JP2001179665A

JP2001179665A - 知的ロボット

Info

Publication number: JP2001179665A
Application number: JP36707099A
Authority: JP
Inventors: Tomoko Furuya; 智子古屋; Hiroo Takemura; 裕夫竹村; Motohiko Takeuchi; 元比古竹内
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1999-12-24
Filing date: 1999-12-24
Publication date: 2001-07-03

Abstract

(57)【要約】【課題】個性的で複雑な反応、動作を行うことがで
き、多様化した遊び方ができる知的ロボットを提供する
こと。【解決手段】各知的ロボットは、個体を特定するＩＤ
情報とその個体の個性を示す属性情報から成るＩＤ・属
性情報と、外部から与えられる情報を認識する認識手段
と、この認識手段により認識された情報を自身の前記Ｉ
Ｄ・属性情報と照合判断する判断手段と、この判断手段
により判断された結果に基づき対応する動作を実行する
実行手段を有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、判断能力を備えた
知的ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、人が繰り返し人形に話しかけるこ
とにより、次第に明瞭な話し方ができるようになる電子
玩具や、人の命令や特定の音に反応して動作することが
できるような知的ロボットが出現し人気を集めている。
前者には、例えばファービーやプリモプエルと称する人
形があり、後者には、例えばAIBOと称する犬の形をした
ロボットがある。

【０００３】これらのロボットは、話し掛けることによ
って学習して話し方が進歩したり、接し方によって異な
る反応を示すような機能を備えたものもある。また、時
間の概念を持っていて、内蔵した時計にしたがって、就
寝や起床といった生活のリズムを持ち主に合わせて行
い、話す言葉にも反映していく事ができるようになって
いるものもある。更には季節感を持たせて寒い、暑いの
表現を持たせたものも出現している。

【０００４】しかし、このような従来のロボット等は、
最初の状態は同一の動きや機能を有しているため、複雑
な反応や動作を行うことは難しいという欠点があった。
更に、学習や接し方によって初めて異なる反応や動作が
できるようになるために、遊ぶ人や接する人にとって、
必ずしも思い通りロボットや人形、ペットにならないと
いう欠点があった。また、一つ一つは高度な認識や動作
をすることはできても、人形やロボットを複数台持って
きても同じ認識、動作を繰り返すだけで、多様化した遊
び方や、独自に新しい動作を考えようとしても限界があ
るという欠点があった。更に、多少のバラツキはあるに
せよ、同一の指示や命令に対しては同じように反応し、
同じ動作をするように作られているため、単純な遊び方
しか行うことはできないという大きな欠点があった。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述のように従来のロ
ボット等では、複雑な反応、動作を行うことが困難であ
り、また思い通りに行動させるようなことができない、
多様化した遊び方ができない、などの問題点があった。

【０００６】そこで本発明の目的は、他人とは異なり自
分一人のまたは自分の好みに合うように選択できるよう
な知的ロボットを提供することにある。

【０００７】また、この発明の他の目的は、それぞれが
異なる個性を持つため一つの命令に対して異なる動作が
可能になり、遊びや、活動の多様化が可能になるような
知的ロボットを提供することにある。

【０００８】更に、本発明の他の目的は、ロボットや人
形が有する個性を必要に応じて外部から修正したり、教
育、治療をすることにより進歩したり強くなったりする
ことが可能な知的ロボットを提供することにある。更に
本発明の他の目的は、友人、グループを作ったり、団結
したり、複数個が集まることにより、一層の力を発揮で
きるようにした知的ロボットを提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本願発明の基本的な特徴によれば、個体を特定する
ＩＤ情報とその個体の個性を示す属性情報から成るＩＤ
・属性情報と、外部から与えられる情報を認識する認識
手段と、この認識手段により認識された情報を自身の前
記ＩＤ・属性情報と照合判断する判断手段と、この判断
手段により判断された結果に基づき対応する動作を実行
する実行手段とを有して成る知的ロボットを提供する。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を、
図面を参照して説明する。

【００１１】第１図は、この発明の一実施形態の知的ロ
ボットの動作を説明するための図であり、図２はこの知
的ロボット１の外観を示す図である。

【００１２】ロボットはそれぞれの特徴を示すＩＤ・属
性情報１１を有する。このロボットは図１に示すよう
に、外部からの命令を受信する赤外線センサ１２、光
センサ１７、マイク１８、ＣＣＤ１９等のセンサーを備
えている。図２に示すようにロボット１のＩＤ・属性情
報１１はロボットの内部のメモリに記憶されていて、動
作テーブル１５が付属している。ロボットの各部位には
赤外線センサ１２、マイク１８、光センサ１７等のセン
サが配置され、目の位置には画像センサ例えばＣＣＤ１
９が設けられている。センサで受信された信号は認識処
理部で認識、判断される。本体下部には言語を話すスピ
ーカ１０、動作を実行するための駆動部１６が設けられ
ている。

【００１３】例えば、このロボットが赤外線センサ１２
で命令を受信すると、受信された信号は次の認識手段１
３に加えられ、命令の内容が認識される。次に、判断手
段１４においてＩＤ・属性情報１１に含まれている動作
テーブル１５に沿って必要な動作を照合し、命令された
自己の動作を判断する。この判断に従って次の駆動部１
６が作動し、ロボットは例えば「歩いて行く」という行
為が実行される。必要ならばスピーカー１０により発声
する。

【００１４】ここで、図３を用いて本発明において特徴
的なＩＤ・属性情報について説明する。このＩＤ・属性
情報はＩＤ情報と属性情報から成っており、ＩＤ情報は
どのロボットであるか、ロボットを特定するための情報
であり、属性情報はそのロボットの性格などの属性を示
す情報である。このＩＤ・属性情報は、以下の実施形態
では、具体的に８ビットのＩＤ番号と８ビットの性格番
号から成っている。

【００１５】図４（ａ）に示すように、後半の８ビット
を構成する性格番号は初期値として１００００１００で
ある。この下位の４ビットがランクを表す。同図（ｂ）
に示すように、例えば「好かれる」、「賢くなる」等ラ
ンクが１上がると性格番号は１００００１０１となり、
（ｃ）に示すように、逆に「嫌われる」、「話さなくな
る」等ランクが１下がると性格番号は１０００００１１
となる。

【００１６】また、各ロボットが他のロボットとコミュ
ニケーションを行うときには、図５に示すような判断を
そのロボット自身が行う。即ち、ステップＳ１におい
て、まず相手のロボットのＩＤ・性格番号を取得し、ス
テップＳ２において自分のメモリにそのＩＤ・性格番号
が登録してあるか検索する。登録してあり、相手のロボ
ットが好きなロボットとして登録されていればＹ１に行
き、このロボットは「好き」としての行動を取る。一
方、そのＩＤ・性格番号が登録されているが、嫌いなロ
ボットして登録されていればＹ２に行き、「嫌い」とし
ての行動を取る。もし相手のＩＤ・性格番号が登録され
ていなければＮに行き、ステップＳ３で相手と自分の性
格番号を比較する。その結果相性が良ければ、「好き」
としての行動を取るが、そうでなければ「嫌い」として
の行動を取る。

【００１７】なお、性格番号の前半の４ビットは、不変
属性情報、即ち例えばそのロボットの生年月日、星座、
親子関係など先天的な個性として予め固定しておくよう
に用いることができる。また、属性情報と動作テーブル
の関係は、前者が抽象的な個性であり後者はその個性か
ら導かれる具体的な行動を決める基準である。

【００１８】上述の属性情報を用いてロボットの性格の
変化を表すことができる。図４に示すように初期の性格
番号中の下４桁を性格のランクまたはクラスを表すもの
とすれば、ランクが一つ上がれば１００が１０１となり、
逆にランクが一つ下がれば１００が０１１となってそれ
に対応した異なった性格を示すようになる。このように
していくと人間が教育したり、各種基地局で勉強するこ
とによって性格、能力が次々とランクを上げていくこと
ができ、成長の楽しさを実感することができる。

【００１９】また、ロボット同志を遊ばせたり、戦わせる
ことにより、性格や能力を変えていくことが可能にな
る。遊ばせることにより、お互いの高い能力を吸収して
ランクを上げることができる。戦わせることにより、疲
れると能力のランクが下がり、破れたりすると運動能力
が極度に低下する。こうなると前述したような病院やリ
ハビリ施設に入って静養しないとの力を回復できない、
あるいは早期の回復ができないようになる。

【００２０】次に、本発明の一実施形態のロボットの動
作を図６のフローチャートを用いて説明する。図１に示
したようにロボットは、ＩＤ・属性情報１１を有し、こ
れには動作テーブル１５が関連付けられている。ステッ
プＳ１１で「こっちにおいで」という命令が出された場
合、まずその命令を受信し、ステップＳ１２で「呼ばれ
ている」と認識する。次にステップＳ１３で、ＩＤ・属
性情報１１に固有の動作テーブルの内容から必要な動作
を検索する。単純に「呼ばれている」場合にはテーブル
の表示は「喜んで行く」であるから、ステップＳ１４で
「行く」という動作を実行する。

【００２１】前記説明では赤外線センサ１２で受信する
場合を示したが、センサとしては図１、図２に示すよう
に、フォトダイオードのような光センサ１７、マイク１
８、画像センサ例えばＣＣＤ１９、など各種のセンサを
利用できることは勿論である。また、ロボットの実行手
段では「歩いて行く」ための駆動部１６で説明してきた
が、同時にスピーカ１０によって声で応答することも可
能である。

【００２２】一方、前述のロボットと異なるロボット２
の場合には異なるＩＤ・属性情報22を有し、これがロボ
ット２動作テーブル２５を有しているものとする。この
場合図６に示すように単純に「呼ばれている」場合には
テーブルの表示は「行かない、反抗する」であるから、
ステップＳ１４において、行かない、反抗するという動
作を実行する。

【００２３】このように一つの呼びかけに対して、１台
は「歩いて行く」、１台は「行かない」というように２
台のロボットは異なる動作を行うことができる。

【００２４】これによって、同じ種類の知的ロボットで
も異なるＩＤ・属性情報を有し、ロボット動作テーブル
が異なる場合には同一命令に対して異なる動作をするこ
とが可能になる。即ち、２匹のロボットでもＩＤ・属性
情報が近い場合には同一の行動を行うが、ＩＤ・属性情
報が離れている場合には異なる行動をするというよう
に、選択肢が大きくなり、複数のロボットを集めること
によりさまざまな遊び方ができるという特徴を有する。

【００２５】また図７（ａ）に示すように、ＩＤ・属性
情報の異なる２台のロボット１とロボット２を対面させ
ることによって、更に新しい動作を採り入れることが可
能になる。ロボット１が図１に示す番号の各部品を有す
るとし、ロボット２の有する各部品は２０番台の番号を
付ける。

【００２６】ロボット１、ロボット２はそれぞれ、ＩＤ
・属性情報１１、ＩＤ・属性情報２２を有している。例
えば、ロボット１が図示しない音声合成手段によって合
成された音声を、スピーカ１０より、「一緒に遊ぼう」
と発声する。ロボット２はマイク２８で受信し、認識手
段23によって認識し、次の判断手段２４で動作テーブル
２５を参照しながら、次の行為を決定する。

【００２７】図７（ｂ）に示すようにロボット１の有す
る動作テーブル１５では、相手に「一緒に遊ぼう」と呼
びかけられたとすると、遊びたいとして、「遊ぶ」の動
作をするが、ロボット２の場合には、図７（ｃ）に示す
ように、このロボットが有する動作テーブル２５では、
相手に「一緒に遊ぼう」と呼びかけられたときには、
「嫌がる、無視する」であるから、ロボット２は呼びか
けには応じないことになる。

【００２８】もしこれらのロボットが、最初は全て同じ
動作をするのであれば面白さが半減してしまう。このよ
うに異なる動作ができるとなると、複数台のＩＤ・属性
情報が異なるロボットを集めてきて色々な命令を下して
各ロボットがどのような反応を示すか楽しみになる利点
がある。

【００２９】本発明による知的ロボットは、各自有する
動作テーブルを修正、更新することができる。

【００３０】例えば、図８（ａ）はロボット１を病院に
連れて行きＩＤ・属性情報又はこの属性情報に付随した
動作テーブルを修正する例を示したものである。数々の
動作をさせられるとロボットも疲労が積み重なり体調を
崩すことになる。このような場合には、一種の基地局で
ある病院に連れていくことが必要になる。図８（ａ）に
示すように、病院で新たなＩＤ・属性情報や動作テーブ
ルを書き直してもらうと元気が回復する。具体的には、
病院４１の診療室の処置台にはロボットを置く台４２が
取り付けられていて、同図（ｂ）に示すように、ロボッ
ト本体の脚の裏側にはコネクタ４３が付加されている。
脚の裏側は通常は蓋４４が設けられていて、コネクタ４
３は露出していない。

【００３１】ロボットを病院に連れて行き、診察室に入
り、治療の必要があると処置台のような感じで、ロボッ
トを置く台に載せて滑らせると前述したコネクタ４３が
露出してコネクタが接続される。そこで自動的に信号の
やり取りが行え、ＩＤ・属性情報や動作テーブルの修正
が行われる。この修正されたＩＤ・属性情報や動作テー
ブルでは前述した病状は発生せず、病状は改善される。

【００３２】病院ではＩＤ・属性情報や動作テーブルを
修正するだけでなく、重傷のロボットに対しては手術を
して新たにＩＤ・属性情報や動作テーブルを発行するな
どの機能をもたせてもよい。更に、総合病院の場合には
内部を細分化して内科、外科、耳鼻科等実際の病院に則
した治療を行うことも可能である。

【００３３】このような場合には装置自体が複雑にな
り、色々な状況に対して認識、判断をしていかなくては
ならないので、家庭用の単機能のものでは実現不可能な
場合もある。そこで、このような大型の装置の場合には
プリクラ撮影装置のように、街角や、玩具店、コンビニ
等に設置して、利用者は自分のロボットやスマートカー
ドを持参してその場で必要な治療をしてもらい、料金を
カードやコインで支払うようにしてもよい。

【００３４】また、内科や神経科等で医者のいくつかの
質問に対してロボットの所有者、持参者が回答するよう
にすれば、その結果をロボットに反映させて、ロボット
の性格を書き換えることが可能になる。この場合には、
ＩＤ・属性情報の中の属性情報の、更に通常は変化しな
い不変属性情報を変えることになる。

【００３５】これによって所有者が希望するような性格
にロボットを育てることもできるし、所有者が正直に答
えれば所有者の性格を反映してロボットの性格が所有者
の性格に合致させることもできる。

【００３６】更に、この発明を応用すれば自分の嫌な性
格を変えたいと感じればこのロボットを通して医者や学
者に診察や判断をしてもらって病院の基地局から的確な
回答をもらうこともできる。即ち、この基地局のソフト
を充実しておけば単にレジャーや玩具として機能だけで
なく、医学的なアドバイスを与えることも可能になる。

【００３７】前述した説明では病院の場合を示して説明
してきたが、本発明のロボットでは、ロボットの社会で
日常の我々の生活と同様な学校、食堂、さらには英会
話、水泳教室、スポーツジム、各種学校などの施設を作
って体験又は体感することが可能になる。

【００３８】図９は英会話教室の施設を基地局６０とし
て示したもので、装置は各種学校に対応している。ま
ず、図１０に示すような地図を見て、自分の希望する、
例えば英会話の学校を選択ボタン６１で選択すると、英
会話教室が付属するディスプレイ６２上に表示される。
表示は静止画像でもよいが動画像が効果的である。

【００３９】その様子や説明、授業の内容等が気に入れ
ばロボットの取り付け台６３にロボットを差し込み、実
行ボタン６４を押す。すると画面上で複雑な英語が飛び
交い、数秒から数十秒でロボットに新しい知識がインス
トールされ、このロボットに英語の力が習得される。具
体的にはこのロボットの属性情報の部分が変更されるこ
とになり、対応する動作テーブルも変化することにな
る。インストールは動作テーブルが更新されることでも
よい。

【００４０】この際、単純にインストールで知識が増加
し、習得するだけでなく、ゲームコーナーの感覚で、実
際にミニ教室を体験するようにしてもよい。ロボットを
取り付け台６３に設置することによって、この基地局６
０がロボットのＩＤ・属性情報を認識してディスプレイ
６２上にロボットを登場させる。そしてこのロボットが
授業を受ける様子がディスプレイ上に現れ、学んでいる
様子を見ることができる。このようにすると、学習の様
子が体験でき、ロボットの所有者や持参者が楽しみなが
ら学習できる利点がある。

【００４１】更に、前述した説明ではロボットが主体で
あったが、ロボットの所有者又は持参者が実際にミニ教
室を体験し、授業や質問を受け、回答をすることによ
り、授業をマスターし、試験の点数がロボットに反映さ
れるようにすることもできる。このようにすれば自分の
成績に相応しい、自分の分身のようなロボットが生まれ
てくる。リアル感が味わえ、更に知的ロボットが実現で
きるという効果がある。

【００４２】更にこの考え方を発展させれば、英会話初
級コース、中級コースなどのソフトを使ってロボットと
一緒に学習することにより実際にロボットの所有者また
は持参者が勉強することが可能になる。この受講者の成
績がロボットのテーブルに書き込まれて保存され、後か
らテストの結果や成績等の学習効果を見直すことが可能
になる。

【００４３】このようにすれば、本発明のロボットはマ
スコットカード、自分の採点カードとしての機能を有す
ることになる。したがって、単にロボットで遊ぶという
効果だけでなく、ロボットと一緒に勉強するという教育
機器の目的も果たすことができる。結局、本発明によれ
ば、ロボットで遊ぶという効果の他にロボットをマスコ
ットとして実際の教育の補助機関として楽しみながら子
供などが学習できるという効果がある。

【００４４】前述した各種基地局は自宅に個別に所有す
ることも、自販機やプリクラ撮影機のように大型の機器
は街角に設置することもできる。

【００４５】自宅に置く場合には単に個別に揃えるだけ
でなく、図１０に示したように、鉄道模型のように、ミ
ニタウンを創って遊ぶこともできる。即ち、駅の周辺に
病院、学校、レストラン、英会話教室等の基地局を設置
する。そこへロボットが通い、各基地局に設置された取
付け台、ステーションにロボットを置くことにより、固
有のＩＤ・属性情報や、テーブルが更新され、ロボット
の頭脳や性格が更新される。このようなミニタウンをキ
ットで構成してもよいし、徐々に継ぎ足して高度な基地
局にしていくようにしてもよい。

【００４６】本発明のロボットは固有の性格を持たせる
ことができる、とこれまで説明してきた。図１１に示す
ように、ロボット１の登録テーブルに好きなロボット、
苦手なロボットを登録しておくことができ、例えばロボ
ット２のＩＤ・属性情報を好きなロボットのところに記
憶させておくことができる。

【００４７】また、代表的なものとして図１２（ａ）
（ｂ）に示すように男女の性別を持たせることができ
る。即ち、音声合成の際の声や話し方を男女によって変
える、動作テーブル内部の内容を、男性は頼りになる、
クール、お笑い系、マザコン等、女性はおしとやか、高
飛車、寂しがり、口うるさい等で創ることによって、性
格を変えることが可能になる。例えば、この２台のロボ
ットを向き合わせると、当初、男性ロボットが親愛感を
持ち、女性ロボットがすげない感情を持っていても、彼
らの性格を少しづつ変えていく（具体的には属性情報の
可変属性を変えていく）ことによって、最後にゴールイ
ンさせるというような高度な知的ロボットを誕生させる
ことが可能になる。

【００４８】図１３は本発明の実施形態に用いられる固
有の動作テーブルの具体的構成の一例を示したものであ
る。例えば、３台のロボットにその性格として、臆病、
好奇心が強い、反抗的の３通りを持たせるとする。第１
台目のロボットには人間を認識したときに、後ずさり、
うつむく、恐がるとし、他のロボットを認識すると逃げ
る、ゆっくり近づく、恐がるとする。

【００４９】更に、ロボットにとって充電器に相当す
る、ご飯を見つけたときには周りを気にする、ゆっくり
近づく等と定める。第２台目、第３台目は、同様にして
図１３の表に明記した通りの動作テーブルを作成してお
くと、それぞれが異なる性格を持ったロボットとするこ
とができる。

【００５０】更に、図１４は言葉を認識するときのテー
ブルの一例を示したものである。一つの言葉に対して、
多数のテーブルを用意しておく。「こっちにおいで」、
「来い」、「いらっしゃい」等の相手の言葉に対しては
共通の「呼ばれている」と認識する。これに対して次の
判断で個性を発揮する。「喜んでいく」、「無視す
る」、「しぶしぶ行く」等の複数通りの反応を性格によ
って持たせていく。次の「怒られている」、「寝ないと
命令される」等の認識の場合も同様に複数の判断を持た
せてテーブルが作成されている。これらのテーブルの一
つ、又は複数個が実際には持っているのでこれらを状況
に応じて選択して判断を下していくことになる。

【００５１】これらのテーブルは、通常は各ロボットで
一つ一つを固有に持って、スマートメディアなどのフラ
ッシュメモリーに書き込まれている。しかし、メモリ容
量によってはすべてのテーブルを持っていて、このうち
のどれかを選択することによって当初の性格を決めるよ
うにしてもよい。このようにすれば、途中で性格を変えて
いく場合に、当初設定されていたテーブルのうち、少し
づつ選択の仕方を変更するだけで性格を変えていくこと
ができるというメリットがある。

【００５２】さらに、性格のうち根幹となる男性と女性
などは書換え可能なフラッシュメモリでなく、一部を固
定メモリに入れておいて後から勝手に変更できないよう
にするとよい。また、フラッシュメモリに入れておい
て、通常はキーをかけておき、一般の基地局では更新で
きず、メーカーや代理店に持ち込むことによって初めて
変更できるような仕組みにすることができる。

【００５３】即ち、属性情報を、全く変えられない不変
属性情報と、書き換えの為に一定の条件が必要な条件付
可変属性情報と、比較的自由に変えられる可変属性情報
から成るように、段階的に書き換え自由度を変えるよう
にすることもできる。このようにして必要以上の属性情
報あるいは動作テーブルを勝手に更新して再現不可能に
することを避けることも可能である。

【００５４】図１５は、「遊ぼうよ」といわれた場合の
本発明の一実施形態における応答のフローチャートを示
したものである。「遊ぼうよ」といわれた場合、これが
検知、認識されると、ステップ３１において、動作テー
ブルの一種である、会話テーブルからキーワード（この
場合、相手のＩＤ情報）を検索し、見つかるか、見つか
らないかの判断をして、次の行動を選択する。見つかっ
た場合はステップＳ３２において、センサにより受け取
った情報から相手のＩＤ情報と自己のＩＤ情報を認識
し、それらから条件に合った回答を行い、好き、嫌いで
異なる行動を取る。相手のＩＤ情報がみつからなかった
場合には、ステップＳ３３において、「聞こえない〜」
等、別の言葉でごまかす。

【００５５】図１６は、ロボット相互、又は人間とロボ
ットがしりとりゲームを行う一例を示したものである。
ステップＳ４１において相手が「りんご」言った場合に
は、ステップＳ４２において動作テーブルの一例である
しりとりテーブルからキーワード（この場合、最初に
「ご」が付く語句）を検索する。キーワードが見つかっ
た場合にはステップＳ４３において、条件を満たす語句
をランダムに回答する。キーワードが見つからなかった
場合には、例えば「降参です・・」と返答する。

【００５６】本発明のこの実施態様によれば、属性情報
と対応する動作テーブルを複雑にすることにより、個
性、性格によって応答が異なるようにできるため、頭の
よいロボットとは長続きでき、幼いロボットなど教育が
不備なロボットでは直ぐに負けてしまうという楽しみ方
ができる。

【００５７】更に、図１７（ａ）（ｂ）はチームを組ん
だり、接触することにより特定の能力が増強される場合
の一例を示すものである。ロボット１０１がロボット２
０１と接触を図り、例えば脚の部分を接続することによ
り、両者の間の信号のやり取りによって、特定部分の能
力を両者間で授受でき、互いの好感度を上げてその値を
最高値以上に設定できるようにする。

【００５８】図１７（ｂ）に示すように、ロボット１０
１の両脚１０２、１０３の側面にはコネクタ１０４、１
０５が設けられている。ロボット１０１の片方の脚の側
面に設けられたコネクタ１０５をロボット２０１の脚２
０２の側面に設けられたコネクタ２０４と接続すると両
ロボットの間で信号のやり取りが行われ、各々のデータ
内部での点数が比較されて、加点される。ロボット１０
１の英語能力がランク５でロボット２０１がランク３の
場合には、ランク８に向上できる。この加点方法は能力
の難易度等で各種制約を設けるようにしてもよい。

【００５９】更に、複数のグループが互いに接続される
ようにすると能力は最高値のクラス５以上の値に設定さ
れる。このように２台のロボット、更には複数台のロボ
ットが結合したりグループを結成することによって能力
を増大させることができる。

【００６０】なお、図１７ではロボット同士が実際に足
を接触させ接続される場合を示したが、赤外線通信によ
って交流することも可能である。このようにすれば、非
接触でロボット同士が交流することができ、接続のため
の特別な仕掛けをロボット自体に施さなくても合体と同
様な効果を容易に実現できる。

【００６１】更に、この合体やグルーピングを応用すれ
ば仲のよい友人関係を作ることができる。属性情報が近
いロボットを２台持ってくると、性格や個性が近いの
で、仲のよいロボットができる。また、ＩＤ・属性情報
が離れているロボットを持ってくると性格が合わず、常
に反抗的な関係になり、喧嘩が絶えないといった関係も
得られる。

【００６２】また、複数台のロボットを関係づけること
によって、音楽のメロディーを輪唱させる、あるいは男
女のロボットによる混声合唱を行う等の高度な楽しみ方
も可能になる。更に、地位の上下の関係を持たせること
により、地位の低いロボットは地位の高いロボットには
逆らえない、命令には素直に聞いて実行する等の遊びか
たも可能になる。

【００６３】上述したＩＤ・属性情報や動作テーブル
は、ロボット内部の各種メモリに書き込まれていたり、
スマートメディアやメモリスティックなどのフラッシュ
メモリを用いた書換え可能な半導体メモリに書き込まれ
ている。そして、必要に応じてデータの更新が行えるよ
うになっている。

【００６４】また、これらのデータはバイナリーコード
で表されたり、データ容量が大きい場合にはＬＵＴ（lo
ok up table）等に記載されている。

【００６５】各種の基地局で性格や能力を培う事ができ
ることを上述したが、具体的には日常生活に準拠して、
食堂へいくと嗜好が変る。例えば、甘いものが好き、肉
が好き、キムチが嫌い、病院へいくと健康になる、活力
が湧く、顔色がよくなる、学校へ行くと利口になる、字
を覚える、理解力が増す。英語学校へいくと翻訳ができ
る、単語を覚える、リハビリ施設では休養によって運動
能力が回復する、力が増加する。

【００６６】このように基地局は目的別に設置していく
こともでき、１台のロボットの性格や能力が各種変化で
き、さまざまな変化を楽しむことができる。これらの変
化はＩＤ・属性情報の属性情報、特にそのうちの可変属
性情報を修正することにより行える。

【００６７】なお、この属性情報を変える方法として
は、基地局を自販機のように街角に置く、玩具屋に置
く、webからダウンロードするなど各種の方法が考えら
れる。更に、ロボット購入時にクーポン券を付けること
により、これを使うと無料でダウンロードできる、クー
ポン券の範囲で金券代りに使って賢くなったり成長する
事ができるという使い方もできる。このようにすると、
いたずらに金銭を消費していくことがなく、教育的観点
からも有効である。

【００６８】一方、限定型の小規模基地局（機関）を人
形と一緒に販売して定時に対談交信することにより、性
格も変化し、頭もよくなり成長する。１日１回、夜でも
よい、人形がベッドに入ると交信ができて１ステップ成
長するようにしてもよい。

【００６９】ロボットの具体的な形は、人形、電子玩
具、電子ペット等いろいろあるが、これらのどのような
形であっても、ここではロボットという名称で呼ぶこと
にしている。

【００７０】

【発明の効果】本発明によれば、各ロボットが属性情報
を有しており、個性的で複雑な反応、動作を行うことが
でき、多様化した遊び方ができる知的ロボットが得られ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明一実施形態の知的ロボットの内部的構成
を示す図。

【図２】本発明一実施形態の知的ロボットの外観的構成
を示す図。

【図３】本発明におけるＩＤ・属性情報の構成を示す
図。

【図４】本発明における性格番号の変化を説明するため
の図。

【図５】本発明における、知的ロボットの反応を説明す
るための図。

【図６】本発明において「こっちにおいで」という命令
を受けたときの動作を行う過程を説明するための図。

【図７】本発明において、同じ言葉をかけられても反応
動作が異なることを説明するための図。

【図８】本発明において、属性情報を修正する例を説明
するための図。

【図９】本発明において、知的ロボットが学習により属
性情報が変わることを説明するための図。

【図１０】図９の実施形態において知的ロボットを置く
位置を選択できる地図を示す図。

【図１１】本発明において好きなロボット、嫌いなロボ
ットを登録する手続を説明するための図。

【図１２】本発明において異性の知的ロボットの性格を
与えることを説明するための図。

【図１３】本発明において知的ロボットの動作テーブル
の一例を示す図。

【図１４】本発明において言葉認識の一例を説明するた
めの図。

【図１５】本発明において「遊ぼうよ」と言われたとき
の動作を説明するための図。

【図１６】本発明においてしりとりモードのときの動作
を説明するための図。

【図１７】本発明において２台の知的ロボットが交流す
る実施形態をせつめいするための図。

【符号の説明】

１０・・・スピーカ、１１・・・ＩＤ・属性情報、１２
・・・赤外線センサ、１３・・・認識手段、１４判断手
段、１５・・・動作テーブル、１６・・・駆動部、１７
・・・光センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者竹内元比古神奈川県横浜市磯子区新杉田町８番地株式会社東芝横浜事業所内Ｆターム(参考） 2C150 CA01 CA02 DA04 DA05 DA24 DA26 DA27 DA28 DF02 DF04 ED10 ED11 ED42 ED52 EF16 EF23 EF29 EF33 EF34 3F059 AA00 BB06 DB02 DC07 DD18 FA03 FB12 FC01 FC07 FC14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】個体を特定するＩＤ情報とその個体の個
性を示す属性情報から成るＩＤ・属性情報と、外部から与えられる情報を認識する認識手段と、この認識手段により認識された情報を自身の前記ＩＤ・
属性情報と照合判断する判断手段と、この判断手段により判断された結果に基づき対応する動
作を実行する実行手段とを有して成ることを特徴とする
知的ロボット。
【請求項２】個体を特定するＩＤ情報とその個体の個
性を示す属性情報から成るＩＤ・属性情報と、前記属性情報に対応し、外部から与えられる命令とその
命令に対して具体的に取る行動の関係を表す動作テーブ
ルと、外部から与えられるＩＤ情報及び命令を認識する認識手
段と、この認識手段により認識された情報を自身の前記ＩＤ情
報及び命令と照合判断する判断手段と、この判断手段により前記ＩＤ情報が合致したとき前記外
部から与えられた命令を自身の前記動作テーブル内で検
索する検索手段と、この検索手段により検索された結果に基づき対応する動
作を実行する実行手段とを有して成ることを特徴とする
知的ロボット。
【請求項３】個体を特定するＩＤ情報とその個体の個
性を示す属性情報から成るＩＤ・属性情報と、外部から与えられる情報を認識する認識手段と、この認識手段により認識された情報を自身の前記ＩＤ・
属性情報と照合判断する判断手段と、この判断手段により判断された結果に基づき対応する動
作を実行する実行手段とを有し、他の知的ロボットから
与えられた前記ＩＤ・属性情報を前記認識手段により認
識し、前記判断手段により属性情報を比較してこの属性
情報が似ている程前記実行手段により当該知的ロボット
に対して好意的な行動を取ることを特徴とする知的ロボ
ット。
【請求項４】前記属性情報は、外部からの情報により
変化することを特徴とする請求項１乃至３記載の知的ロ
ボット。
【請求項５】前記知的ロボットは、更に前記属性情報
の修正を外部から受け入れる手段を有しており、この手
段によって前記属性情報を修正されることを特徴とする
請求項１乃至３記載の知的ロボット。
【請求項６】前記属性情報は、変化しない不変属性情
報と、外部からの情報により変化する可変属性情報とか
ら成ることを特徴とする請求項１乃至３記載の知的ロボ
ット。
【請求項７】前記属性情報は、他の知的ロボットとの
情報のやりとりを行う程他の知的ロボットに対して好意
的になるように変化することを特徴とする請求項１乃至
３記載の知的ロボット。