reduced.
【０００６】本発明は上記問題を解決するものであり、
自走台車のカーブ部速度への速度調整を現走行速度に応
じて可能とし、搬送能力を向上させた荷搬送設備を提供
することを目的とするものである。[0006] The present invention is to solve the above problems,
It is an object of the present invention to provide a load transporting facility in which the speed of a self-propelled vehicle can be adjusted to a curve speed according to the current traveling speed, and the transporting ability is improved.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
本発明の荷搬送設備は、一定経路を自走し、荷を搬送す
る自走台車を複数台備えた荷搬送設備であって、前記一
定経路の各カーブ部のカーブ部開始点より所定距離手前
の自走台車進入点にカーブ部被検出手段を取り付け、前
記自走台車に、この自走台車の走行速度を検出する走行
速度検出手段と、前記カーブ部被検出手段を検出するカ
ーブ部検出手段と、前記カーブ部検出手段により前記自
走台車進入点を検出すると、前記走行速度検出手段によ
り検出された走行速度とカーブの所定走行速度から減速
地点を演算し、この減速地点に到達すると自走台車の走
行速度を前記カーブ部の所定走行速度にまで減速制御す
る制御手段を設けたことを特徴とするものである。According to another aspect of the present invention, there is provided a load transporting apparatus provided with a plurality of self-propelled trucks that travels on a fixed path and transports loads. A traveling speed detecting means for attaching a curved portion detection means to a self-propelled bogie entry point at a predetermined distance before a curved portion starting point of each curved portion of a fixed route, and detecting a traveling speed of the self-propelled bogie on the self-propelled bogie. A traveling speed detected by the traveling speed detecting device and a predetermined traveling speed of a curve, when the traveling point detection unit detects the entry point of the self-propelled vehicle. calculates the deceleration point from and is characterized in that the traveling speed of the self-propelled carriage to reach this reduction point is provided control means for controlling deceleration to a predetermined running speed of the curve portion.
【０００８】[0008]
【作用】上記構成により、カーブ部検出手段により自走
台車進入点を検出すると、走行速度検出手段により検出
された現走行速度とカーブの所定走行速度から減速地点
を演算し、この減速地点に到達すると自走台車の走行速
度を前記カーブ部の所定走行速度にまで減速制御するこ
とによって、減速を開始する時間が遅くなり、その分搬
送時間が短縮され、搬送能力が向上する。According to the above construction, when the entry point of the self-propelled bogie is detected by the curve detecting means, a deceleration point is calculated from the current traveling speed detected by the traveling speed detecting means and a predetermined traveling speed of the curve, and the deceleration point is reached. Then by controlling decelerating the running speed of the self-propelled carriage to a predetermined running speed of the curve section, time to start deceleration slows, correspondingly transfer time is shortened, thereby improving the carrying capacity.
【０００９】[0009]
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。なお、従来例の図４と同一の構成には同一の符
号を付して説明を省略する。An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. The same components as those in FIG. 4 of the conventional example are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted.
【００１０】図１は本発明の一実施例における荷搬送設
備の自走台車のブロック図である。図１において、11は
マイクロコンピュータからなり、複数の自走台車12を総
括して制御する地上の制御手段である地上コントローラ
であり、自走台車12が走行するガイドレール１に沿って
散在し、荷の移載を行うステーションや上位のホストコ
ンピュータ（いずれも図示せず）からの荷の移載信号お
よび地上モデム13からの各自走台車12毎のフィードバッ
ク信号、たとえば現在位置のアドレス信号や荷の有無な
どの信号を入力して判断し、各自走台車12毎に走行する
行く先や移載を行うかなどの制御を行っている。地上コ
ントローラ11は自走台車12との信号の伝送を、送受信機
に相当する地上モデム13、およびアンテナとしてガイド
レール１に自走台車12の走行方向に沿って全長に敷設さ
れたフィーダ線14を介して行っている。FIG. 1 is a block diagram of a self-propelled trolley of a load transport facility according to one embodiment of the present invention. In FIG. 1, reference numeral 11 denotes a ground controller which is a microcomputer and is a ground control means for controlling a plurality of self-propelled vehicles 12 collectively, and is scattered along the guide rails 1 on which the self-propelled vehicles 12 travel. A load transfer signal from a load transfer station or a host computer (not shown), and a feedback signal for each self-propelled vehicle 12 from a ground modem 13, such as a current position address signal and load Judgment is made by inputting a signal such as presence or absence, and control is performed for each self-propelled trolley 12, such as where to run and whether or not to perform transfer. The ground controller 11 transmits a signal to and from the self-propelled vehicle 12 by using a ground modem 13 corresponding to a transceiver, and a feeder line 14 laid along the running direction of the self-propelled vehicle 12 on the guide rail 1 as an antenna. Have gone through.
【００１１】自走台車12にはフィーダ線14に接近対向し
て自走台車12の走行方向に２本のアンテナ15Ａ，15Ｂが
設けられており、本体コントローラ17は、地上コントロ
ーラ11との信号の伝送を、この２本のアンテナ15Ａ，15
Ｂ、分配器18、および送受信機にあたる本体モデム19を
介して行っている。また、自走台車12には、センサとし
て、荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチから
なる移載部検出器20、前記磁気近接センサ５、追突を検
出するバンパースィッチ21、前記エンコーダ７、自走台
車12間の追突防止用の受光器22および投光器23が設けら
れ、さらにエンコーダ７のパルス数をカウントするカウ
ンタ16が設けられている。本体コントローラ17は、これ
ら各センサ５, 20，21，22からの検出信号、カウンタ16
からのカウント値および本体モデム19から入力した地上
コントローラ11からの制御信号、あるいは操作面24に接
続された制御箱（図示せず）からの手動時の制御信号に
より、判断し、インバータ25、切り換えスィッチ26を介
して走行モータ６あるいは切り換えスィッチ26で切り換
えて移載モータ27を制御して自走台車12の自走および自
走台車12からの荷の移載を制御している。走行速度検出
手段は、車輪８、エンコーダ７、カウンタ16およびカウ
ンタ16より入力した単位時間のカウント値から走行速度
を演算する本体コントローラ17から構成される。The self-propelled trolley 12 is provided with two antennas 15A and 15B in the traveling direction of the self-propelled trolley 12 so as to approach and face the feeder line 14, and the main body controller 17 transmits a signal to the ground controller 11. Transmission is performed between these two antennas 15A and 15A.
B, a distributor 18, and a main body modem 19 corresponding to a transceiver. The self-propelled carriage 12 includes, as sensors, a transfer unit detector 20 including a photoelectric switch for detecting the presence / absence of a load and a fixed position of the load, the magnetic proximity sensor 5, a bumper switch 21 for detecting a rear-end collision, and the encoder. 7, a light receiving device 22 and a light emitting device 23 for preventing a collision between the self-propelled vehicles 12 are provided, and a counter 16 for counting the number of pulses of the encoder 7 is provided. The main unit controller 17 detects the detection signals from these sensors 5, 20, 21, and 22 and the counter 16
From the control signal from the ground controller 11 input from the main body modem 19 or the manual control signal from a control box (not shown) connected to the operation panel 24, and the inverter 25 is switched. The transfer motor 27 is controlled by switching with the traveling motor 6 or the switching switch 26 via the switch 26 to control the self-propelled carriage 12 and the transfer of the load from the self-propelled carriage 12. The traveling speed detecting means includes a wheel 8, an encoder 7, a counter 16, and a main body controller 17 for calculating a traveling speed from a count value per unit time inputted from the counter 16.
【００１２】以下、本発明の要旨である、本体コントロ
ーラ17によるガイドレール１のカーブ部での減速制御に
ついて、図２のフローチャートに従って説明する。自走
台車12のガイドレール１のカーブ部での所定速度（以下
カーブ速度と称す）をＶb 、自走台車12の現走行速度を
Ｖa 、自走台車12の所定の減速度をａ、図４に示すカー
ブ部手前の自走台車進入点（Ｍ点）と自走台車１２が減
速を開始する減速点（Ｎ点）との距離（以下走行距離と
称す）をＸ、減速点（Ｎ点）とカーブ部開始点（Ｐ点）
との距離（以下減速距離と称す）をＳとする。Hereinafter, the deceleration control at the curved portion of the guide rail 1 by the main body controller 17, which is the gist of the present invention, will be described with reference to the flowchart of FIG. A predetermined speed (hereinafter, referred to as a curve speed) of the self-propelled trolley 12 at the curved portion of the guide rail 1 is V b , a current running speed of the self-propelled trolley 12 is V a , a predetermined deceleration of the self-propelled trolley 12 is a, The distance between the entry point (M) of the self-propelled vehicle before the curve portion shown in FIG. 4 (point M) and the deceleration point (point N) at which the self-propelled vehicle 12 starts to decelerate is referred to as X, and the deceleration point (N Point) and curve section start point (point P)
(Hereinafter referred to as deceleration distance) is S.
【００１３】まず、磁気近接センサ５により、マグネッ
トテープ４の磁気を検出し、ガイドレール１のカーブ部
の自走台車進入点（Ｍ点）にさしかかったことを検出す
ると（ステップ−１）、カウンタ16より入力した単位時
間のカウント値から現走行速度Ｖa を演算する（ステッ
プ−２）。First, when the magnetism of the magnet tape 4 is detected by the magnetic proximity sensor 5 and it is detected that the approaching point (point M) of the self-propelled truck on the curved portion of the guide rail 1 is detected (step -1), the counter is activated. from the count value of the unit entered time than 16 calculates a current running speed V a (step-2).
【００１４】次に、演算した現走行速度Ｖa とカーブ速
度Ｖb と減速度ａから減速距離Ｓを演算する。減速距離
Ｓはつぎの（１）式で表せる（ステップ−３）。 Ｓ＝（Ｖa 2 −Ｖb 2 ）／（２ａ）…（１） そして走行距離Ｘをつぎの（２）式で演算する（ステッ
プ−４）。[0014] Next, calculates the deceleration distance S between the current running speed V a and the curve speed V b which is calculated from the deceleration a. The deceleration distance S can be expressed by the following equation (1) (step-3). S = (V a 2 -V b 2) / (2a) ... (1) and calculates the traveling distance X in the following equation (2) (step -4).
【００１５】Ｘ＝Ｌ−Ｓ…（２） この走行距離Ｘから減速地点Ｎに到る時間Ｔをつぎの
（３）式で演算する（ステップ−５）。X = LS (2) The time T from the travel distance X to the deceleration point N is calculated by the following equation (3) (step-5).
【００１６】Ｔ＝Ｘ／Ｖa …（３） 次に、この時間Ｔが正かどうかを確認し（ステップ−
６）、時間Ｔが負の場合、走行モータ６のブレーキを動
作させ（ステップ−７）、ステップ−２へ戻り、走行速
度Ｖa をおとし、時間Ｔが正になるのを待つ。T = X / V a (3) Next, it is confirmed whether or not this time T is positive (step-
6), if the time T is negative, to operate the brake of the traveling motor 6 (step -7), returns to Step-2, dropped the travel speed V a, wait for time T from becoming positive.
【００１７】ステップ−６において、時間Ｔが正となる
と、走行モータ６のブレーキを動作させているときはブ
レーキを解除し、時間Ｔをカウントする（ステップ−
８）。時間Ｔがカウントされると、すなわち自走台車12
が減速点（Ｎ点）に到達すると、減速度ａで減速を行
い、走行速度Ｖa がカーブ速度Ｖb なると、定速度（カ
ーブ速度Ｖb ）に移行する（ステップ−９，ステップ−
10）。このとき、自走台車12はカーブ部開始点（Ｐ点）
に到達している。If the time T becomes positive in step-6, the brake is released if the brake of the traveling motor 6 is operated, and the time T is counted (step-6).
8). When the time T is counted, that is, the self-propelled truck 12
When but reaches the deceleration point (N-point), the deceleration at the deceleration a, the travel speed V a becomes curve velocity V b, the process proceeds to a constant speed (curve velocity V b) (step -9, step -
Ten). At this time, the self-propelled trolley 12 is at the start of the curve (point P)
Has been reached.
【００１８】上記自走台車12の減速制御による速度パタ
ーンを図３に示す。図３に示すように、自走台車12はカ
ーブ部開始点（Ｐ点）において現走行速度Ｖa がカーブ
速度Ｖb となり、従来のように、カーブ部開始点（Ｐ
点）の手前から低速のカーブ速度Ｖb になることはない
ので、搬送時間を短縮することができ、搬送能力を向上
させることができる。FIG. 3 shows a speed pattern by the deceleration control of the self-propelled carriage 12. As shown in FIG. 3, self-propelled carriage 12 is curve portion starting point the current running speed V a is the curve velocity V b becomes in (P point), as in the prior art, the curve section start point (P
Since the curve speed Vb does not become low before the point ( b ), the transfer time can be shortened and the transfer capability can be improved.
【００１９】そして、磁気近接センサ５により、マグネ
ットテープ４の磁気を検出しなくなると、すなわち自走
台車12がカーブ部終了点（Ｑ点）に到達すると、自走台
車12は加速して直線部の高速走行に移行する。When the magnetic proximity sensor 5 no longer detects the magnetism of the magnet tape 4, that is, when the self-propelled vehicle 12 reaches the end point of the curve (point Q), the self-propelled vehicle 12 accelerates to a linear portion. Shift to high-speed running.
【００２０】また、本実施例によれば、マグネットテー
プ４を自走台車進入点（Ｍ点）からカーブ部終了点（Ｑ
点）まで連続して設けているので、自走台車12がカーブ
部を走行中に電源をオフ（ＯＦＦ）されたときでも、復
旧時、自走台車12はカーブ部に位置していることを検出
でき、カーブ速度Ｖb で荷を落下させたり、脱線するこ
となく走行を開始でき、またカーブ部に位置していない
ときは、高速で走行を開始でき、搬送時間を短縮するこ
とができる。According to this embodiment, the magnet tape 4 is moved from the entry point (M) of the self-propelled vehicle to the end point (Q
Point), the self-propelled trolley 12 is located on the curve at the time of recovery even when the power is turned off while the self-propelled trolley 12 is traveling on the curve. It is possible to detect the load and start traveling without dropping or derailing the load at the curve speed Vb , and when the vehicle is not located at the curve portion, the traveling can be started at a high speed and the transport time can be reduced.
【００２１】なお、本実施例では、マグネットテープ４
をカーブ進入点（Ｍ点）よりカーブ終了点（Ｑ点）まで
連続して貼り付けているが、マグネットテープ４をカー
ブ進入点（Ｍ点）とカーブ終了点（Ｑ点）にのみそれぞ
れ貼り付けることによっても、カーブ進入点（Ｍ点）と
カーブ終了点（Ｑ点）を検出することができることか
ら、同様にカーブ開始点（Ｐ点）において現走行速度Ｖ
a をカーブ速度Ｖb とすることができ、搬送時間を短縮
することができ、搬送能力を向上させる効果を得ること
ができ、またカーブ部終了点（Ｑ点）において直線部の
高速走行に移行することができる。また、本実施例で
は、カーブ被検出手段としてマグネットテープ４を使用
しているが、他の手段としてミラーを使用してもよく、
ミラーに対向してカーブ検出手段として反射型光電スイ
ッチを使用することにより、カーブ部を検出することが
できる。さらに、本実施例では車輪８にエンコーダ７を
連結しているが、走行モータ６に連結してもよく、同様
に走行速度を検出することができる。In this embodiment, the magnetic tape 4
Is continuously attached from the curve entry point (M point) to the curve end point (Q point), but the magnet tape 4 is attached only to the curve entry point (M point) and the curve end point (Q point). In this manner, the curve entry point (point M) and the curve end point (point Q) can be detected. Similarly, the current traveling speed V at the curve start point (point P) can be detected.
a can be set to the curve speed Vb , the transfer time can be shortened, the effect of improving the transfer capability can be obtained, and the transition to the high-speed running of the straight section at the end point of the curve section (point Q). can do. Further, in this embodiment, the magnet tape 4 is used as the curve detection means, but a mirror may be used as another means.
A curved portion can be detected by using a reflection type photoelectric switch as a curve detecting means facing the mirror. Further, in the present embodiment, the encoder 7 is connected to the wheel 8, but the encoder 7 may be connected to the traveling motor 6, and the traveling speed can be detected in the same manner.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、カ
ーブ部検出手段により自走台車進入点を検出すると、走
行速度検出手段により検出された現走行速度とカーブの
所定走行速度から減速地点を演算し、この減速地点に到
達すると自走台車の走行速度を前記カーブ部の所定走行
速度にまで減速制御することによって、減速を開始する
時間を遅くすることができ、その分搬送時間を短縮で
き、搬送能力を向上させることができる。As described above, according to the present invention, when the entry point of the self-propelled bogie is detected by the curve portion detecting means, the current traveling speed detected by the traveling speed detecting means and the curve are compared.
Calculates the deceleration point from a predetermined running speed, by controlling the deceleration to a predetermined running speed of the curve section a running speed of the self-propelled trolley to reach the deceleration point, can slow down the time to start decelerating, The transfer time can be shortened accordingly, and the transfer capability can be improved.
【図１】本発明の一実施例における荷搬送設備の自走台
車のブロック図である。FIG. 1 is a block diagram of a self-propelled trolley of a load transport facility according to one embodiment of the present invention.
【図２】同荷搬送設備の本体コントローラの減速制御の
フローチャートである。FIG. 2 is a flowchart of deceleration control of a main body controller of the same load transport equipment.
【図３】同荷搬送設備の自走台車のカーブ部での減速パ
ターン図である。FIG. 3 is a deceleration pattern diagram at a curved portion of a self-propelled carriage of the same load transport equipment.
【図４】従来の荷搬送設備のガイドレールのカーブ部お
よび自走台車を説明する模式図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating a curved portion of a guide rail and a self-propelled carriage of a conventional load transport facility.
【図５】従来の荷搬送設備の自走台車のカーブ部での減
速パターン図である。FIG. 5 is a deceleration pattern diagram at a curved portion of a self-propelled carriage of a conventional load transport facility.
１ ガイドレール（一定経路） ４ マグネットテープ（カーブ被検出手段） ５ 磁気近接センサ（カーブ検出手段） ６ 走行モータ ７ エンコーダ（走行速度検出手段） ８ 車輪（走行速度検出手段） 12 自走台車 16 カウンタ（走行速度検出手段） 17 本体コントローラ（走行速度検出手段，制御手
段）DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Guide rail (constant route) 4 Magnet tape (curve detection means) 5 Magnetic proximity sensor (curve detection means) 6 Traveling motor 7 Encoder (travel speed detection means) 8 Wheels (travel speed detection means) 12 Self-propelled trolley 16 counter (Traveling speed detecting means) 17 Main body controller (Traveling speed detecting means, control means)
Claims (1)
車を複数台備えた荷搬送設備であって、 前記一定経路の各カーブ部のカーブ部開始点より所定距
離手前の自走台車進入点にカーブ部被検出手段を取り付
け、 前記自走台車に、 この自走台車の走行速度を検出する走行速度検出手段
と、 前記カーブ部被検出手段を検出するカーブ部検出手段
と、 前記カーブ部検出手段により前記自走台車進入点を検出
すると、前記走行速度検出手段により検出された走行速
度とカーブの所定走行速度から減速地点を演算し、この
減速地点に到達すると自走台車の走行速度を前記カーブ
部の所定走行速度にまで減速制御する制御手段を設けた
荷搬送設備。1. A load transporting facility comprising a plurality of self-propelled vehicles for self-propelling on a fixed route and transporting a load, wherein the self-propelled vehicle is located a predetermined distance before a start point of a curved portion of each curved portion of the fixed route. Attachment of a curved part detection means at a carriage entry point, a traveling speed detection means for detecting a traveling speed of the self-propelled vehicle, a curve part detection means for detecting the curved part detection means, When the entry point of the self-propelled vehicle is detected by the curve portion detection means, a deceleration point is calculated from the traveling speed detected by the traveling speed detection means and a predetermined traveling speed of the curve. load transport facility which speed is provided a control means for the deceleration control to a predetermined running speed of the curve portion.
Priority Applications (1)
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| JP3080273A JP2800449B2 (en) | 1990-07-10 | 1991-04-15 | Load transfer equipment |
Applications Claiming Priority (3)
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|---|---|---|---|
| JP18347290 | 1990-07-10 | ||
| JP2-183472 | 1990-07-10 | ||
| JP3080273A JP2800449B2 (en) | 1990-07-10 | 1991-04-15 | Load transfer equipment |
Publications (2)
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Family
ID=26421311
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
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|---|---|
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-
1991
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04218812A (en) | 1992-08-10 |
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