JP2001142537A - Controller and control method for printer motor and recording medium recording control program - Google Patents
Controller and control method for printer motor and recording medium recording control programInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はプリンタ用モータの
制御装置および制御方法ならびに制御プログラムを記録
した記録媒体に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a control device and a control method for a motor for a printer, and a recording medium on which a control program is recorded.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、プリンタの紙送りの制御は紙送り
モータ（以下、ＰＦモータともいう）を制御することに
よって行っていた。ＤＣモータを用いたＰＦモータの制
御は、まず加速制御によってＰＦモータを起動させた
後、ＰＩＤ制御によってＰＦモータを定速運転し、続い
て減速させ停止させていた。そしてこのＰＩＤ制御は、
ＰＦモータの回転に従って回転するエンコーダの出力パ
ルスのカウント値と目標位置（目標パルス数）との偏差
に基づいて行われていた。2. Description of the Related Art Conventionally, paper feed control of a printer has been performed by controlling a paper feed motor (hereinafter, also referred to as a PF motor). In control of a PF motor using a DC motor, first, the PF motor is started by acceleration control, then the PF motor is operated at a constant speed by PID control, and then decelerated and stopped. And this PID control is
This is performed based on the deviation between the count value of the output pulse of the encoder that rotates according to the rotation of the PF motor and the target position (target pulse number).
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】一般にＰＩＤ制御は、
ＰＦモータを目標位置に完全に停止させることは難し
く、実際の停止位置は、許容範囲内であるが、目標位置
からずれた位置となる。Generally, PID control is
It is difficult to completely stop the PF motor at the target position, and the actual stop position is within the allowable range, but is shifted from the target position.
【０００４】また、許容範囲内の位置に停止後、外乱
（例えばシリアルプリンタにおいてはキャリッジの振動
等）により動いてしまう場合もあった。Further, after stopping at a position within an allowable range, there has been a case where the robot moves due to disturbance (for example, vibration of a carriage in a serial printer).
【０００５】そして、ＰＦモータの停止後に再度起動さ
せて紙送り処理を行う場合には、前回の起動時の目標位
置を基準として今回の起動の目標位置が設定されるた
め、今回の起動によって印刷媒体（紙）が更にずれた位
置に停止する可能性がある。このため、所望の位置から
ずれた位置に印字が行われるという問題があった。When the paper feed process is performed by restarting the PF motor after the stop, the target position of the current start is set based on the target position at the time of the previous start. The medium (paper) may stop at a further shifted position. For this reason, there is a problem that printing is performed at a position shifted from a desired position.
【０００６】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であって、印刷媒体を駆動するモータの停止後にモータ
を再起動させても印刷媒体の停止を精度良く行うことが
可能なプリンタ用モータの制御装置および制御方法なら
びに制御プログラムを記録した記録媒体を提供すること
を目的とする。The present invention has been made in view of the above circumstances, and a printer motor capable of accurately stopping a print medium even when the motor for driving the print medium is restarted after the motor is stopped. It is an object of the present invention to provide a control device, a control method, and a recording medium on which a control program is recorded.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明によるプリンタ用
モータの制御装置は、モータの回転に従って回転するエ
ンコーダの出力パルスをカウントすることによって前記
モータによって搬送される印刷媒体の位置を検出する位
置カウンタと、前記印刷媒体の送り量の目標値と、前記
位置カウンタによって検出された前記印刷媒体の前回の
停止位置とに基づいて前記送り量の修正された目標値を
演算し、前記修正された目標値を前記位置カウンタのカ
ウント値に設定する目標制御量修正演算部と、前記位置
カウンタのカウント値が零を含む所定の範囲の値となる
ように前記モータを制御する位置制御部と、を備えたこ
とを特徴とする。A control device for a printer motor according to the present invention comprises a position counter for detecting a position of a print medium conveyed by the motor by counting output pulses of an encoder which rotates according to rotation of the motor. Calculating a corrected target value of the feed amount based on the target value of the feed amount of the print medium and a previous stop position of the print medium detected by the position counter, A target control amount correction calculation unit that sets a value to the count value of the position counter; and a position control unit that controls the motor so that the count value of the position counter becomes a value within a predetermined range including zero. It is characterized by having.
【０００８】なお、前記印刷媒体は紙であり、前記モー
タは紙送りモータであるように構成しても良い。The print medium may be paper, and the motor may be a paper feed motor.
【０００９】なお、前記位置制御部はＰＩＤ制御するよ
うに構成しても良い。The position control section may be configured to perform PID control.
【００１０】なお、前記位置カウンタは前記モータの正
転および逆転に応じてカウントアップおよびカウントダ
ウンするカウンタであることが好ましい。It is preferable that the position counter is a counter that counts up and down according to forward rotation and reverse rotation of the motor.
【００１１】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御装置は、モータによって搬送される印刷媒体の位置を
検出する位置検出部と、前記モータの今回の起動時の前
記印刷媒体の送り量の目標値および前記モータの前回の
起動時の前記送り量の目標値ならびに前記モータの今回
の起動直前の前記位置検出部の検出位置とに基づいて、
前記印刷媒体の修正された目標位置を演算する目標位置
修正演算部と、前記修正された目標位置と、前記位置検
出部の検出位置との位置偏差に基づいて前記モータを制
御する位置制御部と、を備えていることを特徴とする。The printer motor control device according to the present invention further comprises a position detecting section for detecting a position of the print medium conveyed by the motor, and a target value for the feed amount of the print medium when the motor is started at this time. And based on the target value of the feed amount at the previous start of the motor and the detection position of the position detection unit immediately before the current start of the motor,
A target position correction calculation unit that calculates a corrected target position of the print medium, a position control unit that controls the motor based on a position deviation between the corrected target position and a position detected by the position detection unit. , Is provided.
【００１２】なお、前記目標位置修正演算部は、前回の
起動時の送り量の目標値と、前記モータの今回の起動直
前の前記位置検出部の検出値とに基づいて前回の起動後
の前記送り量の誤差を演算する誤差演算部と、今回の起
動時の前記送り量の目標値と前記誤差との和である修正
された目標位置を演算する加算器と、を備えているよう
に構成しても良い。[0012] The target position correction calculating section is configured to calculate the feed amount after the previous start based on the target value of the feed amount at the time of the previous start and the detection value of the position detection section immediately before the current start of the motor. An error calculator configured to calculate an error of the feed amount, and an adder that calculates a corrected target position that is a sum of the target value of the feed amount and the error at the time of the current startup. You may.
【００１３】なお、前記位置検出部は、前記モータの回
転に従って回転するエンコーダの出力パルスをカウント
する位置カウンタであり、 前記目標位置修正演算部
は、前記位置カウンタのカウント値をリセットするリセ
ット信号を発生するリセット信号発生部を更に備えてい
るように構成しても良い。The position detector is a position counter that counts output pulses of an encoder that rotates in accordance with the rotation of the motor. The target position correction calculator calculates a reset signal that resets the count value of the position counter. It may be configured to further include a reset signal generating unit that generates the reset signal.
【００１４】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御方法は、モータの回転に従って回転するエンコーダの
出力パルスをカウントすることによって前記モータによ
って駆動される印刷媒体の位置を位置カウンタによって
検出するステップと、前記印刷媒体の送り量の目標値
と、前記位置カウンタによって検出された前記印刷媒体
の前回の停止位置とに基づいて前記送り量の修正された
目標値を演算し、前記修正された目標値を前記位置カウ
ンタのカウント値に設定するステップと、前記位置カウ
ンタのカウント値が零を含む所定の範囲の値となるよう
に前記モータを制御するステップと、を備えたことを特
徴とする。The method for controlling a motor for a printer according to the present invention includes the steps of: detecting a position of a printing medium driven by the motor by counting output pulses of an encoder that rotates according to rotation of the motor by a position counter; A target value of the feed amount of the print medium and a corrected target value of the feed amount are calculated based on a previous stop position of the print medium detected by the position counter, and the corrected target value is calculated. Setting a count value of the position counter; and controlling the motor so that the count value of the position counter becomes a value within a predetermined range including zero.
【００１５】なお、前記印刷媒体は紙であり、前記モー
タは紙送りモータであるように構成しても良い。The print medium may be paper, and the motor may be a paper feed motor.
【００１６】なお、前記制御するステップはＰＩＤ制御
するように構成しても良い。The controlling step may be configured to perform PID control.
【００１７】なお、前記位置カウンタは前記モータの正
転および逆転に応じてカウントアップおよびカウントダ
ウンするカウンタであるように構成しても良い。The position counter may be configured to be a counter that counts up and down according to forward rotation and reverse rotation of the motor.
【００１８】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御方法は、モータによって搬送される印刷媒体の位置を
検出するステップと、前記モータの今回の起動時の前記
印刷媒体の送り量の目標値および前記モータの前回の起
動時の前記送り量の目標値ならびに前記モータの今回の
起動直前の前記印刷媒体の検出位置に基づいて、前記印
刷媒体の修正された目標位置を演算するステップと、前
記修正された目標位置と、前記印刷媒体の検出位置との
位置偏差に基づいて前記モータを制御するステップと、
を備えていることを特徴とする。The method of controlling a motor for a printer according to the present invention further comprises the steps of: detecting a position of a print medium conveyed by the motor; Calculating a corrected target position of the print medium based on the target value of the feed amount at the time of the previous start of the motor and the detected position of the print medium immediately before the current start of the motor; Controlling the motor based on a positional deviation between the target position and the detected position of the print medium,
It is characterized by having.
【００１９】なお、前記修正された目標位置を演算する
ステップは、前回の起動時の送り量の目標値と、前記モ
ータの今回の起動直前の前記印刷媒体の検出位置とに基
づいて前回の起動後の前記送り量の誤差を演算するステ
ップと、 今回の起動時の前記送り量の目標値と前記誤
差との和である修正された目標位置を演算するステップ
と、を備えているように構成しても良い。Note that the step of calculating the corrected target position includes the step of starting the previous start based on the target value of the feed amount at the time of the previous start and the detected position of the print medium immediately before the current start of the motor. Calculating a later-described error of the feed amount; and calculating a corrected target position that is a sum of the target value and the error of the feed amount at the time of this start-up. You may.
【００２０】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御プログラムを記録した記録媒体は、モータの回転に従
って回転するエンコーダの出力パルスをカウントするこ
とによって前記モータによって搬送される印刷媒体の位
置を位置カウンタによって検出する手順と、前記印刷媒
体の送り量の目標値と、前記位置カウンタによって検出
された前記印刷媒体の前回の停止位置とに基づいて前記
送り量の修正された目標値を演算し、前記修正された目
標値を前記位置カウンタのカウント値に設定する手順
と、前記位置カウンタのカウント値が零を含む所定の範
囲の値となるように前記モータを制御する手順と、を少
なくとも備えるように構成しても良い。The recording medium on which the control program for the motor for a printer according to the present invention is recorded can count the output pulses of an encoder that rotates in accordance with the rotation of the motor, and thereby determine the position of the print medium conveyed by the motor using a position counter. Calculating a corrected target value of the feed amount based on a detection step, a target value of the print medium feed amount, and a previous stop position of the print medium detected by the position counter; Setting the set target value to the count value of the position counter, and controlling the motor so that the count value of the position counter becomes a value within a predetermined range including zero. You may.
【００２１】また、本発明によるプリンタ用モータの制
御プログラムを記録した記録媒体は、モータによって搬
送される印刷媒体の位置を検出する手順と、前記モータ
の今回の起動時の前記印刷媒体の送り量の目標値および
前記モータの前回の起動時の前記送り量の目標値ならび
に前記モータの今回の起動直前の前記印刷媒体の検出位
置に基づいて、前記印刷媒体の修正された目標位置を演
算する手順と、前記修正された目標位置と、前記印刷媒
体の検出位置との位置偏差に基づいて前記モータを制御
する手順と、を少なくとも備えるように構成しても良
い。The recording medium on which the control program for the printer motor according to the present invention is recorded is a procedure for detecting the position of the print medium conveyed by the motor, and the feed amount of the print medium when the motor is started at this time. Calculating a corrected target position of the print medium based on the target value of the print medium, the target value of the feed amount at the time of the previous start of the motor, and the detected position of the print medium immediately before the current start of the motor. And a step of controlling the motor based on a positional deviation between the corrected target position and the detected position of the print medium.
【００２２】[0022]
【発明の実施の形態】以下、本発明によるプリンタ用モ
ータの制御装置の実施の形態を図面を参照して説明す
る。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram of a control device for a printer motor according to the present invention.
【００２３】まず本実施の形態のプリンタ用モータの制
御装置が用いられるインクジェットプリンタの概略の構
成について説明する。このインクジェットプリンタの概
略の構成を図５に示す。First, a schematic configuration of an ink jet printer using the controller for a printer motor according to the present embodiment will be described. FIG. 5 shows a schematic configuration of the ink jet printer.
【００２４】このインクジェットプリンタは、紙送りを
行う紙送りモータ（以下、ＰＦモータともいう）１と、
この紙送りモータ１を駆動する紙送りモータドライバ２
と、キャリッジ３と、このキャリッジ３を駆動するキャ
リッジモータ（以下、ＣＲモータともいう）４と、この
キャリッジモータ４を駆動するＣＲモータドライバ５
と、ＤＣユニット６と、目詰まり防止のためのインクの
吸い出しを制御するポンプモータ７と、このポンプモー
タ７を駆動するポンプモータドライバ８と、キャリッジ
３に固定されて印刷紙５０にインクを吐出する記録ヘッ
ド９と、この記録ヘッド９を駆動制御するヘッドドライ
バ１０と、キャリッジ３に固定されたリニア式エンコー
ダ１１と、所定の間隔にスリットが形成された符号板１
２と、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコーダ１３と、
印刷処理されている紙の終端位置を検出する紙検出セン
サ１５と、プリンタ全体の制御を行うＣＰＵ１６と、Ｃ
ＰＵ１６に対して周期的に割込み信号を発生するタイマ
ＩＣ１７と、ホストコンピュータ１８との間でデータの
送受信を行うインタフェース部（以下ＩＦともいう）１
９と、ホストコンピュータ１８からＩＦ１９を介して送
られてくる印字情報に基づいて印字解像度やヘッド９の
駆動波形等を制御するＡＳＩＣ２０と、ＡＳＩＣ２０お
よびＣＰＵ１６の作業領域やプログラム格納領域として
用いられるＰＲＯＭ２１，ＲＡＭ２２およびＥＥＰＲＯ
Ｍ２３と、印刷中の紙５０を支持するプラテン２５と、
ＰＦモータ１によって駆動されて印刷紙５０を搬送する
搬送ローラ２７と、ＣＲモータ４の回転軸に取付けられ
たプーリ３０と、このプーリ３０によって駆動されるタ
イミングベルト３１と、を備えている。This ink jet printer includes a paper feed motor (hereinafter also referred to as a PF motor) 1 for feeding paper,
A paper feed motor driver 2 for driving this paper feed motor 1
, A carriage 3, a carriage motor (hereinafter also referred to as a CR motor) 4 for driving the carriage 3, and a CR motor driver 5 for driving the carriage motor 4
A DC unit 6, a pump motor 7 for controlling suction of ink for preventing clogging, a pump motor driver 8 for driving the pump motor 7, and ink ejected to the printing paper 50 fixed to the carriage 3. Recording head 9, a head driver 10 for driving and controlling the recording head 9, a linear encoder 11 fixed to the carriage 3, and a code plate 1 having slits formed at predetermined intervals.
2, a rotary encoder 13 for the PF motor 1,
A paper detection sensor 15 for detecting the end position of the paper being printed, a CPU 16 for controlling the entire printer,
A timer IC 17 for periodically generating an interrupt signal for the PU 16 and an interface unit (hereinafter also referred to as IF) 1 for transmitting and receiving data to and from the host computer 18
An ASIC 20 for controlling the print resolution and the drive waveform of the head 9 based on print information sent from the host computer 18 via the IF 19; a PROM 21 used as a work area and a program storage area for the ASIC 20 and the CPU 16; RAM22 and EEPROM
M23, a platen 25 supporting the paper 50 being printed,
It includes a transport roller 27 driven by the PF motor 1 to transport the printing paper 50, a pulley 30 attached to a rotation shaft of the CR motor 4, and a timing belt 31 driven by the pulley 30.
【００２５】なお、ＤＣユニット６は、ＣＰＵ１６から
送られてくる制御指令およびエンコーダ１１，１３の出
力に基づいて紙送りモータドライバ２およびＣＲモータ
ドライバ５を駆動制御する。また、紙送りモータ１およ
びＣＲモータ４はいずれもＤＣモータで構成されてい
る。The DC unit 6 controls the driving of the paper feed motor driver 2 and the CR motor driver 5 based on the control commands sent from the CPU 16 and the outputs of the encoders 11 and 13. Each of the paper feed motor 1 and the CR motor 4 is constituted by a DC motor.
【００２６】このインクジェットプリンタのキャリッジ
３の周辺の構成を図６に示す。FIG. 6 shows the structure around the carriage 3 of this ink jet printer.
【００２７】キャリッジ３は、タイミングベルト３１に
よりプーリ３０を介してキャリッジモータ４に接続さ
れ、ガイド部材３２に案内されてプラテン２５に平行に
移動するように駆動される。キャリッジ３の印刷紙に対
向する面には、ブラックインクを吐出するノズル列およ
びカラーインクを吐出するノズル列からなる記録ヘッド
９が設けられ、各ノズル列はインクカートリッジ３４か
らインクの供給を受けて印刷紙にインク滴を吐出して文
字や画像を印字する。The carriage 3 is connected to the carriage motor 4 via a pulley 30 by a timing belt 31 and is driven by a guide member 32 to move in parallel with the platen 25. On the surface of the carriage 3 facing the printing paper, a recording head 9 composed of a nozzle row for discharging black ink and a nozzle row for discharging color ink is provided. Each nozzle row is supplied with ink from an ink cartridge 34. Prints characters and images by ejecting ink droplets on printing paper.
【００２８】またキャリッジ３の非印字領域には、非印
字時に記録ヘッド９のノズル開口を封止するためのキャ
ッピング装置３５と、図５に示すポンプモータ７を有す
るポンプユニット３６とが設けられている。キャリッジ
３が印字領域から非印字領域に移動すると、図示しない
レバーに当接してキャッピング装置３５は上方に移動
し、記録ヘッド９を封止する。In the non-printing area of the carriage 3, a capping device 35 for sealing the nozzle opening of the recording head 9 during non-printing and a pump unit 36 having the pump motor 7 shown in FIG. 5 are provided. I have. When the carriage 3 moves from the print area to the non-print area, the capping device 35 moves upward by contacting a lever (not shown) to seal the recording head 9.
【００２９】記録ヘッド９のノズル開口列に目詰まりが
生じた場合や、カートリッジ３４の交換等を行って記録
ヘッド９から強制的にインクを吐出する場合は、記録ヘ
ッド９を封止した状態でポンプユニット３６を作動さ
せ、ポンプユニット３６からの負圧により、ノズル開口
列からインクを吸い出す。これにより、ノズル開口列の
近傍に付着している塵埃や紙粉が洗浄され、さらには記
録ヘッド９内の気泡がインクとともにキャップ３７に排
出される。When clogging occurs in the nozzle opening row of the recording head 9 or when ink is forcibly ejected from the recording head 9 by exchanging the cartridge 34 or the like, the recording head 9 is sealed. The pump unit 36 is operated, and the negative pressure from the pump unit 36 sucks ink from the nozzle opening row. As a result, dust and paper dust adhering in the vicinity of the nozzle opening row are washed, and air bubbles in the recording head 9 are discharged to the cap 37 together with the ink.
【００３０】次に、キャリッジ３に取付けられたリニア
式エンコーダ１１の構成を図７に示す。このエンコーダ
１１は発光ダイオード１１ａと、コリメータレンズ１１
ｂと、検出処理部１１ｃとを備えている。この検出処理
部１１ｃは複数（４個）のフォトダイオード１１ｄと、
信号処理回路１１ｅと、２個のコンパレータ１１ｆA，
１１ｆBと、を有している。Next, the configuration of the linear encoder 11 mounted on the carriage 3 is shown in FIG. The encoder 11 includes a light emitting diode 11a and a collimator lens 11
b and a detection processing unit 11c. The detection processing unit 11c includes a plurality (four) of photodiodes 11d,
A signal processing circuit 11e and two comparators 11f A ,
It has a 11f B, and.
【００３１】発光ダイオード１１ａの両端に抵抗を介し
て電圧Ｖｃｃが印加されると、発光ダイオード１１ａか
ら光が発せられる。この光はコリメータレンズ１１ｂに
よって平行にされて符号板１２を通過する。符号板１２
には所定の間隔（例えば１／１８０インチ（＝１／１８
０×２．５４ｃｍ））毎にスリットが設けられた構成と
なっている。When a voltage Vcc is applied to both ends of the light emitting diode 11a via a resistor, light is emitted from the light emitting diode 11a. This light is made parallel by the collimator lens 11b and passes through the code plate 12. Code plate 12
At a predetermined interval (for example, 1/180 inch (= 1/18)
0 × 2.54 cm)).
【００３２】この符号板１２を通過した平行光は、図示
しない固定スリットを通って各フォトダイオード１１ｄ
に入射し、電気信号に変換される。４個のフォトダイオ
ード１１ｄから出力される電気信号が信号処理回路１１
ｅにおいて信号処理される。この信号処理回路１１ｅか
ら出力される信号がコンパレータ１１ｆA，１１ｆBにお
いて比較され、比較結果がパルスとして出力される。コ
ンパレータ１１ｆA、１１ｆB から出力されるパルスＥ
ＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂがエンコーダ１１の出力となる。The parallel light that has passed through the code plate 12 passes through a fixed slit (not shown) and passes through each photodiode 11d.
And is converted into an electric signal. The electric signals output from the four photodiodes 11d are applied to the signal processing circuit 11
The signal is processed in e. The signals outputted from the signal processing circuit 11e is a comparator 11f A, are compared in 11f B, the compared results are outputted as pulses. Pulse E output from comparators 11f A and 11f B
NC-A and ENC-B are outputs of the encoder 11.
【００３３】パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位
相が９０度だけ異なっている。ＣＲモータ４が正転すな
わちキャリッジ３が主走査方向に移動しているときは図
８（ａ）に示すようにパルスＥＮＣ−ＡはパルスＥＮＣ
−Ｂよりも９０度だけ位相が進み、ＣＲモータ４が逆転
しているときは図８（ｂ）に示すようにパルスＥＮＣ−
ＡはパルスＥＮＣ−Ｂよりも９０度だけ位相が遅れるよ
うにエンコーダ４は構成されている。そして、上記パル
スの１周期Ｔは符号板１２のスリット間隔（例えば１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ））に対応
し、 キャリッジ３が上記スリット間隔を移動する時間に
等しい。The phases of the pulse ENC-A and the pulse ENC-B differ by 90 degrees. When the CR motor 4 is rotating forward, that is, when the carriage 3 is moving in the main scanning direction, the pulse ENC-A is changed to the pulse ENC as shown in FIG.
When the CR motor 4 is rotating in the reverse direction by 90 degrees from that of the pulse ENC-B as shown in FIG.
The encoder 4 is configured such that the phase of A is delayed by 90 degrees from the pulse ENC-B. One cycle T of the pulse is equal to the slit interval of the code plate 12 (for example, 1 /
This corresponds to 180 inches (= 1/180 × 2.54 cm), which is equal to the time during which the carriage 3 moves through the slit interval.
【００３４】一方、ＰＦモータ１用のロータリ式エンコ
ーダ１３は符号板がＰＦモータ１の回転に応じて回転す
る回転円板である以外は、リニア式エンコーダ１１と同
様の構成となっている。なおインクジェットプリンタに
おいては、ＰＦモータ１用のエンコーダ１３の符号板に
設けられている複数のスリットのスリット間隔は、１／
１８０インチ（＝１／１８０×２．５４ｃｍ）であり、
ＰＦモータ１が上記１スリット間隔だけ回転すると、１
／１４４０インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）だ
け紙送りされるような構成となっている。On the other hand, the rotary encoder 13 for the PF motor 1 has the same configuration as the linear encoder 11 except that the code plate is a rotating disk that rotates according to the rotation of the PF motor 1. In the ink jet printer, the slit interval of a plurality of slits provided on the code plate of the encoder 13 for the PF motor 1 is 1 /.
180 inches (= 1/180 × 2.54 cm)
When the PF motor 1 rotates by one slit interval, 1
The paper is fed by / 1440 inches (= 1/1440 × 2.54 cm).
【００３５】次に図５において示した紙検出センサ１５
の位置について図９を参照して説明する。図９におい
て、プリンタ６０の給紙挿入口６１に挿入された紙５０
は、給紙モータ６３によって駆動される給紙ローラ６４
によってプリンタ６０内に送り込まれる。プリンタ６０
内に送り込まれた紙５０の先端が例えば光学式の紙検出
センサ１５によって検出される。この紙検出センサ１５
によって先端が検出された紙５０はＰＦモータ１によっ
て駆動される紙送りローラ６５および従動ローラ６６に
よって紙送りが行われる。Next, the paper detection sensor 15 shown in FIG.
Will be described with reference to FIG. In FIG. 9, the paper 50 inserted into the paper feed slot 61 of the printer 60 is shown.
Is a paper feed roller 64 driven by a paper feed motor 63
Is sent into the printer 60. Printer 60
The leading end of the paper 50 fed into the inside is detected by, for example, an optical paper detection sensor 15. This paper detection sensor 15
The paper 50 whose leading end is detected is fed by a paper feed roller 65 driven by the PF motor 1 and a driven roller 66.
【００３６】続いてキャリッジガイド部材３２に沿って
移動するキャリッジ３に固定された記録ヘッド（図示せ
ず）からインクが滴下されることにより印字が行われ
る。そして所定の位置まで紙送りが行われると、現在、
印字されている紙５０の終端が紙検出センサ１５によっ
て検出される。そしてＰＦモータ１によって駆動される
歯車６７ａにより、歯車６７ｂを介して歯車６７ｃが駆
動され、これにより、排紙ローラ６８および従動ローラ
６９が回転駆動されて、印字が終了した紙５０が排紙口
６２から外部に排出される。Subsequently, printing is performed by dropping ink from a recording head (not shown) fixed to the carriage 3 moving along the carriage guide member 32. When the paper is fed to a predetermined position,
The end of the printed paper 50 is detected by the paper detection sensor 15. The gear 67c driven by the PF motor 1 drives the gear 67c via the gear 67b, whereby the paper discharge roller 68 and the driven roller 69 are driven to rotate, and the paper 50 on which printing has been completed is discharged to the paper discharge port. It is discharged from 62 to the outside.
【００３７】（第１の実施の形態）次に、本発明による
プリンタ用モータの制御装置の第１の実施の形態につい
て説明する。この実施の形態のプリンタ用モータの制御
は、図５に示したＤＣユニット６によって行われその構
成を図１に示す。(First Embodiment) Next, a first embodiment of a controller for a printer motor according to the present invention will be described. The control of the printer motor of this embodiment is performed by the DC unit 6 shown in FIG. 5, and the configuration is shown in FIG.
【００３８】本実施の形態のプリンタ用モータの制御装
置すなわちＤＣユニット６は、位置カウンタ６ａと、減
算部６ｂと、目標速度演算部６ｃと、速度演算部６ｄ
と、減算器６ｅと、比例要素６ｆと、積分要素６ｇと、
微分要素６ｈと、加算器６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ６ｊ
と、タイマ６ｋと、加速制御部６ｍと、送り量修正演算
部９０とを備えている。The controller for the printer motor according to the present embodiment, that is, the DC unit 6, includes a position counter 6a, a subtractor 6b, a target speed calculator 6c, and a speed calculator 6d.
, A subtractor 6e, a proportional element 6f, an integral element 6g,
Differentiating element 6h, adder 6i, D / A converter 6j
, A timer 6k, an acceleration control unit 6m, and a feed amount correction calculation unit 90.
【００３９】位置カウンタ６ａはエンコーダ１３の出力
パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂの各々の立ち上がりエッ
ジ、立ち下がりエッジを検出し、検出されたエッジの個
数を計数し、この計数値に基づいて、ＰＦモータ１の回
転位置を演算する。この計数はＰＦモータ１が正転して
いるときは１個のエッジが検出されると「＋１」を加算
し、逆転しているときは、１個のエッジが検出されると
「−１」を加算する。パルスＥＮＣ−ＡおよびＥＮＣ−
Ｂの各々の周期は符号板のスリット間隔に等しく、かつ
パルスＥＮＣ−ＡとパルスＥＮＣ−Ｂは位相が９０度だ
け異なっている。このため、上記計数のカウント値
「１」はエンコーダ１３の符号板のスリット間隔の１／
４に対応する。これにより上記計数値にスリット間隔の
１／４を乗算すれば、ＰＦモータ１の、計数値が「０」
に対応する位置からの回転量を求めることができる。こ
のときエンコーダ１３の解像度は符号板のスリットの間
隔の１／４となる。上記スリットの間隔を１／１４４０
インチ（＝１／１４４０×２．５４ｃｍ）とすれば解像
度は１／５７６０インチ（＝１／５７６０×２．５４ｃ
ｍ）となる。The position counter 6a detects the rising edge and the falling edge of each of the output pulses ENC-A and ENC-B of the encoder 13, counts the number of detected edges, and based on the count value, determines the PF. The rotational position of the motor 1 is calculated. When the PF motor 1 is rotating forward, "+1" is added when one edge is detected, and when the PF motor 1 is rotating reversely, "-1" is added when one edge is detected. Is added. Pulse ENC-A and ENC-
Each period of B is equal to the slit interval of the code plate, and the phases of the pulses ENC-A and ENC-B differ by 90 degrees. For this reason, the count value “1” of the above-mentioned counting is 1/1 of the slit interval of the code plate of the encoder 13.
Corresponds to 4. By multiplying the count value by 1/4 of the slit interval, the count value of the PF motor 1 becomes "0".
Can be obtained from the position corresponding to. At this time, the resolution of the encoder 13 is １ ／ of the interval between the slits of the code plate. The interval between the slits is 1/1440
If inches (= 1/1440 × 2.54 cm), the resolution is 1/5760 inches (= 1/5760 × 2.54c)
m).
【００４０】送り量修正演算部９０は、ＣＰＵ１６から
送られてくるＰＦモータ１の起動指令に基づいて動作
し、起動の目標位置「０」と、上記起動指令受信直後の
位置カウンタ６ａのカウント値（パルス数）、すなわち
前回の停止位置とに基づいて、修正された紙の送り量を
演算する。そして、この修正された送り量を位置カウン
タ６ａに送り、位置カウンタ６ａのカウント値を上記修
正された送り量となるように設定する。なおこの時、位
置カウンタ６ａのカウント値は、目標位置に近づくにつ
れてそのカウント値も小さくなるように設定される。The feed amount correction calculating section 90 operates based on the start command of the PF motor 1 sent from the CPU 16, and sets the target start position "0" and the count value of the position counter 6a immediately after receiving the start command. Based on the (pulse number), that is, the previous stop position, the corrected paper feed amount is calculated. Then, the corrected feed amount is sent to the position counter 6a, and the count value of the position counter 6a is set to be the corrected feed amount. At this time, the count value of the position counter 6a is set so that the count value decreases as the position approaches the target position.
【００４１】減算器６ｂは、目標位置「０」と、位置カ
ウンタ６ａのカウント値との位置偏差を演算する。The subtractor 6b calculates a positional deviation between the target position "0" and the count value of the position counter 6a.
【００４２】目標速度演算部６ｃは、減算器６ｂの出力
である位置偏差に基づいてＰＦモータ１の目標速度を演
算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算するこ
とにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて
決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテ
ーブルに格納していても良い。The target speed calculator 6c calculates the target speed of the PF motor 1 based on the position deviation output from the subtractor 6b. This calculation is performed by multiplying the position deviation by the gain Kp. This gain Kp is determined according to the position deviation. The value of the gain Kp may be stored in a table (not shown).
【００４３】速度演算部６ｄはエンコーダ１３の出力パ
ルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮＣ−Ｂに基づいてＰＦモータ１の
速度を演算する。この速度は次のようにして求められ
る。まずエンコーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａ，ＥＮ
Ｃ−Ｂの各々の立ち上がりエッジ、立ち下がりエッジを
検出し、エッジ間の時間間隔を例えばタイマカウンタに
よってカウントする。このカウント値をＴとすると、速
度は１／Ｔに比例したものとなる。本実施の形態におい
ては、出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期、例えば立ち上が
りエッジから次の立ち上がりエッジまでをタイマカウン
タによって計測することにより求めている。The speed calculator 6d calculates the speed of the PF motor 1 based on the output pulses ENC-A and ENC-B of the encoder 13. This speed is determined as follows. First, the output pulses ENC-A, EN of the encoder 13
The rising edge and the falling edge of each of CB are detected, and the time interval between the edges is counted by, for example, a timer counter. Assuming that the count value is T, the speed is proportional to 1 / T. In this embodiment, one period of the output pulse ENC-A, for example, from the rising edge to the next rising edge is obtained by measuring with a timer counter.
【００４４】減算器６ｅは、目標速度と、速度演算部６
ｄによって演算されたＰＦモータ１の実際の速度との速
度偏差を演算する。The subtractor 6e has a target speed and a speed calculator 6
A speed deviation from the actual speed of the PF motor 1 calculated by d is calculated.
【００４５】比例要素６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを
乗算し、乗算結果を出力する。積分要素６ｇは速度偏差
に定数Ｇｉを乗じたものを積算する。微分要素６ｈは現
在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを
乗算し、乗算結果を出力する。なお比例要素６ｆ、積分
要素６ｇ、および微分要素６ｈの演算はエンコーダ１３
の出力パルスＥＮＣ−Ａの１周期毎を、例えば出力パル
スＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに同期して行う。The proportional element 6f multiplies the speed deviation by a constant Gp and outputs the multiplication result. The integral element 6g integrates the value obtained by multiplying the speed deviation by a constant Gi. The differential element 6h multiplies the difference between the current speed deviation and the immediately preceding speed deviation by a constant Gd, and outputs the multiplication result. The calculation of the proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h is performed by the encoder 13
Is performed in synchronization with, for example, the rising edge of the output pulse ENC-A.
【００４６】比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、および微分
要素６ｈの出力は加算器６ｉにおいて加算される。そし
て加算結果、すなわちＰＦモータ１の駆動電流がＤ／Ａ
コンバータ６ｊに送られてアナログ電流に変換される。
このアナログ電流に基づいて紙送りモータドライバ２に
よってＰＦモータ１が駆動される。The outputs of the proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h are added in an adder 6i. Then, the addition result, that is, the drive current of the PF motor 1 is D / A
The signal is sent to the converter 6j and converted into an analog current.
The PF motor 1 is driven by the paper feed motor driver 2 based on the analog current.
【００４７】また、タイマ６ｋおよび加速制御部６ｍは
加速制御に用いられ、比例要素６ｆ、積分要素６ｇ、お
よび微分要素６ｈを使用するＰＩＤ制御は加速途中の定
速および減速制御に用いられる。The timer 6k and the acceleration controller 6m are used for acceleration control, and the PID control using the proportional element 6f, the integral element 6g, and the differential element 6h is used for constant speed and deceleration control during acceleration.
【００４８】タイマ６ｋはＣＰＵ１６から送られてくる
クロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号
を発生する。The timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals based on a clock signal sent from the CPU 16.
【００４９】加速制御部６ｍは上記タイマ割込信号を受
ける度毎に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を目標電流
値に積算し、積算結果すなわち加速時におけるＰＦモー
タ１の目標電流値がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。
ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコン
バータ６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナ
ログ電流に基づいてドライバ２によってＰＦモータ１が
駆動される。The acceleration control unit 6m integrates a predetermined current value (for example, 20 mA) to the target current value every time the timer interrupt signal is received, and the result of the integration, that is, the target current value of the PF motor 1 during acceleration is D / D. It is sent to the A converter 6j.
As in the case of the PID control, the target current value is converted into an analog current by the D / A converter 6j, and the PF motor 1 is driven by the driver 2 based on the analog current.
【００５０】ドライバ２は、例えば４個のトランジスタ
を備えており、Ｄ／Ａコンバータ６ｊの出力に基づいて
上記トランジスタを各々ＯＮまたはＯＦＦさせることに
より （ａ）ＰＦモータ１を正転または逆転させる運転モード （ｂ）回生ブレーキ運転モード（ショートブレーキ運転
モード、すなわちＰＦモータ１の停止を維持するモー
ド） （ｃ）ＰＦモータ１を停止させようとするモードを行わ
せることが可能な構成となっている。The driver 2 has, for example, four transistors, and turns on or off each of the transistors based on the output of the D / A converter 6j. (A) The operation of rotating the PF motor 1 forward or backward Mode (b) Regenerative brake operation mode (short brake operation mode, that is, a mode in which the PF motor 1 is kept stopped) (c) A configuration in which a mode in which the PF motor 1 is stopped can be performed. .
【００５１】次に図３（ａ），（ｂ）を参照して本実施
の形態のプリンタ用モータの制御装置、すなわちＤＣユ
ニット６の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止してい
るときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＰＦモータ１
を起動させる起動指令信号が送られると、送り量修正演
算部９０によって修正された紙の送り量が演算され、こ
の演算された送り量が位置カウンタ６ａのカウント値と
して設定される。このとき加速制御部６ｍから起動初期
電流値Ｉ0 がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。なお、
この起動初期電流値Ｉ0は起動指令信号とともにＣＰＵ
１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電
流値Ｉ0はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流
に変換されてドライバ２に送られ、このドライバ２によ
ってＰＦモータ１が起動開始する（図３（ａ），（ｂ）
参照）。Next, referring to FIGS. 3A and 3B, the operation of the controller for the printer motor of this embodiment, that is, the operation of the DC unit 6 will be described. When the PF motor 1 is stopped, the CPU 16 sends the PF motor 1 to the DC unit 6.
Is transmitted, the feed amount corrected by the feed amount correction calculating unit 90 is calculated, and the calculated feed amount is set as the count value of the position counter 6a. At this time started from the acceleration controller 6m initial current value I 0 is fed to the D / A converter 6j. In addition,
The starting initial current value I 0 is determined by the CPU together with the starting command signal.
16 to the acceleration control unit 6m. The current value I 0 is converted into an analog current by the D / A converter 6j and sent to the driver 2, and the driver 2 starts the PF motor 1 (FIGS. 3A and 3B).
reference).
【００５２】起動指令信号を受信した後、所定の時間毎
にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制
御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期
電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算
し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。す
るとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによっ
てアナログ電流に変換されてドライバ２に送られる。そ
してＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した
電流値となるように、ドライバ２によってＰＦモータ１
が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図３（ｂ）
参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図
３（ａ）に示すように階段状になる。After receiving the start command signal, the timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals. Acceleration controller 6m each time receiving a timer interrupt signal, starts a predetermined current value to an initial current value I 0 by integrating (e.g. 20 mA), and sends the integrated current value to the D / A converter 6j. Then, the integrated current value is converted into an analog current by the D / A converter 6j and sent to the driver 2. The driver 2 controls the PF motor 1 so that the value of the current supplied to the PF motor 1 becomes the integrated current value.
Is driven to increase the speed of the PF motor 1 (FIG. 3B)
reference). Therefore, the current value supplied to the PF motor 1 has a step-like shape as shown in FIG.
【００５３】なお、このときＰＩＤ制御系も動作してい
るが、Ｄ／Ａコンバータ６ｊは加速制御部６ｍの出力を
選択して取込む。At this time, the PID control system is also operating, but the D / A converter 6j selects and takes in the output of the acceleration control unit 6m.
【００５４】加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積
算した電流値が一定の電流値ＩS となるまで行われる。
時刻ｔ1 において積算した電流値が所定値ＩS となる
と、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊに一定の電流値ＩS を供給する。これによりＰ
Ｆモータ１に供給される電流の値が電流値ＩSとなるよ
うにドライバ２によって駆動される（図３（ａ）参
照）。The accumulating process of the current value of the acceleration control unit 6m is performed by
The calculated current value is a constant current value IS It is performed until it becomes.
Time t1Is the predetermined value ISBecomes
And the acceleration control unit 6m stops the integration process, and the D / A converter
Constant value IS Supply. This gives P
The value of the current supplied to the F motor 1 is a current value ISWill be
(See FIG. 3A)
See).
【００５５】そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の
速度Ｖ1 になると（時刻ｔ2 ）になると、ＰＦモータ
１に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍ
が制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇す
るが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖcに達すると
（図３（ｂ）の時刻ｔ３ 参照）、Ｄ／Ａコンバータ６
ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力を
選択し、ＰＩＤ制御が行われる。When the speed of the PF motor 1 reaches a predetermined speed V 1 (time t 2 ), the current supplied to the PF motor 1 is reduced in order to prevent the speed of the PF motor 1 from overshooting. 6m acceleration control unit to reduce
Controls. In this case although the speed is further increased PF motor 1, (see time t 3 in FIG. 3 (b)) and the speed of the PF motor 1 reaches a predetermined speed v c, D / A converter 6
j selects the output of the PID control system, that is, the output of the adder 6i, and the PID control is performed.
【００５６】すなわち、目標位置「０」と、カウンタ６
ａのカウント値との位置偏差に基づいて目標速度が演算
され、この目標速度と、エンコーダ１３の出力から得ら
れる実際の速度との速度偏差に基づいて、比例要素６
ｆ、積分要素６ｇ、および微分要素６ｈが動作し、各々
比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結
果の和に基づいて、ＰＦモータ１の制御が行われる。な
お、上記比例、積分、および微分演算は、例えばエンコ
ーダ１３の出力パルスＥＮＣ−Ａの立ち上がりエッジに
同期して行われる。これによりＰＦモータ１の速度は所
望の速度ｖeとなるように制御される。なお、所定の速
度ｖcは所望の速度ｖeの７０〜８０％の値であることが
好ましい。That is, the target position “0” and the counter 6
The target speed is calculated on the basis of the position deviation from the count value of a, and the proportional element 6 is calculated based on the speed deviation between the target speed and the actual speed obtained from the output of the encoder 13.
f, the integral element 6g, and the differential element 6h operate to perform proportional, integral, and differential calculations, respectively, and control the PF motor 1 based on the sum of the calculation results. Note that the above-described proportional, integral, and differential calculations are performed, for example, in synchronization with the rising edge of the output pulse ENC-A of the encoder 13. Thereby, the speed of the PF motor 1 is controlled to be a desired speed v e . Incidentally, it is preferable that the predetermined speed v c 70 to 80% of the value of desired speed v e.
【００５７】時刻ｔ4からＰＦモータ１は所望の速度ｖe
となる。 その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと
（図３（ｂ）の時刻ｔ5参照）、ＰＦモータ１の減速が
行われ、時刻ｔ6にＰＦモータ１が停止する。From time t 4 , the PF motor 1 operates at the desired speed v e.
Becomes Thereafter, the PF motor 1 approaches the target position (see time t 5 in FIG. 3 (b)), deceleration of the PF motor 1 is carried out, the PF motor 1 is stopped at time t 6.
【００５８】以上説明したように本実施の形態によれ
ば、今回の目標送り量と、起動指令を受信した直後の位
置カウンタ６ａのカウント値すなわち前回の停止位置と
に基づいて送り量修正演算部９０によって今回の起動時
の送り量を修正し、この修正された送り量を位置カウン
タ６ａのカウント値として設定し、目標値「０」と、位
置カウンタ６ａの出力との位置偏差に基づいて紙送り制
御を行っているので、紙を目標位置に停止させることが
可能となり精度の良い紙送りを行うことができる。なお
目標値は、「０」を含む所定の範囲の値、例えば−３〜
＋３の範囲の値であっても良い。As described above, according to the present embodiment, the feed amount correction calculation unit based on the current target feed amount and the count value of the position counter 6a immediately after receiving the start command, that is, the previous stop position. 90, the feed amount at the time of the present startup is corrected, and the corrected feed amount is set as the count value of the position counter 6a. Based on the position deviation between the target value “0” and the output of the position counter 6a, Since the feed control is performed, the paper can be stopped at the target position, and the paper can be fed with high accuracy. Note that the target value is a value in a predetermined range including “0”, for example, −3 to
The value may be in the range of +3.
【００５９】また、本実施の形態においては、位置カウ
ンタ６ａの最大カウント値は、修正された送り量となる
ため、位置カウンタ６ａの容量を小さくすることが可能
となる。Further, in the present embodiment, the maximum count value of the position counter 6a is the corrected feed amount, so that the capacity of the position counter 6a can be reduced.
【００６０】（第２の実施の形態）次に、本発明による
プリンタ用モータの制御装置の第２の実施の形態につい
て説明する。この実施の形態のプリンタ用モータの制御
は、図５に示したＤＣユニット６によって行われその構
成を図３に示す。(Second Embodiment) Next, a second embodiment of the controller for a printer motor according to the present invention will be described. The control of the printer motor of this embodiment is performed by the DC unit 6 shown in FIG. 5, and the configuration is shown in FIG.
【００６１】本実施の形態のプリンタ用モータの制御装
置すなわちＤＣユニット６は、図１に示す第１の実施の
形態のプリンタ用モータの制御装置において、目標位置
修正演算部８０を新たに設けた構成となっている。The controller for the printer motor of the present embodiment, that is, the DC unit 6 is different from the controller of the printer motor of the first embodiment shown in FIG. It has a configuration.
【００６２】目標位置修正演算部８０は、ＣＰＵ１６か
ら送られてくるＰＦモータ１の起動指令に基づいて動作
し、ＰＦモータ１の前回の起動時の目標送り量（パルス
数）と、ＣＰＵ１６から送られてくる今回の起動の目標
送り量（目標パルス数）と、上記起動指令受信直後（す
なわちＰＦモータ１の起動直前）の位置カウンタ６ａの
カウント値（パルス数）とに基づいて、修正された目標
位置を演算し、この演算結果を減算器６ｂに送出する。The target position correction calculation section 80 operates based on the start command of the PF motor 1 sent from the CPU 16, and sends the target feed amount (number of pulses) at the time of the previous start of the PF motor 1 and the transmission from the CPU 16. This is corrected based on the target feed amount (target pulse number) of the current start and the count value (pulse number) of the position counter 6a immediately after receiving the start command (ie, immediately before starting the PF motor 1). The target position is calculated, and the calculation result is sent to the subtractor 6b.
【００６３】この目標位置修正演算部８０の一具体例の
構成を図２に示す。この具体例の目標位置演算部８０
は、メモリ８１と、誤差演算部８２と、加算器８３と、
リセット信号発生部８４と、を備えている。FIG. 2 shows the configuration of a specific example of the target position correction calculation section 80. The target position calculator 80 of this specific example
Is a memory 81, an error calculator 82, an adder 83,
A reset signal generator 84.
【００６４】メモリ８１は上記起動指令に基づいて、記
憶していたＰＦモータ１の前回の起動時の目標送り量を
誤差演算部８２に出力するとともに、前記記憶していた
目標送り量の代わりにＣＰＵ１６から送られてくる、今
回の起動の目標送り量を記憶する。The memory 81 outputs the stored target feed amount at the time of the previous start of the PF motor 1 to the error calculator 82 based on the start command, and replaces the stored target feed amount with the stored target feed amount. The target feed amount for the current activation sent from the CPU 16 is stored.
【００６５】誤差演算部８２はメモリ８１から出力され
た前回の起動時の目標送り量と、上記起動指令受信直後
の位置カウンタ６ａのカウント値（パルス数）との差で
ある誤差を演算し、この誤差を加算器８３に送出すると
ともに指令信号をリセット信号発生部８４に送り、リセ
ット信号発生部８４からリセット信号を発生させる。な
お、この誤差は正負の値をとるものとする。The error calculating section 82 calculates an error which is a difference between the target feed amount at the time of the previous start outputted from the memory 81 and the count value (pulse number) of the position counter 6a immediately after receiving the start command. This error is sent to the adder 83 and a command signal is sent to the reset signal generator 84, which generates a reset signal. This error takes a positive or negative value.
【００６６】加算器８３は上記誤差と、ＣＰＵ１６から
送られてくる今回の起動の目標位置との和を演算し、こ
の和を修正された目標位置として出力する。The adder 83 calculates the sum of the above-mentioned error and the target position for the current start sent from the CPU 16, and outputs this sum as a corrected target position.
【００６７】リセット信号発生部８４はリセット信号を
発生して位置カウンタ６ａのカウント値を「０」にリセ
ットする。なお、リセット信号発生部８４は誤差演算部
８２から指令信号を受ける代わりに加算器８３の出力に
基づいてリセット信号を発生するように構成しても良
い。The reset signal generator 84 generates a reset signal to reset the count value of the position counter 6a to "0". Note that the reset signal generator 84 may be configured to generate a reset signal based on the output of the adder 83 instead of receiving the command signal from the error calculator 82.
【００６８】減算器６ｂは、目標位置修正演算部８０か
ら送られてくる修正された目標位置と、位置カウンタ６
ａによって求められたＰＦモータ１の実際の位置との位
置偏差を演算する。The subtractor 6b is adapted to calculate the corrected target position sent from the target position correction calculating section 80 and the position counter 6
The position deviation from the actual position of the PF motor 1 calculated by a is calculated.
【００６９】この位置偏差が零となるように、第１の実
施の形態で説明したと同様に紙送りが制御される。The paper feed is controlled in the same manner as described in the first embodiment so that the positional deviation becomes zero.
【００７０】この実施の形態においては、目標位置と、
起動指令を受信した直後の位置カウンタ６ａのカウント
値とに基づいて目標位置修正演算部８０による今回の起
動の目標位置を修正し、この修正された目標値と、位置
カウンタ６ａの出力との位置偏差に基づいて紙送り制御
を行っているので、精度の良い紙送りを行うことができ
る。In this embodiment, the target position and
Based on the count value of the position counter 6a immediately after receiving the start command, the target position of the current start by the target position correction calculating unit 80 is corrected, and the position of the corrected target value and the output of the position counter 6a is corrected. Since the paper feed control is performed based on the deviation, accurate paper feed can be performed.
【００７１】なお上記第１および第２の実施の形態にお
いては、プリンタとしてインクジェットプリンタを例に
とって説明したが、他のシリアルプリンタやレーザプリ
ンタにも適用できることはいうまでもない。In the first and second embodiments, an ink jet printer has been described as an example of a printer, but it goes without saying that the present invention can be applied to other serial printers and laser printers.
【００７２】なお、上記第１および第２の実施の形態に
おいては、ＤＣモータについて説明したが、ＡＣモータ
にも適用できることはいうまでもない。In the first and second embodiments, a DC motor has been described. However, it is needless to say that the present invention can be applied to an AC motor.
【００７３】なお、上記第１および第２の実施の形態に
おいては、印刷媒体は紙であったが、紙以外のものにも
本発明を適用できることは云うまでもない。In the first and second embodiments, the printing medium is paper. However, it is needless to say that the present invention can be applied to a medium other than paper.
【００７４】（第３の実施の形態）次に、本発明の第３
の実施の形態を図１０を参照して説明する。この第３の
実施の形態はプリンタ用モータの制御方法であって、そ
の制御手順を図１０に示す。(Third Embodiment) Next, a third embodiment of the present invention will be described.
The embodiment will be described with reference to FIG. The third embodiment is a method for controlling a printer motor, and the control procedure is shown in FIG.
【００７５】まずＰＦモータの回転に従って回転するエ
ンコーダの出力パルスをカウントすることによってＰＦ
モータによって搬送される印刷媒体（紙）の位置を位置
カウンタによって検出する（図１０のステップＦ１０参
照）。次に上記印刷媒体の送り量の目標値と、上記位置
カウンタによって検出された上記印刷媒体の前回の停止
位置とに基づいて送り量の修正された目標値を演算し、
この修正された目標値を上記位置カウンタのカウント値
に設定する（図１０のステップＦ１１参照）。続いて上
記位置カウンタのカウント値が零を含む所定の範囲の値
となるようにＰＦモータを制御する（図１１のステップ
Ｆ１２参照）。First, by counting the output pulses of the encoder rotating according to the rotation of the PF motor,
The position of the print medium (paper) conveyed by the motor is detected by a position counter (see step F10 in FIG. 10). Next, a corrected target value of the feed amount is calculated based on the target value of the print medium feed amount and the previous stop position of the print medium detected by the position counter,
The corrected target value is set as the count value of the position counter (see step F11 in FIG. 10). Subsequently, the PF motor is controlled so that the count value of the position counter becomes a value in a predetermined range including zero (see step F12 in FIG. 11).
【００７６】このように構成された本実施の形態の制御
方法によれば、印刷媒体を目標位置に停止させることが
可能となるので精度の良い紙送りを行うことができる。According to the control method of the present embodiment configured as described above, it is possible to stop the print medium at the target position, so that the paper can be fed with high accuracy.
【００７７】（第４の実施の形態）次に、本発明の第４
の実施の形態を図１１を参照して説明する。この第４の
実施の形態はプリンタ用モータの制御方法であって、そ
の制御手順を図１１に示す。(Fourth Embodiment) Next, a fourth embodiment of the present invention will be described.
The embodiment will be described with reference to FIG. The fourth embodiment is a method for controlling a printer motor, and the control procedure is shown in FIG.
【００７８】まず、ＰＦモータによって搬送される印刷
媒体（紙）の位置を検出する（図１１のステップＦ２０
参照）。次にＰＦモータの今回の起動時の印刷媒体の送
り量の目標値およびＰＦモータの前回の起動時の送り量
の目標値ならびにＰＦモータの今回の起動直前の印刷媒
体の検出位置に基づいて、印刷媒体の修正された目標位
置を演算する（図１１のステップＦ２１参照）。続いて
上記修正された目標位置と、印刷媒体の検出位置との位
置偏差に基づいてＰＦモータを制御する（図１１のステ
ップＦ２２参照）。First, the position of the print medium (paper) conveyed by the PF motor is detected (step F20 in FIG. 11).
reference). Next, based on the target value of the feed amount of the print medium at the current start of the PF motor, the target value of the feed amount at the previous start of the PF motor, and the detected position of the print medium immediately before the current start of the PF motor, The corrected target position of the print medium is calculated (see step F21 in FIG. 11). Subsequently, the PF motor is controlled based on the positional deviation between the corrected target position and the detected position of the print medium (see step F22 in FIG. 11).
【００７９】このように構成された本実施の形態の制御
方法によれば、精度の良い紙送りを行うことができる。According to the control method of the present embodiment configured as described above, the paper can be fed with high accuracy.
【００８０】なお、前記修正された目標位置を演算する
ステップは、前回の起動時の送り量の目標値と、前記モ
ータの今回の起動直前の前記印刷媒体の検出値とに基づ
いて前回の起動後の前記送り量の誤差を演算するステッ
プと、今回の起動時の前記送り量の目標値と前記誤差と
の和である修正された目標位置を演算するステップと、
を備えているように構成しても良い。Note that the step of calculating the corrected target position is performed based on the target value of the feed amount at the time of the previous activation and the detected value of the print medium immediately before the current activation of the motor. Calculating the error of the subsequent feed amount, and calculating a corrected target position that is the sum of the target value and the error of the feed amount at the time of this start,
May be provided.
【００８１】（第５の実施の形態）次に、本発明の第５
の実施の形態を図１２および図１３を参照して説明す
る。この実施の形態は、プリンタ用モータの制御プログ
ラムを記録した記録媒体である。図１２および図１３
は、本実施の形態の印刷制御プログラムを記録した記録
媒体が用いられるコンピュータシステム１３０の一例を
示す斜視図およびブロック図である。(Fifth Embodiment) Next, a fifth embodiment of the present invention will be described.
Will be described with reference to FIGS. 12 and 13. FIG. This embodiment is a recording medium on which a control program for a motor for a printer is recorded. 12 and 13
1 is a perspective view and a block diagram illustrating an example of a computer system 130 using a recording medium on which a print control program according to the present embodiment is recorded.
【００８２】図１２において、コンピュータシステム１
３０は、ＣＰＵを含むコンピュータ本体１３１と、例え
ばＣＲＴ等の表示装置１３２と、キーボードやマウス等
の入力装置１３３と、印刷を実行するプリンタ１３４
と、を備えている。In FIG. 12, computer system 1
Reference numeral 30 denotes a computer main body 131 including a CPU, a display device 132 such as a CRT, an input device 133 such as a keyboard and a mouse, and a printer 134 for executing printing.
And
【００８３】コンピュータ本体１３１は、図１３に示す
ように、ＲＡＭより構成される内部メモリ１３５と、内
蔵または外付け可能なメモリユニット１３６と、を備え
ており、メモリユニット１３６としてはフレキシブルま
たはフロッピディスク（ＦＤ）ドライブ１３７，ＣＤ−
ＲＯＭドライブ１３８，ハードディスクドライブ（Ｈ
Ｄ）ユニット１３９が搭載されている。図１２に示すよ
うに、これらのメモリユニット１３６に用いられる記録
媒体１４０としては、ＦＤドライブ１３７のスロットに
挿入されて使用されるフレキシブルディスクまたはフロ
ッピディスク（ＦＤ）１４１と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ
１３８に用いられるＣＤ−ＲＯＭ１４２等が用いられ
る。As shown in FIG. 13, the computer main unit 131 has an internal memory 135 composed of a RAM and a memory unit 136 that can be built in or externally attached. The memory unit 136 is a flexible or floppy disk. (FD) drive 137, CD-
ROM drive 138, hard disk drive (H
D) A unit 139 is mounted. As shown in FIG. 12, as a recording medium 140 used in these memory units 136, a flexible disk or floppy disk (FD) 141 inserted into a slot of an FD drive 137 and a CD-ROM drive 138 are used. The used CD-ROM 142 or the like is used.
【００８４】図１２および図１３に示すように、一般的
なコンピュータシステムに用いられる記録媒体１４０と
しては、ＦＤ１４１やＣＤ−ＲＯＭ１４２が考えられる
が、本実施の形態は特にプリンタ１３４に用いられるモ
ータの制御プログラムに関するものであるので、例えば
プリンタ１３４に内蔵させる不揮発性メモリとしてのＲ
ＯＭチップ１４３に本発明の制御プログラムを記録させ
るようにしても良い。As shown in FIGS. 12 and 13, as the recording medium 140 used in a general computer system, an FD 141 or a CD-ROM 142 is considered. Since it relates to a control program, for example, R
The control program of the present invention may be recorded on the OM chip 143.
【００８５】また、記録媒体としては、ＦＤ、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ、ＭＯ(Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ）ディス
ク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄ
ｉｓｋ）、その他の光学的記録ディスク、カードメモ
リ、磁気テープ等であっても良いことは云うまでもな
い。Further, as a recording medium, FD, CD-R
OM, MO (Magneto-Optical) disk, DVD (Digital Versatile D)
isk), other optical recording disks, card memories, magnetic tapes and the like.
【００８６】本実施の形態の記録媒体１４０は、図１０
示す制御手順ステップＦ１０〜Ｆ１２を備えるように構
成したものである。即ち本実施の形態の記録媒体１４０
は、モータの回転に従って回転するエンコーダの出力パ
ルスをカウントすることによって前記モータによって搬
送される印刷媒体の位置を位置カウンタによって検出す
る手順と、前記印刷媒体の送り量の目標値と、前記位置
カウンタによって検出された前記印刷媒体の前回の停止
位置とに基づいて前記送り量の修正された目標値を演算
し、前記修正された目標値を前記位置カウンタのカウン
ト値に設定する手順と、前記位置カウンタのカウント値
が零を含む所定の範囲の値となるように前記モータを制
御する手順と、を少なくとも備えるように構成しても良
い。[0086] The recording medium 140 of the present embodiment is the same as that shown in FIG.
It is configured to include the following control procedure steps F10 to F12. That is, the recording medium 140 of the present embodiment
Detecting the position of the print medium conveyed by the motor by counting the output pulse of the encoder that rotates according to the rotation of the motor by a position counter, a target value of the feed amount of the print medium, the position counter Calculating a corrected target value of the feed amount based on a previous stop position of the print medium detected by the method, and setting the corrected target value to a count value of the position counter; and Controlling the motor so that the count value of the counter becomes a value within a predetermined range including zero.
【００８７】（第６の実施の形態）次に本発明の第６の
実施の形態を説明する。この第６の実施の形態は、プリ
ンタ用モータの制御プログラムを記録した記録媒体であ
って、図１１示す制御手順ステップＦ２０〜Ｆ２２を備
えるように構成したものである。即ち本実施の形態の記
録媒体は、モータによって搬送される印刷媒体の位置を
検出する手順と、前記モータの今回の起動時の前記印刷
媒体の送り量の目標値および前記モータの前回の起動時
の前記送り量の目標値ならびに前記モータの今回の起動
直前の前記印刷媒体の検出位置に基づいて、前記印刷媒
体の修正された目標位置を演算する手順と、前記修正さ
れた目標位置と、前記印刷媒体の検出位置との位置偏差
に基づいて前記モータを制御する手順と、を少なくとも
備えるように構成しても良い。(Sixth Embodiment) Next, a sixth embodiment of the present invention will be described. The sixth embodiment is a recording medium on which a control program for a motor for a printer is recorded, and has a control procedure steps F20 to F22 shown in FIG. That is, the recording medium according to the present embodiment includes a procedure for detecting the position of the print medium conveyed by the motor, a target value of the feed amount of the print medium at the time of the current start of the motor, and the time of the previous start of the motor. Calculating a corrected target position of the print medium based on the target value of the feed amount and the detected position of the print medium immediately before the current start of the motor; and the corrected target position; Controlling the motor based on a positional deviation from the detected position of the print medium.
【００８８】なお、前記修正された目標位置を演算する
手順は、前回の起動時の送り量の目標値と、前記モータ
の今回の起動直前の前記印刷媒体の検出値とに基づいて
前回の起動後の前記送り量の誤差を演算する手順と、今
回の起動時の前記送り量の目標値と前記誤差との和であ
る修正された目標位置を演算する手順と、を少なくとも
備えているように構成しても良い。The procedure of calculating the corrected target position is based on the target value of the feed amount at the time of the previous start and the detected value of the print medium immediately before the current start of the motor. At least including a procedure of calculating an error of the feed amount later, and a step of calculating a corrected target position that is a sum of the target value and the error of the feed amount at the time of this start-up. You may comprise.
【００８９】[0089]
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、印
刷媒体を搬送するモータの停止後にモータを再起動させ
ても印刷媒体の停止を精度良く行うことができる。As described above, according to the present invention, the print medium can be stopped accurately even if the motor for transporting the print medium is restarted after the motor is stopped.
【図１】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第
１の実施の形態の構成を示すブロック図。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a first embodiment of a controller for a printer motor according to the present invention.
【図２】第１の実施の形態のプリンタ用モータの制御装
置の動作を説明する波形図。FIG. 2 is a waveform diagram illustrating the operation of the printer motor control device according to the first embodiment.
【図３】本発明によるプリンタ用モータの制御装置の第
２の実施の形態の構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a second embodiment of the controller for a printer motor according to the present invention.
【図４】本発明に係る目標位置修正演算部の一具体例の
構成を示すブロック図。FIG. 4 is a block diagram showing a configuration of a specific example of a target position correction calculation unit according to the present invention.
【図５】インクジェットプリンタの概略の構成を示す構
成図。FIG. 5 is a configuration diagram illustrating a schematic configuration of an inkjet printer.
【図６】キャリッジ周辺の構成を示す斜視図。FIG. 6 is a perspective view showing a configuration around a carriage.
【図７】リニア式エンコーダの構成を示す模式図。FIG. 7 is a schematic diagram showing a configuration of a linear encoder.
【図８】エンコーダの出力パルスの波形図。FIG. 8 is a waveform diagram of an output pulse of an encoder.
【図９】紙検出センサの位置を説明するプリンタの概略
の斜視図。FIG. 9 is a schematic perspective view of the printer illustrating the position of a paper detection sensor.
【図１０】本発明によるプリンタ用モータの制御方法の
制御手順を示すフローチャート。FIG. 10 is a flowchart showing a control procedure of a printer motor control method according to the present invention.
【図１１】本発明によるプリンタ用モータの制御方法の
他の制御手順を示すフローチャート。FIG. 11 is a flowchart showing another control procedure of the method for controlling a printer motor according to the present invention.
【図１２】本発明による印刷制御プログラムを記録した
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
す斜視図。FIG. 12 is a perspective view showing an example of a computer system using a recording medium recording a print control program according to the present invention.
【図１３】本発明による印刷制御プログラムを記録した
記録媒体が用いられるコンピュータシステムの一例を示
すブロック図。FIG. 13 is a block diagram showing an example of a computer system using a recording medium recording a print control program according to the present invention.
１ 紙送りモータ（ＰＦモータ） ２ 紙送りモータドライバ ３ キャリッジ ４ キャリッジモータ（ＣＲモータ） ５ キャリッジモータドライバ（ＣＲモータドライバ） ６ ＤＣユニット ６ａ 位置カウンタ ６ｂ 減算器 ６ｃ 目標速度演算手段 ６ｄ 速度演算部 ６ｅ 減算器 ６ｆ 比例要素 ６ｇ 積分要素 ６ｈ 微分要素 ６ｉ 加算器 ６ｊ Ｄ／Ａコンバータ ６ｋ タイマ ６ｍ 加速制御部 ７ ポンプモータ ８ ポンプモータドライバ ９ 記録ヘッド １０ ヘッドドライバ １１ リニア式エンコーダ １２ 符号板 １３ エンコーダ（ロータリ式エンコーダ） １５ 紙検出センサ １６ ＣＰＵ １７ タイマＩＣ １８ ホストコンピュータ １９ インタフェース部 ２０ ＡＳＩＣ ２１ ＰＲＯＭ ２２ ＲＡＭ ２３ ＥＥＰＲＯＭ ２５ プラテン ３０ プーリ ３１ タイミングベルト ３２ キャリッジモータのガイド部材 ３４ インクカートリッジ ３５ キャッピング装置 ３６ ポンプユニット ３７ キャップ ５０ 記録紙 ８０ 目標位置修正演算部 ８１ メモリ ８２ 誤差演算部 ８３ 加算器 ８４ リセット信号発生部 ９０ 送り量修正演算部 1 Paper feed motor (PF motor) 2 Paper feed motor driver 3 Carriage 4 Carriage motor (CR motor) 5 Carriage motor driver (CR motor driver) 6 DC unit 6a Position counter 6b Subtractor 6c Target speed calculator 6d Speed calculator 6e Subtractor 6f Proportional element 6g Integral element 6h Differential element 6i Adder 6j D / A converter 6k Timer 6m Acceleration control unit 7 Pump motor 8 Pump motor driver 9 Recording head 10 Head driver 11 Linear encoder 12 Code plate 13 Encoder (rotary type) Encoder) 15 Paper detection sensor 16 CPU 17 Timer IC 18 Host computer 19 Interface unit 20 ASIC 21 PROM 22 RAM 23 EEPROM 25 Platen 30 Pulley 31 Pulley Gubbert 32 Guide member of carriage motor 34 Ink cartridge 35 Capping device 36 Pump unit 37 Cap 50 Recording paper 80 Target position correction calculation unit 81 Memory 82 Error calculation unit 83 Adder 84 Reset signal generation unit 90 Feed amount correction calculation unit
─────────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────────────────────────── ───
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１２年６月９日（２０００．６．９）[Submission date] June 9, 2000 (200.6.9)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５１[Correction target item name] 0051
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００５１】次に図２（ａ），（ｂ）を参照して本実施
の形態のプリンタ用モータの制御装置、すなわちＤＣユ
ニット６の動作を説明する。ＰＦモータ１が停止してい
るときにＣＰＵ１６からＤＣユニット６にＰＦモータ１
を起動させる起動指令信号が送られると、送り量修正演
算部９０によって修正された紙の送り量が演算され、こ
の演算された送り量が位置カウンタ６ａのカウント値と
して設定される。このとき加速制御部６ｍから起動初期
電流値Ｉ0 がＤ／Ａコンバータ６ｊに送られる。なお、
この起動初期電流値Ｉ0は起動指令信号とともにＣＰＵ
１６から加速制御部６ｍに送られてくる。そしてこの電
流値Ｉ0はＤ／Ａコンバータ６ｊによってアナログ電流
に変換されてドライバ２に送られ、このドライバ２によ
ってＰＦモータ１が起動開始する（図２（ａ），（ｂ）
参照）。Next, referring to FIGS. 2A and 2B, the operation of the controller for the printer motor of this embodiment, that is, the operation of the DC unit 6 will be described. When the PF motor 1 is stopped, the CPU 16 sends the PF motor 1 to the DC unit 6.
Is transmitted, the feed amount corrected by the feed amount correction calculating unit 90 is calculated, and the calculated feed amount is set as the count value of the position counter 6a. At this time started from the acceleration controller 6m initial current value I 0 is fed to the D / A converter 6j. In addition,
The starting initial current value I 0 is determined by the CPU together with the starting command signal.
16 to the acceleration control unit 6m. This current value I 0 is converted into an analog current by the D / A converter 6j and sent to the driver 2, and the driver 2 starts the PF motor 1 (FIGS. 2A and 2B).
reference).
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５２[Correction target item name] 0052
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００５２】起動指令信号を受信した後、所定の時間毎
にタイマ６ｋからタイマ割込信号が発生される。加速制
御部６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期
電流値Ｉ0に所定の電流値（例えば２０ｍＡ）を積算
し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ６ｊに送る。す
るとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ６ｊによっ
てアナログ電流に変換されてドライバ２に送られる。そ
してＰＦモータ１に供給される電流の値が上記積算した
電流値となるように、ドライバ２によってＰＦモータ１
が駆動されＰＦモータ１の速度は上昇する（図２（ｂ）
参照）。このためＰＦモータ１に供給される電流値は図
２（ａ）に示すように階段状になる。After receiving the start command signal, the timer 6k generates a timer interrupt signal at predetermined time intervals. Acceleration controller 6m each time receiving a timer interrupt signal, starts a predetermined current value to an initial current value I 0 by integrating (e.g. 20 mA), and sends the integrated current value to the D / A converter 6j. Then, the integrated current value is converted into an analog current by the D / A converter 6j and sent to the driver 2. The driver 2 controls the PF motor 1 so that the value of the current supplied to the PF motor 1 becomes the integrated current value.
Is driven to increase the speed of the PF motor 1 (FIG. 2B)
reference). Therefore, the current value supplied to the PF motor 1 has a stepped shape as shown in FIG.
【手続補正３】[Procedure amendment 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５４[Correction target item name] 0054
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００５４】加速制御部６ｍの電流値の積算処理は、積
算した電流値が一定の電流値ＩS となるまで行われる。
時刻ｔ1 において積算した電流値が所定値ＩS となる
と、加速制御部６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバ
ータ６ｊに一定の電流値ＩS を供給する。これによりＰ
Ｆモータ１に供給される電流の値が電流値ＩSとなるよ
うにドライバ２によって駆動される（図２（ａ）参
照）。The accumulating process of the current value of the acceleration control unit 6m is performed by
The calculated current value is a constant current value IS It is performed until it becomes.
Time t1Is the predetermined value ISBecomes
And the acceleration control unit 6m stops the integration process, and the D / A converter
Constant value IS Supply. This gives P
The value of the current supplied to the F motor 1 is a current value ISWill be
(See FIG. 2A).
See).
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５５[Correction target item name] 0055
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００５５】そして、ＰＦモータ１の速度がオーバーシ
ュートするのを防止するために、ＰＦモータ１が所定の
速度Ｖ1 になると（時刻ｔ2 ）になると、ＰＦモータ
１に供給される電流を減小させるように加速制御部６ｍ
が制御する。このときＰＦモータ１の速度は更に上昇す
るが、ＰＦモータ１の速度が所定の速度ｖcに達すると
（図２（ｂ）の時刻ｔ３ 参照）、Ｄ／Ａコンバータ６
ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算器６ｉの出力を
選択し、ＰＩＤ制御が行われる。When the speed of the PF motor 1 reaches a predetermined speed V 1 (time t 2 ), the current supplied to the PF motor 1 is reduced in order to prevent the speed of the PF motor 1 from overshooting. 6m acceleration control unit to reduce
Controls. In this case although the speed is further increased PF motor 1, (see time t 3 in FIG. 2 (b)) and the speed of the PF motor 1 reaches a predetermined speed v c, D / A converter 6
j selects the output of the PID control system, that is, the output of the adder 6i, and the PID control is performed.
【手続補正５】[Procedure amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００５７[Correction target item name] 0057
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００５７】時刻ｔ4からＰＦモータ１は所望の速度ｖe
となる。 その後、ＰＦモータ１が目標位置に近づくと
（図２（ｂ）の時刻ｔ5参照）、ＰＦモータ１の減速が
行われ、時刻ｔ6にＰＦモータ１が停止する。From time t 4 , the PF motor 1 operates at the desired speed v e.
Becomes Thereafter, the PF motor 1 approaches the target position (see time t 5 in FIG. 2 (b)), deceleration of the PF motor 1 is carried out, the PF motor 1 is stopped at time t 6.
【手続補正６】[Procedure amendment 6]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００６３[Correction target item name] 0063
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００６３】この目標位置修正演算部８０の一具体例の
構成を図４に示す。この具体例の目標位置演算部８０
は、メモリ８１と、誤差演算部８２と、加算器８３と、
リセット信号発生部８４と、を備えている。FIG. 4 shows the configuration of a specific example of the target position correction calculating section 80. The target position calculator 80 of this specific example
Is a memory 81, an error calculator 82, an adder 83,
A reset signal generator 84.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C058 AB15 AF29 BA03 GA02 GB09 GB13 GB43 GE01 GE09 3F102 AA11 AB01 BA09 BB02 CB01 EA02 EC03 FA03 FA04 5H303 AA28 BB01 BB06 CC01 DD01 EE04 EE07 FF01 FF10 FF20 GG02 GG20 HH01 JJ02 KK02 KK03 KK04 KK12 KK18 KK32 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page F term (reference) 2C058 AB15 AF29 BA03 GA02 GB09 GB13 GB43 GE01 GE09 3F102 AA11 AB01 BA09 BB02 CB01 EA02 EC03 FA03 FA04 5H303 AA28 BB01 BB06 CC01 DD01 EE04 EE07 FF01 FF10 FF20 GG02 GG02 KK02 KK02 KK02 KK02 KK02 KK12 KK18 KK32
Claims (17)
の出力パルスをカウントすることによって前記モータに
よって搬送される前記印刷媒体の位置を検出する位置カ
ウンタと、 前記印刷媒体の送り量の目標値と、前記位置カウンタに
よって検出された前記印刷媒体の前回の停止位置とに基
づいて前記送り量の修正された目標値を演算し、前記修
正された目標値を前記位置カウンタのカウント値に設定
する目標制御量修正演算部と、 前記位置カウンタのカウント値が零を含む所定の範囲の
値となるように前記モータを制御する位置制御部と、 を備えたことを特徴とするプリンタ用モータの制御装
置。A position counter for detecting a position of the print medium conveyed by the motor by counting output pulses of an encoder that rotates according to rotation of the motor; a target value of a feed amount of the print medium; A target control amount for calculating a corrected target value of the feed amount based on a previous stop position of the print medium detected by a position counter and setting the corrected target value to a count value of the position counter A control device for a printer motor, comprising: a correction operation unit; and a position control unit that controls the motor so that the count value of the position counter becomes a value within a predetermined range including zero.
送りモータであることを特徴とする請求項１記載のプリ
ンタ用モータの制御装置。2. The apparatus according to claim 1, wherein said print medium is paper, and said motor is a paper feed motor.
徴とする請求項１または２記載のプリンタ用モータの制
御装置。3. The control device according to claim 1, wherein the position control unit performs PID control.
び逆転に応じてカウントアップおよびカウントダウンす
るカウンタであることを特徴とする請求項１乃至３のい
ずれかに記載のプリンタ用モータの制御装置。4. The printer motor control device according to claim 1, wherein the position counter is a counter that counts up and down according to forward rotation and reverse rotation of the motor.
を検出する位置検出部と、 前記モータの今回の起動時の前記印刷媒体の送り量の目
標値および前記モータの前回の起動時の前記送り量の目
標値ならびに前記モータの今回の起動直前の前記位置検
出部の検出位置とに基づいて、前記印刷媒体の修正され
た目標位置を演算する目標位置修正演算部と、 前記修正された目標位置と、前記位置検出部の検出位置
との位置偏差に基づいて前記モータを制御する位置制御
部と、を備えていることを特徴とするプリンタ用モータ
の制御装置。5. A position detecting unit for detecting a position of a print medium conveyed by a motor, a target value of a feed amount of the print medium at a current start of the motor and the feed at a previous start of the motor. A target position correction calculation unit that calculates a corrected target position of the print medium based on a target value of the amount and a detection position of the position detection unit immediately before the current start of the motor; and the corrected target position. And a position control unit that controls the motor based on a position deviation from a position detected by the position detection unit.
起動直前の前記位置検出部の検出値とに基づいて前回の
起動後の前記送り量の誤差を演算する誤差演算部と、 今回の起動時の前記送り量の目標値と前記誤差との和で
ある修正された目標位置を演算する加算器と、 を備えていることを特徴とする請求項５記載のプリンタ
用モータの制御装置。6. The target position correction calculating section, based on a target value of the control amount at the time of the previous start and a detection value of the position detection section immediately before the current start of the motor, after the previous start. An error calculating unit that calculates an error of the feed amount; and an adder that calculates a corrected target position that is a sum of the target value of the feed amount and the error at the time of the current startup. 6. The controller for a printer motor according to claim 5, wherein
って回転するエンコーダの出力パルスをカウントする位
置カウンタであり、 前記目標位置修正演算部は、前記位置カウンタのカウン
ト値をリセットするリセット信号を発生するリセット信
号発生部を更に備えていることを特徴とする請求項６記
載のプリンタ用モータの制御装置。7. The position detecting section is a position counter for counting an output pulse of an encoder that rotates according to the rotation of the motor. The target position correction calculating section outputs a reset signal for resetting a count value of the position counter. 7. The control device for a printer motor according to claim 6, further comprising a reset signal generating unit for generating the reset signal.
送りモータであることを特徴とする請求項５乃至７のい
ずれかに記載のプリンタ用モータの制御装置。8. The printer motor control device according to claim 5, wherein said print medium is paper, and said motor is a paper feed motor.
徴とする請求項５乃至８記載のプリンタ用モータの制御
装置。9. The printer motor control device according to claim 5, wherein said position control unit performs PID control.
ダの出力パルスをカウントすることによって前記モータ
によって搬送される印刷媒体の位置を位置カウンタによ
って検出するステップと、 前記印刷媒体の送り量の目標値と、前記位置カウンタに
よって検出された前記印刷媒体の前回の停止位置とに基
づいて前記送り量の修正された目標値を演算し、前記修
正された目標値を前記位置カウンタのカウント値に設定
するステップと、 前記位置カウンタのカウント値が零を含む所定の範囲の
値となるように前記モータを制御するステップと、 を備えたことを特徴とするプリンタ用モータの制御方
法。10. A step of detecting a position of a print medium conveyed by the motor by counting an output pulse of an encoder rotating according to the rotation of the motor by a position counter; a target value of a feed amount of the print medium; Calculating a corrected target value of the feed amount based on the previous stop position of the print medium detected by the position counter, and setting the corrected target value to a count value of the position counter; Controlling the motor so that the count value of the position counter becomes a value within a predetermined range including zero. A method for controlling a motor for a printer, comprising:
紙送りモータであることを特徴とする請求項１０記載の
プリンタ用モータの制御方法。11. A method according to claim 10, wherein said print medium is paper, and said motor is a paper feed motor.
ことを特徴とする請求項１０または１１記載のプリンタ
用モ−タの制御方法。12. The method according to claim 10, wherein the controlling step performs PID control.
よび逆転に応じてカウントアップおよびカウントダウン
するカウンタであることを特徴とする請求項１０乃至１
２のいずれかに記載のプリンタ用モータの制御方法。13. The position counter according to claim 10, wherein said position counter is a counter that counts up and down according to forward rotation and reverse rotation of said motor.
3. The method for controlling a printer motor according to any one of 2.
置を検出するステップと、 前記モータの今回の起動時の前記印刷媒体の送り量の目
標値および前記モータの前回の起動時の前記送り量の目
標値ならびに前記モータの今回の起動直前の前記印刷媒
体の検出位置に基づいて、前記印刷媒体の修正された目
標位置を演算するステップと、 前記修正された目標位置と、前記印刷媒体の検出位置と
の位置偏差に基づいて前記モータを制御するステップ
と、を備えていることを特徴とするプリンタ用モータの
制御方法。14. A step of detecting a position of a print medium conveyed by a motor; and a step of detecting a target value of a feed amount of the print medium at a current start of the motor and the feed amount at a previous start of the motor. Calculating a corrected target position of the print medium based on a target value and a detected position of the print medium immediately before the current start of the motor; a corrected target position of the print medium; and a detected position of the print medium. Controlling the motor based on a positional deviation from the motor.
ップは、 前回の起動時の送り量の目標値と、前記モータの今回の
起動直前の前記印刷媒体の検出値とに基づいて前回の起
動後の前記送り量の誤差を演算するステップと、 今回の起動時の前記送り量の目標値と前記誤差との和で
ある修正された目標位置を演算するステップと、 を備えていることを特徴とする請求項１４記載のプリン
タ用モータの制御方法。15. The step of calculating the corrected target position includes the step of: starting the previous start based on the target value of the feed amount at the time of the previous start and the detected value of the print medium immediately before the current start of the motor. Calculating a later-described error of the feed amount; and calculating a corrected target position that is a sum of the target value of the feed amount and the error at the time of the current startup. The method for controlling a printer motor according to claim 14, wherein
ダの出力パルスをカウントすることによって前記モータ
によって搬送される印刷媒体の位置を位置カウンタによ
って検出する手順と、 前記印刷媒体の送り量の目標値と、前記位置カウンタに
よって検出された前記印刷媒体の前回の停止位置とに基
づいて前記送り量の修正された目標値を演算し、前記修
正された目標値を前記位置カウンタのカウント値に設定
する手順と、 前記位置カウンタのカウント値が零を含む所定の範囲の
値となるように前記モータを制御する手順と、 を備えたことを特徴とするコンピュータによってプリン
タ用モータを制御するプリンタ用モータの制御プログラ
ムを記録した記録媒体。16. A step of detecting, by a position counter, a position of a print medium conveyed by the motor by counting output pulses of an encoder that rotates according to rotation of the motor, a target value of the feed amount of the print medium, Calculating a corrected target value of the feed amount based on the previous stop position of the print medium detected by the position counter, and setting the corrected target value to a count value of the position counter; Controlling the motor so that the count value of the position counter becomes a value in a predetermined range including zero, and controlling the motor for the printer by a computer. Recording medium on which is recorded.
置を検出する手順と、 前記モータの今回の起動時の前記印刷媒体の送り量の目
標値および前記モータの前回の起動時の前記送り量の目
標値ならびに前記モータの今回の起動直前の前記印刷媒
体の検出位置に基づいて、前記印刷媒体の修正された目
標位置を演算する手順と、 前記修正された目標位置と、前記印刷媒体の検出位置と
の位置偏差に基づいて前記モータを制御する手順と、を
備えていることを特徴とするコンピュータによってプリ
ンタ用モータを制御するプリンタ用モータの制御プログ
ラムを記録した記録媒体。17. A step of detecting a position of a print medium conveyed by a motor, a target value of a feed amount of the print medium at the time of the current start of the motor, and a target value of the feed amount at a previous start of the motor. Calculating a corrected target position of the print medium based on a target value and the detected position of the print medium immediately before the current start of the motor; and the corrected target position and the detected position of the print medium. And a procedure for controlling the motor based on a positional deviation from the computer. A recording medium storing a printer motor control program for controlling the printer motor by a computer.
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| US20090302530A1 (en) * | 2008-06-06 | 2009-12-10 | Seiko Epson Corporation | Transporting apparatus, recording apparatus, and transporting method |
| US7835021B2 (en) | 2005-05-23 | 2010-11-16 | Infoprint Solutions Company, Llc | Systems, methods, media for managing the print speed of a variable speed printer |
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- 2000-06-05 JP JP2000167763A patent/JP3893853B2/en not_active Expired - Fee Related
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| US7835021B2 (en) | 2005-05-23 | 2010-11-16 | Infoprint Solutions Company, Llc | Systems, methods, media for managing the print speed of a variable speed printer |
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| JP2009292094A (en) * | 2008-06-06 | 2009-12-17 | Seiko Epson Corp | Conveying apparatus, recording device, and conveying method |
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