JP2001184498A - イメージセンサー - Google Patents
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 受光素子、Ａ／Ｄ変換回路、配列演算ユニッ
トを二次元格子状に配列したイメージセンサーを設計及
び製造する。 【構成】 図１に示すように、機能コラム１は電荷結合
素子２、駆動回路３、Ａ／Ｄ変換回路４、及び配列演算
ユニット４０を備えている。また図５に示すように、機
能コラム１は二次元格子状に配列され、４近傍の機能コ
ラム１同士の間で信号線が配線される。図２に示すよう
に、各々の機能コラム１が発振回路５を備えた場合、外
部から全ての機能コラム１に同一のクロック信号を供給
するための信号線が必要がなくなる。配列演算ユニット
４０から、出力すべき画像の画素が並列に出力される。
トを二次元格子状に配列したイメージセンサーを設計及
び製造する。 【構成】 図１に示すように、機能コラム１は電荷結合
素子２、駆動回路３、Ａ／Ｄ変換回路４、及び配列演算
ユニット４０を備えている。また図５に示すように、機
能コラム１は二次元格子状に配列され、４近傍の機能コ
ラム１同士の間で信号線が配線される。図２に示すよう
に、各々の機能コラム１が発振回路５を備えた場合、外
部から全ての機能コラム１に同一のクロック信号を供給
するための信号線が必要がなくなる。配列演算ユニット
４０から、出力すべき画像の画素が並列に出力される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術の分野】本発明は、画像中の物体の
位置及び大きさを検出して物体をパターンマッチングす
るイメージセンサーに関し、詳しくは、ビデオカメラな
どで撮影された二値画像、濃淡画像、三原色波長、可視
光波長、赤外線波長、紫外線波長、その他全ての電磁波
のうち任意の帯域から構成される動画像中の物体のエッ
ジ情報から、物体の位置及び大きさを検出し、物体のパ
ターンマッチングを行い、物体のマッチング結果、位置
及び大きさを出力するものに関する。
位置及び大きさを検出して物体をパターンマッチングす
るイメージセンサーに関し、詳しくは、ビデオカメラな
どで撮影された二値画像、濃淡画像、三原色波長、可視
光波長、赤外線波長、紫外線波長、その他全ての電磁波
のうち任意の帯域から構成される動画像中の物体のエッ
ジ情報から、物体の位置及び大きさを検出し、物体のパ
ターンマッチングを行い、物体のマッチング結果、位置
及び大きさを出力するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、シリコンチップ上に電荷結合素子
（ＣＣＤ）又はフォトダイオード、並びにプロセッサを
実装した高機能イメージセンサーが開発されるようにな
ってきた。例えば三菱電機の人工網膜チップ（特開平６
−１３９３６１、特開平１１−１７７８８９参照）は既
に市販され、ＣＣＤを用いてエッジ検出、パターンマッ
チング及び移動物体の検出などを行うことができる。た
だし、この人工網膜チップは画像処理に対してアナログ
回路で構成される積分器及び微分器を、しかも受光素子
よりも少ない数しか用いないなど、画像処理アルゴリズ
ム及びパラメータの変更が難しいばかりか、計算結果に
大きなばらつきが出やすい。特に神経ネットワークと呼
ばれる部分のプログラミングは困難であるので、現実に
は画像処理のために別途プロセッサが必要となる。した
がってこの人工網膜チップは事前に用途が判明している
場合など、限られた用途にしか利用することができな
い。同様のことがフランス、Ｂｕｒｅａｕ Ｅｔｕｄｅ
ｓ Ｖｉｓｉｏｎ ＳｔｏｃｋｐｌｕｓのＧｅｎｅｒｉ
ｃ Ｖｉｓｕａｌ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｏｒ（ＧＶＰＰ）にも言える(Vision Chip's Circu
itry Has Its Eye Out For You.TechWeb News, 1997-09
-13. [online]. CMP Media Inc., 1999.[retrieved on
1999-12-19].Retrieved from the Internet: <URL:htt
p://www.techweb.com/wire/news/1997/09/0913vision.h
tml>.)。ただしＧＶＰＰの場合には、神経細胞（ニュー
ロン）としてデジタル回路で構成される加算器、比較器
及び乗算器を用いている。この他に、日本電気株式会社
は相補性金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）を用いたＣＭＯ
Ｓセンサーを試作した（平成１１年１１月１２日、日経
産業新聞朝刊参照）。このＣＭＯＳセンサーの特徴は、
受光素子としてフォトダイオードを用い、移動物体を検
出する回路を画素の間に分散配置したことである。ただ
し現時点では、実写の静止画像にアニメーションの円盤
を合成した画像に対して円盤の画像だけを分離できるレ
ベルである。つまり画素の間に分散配置された回路は、
フォトダイオードが捉えた光の明暗の変化しか処理する
ことができない。なお画像の回転、拡大、縮小、及び平
行移動などアフィン変換を実行するための装置に対する
分散配置の実装例として、変形画像表示方式が考案され
ている（特開昭６１−２０６０７９参照）。ただしこの
方式ではプロセッサが画像全体にアクセスできるよう
に、全ての画素をローカルメモリに記憶しておかなけれ
ばならず、結果として並列処理ではあるが、局所処理と
は言い難い。またＳ３ＰＥ（Ｓｉｍｐｌｅ ａｎｄ Ｓ
ｍａｒｔ Ｓｅｎｓｏｒｙ ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＥｌ
ｅｍｅｎｔ）ビジョンチップ（小室孝、鈴木伸介、石井
抱、石川正俊、''汎用プロセッシングエレメントを用い
た超並列・超高速ビジョンチップの設計''、電子情報通
信学会論文誌、Ｖｏｌ．Ｊ８１−Ｄ−Ｉ、Ｎｏ．２、ｐ
ｐ．７０−７６、１９９８参照）が提案されているが、
高速化、汎用化及び集積化に対応するために、プロセッ
シングエレメント間通信及びメモリ容量等のアーキテク
チャが簡略化されていたり、Ｓｉｎｇｌｅ Ｉｎｓｔｒ
ｕｃｔｉｏｎ Ｓｔｒｅａｍ、Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄａ
ｔａ Ｓｔｒｅａｍ（ＳＩＭＤ）型制御を行うなど、実
際に局所並列画像処理を行うには幾つかの制約がある。
（ＣＣＤ）又はフォトダイオード、並びにプロセッサを
実装した高機能イメージセンサーが開発されるようにな
ってきた。例えば三菱電機の人工網膜チップ（特開平６
−１３９３６１、特開平１１−１７７８８９参照）は既
に市販され、ＣＣＤを用いてエッジ検出、パターンマッ
チング及び移動物体の検出などを行うことができる。た
だし、この人工網膜チップは画像処理に対してアナログ
回路で構成される積分器及び微分器を、しかも受光素子
よりも少ない数しか用いないなど、画像処理アルゴリズ
ム及びパラメータの変更が難しいばかりか、計算結果に
大きなばらつきが出やすい。特に神経ネットワークと呼
ばれる部分のプログラミングは困難であるので、現実に
は画像処理のために別途プロセッサが必要となる。した
がってこの人工網膜チップは事前に用途が判明している
場合など、限られた用途にしか利用することができな
い。同様のことがフランス、Ｂｕｒｅａｕ Ｅｔｕｄｅ
ｓ Ｖｉｓｉｏｎ ＳｔｏｃｋｐｌｕｓのＧｅｎｅｒｉ
ｃ Ｖｉｓｕａｌ Ｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ Ｐｒｏｃｅ
ｓｓｏｒ（ＧＶＰＰ）にも言える(Vision Chip's Circu
itry Has Its Eye Out For You.TechWeb News, 1997-09
-13. [online]. CMP Media Inc., 1999.[retrieved on
1999-12-19].Retrieved from the Internet: <URL:htt
p://www.techweb.com/wire/news/1997/09/0913vision.h
tml>.)。ただしＧＶＰＰの場合には、神経細胞（ニュー
ロン）としてデジタル回路で構成される加算器、比較器
及び乗算器を用いている。この他に、日本電気株式会社
は相補性金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）を用いたＣＭＯ
Ｓセンサーを試作した（平成１１年１１月１２日、日経
産業新聞朝刊参照）。このＣＭＯＳセンサーの特徴は、
受光素子としてフォトダイオードを用い、移動物体を検
出する回路を画素の間に分散配置したことである。ただ
し現時点では、実写の静止画像にアニメーションの円盤
を合成した画像に対して円盤の画像だけを分離できるレ
ベルである。つまり画素の間に分散配置された回路は、
フォトダイオードが捉えた光の明暗の変化しか処理する
ことができない。なお画像の回転、拡大、縮小、及び平
行移動などアフィン変換を実行するための装置に対する
分散配置の実装例として、変形画像表示方式が考案され
ている（特開昭６１−２０６０７９参照）。ただしこの
方式ではプロセッサが画像全体にアクセスできるよう
に、全ての画素をローカルメモリに記憶しておかなけれ
ばならず、結果として並列処理ではあるが、局所処理と
は言い難い。またＳ３ＰＥ（Ｓｉｍｐｌｅ ａｎｄ Ｓ
ｍａｒｔ Ｓｅｎｓｏｒｙ ＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＥｌ
ｅｍｅｎｔ）ビジョンチップ（小室孝、鈴木伸介、石井
抱、石川正俊、''汎用プロセッシングエレメントを用い
た超並列・超高速ビジョンチップの設計''、電子情報通
信学会論文誌、Ｖｏｌ．Ｊ８１−Ｄ−Ｉ、Ｎｏ．２、ｐ
ｐ．７０−７６、１９９８参照）が提案されているが、
高速化、汎用化及び集積化に対応するために、プロセッ
シングエレメント間通信及びメモリ容量等のアーキテク
チャが簡略化されていたり、Ｓｉｎｇｌｅ Ｉｎｓｔｒ
ｕｃｔｉｏｎ Ｓｔｒｅａｍ、Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｄａ
ｔａ Ｓｔｒｅａｍ（ＳＩＭＤ）型制御を行うなど、実
際に局所並列画像処理を行うには幾つかの制約がある。
【０００３】一方で、本発明者は既に、エッジ情報生成
装置（特願平１１−１４５６３８参照）、エッジ情報形
成装置（特願平１１−２０９７３８参照）、物体／背景
分離装置（特願平１０−２５７３２７参照）、位置／大
きさ検出装置（特願平１１−２５０９９０参照）、領域
正規化装置（特願平１１−２５０９８６参照）、及び視
覚装置（特願平１１−２５３６３４参照）を開発してい
る。これらの装置は統一的なアーキテクチャー上で画素
単位で並列に画像処理を行い、ノイズの多い実環境で移
動物体及び静止物体のエッジ情報を生成し、移動物体及
び静止物体の領域を背景から分離し、移動物体及び静止
物体の領域の位置及び大きさを検出し、移動物体及び静
止物体の領域を画像サイズに正規化してパターンマッチ
ングをすることができる。
装置（特願平１１−１４５６３８参照）、エッジ情報形
成装置（特願平１１−２０９７３８参照）、物体／背景
分離装置（特願平１０−２５７３２７参照）、位置／大
きさ検出装置（特願平１１−２５０９９０参照）、領域
正規化装置（特願平１１−２５０９８６参照）、及び視
覚装置（特願平１１−２５３６３４参照）を開発してい
る。これらの装置は統一的なアーキテクチャー上で画素
単位で並列に画像処理を行い、ノイズの多い実環境で移
動物体及び静止物体のエッジ情報を生成し、移動物体及
び静止物体の領域を背景から分離し、移動物体及び静止
物体の領域の位置及び大きさを検出し、移動物体及び静
止物体の領域を画像サイズに正規化してパターンマッチ
ングをすることができる。
【０００４】これらのことを考慮すると、前述した大規
模集積回路（ＬＳＩ）実装技術を用いてエッジ情報生成
装置、エッジ情報形成装置、物体／背景分離装置、位置
／大きさ検出装置、領域正規化装置、及び視覚装置の画
像処理をＬＳＩに実装することができれば、実時間で移
動物体及び静止物体のマッチング結果、位置及び大きさ
を出力することができる高機能なイメージセンサーを製
造できると期待される。
模集積回路（ＬＳＩ）実装技術を用いてエッジ情報生成
装置、エッジ情報形成装置、物体／背景分離装置、位置
／大きさ検出装置、領域正規化装置、及び視覚装置の画
像処理をＬＳＩに実装することができれば、実時間で移
動物体及び静止物体のマッチング結果、位置及び大きさ
を出力することができる高機能なイメージセンサーを製
造できると期待される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】そこで、請求項記載の
本発明は、二次元格子状に配列した受光素子、Ａ／Ｄ変
換回路、及び配列演算ユニットをＬＳＩに実装し、局所
並列画像処理を実行することにより、移動物体及び静止
物体を撮影してエッジ情報を生成し、移動物体及び静止
物体の領域を背景から分離し、移動物体及び静止物体の
領域の位置及び大きさを検出し、移動物体及び静止物体
の領域を画像サイズに正規化してパターンマッチングを
することを目的とする。
本発明は、二次元格子状に配列した受光素子、Ａ／Ｄ変
換回路、及び配列演算ユニットをＬＳＩに実装し、局所
並列画像処理を実行することにより、移動物体及び静止
物体を撮影してエッジ情報を生成し、移動物体及び静止
物体の領域を背景から分離し、移動物体及び静止物体の
領域の位置及び大きさを検出し、移動物体及び静止物体
の領域を画像サイズに正規化してパターンマッチングを
することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、１個
の画素に対して画像処理を行う機能コラムが二次元格子
状に配列されたイメージセンサーであって、前記機能コ
ラムが、１〜１６個の電荷結合素子と、１個の駆動回路
と、１〜１６個のＡ／Ｄ変換回路と、１〜３２個の配列
演算ユニットと、を備え、前記配列演算ユニットが局所
並列画像処理を実行することを特徴とするイメージセン
サーである。本発明は、前記電荷結合素子を用いて、三
原色波長、可視光波長、赤外線波長、紫外線波長、及び
その他全ての電磁波のうち任意の帯域を受光し、前記駆
動回路によって前記電荷結合素子のゲートを制御するこ
とにより前記電荷結合素子からアナログ信号を取り出
し、前記Ａ／Ｄ変換回路を用いて前記アナログ信号をデ
ジタル信号に変換し、前記デジタル信号を前記配列演算
ユニットに入力する。前記配列演算ユニットは、画像記
憶手段、画像振動手段、エッジ情報生成手段、エッジ情
報形成手段、物体／背景分離手段、位置／大きさ検出手
段、領域正規化手段、及びパターンマッチング手段を用
いて前記局所並列画像処理を実行し、前記デジタル信号
によって構成されるデジタル画像中に撮影された移動物
体及び静止物体の位置及び大きさを検出し、前記移動物
体及び前記静止物体のパターンマッチングを行う。前記
配列演算ユニットは、前記画像記憶手段、前記画像振動
手段、前記エッジ情報生成手段、前記エッジ情報形成手
段、前記物体／背景分離手段、前記位置／大きさ検出手
段、前記領域正規化手段、及び前記パターンマッチング
手段の処理結果の各々を、前記デジタル画像、振動画
像、粗エッジ情報画像、形成エッジ情報画像、物体領域
画像、重複情報画像、正規化画像、及びマッチング結果
画像の画素として、画像保持手段を用いて出力すること
ができる。したがって前記イメージセンサーの設計、製
造に関する諸問題が好適に解決される。
の画素に対して画像処理を行う機能コラムが二次元格子
状に配列されたイメージセンサーであって、前記機能コ
ラムが、１〜１６個の電荷結合素子と、１個の駆動回路
と、１〜１６個のＡ／Ｄ変換回路と、１〜３２個の配列
演算ユニットと、を備え、前記配列演算ユニットが局所
並列画像処理を実行することを特徴とするイメージセン
サーである。本発明は、前記電荷結合素子を用いて、三
原色波長、可視光波長、赤外線波長、紫外線波長、及び
その他全ての電磁波のうち任意の帯域を受光し、前記駆
動回路によって前記電荷結合素子のゲートを制御するこ
とにより前記電荷結合素子からアナログ信号を取り出
し、前記Ａ／Ｄ変換回路を用いて前記アナログ信号をデ
ジタル信号に変換し、前記デジタル信号を前記配列演算
ユニットに入力する。前記配列演算ユニットは、画像記
憶手段、画像振動手段、エッジ情報生成手段、エッジ情
報形成手段、物体／背景分離手段、位置／大きさ検出手
段、領域正規化手段、及びパターンマッチング手段を用
いて前記局所並列画像処理を実行し、前記デジタル信号
によって構成されるデジタル画像中に撮影された移動物
体及び静止物体の位置及び大きさを検出し、前記移動物
体及び前記静止物体のパターンマッチングを行う。前記
配列演算ユニットは、前記画像記憶手段、前記画像振動
手段、前記エッジ情報生成手段、前記エッジ情報形成手
段、前記物体／背景分離手段、前記位置／大きさ検出手
段、前記領域正規化手段、及び前記パターンマッチング
手段の処理結果の各々を、前記デジタル画像、振動画
像、粗エッジ情報画像、形成エッジ情報画像、物体領域
画像、重複情報画像、正規化画像、及びマッチング結果
画像の画素として、画像保持手段を用いて出力すること
ができる。したがって前記イメージセンサーの設計、製
造に関する諸問題が好適に解決される。
【０００７】請求項２の発明は、請求項１記載の機能コ
ラムに対して、１個の発振回路を備えたことを特徴とす
るイメージセンサーである。本発明は、前記機能コラム
の全てが独立した前記発振回路を備えることにより、大
規模集積回路に対してクロックスキューなどの遅延時間
問題及び配線問題を回避することができる。したがって
前記イメージセンサーの設計、製造に関する諸問題が好
適に解決される。
ラムに対して、１個の発振回路を備えたことを特徴とす
るイメージセンサーである。本発明は、前記機能コラム
の全てが独立した前記発振回路を備えることにより、大
規模集積回路に対してクロックスキューなどの遅延時間
問題及び配線問題を回避することができる。したがって
前記イメージセンサーの設計、製造に関する諸問題が好
適に解決される。
【０００８】請求項３の発明は、請求項１及び２記載の
イメージセンサーに対して、前記機能コラム内で前記駆
動回路が前記電荷結合素子にゲート信号を送信するよう
に信号線が配線されることと、前記機能コラム内で前記
電荷結合素子が前記Ａ／Ｄ変換回路にアナログ信号を送
信するように前記信号線が配線されることと、前記機能
コラム内で前記Ａ／Ｄ変換回路が前記配列演算ユニット
の１個にデジタル信号を送信するように前記信号線が配
線されることと、前記機能コラム内で前記発振回路が前
記配列演算ユニットの全てにクロック信号を送信するよ
うに前記信号線が配線されることと、前記配列演算ユニ
ットが２〜３２個の場合、前記機能コラム内で前記配列
演算ユニットの各々が残りの前記配列演算ユニットのう
ち１〜３１個と前記デジタル信号を通信するように前記
信号線が配線されることと、前記配列演算ユニットの各
々が、二次元格子上で４近傍に位置する前記機能コラム
の各々が備える１個の前記配列演算ユニットと前記デジ
タル信号を通信するように前記信号線が配線されること
と、を特徴とするイメージセンサーである。本発明は、
前記信号線が前記機能コラム内と、前記二次元格子上で
互いに前記４近傍に位置する前記機能コラム間で配線さ
れる。つまり前記機能コラムが互いに前記４近傍に位置
しない前記機能コラム間で前記信号線が配線されないの
で、大規模集積回路の配線パターンは単純化され、しか
も長距離配線による遅延時間を考慮する必要がなくな
る。したがって前記イメージセンサーの設計、製造に関
する諸問題が好適に解決される。
イメージセンサーに対して、前記機能コラム内で前記駆
動回路が前記電荷結合素子にゲート信号を送信するよう
に信号線が配線されることと、前記機能コラム内で前記
電荷結合素子が前記Ａ／Ｄ変換回路にアナログ信号を送
信するように前記信号線が配線されることと、前記機能
コラム内で前記Ａ／Ｄ変換回路が前記配列演算ユニット
の１個にデジタル信号を送信するように前記信号線が配
線されることと、前記機能コラム内で前記発振回路が前
記配列演算ユニットの全てにクロック信号を送信するよ
うに前記信号線が配線されることと、前記配列演算ユニ
ットが２〜３２個の場合、前記機能コラム内で前記配列
演算ユニットの各々が残りの前記配列演算ユニットのう
ち１〜３１個と前記デジタル信号を通信するように前記
信号線が配線されることと、前記配列演算ユニットの各
々が、二次元格子上で４近傍に位置する前記機能コラム
の各々が備える１個の前記配列演算ユニットと前記デジ
タル信号を通信するように前記信号線が配線されること
と、を特徴とするイメージセンサーである。本発明は、
前記信号線が前記機能コラム内と、前記二次元格子上で
互いに前記４近傍に位置する前記機能コラム間で配線さ
れる。つまり前記機能コラムが互いに前記４近傍に位置
しない前記機能コラム間で前記信号線が配線されないの
で、大規模集積回路の配線パターンは単純化され、しか
も長距離配線による遅延時間を考慮する必要がなくな
る。したがって前記イメージセンサーの設計、製造に関
する諸問題が好適に解決される。
【０００９】請求項４の発明は、請求項３記載の機能コ
ラムに対して、前記二次元格子状に配列された第一の機
能コラム配列と、格子数に換算して前記第一の機能コラ
ム配列の２〜１２８倍の間隔で前記二次元格子状に配列
された第二の機能コラム配列と、を備えたことを特徴と
するイメージセンサーである。本発明は、解像度が異な
る２つの前記機能コラム配列、つまり前記イメージセン
サーを組み合せることにより、面積が限られた１つの大
規模集積回路で広画角及び高解像度を実現することがで
きる。つまり前記第一の機能コラム配列と、前記第二の
機能コラム配列が同じ数の前記機能コラムを有する場
合、前記第一の機能コラム配列は前記機能コラムの前記
間隔が狭いために、狭画角であるけれども前記高解像度
を実現することができる。一方で前記第二の機能コラム
配列は前記機能コラムの前記間隔が広いために、低解像
度であるけれども前記高画角を実現することができる。
そこで前記第一の機能コラム配列を前記大規模集積回路
の中心に配置し、前記第二の機能コラム配列を前記大規
模集積回路の全面に配置した場合、本発明は広範囲を大
ざっぱに撮影することで移動物体及び静止物体の位置及
び大きさを検出し、前記イメージセンサーが向いている
方向を詳細に撮影することで前記移動物体及び前記静止
物体のパターンマッチングを正確にすることができる。
したがって前記イメージセンサーの設計、製造に関する
諸問題が好適に解決される。
ラムに対して、前記二次元格子状に配列された第一の機
能コラム配列と、格子数に換算して前記第一の機能コラ
ム配列の２〜１２８倍の間隔で前記二次元格子状に配列
された第二の機能コラム配列と、を備えたことを特徴と
するイメージセンサーである。本発明は、解像度が異な
る２つの前記機能コラム配列、つまり前記イメージセン
サーを組み合せることにより、面積が限られた１つの大
規模集積回路で広画角及び高解像度を実現することがで
きる。つまり前記第一の機能コラム配列と、前記第二の
機能コラム配列が同じ数の前記機能コラムを有する場
合、前記第一の機能コラム配列は前記機能コラムの前記
間隔が狭いために、狭画角であるけれども前記高解像度
を実現することができる。一方で前記第二の機能コラム
配列は前記機能コラムの前記間隔が広いために、低解像
度であるけれども前記高画角を実現することができる。
そこで前記第一の機能コラム配列を前記大規模集積回路
の中心に配置し、前記第二の機能コラム配列を前記大規
模集積回路の全面に配置した場合、本発明は広範囲を大
ざっぱに撮影することで移動物体及び静止物体の位置及
び大きさを検出し、前記イメージセンサーが向いている
方向を詳細に撮影することで前記移動物体及び前記静止
物体のパターンマッチングを正確にすることができる。
したがって前記イメージセンサーの設計、製造に関する
諸問題が好適に解決される。
【００１０】請求項５の発明は、請求項４記載の第一の
機能コラム配列及び第二の機能コラム配列に対して、前
記第一の機能コラム配列の前記機能コラム及び前記第二
の機能コラム配列の前記機能コラムが重なるように配置
した場合、重なった前記第一の機能コラム配列の前記機
能コラム及び前記第二の機能コラム配列の前記機能コラ
ムが全ての前記電荷結合素子、前記駆動回路、全ての前
記Ａ／Ｄ変換回路、及び１〜３２個の前記配列演算ユニ
ットを共用することを特徴とするイメージセンサーであ
る。本発明は、前記第一の機能コラム配列の前記機能コ
ラム及び前記第二の機能コラム配列の前記機能コラムの
間で前記電荷結合素子、前記駆動回路、前記Ａ／Ｄ変換
回路、及び前記配列演算ユニットを共有することで、請
求項４記載のイメージセンサーを低ハードウェア量で実
現することができる。したがって前記イメージセンサー
の設計、製造に関する諸問題が好適に解決される。
機能コラム配列及び第二の機能コラム配列に対して、前
記第一の機能コラム配列の前記機能コラム及び前記第二
の機能コラム配列の前記機能コラムが重なるように配置
した場合、重なった前記第一の機能コラム配列の前記機
能コラム及び前記第二の機能コラム配列の前記機能コラ
ムが全ての前記電荷結合素子、前記駆動回路、全ての前
記Ａ／Ｄ変換回路、及び１〜３２個の前記配列演算ユニ
ットを共用することを特徴とするイメージセンサーであ
る。本発明は、前記第一の機能コラム配列の前記機能コ
ラム及び前記第二の機能コラム配列の前記機能コラムの
間で前記電荷結合素子、前記駆動回路、前記Ａ／Ｄ変換
回路、及び前記配列演算ユニットを共有することで、請
求項４記載のイメージセンサーを低ハードウェア量で実
現することができる。したがって前記イメージセンサー
の設計、製造に関する諸問題が好適に解決される。
【００１１】請求項６の発明は、請求項１、２、３、
４、及び５記載のイメージセンサーに対して、前記電荷
結合素子及び前記駆動回路の代りにフォトダイオードを
備えた前記機能コラムを特徴とするイメージセンサーで
ある。本発明は、相補性金属酸化膜半導体によって実装
される前記フォトダイオードを用いることで、前記電荷
結合素子及び前記駆動回路を用いる場合に比べて低電
圧、低ハードウェア量、及び簡単な方法で、しかも安価
に大規模集積回路を製造することができる。したがって
前記イメージセンサーの設計、製造に関する諸問題が好
適に解決される。
４、及び５記載のイメージセンサーに対して、前記電荷
結合素子及び前記駆動回路の代りにフォトダイオードを
備えた前記機能コラムを特徴とするイメージセンサーで
ある。本発明は、相補性金属酸化膜半導体によって実装
される前記フォトダイオードを用いることで、前記電荷
結合素子及び前記駆動回路を用いる場合に比べて低電
圧、低ハードウェア量、及び簡単な方法で、しかも安価
に大規模集積回路を製造することができる。したがって
前記イメージセンサーの設計、製造に関する諸問題が好
適に解決される。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明のイメージセンサー
の実施形態を挙げ、図面を参照して説明する。
の実施形態を挙げ、図面を参照して説明する。
【００１３】まず請求項１及び２記載の発明は各々図１
及び２に示すような機能コラム１を二次元格子状に配列
することによって実現される。なお図１及び２におい
て、電荷結合素子２をＣＣＤと、配列演算ユニット４０
をＡＯＵと、略記する。電荷結合素子２及びＡ／Ｄ変換
回路４の対の数が２個以上の場合、この対は図１及び２
の電荷結合素子２及びＡ／Ｄ変換回路４の対に対して並
列に配置される。配列演算ユニット４０の数が２個以上
の場合、図１及び２の配列演算ユニット４０を根とする
木構造のように配置される。具体的には、微小物体計数
装置（特願平１１−３３９２４５参照）用の機能コラム
１は図３に示すようになり、警戒装置（特願平１１−３
３９３６０参照）用の機能コラム１は図４に示すように
なる。なお、図１及び２に示された１個の配列演算ユニ
ット４０でも、プログラムによって複数の手段を実現で
きる。
及び２に示すような機能コラム１を二次元格子状に配列
することによって実現される。なお図１及び２におい
て、電荷結合素子２をＣＣＤと、配列演算ユニット４０
をＡＯＵと、略記する。電荷結合素子２及びＡ／Ｄ変換
回路４の対の数が２個以上の場合、この対は図１及び２
の電荷結合素子２及びＡ／Ｄ変換回路４の対に対して並
列に配置される。配列演算ユニット４０の数が２個以上
の場合、図１及び２の配列演算ユニット４０を根とする
木構造のように配置される。具体的には、微小物体計数
装置（特願平１１−３３９２４５参照）用の機能コラム
１は図３に示すようになり、警戒装置（特願平１１−３
３９３６０参照）用の機能コラム１は図４に示すように
なる。なお、図１及び２に示された１個の配列演算ユニ
ット４０でも、プログラムによって複数の手段を実現で
きる。
【００１４】請求項３記載の発明では、図１、２、３、
及び４に示すような機能コラム１を二次元格子状に配列
した場合、図５に示すように信号線が配線される。なお
図５において、機能コラム１をＦＣと略記する。また電
源線、クロック信号は省略されている。図５に示された
信号線は実際には配列演算ユニット４０に接続されてい
る。図５から明らかなように、機能コラム１間の信号線
は、他の機能コラム１間の信号線と交差しない。しかも
配列演算ユニット４０は同じ画像処理手段を実現する配
列演算ユニット４０とだけ通信をするので、たとえ機能
コラム１に複数の配列演算ユニット４０が含まれるとし
ても、これらの信号線は機能コラム１間では交差しな
い。図６に示すように、機能コラム１中の全ての配列演
算ユニット４０が三次元大規模集積回路（三次元ＶＬＳ
Ｉ）によって垂直に並ぶように実装されれば、機能コラ
ム１間の信号線は配列演算ユニット４０間ですら交差し
ない。なお図６では、同じ高さに位置する配列演算ユニ
ット４０は同じ画像処理手段を実現するものとする。ま
た駆動回路３は省略されている。したがってイメージセ
ンサーの設計及び実装は極めて容易になる。
及び４に示すような機能コラム１を二次元格子状に配列
した場合、図５に示すように信号線が配線される。なお
図５において、機能コラム１をＦＣと略記する。また電
源線、クロック信号は省略されている。図５に示された
信号線は実際には配列演算ユニット４０に接続されてい
る。図５から明らかなように、機能コラム１間の信号線
は、他の機能コラム１間の信号線と交差しない。しかも
配列演算ユニット４０は同じ画像処理手段を実現する配
列演算ユニット４０とだけ通信をするので、たとえ機能
コラム１に複数の配列演算ユニット４０が含まれるとし
ても、これらの信号線は機能コラム１間では交差しな
い。図６に示すように、機能コラム１中の全ての配列演
算ユニット４０が三次元大規模集積回路（三次元ＶＬＳ
Ｉ）によって垂直に並ぶように実装されれば、機能コラ
ム１間の信号線は配列演算ユニット４０間ですら交差し
ない。なお図６では、同じ高さに位置する配列演算ユニ
ット４０は同じ画像処理手段を実現するものとする。ま
た駆動回路３は省略されている。したがってイメージセ
ンサーの設計及び実装は極めて容易になる。
【００１５】請求項４記載の発明では、図７に示すよう
に、図５に示した機能コラム配列（白色）に対して、機
能コラム１の間隔を、格子数に換算して２倍にした機能
コラム配列（灰色）を組み合せることにより、実時間性
を損なうことなく配列演算ユニット４０の数を低減する
ことができる。例えば警戒装置の場合には、設計者はエ
ッジ情報生成手段１４、位置／大きさ検出手段１７、及
び重複情報画像１３２用の画像保持手段３８、を実現す
る配列演算ユニット４０の数を低減することができる
か、若しくは大規模集積回路に多数の電荷結合素子２、
駆動回路３、及びＡ／Ｄ変換回路４を実装できるので、
イメージセンサーは広画角及び高解像度のデジタル画像
１１１を撮影することができるようになる。ただし、図
７から明らかなように、機能コラム１間の信号線が増
え、及び交差する。
に、図５に示した機能コラム配列（白色）に対して、機
能コラム１の間隔を、格子数に換算して２倍にした機能
コラム配列（灰色）を組み合せることにより、実時間性
を損なうことなく配列演算ユニット４０の数を低減する
ことができる。例えば警戒装置の場合には、設計者はエ
ッジ情報生成手段１４、位置／大きさ検出手段１７、及
び重複情報画像１３２用の画像保持手段３８、を実現す
る配列演算ユニット４０の数を低減することができる
か、若しくは大規模集積回路に多数の電荷結合素子２、
駆動回路３、及びＡ／Ｄ変換回路４を実装できるので、
イメージセンサーは広画角及び高解像度のデジタル画像
１１１を撮影することができるようになる。ただし、図
７から明らかなように、機能コラム１間の信号線が増
え、及び交差する。
【００１６】請求項５記載の発明では、図８に示すよう
に、図７で示された２組の機能コラム配列の機能コラム
１を重ねる。これにより、図７で示された２組の機能コ
ラム配列は、重複した電荷結合素子２、駆動回路３、及
びＡ／Ｄ変換回路４を共有することができ、ハードウェ
ア量をさらに低減することができる。しかも機能コラム
１間の信号線の配線が簡単になるので、イメージセンサ
ーの設計及び実装は極めて容易になる。
に、図７で示された２組の機能コラム配列の機能コラム
１を重ねる。これにより、図７で示された２組の機能コ
ラム配列は、重複した電荷結合素子２、駆動回路３、及
びＡ／Ｄ変換回路４を共有することができ、ハードウェ
ア量をさらに低減することができる。しかも機能コラム
１間の信号線の配線が簡単になるので、イメージセンサ
ーの設計及び実装は極めて容易になる。
【００１７】請求項６記載の発明は、請求項１、２、
３、４、及び５記載の機能コラム１において、複雑な設
計工程及び製造工程を必要とする電荷結合素子２及び駆
動回路３の代りに、相補性金属酸化膜半導体（ＣＭＯ
Ｓ）によって実現されるフォトダイオードを用いたイメ
ージセンサーである。請求項６記載の発明は、イメージ
センサー全体をＣＭＯＳ技術によって実現できるだけで
なく、１個のフォトダイオードを１組のＣＭＯＳダイオ
ードで実現できるので、イメージセンサーの設計及び実
装は極めて単純になる。
３、４、及び５記載の機能コラム１において、複雑な設
計工程及び製造工程を必要とする電荷結合素子２及び駆
動回路３の代りに、相補性金属酸化膜半導体（ＣＭＯ
Ｓ）によって実現されるフォトダイオードを用いたイメ
ージセンサーである。請求項６記載の発明は、イメージ
センサー全体をＣＭＯＳ技術によって実現できるだけで
なく、１個のフォトダイオードを１組のＣＭＯＳダイオ
ードで実現できるので、イメージセンサーの設計及び実
装は極めて単純になる。
【００１８】ここまでは、請求項１、２、３、４、５、
及び６記載のイメージセンサーに対して、二次元格子状
に配列された機能コラム１の構成と、配列演算ユニット
４０間の信号線の配線について説明してきた。配列演算
ユニット４０は、これらの信号線を介して４近傍の配列
演算ユニット４０と画像データを通信することにより、
以下のような画像処理手段を実行することができる。
及び６記載のイメージセンサーに対して、二次元格子状
に配列された機能コラム１の構成と、配列演算ユニット
４０間の信号線の配線について説明してきた。配列演算
ユニット４０は、これらの信号線を介して４近傍の配列
演算ユニット４０と画像データを通信することにより、
以下のような画像処理手段を実行することができる。
【００１９】配列演算ユニット４０が実行する画像記憶
手段１２、画像振動手段１３、エッジ情報生成手段１
４、エッジ情報形成手段１５、物体／背景分離手段１
６、領域正規化手段２７、位置／大きさ検出手段１７、
パターンマッチング手段２９、及び画像保持手段３８、
は二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０（AR
RAY OPERATION UNIT）から構成されるデータ処理装置１
１０を用いることにより実装することができる。そこで
以下では、配列演算ユニット４０を利用したデータ処理
装置１１０の実施形態を挙げ、図面を参照して説明す
る。
手段１２、画像振動手段１３、エッジ情報生成手段１
４、エッジ情報形成手段１５、物体／背景分離手段１
６、領域正規化手段２７、位置／大きさ検出手段１７、
パターンマッチング手段２９、及び画像保持手段３８、
は二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０（AR
RAY OPERATION UNIT）から構成されるデータ処理装置１
１０を用いることにより実装することができる。そこで
以下では、配列演算ユニット４０を利用したデータ処理
装置１１０の実施形態を挙げ、図面を参照して説明す
る。
【００２０】まず配列演算ユニット４０は、入力画像の
１つの画素とその近傍画素を用いることにより、出力画
像の１つの画素を生成する。そこで図９に示したよう
に、配列演算ユニット４０を入力画像のサイズに合わせ
て二次元格子状に配列したデータ処理装置１１０を用い
ることにより、データ処理装置１１０は入力画像から出
力画像を生成することができる。なお図９において、配
列演算ユニット４０をＡＯＵと略記する。したがって配
列演算ユニット４０のアルゴリズムを示すことにより、
データ処理装置１１０の画像処理を示すことができる。
そこで配列演算ユニット４０のアルゴリズムを示すため
に、画像記憶手段１２、画像振動手段１３、エッジ情報
生成手段１４、エッジ情報形成手段１５、物体／背景分
離手段１６、領域正規化手段２７、位置／大きさ検出手
段１７、パターンマッチング手段２９、及び画像保持手
段３８、で用いる数式について説明する。
１つの画素とその近傍画素を用いることにより、出力画
像の１つの画素を生成する。そこで図９に示したよう
に、配列演算ユニット４０を入力画像のサイズに合わせ
て二次元格子状に配列したデータ処理装置１１０を用い
ることにより、データ処理装置１１０は入力画像から出
力画像を生成することができる。なお図９において、配
列演算ユニット４０をＡＯＵと略記する。したがって配
列演算ユニット４０のアルゴリズムを示すことにより、
データ処理装置１１０の画像処理を示すことができる。
そこで配列演算ユニット４０のアルゴリズムを示すため
に、画像記憶手段１２、画像振動手段１３、エッジ情報
生成手段１４、エッジ情報形成手段１５、物体／背景分
離手段１６、領域正規化手段２７、位置／大きさ検出手
段１７、パターンマッチング手段２９、及び画像保持手
段３８、で用いる数式について説明する。
【００２１】幅ｗ、高さｈ、帯域数ｂの任意の２ｎ階調
画像をｘ、ｙ、ｗとすると、ｘ、ｙ、ｗは各々位置ｐ
（ｉ，ｊ，ｋ）の帯域画素値ｘｉｊｋ、ｙｉｊｋ、ｗ
ｉｊｋを用いて数式１、２及び３のように表される。な
おアンダーラインが付された文字はベクトルを示す。ま
たｎは非負の整数、ｗ、ｈ、ｂ、ｉ、ｊ、ｋは自然数で
ある。
画像をｘ、ｙ、ｗとすると、ｘ、ｙ、ｗは各々位置ｐ
（ｉ，ｊ，ｋ）の帯域画素値ｘｉｊｋ、ｙｉｊｋ、ｗ
ｉｊｋを用いて数式１、２及び３のように表される。な
おアンダーラインが付された文字はベクトルを示す。ま
たｎは非負の整数、ｗ、ｈ、ｂ、ｉ、ｊ、ｋは自然数で
ある。
【００２２】
【数１】
【００２３】
【数２】
【００２４】
【数３】
【００２５】まず前記画像の各帯域画素値に対する点処
理に関する関数について以下で説明する。
理に関する関数について以下で説明する。
【００２６】画像ｘを二値画像に変換する場合、数式４
に従って帯域画素値を二値化する。
に従って帯域画素値を二値化する。
【００２７】
【数４】
【００２８】画像ｘを帯域最大値画像に変換する場合、
数式５に従ってｉ行ｊ列の画素の各帯域の値のうち最大
値を選択する。なお前記帯域最大値画像は単帯域画像と
なるので、便宜上帯域数１の前記画像として取り扱うこ
とにする。したがって関数Ｂ ｉｊ１（ｘ）の第３添字は
１となっている。
数式５に従ってｉ行ｊ列の画素の各帯域の値のうち最大
値を選択する。なお前記帯域最大値画像は単帯域画像と
なるので、便宜上帯域数１の前記画像として取り扱うこ
とにする。したがって関数Ｂ ｉｊ１（ｘ）の第３添字は
１となっている。
【００２９】
【数５】
【００３０】画像ｘが二値画像であるとして、画像ｘを
反転させる場合、数式６に従って計算する。
反転させる場合、数式６に従って計算する。
【００３１】
【数６】
【００３２】画像ｘの位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）における対
数変換は数式７に従って行われる。ここでｅはオフセッ
トであり、自然対数関数が出力する値が有効範囲に入る
ようにするために使われるので、一般にｅ＝１で十分で
ある。この対数化により帯域画素値同士の除算を減算に
することができる。また画像ｘが２ｎ階調のデジタル画
像１１１であるとすると、帯域数に関わらず２ｎ個の要
素を含むルックアップテーブルをメモリ４２上に持つな
らば、毎回自然対数関数を計算する必要もなく、標準的
な対数表を持つ必要もなくなる。
数変換は数式７に従って行われる。ここでｅはオフセッ
トであり、自然対数関数が出力する値が有効範囲に入る
ようにするために使われるので、一般にｅ＝１で十分で
ある。この対数化により帯域画素値同士の除算を減算に
することができる。また画像ｘが２ｎ階調のデジタル画
像１１１であるとすると、帯域数に関わらず２ｎ個の要
素を含むルックアップテーブルをメモリ４２上に持つな
らば、毎回自然対数関数を計算する必要もなく、標準的
な対数表を持つ必要もなくなる。
【００３３】
【数７】
【００３４】さて、画像の位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）におけ
るｑ近傍の位置の集合Ｐｉｊｋ（ｑ）は数式８によって
表される。ただしｑは４、８、２４、４８、８０、１２
０、（２ｒ＋１）２−１と続く数列であり、ｒは自然数
である。なお画像サイズをはみ出した位置が集合Ｐ
ｉｊｋ（ｑ）に含まれる場合には、特に指定がない限り
位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）を代用するものとする。またこれ
以外のときは、指定に従い、画素値が０に相当し、しか
も画像に含まれない架空の位置を代用する。これにより
辺縁処理は自動的に行われる。したがって集合Ｐｉｊｋ
（ｑ）の要素の数Ｎ ｉｊｋは常にｑとなる。
るｑ近傍の位置の集合Ｐｉｊｋ（ｑ）は数式８によって
表される。ただしｑは４、８、２４、４８、８０、１２
０、（２ｒ＋１）２−１と続く数列であり、ｒは自然数
である。なお画像サイズをはみ出した位置が集合Ｐ
ｉｊｋ（ｑ）に含まれる場合には、特に指定がない限り
位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）を代用するものとする。またこれ
以外のときは、指定に従い、画素値が０に相当し、しか
も画像に含まれない架空の位置を代用する。これにより
辺縁処理は自動的に行われる。したがって集合Ｐｉｊｋ
（ｑ）の要素の数Ｎ ｉｊｋは常にｑとなる。
【００３５】
【数８】
【００３６】そこで次に画像の各帯域画素値に対する最
大８近傍の近傍処理に関する関数及びオペレータについ
て以下で説明する。
大８近傍の近傍処理に関する関数及びオペレータについ
て以下で説明する。
【００３７】画像ｘの位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）における振
動は数式９に従って行われる。ここで位置ｐ（ｉ，ｊ，
ｋ）のｑ近傍の中から１つの位置だけを選択する方法に
よって画像単位で振動させるか画素単位で振動させるか
を決定することができる。もし画像ｘの全ての位置にお
いて、全く同じ方法によりｑ近傍の中から１つを選択す
れば、画像ｘは画像単位で振動する。一方で画像ｘの各
々の位置において、疑似乱数などを用いてランダムにｑ
近傍の中から１つを選択すれば、画像ｘは画素単位で振
動する。
動は数式９に従って行われる。ここで位置ｐ（ｉ，ｊ，
ｋ）のｑ近傍の中から１つの位置だけを選択する方法に
よって画像単位で振動させるか画素単位で振動させるか
を決定することができる。もし画像ｘの全ての位置にお
いて、全く同じ方法によりｑ近傍の中から１つを選択す
れば、画像ｘは画像単位で振動する。一方で画像ｘの各
々の位置において、疑似乱数などを用いてランダムにｑ
近傍の中から１つを選択すれば、画像ｘは画素単位で振
動する。
【００３８】
【数９】
【００３９】画像ｘの位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）における平
滑化は数式１０に従って行われる。ただしｉｎｔ（ｖ）
は実数ｖの小数点以下切り捨てを意味するものとする。
もし画像ｘの帯域画素値が整数値であるならば、ハード
ウェアの実装時にＮｉｊｋ＝４のときｘｌｍｋの総和に
対して右シフト命令を２回、Ｎｉｊｋ＝８のときｘｌ
ｍｋの総和に対して右シフト命令を３回実行するような
回路に変更することにより、除算を実行する回路を省く
ことができる。
滑化は数式１０に従って行われる。ただしｉｎｔ（ｖ）
は実数ｖの小数点以下切り捨てを意味するものとする。
もし画像ｘの帯域画素値が整数値であるならば、ハード
ウェアの実装時にＮｉｊｋ＝４のときｘｌｍｋの総和に
対して右シフト命令を２回、Ｎｉｊｋ＝８のときｘｌ
ｍｋの総和に対して右シフト命令を３回実行するような
回路に変更することにより、除算を実行する回路を省く
ことができる。
【００４０】
【数１０】
【００４１】ラプラシアンの計算であるが、これは数式
１１に示すように単なる２階差分オペレータである。８
近傍の方がノイズの微妙な変化を捉えてゼロ点およびゼ
ロ交差が多くなり、本発明には向いている。ただしＮ
ｉｊｋが４か８であるので、もしハードウェアの実装時
にＮｉｊｋ＝４のときｘｉｊｋに対して左シフト命令を
２回、Ｎｉｊｋ＝８のときｘｉｊｋに対して左シフト命
令を３回実行するような回路に変更することにより、実
数の乗算を実行する回路を省くことができる。
１１に示すように単なる２階差分オペレータである。８
近傍の方がノイズの微妙な変化を捉えてゼロ点およびゼ
ロ交差が多くなり、本発明には向いている。ただしＮ
ｉｊｋが４か８であるので、もしハードウェアの実装時
にＮｉｊｋ＝４のときｘｉｊｋに対して左シフト命令を
２回、Ｎｉｊｋ＝８のときｘｉｊｋに対して左シフト命
令を３回実行するような回路に変更することにより、実
数の乗算を実行する回路を省くことができる。
【００４２】
【数１１】
【００４３】ラプラシアンによって求められた値からゼ
ロ点を見付ける方法として、従来は正から負に変化する
画素を見付けていたが、本発明では数式１２に従い、負
から正にゼロ交差する画素の他に、負からゼロやゼロか
ら正などゼロ点が経由したり、ゼロが継続する画素を見
付けるようにする。本発明では、数式１２が見付けたゼ
ロ点はエッジがある場所ではなく、ノイズがある場所、
つまりエッジがない場所になる。また数式１２により実
数値の二値化も同時に行っている。
ロ点を見付ける方法として、従来は正から負に変化する
画素を見付けていたが、本発明では数式１２に従い、負
から正にゼロ交差する画素の他に、負からゼロやゼロか
ら正などゼロ点が経由したり、ゼロが継続する画素を見
付けるようにする。本発明では、数式１２が見付けたゼ
ロ点はエッジがある場所ではなく、ノイズがある場所、
つまりエッジがない場所になる。また数式１２により実
数値の二値化も同時に行っている。
【００４４】
【数１２】
【００４５】画像ｘが任意の二値画像であるとして、画
像ｘのうち孔が空いている画素を埋める場合には、数式
１３に従い計算する。ここでｆは埋めるべき孔の大きさ
を表すパラメータであり、一般にはｆ＝１で十分であ
る。なお４近傍の場合にはその性質上対角線を検知する
ことができないので、極力８近傍にした方がよい。
像ｘのうち孔が空いている画素を埋める場合には、数式
１３に従い計算する。ここでｆは埋めるべき孔の大きさ
を表すパラメータであり、一般にはｆ＝１で十分であ
る。なお４近傍の場合にはその性質上対角線を検知する
ことができないので、極力８近傍にした方がよい。
【００４６】
【数１３】
【００４７】画像ｘが任意の二値画像であるとして、画
像ｘのうち孤立点ないし孤立孔を削除する場合には、数
式１４に従い計算する。なお４近傍の場合にはその性質
上対角線を検知することができないので、極力８近傍に
した方がよい。
像ｘのうち孤立点ないし孤立孔を削除する場合には、数
式１４に従い計算する。なお４近傍の場合にはその性質
上対角線を検知することができないので、極力８近傍に
した方がよい。
【００４８】
【数１４】
【００４９】画像ｘが任意の二値画像であるとして、画
像ｘのうち線幅が１である画素を検知するために、４近
傍画素を用いて数式１５に従い計算する。
像ｘのうち線幅が１である画素を検知するために、４近
傍画素を用いて数式１５に従い計算する。
【００５０】
【数１５】
【００５１】２つの画像ｘ、ｙが任意の二値画像であ
り、画像ｙが画像ｘのうち線幅が１である画素を検知し
た画像であるとすると、画像ｘのうち線幅が１である画
素の線幅を拡張するために、４近傍画素を用いて数式１
６に従い計算する。
り、画像ｙが画像ｘのうち線幅が１である画素を検知し
た画像であるとすると、画像ｘのうち線幅が１である画
素の線幅を拡張するために、４近傍画素を用いて数式１
６に従い計算する。
【００５２】
【数１６】
【００５３】そこで数式１５の線幅検知と数式１６の線
幅拡張を用いると、数式１７に従い二値画像の線幅補完
を簡単に記述することができる。
幅拡張を用いると、数式１７に従い二値画像の線幅補完
を簡単に記述することができる。
【００５４】
【数１７】
【００５５】次に画像の各帯域画素値に対する近傍処理
に関する関数及びオペレータについて以下で説明する。
に関する関数及びオペレータについて以下で説明する。
【００５６】２つの画像ｘ、ｙがある場合、これらの画
像の最大値画像は数式１８に従って計算される。
像の最大値画像は数式１８に従って計算される。
【００５７】
【数１８】
【００５８】２つの画像ｘ、ｙがある場合、これらの画
像の差分は数式１９に従って計算される。
像の差分は数式１９に従って計算される。
【００５９】
【数１９】
【００６０】ここで数式１１のラプラシアンと数式１９
の差分を用いると、数式２０に従い画像の鮮鋭化を簡単
に記述することができる。
の差分を用いると、数式２０に従い画像の鮮鋭化を簡単
に記述することができる。
【００６１】
【数２０】
【００６２】２つの画像ｘ、ｙがあり、画像ｙが単帯域
二値画像である場合、数式２１に従い、画像ｙの帯域画
素値を用いて画像ｘの各帯域画素値をマスクすることが
できる。
二値画像である場合、数式２１に従い、画像ｙの帯域画
素値を用いて画像ｘの各帯域画素値をマスクすることが
できる。
【００６３】
【数２１】
【００６４】２つの画像ｘ、ｙがあり、画像ｘとｙが二
値画像である場合、数式２２に従い、画像ｘを基に画像
ｙを整形することができる。
値画像である場合、数式２２に従い、画像ｘを基に画像
ｙを整形することができる。
【００６５】
【数２２】
【００６６】２つの画像ｘ、ｙがあり、画像ｙが二値画
像である場合、数式２３に従い、画像ｙで指定されなか
った画像ｘの帯域画素値を、画像ｘの帯域画素値の近傍
のうち画像ｙで指定された画像ｘの帯域画素値の平均値
で補間する。ただしｉｎｔ（ｖ）は実数ｖの小数点以下
切り捨てを意味するものとする。
像である場合、数式２３に従い、画像ｙで指定されなか
った画像ｘの帯域画素値を、画像ｘの帯域画素値の近傍
のうち画像ｙで指定された画像ｘの帯域画素値の平均値
で補間する。ただしｉｎｔ（ｖ）は実数ｖの小数点以下
切り捨てを意味するものとする。
【００６７】
【数２３】
【００６８】さて本発明では、画素の位置や移動量など
も画像データのように扱うことで処理を単純にしてい
る。これを位置の画像化と呼ぶ。以下では画像化に関す
る幾つかの関数及びオペレータについて説明する。
も画像データのように扱うことで処理を単純にしてい
る。これを位置の画像化と呼ぶ。以下では画像化に関す
る幾つかの関数及びオペレータについて説明する。
【００６９】まず位置ｐ（ｌ，ｍ，ｏ）のｌ、ｍ、ｏ各
々の値を画像データとして帯域画素値に変換するオペレ
ータを＃とし、変換された帯域画素値を＃ｐ（ｌ，ｍ，
ｏ）とする。次に帯域画素値が位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）か
ら位置ｐ（ｉ＋ｌ，ｊ＋ｍ，ｋ＋ｏ）へ移動する場合を
考える。このとき帯域画素値の移動量は位置ｐ（ｌ，
ｍ，ｏ）として表されるものとする。つまり移動量はあ
る位置からのベクトルと見なすことができる。最後に帯
域画素値から位置を取り出すオペレータを＃−１とす
る。したがって＃−１＃ｐ（ｌ，ｍ，ｏ）＝ｐ（ｌ，
ｍ，ｏ）となる。
々の値を画像データとして帯域画素値に変換するオペレ
ータを＃とし、変換された帯域画素値を＃ｐ（ｌ，ｍ，
ｏ）とする。次に帯域画素値が位置ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）か
ら位置ｐ（ｉ＋ｌ，ｊ＋ｍ，ｋ＋ｏ）へ移動する場合を
考える。このとき帯域画素値の移動量は位置ｐ（ｌ，
ｍ，ｏ）として表されるものとする。つまり移動量はあ
る位置からのベクトルと見なすことができる。最後に帯
域画素値から位置を取り出すオペレータを＃−１とす
る。したがって＃−１＃ｐ（ｌ，ｍ，ｏ）＝ｐ（ｌ，
ｍ，ｏ）となる。
【００７０】そこで数式２４に従い、移動量ｐ（ｉ，
ｊ，ｋ）を幅方向と高さ方向で表される平面内で１８０
度反対方向に向けることができる。
ｊ，ｋ）を幅方向と高さ方向で表される平面内で１８０
度反対方向に向けることができる。
【００７１】
【数２４】
【００７２】画像ｘがあり、画像ｘが単帯域二値画像で
ある場合、画像ｘの位置ｐ（ｉ，ｊ，１）における重心
位置への移動量は数式２５に従い計算される。なお、本
来重心を計算する際には除算を行う必要があるが、８近
傍内への移動量を計算する際に除算は相殺されてしまう
ので、数式２５では除算が省かれている。
ある場合、画像ｘの位置ｐ（ｉ，ｊ，１）における重心
位置への移動量は数式２５に従い計算される。なお、本
来重心を計算する際には除算を行う必要があるが、８近
傍内への移動量を計算する際に除算は相殺されてしまう
ので、数式２５では除算が省かれている。
【００７３】
【数２５】
【００７４】移動量ｐ（ｉ，ｊ，ｋ）から、数式２６及
び２７に従い８近傍内への移動量を計算し、移動量画像
に画像化することができる。なお数式２７は、画像の離
散化により数式２６では対応しきれない場合にのみ利用
する。
び２７に従い８近傍内への移動量を計算し、移動量画像
に画像化することができる。なお数式２７は、画像の離
散化により数式２６では対応しきれない場合にのみ利用
する。
【００７５】
【数２６】
【００７６】
【数２７】
【００７７】したがって数式２５、２６及び２７を用い
ると、数式２８及び２９に従い、単帯域二値画像ｘの重
心方向への移動量画像の帯域画素値を簡単に記述するこ
とができる。なお移動量画像の帯域数は１となる。
ると、数式２８及び２９に従い、単帯域二値画像ｘの重
心方向への移動量画像の帯域画素値を簡単に記述するこ
とができる。なお移動量画像の帯域数は１となる。
【００７８】
【数２８】
【００７９】
【数２９】
【００８０】一方で数式２４を用いると重心位置の反対
位置を求めることができるので、数式３０に従い、単帯
域二値画像ｘの重心と反対方向への移動量画像の帯域画
素値を簡単に記述することができる。なお移動量画像の
帯域数は１となる。
位置を求めることができるので、数式３０に従い、単帯
域二値画像ｘの重心と反対方向への移動量画像の帯域画
素値を簡単に記述することができる。なお移動量画像の
帯域数は１となる。
【００８１】
【数３０】
【００８２】２つの画像ｘ、ｙがあり、画像ｙが移動量
画像である場合、数式３１に従い、画像ｙで指し示され
た移動位置に画像ｘの帯域画素値を移動した後、同じ帯
域画素に移動した帯域画素値の合計を濃淡画像にするこ
とができる。
画像である場合、数式３１に従い、画像ｙで指し示され
た移動位置に画像ｘの帯域画素値を移動した後、同じ帯
域画素に移動した帯域画素値の合計を濃淡画像にするこ
とができる。
【００８３】
【数３１】
【００８４】そこで数式４、２８、２９及び３１を用い
ることにより、数式３２又は数式３３に従い、単帯域濃
淡画像ｘを近傍の重心方向に移動した後、同じ帯域画素
に移動した帯域画素値の合計を簡単に記述することがで
きる。
ることにより、数式３２又は数式３３に従い、単帯域濃
淡画像ｘを近傍の重心方向に移動した後、同じ帯域画素
に移動した帯域画素値の合計を簡単に記述することがで
きる。
【００８５】
【数３２】
【００８６】
【数３３】
【００８７】２つの画像ｘ、ｙがあり、画像ｘが二値画
像で、画像ｙが移動量画像である場合、画像ｘの各帯域
画素値の移動先の位置を求めることができるので、移動
先が重複する帯域画素値を見つけることができる。そこ
で画像ｘの各帯域画素値の移動先が重複することなく、
しかも移動する各帯域画素値が存在することを表す移動
可能画像の帯域画素値は、数式３４に従い生成される。
なお移動可能画像の帯域数は１となる。
像で、画像ｙが移動量画像である場合、画像ｘの各帯域
画素値の移動先の位置を求めることができるので、移動
先が重複する帯域画素値を見つけることができる。そこ
で画像ｘの各帯域画素値の移動先が重複することなく、
しかも移動する各帯域画素値が存在することを表す移動
可能画像の帯域画素値は、数式３４に従い生成される。
なお移動可能画像の帯域数は１となる。
【００８８】
【数３４】
【００８９】３つの画像ｘ、ｙ、ｗがあり、画像ｙが移
動可能画像であり、画像ｗが移動量画像である場合、数
式３５に従い画像ｘの帯域画素値を移動することができ
る。
動可能画像であり、画像ｗが移動量画像である場合、数
式３５に従い画像ｘの帯域画素値を移動することができ
る。
【００９０】
【数３５】
【００９１】そこで数式３０、数式３４及び数式３５を
用いると、数式３６に従い、二値画像ｙから計算される
重心位置と反対方向に画像ｘの帯域画素を移動すること
で得られる画像の帯域画素値を簡単に記述することがで
きる。
用いると、数式３６に従い、二値画像ｙから計算される
重心位置と反対方向に画像ｘの帯域画素を移動すること
で得られる画像の帯域画素値を簡単に記述することがで
きる。
【００９２】
【数３６】
【００９３】そこで数式１から数式３６までを用いるこ
とにより、画像記憶手段１２、画像振動手段１３、エッ
ジ情報生成手段１４、エッジ情報形成手段１５、領域正
規化手段２７、位置／大きさ検出手段１７、及び画像保
持手段３８、を実装するデータ処理装置１１０の全ての
配列演算ユニット４０のアルゴリズムを記述することが
できる。以下では、データ処理装置１１０中の任意の配
列演算ユニット４０のアルゴリズムを用いて、画像記憶
手段１２、画像振動手段１３、エッジ情報生成手段１
４、エッジ情報形成手段１５、領域正規化手段２７位置
／大きさ検出手段１７、及び画像保持手段３８、を説明
する。
とにより、画像記憶手段１２、画像振動手段１３、エッ
ジ情報生成手段１４、エッジ情報形成手段１５、領域正
規化手段２７、位置／大きさ検出手段１７、及び画像保
持手段３８、を実装するデータ処理装置１１０の全ての
配列演算ユニット４０のアルゴリズムを記述することが
できる。以下では、データ処理装置１１０中の任意の配
列演算ユニット４０のアルゴリズムを用いて、画像記憶
手段１２、画像振動手段１３、エッジ情報生成手段１
４、エッジ情報形成手段１５、領域正規化手段２７位置
／大きさ検出手段１７、及び画像保持手段３８、を説明
する。
【００９４】データ処理装置１１０によって実現される
画像記憶手段１２がデジタル画像１１１を記憶するため
に、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０は
同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された
配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵ
ｉｊのアルゴリズムは図１０のようになる。
画像記憶手段１２がデジタル画像１１１を記憶するため
に、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０は
同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された
配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵ
ｉｊのアルゴリズムは図１０のようになる。
【００９５】ステップ１２０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【００９６】ステップ１２０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。
変数の初期値を設定する。
【００９７】ステップ１２０３で、順次入力されるデジ
タル画像１１１が無くなったかどうか判断する。もしデ
ジタル画像１１１が無ければ（ステップ１２０３：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もしデジタル画像１１
１があれば（ステップ１２０３：ＮＯ）、ステップ１２
０４に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して
配列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループ
にしても良い。
タル画像１１１が無くなったかどうか判断する。もしデ
ジタル画像１１１が無ければ（ステップ１２０３：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もしデジタル画像１１
１があれば（ステップ１２０３：ＮＯ）、ステップ１２
０４に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して
配列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループ
にしても良い。
【００９８】ステップ１２０４で、デジタル画像１１１
が準備されるまで入力待ちをする。
が準備されるまで入力待ちをする。
【００９９】ステップ１２０５で、デジタル画像１１１
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
【０１００】ステップ１２０６で、入力待ちの間出力で
きるように、デジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を記
憶する。
きるように、デジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を記
憶する。
【０１０１】ステップ１２０７で、デジタル画像１１１
の帯域画素値を出力する。その後ステップ１２０３に戻
る。
の帯域画素値を出力する。その後ステップ１２０３に戻
る。
【０１０２】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、画像記憶手段
１２はデジタル画像１１１を記憶することができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、画像記憶手段
１２はデジタル画像１１１を記憶することができる。
【０１０３】データ処理装置１１０によって実現される
画像振動手段１３がデジタル画像１１１を振動させるた
めに、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０
は同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置され
た配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵ
ｉｊのアルゴリズムは図１１のようになる。
画像振動手段１３がデジタル画像１１１を振動させるた
めに、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０
は同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置され
た配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵ
ｉｊのアルゴリズムは図１１のようになる。
【０１０４】ステップ１３０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０１０５】ステップ１３０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。
変数の初期値を設定する。
【０１０６】ステップ１３０３で、順次入力されるデジ
タル画像１１１が無くなったかどうか判断する。もしデ
ジタル画像１１１が無ければ（ステップ１３０３：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もしデジタル画像１１
１があれば（ステップ１３０３：ＮＯ）、ステップ１３
０４に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して
配列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループ
にしても良い。
タル画像１１１が無くなったかどうか判断する。もしデ
ジタル画像１１１が無ければ（ステップ１３０３：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もしデジタル画像１１
１があれば（ステップ１３０３：ＮＯ）、ステップ１３
０４に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して
配列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループ
にしても良い。
【０１０７】ステップ１３０４で、デジタル画像１１１
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
【０１０８】ステップ１３０５で、関数Ξｉｊｋ（ｘ）
に従いデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を近傍画素
の１つに移動させる。
に従いデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を近傍画素
の１つに移動させる。
【０１０９】ステップ１３０６で、デジタル画像１１１
の帯域画素値を出力する。その後ステップ１３０３に戻
る。
の帯域画素値を出力する。その後ステップ１３０３に戻
る。
【０１１０】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、画像振動手段
１３はデジタル画像１１１を振動させることができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、画像振動手段
１３はデジタル画像１１１を振動させることができる。
【０１１１】データ処理装置１１０によって実現される
エッジ情報生成手段１４がデジタル画像１１１から粗エ
ッジ情報画像１１３を生成するために、二次元格子状に
配列された配列演算ユニット４０は同期して並列に動作
する。格子上ｉ行ｊ列に配置された配列演算ユニット４
０をＡＯＵｉｊとすると、エッジ情報生成手段１４に対
するＡＯＵｉｊのアルゴリズムは図１２のようになる。
エッジ情報生成手段１４がデジタル画像１１１から粗エ
ッジ情報画像１１３を生成するために、二次元格子状に
配列された配列演算ユニット４０は同期して並列に動作
する。格子上ｉ行ｊ列に配置された配列演算ユニット４
０をＡＯＵｉｊとすると、エッジ情報生成手段１４に対
するＡＯＵｉｊのアルゴリズムは図１２のようになる。
【０１１２】ステップ１４０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０１１３】ステップ１４０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に４か８に決めても良
いし、全部を４か８に統一しても良い。本発明のエッジ
情報生成手段１４が生成する粗エッジ情報１１２の正確
さを上げるためには近傍サイズｑを全て８に設定するこ
とが望ましい。しかしながら粗エッジ情報１１２を生成
するための計算時間の制約や、デジタル画像１１１の帯
域数などにより、エッジ情報生成手段１４は必要に応じ
て適宜近傍サイズを変えることで対処することができ
る。
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に４か８に決めても良
いし、全部を４か８に統一しても良い。本発明のエッジ
情報生成手段１４が生成する粗エッジ情報１１２の正確
さを上げるためには近傍サイズｑを全て８に設定するこ
とが望ましい。しかしながら粗エッジ情報１１２を生成
するための計算時間の制約や、デジタル画像１１１の帯
域数などにより、エッジ情報生成手段１４は必要に応じ
て適宜近傍サイズを変えることで対処することができ
る。
【０１１４】ステップ１４０３で、デジタル画像１１１
が終了したかどうか判断する。もしデジタル画像１１１
が無ければ（ステップ１４０３：ＹＥＳ）、アルゴリズ
ムを終了する。もしデジタル画像１１１があれば（ステ
ップ１４０３：ＮＯ）、アルゴリズムを終了する。ただ
し特定の帯域数と画像サイズに対して配列演算ユニット
４０を実装する場合には、無限ループにしても良い。
が終了したかどうか判断する。もしデジタル画像１１１
が無ければ（ステップ１４０３：ＹＥＳ）、アルゴリズ
ムを終了する。もしデジタル画像１１１があれば（ステ
ップ１４０３：ＮＯ）、アルゴリズムを終了する。ただ
し特定の帯域数と画像サイズに対して配列演算ユニット
４０を実装する場合には、無限ループにしても良い。
【０１１５】ステップ１４０４で、デジタル画像１１１
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。これは、ＡＯＵ
ｉｊがデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を一括して
処理するためである。このためＡＯＵｉｊは少なくとも
帯域数分の画像データを記憶するメモリ４２を必要とす
る。
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。これは、ＡＯＵ
ｉｊがデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を一括して
処理するためである。このためＡＯＵｉｊは少なくとも
帯域数分の画像データを記憶するメモリ４２を必要とす
る。
【０１１６】ステップ１４０５で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、入力した
デジタル画像１１１の各帯域画素値に対して関数Ｓ
ｉｊｋ（ｘ）に従い平滑化を行う。平滑化された帯域画
素値は平滑化画像の帯域画素値として扱われる。ここで
関数Ｓｉｊｋ（ｘ）は必要に応じて数回繰り返しても良
い。一般的なカラー画像の場合、この回数は２回で十分
である。
配列演算ユニット４０と通信することにより、入力した
デジタル画像１１１の各帯域画素値に対して関数Ｓ
ｉｊｋ（ｘ）に従い平滑化を行う。平滑化された帯域画
素値は平滑化画像の帯域画素値として扱われる。ここで
関数Ｓｉｊｋ（ｘ）は必要に応じて数回繰り返しても良
い。一般的なカラー画像の場合、この回数は２回で十分
である。
【０１１７】ステップ１４０６で、平滑化画像の各帯域
画素値に対して関数Ｌｉｊｋ（ｘ）に従い対数変換を行
う。対数変換された帯域画素値は対数変換画像の帯域画
素値として扱われる。
画素値に対して関数Ｌｉｊｋ（ｘ）に従い対数変換を行
う。対数変換された帯域画素値は対数変換画像の帯域画
素値として扱われる。
【０１１８】ステップ１４０７で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、対数変換
画像の各帯域画素値に対して関数Ｅｉｊｋ（ｘ）に従い
鮮鋭化を行う。鮮鋭化された帯域画素値は鮮鋭化画像の
帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、対数変換
画像の各帯域画素値に対して関数Ｅｉｊｋ（ｘ）に従い
鮮鋭化を行う。鮮鋭化された帯域画素値は鮮鋭化画像の
帯域画素値として扱われる。
【０１１９】ステップ１４０８で、鮮鋭化画像の各帯域
画素値に対して関数Ｄｉｊｋ（ｘ，ｙ）に従い１入力前
鮮鋭化画像の各帯域画素値を引く。差分を計算された帯
域画素値は時間差分画像の帯域画素値として扱われる。
画素値に対して関数Ｄｉｊｋ（ｘ，ｙ）に従い１入力前
鮮鋭化画像の各帯域画素値を引く。差分を計算された帯
域画素値は時間差分画像の帯域画素値として扱われる。
【０１２０】ステップ１４０９で、１入力前鮮鋭化画像
の各帯域画素値を鮮鋭化画像の対応する各帯域画素値で
置き換える。
の各帯域画素値を鮮鋭化画像の対応する各帯域画素値で
置き換える。
【０１２１】ステップ１４１０で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、時間差分
画像の各帯域画素値に対してオペレータ∇２ ｉｊｋ ｘに
従いラプラシアンの計算を行う。ラプラシアンを計算さ
れた帯域画素値は時間差分ラプラシアン画像の帯域画素
値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、時間差分
画像の各帯域画素値に対してオペレータ∇２ ｉｊｋ ｘに
従いラプラシアンの計算を行う。ラプラシアンを計算さ
れた帯域画素値は時間差分ラプラシアン画像の帯域画素
値として扱われる。
【０１２２】ステップ１４１１で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、時間差分
ラプラシアン画像の各帯域画素値に対して関数Ｚｉｊｋ
（ｘ）に従いゼロ点を抽出する。ゼロ点を抽出された帯
域画素値は時間差分ゼロ点画像の帯域画素値として扱わ
れる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、時間差分
ラプラシアン画像の各帯域画素値に対して関数Ｚｉｊｋ
（ｘ）に従いゼロ点を抽出する。ゼロ点を抽出された帯
域画素値は時間差分ゼロ点画像の帯域画素値として扱わ
れる。
【０１２３】ステップ１４１２で、時間差分ラプラシア
ン画像の各帯域画素値に対して関数Ｂｉｊ1（ｘ）に従
い各帯域画素値のうち最大値を検出する。検出された最
大値帯域画素値は最大値時間差分ゼロ点画像の帯域画素
値として扱われる。なお便宜上帯域数は１である。
ン画像の各帯域画素値に対して関数Ｂｉｊ1（ｘ）に従
い各帯域画素値のうち最大値を検出する。検出された最
大値帯域画素値は最大値時間差分ゼロ点画像の帯域画素
値として扱われる。なお便宜上帯域数は１である。
【０１２４】ステップ１４１３で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、鮮鋭化画
像の各帯域画素値に対してオペレータ∇２ ｉｊｋ ｘに従
いラプラシアンの計算を行う。ラプラシアンを計算され
た帯域画素値はラプラシアン画像の帯域画素値として扱
われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、鮮鋭化画
像の各帯域画素値に対してオペレータ∇２ ｉｊｋ ｘに従
いラプラシアンの計算を行う。ラプラシアンを計算され
た帯域画素値はラプラシアン画像の帯域画素値として扱
われる。
【０１２５】ステップ１４１４で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、ラプラシ
アン画像の各帯域画素値に対して関数Ｚｉｊｋ（ｘ）に
従いゼロ点を抽出する。ゼロ点を抽出された帯域画素値
はゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、ラプラシ
アン画像の各帯域画素値に対して関数Ｚｉｊｋ（ｘ）に
従いゼロ点を抽出する。ゼロ点を抽出された帯域画素値
はゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。
【０１２６】ステップ１４１５で、ラプラシアン画像の
各帯域画素値に対して関数Ｂｉｊ1（ｘ）に従い各帯域
画素値のうち最大値を検出する。検出された最大帯域画
素値は最大値ゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。
なお便宜上帯域数は１である。
各帯域画素値に対して関数Ｂｉｊ1（ｘ）に従い各帯域
画素値のうち最大値を検出する。検出された最大帯域画
素値は最大値ゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。
なお便宜上帯域数は１である。
【０１２７】ステップ１４１６で、ラプラシアン画像の
各帯域画素値と時間差分ラプラシアン画像の各帯域画素
値に対して関数Ｍｉｊｋ（ｘ，ｙ）に従い各々の画像の
同じ位置にある帯域画素値のうち最大値を検出する。検
出された最大帯域画素値は混成ゼロ点画像の帯域画素値
として扱われる。なお便宜上帯域数は１である。
各帯域画素値と時間差分ラプラシアン画像の各帯域画素
値に対して関数Ｍｉｊｋ（ｘ，ｙ）に従い各々の画像の
同じ位置にある帯域画素値のうち最大値を検出する。検
出された最大帯域画素値は混成ゼロ点画像の帯域画素値
として扱われる。なお便宜上帯域数は１である。
【０１２８】ステップ１４１７で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、混成ゼロ
点画像の帯域画素値に対して関数Ｆｉｊｋ（ｘ）に従い
孔を除去する。孔を除去された帯域画素値は孔除去混成
ゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。なお便宜上帯
域数は１である。ここで関数Ｆｉｊｋ（ｘ）は必要に応
じて数回繰り返しても良い。一般的なカラー画像の場
合、この回数は１回で十分である。
配列演算ユニット４０と通信することにより、混成ゼロ
点画像の帯域画素値に対して関数Ｆｉｊｋ（ｘ）に従い
孔を除去する。孔を除去された帯域画素値は孔除去混成
ゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。なお便宜上帯
域数は１である。ここで関数Ｆｉｊｋ（ｘ）は必要に応
じて数回繰り返しても良い。一般的なカラー画像の場
合、この回数は１回で十分である。
【０１２９】ステップ１４１８で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、孔除去混
成ゼロ点画像の帯域画素値に対して関数Ａｉｊｋ（ｘ）
に従い孤立点および孤立孔を除去する。孤立点および孤
立孔を除去された帯域画素値はノイズ除去混成ゼロ点画
像の帯域画素値として扱われる。なお便宜上帯域数は１
である。
配列演算ユニット４０と通信することにより、孔除去混
成ゼロ点画像の帯域画素値に対して関数Ａｉｊｋ（ｘ）
に従い孤立点および孤立孔を除去する。孤立点および孤
立孔を除去された帯域画素値はノイズ除去混成ゼロ点画
像の帯域画素値として扱われる。なお便宜上帯域数は１
である。
【０１３０】ステップ１４１９で、ノイズ除去混成ゼロ
点画像の帯域画素値に対して関数Ｉ ｉｊｋ（ｘ）に従い
０と１を反転させる。反転された帯域画素値は粗エッジ
情報画像１１３の帯域画素値として扱われる。
点画像の帯域画素値に対して関数Ｉ ｉｊｋ（ｘ）に従い
０と１を反転させる。反転された帯域画素値は粗エッジ
情報画像１１３の帯域画素値として扱われる。
【０１３１】ステップ１４２０で、粗エッジ情報画像１
１３の帯域画素値を出力する。その後ステップ１４０３
に戻る。
１３の帯域画素値を出力する。その後ステップ１４０３
に戻る。
【０１３２】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、エッジ情報生
成手段１４はデジタル画像１１１から粗エッジ情報画像
１１３を生成することができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、エッジ情報生
成手段１４はデジタル画像１１１から粗エッジ情報画像
１１３を生成することができる。
【０１３３】図１３に示すように、データ処理装置１１
０によって実現されるエッジ情報形成手段１５が粗エッ
ジ情報１１２から構成される粗エッジ情報画像１１３、
及びデジタル画像１１１から、形成エッジ情報１１４か
ら構成される形成エッジ情報画像１１５を生成するため
に、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０は
同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された
配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵ
ｉｊのアルゴリズムは図１４のようになる。
０によって実現されるエッジ情報形成手段１５が粗エッ
ジ情報１１２から構成される粗エッジ情報画像１１３、
及びデジタル画像１１１から、形成エッジ情報１１４か
ら構成される形成エッジ情報画像１１５を生成するため
に、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０は
同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された
配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵ
ｉｊのアルゴリズムは図１４のようになる。
【０１３４】ステップ１５０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０１３５】ステップ１５０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に４か８に決めても良
いし、全部を４か８に統一しても良い。本発明のエッジ
情報形成手段１５が形成した形成エッジ情報１１４の正
確さを上げるためには近傍サイズｑを全て８に設定する
ことが望ましい。しかしながら粗エッジ情報１１２を形
成するための計算時間の制約や、入力されるデジタル画
像１１１の帯域数などにより、エッジ情報形成手段１５
は必要に応じて適宜近傍サイズを変えることで対処する
ことができる。
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に４か８に決めても良
いし、全部を４か８に統一しても良い。本発明のエッジ
情報形成手段１５が形成した形成エッジ情報１１４の正
確さを上げるためには近傍サイズｑを全て８に設定する
ことが望ましい。しかしながら粗エッジ情報１１２を形
成するための計算時間の制約や、入力されるデジタル画
像１１１の帯域数などにより、エッジ情報形成手段１５
は必要に応じて適宜近傍サイズを変えることで対処する
ことができる。
【０１３６】ステップ１５０３で、順次入力されるデジ
タル画像１１１又は粗エッジ情報画像１１３が無くなっ
たかどうか判断する。もしデジタル画像１１１若しくは
粗エッジ情報画像１１３のいずれかが無ければ（ステッ
プ１５０３：ＹＥＳ）、アルゴリズムを終了する。もし
デジタル画像１１１若しくは粗エッジ情報画像１１３の
いずれかがあれば（ステップ１５０３：ＮＯ）、ステッ
プ１５０４に移行する。ただし特定の帯域数と画像サイ
ズに対して配列演算ユニット４０を実装する場合には、
無限ループにしても良い。
タル画像１１１又は粗エッジ情報画像１１３が無くなっ
たかどうか判断する。もしデジタル画像１１１若しくは
粗エッジ情報画像１１３のいずれかが無ければ（ステッ
プ１５０３：ＹＥＳ）、アルゴリズムを終了する。もし
デジタル画像１１１若しくは粗エッジ情報画像１１３の
いずれかがあれば（ステップ１５０３：ＮＯ）、ステッ
プ１５０４に移行する。ただし特定の帯域数と画像サイ
ズに対して配列演算ユニット４０を実装する場合には、
無限ループにしても良い。
【０１３７】ステップ１５０４で、デジタル画像１１１
及び粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列の画素を帯域数
分入力する。これは、ＡＯＵｉｊがデジタル画像１１１
及び粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列の画素を一括し
て処理するためである。このためＡＯＵｉｊは少なくと
も帯域数分の画像データを記憶するメモリ４２を必要と
する。
及び粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列の画素を帯域数
分入力する。これは、ＡＯＵｉｊがデジタル画像１１１
及び粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列の画素を一括し
て処理するためである。このためＡＯＵｉｊは少なくと
も帯域数分の画像データを記憶するメモリ４２を必要と
する。
【０１３８】ステップ１５０５で、デジタル画像１１１
のｉ行ｊ列の画素と粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列
の画素を分離する。これは、ＡＯＵｉｊがデジタル画像
１１１のｉ行ｊ列の画素と粗エッジ情報画像１１３のｉ
行ｊ列の画素を各々独立した画像の画素として処理する
ためである。もしデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素
と粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列の画素が初めから
分離されて入力されていれば、特に何もしない。
のｉ行ｊ列の画素と粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列
の画素を分離する。これは、ＡＯＵｉｊがデジタル画像
１１１のｉ行ｊ列の画素と粗エッジ情報画像１１３のｉ
行ｊ列の画素を各々独立した画像の画素として処理する
ためである。もしデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素
と粗エッジ情報画像１１３のｉ行ｊ列の画素が初めから
分離されて入力されていれば、特に何もしない。
【０１３９】ステップ１５０６で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、入力した
デジタル画像１１１の各帯域画素値に対して関数Ｓ
ｉｊｋ（ｘ）に従い平滑化を行う。平滑化された帯域画
素値は平滑化画像の帯域画素値として扱われる。ここで
関数Ｓｉｊｋ（ｘ）は必要に応じて数回繰り返しても良
い。一般的なカラー画像の場合、この回数は２回で十分
である。
配列演算ユニット４０と通信することにより、入力した
デジタル画像１１１の各帯域画素値に対して関数Ｓ
ｉｊｋ（ｘ）に従い平滑化を行う。平滑化された帯域画
素値は平滑化画像の帯域画素値として扱われる。ここで
関数Ｓｉｊｋ（ｘ）は必要に応じて数回繰り返しても良
い。一般的なカラー画像の場合、この回数は２回で十分
である。
【０１４０】ステップ１５０７で、平滑化画像の各帯域
画素に対して関数Ｌｉｊｋ（ｘ）に従い対数変換を行
う。対数変換された帯域画素値は対数変換画像の帯域画
素値として扱われる。
画素に対して関数Ｌｉｊｋ（ｘ）に従い対数変換を行
う。対数変換された帯域画素値は対数変換画像の帯域画
素値として扱われる。
【０１４１】ステップ１５０８で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、対数変換
画像の各帯域画素値に対して関数Ｅｉｊｋ（ｘ）に従い
鮮鋭化を行う。鮮鋭化された帯域画素値は鮮鋭化画像の
帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、対数変換
画像の各帯域画素値に対して関数Ｅｉｊｋ（ｘ）に従い
鮮鋭化を行う。鮮鋭化された帯域画素値は鮮鋭化画像の
帯域画素値として扱われる。
【０１４２】ステップ１５０９で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、鮮鋭化画
像の各帯域画素値に対してオペレータ∇２ ｉｊｋ ｘに従
いラプラシアンの計算を行う。ラプラシアンを計算され
た帯域画素値はラプラシアン画像の帯域画素値として扱
われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、鮮鋭化画
像の各帯域画素値に対してオペレータ∇２ ｉｊｋ ｘに従
いラプラシアンの計算を行う。ラプラシアンを計算され
た帯域画素値はラプラシアン画像の帯域画素値として扱
われる。
【０１４３】ステップ１５１０で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、ラプラシ
アン画像の各帯域画素値に対して関数Ｚｉｊｋ（ｘ）に
従いゼロ点を抽出する。ゼロ点を抽出された帯域画素値
はゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、ラプラシ
アン画像の各帯域画素値に対して関数Ｚｉｊｋ（ｘ）に
従いゼロ点を抽出する。ゼロ点を抽出された帯域画素値
はゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。
【０１４４】ステップ１５１１で、ゼロ点画像の各帯域
画素値に対して関数Ｂｉｊ1（ｘ）に従い各帯域画素値
のうち最大値を検出する。検出された最大帯域画素値は
最大値ゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。なお便
宜上帯域数は１である。
画素値に対して関数Ｂｉｊ1（ｘ）に従い各帯域画素値
のうち最大値を検出する。検出された最大帯域画素値は
最大値ゼロ点画像の帯域画素値として扱われる。なお便
宜上帯域数は１である。
【０１４５】ステップ１５１２で、最大値ゼロ点画像の
帯域画素値に対して関数Ｉｉｊｋ（ｘ）に従い０と１を
反転させる。反転された帯域画素値は基礎エッジ情報画
像の帯域画素値として扱われる。
帯域画素値に対して関数Ｉｉｊｋ（ｘ）に従い０と１を
反転させる。反転された帯域画素値は基礎エッジ情報画
像の帯域画素値として扱われる。
【０１４６】ステップ１５１３で、入力した粗エッジ情
報画像１１３の帯域画素値は初め整形粗エッジ情報画像
の帯域画素値として扱われ、ＡＯＵｉｊが近傍の配列演
算ユニット４０と通信することにより、基礎エッジ情報
画像の帯域画素値を用いて、整形粗エッジ情報画像の帯
域画素値に対して関数Ｑｉｊｋ（ｘ，ｙ）に従い整形を
行う。整形された帯域画素値は再び整形粗エッジ情報画
像の帯域画素値として扱われる。ここで関数Ｑ
ｉｊｋ（ｘ，ｙ）は本来整形粗エッジ情報画像の帯域画
素値が変化しなくなるまで繰り返される。ただし計算時
間の制約、入力される粗エッジ情報画像１１３の品質、
形成される形成エッジ情報画像１１５に求められる品質
などにより、整形処理は適当な繰り返し回数で計算を打
ち切った方が良い。
報画像１１３の帯域画素値は初め整形粗エッジ情報画像
の帯域画素値として扱われ、ＡＯＵｉｊが近傍の配列演
算ユニット４０と通信することにより、基礎エッジ情報
画像の帯域画素値を用いて、整形粗エッジ情報画像の帯
域画素値に対して関数Ｑｉｊｋ（ｘ，ｙ）に従い整形を
行う。整形された帯域画素値は再び整形粗エッジ情報画
像の帯域画素値として扱われる。ここで関数Ｑ
ｉｊｋ（ｘ，ｙ）は本来整形粗エッジ情報画像の帯域画
素値が変化しなくなるまで繰り返される。ただし計算時
間の制約、入力される粗エッジ情報画像１１３の品質、
形成される形成エッジ情報画像１１５に求められる品質
などにより、整形処理は適当な繰り返し回数で計算を打
ち切った方が良い。
【０１４７】ステップ１５１４で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、整形粗エ
ッジ情報画像の帯域画素値に対して関数Ｃｉｊｋ（ｘ）
に従い線幅補完を行う。補完された帯域画素値は形成エ
ッジ情報画像１１５の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、整形粗エ
ッジ情報画像の帯域画素値に対して関数Ｃｉｊｋ（ｘ）
に従い線幅補完を行う。補完された帯域画素値は形成エ
ッジ情報画像１１５の帯域画素値として扱われる。
【０１４８】ステップ１５１５で、形成エッジ情報画像
１１５の帯域画素値を出力する。その後ステップ１５０
３に戻る。
１１５の帯域画素値を出力する。その後ステップ１５０
３に戻る。
【０１４９】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、エッジ情報形
成手段１５は粗エッジ情報画像１１３を形成エッジ情報
画像１１５に形成することができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、エッジ情報形
成手段１５は粗エッジ情報画像１１３を形成エッジ情報
画像１１５に形成することができる。
【０１５０】ここで粗エッジ情報画像１１３から形成エ
ッジ情報画像１１５への形成とは、ある場面を撮影した
低解像度のデジタル画像１１１から生成されたエッジ情
報から、同じ場面を撮影した高解像度のデジタル画像１
１１から生成されるべきエッジ情報を推定することであ
ると見なすことができる。そこで自然数ｎに対して、図
１５に示すように、デジタル画像１１１の解像度を１／
ｎに低くした低解像度デジタル画像１１６から、エッジ
情報生成手段１４を用いて低解像度粗エッジ情報画像１
１７を生成した場合、低解像度粗エッジ情報画像１１７
をｎ倍拡大することにより粗エッジ情報画像１１３を生
成することができる。ただしデジタル画像１１１の解像
度を１／ｎにするためには、水平及び垂直方向に対して
単純にデジタル画像１１１の連続するｎ個のうち１個を
抽出すれば良い。また低解像度粗エッジ情報画像１１７
をｎ倍拡大するためには、水平及び垂直方向に対して単
純に低解像度粗エッジ情報画像１１７の連続する画素の
間に帯域画素値が０である画素をｎ−１個埋めれば良
い。このときｎがあまり大きくなければ、エッジ情報形
成手段１５を実現するデータ処理装置１１０が、低解像
度粗エッジ情報画像１１７を拡大した粗エッジ情報画像
１１３を形成した形成エッジ情報画像１１５と、エッジ
情報形成手段１５を実現するデータ処理装置１１０が、
デジタル画像１１１から生成した粗エッジ情報画像１１
３を形成した形成エッジ情報画像１１５とは、ほとんど
同じものになる。この理由は、エッジ情報形成手段１５
がデジタル画像１１１を用いて内部で生成したエッジ情
報のうちどのエッジ情報を利用するのか参考にするため
に、エッジ情報形成手段１５が粗エッジ情報画像１１３
を用いているだけだからである。したがって低解像度粗
エッジ情報画像１１７を拡大した粗エッジ情報画像１１
３をエッジ情報形成手段１５に入力した場合、低解像度
デジタル画像１１６から低解像度粗エッジ情報画像１１
７を生成するエッジ情報生成手段１４を実現するデータ
処理装置１１０は計算量又はハードウェア量を低減する
ことができる。
ッジ情報画像１１５への形成とは、ある場面を撮影した
低解像度のデジタル画像１１１から生成されたエッジ情
報から、同じ場面を撮影した高解像度のデジタル画像１
１１から生成されるべきエッジ情報を推定することであ
ると見なすことができる。そこで自然数ｎに対して、図
１５に示すように、デジタル画像１１１の解像度を１／
ｎに低くした低解像度デジタル画像１１６から、エッジ
情報生成手段１４を用いて低解像度粗エッジ情報画像１
１７を生成した場合、低解像度粗エッジ情報画像１１７
をｎ倍拡大することにより粗エッジ情報画像１１３を生
成することができる。ただしデジタル画像１１１の解像
度を１／ｎにするためには、水平及び垂直方向に対して
単純にデジタル画像１１１の連続するｎ個のうち１個を
抽出すれば良い。また低解像度粗エッジ情報画像１１７
をｎ倍拡大するためには、水平及び垂直方向に対して単
純に低解像度粗エッジ情報画像１１７の連続する画素の
間に帯域画素値が０である画素をｎ−１個埋めれば良
い。このときｎがあまり大きくなければ、エッジ情報形
成手段１５を実現するデータ処理装置１１０が、低解像
度粗エッジ情報画像１１７を拡大した粗エッジ情報画像
１１３を形成した形成エッジ情報画像１１５と、エッジ
情報形成手段１５を実現するデータ処理装置１１０が、
デジタル画像１１１から生成した粗エッジ情報画像１１
３を形成した形成エッジ情報画像１１５とは、ほとんど
同じものになる。この理由は、エッジ情報形成手段１５
がデジタル画像１１１を用いて内部で生成したエッジ情
報のうちどのエッジ情報を利用するのか参考にするため
に、エッジ情報形成手段１５が粗エッジ情報画像１１３
を用いているだけだからである。したがって低解像度粗
エッジ情報画像１１７を拡大した粗エッジ情報画像１１
３をエッジ情報形成手段１５に入力した場合、低解像度
デジタル画像１１６から低解像度粗エッジ情報画像１１
７を生成するエッジ情報生成手段１４を実現するデータ
処理装置１１０は計算量又はハードウェア量を低減する
ことができる。
【０１５１】さらにこの方法を発展させると、図１６に
示すように、デジタル画像１１１の解像度を低くした低
解像度デジタル画像１１６から生成した低解像度粗エッ
ジ情報画像１１７のうち、粗エッジ情報１１２の周辺を
切り出した低解像度切出粗エッジ情報画像１１８を生成
することができる。この低解像度切出粗エッジ情報画像
１１８を拡大した切出粗エッジ情報画像１１９と、デジ
タル画像１１１のうち同じ領域を切り出した切出デジタ
ル画像１２０をエッジ情報形成手段１５を実現するデー
タ処理装置１１０に入力すると、切出形成エッジ情報画
像１２１を生成することができる。この場合、エッジ情
報形成手段１５を実現するデータ処理装置１１０はハー
ドウェア量を低減することができる。
示すように、デジタル画像１１１の解像度を低くした低
解像度デジタル画像１１６から生成した低解像度粗エッ
ジ情報画像１１７のうち、粗エッジ情報１１２の周辺を
切り出した低解像度切出粗エッジ情報画像１１８を生成
することができる。この低解像度切出粗エッジ情報画像
１１８を拡大した切出粗エッジ情報画像１１９と、デジ
タル画像１１１のうち同じ領域を切り出した切出デジタ
ル画像１２０をエッジ情報形成手段１５を実現するデー
タ処理装置１１０に入力すると、切出形成エッジ情報画
像１２１を生成することができる。この場合、エッジ情
報形成手段１５を実現するデータ処理装置１１０はハー
ドウェア量を低減することができる。
【０１５２】なお請求項４及び５記載の発明は、切出デ
ジタル画像１２０の位置をデジタル画像１１１の中央に
固定することなどにより、有効に実現できるようにな
る。
ジタル画像１２０の位置をデジタル画像１１１の中央に
固定することなどにより、有効に実現できるようにな
る。
【０１５３】図１７に示すように、データ処理装置１１
０によって実現される領域正規化手段２７が物体領域１
４１を含む物体領域画像１４２、及び物体領域１４１と
重なる分離物体領域１４３を含むデジタル画像１１１か
ら正規化領域１４４を含む正規化画像１４５を生成する
ために、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４
０は同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置さ
れた配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯ
Ｕｉｊのアルゴリズムは図１８のようになる。
０によって実現される領域正規化手段２７が物体領域１
４１を含む物体領域画像１４２、及び物体領域１４１と
重なる分離物体領域１４３を含むデジタル画像１１１か
ら正規化領域１４４を含む正規化画像１４５を生成する
ために、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４
０は同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置さ
れた配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯ
Ｕｉｊのアルゴリズムは図１８のようになる。
【０１５４】ステップ２７０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０１５５】ステップ２７０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に決めても良いし、全
部を統一しても良い。本発明の領域正規化手段２７が生
成した正規化画像１４５の正確さを上げるためには近傍
サイズｑを全て大きな値に設定することが望ましい。し
かしながら分離物体領域１４３を正規化するための計算
時間の制約や、入力されるデジタル画像１１１のサイズ
などにより、領域正規化手段２７は必要に応じて適宜近
傍サイズを変えることで対処することができる。
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に決めても良いし、全
部を統一しても良い。本発明の領域正規化手段２７が生
成した正規化画像１４５の正確さを上げるためには近傍
サイズｑを全て大きな値に設定することが望ましい。し
かしながら分離物体領域１４３を正規化するための計算
時間の制約や、入力されるデジタル画像１１１のサイズ
などにより、領域正規化手段２７は必要に応じて適宜近
傍サイズを変えることで対処することができる。
【０１５６】ステップ２７０３で、順次入力される物体
領域画像１４２又はデジタル画像１１１が無くなったか
どうか判断する。もし物体領域画像１４２又はデジタル
画像１１１が無ければ（ステップ２７０３：ＹＥＳ）、
アルゴリズムを終了する。もし物体領域画像１４２又は
デジタル画像１１１があれば（ステップ２７０３：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７０４に移行する。ただし特定の帯域
数及び画像サイズのみに対して配列演算ユニット４０を
実装する場合には、無限ループにしても良い。
領域画像１４２又はデジタル画像１１１が無くなったか
どうか判断する。もし物体領域画像１４２又はデジタル
画像１１１が無ければ（ステップ２７０３：ＹＥＳ）、
アルゴリズムを終了する。もし物体領域画像１４２又は
デジタル画像１１１があれば（ステップ２７０３：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７０４に移行する。ただし特定の帯域
数及び画像サイズのみに対して配列演算ユニット４０を
実装する場合には、無限ループにしても良い。
【０１５７】ステップ２７０４で、物体領域画像１４２
のｉ行ｊ列の画素を１帯域分と、デジタル画像１１１の
ｉ行ｊ列の画素を帯域数分を入力する。これは、ＡＯＵ
ｉｊが物体領域画像１４２のｉ行ｊ列の画素とデジタル
画像１１１のｉ行ｊ列の画素を一括して処理するためで
ある。このためＡＯＵｉｊは少なくとも総帯域数分の画
像データを記憶するメモリ４２を必要とする。
のｉ行ｊ列の画素を１帯域分と、デジタル画像１１１の
ｉ行ｊ列の画素を帯域数分を入力する。これは、ＡＯＵ
ｉｊが物体領域画像１４２のｉ行ｊ列の画素とデジタル
画像１１１のｉ行ｊ列の画素を一括して処理するためで
ある。このためＡＯＵｉｊは少なくとも総帯域数分の画
像データを記憶するメモリ４２を必要とする。
【０１５８】ステップ２７０５で、物体領域画像１４２
のｉ行ｊ列の画素とデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画
素を分離する。これは、ＡＯＵｉｊが物体領域画像１４
２のｉ行ｊ列の画素とデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の
画素を各々独立した画像の画素として処理するためであ
る。もし物体領域画像１４２のｉ行ｊ列の画素とデジタ
ル画像１１１のｉ行ｊ列の画素が初めから分離されて入
力されていれば、特に何もしない。物体領域画像１４２
及びデジタル画像１１１は各々更新物体領域画像及び更
新デジタル画像にコピーされる。
のｉ行ｊ列の画素とデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画
素を分離する。これは、ＡＯＵｉｊが物体領域画像１４
２のｉ行ｊ列の画素とデジタル画像１１１のｉ行ｊ列の
画素を各々独立した画像の画素として処理するためであ
る。もし物体領域画像１４２のｉ行ｊ列の画素とデジタ
ル画像１１１のｉ行ｊ列の画素が初めから分離されて入
力されていれば、特に何もしない。物体領域画像１４２
及びデジタル画像１１１は各々更新物体領域画像及び更
新デジタル画像にコピーされる。
【０１５９】ステップ２７０６で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新物体
領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｒｉｊ１（ｘ）に
従い移動量を計算する。移動量を画像化した帯域画素値
は移動量画像の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新物体
領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｒｉｊ１（ｘ）に
従い移動量を計算する。移動量を画像化した帯域画素値
は移動量画像の帯域画素値として扱われる。
【０１６０】ステップ２７０７で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新物体
領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｈｉｊｋ（ｘ，
ｙ）に従い移動可能な移動先帯域画素値を見つけること
ができる。移動可能な移動先であるかどうかを表す値は
移動可能画像の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新物体
領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｈｉｊｋ（ｘ，
ｙ）に従い移動可能な移動先帯域画素値を見つけること
ができる。移動可能な移動先であるかどうかを表す値は
移動可能画像の帯域画素値として扱われる。
【０１６１】ステップ２７０８で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新物体
領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｕｉｊｋ（ｘ，
ｙ）に従い移動可能先に移動させる。移動した帯域画素
値は新たに更新物体領域画像の帯域画素値として扱われ
る。
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新物体
領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｕｉｊｋ（ｘ，
ｙ）に従い移動可能先に移動させる。移動した帯域画素
値は新たに更新物体領域画像の帯域画素値として扱われ
る。
【０１６２】ステップ２７０９で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新デジ
タル画像の各帯域画素値に対して関数Ｕｉｊｋ（ｘ，
ｙ）に従い移動可能先に移動させる。移動した帯域画素
値は新たに更新デジタル画像の帯域画素値として扱われ
る。
配列演算ユニット４０と通信することにより、更新デジ
タル画像の各帯域画素値に対して関数Ｕｉｊｋ（ｘ，
ｙ）に従い移動可能先に移動させる。移動した帯域画素
値は新たに更新デジタル画像の帯域画素値として扱われ
る。
【０１６３】ステップ２７１０で、ステップ２７０６か
らステップ２７０９までの繰り返し回数を表す移動回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし移動回数が
指定回数に達していなければ（ステップ２７１０：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７０６に戻る。もし移動回数が指定回
数に達していれば（ステップ２７１０：ＹＥＳ）、ステ
ップ２７１１に移行する。なおこの指定回数はデジタル
画像１１１のサイズやデジタル画像１１１の分離物体領
域１４３のサイズ、さらには近傍のサイズｑにより決定
される。利用目的に応じて適切なパラメータを設定すれ
ば、指定回数を大目に決定しても問題はないが、あまり
指定回数を多くしすぎると、正規化に要する時間が長く
なる。
らステップ２７０９までの繰り返し回数を表す移動回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし移動回数が
指定回数に達していなければ（ステップ２７１０：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７０６に戻る。もし移動回数が指定回
数に達していれば（ステップ２７１０：ＹＥＳ）、ステ
ップ２７１１に移行する。なおこの指定回数はデジタル
画像１１１のサイズやデジタル画像１１１の分離物体領
域１４３のサイズ、さらには近傍のサイズｑにより決定
される。利用目的に応じて適切なパラメータを設定すれ
ば、指定回数を大目に決定しても問題はないが、あまり
指定回数を多くしすぎると、正規化に要する時間が長く
なる。
【０１６４】ステップ２７１１で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、移動を完
了した更新物体領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｖ
ｉｊ ｋ（ｘ，ｙ）に従い近傍の平均値で補間する。なお
ｘとｙは共に更新物体領域画像となる。平均値で埋めら
れた帯域画素値は正規化された更新物体領域画像の帯域
画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、移動を完
了した更新物体領域画像の各帯域画素値に対して関数Ｖ
ｉｊ ｋ（ｘ，ｙ）に従い近傍の平均値で補間する。なお
ｘとｙは共に更新物体領域画像となる。平均値で埋めら
れた帯域画素値は正規化された更新物体領域画像の帯域
画素値として扱われる。
【０１６５】ステップ２７１２で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、移動を完
了した更新デジタル画像の各帯域画素値に対して関数Ｖ
ｉｊ ｋ（ｘ，ｙ）に従い近傍の平均値で埋める。なおｘ
は更新デジタル画像となり、ｙは更新物体領域画像とな
る。平均値で埋められた帯域画素値は正規化された更新
デジタル画像の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、移動を完
了した更新デジタル画像の各帯域画素値に対して関数Ｖ
ｉｊ ｋ（ｘ，ｙ）に従い近傍の平均値で埋める。なおｘ
は更新デジタル画像となり、ｙは更新物体領域画像とな
る。平均値で埋められた帯域画素値は正規化された更新
デジタル画像の帯域画素値として扱われる。
【０１６６】ステップ２７１３で、ステップ２７１１か
らステップ２７１２までの繰り返し回数を表す補間回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし補間回数が
指定回数に達していなければ（ステップ２７１３：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７１１に戻る。もし補間回数が指定回
数に達していれば（ステップ２７１３：ＹＥＳ）、ステ
ップ２７１４に移行する。一般的に補間回数は近傍サイ
ズｑの半分程度の回数で十分である。
らステップ２７１２までの繰り返し回数を表す補間回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし補間回数が
指定回数に達していなければ（ステップ２７１３：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７１１に戻る。もし補間回数が指定回
数に達していれば（ステップ２７１３：ＹＥＳ）、ステ
ップ２７１４に移行する。一般的に補間回数は近傍サイ
ズｑの半分程度の回数で十分である。
【０１６７】ステップ２７１４で、ステップ２７０６か
らステップ２７１３までの繰り返し回数を表す継続回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし継続回数が
指定回数に達していなければ（ステップ２７１４：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７０６に戻る。もし継続回数が指定回
数に達していれば（ステップ２７１４：ＹＥＳ）、ステ
ップ２７１５に移行する。なおこの指定回数はデジタル
画像１１１のサイズやデジタル画像１１１の分離物体領
域１４３のサイズ、さらには近傍のサイズｑにより決定
される。利用目的に応じて適切なパラメータを設定すれ
ば、指定回数を大目に決定しても問題はないが、あまり
指定回数を多くしすぎると、正規化に要する時間が長く
なる。
らステップ２７１３までの繰り返し回数を表す継続回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし継続回数が
指定回数に達していなければ（ステップ２７１４：Ｎ
Ｏ）、ステップ２７０６に戻る。もし継続回数が指定回
数に達していれば（ステップ２７１４：ＹＥＳ）、ステ
ップ２７１５に移行する。なおこの指定回数はデジタル
画像１１１のサイズやデジタル画像１１１の分離物体領
域１４３のサイズ、さらには近傍のサイズｑにより決定
される。利用目的に応じて適切なパラメータを設定すれ
ば、指定回数を大目に決定しても問題はないが、あまり
指定回数を多くしすぎると、正規化に要する時間が長く
なる。
【０１６８】ステップ２７１５で、更新デジタル画像の
帯域画素値を正規化画像１４５の帯域画素値として出力
する。その後ステップ２７０３に戻る。
帯域画素値を正規化画像１４５の帯域画素値として出力
する。その後ステップ２７０３に戻る。
【０１６９】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、領域正規化手
段２７が物体領域画像１４２及びデジタル画像１１１か
ら正規化画像１４５を生成することができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、領域正規化手
段２７が物体領域画像１４２及びデジタル画像１１１か
ら正規化画像１４５を生成することができる。
【０１７０】図１９に示すように、データ処理装置１１
０によって実現される位置／大きさ検出手段１７が粗エ
ッジ情報１１２を画素とする粗エッジ情報画像１１３か
ら重複情報１３１を画素とする重複情報画像１３２を生
成するために、二次元格子状に配列された配列演算ユニ
ット４０は同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に
配置された配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとする
と、ＡＯＵｉｊのアルゴリズムは図２０のようになる。
０によって実現される位置／大きさ検出手段１７が粗エ
ッジ情報１１２を画素とする粗エッジ情報画像１１３か
ら重複情報１３１を画素とする重複情報画像１３２を生
成するために、二次元格子状に配列された配列演算ユニ
ット４０は同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に
配置された配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとする
と、ＡＯＵｉｊのアルゴリズムは図２０のようになる。
【０１７１】ステップ１７０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０１７２】ステップ１７０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に決めても良いし、全
部を統一しても良い。本発明のデータ処理装置１１０が
生成した重複情報画像１３２の正確さを上げるためには
近傍サイズｑを全て大きな値に設定することが望まし
い。しかしながら物体の粗エッジ情報１１２の重心を計
算するための計算時間の制約や、入力される粗エッジ情
報画像１１３のサイズなどにより、位置／大きさ検出手
段１７は必要に応じて適宜近傍サイズを変えることで対
処することができる。
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に決めても良いし、全
部を統一しても良い。本発明のデータ処理装置１１０が
生成した重複情報画像１３２の正確さを上げるためには
近傍サイズｑを全て大きな値に設定することが望まし
い。しかしながら物体の粗エッジ情報１１２の重心を計
算するための計算時間の制約や、入力される粗エッジ情
報画像１１３のサイズなどにより、位置／大きさ検出手
段１７は必要に応じて適宜近傍サイズを変えることで対
処することができる。
【０１７３】ステップ１７０３で、順次入力される粗エ
ッジ情報画像１１３が無くなったかどうか判断する。も
し粗エッジ情報画像１１３が無ければ（ステップ１７０
３：ＹＥＳ）、アルゴリズムを終了する。もし粗エッジ
情報画像１１３があれば（ステップ１７０３：ＮＯ）、
ステップ１７０４に移行する。ただし特定の画像サイズ
のみに対して配列演算ユニット４０を実装する場合に
は、無限ループにしても良い。
ッジ情報画像１１３が無くなったかどうか判断する。も
し粗エッジ情報画像１１３が無ければ（ステップ１７０
３：ＹＥＳ）、アルゴリズムを終了する。もし粗エッジ
情報画像１１３があれば（ステップ１７０３：ＮＯ）、
ステップ１７０４に移行する。ただし特定の画像サイズ
のみに対して配列演算ユニット４０を実装する場合に
は、無限ループにしても良い。
【０１７４】ステップ１７０４で、粗エッジ情報画像１
１３のｉ行ｊ列の画素を１帯域分入力する。このためＡ
ＯＵｉｊは少なくとも１帯域分の画像データを記憶する
メモリ４２を必要とする。
１３のｉ行ｊ列の画素を１帯域分入力する。このためＡ
ＯＵｉｊは少なくとも１帯域分の画像データを記憶する
メモリ４２を必要とする。
【０１７５】ステップ１７０５で、粗エッジ情報画像１
１３の粗エッジ情報１１２を重複情報画像１３２の重複
情報１３１に変換する。重複情報１３１は１か０に相当
する帯域画素値となる。
１３の粗エッジ情報１１２を重複情報画像１３２の重複
情報１３１に変換する。重複情報１３１は１か０に相当
する帯域画素値となる。
【０１７６】ステップ１７０６で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Δｉｊ１（ｘ）
に従い移動量を計算する。移動量を画像化した帯域画素
値は移動量画像の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Δｉｊ１（ｘ）
に従い移動量を計算する。移動量を画像化した帯域画素
値は移動量画像の帯域画素値として扱われる。
【０１７７】ステップ１７０７で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Λｉｊ１（ｘ）
に従い移動させる。移動した帯域画素値は新たに重複情
報画像１３２の帯域画素値として扱われる。
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Λｉｊ１（ｘ）
に従い移動させる。移動した帯域画素値は新たに重複情
報画像１３２の帯域画素値として扱われる。
【０１７８】ステップ１７０８で、ステップ１７０５か
らステップ１７０７までの繰り返し回数を表す移動回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし移動回数が
指定回数に達していなければ（ステップ１７０８：Ｎ
Ｏ）、ステップ１７０５に戻る。もし移動回数が指定回
数に達していれば（ステップ１７０８：ＹＥＳ）、ステ
ップ１７０９に移行する。なおこの指定回数は形成エッ
ジ情報画像１１５のサイズや形成エッジ情報１１４が表
す物体のサイズ、さらには近傍のサイズｑにより決定さ
れる。利用目的に応じて適切なパラメータを設定すれ
ば、指定回数を大目に決定しても問題はないが、あまり
指定回数を多くしすぎると、位置及び大きさの検出に要
する時間が長くなる。
らステップ１７０７までの繰り返し回数を表す移動回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし移動回数が
指定回数に達していなければ（ステップ１７０８：Ｎ
Ｏ）、ステップ１７０５に戻る。もし移動回数が指定回
数に達していれば（ステップ１７０８：ＹＥＳ）、ステ
ップ１７０９に移行する。なおこの指定回数は形成エッ
ジ情報画像１１５のサイズや形成エッジ情報１１４が表
す物体のサイズ、さらには近傍のサイズｑにより決定さ
れる。利用目的に応じて適切なパラメータを設定すれ
ば、指定回数を大目に決定しても問題はないが、あまり
指定回数を多くしすぎると、位置及び大きさの検出に要
する時間が長くなる。
【０１７９】ステップ１７０９で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Δ’
ｉｊ１（ｘ）に従い移動量を計算する。移動量を画像化
した帯域画素値は移動量画像の帯域画素値として扱われ
る。
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Δ’
ｉｊ１（ｘ）に従い移動量を計算する。移動量を画像化
した帯域画素値は移動量画像の帯域画素値として扱われ
る。
【０１８０】ステップ１７１０で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Λ’
ｉｊ１（ｘ）に従い移動させる。移動した帯域画素値は
新たに重複情報画像１３２の帯域画素値として扱われ
る。
配列演算ユニット４０と通信することにより、重複情報
画像１３２の各帯域画素値に対して関数Λ’
ｉｊ１（ｘ）に従い移動させる。移動した帯域画素値は
新たに重複情報画像１３２の帯域画素値として扱われ
る。
【０１８１】ステップ１７１１で、重複情報画像１３２
の帯域画素値を出力する。その後ステップ１７０３に戻
る。
の帯域画素値を出力する。その後ステップ１７０３に戻
る。
【０１８２】なお重複情報画像１３２の各重複情報１３
１はその位置を中心とした周辺にある粗エッジ情報１１
２の総数を表すので、結果的にその位置を中心とした物
体の大きさを意味することになる。
１はその位置を中心とした周辺にある粗エッジ情報１１
２の総数を表すので、結果的にその位置を中心とした物
体の大きさを意味することになる。
【０１８３】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、位置／大きさ
検出手段１７は粗エッジ情報画像１１３から重複情報画
像１３２を生成することができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、位置／大きさ
検出手段１７は粗エッジ情報画像１１３から重複情報画
像１３２を生成することができる。
【０１８４】ここで図２０のアルゴリズムにおいて形成
エッジ情報１１４から構成される形成エッジ情報画像１
１５の代りに物体領域１４１を表す物体領域画像１４２
を用いると、図２１に示すように、データ処理装置１１
０によって実現される位置／大きさ検出手段１７は物体
領域１４１を表す物体領域画像１４２からも重複情報１
３１を表す重複情報画像１３２を生成することができ
る。ただし物体領域画像１４２を用いた場合、重複情報
画像１３２の各重複情報１３１はその位置を中心とした
物体領域１４１の画素の総数を表すので、結果的にその
位置を中心とした物体の面積を意味することになる。し
たがって重複情報画像１３２から物体の大きさを求める
場合には重複情報１３１の平方根を取るなど注意を要す
る。
エッジ情報１１４から構成される形成エッジ情報画像１
１５の代りに物体領域１４１を表す物体領域画像１４２
を用いると、図２１に示すように、データ処理装置１１
０によって実現される位置／大きさ検出手段１７は物体
領域１４１を表す物体領域画像１４２からも重複情報１
３１を表す重複情報画像１３２を生成することができ
る。ただし物体領域画像１４２を用いた場合、重複情報
画像１３２の各重複情報１３１はその位置を中心とした
物体領域１４１の画素の総数を表すので、結果的にその
位置を中心とした物体の面積を意味することになる。し
たがって重複情報画像１３２から物体の大きさを求める
場合には重複情報１３１の平方根を取るなど注意を要す
る。
【０１８５】データ処理装置１１０によって実現される
画像保持手段３８がデジタル画像１１１、粗エッジ情報
画像１１３、形成エッジ情報画像１１５、重複情報画像
１３２、物体領域画像１４２、正規化画像１４５、及び
マッチング結果画像１４７、を保持及び出力するため
に、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０は
同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された
配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、デジタル
画像１１１に対するＡＯＵｉｊのアルゴリズムは図２２
のようになる。
画像保持手段３８がデジタル画像１１１、粗エッジ情報
画像１１３、形成エッジ情報画像１１５、重複情報画像
１３２、物体領域画像１４２、正規化画像１４５、及び
マッチング結果画像１４７、を保持及び出力するため
に、二次元格子状に配列された配列演算ユニット４０は
同期して並列に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された
配列演算ユニット４０をＡＯＵｉｊとすると、デジタル
画像１１１に対するＡＯＵｉｊのアルゴリズムは図２２
のようになる。
【０１８６】ステップ３８０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０１８７】ステップ３８０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。
変数の初期値を設定する。
【０１８８】ステップ３８０３で、順次入力されるデジ
タル画像１１１が無くなったかどうか判断する。もしデ
ジタル画像１１１が無ければ（ステップ３８０３：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もしデジタル画像１１
１があれば（ステップ３８０３：ＮＯ）、ステップ３８
０４に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して
配列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループ
にしても良い。
タル画像１１１が無くなったかどうか判断する。もしデ
ジタル画像１１１が無ければ（ステップ３８０３：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もしデジタル画像１１
１があれば（ステップ３８０３：ＮＯ）、ステップ３８
０４に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して
配列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループ
にしても良い。
【０１８９】ステップ３８０４で、デジタル画像１１１
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
【０１９０】ステップ３８０５で、出力先の装置が必要
とすればデジタル画像１１１のフォーマットを変換す
る。特にデジタル画像１１１の帯域数を１にしたり、前
入力データから構成される入力画像の帯域数が４以上の
場合にデジタル画像１１１の帯域数を３にして、アナロ
グ信号を生成しやすくする場合に便利である。さもなく
ば何もしない。
とすればデジタル画像１１１のフォーマットを変換す
る。特にデジタル画像１１１の帯域数を１にしたり、前
入力データから構成される入力画像の帯域数が４以上の
場合にデジタル画像１１１の帯域数を３にして、アナロ
グ信号を生成しやすくする場合に便利である。さもなく
ば何もしない。
【０１９１】ステップ３８０６で、処理速度の異なる出
力先の装置に画像データを確実に送信できるように、デ
ジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を記憶する。
力先の装置に画像データを確実に送信できるように、デ
ジタル画像１１１のｉ行ｊ列の画素を記憶する。
【０１９２】ステップ３８０７で、デジタル画像１１１
の帯域画素値を出力する。その後ステップ３８０３に戻
る。
の帯域画素値を出力する。その後ステップ３８０３に戻
る。
【０１９３】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、画像保持手段
３８がデジタル画像１１１を出力先の装置に出力するこ
とができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、画像保持手段
３８がデジタル画像１１１を出力先の装置に出力するこ
とができる。
【０１９４】ここまではデータ処理装置１１０が１個又
は２個の画像を入力して近傍処理のみからなる画像処理
を行うような幾つかの手段について説明してきた。しか
しながらパターンマッチング手段２９は非常に多数の画
像を用いなければならない。そこで以下ではパターンマ
ッチング手段２９で用いる近傍処理を示しながら、デー
タ処理装置１１０によってパターンマッチング手段２９
を実現する方法について説明する。
は２個の画像を入力して近傍処理のみからなる画像処理
を行うような幾つかの手段について説明してきた。しか
しながらパターンマッチング手段２９は非常に多数の画
像を用いなければならない。そこで以下ではパターンマ
ッチング手段２９で用いる近傍処理を示しながら、デー
タ処理装置１１０によってパターンマッチング手段２９
を実現する方法について説明する。
【０１９５】まず任意の画像をｘとし、ｎ個のテンプレ
ート画像１４６をｙ １、ｙ ２、、、ｙ ｈ、、、ｙ ｎとす
る。ただし、全てのテンプレート画像１４６の帯域数は
画像ｘの帯域数と同じである。自然数ｇを用いると、マ
ッチング結果画像１４７のｉ行ｊ列のマッチング結果δ
ｉｊ１は、数式３７に従って画像ｘ及びテンプレート画
像１４６のｉ行ｊ列の画素を比較し、画像ｘの画素に最
も似ている画素を有するテンプレート画像１４６の番号
を指し示す。なおマッチング結果画像１４７は単帯域画
像となるので、便宜上帯域数１の画像として取り扱うこ
とにする。したがってマッチング結果δｉｊ１の第３添
字は１となっている。
ート画像１４６をｙ １、ｙ ２、、、ｙ ｈ、、、ｙ ｎとす
る。ただし、全てのテンプレート画像１４６の帯域数は
画像ｘの帯域数と同じである。自然数ｇを用いると、マ
ッチング結果画像１４７のｉ行ｊ列のマッチング結果δ
ｉｊ１は、数式３７に従って画像ｘ及びテンプレート画
像１４６のｉ行ｊ列の画素を比較し、画像ｘの画素に最
も似ている画素を有するテンプレート画像１４６の番号
を指し示す。なおマッチング結果画像１４７は単帯域画
像となるので、便宜上帯域数１の画像として取り扱うこ
とにする。したがってマッチング結果δｉｊ１の第３添
字は１となっている。
【０１９６】
【数３７】
【０１９７】ここで数式３７に従って生成されたマッチ
ング結果δｉｊ１はマッチング結果画像１４７全体にお
いて必ずしも統一されていない。テンプレート画像１４
６が多数ある場合、マッチング結果画像１４７はむしろ
モザイク状になる可能性が高い。そこでデータ処理装置
１１０がマッチング結果δｉｊ１とそのｑ近傍内のマッ
チング結果に対するヒストグラムを計算し、マッチング
結果δｉｊ１を収斂する方法を以下に示す。
ング結果δｉｊ１はマッチング結果画像１４７全体にお
いて必ずしも統一されていない。テンプレート画像１４
６が多数ある場合、マッチング結果画像１４７はむしろ
モザイク状になる可能性が高い。そこでデータ処理装置
１１０がマッチング結果δｉｊ１とそのｑ近傍内のマッ
チング結果に対するヒストグラムを計算し、マッチング
結果δｉｊ１を収斂する方法を以下に示す。
【０１９８】任意の単帯域画像ｘがマッチング結果画像
１４７である場合、自然数ｇ、実数ｕとｖを用いると、
マッチング結果画像１４７は数式３８及び３９に従って
更新される。なおマッチング結果画像１４７は単帯域画
像となるので、便宜上帯域数１の画像として取り扱うこ
とにする。したがって関数Ψｉｊ１（ｘ）の第３添字は
１となっている。
１４７である場合、自然数ｇ、実数ｕとｖを用いると、
マッチング結果画像１４７は数式３８及び３９に従って
更新される。なおマッチング結果画像１４７は単帯域画
像となるので、便宜上帯域数１の画像として取り扱うこ
とにする。したがって関数Ψｉｊ１（ｘ）の第３添字は
１となっている。
【０１９９】
【数３８】
【０２００】
【数３９】
【０２０１】マッチング結果画像１４７が変化しなくな
るまでデータ処理装置１１０が数式３８及び３９を繰り
返し計算することにより、マッチング結果画像１４７全
体のマッチング結果を収斂することができる。このとき
画像ｘとテンプレート画像１４６の組み合わせにより、
マッチング結果は次のように収斂する。もし画像ｘの約
半分の画素が特定のテンプレート画像１４６の画素に最
も類似していれば、マッチング結果画像１４７の殆んど
のマッチング結果はこの特定のテンプレート画像１４６
の番号に収斂する。しかしながら画像ｘの幾つかの画素
の塊が幾つかの異なるテンプレート画像１４６の画素の
塊と類似していれば、マッチング結果画像１４７には０
で囲まれた幾つかのテンプレート画像１４６の番号の塊
ができる。さらに画像ｘがテンプレート画像１４６の集
合と相関がなければ、マッチング結果画像１４７のマッ
チング結果は殆んど０となる。したがってデータ処理装
置１１０によって実現されるパターンマッチング手段２
９は、画像ｘに最も似ているテンプレート画像１４６を
特定することは難しいが、テンプレート画像１４６の中
から幾つかの似ているテンプレート画像１４６を選択す
ることができると考えられる。
るまでデータ処理装置１１０が数式３８及び３９を繰り
返し計算することにより、マッチング結果画像１４７全
体のマッチング結果を収斂することができる。このとき
画像ｘとテンプレート画像１４６の組み合わせにより、
マッチング結果は次のように収斂する。もし画像ｘの約
半分の画素が特定のテンプレート画像１４６の画素に最
も類似していれば、マッチング結果画像１４７の殆んど
のマッチング結果はこの特定のテンプレート画像１４６
の番号に収斂する。しかしながら画像ｘの幾つかの画素
の塊が幾つかの異なるテンプレート画像１４６の画素の
塊と類似していれば、マッチング結果画像１４７には０
で囲まれた幾つかのテンプレート画像１４６の番号の塊
ができる。さらに画像ｘがテンプレート画像１４６の集
合と相関がなければ、マッチング結果画像１４７のマッ
チング結果は殆んど０となる。したがってデータ処理装
置１１０によって実現されるパターンマッチング手段２
９は、画像ｘに最も似ているテンプレート画像１４６を
特定することは難しいが、テンプレート画像１４６の中
から幾つかの似ているテンプレート画像１４６を選択す
ることができると考えられる。
【０２０２】なおイメージセンサーにパターンマッチン
グ手段２９を実装した場合、イメージセンサーに接続さ
れる後段の処理装置においてパターンマッチング手段２
９のマッチング結果画像１４７から移動物体及び静止物
体の種別を生成する過程では、パターンマッチング手段
２９によって生成されたマッチング結果画像１４７が列
挙するテンプレート画像１４６の類似候補の中から多数
決などを行うことにより、最も有力な候補１つを選択す
るだけで良い。
グ手段２９を実装した場合、イメージセンサーに接続さ
れる後段の処理装置においてパターンマッチング手段２
９のマッチング結果画像１４７から移動物体及び静止物
体の種別を生成する過程では、パターンマッチング手段
２９によって生成されたマッチング結果画像１４７が列
挙するテンプレート画像１４６の類似候補の中から多数
決などを行うことにより、最も有力な候補１つを選択す
るだけで良い。
【０２０３】図２３に示すように、データ処理装置１１
０によって実現されるパターンマッチングが、テンプレ
ート画像１４６のうち正規化画像１４５に最も似ている
画像の番号を示すマッチング結果から構成されるマッチ
ング結果画像１４７を生成するために、二次元格子状に
配列された配列演算ユニット４０は同期して並列に動作
する。格子上ｉ行ｊ列に配置された配列演算ユニット４
０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵｉｊのアルゴリズムは
図２４のようになる。
０によって実現されるパターンマッチングが、テンプレ
ート画像１４６のうち正規化画像１４５に最も似ている
画像の番号を示すマッチング結果から構成されるマッチ
ング結果画像１４７を生成するために、二次元格子状に
配列された配列演算ユニット４０は同期して並列に動作
する。格子上ｉ行ｊ列に配置された配列演算ユニット４
０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵｉｊのアルゴリズムは
図２４のようになる。
【０２０４】ステップ２９０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
のｉ行ｊ列に配置する。これは論理的であれ物理的であ
れ、ＡＯＵｉｊの近傍を決定するために必要である。
【０２０５】ステップ２９０２で、ＡＯＵｉｊの近傍や
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に決めても良いし、全
部を統一しても良い。本発明のデータ処理装置１１０が
生成したマッチング結果画像１４７の正確さを上げるた
めには近傍サイズｑを全て大きな値に設定することが望
ましい。しかしながらマッチング結果を更新するための
計算時間の制約や、入力される正規化画像１４５のサイ
ズなどにより、パターンマッチングは必要に応じて適宜
近傍サイズを変えることで対処することができる。
変数の初期値を設定する。近傍の設定においては、前記
各関数で使う近傍サイズｑを個別に決めても良いし、全
部を統一しても良い。本発明のデータ処理装置１１０が
生成したマッチング結果画像１４７の正確さを上げるた
めには近傍サイズｑを全て大きな値に設定することが望
ましい。しかしながらマッチング結果を更新するための
計算時間の制約や、入力される正規化画像１４５のサイ
ズなどにより、パターンマッチングは必要に応じて適宜
近傍サイズを変えることで対処することができる。
【０２０６】ステップ２９０３で、順次入力されるテン
プレート画像１４６が無くなったかどうか判断する。も
しテンプレート画像１４６が無ければ（ステップ２９０
３：ＹＥＳ）、ステップ２９０５に移行する。もしテン
プレート画像１４６があれば（ステップ２９０３：Ｎ
Ｏ）、ステップ２９０４に移行する。
プレート画像１４６が無くなったかどうか判断する。も
しテンプレート画像１４６が無ければ（ステップ２９０
３：ＹＥＳ）、ステップ２９０５に移行する。もしテン
プレート画像１４６があれば（ステップ２９０３：Ｎ
Ｏ）、ステップ２９０４に移行する。
【０２０７】ステップ２９０４で、テンプレート画像１
４６のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡ
ＯＵｉｊは少なくとも帯域数とテンプレート画像１４６
の数を掛けた分の画像データを記憶するメモリ４２を必
要とする。その後ステップ２９０３に戻る。
４６のｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡ
ＯＵｉｊは少なくとも帯域数とテンプレート画像１４６
の数を掛けた分の画像データを記憶するメモリ４２を必
要とする。その後ステップ２９０３に戻る。
【０２０８】ステップ２９０５で、順次入力される正規
化画像１４５が無くなったかどうか判断する。もし正規
化画像１４５が無ければ（ステップ２９０５：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もし正規化画像１４５
があれば（ステップ２９０５：ＮＯ）、ステップ２９０
６に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して配
列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループに
しても良い。
化画像１４５が無くなったかどうか判断する。もし正規
化画像１４５が無ければ（ステップ２９０５：ＹＥ
Ｓ）、アルゴリズムを終了する。もし正規化画像１４５
があれば（ステップ２９０５：ＮＯ）、ステップ２９０
６に移行する。ただし特定の画像サイズのみに対して配
列演算ユニット４０を実装する場合には、無限ループに
しても良い。
【０２０９】ステップ２９０６で、正規化画像１４５の
ｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
ｉ行ｊ列の画素を帯域数分入力する。このためＡＯＵ
ｉｊは少なくとも帯域数分の画像データを記憶するメモ
リ４２を必要とする。
【０２１０】ステップ２９０７で、正規化画像１４５と
テンプレート画像１４６からマッチング結果画像１４７
のマッチング結果δｉｊ１を計算する。マッチング結果
は正規化画像１４５に最も近いテンプレート画像１４６
の番号を表す帯域画素値となる。
テンプレート画像１４６からマッチング結果画像１４７
のマッチング結果δｉｊ１を計算する。マッチング結果
は正規化画像１４５に最も近いテンプレート画像１４６
の番号を表す帯域画素値となる。
【０２１１】ステップ２９０８で、ＡＯＵｉｊが近傍の
配列演算ユニット４０と通信することにより、マッチン
グ結果画像１４７の各帯域画素値に対して関数Ψｉｊ１
（ｘ）に従いマッチング結果を更新する。更新された帯
域画素値は再びマッチング結果画像１４７の帯域画素値
として扱われる。ここで関数Ψｉｊ１（ｘ）は本来マッ
チング結果画像１４７の帯域画素値が変化しなくなるま
で繰り返される。ただし計算時間の制約、入力される正
規化画像１４５の品質、更新されたマッチング結果画像
１４７に求められる品質などにより、更新処理は適当な
繰り返し回数で計算を打ち切った方が良い。
配列演算ユニット４０と通信することにより、マッチン
グ結果画像１４７の各帯域画素値に対して関数Ψｉｊ１
（ｘ）に従いマッチング結果を更新する。更新された帯
域画素値は再びマッチング結果画像１４７の帯域画素値
として扱われる。ここで関数Ψｉｊ１（ｘ）は本来マッ
チング結果画像１４７の帯域画素値が変化しなくなるま
で繰り返される。ただし計算時間の制約、入力される正
規化画像１４５の品質、更新されたマッチング結果画像
１４７に求められる品質などにより、更新処理は適当な
繰り返し回数で計算を打ち切った方が良い。
【０２１２】ステップ２９０９で、マッチング結果画像
１４７の帯域画素値を出力する。その後ステップ２９０
５に戻る。
１４７の帯域画素値を出力する。その後ステップ２９０
５に戻る。
【０２１３】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、パターンマッ
チング手段２９は正規化画像１４５からマッチング結果
画像１４７を生成することができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、パターンマッ
チング手段２９は正規化画像１４５からマッチング結果
画像１４７を生成することができる。
【０２１４】ここまでは配列演算ユニット４０から構成
されるデータ処理装置１１０を用いて、近傍処理のみか
らなる画像処理を行う方法について説明してきた。以下
では配列演算ユニット４０から構成されるデータ処理装
置１１０を用いて、近傍処理のみで物体／背景分離手段
１６を行う方法について説明する。
されるデータ処理装置１１０を用いて、近傍処理のみか
らなる画像処理を行う方法について説明してきた。以下
では配列演算ユニット４０から構成されるデータ処理装
置１１０を用いて、近傍処理のみで物体／背景分離手段
１６を行う方法について説明する。
【０２１５】まず非線形振動子は一般に引き込み現象を
起こす。この引き込み現象とは、リミットサイクルやア
トラクタなどのような周期的挙動において、異なる周期
を持つ非線形振動子が相互作用して簡単な定数比の周期
で振動するよう制約される現象である。このとき１つの
非線形振動子の振動を変化させると他の非線形振動子の
振動も合わせて変化するので、これらの非線形振動子は
同期している。しかも非線形振動子の相互作用を調整す
ることにより、お互いの振動の位相差を極力小さくさせ
たり大きくさせたりできる。そこでこの相互作用を操作
すると、非線形振動子の一群を、異なる位相を持つ複数
のグループに分割することができる。物体／背景分離手
段１６はこのような非線形振動子の引き込み現象を利用
して、エッジ情報画像中のエッジ情報を境界とするよう
に物体と背景を分離して、物体領域１４１を表す物体領
域画像１４２を生成する。なお、ここでは非線形振動子
としてファン・デル・ポールを用いた場合を例に説明す
る。
起こす。この引き込み現象とは、リミットサイクルやア
トラクタなどのような周期的挙動において、異なる周期
を持つ非線形振動子が相互作用して簡単な定数比の周期
で振動するよう制約される現象である。このとき１つの
非線形振動子の振動を変化させると他の非線形振動子の
振動も合わせて変化するので、これらの非線形振動子は
同期している。しかも非線形振動子の相互作用を調整す
ることにより、お互いの振動の位相差を極力小さくさせ
たり大きくさせたりできる。そこでこの相互作用を操作
すると、非線形振動子の一群を、異なる位相を持つ複数
のグループに分割することができる。物体／背景分離手
段１６はこのような非線形振動子の引き込み現象を利用
して、エッジ情報画像中のエッジ情報を境界とするよう
に物体と背景を分離して、物体領域１４１を表す物体領
域画像１４２を生成する。なお、ここでは非線形振動子
としてファン・デル・ポールを用いた場合を例に説明す
る。
【０２１６】まず、二次元格子状に配列した非線形振動
子から構成される非線形振動子ネットワークにおいて、
ｉ行ｊ列にある非線形振動子をωｉｊとすると、非線形
振動子ωｉｊのｑ近傍にある非線形振動子の集合Ωｉｊ
（ｑ）は数式４０によって表される。ただしｑは４、
８、２４、４８、８０、１２０、（２ｒ＋１）２−１と
続く数列であり、ｒは自然数である。なおネットワーク
サイズをはみ出した非線形振動子が近傍集合Ω
ｉｊ（ｑ）に含まれる場合には、非線形振動子ωｉｊを
代用するものとする。これにより辺縁処理は自動的に行
われる。したがって近傍集合Ωｉｊ（ｑ）の要素の数は
常にｑとなる。なおこのことから判る通り、非線形振動
子ネットワークは単帯域画像と同じ扱いになる。表現を
簡単にするため、非線形振動子ネットワークでは添字は
幅方向と高さ方向の２つのみを使う。
子から構成される非線形振動子ネットワークにおいて、
ｉ行ｊ列にある非線形振動子をωｉｊとすると、非線形
振動子ωｉｊのｑ近傍にある非線形振動子の集合Ωｉｊ
（ｑ）は数式４０によって表される。ただしｑは４、
８、２４、４８、８０、１２０、（２ｒ＋１）２−１と
続く数列であり、ｒは自然数である。なおネットワーク
サイズをはみ出した非線形振動子が近傍集合Ω
ｉｊ（ｑ）に含まれる場合には、非線形振動子ωｉｊを
代用するものとする。これにより辺縁処理は自動的に行
われる。したがって近傍集合Ωｉｊ（ｑ）の要素の数は
常にｑとなる。なおこのことから判る通り、非線形振動
子ネットワークは単帯域画像と同じ扱いになる。表現を
簡単にするため、非線形振動子ネットワークでは添字は
幅方向と高さ方向の２つのみを使う。
【０２１７】
【数４０】
【０２１８】次に、非線形振動子はｑａ近傍に含まれる
近傍集合Ωｉｊ（ｑａ）にある非線形振動子との間で数
式４１に従い計算される結合値τｉｊｋｌによって結合
される。なお対数表を用いない場合には数式４２による
近似も可能である。またμ、νは適当な正の定数であ
る。
近傍集合Ωｉｊ（ｑａ）にある非線形振動子との間で数
式４１に従い計算される結合値τｉｊｋｌによって結合
される。なお対数表を用いない場合には数式４２による
近似も可能である。またμ、νは適当な正の定数であ
る。
【０２１９】
【数４１】
【０２２０】
【数４２】
【０２２１】非線形振動子ネットワークの全ての非線形
振動子が完全に同位相で同期した場合、プロセッサ４１
で計算する限り、非線形振動子ωｉｊは永久に同位相の
まま動作し続けてしまう。そこで外乱ρｉｊを与えれば
このような状態を回避することができる。外乱としては
疑似乱数を用いることもできるが、数式４３のような簡
単な式で求めても十分である。なおζｉｊはエッジ情報
画像のｉ行ｊ列のエッジ情報の有無を表す。エッジ情報
があれば１とし、なければ０とする。またκは適当な正
の定数である。
振動子が完全に同位相で同期した場合、プロセッサ４１
で計算する限り、非線形振動子ωｉｊは永久に同位相の
まま動作し続けてしまう。そこで外乱ρｉｊを与えれば
このような状態を回避することができる。外乱としては
疑似乱数を用いることもできるが、数式４３のような簡
単な式で求めても十分である。なおζｉｊはエッジ情報
画像のｉ行ｊ列のエッジ情報の有無を表す。エッジ情報
があれば１とし、なければ０とする。またκは適当な正
の定数である。
【０２２２】
【数４３】
【０２２３】非線形振動子ωｉｊが近傍集合Ωｉｊ（ｑ
ａ）の非線形振動子ωｋｌと同期するために、数式４４
に従い近傍入力合計σｉｊを計算する。
ａ）の非線形振動子ωｋｌと同期するために、数式４４
に従い近傍入力合計σｉｊを計算する。
【０２２４】
【数４４】
【０２２５】ファン・デル・ポール非線形振動子ωｉｊ
を構成する２つのパラメータφｉｊとψｉｊは数式４５
及び４６に従って計算される。なおγ、εは適当な正の
定数である。
を構成する２つのパラメータφｉｊとψｉｊは数式４５
及び４６に従って計算される。なおγ、εは適当な正の
定数である。
【０２２６】
【数４５】
【０２２７】
【数４６】
【０２２８】非線形振動子を物体領域１４１と背景領域
に分離するためには全ての非線形振動子の位相のずれを
計算する必要があるが、単純に物体領域１４１と背景領
域の２つに分離するだけであるので、パラメータψｉｊ
がしきい値θ以上か未満かで位相ずれを計算する。物体
領域１４１と背景領域を分離した結果を出力する出力λ
ｉｊは数式４７によって求められる。なおθは適当な正
の定数である。
に分離するためには全ての非線形振動子の位相のずれを
計算する必要があるが、単純に物体領域１４１と背景領
域の２つに分離するだけであるので、パラメータψｉｊ
がしきい値θ以上か未満かで位相ずれを計算する。物体
領域１４１と背景領域を分離した結果を出力する出力λ
ｉｊは数式４７によって求められる。なおθは適当な正
の定数である。
【０２２９】
【数４７】
【０２３０】エッジ情報が物体と背景を分離するのに不
十分であった場合にはエッジ情報を補間しなければなら
ない。そのために非線形振動子ωｉｊのｑｂ近傍にある
非線形振動子の集合Ωｉｊ（ｑｂ）中でいくつの非線形
振動子が位相ずれを起こしているか求める必要がある。
そこで数式４８によって輪郭パラメータηｉｊを計算す
る。
十分であった場合にはエッジ情報を補間しなければなら
ない。そのために非線形振動子ωｉｊのｑｂ近傍にある
非線形振動子の集合Ωｉｊ（ｑｂ）中でいくつの非線形
振動子が位相ずれを起こしているか求める必要がある。
そこで数式４８によって輪郭パラメータηｉｊを計算す
る。
【０２３１】
【数４８】
【０２３２】この結果を基にエッジ情報の補間割合を示
す境界パラメータξｉｊを数式４９によって計算する。
なおα、β、ηｍｉｎ、ηｍａｘは適当な正の定数であ
る。
す境界パラメータξｉｊを数式４９によって計算する。
なおα、β、ηｍｉｎ、ηｍａｘは適当な正の定数であ
る。
【０２３３】
【数４９】
【０２３４】ここでは非線形振動子としてファン・デル
・ポールの場合を説明したが、この他にブラッセレータ
のようなリミットサイクルで安定する非線形振動子や、
ローレンツアトラクタやレスラー方程式のアトラクタを
発生するカオス振動子など、引き込み現象を起こす任意
の非線形振動子でも動作可能である。その場合はパラメ
ータφｉｊとψｉｊを各々の非線形振動子のパラメータ
で置き換えるなり追加すれば良い。その際に適当なパラ
メータに近傍入力合計σｉｊと外乱ρｉｊを加えるだけ
である。但し、カオス振動子の場合には特に外乱ρｉｊ
を必要としない。
・ポールの場合を説明したが、この他にブラッセレータ
のようなリミットサイクルで安定する非線形振動子や、
ローレンツアトラクタやレスラー方程式のアトラクタを
発生するカオス振動子など、引き込み現象を起こす任意
の非線形振動子でも動作可能である。その場合はパラメ
ータφｉｊとψｉｊを各々の非線形振動子のパラメータ
で置き換えるなり追加すれば良い。その際に適当なパラ
メータに近傍入力合計σｉｊと外乱ρｉｊを加えるだけ
である。但し、カオス振動子の場合には特に外乱ρｉｊ
を必要としない。
【０２３５】数式４０から数式４９までを用いることに
より、物体／背景分離手段１６を実装することができる
データ処理装置１１０の全ての配列演算ユニット４０の
アルゴリズムを記述することができる。以下では、デー
タ処理装置１１０中の任意の配列演算ユニット４０のア
ルゴリズムを用いて、物体／背景分離手段１６について
説明する。
より、物体／背景分離手段１６を実装することができる
データ処理装置１１０の全ての配列演算ユニット４０の
アルゴリズムを記述することができる。以下では、デー
タ処理装置１１０中の任意の配列演算ユニット４０のア
ルゴリズムを用いて、物体／背景分離手段１６について
説明する。
【０２３６】図２５に示すように、データ処理装置１１
０によって実現される物体／背景分離手段１６が、三角
形のエッジ情報１５１を用いて三角形の内側領域１５２
と三角形の外側領域１５３に分離するために、二次元格
子状に配列された配列演算ユニット４０は同期して並列
に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された配列演算ユニ
ット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵｉｊのアルゴリ
ズムは図２６のようになる。
０によって実現される物体／背景分離手段１６が、三角
形のエッジ情報１５１を用いて三角形の内側領域１５２
と三角形の外側領域１５３に分離するために、二次元格
子状に配列された配列演算ユニット４０は同期して並列
に動作する。格子上ｉ行ｊ列に配置された配列演算ユニ
ット４０をＡＯＵｉｊとすると、ＡＯＵｉｊのアルゴリ
ズムは図２６のようになる。
【０２３７】ステップ１６０１で、ＡＯＵｉｊを格子上
のｉ行ｊ列に配置する。
のｉ行ｊ列に配置する。
【０２３８】ステップ１６０２で、数式４１及び４２に
基づいて近傍同士ωｉｊとωｋｌを結合値τｉｊｋｌで
接続する。
基づいて近傍同士ωｉｊとωｋｌを結合値τｉｊｋｌで
接続する。
【０２３９】ステップ１６０３で、非線形振動子のパラ
メータφｉｊとψｉｊに適当な初期値を設定する。
メータφｉｊとψｉｊに適当な初期値を設定する。
【０２４０】ステップ１６０４で、順次入力される形成
エッジ情報画像１１５が無くなったかどうか判断する。
もし形成エッジ情報画像１１５が無ければ（ステップ１
６０４：ＹＥＳ）、アルゴリズムを終了する。もし形成
エッジ情報画像１１５があれば（ステップ１６０４：Ｎ
Ｏ）、ステップ１６０５に移行する。ただし特定の帯域
数及び画像サイズのみに対して配列演算ユニット４０を
実装する場合には、無限ループにしても良い。
エッジ情報画像１１５が無くなったかどうか判断する。
もし形成エッジ情報画像１１５が無ければ（ステップ１
６０４：ＹＥＳ）、アルゴリズムを終了する。もし形成
エッジ情報画像１１５があれば（ステップ１６０４：Ｎ
Ｏ）、ステップ１６０５に移行する。ただし特定の帯域
数及び画像サイズのみに対して配列演算ユニット４０を
実装する場合には、無限ループにしても良い。
【０２４１】ステップ１６０５で、形成エッジ情報１１
４のζｉｊを入力する。
４のζｉｊを入力する。
【０２４２】ステップ１６０６で、直前に入力した形成
エッジ情報１１４のζｉｊから数式４３に従って外乱ρ
ｉｊを計算する。
エッジ情報１１４のζｉｊから数式４３に従って外乱ρ
ｉｊを計算する。
【０２４３】ステップ１６０７で、近傍集合Ωｉｊ（ｑ
ａ）中の非線形振動子ωｋｌがある配列演算ユニット４
０のＡＯＵｋｌからζｋｌ、ξｋｌ、ψｋｌを入力し
て、合計値σｉｊを数式４４に従って計算する。
ａ）中の非線形振動子ωｋｌがある配列演算ユニット４
０のＡＯＵｋｌからζｋｌ、ξｋｌ、ψｋｌを入力し
て、合計値σｉｊを数式４４に従って計算する。
【０２４４】ステップ１６０８で、非線形振動子のパラ
メータφｉｊ、ψｉｊを数式４５及び４６に従って計算
する。即ち、これらの数式に示す微分方程式をルンゲ・
クッタ法で解く。
メータφｉｊ、ψｉｊを数式４５及び４６に従って計算
する。即ち、これらの数式に示す微分方程式をルンゲ・
クッタ法で解く。
【０２４５】ステップ１６０９で、非線形振動子の出力
λｉｊを数式４７に従って計算する。ここで、ψｉｊ≧
θであればλｉｊ＝１とし、それ以外であればλｉｊ＝
０とする。
λｉｊを数式４７に従って計算する。ここで、ψｉｊ≧
θであればλｉｊ＝１とし、それ以外であればλｉｊ＝
０とする。
【０２４６】ステップ１６１０で、近傍集合Ωｉｊ（ｑ
ｂ）中の非線形振動子ωｋｌがある配列演算ユニット４
０のＡＯＵｋｌからλｋｌを入力して、輪郭パラメータ
ηｉ ｊを数式４８に従って計算する。
ｂ）中の非線形振動子ωｋｌがある配列演算ユニット４
０のＡＯＵｋｌからλｋｌを入力して、輪郭パラメータ
ηｉ ｊを数式４８に従って計算する。
【０２４７】ステップ１６１１で、境界パラメータξ
ｉｊを数式４９に従って計算する。即ち、この数式に示
す微分方程式を差分法若しくはルンゲ・クッタ法で解
く。
ｉｊを数式４９に従って計算する。即ち、この数式に示
す微分方程式を差分法若しくはルンゲ・クッタ法で解
く。
【０２４８】ステップ１６１２で、ステップ１６０６か
らステップ１６１１までの繰り返し回数を表す分離回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし分離回数が
指定回数に達していなければ（ステップ１６１２：Ｎ
Ｏ）、ステップ１６０６に戻る。もし分離回数が指定回
数に達していれば（ステップ１６１２：ＹＥＳ）、ステ
ップ１６１３に移行する。
らステップ１６１１までの繰り返し回数を表す分離回数
が指定回数に達したかどうか判断する。もし分離回数が
指定回数に達していなければ（ステップ１６１２：Ｎ
Ｏ）、ステップ１６０６に戻る。もし分離回数が指定回
数に達していれば（ステップ１６１２：ＹＥＳ）、ステ
ップ１６１３に移行する。
【０２４９】ステップ１６１３で、物体領域画像１４２
の帯域画素値となる非線形振動子の出力λｉｊを出力す
る。その後ステップ１６０４に戻る。
の帯域画素値となる非線形振動子の出力λｉｊを出力す
る。その後ステップ１６０４に戻る。
【０２５０】なおステップ１６１２での分離回数を求め
るには、次のような方法を用いることができる。物体／
背景分離手段１６では、画像サイズが一定であれば非線
形振動子の初期状態に関わらずおおよそ全ての形成エッ
ジ情報１１４においてある一定時間で分離が終了するの
で、事前にこの時間を計っておいてステップ１６０６か
らステップ１６１１までの繰り返し回数を求めておけば
良い。これは非線形振動子の初期状態が一定の範囲内に
あれば、引き込み現象により非線形振動子が同期するま
での時間はあまり大差がないからである。
るには、次のような方法を用いることができる。物体／
背景分離手段１６では、画像サイズが一定であれば非線
形振動子の初期状態に関わらずおおよそ全ての形成エッ
ジ情報１１４においてある一定時間で分離が終了するの
で、事前にこの時間を計っておいてステップ１６０６か
らステップ１６１１までの繰り返し回数を求めておけば
良い。これは非線形振動子の初期状態が一定の範囲内に
あれば、引き込み現象により非線形振動子が同期するま
での時間はあまり大差がないからである。
【０２５１】このように非線形振動子を計算するだけ
で、三角形のエッジ情報１５１を用いて三角形の内側領
域１５２と三角形の外側領域１５３を分離することがで
きるのは、非線形振動子の性質である引き込み現象を利
用しているからである。つまり、２つの非線形振動子を
正の結合値で結合した場合は同位相になろうとし、負の
結合値で結合した場合は位相差が極力大きくなろうとす
る。この性質を用いると、二次元格子状に並んだ非線形
振動子を近傍同士正の結合値で結合することで、直接結
合していない非線形振動子同士が同位相になる。さらに
形成エッジ情報１１４を挟む画素の場所にある非線形振
動子同士を負の結合値で結合すると、エッジ情報の両側
がお互いに位相を極力ずらし合う。このようにすること
で、全ての非線形振動子を結合することもなく三角形の
エッジ情報１５１の内側と外側とで各々異なる位相集合
ができる。したがって物体／背景分離手段１６は図２５
のような三角形の内側領域１５２と三角形の外側領域１
５３に分離する。このとき三角形の内側領域１５２と三
角形の外側領域１５３の位相差は９０度を越えて可能な
限り１８０度に近づき、三角形と背景領域が分離でき
る。
で、三角形のエッジ情報１５１を用いて三角形の内側領
域１５２と三角形の外側領域１５３を分離することがで
きるのは、非線形振動子の性質である引き込み現象を利
用しているからである。つまり、２つの非線形振動子を
正の結合値で結合した場合は同位相になろうとし、負の
結合値で結合した場合は位相差が極力大きくなろうとす
る。この性質を用いると、二次元格子状に並んだ非線形
振動子を近傍同士正の結合値で結合することで、直接結
合していない非線形振動子同士が同位相になる。さらに
形成エッジ情報１１４を挟む画素の場所にある非線形振
動子同士を負の結合値で結合すると、エッジ情報の両側
がお互いに位相を極力ずらし合う。このようにすること
で、全ての非線形振動子を結合することもなく三角形の
エッジ情報１５１の内側と外側とで各々異なる位相集合
ができる。したがって物体／背景分離手段１６は図２５
のような三角形の内側領域１５２と三角形の外側領域１
５３に分離する。このとき三角形の内側領域１５２と三
角形の外側領域１５３の位相差は９０度を越えて可能な
限り１８０度に近づき、三角形と背景領域が分離でき
る。
【０２５２】ここで重要なことは、本実施形態では、形
成エッジ情報１１４が得られる度に次に示すような方法
で結合値を擬似的に変更していることである。まず数式
４１及び４２で定めたように、非線形振動子ωｋｌを非
線形振動子ωｉｊに結合するための結合値をτｉｊｋｌ
とする（ステップ１６０２参照）。形成エッジ情報１１
４のうちζｉｊとζｋｌは共に、エッジがある場合には
１、ない場合には０である。形成エッジ情報１１４のう
ちζｉｊとζｋｌを入力したら（ステップ１６０５参
照）、配列演算ユニット４０のＡＯＵｋｌからＡＯＵ
ｉｊに形成エッジ情報１１４ζｋｌが転送され、ＡＯＵ
ｉｊでは結合値τｉｊｋｌ（１−ζｋｌ）を計算して結
合値τｉｊｋｌの代用とする（ステップ１６０７参
照）。この代用された結合値τｉｊｋｌ（１−ζｋｌ）
に対して境界パラメータξｉｊが０から１までの倍率と
して作用する（ステップ１６０７参照）。
成エッジ情報１１４が得られる度に次に示すような方法
で結合値を擬似的に変更していることである。まず数式
４１及び４２で定めたように、非線形振動子ωｋｌを非
線形振動子ωｉｊに結合するための結合値をτｉｊｋｌ
とする（ステップ１６０２参照）。形成エッジ情報１１
４のうちζｉｊとζｋｌは共に、エッジがある場合には
１、ない場合には０である。形成エッジ情報１１４のう
ちζｉｊとζｋｌを入力したら（ステップ１６０５参
照）、配列演算ユニット４０のＡＯＵｋｌからＡＯＵ
ｉｊに形成エッジ情報１１４ζｋｌが転送され、ＡＯＵ
ｉｊでは結合値τｉｊｋｌ（１−ζｋｌ）を計算して結
合値τｉｊｋｌの代用とする（ステップ１６０７参
照）。この代用された結合値τｉｊｋｌ（１−ζｋｌ）
に対して境界パラメータξｉｊが０から１までの倍率と
して作用する（ステップ１６０７参照）。
【０２５３】図２７に示す通り、形成エッジ情報１１４
が破線状態の三角形のエッジ情報１５４となった場合に
は破線の補間をする必要がある。まず初めに破線状態の
三角形のエッジ情報１５４を用いてシステムを動作させ
る（ステップ１６０５参照）と、破線状態の三角形のエ
ッジ情報１５４の内側と外側で位相差がおよそ９０度を
越えるようになるが、三角形の内側と外側の境界部分は
不明確である。そこで各ＡＯＵｉｊが非線形振動子の出
力λｉｊを計算する（ステップ１６０９参照）。この出
力λｉｊが１の場合、近傍の非線形振動子のうちλｋｌ
が１である非線形振動子をωｋｌとすると、パラメータ
ψｉｊとψｋｌが共にθ以上となる。つまりλｉｊとλ
ｋｌはおよそ同位相であり、θが正値であれば最悪でも
位相差が９０度を越えることはない。この位相差の最大
値はθの値によって決まり、λｉ ｊとλｋｌが共に１と
なる範囲でθを大きくしていくと、この位相差は０度に
近づいていく。したがってλｉｊとλｋｌと用いると、
近傍の非線形振動子うちおよそ同位相であるものの数を
表す輪郭パラメータηｉｊは数式４８に従って計算され
る（ステップ１６１０参照）。続いてこの輪郭パラメー
タηｉｊが近傍全体のうち、およそ半分であれば結合値
の倍率である境界パラメータξｉｊを数式４９に従って
減少させ、それ以外であれば数式４９に従って増加させ
る（ステップ１６１１参照）。例えば、８近傍の場合は
３から５の間であれば数式４９に従って境界パラメータ
を減少させるとよい。この過程を繰り返し動作させ続け
ると、図２７に示す破線状態の三角形のエッジ情報１５
４が与えられた場合、破線三角形の内側領域１５５と破
線三角形の外側領域１５６に分離される。
が破線状態の三角形のエッジ情報１５４となった場合に
は破線の補間をする必要がある。まず初めに破線状態の
三角形のエッジ情報１５４を用いてシステムを動作させ
る（ステップ１６０５参照）と、破線状態の三角形のエ
ッジ情報１５４の内側と外側で位相差がおよそ９０度を
越えるようになるが、三角形の内側と外側の境界部分は
不明確である。そこで各ＡＯＵｉｊが非線形振動子の出
力λｉｊを計算する（ステップ１６０９参照）。この出
力λｉｊが１の場合、近傍の非線形振動子のうちλｋｌ
が１である非線形振動子をωｋｌとすると、パラメータ
ψｉｊとψｋｌが共にθ以上となる。つまりλｉｊとλ
ｋｌはおよそ同位相であり、θが正値であれば最悪でも
位相差が９０度を越えることはない。この位相差の最大
値はθの値によって決まり、λｉ ｊとλｋｌが共に１と
なる範囲でθを大きくしていくと、この位相差は０度に
近づいていく。したがってλｉｊとλｋｌと用いると、
近傍の非線形振動子うちおよそ同位相であるものの数を
表す輪郭パラメータηｉｊは数式４８に従って計算され
る（ステップ１６１０参照）。続いてこの輪郭パラメー
タηｉｊが近傍全体のうち、およそ半分であれば結合値
の倍率である境界パラメータξｉｊを数式４９に従って
減少させ、それ以外であれば数式４９に従って増加させ
る（ステップ１６１１参照）。例えば、８近傍の場合は
３から５の間であれば数式４９に従って境界パラメータ
を減少させるとよい。この過程を繰り返し動作させ続け
ると、図２７に示す破線状態の三角形のエッジ情報１５
４が与えられた場合、破線三角形の内側領域１５５と破
線三角形の外側領域１５６に分離される。
【０２５４】図２８に示す通り、２つの三角形が重なり
あっている場合は、前方の三角形のエッジ情報１５７と
後方の三角形のエッジ情報１５８が得られる。このとき
前方三角形の内側領域１５９と後方三角形の内側領域１
６０と二重三角形の背景領域１６１の３つの領域の非線
形振動子の位相がお互いにずれることにより、３つの領
域に分離される。また図２９に示す通り、２つの重なっ
た円形のエッジ情報１６２が破線であっても、前方円形
の内側領域１６３と後方円形の内側領域１６４と二重円
の背景領域１６５の３つに分離される。
あっている場合は、前方の三角形のエッジ情報１５７と
後方の三角形のエッジ情報１５８が得られる。このとき
前方三角形の内側領域１５９と後方三角形の内側領域１
６０と二重三角形の背景領域１６１の３つの領域の非線
形振動子の位相がお互いにずれることにより、３つの領
域に分離される。また図２９に示す通り、２つの重なっ
た円形のエッジ情報１６２が破線であっても、前方円形
の内側領域１６３と後方円形の内側領域１６４と二重円
の背景領域１６５の３つに分離される。
【０２５５】これにより、配列演算ユニット４０から構
成されるデータ処理装置１１０を用いて、物体／背景分
離手段１６は形成エッジ情報画像１１５の形成エッジ情
報１１４を境界として物体領域１４１と背景を分離する
ことができる。
成されるデータ処理装置１１０を用いて、物体／背景分
離手段１６は形成エッジ情報画像１１５の形成エッジ情
報１１４を境界として物体領域１４１と背景を分離する
ことができる。
【０２５６】そこでデジタル技術を用いて画像記憶手段
１２、画像振動手段１３、エッジ情報生成手段１４、エ
ッジ情報形成手段１５、物体／背景分離手段１６、領域
正規化手段２７、位置／大きさ検出手段１７、パターン
マッチング手段２９、及び画像保持手段３８、を実装す
るために、配列演算ユニット４０はデータ処理装置１１
０中で図９のように二次元格子状に配列され、さらに配
列演算ユニット４０はデータ処理装置１１０中の隣接す
る配列演算ユニット４０だけと相互に通信できるように
配線される。つまり４近傍同士が直接配線されることに
なる。これにより８近傍同士を配線する場合に比べて、
少ない電子部品と配線量で、同程度に高速に動作し、し
かも将来近傍サイズを拡張する場合にも簡単に拡張性を
有することができる。
１２、画像振動手段１３、エッジ情報生成手段１４、エ
ッジ情報形成手段１５、物体／背景分離手段１６、領域
正規化手段２７、位置／大きさ検出手段１７、パターン
マッチング手段２９、及び画像保持手段３８、を実装す
るために、配列演算ユニット４０はデータ処理装置１１
０中で図９のように二次元格子状に配列され、さらに配
列演算ユニット４０はデータ処理装置１１０中の隣接す
る配列演算ユニット４０だけと相互に通信できるように
配線される。つまり４近傍同士が直接配線されることに
なる。これにより８近傍同士を配線する場合に比べて、
少ない電子部品と配線量で、同程度に高速に動作し、し
かも将来近傍サイズを拡張する場合にも簡単に拡張性を
有することができる。
【０２５７】配列演算ユニット４０は図３０に示す通
り、画像処理における数式を計算するためのプロセッサ
（PROCESSOR）４１と、数式で使われる全てのパラメー
タ、定数、関数及びオペレータを記憶するためのメモリ
（MEMORY）４２と、近傍の配列演算ユニット４０と通信
するためのコントローラ（CONTROLER）４３から構成さ
れ、プロセッサ４１及びコントローラ４３はクロック信
号（CLOCK）を入力し、プロセッサ４１はメモリ４２及
びコントローラ４３に対して読み込み（READ）及び書き
込み（WRITE）を送信することにより通信を制御する。
プロセッサ４１はアドレスバス５１で指定したアドレス
（ADDRESS）によりメモリ４２及びコントローラ４３の
任意のメモリ素子及びレジスタを選択することができ
る。またプロセッサ４１はデータバス５２を介してメモ
リ４２及びコントローラ４３と双方向に通信可能に接続
され、アドレスバス５１で指定された任意のメモリ素子
及びレジスタのデータ（DATA）にアクセスすることがで
きる。配列演算ユニット４０が１つ以上の入力画素から
構成される前入力データ群（FRONT INPUT DATA SET）を
入力すると、コントローラ４３は前入力データ群をメモ
リ４２に記憶させる。またコントローラ４３は、関数に
より作成されたメモリ４２中の計算データを隣接する配
列演算ユニット４０に送信すると共に、隣接する配列演
算ユニット４０から受信した計算データをメモリ４２に
記憶させ、さらに必要ならば、入力した以外の配列演算
ユニット４０に転送する。最終的にコントローラ４３
は、出力画像の画像データを結果データ（RESULT DAT
A）として出力する。
り、画像処理における数式を計算するためのプロセッサ
（PROCESSOR）４１と、数式で使われる全てのパラメー
タ、定数、関数及びオペレータを記憶するためのメモリ
（MEMORY）４２と、近傍の配列演算ユニット４０と通信
するためのコントローラ（CONTROLER）４３から構成さ
れ、プロセッサ４１及びコントローラ４３はクロック信
号（CLOCK）を入力し、プロセッサ４１はメモリ４２及
びコントローラ４３に対して読み込み（READ）及び書き
込み（WRITE）を送信することにより通信を制御する。
プロセッサ４１はアドレスバス５１で指定したアドレス
（ADDRESS）によりメモリ４２及びコントローラ４３の
任意のメモリ素子及びレジスタを選択することができ
る。またプロセッサ４１はデータバス５２を介してメモ
リ４２及びコントローラ４３と双方向に通信可能に接続
され、アドレスバス５１で指定された任意のメモリ素子
及びレジスタのデータ（DATA）にアクセスすることがで
きる。配列演算ユニット４０が１つ以上の入力画素から
構成される前入力データ群（FRONT INPUT DATA SET）を
入力すると、コントローラ４３は前入力データ群をメモ
リ４２に記憶させる。またコントローラ４３は、関数に
より作成されたメモリ４２中の計算データを隣接する配
列演算ユニット４０に送信すると共に、隣接する配列演
算ユニット４０から受信した計算データをメモリ４２に
記憶させ、さらに必要ならば、入力した以外の配列演算
ユニット４０に転送する。最終的にコントローラ４３
は、出力画像の画像データを結果データ（RESULT DAT
A）として出力する。
【０２５８】このように各配列演算ユニット４０にコン
トローラ４３を搭載する理由は、配列演算ユニット４０
同士が通信している間にプロセッサ４１が動作できるの
で、プロセッサ４１は通信による待ち時間中にも計算す
ることができて高速処理が実現できるからと、近傍の配
列演算ユニット４０の数を変化させてもハードウェアを
変更する必要がないからと、コントローラ４３が画像の
辺縁処理、つまり画像中の縁の画素に対する例外処理を
自動的に行えるので、プロセッサ４１のプログラムは辺
縁処理をする必要がなくなり極めて単純になるからと、
である。
トローラ４３を搭載する理由は、配列演算ユニット４０
同士が通信している間にプロセッサ４１が動作できるの
で、プロセッサ４１は通信による待ち時間中にも計算す
ることができて高速処理が実現できるからと、近傍の配
列演算ユニット４０の数を変化させてもハードウェアを
変更する必要がないからと、コントローラ４３が画像の
辺縁処理、つまり画像中の縁の画素に対する例外処理を
自動的に行えるので、プロセッサ４１のプログラムは辺
縁処理をする必要がなくなり極めて単純になるからと、
である。
【０２５９】プロセッサ４１とメモリ４２は汎用的なデ
ジタル回路を用いることができる。コントローラ４３の
具体的な回路図は図３１に示す通りである。アドレスバ
ッファ（ADDRESS BUFFER）５３はアドレスバス（ADDRES
S BUS）５１を介してプロセッサ４１からアドレス（ADD
RESS）を受取り、アドレスデコーダ（ADDRESS DECODE
R）５４によって各レジスタ及びその他の電子回路ブロ
ックを選択する。データバッファ（DATA BUFFER）５５
はデータバス（DATA BUS）５２を介してプロセッサ４１
からデータ（DATA）を受取り、アドレスデコーダ５４で
選択されたレジスタと内部データバス５６を介して排他
的に通信する。通信方向は読み込み（READ）によって指
定される。コントローラ４３からプロセッサ４１に向け
てデータが送信される際、読み込みはアクティブにな
る。プロセッサ４１からコントローラ４３に向けてデー
タが送信される際、書き込み（WRITE）はアクティブに
なる。アドレスがフラグレジスタ（FLAG REGISTER）５
７を指定した場合、データはフラグレジスタ５７に記憶
され、フラグデコーダ（FLAG DECODER）５８によってデ
コードされ、クロック信号（CLOCK）を用いて、複数信
号（SIGNALS）として隣接する配列演算ユニット４０に
送信される。複数信号はフラグエンコーダ（FLAG ENCOD
ER）５９によって受信され、解析された後にステータス
レジスタ（STATUS REGISTER）６０に記憶され、また受
領（RECEIVE）として送信元の配列演算ユニット４０に
返送される。受領は複数信号の送信元のフラグエンコー
ダ５９で受信され、結果として複数信号の送信完了が確
認される。アドレスによってステータスレジスタ６０が
選択されると、ステータスレジスタ６０の内容がデータ
バス５２を介してデータとしてプロセッサ４１に送信さ
れる。１つ以上の入力画像（INPUT IMAGE）に対応した
１つ以上の前入力送達（FRONT INPUT SEND）をフラグエ
ンコーダ５９が受信すると１つ以上の入力画像からなる
前入力データ群（FRONT INPUT DATA SET）が必要な記憶
容量分用意された前入力データレジスタ（FRONT INPUT
DATA REGISTER）６１に読み込まれる。アドレスによっ
て前入力データレジスタ６１が選択されると、前入力デ
ータレジスタ６１の内容がデータとしてプロセッサ４１
に送信される。プロセッサ４１が計算を完了したら、ア
ドレスによって結果データレジスタ（RESULT DATA REGI
STER）６２が選択され、結果データレジスタ６２が出力
画像の画像データを結果データ（RESULT DATA）として
読み込む。これと同時に、フラグエンコーダ５９が結果
送達（RESULT SEND）を送信する。
ジタル回路を用いることができる。コントローラ４３の
具体的な回路図は図３１に示す通りである。アドレスバ
ッファ（ADDRESS BUFFER）５３はアドレスバス（ADDRES
S BUS）５１を介してプロセッサ４１からアドレス（ADD
RESS）を受取り、アドレスデコーダ（ADDRESS DECODE
R）５４によって各レジスタ及びその他の電子回路ブロ
ックを選択する。データバッファ（DATA BUFFER）５５
はデータバス（DATA BUS）５２を介してプロセッサ４１
からデータ（DATA）を受取り、アドレスデコーダ５４で
選択されたレジスタと内部データバス５６を介して排他
的に通信する。通信方向は読み込み（READ）によって指
定される。コントローラ４３からプロセッサ４１に向け
てデータが送信される際、読み込みはアクティブにな
る。プロセッサ４１からコントローラ４３に向けてデー
タが送信される際、書き込み（WRITE）はアクティブに
なる。アドレスがフラグレジスタ（FLAG REGISTER）５
７を指定した場合、データはフラグレジスタ５７に記憶
され、フラグデコーダ（FLAG DECODER）５８によってデ
コードされ、クロック信号（CLOCK）を用いて、複数信
号（SIGNALS）として隣接する配列演算ユニット４０に
送信される。複数信号はフラグエンコーダ（FLAG ENCOD
ER）５９によって受信され、解析された後にステータス
レジスタ（STATUS REGISTER）６０に記憶され、また受
領（RECEIVE）として送信元の配列演算ユニット４０に
返送される。受領は複数信号の送信元のフラグエンコー
ダ５９で受信され、結果として複数信号の送信完了が確
認される。アドレスによってステータスレジスタ６０が
選択されると、ステータスレジスタ６０の内容がデータ
バス５２を介してデータとしてプロセッサ４１に送信さ
れる。１つ以上の入力画像（INPUT IMAGE）に対応した
１つ以上の前入力送達（FRONT INPUT SEND）をフラグエ
ンコーダ５９が受信すると１つ以上の入力画像からなる
前入力データ群（FRONT INPUT DATA SET）が必要な記憶
容量分用意された前入力データレジスタ（FRONT INPUT
DATA REGISTER）６１に読み込まれる。アドレスによっ
て前入力データレジスタ６１が選択されると、前入力デ
ータレジスタ６１の内容がデータとしてプロセッサ４１
に送信される。プロセッサ４１が計算を完了したら、ア
ドレスによって結果データレジスタ（RESULT DATA REGI
STER）６２が選択され、結果データレジスタ６２が出力
画像の画像データを結果データ（RESULT DATA）として
読み込む。これと同時に、フラグエンコーダ５９が結果
送達（RESULT SEND）を送信する。
【０２６０】近傍の配列演算ユニット４０から計算に必
要なデータを求められたら、アドレスとして出力データ
レジスタ（OUTPUT DATA REGISTER）６３を選択し、近傍
の配列演算ユニット４０に送信すべきデータを計算デー
タ（CALCURATION DATA）として出力データレジスタ６３
に読み込む。その後、隣接する全ての配列演算ユニット
４０に計算データとして送信される。上側の配列演算ユ
ニット４０から複数信号（SIGNALS）を受信したら計算
データを上入力データレジスタ（UPPER INPUT DATA REG
ISTER）６４に読み込む。その後、アドレスにより上入
力データレジスタ６４が選択されたら、上入力データレ
ジスタ６４の内容が計算データとして送信される。下
側、左側、右側の配列演算ユニット４０から複数信号を
受信した場合も同様であり、下入力データレジスタ６
５、左入力データレジスタ６６、右入力データレジスタ
６７が同様に動作する。
要なデータを求められたら、アドレスとして出力データ
レジスタ（OUTPUT DATA REGISTER）６３を選択し、近傍
の配列演算ユニット４０に送信すべきデータを計算デー
タ（CALCURATION DATA）として出力データレジスタ６３
に読み込む。その後、隣接する全ての配列演算ユニット
４０に計算データとして送信される。上側の配列演算ユ
ニット４０から複数信号（SIGNALS）を受信したら計算
データを上入力データレジスタ（UPPER INPUT DATA REG
ISTER）６４に読み込む。その後、アドレスにより上入
力データレジスタ６４が選択されたら、上入力データレ
ジスタ６４の内容が計算データとして送信される。下
側、左側、右側の配列演算ユニット４０から複数信号を
受信した場合も同様であり、下入力データレジスタ６
５、左入力データレジスタ６６、右入力データレジスタ
６７が同様に動作する。
【０２６１】各種バッファ、各種レジスタ、アドレスデ
コーダ５４の各ブロックは汎用的な電子回路である。フ
ラグデコーダ５８とフラグエンコーダ５９は具体的には
図３２と図３３に示すような入出力信号を有する。種別
（TYPE）は出力データレジスタ（OUTPUT DATA REGISTE
R）６３に読み込まれた内容の種類を５ビットで表す。
このビット数は配列演算ユニット４０が送受信すべき全
ての計算データを区別するのに十分な値である。カウン
ト−Ｘ（COUNT-X）及びカウント−Ｙ（COUNT-Y）は各々
４ビットの符号なし整数を表し、配列演算ユニット４０
の間の転送回数を示す。配列演算ユニット４０が計算デ
ータを送信する場合には各々のカウントが０となり、左
右の配列演算ユニット４０から送信された計算データを
再度送信する場合にはフラグエンコーダ５９のカウント
−Ｘに１を足した値となり、上下の配列演算ユニット４
０から送信された計算データを再度送信する場合にはフ
ラグエンコーダ５９のカウント−Ｙに１を足した値とな
る。プロセッサ４１が上下左右のうちどの方向に出力デ
ータレジスタ６３の内容を送信するかをフラグレジスタ
５７の送達フラグ（SEND FLAG）に指定した後で、出力
データレジスタ６３を指定するアドレスデコーダ５４の
中央デコーディング（CENTRAL DECODING）をフラグデコ
ーダ５８が受信すると、フラグデコーダ５８が送達（SE
ND）を送達フラグの指定方向に合わせて出力する。送達
フラグは４ビットで表し、配列演算ユニット４０の計算
データを四方の配列演算ユニット４０に送信する場合に
はプロセッサ４１が１１１１と設定し、右側の配列演算
ユニット４０から送信された計算データを上下左側に転
送する場合はプロセッサ４１が１１１０と設定し、左側
から上下右側に転送する場合は１１０１と設定し、下側
から上側に転送する場合は１０００と設定し、上側から
下側に転送する場合は０１００と設定する。これによ
り、転送に重複がなくなり効率的に転送できるだけでな
く、転送方向の決定規則が明確になっているので、種
別、カウント−Ｘ及びカウント−Ｙを組み合わせること
により、フラグエンコーダ５９はどの配列演算ユニット
４０からどの種別の計算データが送信されたかを判定す
ることができる。結果データレジスタ６２に計算データ
が結果データとして読み込まれると同時にフラグデコー
ダ５８は、結果デコーディング（RESULT DECODING）を
受信し、結果送達（RESULT SEND）を送信する。
コーダ５４の各ブロックは汎用的な電子回路である。フ
ラグデコーダ５８とフラグエンコーダ５９は具体的には
図３２と図３３に示すような入出力信号を有する。種別
（TYPE）は出力データレジスタ（OUTPUT DATA REGISTE
R）６３に読み込まれた内容の種類を５ビットで表す。
このビット数は配列演算ユニット４０が送受信すべき全
ての計算データを区別するのに十分な値である。カウン
ト−Ｘ（COUNT-X）及びカウント−Ｙ（COUNT-Y）は各々
４ビットの符号なし整数を表し、配列演算ユニット４０
の間の転送回数を示す。配列演算ユニット４０が計算デ
ータを送信する場合には各々のカウントが０となり、左
右の配列演算ユニット４０から送信された計算データを
再度送信する場合にはフラグエンコーダ５９のカウント
−Ｘに１を足した値となり、上下の配列演算ユニット４
０から送信された計算データを再度送信する場合にはフ
ラグエンコーダ５９のカウント−Ｙに１を足した値とな
る。プロセッサ４１が上下左右のうちどの方向に出力デ
ータレジスタ６３の内容を送信するかをフラグレジスタ
５７の送達フラグ（SEND FLAG）に指定した後で、出力
データレジスタ６３を指定するアドレスデコーダ５４の
中央デコーディング（CENTRAL DECODING）をフラグデコ
ーダ５８が受信すると、フラグデコーダ５８が送達（SE
ND）を送達フラグの指定方向に合わせて出力する。送達
フラグは４ビットで表し、配列演算ユニット４０の計算
データを四方の配列演算ユニット４０に送信する場合に
はプロセッサ４１が１１１１と設定し、右側の配列演算
ユニット４０から送信された計算データを上下左側に転
送する場合はプロセッサ４１が１１１０と設定し、左側
から上下右側に転送する場合は１１０１と設定し、下側
から上側に転送する場合は１０００と設定し、上側から
下側に転送する場合は０１００と設定する。これによ
り、転送に重複がなくなり効率的に転送できるだけでな
く、転送方向の決定規則が明確になっているので、種
別、カウント−Ｘ及びカウント−Ｙを組み合わせること
により、フラグエンコーダ５９はどの配列演算ユニット
４０からどの種別の計算データが送信されたかを判定す
ることができる。結果データレジスタ６２に計算データ
が結果データとして読み込まれると同時にフラグデコー
ダ５８は、結果デコーディング（RESULT DECODING）を
受信し、結果送達（RESULT SEND）を送信する。
【０２６２】フラグエンコーダ５９は四方のうちいずれ
かでも送達を受信したら、受信方向の種別とカウント−
Ｘ、カウント−Ｙを受信し、その部分のステータスレジ
スタ６０の内容を更新する。この更新と同時に受信方向
に受領を１にして送信する。送信元の配列演算ユニット
４０のフラグエンコーダ５９では受領が１になった瞬間
に受信し、ステータスレジスタ６０の受領ステータス
（RECEIVE STATUS）を更新する。これにより各配列演算
ユニット４０ではプロセッサ４１がステータスレジスタ
６０の受領ステータスを検査するだけで、どの入力デー
タレジスタに有効な計算データが記憶されているか判断
することができる。そこで例えば上入力データレジスタ
６４に計算データが読み込まれていれば、プロセッサ４
１がアドレスを指定することにより上入力データレジス
タ６４からデータを読み込むことができるが、同時にア
ドレスデコーダ５４から上デコーディング（UPPER DECO
DING）がフラグエンコーダ５９に送信され、受領ステー
タスのうち上部分が０に戻され、上側に向いた受領が０
として送信される。下左右側の場合も同様に動作する。
フラグエンコーダ５９が１つでも入力画像用の前入力送
達を受信したら、ステータスレジスタ６０のうち受信し
た前入力送達に対応する入力画像用の前入力送達ステー
タス（FRONT INPUT SEND STATUS）を１にする。またプ
ロセッサ４１が入力画像用の前入力データレジスタ６１
からデータを読み込むとき、アドレスデコーダ５４がフ
ラグエンコーダ５９に前デコーディング（FRONT DECODI
NG）を送信し、受信した前入力送達に対応する前入力送
達ステータスを０にする。プロセッサ４１はステータス
レジスタ６０の内容を読み込むことにより、前入力デー
タレジスタ６１に最新の入力画像が記憶されているかど
うか判断することができる。
かでも送達を受信したら、受信方向の種別とカウント−
Ｘ、カウント−Ｙを受信し、その部分のステータスレジ
スタ６０の内容を更新する。この更新と同時に受信方向
に受領を１にして送信する。送信元の配列演算ユニット
４０のフラグエンコーダ５９では受領が１になった瞬間
に受信し、ステータスレジスタ６０の受領ステータス
（RECEIVE STATUS）を更新する。これにより各配列演算
ユニット４０ではプロセッサ４１がステータスレジスタ
６０の受領ステータスを検査するだけで、どの入力デー
タレジスタに有効な計算データが記憶されているか判断
することができる。そこで例えば上入力データレジスタ
６４に計算データが読み込まれていれば、プロセッサ４
１がアドレスを指定することにより上入力データレジス
タ６４からデータを読み込むことができるが、同時にア
ドレスデコーダ５４から上デコーディング（UPPER DECO
DING）がフラグエンコーダ５９に送信され、受領ステー
タスのうち上部分が０に戻され、上側に向いた受領が０
として送信される。下左右側の場合も同様に動作する。
フラグエンコーダ５９が１つでも入力画像用の前入力送
達を受信したら、ステータスレジスタ６０のうち受信し
た前入力送達に対応する入力画像用の前入力送達ステー
タス（FRONT INPUT SEND STATUS）を１にする。またプ
ロセッサ４１が入力画像用の前入力データレジスタ６１
からデータを読み込むとき、アドレスデコーダ５４がフ
ラグエンコーダ５９に前デコーディング（FRONT DECODI
NG）を送信し、受信した前入力送達に対応する前入力送
達ステータスを０にする。プロセッサ４１はステータス
レジスタ６０の内容を読み込むことにより、前入力デー
タレジスタ６１に最新の入力画像が記憶されているかど
うか判断することができる。
【０２６３】プロセッサ４１がコントローラ４３を介し
て四方の配列演算ユニット４０に計算データを送信する
場合のアルゴリズムを図３４に示す。図３４は、プロセ
ッサ４１によるプログラム制御と、フラグデコーダ５８
及びフラグエンコーダ５９によるハードウェアロジック
との混成による処理を示すものである。図３４に対し
て、ステップ７１では、プロセッサ４１がステータスレ
ジスタ６０の内容を読み込む。ステップ７２では、読み
込んだ内容のうち受領ステータスが全て０であるか否か
を判断する。ＮＯなら処理を終了する。ＹＥＳならステ
ップ７３に移行する。ステップ７３では、プロセッサ４
１が隣接する配列演算ユニット４０に送信するデータの
種別とカウンタと送信方向を決定し、その内容をフラグ
レジスタ５７に書き込む。ステップ７４では、プロセッ
サ４１が隣接する配列演算ユニット４０に送信するデー
タを出力データレジスタ６３に書き込む。ステップ７５
では、出力データレジスタ６３の内容を計算データとし
て、隣接する配列演算ユニット４０に送信する。ステッ
プ７６では、フラグレジスタ５７の送達フラグで指定さ
れた方向にのみ送達を１にして送信する。これによりプ
ロセッサ４１の１回の送信アルゴリズムは終了する。プ
ロセッサ４１は、送信すべきデータがメモリ４２内で更
新される度にこの送信アルゴリズムを開始する。
て四方の配列演算ユニット４０に計算データを送信する
場合のアルゴリズムを図３４に示す。図３４は、プロセ
ッサ４１によるプログラム制御と、フラグデコーダ５８
及びフラグエンコーダ５９によるハードウェアロジック
との混成による処理を示すものである。図３４に対し
て、ステップ７１では、プロセッサ４１がステータスレ
ジスタ６０の内容を読み込む。ステップ７２では、読み
込んだ内容のうち受領ステータスが全て０であるか否か
を判断する。ＮＯなら処理を終了する。ＹＥＳならステ
ップ７３に移行する。ステップ７３では、プロセッサ４
１が隣接する配列演算ユニット４０に送信するデータの
種別とカウンタと送信方向を決定し、その内容をフラグ
レジスタ５７に書き込む。ステップ７４では、プロセッ
サ４１が隣接する配列演算ユニット４０に送信するデー
タを出力データレジスタ６３に書き込む。ステップ７５
では、出力データレジスタ６３の内容を計算データとし
て、隣接する配列演算ユニット４０に送信する。ステッ
プ７６では、フラグレジスタ５７の送達フラグで指定さ
れた方向にのみ送達を１にして送信する。これによりプ
ロセッサ４１の１回の送信アルゴリズムは終了する。プ
ロセッサ４１は、送信すべきデータがメモリ４２内で更
新される度にこの送信アルゴリズムを開始する。
【０２６４】コントローラ４３が上側の配列演算ユニッ
ト４０から計算データを受信する場合のアルゴリズムを
図３５に示す。図３５は、フラグデコーダ５８及びフラ
グエンコーダ５９によるハードウェアロジックによる処
理を示すものである。図３５に対して、ステップ８１で
は、フラグエンコーダ５９が送達を入力する。ステップ
８２では、送達が１であるか否かをフラグエンコーダ５
９が判断する。ＮＯなら処理を終了する。ＹＥＳならス
テップ８３に移行する。ステップ８３では、上入力デー
タレジスタ６４が上側から送信された計算データを読み
込む。ステップ８４では、フラグエンコーダ５９がステ
ータスレジスタ６０のうち上側用の受領ステータスを１
にすると同時に受領を１にして上側の配列演算ユニット
４０に送信する。下左右側の場合も同様である。これに
よりコントローラ４３の１回の受信アルゴリズムは終了
する。コントローラ４３は常時上下左右の配列演算ユニ
ット４０からの送達を監視し、この送達を受信する度に
この受信アルゴリズムを開始する。
ト４０から計算データを受信する場合のアルゴリズムを
図３５に示す。図３５は、フラグデコーダ５８及びフラ
グエンコーダ５９によるハードウェアロジックによる処
理を示すものである。図３５に対して、ステップ８１で
は、フラグエンコーダ５９が送達を入力する。ステップ
８２では、送達が１であるか否かをフラグエンコーダ５
９が判断する。ＮＯなら処理を終了する。ＹＥＳならス
テップ８３に移行する。ステップ８３では、上入力デー
タレジスタ６４が上側から送信された計算データを読み
込む。ステップ８４では、フラグエンコーダ５９がステ
ータスレジスタ６０のうち上側用の受領ステータスを１
にすると同時に受領を１にして上側の配列演算ユニット
４０に送信する。下左右側の場合も同様である。これに
よりコントローラ４３の１回の受信アルゴリズムは終了
する。コントローラ４３は常時上下左右の配列演算ユニ
ット４０からの送達を監視し、この送達を受信する度に
この受信アルゴリズムを開始する。
【０２６５】プロセッサ４１が上入力データレジスタ６
４からデータを受信する場合のアルゴリズムを図３６に
示す。図３６は、プロセッサ４１によるプログラム制御
と、フラグデコーダ５８及びフラグエンコーダ５９によ
るハードウェアロジックとの混成による処理を示すもの
である。図３６に対して、ステップ９１では、プロセッ
サ４１がステータスレジスタ６０の内容を読み込む。ス
テップ９２では、読み込んだ内容のうち上側用の受領ス
テータスが１であるか否かを判断する。ＮＯなら処理を
終了する。ＹＥＳならステップ９３に移行する。ステッ
プ９３では、プロセッサ４１が上入力データレジスタ６
４からデータを読み込む。ステップ９４では、フラグエ
ンコーダ５９がステータスレジスタ６０のうち上側用の
受領ステータスを０にすると同時に受領を０にして上側
の配列演算ユニット４０に送信する。下左右側の場合も
同様である。これによりプロセッサ４１の１回の受信ア
ルゴリズムは終了する。プロセッサ４１は一定間隔でス
テータスレジスタ６０の内容を監視し、上下左右いずれ
かの受領ステータスが１である度にこの受信アルゴリズ
ムを開始する。なおここではプロセッサ４１が一定間隔
でステータスレジスタ６０の内容を常時監視する場合を
示したが、コントローラ４３に割り込み回路を付加する
ことにより、プロセッサ４１は割り込みによりこの受信
アルゴリズムを開始することもできる。
４からデータを受信する場合のアルゴリズムを図３６に
示す。図３６は、プロセッサ４１によるプログラム制御
と、フラグデコーダ５８及びフラグエンコーダ５９によ
るハードウェアロジックとの混成による処理を示すもの
である。図３６に対して、ステップ９１では、プロセッ
サ４１がステータスレジスタ６０の内容を読み込む。ス
テップ９２では、読み込んだ内容のうち上側用の受領ス
テータスが１であるか否かを判断する。ＮＯなら処理を
終了する。ＹＥＳならステップ９３に移行する。ステッ
プ９３では、プロセッサ４１が上入力データレジスタ６
４からデータを読み込む。ステップ９４では、フラグエ
ンコーダ５９がステータスレジスタ６０のうち上側用の
受領ステータスを０にすると同時に受領を０にして上側
の配列演算ユニット４０に送信する。下左右側の場合も
同様である。これによりプロセッサ４１の１回の受信ア
ルゴリズムは終了する。プロセッサ４１は一定間隔でス
テータスレジスタ６０の内容を監視し、上下左右いずれ
かの受領ステータスが１である度にこの受信アルゴリズ
ムを開始する。なおここではプロセッサ４１が一定間隔
でステータスレジスタ６０の内容を常時監視する場合を
示したが、コントローラ４３に割り込み回路を付加する
ことにより、プロセッサ４１は割り込みによりこの受信
アルゴリズムを開始することもできる。
【０２６６】なおこの配列演算ユニット４０は、主に１
つ以上の入力画像から１つの出力画像を生成することを
前提に記述したが、用途に応じては計算途中の計算デー
タを出力できるように回路を変更する必要がある。その
際には、出力すべき計算データの数だけフラグデコーダ
５８の結果送達を増やし、結果データレジスタ６２に読
み込まれた計算データに対応する結果送達のみを１にす
るようにプログラムを変更するだけで良い。
つ以上の入力画像から１つの出力画像を生成することを
前提に記述したが、用途に応じては計算途中の計算デー
タを出力できるように回路を変更する必要がある。その
際には、出力すべき計算データの数だけフラグデコーダ
５８の結果送達を増やし、結果データレジスタ６２に読
み込まれた計算データに対応する結果送達のみを１にす
るようにプログラムを変更するだけで良い。
【０２６７】以上、本実施形態を説明したが、本発明は
上述の実施形態には限定されることはなく、当業者であ
れば種々なる態様を実施可能であり、本発明の技術的思
想を逸脱しない範囲において本発明の構成を適宜改変で
きることは当然であり、このような改変も、本発明の技
術的範囲に属するものである。
上述の実施形態には限定されることはなく、当業者であ
れば種々なる態様を実施可能であり、本発明の技術的思
想を逸脱しない範囲において本発明の構成を適宜改変で
きることは当然であり、このような改変も、本発明の技
術的範囲に属するものである。
【０２６８】
【発明の効果】請求項１及び２記載の発明によれば、大
規模集積回路（ＬＳＩ）及び電荷結合素子（ＣＣＤ）の
製造メーカーは、この製造メーカーが保有するＬＳＩ及
びＣＣＤ製造技術をそのまま用いて高機能イメージセン
サーを製造することができる。したがって製造メーカー
は短期間にしかも安価に高機能イメージセンサーを製造
できるので、本発明の利用者は、家屋、コンビニエンス
ストア、スーパー、事務所、工場、一般道路、駐車場、
駅、公益機関、車両、船舶、及び宇宙ステーションにお
いて、監視装置、保安装置、探索装置、警戒装置、追尾
装置、計数装置、ペットロボット、受付ロボット、作業
ロボット、及び福祉ロボットなど色々な用途に高機能イ
メージセンサーを利用できるようになる。
規模集積回路（ＬＳＩ）及び電荷結合素子（ＣＣＤ）の
製造メーカーは、この製造メーカーが保有するＬＳＩ及
びＣＣＤ製造技術をそのまま用いて高機能イメージセン
サーを製造することができる。したがって製造メーカー
は短期間にしかも安価に高機能イメージセンサーを製造
できるので、本発明の利用者は、家屋、コンビニエンス
ストア、スーパー、事務所、工場、一般道路、駐車場、
駅、公益機関、車両、船舶、及び宇宙ステーションにお
いて、監視装置、保安装置、探索装置、警戒装置、追尾
装置、計数装置、ペットロボット、受付ロボット、作業
ロボット、及び福祉ロボットなど色々な用途に高機能イ
メージセンサーを利用できるようになる。
【０２６９】請求項３記載の発明によれば、ＬＳＩ及び
ＣＣＤの設計者は、１個の機能コラム１を設計して二次
元格子状に配列するだけで、適当なサイズの画像を撮影
することができる高機能イメージセンサーを容易に設計
することができる。したがってＬＳＩ及びＣＣＤの設計
者は、短期間でしかも安価に高機能イメージセンサーを
設計することができる。
ＣＣＤの設計者は、１個の機能コラム１を設計して二次
元格子状に配列するだけで、適当なサイズの画像を撮影
することができる高機能イメージセンサーを容易に設計
することができる。したがってＬＳＩ及びＣＣＤの設計
者は、短期間でしかも安価に高機能イメージセンサーを
設計することができる。
【０２７０】請求項４記載の発明によれば、ＬＳＩ及び
ＣＣＤの製造メーカーは、広画角で高解像度のイメージ
センサーを製造することができる。本発明の利用者は、
特に探索装置、警戒装置、追尾装置、計数装置、ペット
ロボット、作業ロボット、及び福祉ロボットなど認識能
力を必要とする用途において本発明を利用することがで
きる。
ＣＣＤの製造メーカーは、広画角で高解像度のイメージ
センサーを製造することができる。本発明の利用者は、
特に探索装置、警戒装置、追尾装置、計数装置、ペット
ロボット、作業ロボット、及び福祉ロボットなど認識能
力を必要とする用途において本発明を利用することがで
きる。
【０２７１】請求項５記載の発明によれば、ＬＳＩ及び
ＣＣＤの設計者は、第一の機能コラム配列用と第二の機
能コラム配列用の各々に対して、１個の機能コラム１を
設計して二次元格子状に配列するだけで、適当なサイズ
の画像を撮影することができる高機能イメージセンサー
を容易に設計することができる。したがってＬＳＩ及び
ＣＣＤの設計者は、短期間でしかも安価に高機能イメー
ジセンサーを設計することができる。
ＣＣＤの設計者は、第一の機能コラム配列用と第二の機
能コラム配列用の各々に対して、１個の機能コラム１を
設計して二次元格子状に配列するだけで、適当なサイズ
の画像を撮影することができる高機能イメージセンサー
を容易に設計することができる。したがってＬＳＩ及び
ＣＣＤの設計者は、短期間でしかも安価に高機能イメー
ジセンサーを設計することができる。
【０２７２】請求項６記載の発明によれば、ＬＳＩの設
計者及び製造メーカーは、高度の実装技術を必要とする
ＣＣＤを用いなくても、ＣＭＯＳ技術を用いて高機能イ
メージセンサーを容易に設計及び製造することができ
る。したがって製造メーカーは短期間にしかも安価に高
機能イメージセンサーを製造できるので、本発明の利用
者は、家屋、コンビニエンスストア、スーパー、事務
所、工場、一般道路、駐車場、駅、公益機関、車両、船
舶、及び宇宙ステーションにおいて、監視装置、保安装
置、探索装置、警戒装置、追尾装置、計数装置、ペット
ロボット、受付ロボット、作業ロボット、及び福祉ロボ
ットなど色々な用途に高機能イメージセンサーを利用で
きるようになる。
計者及び製造メーカーは、高度の実装技術を必要とする
ＣＣＤを用いなくても、ＣＭＯＳ技術を用いて高機能イ
メージセンサーを容易に設計及び製造することができ
る。したがって製造メーカーは短期間にしかも安価に高
機能イメージセンサーを製造できるので、本発明の利用
者は、家屋、コンビニエンスストア、スーパー、事務
所、工場、一般道路、駐車場、駅、公益機関、車両、船
舶、及び宇宙ステーションにおいて、監視装置、保安装
置、探索装置、警戒装置、追尾装置、計数装置、ペット
ロボット、受付ロボット、作業ロボット、及び福祉ロボ
ットなど色々な用途に高機能イメージセンサーを利用で
きるようになる。
【図１】１個の電荷結合素子、１個の駆動回路、１個の
Ａ／Ｄ変換回路、及び１個の配列演算ユニットを備えた
機能コラムのブロック図である。
Ａ／Ｄ変換回路、及び１個の配列演算ユニットを備えた
機能コラムのブロック図である。
【図２】１個の電荷結合素子、１個の駆動回路、１個の
Ａ／Ｄ変換回路、１個の配列演算ユニット、及び１個の
発振回路を備えた機能コラムのブロック図である。
Ａ／Ｄ変換回路、１個の配列演算ユニット、及び１個の
発振回路を備えた機能コラムのブロック図である。
【図３】微小物体計数装置用の機能コラムのブロック図
である。
である。
【図４】発振回路を含む警戒装置用の機能コラムのブロ
ック図である。
ック図である。
【図５】二次元格子状に機能コラムを配列した場合のイ
メージセンサーのブロック図である。
メージセンサーのブロック図である。
【図６】機能コラムを大規模集積回路の実装面に対して
垂直に実装した場合のイメージセンサーのブロック図で
ある。
垂直に実装した場合のイメージセンサーのブロック図で
ある。
【図７】２つの機能コラム配列を１つの大規模集積回路
に組み込んだ場合のイメージセンサーのブロック図であ
る。
に組み込んだ場合のイメージセンサーのブロック図であ
る。
【図８】２つの機能コラム配列を１つの大規模集積回路
の中で重複させた場合のイメージセンサーのブロック図
である。
の中で重複させた場合のイメージセンサーのブロック図
である。
【図９】二次元格子状に配列された配列演算ユニットの
ブロック図である。
ブロック図である。
【図１０】本実施形態の画像記憶手段のアルゴリズムを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態の画像振動手段のアルゴリズムを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１２】本実施形態のエッジ情報生成手段のアルゴリ
ズムを示すフローチャートである。
ズムを示すフローチャートである。
【図１３】デジタル画像を用いて粗エッジ情報を形成エ
ッジ情報に形成する場合の説明図である。
ッジ情報に形成する場合の説明図である。
【図１４】本実施形態のエッジ情報形成手段のアルゴリ
ズムを示すフローチャートである。
ズムを示すフローチャートである。
【図１５】低解像度デジタル画像から生成された低解像
度粗エッジ情報を形成エッジ情報に形成する場合の説明
図である。
度粗エッジ情報を形成エッジ情報に形成する場合の説明
図である。
【図１６】低解像度デジタル画像から生成された低解像
度粗エッジ情報の領域を切り出してから形成エッジ情報
に形成する場合の説明図である。
度粗エッジ情報の領域を切り出してから形成エッジ情報
に形成する場合の説明図である。
【図１７】デジタル画像の切出領域を正規化する場合の
説明図である。
説明図である。
【図１８】本実施形態の領域正規化手段のアルゴリズム
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図１９】エッジ情報画像中の物体の位置及び大きさを
検出する場合の説明図である。
検出する場合の説明図である。
【図２０】本実施形態の位置／大きさ検出手段のアルゴ
リズムを示すフローチャートである。
リズムを示すフローチャートである。
【図２１】物体領域画像中の物体の位置及び大きさを検
出する場合の説明図である。
出する場合の説明図である。
【図２２】本実施形態のデジタル画像用の画像保持手段
のアルゴリズムを示すフローチャートである。
のアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図２３】正規化画像に対してテンプレート画像の中か
らパターンマッチングをする場合の説明図である。
らパターンマッチングをする場合の説明図である。
【図２４】本実施形態のパターンマッチング手段のアル
ゴリズムを示すフローチャートである。
ゴリズムを示すフローチャートである。
【図２５】三角形のエッジ情報が三角形の内側領域と外
側領域に分離する状態を示す説明図である。
側領域に分離する状態を示す説明図である。
【図２６】本実施形態の物体／背景分離手段のアルゴリ
ズムを示すフローチャートである。
ズムを示すフローチャートである。
【図２７】破線状態の三角形のエッジ情報が破線三角形
の内側領域と外側領域に分離する状態を示す説明図であ
る。
の内側領域と外側領域に分離する状態を示す説明図であ
る。
【図２８】三角形を２つ重ねたエッジ情報が２つの三角
形領域と背景領域に分離する状態を示す説明図である。
形領域と背景領域に分離する状態を示す説明図である。
【図２９】２つの円形物体領域を重ねた時の破線状態の
エッジ情報が２つの円形領域と背景領域に分離した状態
を示す説明図である。
エッジ情報が２つの円形領域と背景領域に分離した状態
を示す説明図である。
【図３０】配列演算ユニットの内部構造のブロック図で
ある。
ある。
【図３１】コントローラのブロック図である。
【図３２】フラグデコーダの入出力信号を示す説明図で
ある。
ある。
【図３３】フラグエンコーダの入出力信号を示す説明図
である。
である。
【図３４】プロセッサがコントローラを介して隣接する
配列演算ユニットにデータを送信するアルゴリズムを示
すフローチャートである。
配列演算ユニットにデータを送信するアルゴリズムを示
すフローチャートである。
【図３５】コントローラが隣接する配列演算ユニットか
らデータを受信するアルゴリズムを示すフローチャート
である。
らデータを受信するアルゴリズムを示すフローチャート
である。
【図３６】プロセッサが上入力レジスタからデータを受
信するアルゴリズムを示すフローチャートである。
信するアルゴリズムを示すフローチャートである。
１ 機能コラム ２ 電荷結合素子 ３ 駆動回路 ４ Ａ／Ｄ変換回路 ５ 発振回路 １２ 画像記憶手段 １３ 画像振動手段 １４ エッジ情報生成手段 １５ エッジ情報形成手段 １６ 物体／背景分離手段 １７ 位置／大きさ検出手段 ２７ 領域正規化手段 ２９ パターンマッチング手段 ３８ 画像保持手段 ４０ 配列演算ユニット ４１ プロセッサ ４２ メモリ ４３ コントローラ ５１ アドレスバス ５２ データバス ５３ アドレスバッファ ５４ アドレスデコーダ ５５ データバッファ ５６ 内部データバス ５７ フラグレジスタ ５８ フラグデコーダ ５９ フラグエンコーダ ６０ ステータスレジスタ ６１ 前入力データレジスタ ６２ 結果データレジスタ ６３ 出力データレジスタ ６４ 上入力データレジスタ ６５ 下入力データレジスタ ６６ 左入力データレジスタ ６７ 右入力データレジスタ １１０ データ処理装置 １１１ デジタル画像 １１２ 粗エッジ情報 １１３ 粗エッジ情報画像 １１４ 形成エッジ情報 １１５ 形成エッジ情報画像 １１６ 低解像度デジタル画像 １１７ 低解像度粗エッジ情報画像 １１８ 低解像度切出粗エッジ情報画像 １１９ 切出粗エッジ情報画像 １２０ 切出デジタル画像 １２１ 切出形成エッジ情報画像 １３１ 重複情報 １３２ 重複情報画像 １４１ 物体領域 １４２ 物体領域画像 １４３ 分離物体領域 １４４ 正規化領域 １４５ 正規化画像 １４６ テンプレート画像 １４７ マッチング結果画像 １５１ 三角形のエッジ情報 １５２ 三角形の内側領域 １５３ 三角形の外側領域 １５４ 破線状態の三角形のエッジ情報 １５５ 破線三角形の内側領域 １５６ 破線三角形の外側領域 １５７ 前方の三角形のエッジ情報 １５８ 後方の三角形のエッジ情報 １５９ 前方三角形の内側領域 １６０ 後方三角形の内側領域 １６１ 二重三角形の背景領域 １６２ ２つの重なった円形のエッジ情報 １６３ 前方円形の内側領域 １６４ 後方円形の内側領域 １６５ 二重円の背景領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5B047 AA12 AA27 AB02 BB02 BC16 CA12 CA14 CB09 CB22 DB01 DC09 5B056 AA01 BB42 FF10 HH03 5B057 BA02 BA15 BA19 BA29 CA12 CA16 CB12 CB16 CD02 CH11 DA07 DA08 DB02 DB09 DC16 DC34 5C024 BX04 CY25 GX03 GX15 GY01 HX58
Claims (6)
- 【請求項１】 １個の画素に対して画像処理を行う機能
コラムが二次元格子状に配列されたイメージセンサーで
あって、前記機能コラムが、 １〜１６個の電荷結合素子と、 １個の駆動回路と、 １〜１６個のＡ／Ｄ変換回路と、 １〜３２個の配列演算ユニットと、を備え、前記配列演
算ユニットが局所並列画像処理を実行することを特徴と
するイメージセンサー。 - 【請求項２】 請求項１記載の機能コラムに対して、１
個の発振回路を備えたことを特徴とするイメージセンサ
ー。 - 【請求項３】 請求項１及び２記載のイメージセンサー
に対して、 前記機能コラム内で前記駆動回路が前記電荷結合素子に
ゲート信号を送信するように信号線が配線されること
と、 前記機能コラム内で前記電荷結合素子が前記Ａ／Ｄ変換
回路にアナログ信号を送信するように前記信号線が配線
されることと、 前記機能コラム内で前記Ａ／Ｄ変換回路が前記配列演算
ユニットの１個にデジタル信号を送信するように前記信
号線が配線されることと、 前記機能コラム内で前記発振回路が前記配列演算ユニッ
トの全てにクロック信号を送信するように前記信号線が
配線されることと、 前記配列演算ユニットが２〜３２個の場合、前記機能コ
ラム内で前記配列演算ユニットの各々が残りの前記配列
演算ユニットのうち１〜３１個と前記デジタル信号を通
信するように前記信号線が配線されることと、 前記配列演算ユニットの各々が、二次元格子上で４近傍
に位置する前記機能コラムの各々が備える１個の前記配
列演算ユニットと前記デジタル信号を通信するように前
記信号線が配線されることと、を特徴とするイメージセ
ンサー。 - 【請求項４】 請求項３記載の機能コラムに対して、 前記二次元格子状に配列された第一の機能コラム配列
と、 格子数に換算して前記第一の機能コラム配列の２〜１２
８倍の間隔で前記二次元格子状に配列された第二の機能
コラム配列と、を備えたことを特徴とするイメージセン
サー。 - 【請求項５】 請求項４記載の第一の機能コラム配列及
び第二の機能コラム配列に対して、前記第一の機能コラ
ム配列の前記機能コラム及び前記第二の機能コラム配列
の前記機能コラムが重なるように配置した場合、重なっ
た前記第一の機能コラム配列の前記機能コラム及び前記
第二の機能コラム配列の前記機能コラムが全ての前記電
荷結合素子、前記駆動回路、全ての前記Ａ／Ｄ変換回
路、及び１〜３２個の前記配列演算ユニットを共用する
ことを特徴とするイメージセンサー。 - 【請求項６】 請求項１、２、３、４、及び５記載のイ
メージセンサーに対して、前記電荷結合素子及び前記駆
動回路の代りにフォトダイオードを備えた前記機能コラ
ムを特徴とするイメージセンサー。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36922099A JP2001184498A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | イメージセンサー |
| CNB008147329A CN100355284C (zh) | 1999-11-30 | 2000-11-24 | 视觉装置 |
| AU15521/01A AU1552101A (en) | 1999-11-30 | 2000-11-24 | Data acquisition system, artificial eye, vision device, image sensor and associated device |
| EP00977947A EP1248465A4 (en) | 1999-11-30 | 2000-11-24 | DATA COLLECTION SYSTEM, ARTIFICIAL EYE, VISIBILITY, IMAGE SENSOR AND ASSOCIATED DEVICE |
| PCT/JP2000/008334 WO2001041448A1 (fr) | 1999-11-30 | 2000-11-24 | Systeme d'acquisition de donnees, oeil artificiel, dispositif de vision, capteur d'images, et appareil associe |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36922099A JP2001184498A (ja) | 1999-12-27 | 1999-12-27 | イメージセンサー |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001184498A true JP2001184498A (ja) | 2001-07-06 |
Family
ID=18493886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36922099A Pending JP2001184498A (ja) | 1999-11-30 | 1999-12-27 | イメージセンサー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001184498A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006022077A1 (ja) * | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Sony Corporation | 撮像装置、撮像結果の処理方法及び集積回路 |
-
1999
- 1999-12-27 JP JP36922099A patent/JP2001184498A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006022077A1 (ja) * | 2004-08-23 | 2006-03-02 | Sony Corporation | 撮像装置、撮像結果の処理方法及び集積回路 |
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