JP2001119807A - Car brake device - Google Patents
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- Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、電気自動車に用いて好
適な車両用制動装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular braking device suitable for use in an electric vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来、電気自動車の制動方式の一つに回
生制動がある。回生制動方式とは、電動モータを発電機
として機能させて制動トルク即ち回生制動トルクを発生
させるようにしたものである。この回生制動を利用した
電気自動車として、例えば特開平５−１６１２０８号公
報で開示されたものがある。図３は同公報で開示された
電気自動車の構成を示すブロック図である。この図にお
いて、バッテリ３の直流出力がインバータ２で三相交流
に変換されて電動モータ１に供給される。電動モータ１
の機械出力は減速機７により減速されて車輪に伝達され
る。2. Description of the Related Art Conventionally, regenerative braking is one of the braking methods for electric vehicles. In the regenerative braking system, the electric motor functions as a generator to generate a braking torque, that is, a regenerative braking torque. An electric vehicle using this regenerative braking is disclosed, for example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 5-161208. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the electric vehicle disclosed in the publication. In this figure, a DC output of a battery 3 is converted into a three-phase AC by an inverter 2 and supplied to an electric motor 1. Electric motor 1
Is reduced by the speed reducer 7 and transmitted to the wheels.
【０００３】一方、電動モータ１を回生制動させる場
合、回生時に電動モータ１が発電機として機能するの
で、その発電電力を整流器４で整流してその直流出力を
開閉スイッチ６を介して可変放電抵抗５に供給し電力消
費させる。このとき、抵抗可変装置８で電動モータ１の
回転数Ｎを検出して、放電抵抗値Ｒ＝Ｋ４・Ｎとなるよ
うに可変放電抵抗５の抵抗値Ｒを調整する。ここで、Ｋ
４は定数であり、要求回生制動トルクを表わしている。
この定数Ｋ４はブレーキペダルの踏み込み量に基づいて
決定され、抵抗可変装置８に入力される。また、電動モ
ータ１の回転数Ｎは、電動モータ１の回生制動トルクに
比例する。したがって、抵抗可変装置８は、電動モータ
１の回転数Ｎで表わされる回生制動トルクと、定数Ｋ４
で表わされる要求回生制動トルクを比較して放電抵抗後
の抵抗値Ｒを決定する。抵抗値Ｒを電動モータ１の回転
数Ｎと比例するように調整し、かつその比例定数Ｋ４を
要求回生制動トルクに基づいて決定することで、電動モ
ータ１の回生制動トルクが要求回生制動トルクと一致す
ることになり、ブレーキ操作のフィーリングが良好にな
る。On the other hand, when the electric motor 1 is regeneratively braked, the electric motor 1 functions as a generator during regeneration. Therefore, the generated electric power is rectified by the rectifier 4 and its DC output is passed through the on / off switch 6 to the variable discharge resistance. 5 for power consumption. At this time, the rotational speed N of the electric motor 1 is detected by the variable resistance device 8, and the resistance value R of the variable discharge resistor 5 is adjusted so that the discharge resistance value R = K4 · N. Where K
4 is a constant, which represents the required regenerative braking torque.
The constant K4 is determined based on the amount of depression of the brake pedal, and is input to the variable resistance device 8. Further, the rotation speed N of the electric motor 1 is proportional to the regenerative braking torque of the electric motor 1. Therefore, the variable resistance device 8 calculates the regenerative braking torque represented by the rotation speed N of the electric motor 1 and the constant K4
The resistance value R after the discharge resistance is determined by comparing the required regenerative braking torque represented by By adjusting the resistance value R so as to be proportional to the number of revolutions N of the electric motor 1 and determining the proportional constant K4 based on the required regenerative braking torque, the regenerative braking torque of the electric motor 1 becomes equal to the required regenerative braking torque. As a result, the feeling of the brake operation is improved.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、電動モ
ータ１を発電機として機能させることで制動トルクを得
る従来の回生制動方式にあっては、電動モータ１の逆起
電力以上のトルクを得ることができないだけなく、速度
が低くなると所望の制動トルクが得られず、より早く、
かつ確実に車両を停止させることが困難であるという問
題点があった。本発明は上記事情に鑑みなされたもの
で、制動をかけた時点からより早く、かつ確実に車両を
停止させることができる車両用制動装置を提供すること
を目的とする。However, in a conventional regenerative braking system in which the electric motor 1 functions as a generator to obtain a braking torque, a torque equal to or greater than the back electromotive force of the electric motor 1 can be obtained. Not only is it impossible, but if the speed decreases, the desired braking torque cannot be obtained,
In addition, there is a problem that it is difficult to stop the vehicle reliably. The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a vehicle braking device that can stop a vehicle earlier and more reliably from the time of applying braking.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明に係る車両用制動装置は、車輪に連結した電動
モータに車輪の回転方向とは逆方向の回転トルクが発生
する制動電流を流して制動力を得る車両用制動装置にお
いて、車速が予め規定した速度以上の時にはブレーキ踏
力に比例する制動電流を流すトルク制御を行い、車速が
予め規定した速度を下回る時には車輪回転位置を検出す
る車輪回転位置センサの出力を基に車輪回転位置の読み
込みを行った時点から目標の車輪回転停止位置までの回
転角を算出し、この算出された回転角に応じた制動電流
を流す位置制御を行う制動電流制御手段を備えるもので
ある。A vehicle braking device according to the present invention for achieving the above object provides a braking current which generates a rotating torque in a direction opposite to a rotating direction of a wheel to an electric motor connected to the wheel. In a vehicle braking device that obtains a braking force by flowing, torque control is performed so that a braking current proportional to a brake depression force is applied when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed, and a wheel rotation position is detected when the vehicle speed falls below a predetermined speed. Based on the output of the wheel rotation position sensor, the rotation angle from the reading of the wheel rotation position to the target wheel rotation stop position is calculated, and the position control for applying the braking current according to the calculated rotation angle is performed. It is provided with braking current control means.
【０００６】上記構成によれば、ブレーキを踏み込んで
制動をかけると、車速が予め規定した速度（零近傍の速
度）以上の時には、ブレーキ踏力に比例する制動電流を
流すトルク制御により逆転制動が行われ、その後、車速
が低下して行き、予め規定した速度を下回ると、車輪回
転位置を検出する車輪回転位置センサの出力を基に、車
輪回転位置の読み込みが行われた時点から目標の車輪回
転停止位置までの回転角が算出されて、この算出された
回転角に応じた制動電流を流す位置制御が行われる。し
たがって、速度が低くなっても所望の制動トルクが得ら
れるので、制動をかけた時点からより早く、かつ確実に
車両を停止させることが可能になる。According to the above structure, when the brake is depressed to apply braking, when the vehicle speed is equal to or higher than a predetermined speed (speed near zero), reverse rotation braking is performed by torque control in which a braking current proportional to the brake pressing force is applied. After that, when the vehicle speed decreases and falls below a predetermined speed, based on the output of the wheel rotation position sensor that detects the wheel rotation position, the target wheel rotation is started from the time when the wheel rotation position is read. The rotation angle up to the stop position is calculated, and the position control for flowing the braking current according to the calculated rotation angle is performed. Therefore, a desired braking torque can be obtained even when the speed is reduced, so that the vehicle can be stopped earlier and more reliably from the time when braking is applied.
【０００７】位置制御による制動では、車速が予め規定
した速度を下回って車輪回転位置の読み込みを行った時
点で、予め設定した車輪上の複数の目標停止位置の中か
ら車輪回転方向に最も近い位置で車輪が停止するように
制動電流を流す。例えば、車輪回転位置θの範囲を例え
ば、０＜θ≦４５、４５＜θ≦１３５、１３５＜θ≦２
２５、２２５＜θ≦３１５、３１５＜θ≦３６０の四つ
に分けるとともに、それぞれの目標とする車輪回転位置
θc を０度、９０度、１８０度、２７０度、３６０度と
し、例えば、車輪回転位置センサからの車輪回転位置信
号を基に読み取った車輪回転位置θが６０度であるとす
ると、４５＜θ≦１３５の範囲に入るので、目標とする
車輪回転位置（所定回転位置）θc は９０度となる。In the braking by position control, when the vehicle speed falls below a predetermined speed and the wheel rotation position is read, a position closest to the wheel rotation direction among a plurality of target stop positions on the wheel set in advance is set. To apply a braking current so that the wheels stop. For example, the range of the wheel rotation position θ is, for example, 0 <θ ≦ 45, 45 <θ ≦ 135, 135 <θ ≦ 2.
25, 225 <θ ≦ 315, 315 <θ ≦ 360, and the respective target wheel rotation positions θc are set to 0 °, 90 °, 180 °, 270 °, 360 °, and Assuming that the wheel rotation position θ read based on the wheel rotation position signal from the position sensor is 60 degrees, the target wheel rotation position (predetermined rotation position) θc is 90 since it falls within the range of 45 <θ ≦ 135. Degree.
【０００８】このとき、電動モータに供給される制動電
流Ｉb は次式 Ｉb ＝ｋ2 ・（θ−θc ） …（１） 但し、ｋ2 は比例定数 により求めることができる。そして、制動電流Ｉb が
「０」となる車輪回転位置θ＝所定回転位置θc になる
まで車輪回転位置θの読み取りを行って制動電流Ｉb を
徐々に減少させて行く。そして、車輪回転位置θ＝所定
回転位置θc になった時点で制動電流Ｉb ＝０であるの
で、その時点で車輪が停止することになる。この場合、
車両は最大でも車輪が１回転する間に停止する。At this time, the braking current Ib supplied to the electric motor is expressed by the following equation: Ib = k 2 · (θ-θc) (1) where k 2 can be obtained by a proportional constant. Then, the wheel rotation position θ is read until the wheel rotation position θ becomes the predetermined rotation position θc at which the braking current Ib becomes “0”, and the braking current Ib is gradually reduced. Since the braking current Ib = 0 at the time when the wheel rotation position θ = the predetermined rotation position θc, the wheels stop at that time. in this case,
The vehicle stops during one rotation of the wheel at most.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明に係る車両用制動装
置の好適な実施の形態を図面に基づいて詳細に説明す
る。図１は本発明に係る車両用制動装置の一実施形態を
示すブロック図である。この車両用制動装置は、電動モ
ータ１０、制御回路１１、走行用バッテリ１２、ブレー
キ踏力センサ１３、車輪回転速度センサ１４、車輪回転
位置センサ１５を備えて構成される。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of a vehicular braking system according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of a vehicle braking device according to the present invention. The vehicle braking device includes an electric motor 10, a control circuit 11, a running battery 12, a brake pedal force sensor 13, a wheel rotation speed sensor 14, and a wheel rotation position sensor 15.
【００１０】電動モータ１０の回転軸１０Ａには車輪１
６が取り付けられている。走行用バッテリ１２は電動モ
ータ１０に駆動用の電源を供給する。ブレーキ踏力セン
サ１３は、ブレーキペダル１７の踏み込み量を検出する
ものであり、ブレーキ踏力に応じたブレーキ踏力信号を
出力する。車輪回転速度センサ１４は、車輪１６の回転
速度（車速）を検出するものであり、車輪１６の回転速
度に応じた車輪回転速度信号を出力する。この場合、車
輪回転速度信号の極性は、車輪８の回転方向が車両の進
行方向の時に正、進行方向と逆方向の時に負になる。車
輪回転位置センサ１５は、車輪１６の位置を検出するも
のであり、車輪１６の位置に応じた車輪回転位置信号を
出力する。The rotating shaft 10A of the electric motor 10 has wheels 1
6 is attached. The running battery 12 supplies power for driving the electric motor 10. The brake depression force sensor 13 detects the depression amount of the brake pedal 17, and outputs a brake depression force signal according to the brake depression force. The wheel rotation speed sensor 14 detects the rotation speed (vehicle speed) of the wheel 16 and outputs a wheel rotation speed signal corresponding to the rotation speed of the wheel 16. In this case, the polarity of the wheel rotation speed signal is positive when the rotation direction of the wheel 8 is in the traveling direction of the vehicle, and becomes negative when the rotation direction of the wheel 8 is in the opposite direction to the traveling direction. The wheel rotation position sensor 15 detects the position of the wheel 16 and outputs a wheel rotation position signal corresponding to the position of the wheel 16.
【００１１】制御回路１１は、ブレーキ踏力センサ１３
からのブレーキ踏力信号と車輪回転速度センサ１４から
の車輪回転速度信号と車輪回転位置センサ１５からの車
輪回転位置信号をそれぞれ取り込み、これらの信号に基
づいて電動モータ１０に供給する制動電流Ｉb を制御す
る。すなわち、車輪回転速度センサ１４からの車輪回転
速度信号により車輪回転車速ｎW ［ｒｐｍ］を検出し、
検出した車輪回転車速ｎW が予め規定した車輪回転速度
（零近傍の速度で、例えば２Ｋｍ／ｈ以下の速度）以上
であれば、ブレーキ踏力に比例する制動電流Ｉb を電動
モータ１０に流すトルク制御を行い、車輪回転車速ｎW
が徐々に遅くなってきて予め規定した車輪回転車速を下
回ったとき、車輪回転位置センサ１５からの車輪回転位
置信号を基に車輪回転位置の読み込みを行い、その読み
込みを行った時点から目標とする所定回転位置までの回
転角を算出し、算出した回転角に応じた制動電流Ｉb を
流す位置制御を行う。The control circuit 11 includes a brake pedal force sensor 13
, A wheel rotation speed signal from the wheel rotation speed sensor 14 and a wheel rotation position signal from the wheel rotation position sensor 15, and control the braking current Ib supplied to the electric motor 10 based on these signals. I do. That is, a wheel rotation vehicle speed n W [rpm] is detected based on a wheel rotation speed signal from the wheel rotation speed sensor 14,
If the detected wheel rotation speed n W is equal to or higher than a predetermined wheel rotation speed (a speed near zero, for example, a speed of 2 km / h or less), a torque control in which a braking current Ib proportional to a brake pedaling force is applied to the electric motor 10. And the wheel rotation vehicle speed n W
When the vehicle speed gradually decreases and falls below a predetermined wheel rotation vehicle speed, the wheel rotation position is read based on the wheel rotation position signal from the wheel rotation position sensor 15, and the target is set from the time when the reading is performed. A rotation angle up to a predetermined rotation position is calculated, and position control for flowing a braking current Ib according to the calculated rotation angle is performed.
【００１２】トルク制御では、次式により制動電流Ｉb
［Ａ］を求める。 Ｉb ＝ｋ1 ・Ｒb …（２） 但し：ｋ1 は比例定数［Ａ／Ｎ］ Ｒb はブレーキ踏力［Ｎ］In the torque control, the braking current Ib is calculated by the following equation.
[A] is obtained. Ib = k 1 · Rb ... ( 2) where: k 1 is a proportionality constant [A / N] Rb is a brake pedal force [N]
【００１３】位置制御では、既述した式（１）により制
動電流Ｉb ［Ａ］を求める。位置制御による制動の場
合、車輪回転位置θの範囲を０＜θ≦４５、４５＜θ≦
１３５、１３５＜θ≦２２５、２２５＜θ≦３１５、３
１５＜θ≦３６０の四つに分けるとともに、それぞれの
目標とする所定回転位置θc を０度、９０度、１８０
度、２７０度、３６０度とし、車輪回転位置センサ１５
からの車輪回転位置信号を基に読み取った車輪回転位置
θが、例えば６０度であるとすると、４５＜θ≦１３５
の範囲に入るので、目標とする所定回転位置θc は９０
度となる。この場合、制動電流Ｉb ＝ｋ2 ・（６０−９
０）となり、この制動電流Ｉb ＝−３０ｋ2 が電動モー
タ１０に供給される。そして、制動電流Ｉb が「０」と
なる車輪回転位置θ＝所定回転位置θc になるまで車輪
回転位置θの読み取りを行って制動電流Ｉb を徐々に減
少させて行く。そして、車輪回転位置θ＝所定回転位置
θc になった時点で制動電流Ｉb ＝０であるので、その
時点で車輪が停止することになる。この場合、車両は最
大でも車輪が１回転する間に停止する。In the position control, the braking current Ib [A] is obtained by the above-described equation (1). In the case of braking by position control, the range of the wheel rotation position θ is set to 0 <θ ≦ 45, 45 <θ ≦
135, 135 <θ ≦ 225, 225 <θ ≦ 315, 3
15 <θ ≦ 360, and each target predetermined rotational position θc is set to 0 °, 90 °, 180 °.
Degrees, 270 degrees, 360 degrees, and the wheel rotation position sensor 15
Assuming that the wheel rotation position θ read based on the wheel rotation position signal from the camera is, for example, 60 degrees, 45 <θ ≦ 135
, The target predetermined rotational position θc is 90
Degree. In this case, the braking current Ib = k 2 · (60−9
0), and this braking current Ib = −30 k 2 is supplied to the electric motor 10. Then, the wheel rotation position θ is read until the wheel rotation position θ becomes the predetermined rotation position θc at which the braking current Ib becomes “0”, and the braking current Ib is gradually reduced. Since the braking current Ib = 0 at the time when the wheel rotation position θ = the predetermined rotation position θc, the wheels stop at that time. In this case, the vehicle stops during one rotation of the wheel at most.
【００１４】図２は制御回路１１の動作を示すフローチ
ャートである。まず、ステップＳ１０でブレーキ踏力Ｒ
が零以上であるか否かを判定する。この判定において、
ブレーキ踏力Ｒが零であれば、このステップＳ１０を繰
り返す。これに対して、零以上であれば、ステップＳ１
２に進み、ブレーキ踏力Ｒと車輪回転速度ｎW ［ｒｐ
ｍ］の読み込みを行う。すなわち、ブレーキ踏力センサ
１３からのブレーキ踏力信号と車輪回転速度センサ１４
からの車輪回転速度信号とを読み込む。FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the control circuit 11. First, in step S10, the brake depression force R
Is determined to be zero or more. In this determination,
If the brake depression force R is zero, step S10 is repeated. On the other hand, if it is zero or more, step S1
2 and the brake depression force R and the wheel rotation speed n W [rp
m]. That is, the brake depression force signal from the brake depression force sensor 13 and the wheel rotation speed sensor 14
And the wheel rotation speed signal from the controller.
【００１５】次いで、ステップＳ１４で車輪回転速度ｎ
W が所定回転数ｎt ［ｒｐｍ］と同じかそれ以上である
か否かを判定する。車輪回転速度ｎW が所定回転数ｎt
と同じかそれ以上であれば、ステップＳ１６に進みトル
ク制御を行う。すなわち、電動モータ１０に制動電流Ｉ
b ＝ｋ1 ・Ｒb を供給する。そして、車輪回転速度ｎW
が所定回転数ｎt を下回るまでステップＳ１２〜ステッ
プＳ１６を繰り返し、車輪回転速度ｎW が所定回転数ｎ
t を下回った時点でステップＳ１４からステップＳ１８
に移行し、位置制御を開始する。位置制御を開始する
と、車輪回転位置θの読み込みを行う。そして、読み込
んだ車輪回転位置θが０＜θ≦４５、４５＜θ≦１３
５、１３５＜θ≦２２５、２２５＜θ≦３１５、３１５
＜θ≦３６０のいずれに該当するかを判定する。Next, at step S14, the wheel rotation speed n
It is determined whether W is equal to or greater than a predetermined rotation speed n t [rpm]. The wheel rotation speed n W is equal to the predetermined rotation speed n t
If it is equal to or higher than the above, the process proceeds to step S16 to perform torque control. That is, the braking current I
b = k 1 · Rb. And the wheel rotation speed n W
Steps S12 to S16 are repeated until the wheel rotation speed n W falls below the predetermined rotation speed n t.
When the value of t is smaller than t , steps S14 to S18 are performed.
And the position control is started. When the position control is started, the wheel rotation position θ is read. Then, the read wheel rotational position θ is 0 <θ ≦ 45, 45 <θ ≦ 13.
5, 135 <θ ≦ 225, 225 <θ ≦ 315, 315
It is determined which of <θ ≦ 360 applies.
【００１６】そして、該当する角度範囲を見つけると、
ステップＳ２０でその角度範囲に対応する所定回転位置
θc と現在読み込んだ車輪回転位置θとが同じ値である
か否かを判定する。この判定において、所定回転位置θ
c と車輪回転位置θとが等しい値でなければ、ステップ
Ｓ２２で制動電流Ｉb ＝ｋ2 ・（θ−θc ）を求めて電
動モータ１０に供給する。そして、所定回転位置θc と
車輪回転位置θとが等しい値になるまでステップＳ１８
〜ステップＳ２２を繰り返す。この場合、最大でも車輪
１６が１回転する間に所定回転位置θc と車輪回転位置
θとが等しい値になる。所定回転位置θc と車輪回転位
置θとが等しい値になると制御電流Ｉbを「０」にして
処理を終える。Then, when a corresponding angle range is found,
In step S20, it is determined whether the predetermined rotational position θc corresponding to the angle range and the currently read wheel rotational position θ have the same value. In this determination, the predetermined rotational position θ
If c is not equal to the wheel rotational position θ, a braking current Ib = k 2 · (θ-θc) is obtained and supplied to the electric motor 10 in step S22. Step S18 until the predetermined rotation position θc and the wheel rotation position θ become equal.
Step S22 is repeated. In this case, at a maximum, the predetermined rotation position θc and the wheel rotation position θ have the same value during one rotation of the wheel 16. When the predetermined rotational position θc becomes equal to the wheel rotational position θ, the control current Ib is set to “0” and the process is terminated.
【００１７】このように、この実施の形態では、ブレー
キペダル１７を踏み込んで、車輪回転速度が予め規定し
た速度以上ではブレーキ踏力に比例する制動電流Ｉb を
電動モータ１０に供給し、その後、車輪回転車速が低下
して行って予め規定した速度を下回ると、車輪回転位置
を検出する車輪回転位置センサ１５の出力を基に車輪回
転位置の読み込みを行った時点で、予め設定した車輪上
の複数の目標停止位置の中から車輪回転方向に最も近い
位置で車輪１６が停止するように、電動モータ１０に制
動電流Ｉb を流すので、速度が低くなっても所望の制動
トルクが得られるようになる。これにより、制動をかけ
た時点からより早く、かつ確実に車両を停止させること
が可能となる。As described above, in this embodiment, when the brake pedal 17 is depressed, the brake current Ib proportional to the brake depression force is supplied to the electric motor 10 when the wheel rotation speed is equal to or higher than a predetermined speed. When the vehicle speed decreases and falls below a predetermined speed, a plurality of wheel positions on a preset wheel are read at the time when the wheel rotation position is read based on the output of the wheel rotation position sensor 15 for detecting the wheel rotation position. Since the braking current Ib is supplied to the electric motor 10 so that the wheel 16 stops at the position closest to the wheel rotation direction from the target stop positions, a desired braking torque can be obtained even at a low speed. This makes it possible to stop the vehicle earlier and more reliably from the time when braking is applied.
【００１８】なお、上記の実施形態では、電動モータ１
０は制動用としたが、電気自動車の駆動用の電動モータ
と兼用してもよい。また、上記の実施形態では、一つの
車輪１６に対して制動トルクを発生させる構成とした
が、機械的に結合された複数の車輪に対して制動トルク
を発生させる構成としてもよい。また、本発明は、電気
自動車に限らず、電動モータを使用している産業用機械
にも用いることができることは言うまでもない。In the above embodiment, the electric motor 1
Although 0 is for braking, it may also be used as an electric motor for driving an electric vehicle. Further, in the above-described embodiment, the configuration is such that the braking torque is generated for one wheel 16; however, the configuration may be such that the braking torque is generated for a plurality of mechanically coupled wheels. In addition, it goes without saying that the present invention can be used not only for electric vehicles but also for industrial machines using electric motors.
【００１９】[0019]
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
車速が零近傍まではトルク制御による逆転制動を行
い、それ以下の速度では位置制御を行うので、速度が低
くなっても所望の制動トルクが得られ、制動をかけた時
点からより早く、かつ確実に車両を停止させることが可
能となる。As described above, according to the present invention,
Reverse braking by torque control is performed until the vehicle speed is close to zero, and position control is performed at a speed lower than that.Therefore, the desired braking torque can be obtained even at low speeds. It is possible to stop the vehicle.
【図１】本発明に係る実施の形態の車両用制動装置の構
成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle braking device according to an embodiment of the present invention.
【図２】図１の車両用制動装置の動作を示すフローチャ
ートである。FIG. 2 is a flowchart showing an operation of the vehicular braking device of FIG. 1;
【図３】従来の電気自動車の駆動系の構成を示すブロッ
ク図である。FIG. 3 is a block diagram showing a configuration of a drive system of a conventional electric vehicle.
１ 制動用モータ ２ 制御回路 ３ バッテリ ４ ブレーキ踏力センサ ５ 車輪速度センサ ６ 車輪回転位置センサ ７ 車輪 ８ ブレーキペダル REFERENCE SIGNS LIST 1 braking motor 2 control circuit 3 battery 4 brake depression force sensor 5 wheel speed sensor 6 wheel rotation position sensor 7 wheel 8 brake pedal
Claims (2)
方向とは逆方向の回転トルクが発生する制動電流を流し
て制動力を得る車両用制動装置において、車速が予め規
定した速度以上の時にはブレーキ踏力に比例する制動電
流を流すトルク制御を行い、車速が予め規定した速度を
下回る時には車輪回転位置を検出する車輪回転位置セン
サの出力を基に車輪回転位置の読み込みを行った時点か
ら目標の車輪回転停止位置までの回転角を算出し、この
算出された回転角に応じた制動電流を流す位置制御を行
う制動電流制御手段を備えたことを特徴とする車両用制
動装置。1. A braking device for a vehicle, which obtains a braking force by applying a braking current that generates a rotating torque in a direction opposite to a rotating direction of a wheel to an electric motor connected to the wheel, when the vehicle speed is higher than a predetermined speed. Performs torque control that applies a braking current that is proportional to the brake pedaling force.When the vehicle speed falls below a predetermined speed, the target of the wheel rotation position is read from the time when the wheel rotation position is read based on the output of the wheel rotation position sensor that detects the wheel rotation position. A braking device for a vehicle, comprising: a braking current control unit that calculates a rotation angle up to a wheel rotation stop position and performs a position control for flowing a braking current according to the calculated rotation angle.
定した速度を下回って車輪回転位置の読み込みを行った
時点で、予め設定した車輪上の複数の目標停止位置の中
から車輪回転方向に最も近い位置で車輪が停止するよう
に制動電流を流すことを特徴とする請求項１記載の車両
用制動装置。2. The braking current control means, when the vehicle speed falls below a predetermined speed and reads the wheel rotation position, from among a plurality of target stop positions on the wheel set in advance in the wheel rotation direction. 2. The vehicular braking device according to claim 1, wherein a braking current is supplied such that the wheel stops at the closest position.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29969599A JP2001119807A (en) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | Car brake device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29969599A JP2001119807A (en) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | Car brake device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001119807A true JP2001119807A (en) | 2001-04-27 |
Family
ID=17875858
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29969599A Pending JP2001119807A (en) | 1999-10-21 | 1999-10-21 | Car brake device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001119807A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103863127A (en) * | 2012-12-07 | 2014-06-18 | 北京科实医学图像技术研究所 | Electric braking device of motor vehicle |
-
1999
- 1999-10-21 JP JP29969599A patent/JP2001119807A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103863127A (en) * | 2012-12-07 | 2014-06-18 | 北京科实医学图像技术研究所 | Electric braking device of motor vehicle |
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