JP2001092529A - Charge control system for mobile robot - Google Patents
Charge control system for mobile robotInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の移動ロボ
ットにそれぞれ搭載されている電源バッテリの充電動作
を、その移動ロボットが作業ステーションで停止してい
る期間中に行うようにした移動ロボットの充電制御シス
テムに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a mobile robot which charges a power supply battery mounted on each of a plurality of mobile robots while the mobile robot is stopped at a work station. The present invention relates to a charge control system.
【０００２】[0002]
【発明が解決しようとする課題】例えば、半導体製造工
場においては、複数箇所の作業ステーション間を移動す
る走行部上に、被搬送物（例えばウエーハカセット）を
相手側から受け取ったり相手側に引き渡したりするなど
のロボット作業を行うためのアームロボットを搭載した
複数台の移動ロボット（無人搬送車）が使用されてい
る。このような移動ロボットにおいては、自走する必要
がある関係上、少なくとも走行用負荷の電源を二次電池
より成るバッテリから得る構成とした上で、その電源バ
ッテリを作業ステーションでの停止中に当該作業ステー
ション側の電源装置から充電する構成とすることが行わ
れている。For example, in a semiconductor manufacturing plant, an object to be transported (eg, a wafer cassette) is received from a partner or delivered to a partner on a traveling part that moves between a plurality of work stations. 2. Description of the Related Art A plurality of mobile robots (automated guided vehicles) equipped with an arm robot for performing a robot operation such as performing a robot operation are used. In such a mobile robot, since it is necessary to travel on its own, at least the power for the traveling load is obtained from a battery composed of a secondary battery, and the power battery is stopped during a stop at a work station. 2. Description of the Related Art There is a configuration in which charging is performed from a power supply device on a work station side.
【０００３】この場合、従来では、移動ロボットに搭載
されたバッテリに対する充電動作を、その充電容量が所
定レベル（例えば満充電レベル）に到達するまで優先的
に行うことが一般的となっている。従って、移動ロボッ
トの作業内容の如何によっては、作業終了した移動ロボ
ットがバッテリ充電のために作業ステーションに停止さ
れたままになる場合がある。このような状態において、
当該作業ステーションに他の移動ロボットがロボット作
業のために訪れた場合には、その移動ロボットは、作業
ステーションに停止中の移動ロボットの充電が終了する
まで待たされることになる。このため、移動ロボットの
運行が渋滞して全体の作業効率が低下する恐れがあっ
た。[0003] In this case, conventionally, it is common practice to perform a charging operation on a battery mounted on a mobile robot preferentially until its charging capacity reaches a predetermined level (for example, a full charging level). Therefore, depending on the work content of the mobile robot, the mobile robot that has completed the work may remain stopped at the work station for charging the battery. In such a state,
If another mobile robot visits the work station for robot work, the mobile robot waits until charging of the mobile robot stopped at the work station is completed. For this reason, there is a possibility that the operation of the mobile robot is congested and the overall work efficiency is reduced.
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもので
あり、その目的は、複数台の移動ロボットにそれぞれ搭
載されている電源バッテリの充電を、当該移動ロボット
が作業ステーションに停止している期間に行う構成であ
りながら、それらの充電動作に起因して移動ロボットに
よる作業効率が低下する恐れがなくなると共に、移動ロ
ボットの電源バッテリの残存容量が不用意に低下する事
態を未然に防止可能になる移動ロボットの充電制御シス
テムを提供することにある。The present invention has been made in view of the above circumstances, and has as its object to charge a power supply battery mounted on each of a plurality of mobile robots while the mobile robot is stopped at a work station. In addition to the above-described configuration, the work efficiency of the mobile robot is not reduced due to the charging operation, and the situation in which the remaining capacity of the power supply battery of the mobile robot is inadvertently reduced can be prevented. It is to provide a charging control system for a mobile robot.
【０００５】[0005]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載した手段を採用できる。この手段によ
れば、複数台の移動ロボットは、複数箇所の作業ステー
ションでそれぞれ所定の作業を行うものであり、移動ロ
ボットが作業ステーションで停止している期間中には、
その移動ロボットに搭載された電源バッテリに充電され
るようになる。制御手段は、移動ロボットが作業ステー
ションでの作業を終了した後に当該作業ステーションに
充電のために停止している期間中に、その作業ステーシ
ョンに他の移動ロボットが作業実行のために停止する必
要が生じた場合には、作業終了した移動ロボットを他の
空き作業ステーション若しくは充電のみを行うための充
電ステーションへ強制的に移動させて残りの充電動作を
継続させるようになる。To achieve the above object, the means described in claim 1 can be adopted. According to this means, the plurality of mobile robots each perform a predetermined work at a plurality of work stations, and during a period when the mobile robot is stopped at the work station,
The power supply battery mounted on the mobile robot is charged. The control means needs to stop another mobile robot at the work station to perform the work during a period when the mobile robot is stopped for charging after finishing the work at the work station. When this occurs, the mobile robot that has completed the work is forcibly moved to another empty work station or a charging station for performing only charging, and the remaining charging operation is continued.
【０００６】この結果、作業ステーションにロボット作
業のために訪れた移動ロボットが、その作業ステーショ
ンに停止中の移動ロボットの充電が終了するまで待機す
る必要がなくなって、従来のように移動ロボットの運行
が渋滞することがなくなるから、全体の作業効率が低下
する恐れがなくなる。また、上述のような強制的な移動
制御に応じて電源バッテリの充電動作が中断された移動
ロボットにあっては、他の空き作業ステーション若しく
は充電ステーションにおいて当該電源バッテリの充電動
作が継続されることになるから、その電源バッテリの残
存容量が不用意に低下する事態を未然に防止できるよう
になる。As a result, the mobile robot visiting the work station for robot work does not need to wait until the charging of the stopped mobile robot at the work station is completed. Is no longer congested, so there is no danger that the overall work efficiency will decrease. Further, in the mobile robot in which the charging operation of the power supply battery is interrupted in accordance with the forcible movement control as described above, the charging operation of the power supply battery is continued in another empty work station or charging station. Therefore, it is possible to prevent a situation in which the remaining capacity of the power supply battery is inadvertently reduced.
【０００７】請求項２に記載した手段によれば、移動ロ
ボットが残りの充電動作を継続するために他の作業ステ
ーションへ移動される場合には、作業効率への影響が最
も少ない作業ステーションへ移動されるようになるか
ら、そのような充電動作が行われることに起因して全体
の作業効率が低下する事態を未然に防止できる。According to the second aspect, when the mobile robot is moved to another work station to continue the remaining charging operation, the mobile robot moves to the work station with the least effect on work efficiency. As a result, it is possible to prevent a situation in which the overall work efficiency is reduced due to such a charging operation.
【０００８】請求項３に記載した手段によれば、移動ロ
ボットが残りの充電動作を継続するために他の作業ステ
ーション若しくは充電ステーションへ移動される場合に
おいて、当該移動ロボットの電源バッテリ容量が予め設
定された下限レベル以下の状態時、つまり、電源バッテ
リを所定の容量まで充電するのに長時間を要する状態時
には、空き充電ステーションがあるときに上記移動ロボ
ットが当該充電ステーションへ優先的に移動されて残り
の充電が継続されることになる。この結果、作業ステー
ションが移動ロボットの残りの充電動作の継続のために
長時間占拠される事態を極力防止できるようになり、全
体の作業効率の低下を防止する上で有益となる。また、
空き充電ステーションがないときには、移動ロボットが
作業効率への影響が最も少ない作業ステーションへ移動
されて残りの充電が継続されることになる。この結果、
このような充電動作により全体の作業効率が低下する事
態を極力防止できることになる。According to the third aspect, when the mobile robot is moved to another work station or a charging station to continue the remaining charging operation, the power supply battery capacity of the mobile robot is set in advance. In the state below the lower limit level, that is, when it takes a long time to charge the power battery to the predetermined capacity, when there is an empty charging station, the mobile robot is preferentially moved to the charging station. The remaining charge will be continued. As a result, a situation in which the work station is occupied for a long time to continue the remaining charging operation of the mobile robot can be prevented as much as possible, which is advantageous in preventing a decrease in overall work efficiency. Also,
When there is no empty charging station, the mobile robot is moved to the work station having the least effect on work efficiency, and the remaining charging is continued. As a result,
A situation in which the overall work efficiency is reduced by such a charging operation can be prevented as much as possible.
【０００９】この場合、請求項４に記載した手段のよう
に構成することができる。この手段によれば、上記のよ
うに移動ロボットが残りの充電動作を継続するために他
の作業ステーション若しくは充電ステーションへ移動さ
れる場合において、その移動ロボットの電源バッテリ容
量が目的とするステーションへ移動不能なレベル以下で
あったときには、当該移動ロボットを最寄りの空きステ
ーションへ移動させて緊急的に残りの充電動作を継続さ
せることができるから、充電制御システムを実際に運用
する際に有益となる。尚、この場合には、緊急的な充電
動作により移動ロボットが目的とするステーションへ移
動可能な状態となったときに、その充電動作を終了する
構成とすれば、全体の作業効率が低下する事態を極力防
止できるようになる。[0009] In this case, it can be configured as the means described in claim 4. According to this means, when the mobile robot is moved to another work station or charging station to continue the remaining charging operation as described above, the power supply battery capacity of the mobile robot moves to the target station. If the level is below the impossible level, the mobile robot can be moved to the nearest empty station so that the remaining charging operation can be urgently continued, which is useful when the charging control system is actually operated. In this case, if the charging operation is terminated when the mobile robot can move to the target station due to an emergency charging operation, the overall work efficiency may be reduced. Can be prevented as much as possible.
【００１０】請求項５に記載した手段によれば、作業ス
テーションで充電中の移動ロボットを他の作業ステーシ
ョン若しくは充電ステーションへ強制的に移動させる制
御が、容量検出手段により検出される電源バッテリの容
量が所定レベル以上ある状態でのみ行われる。このた
め、その移動ロボットを他の作業ステーション若しくは
充電ステーションまで確実に移動させ得るようになるか
ら、充電システムの運用に支障を来たす恐れがなくな
る。According to the fifth aspect of the present invention, the control for forcibly moving the mobile robot charging at the work station to another work station or the charging station is performed by detecting the capacity of the power supply battery detected by the capacity detection means. Is performed only in a state where is equal to or higher than a predetermined level. For this reason, the mobile robot can be reliably moved to another work station or charging station, so that there is no risk of hindering the operation of the charging system.
【００１１】[0011]
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例について
図面を参照しながら説明する。図３には、例えば半導体
製造工場内の概略的なレイアウトが示されている。この
図３において、複数箇所に設けられた作業ステーション
１は、未加工のワークの供給及び加工後のワークの搬出
を行うプラットフォームを備えており、そのワークの供
給及び搬出は、多数台の移動ロボット２により行われる
構成となっている。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 3 shows a schematic layout in a semiconductor manufacturing plant, for example. In FIG. 3, the work stations 1 provided at a plurality of locations are provided with a platform for supplying an unprocessed work and unloading the processed work, and the supply and unload of the work are performed by a large number of mobile robots. 2 is performed.
【００１２】この場合、各作業ステーション１は、移動
ロボット２が停止された状態で当該移動ロボット２側の
受電カプラ２ａが接続される給電カプラ１ａと、この給
電カプラ１ａを通じて移動ロボット２へ給電するための
交流電源装置３を備えており、以て移動ロボット２に搭
載された二次電池より成る電源バッテリ（図４に符号４
を付して示す）に対する充電動作を行い得る構成となっ
ている。In this case, each work station 1 supplies power to the mobile robot 2 through the power supply coupler 1a to which the power receiving coupler 2a of the mobile robot 2 is connected while the mobile robot 2 is stopped. And a power supply battery (reference numeral 4 in FIG. 4) composed of a secondary battery mounted on the mobile robot 2.
) Can be performed.
【００１３】また、２〜３箇所に設けられた充電ステー
ション５は、移動ロボット２が停止された状態で当該移
動ロボット２側の受電カプラ２ａが接続される給電カプ
ラ５ａと、この給電カプラ５ａを通じて移動ロボット２
へ給電するための交流電源装置６とを備えており、移動
ロボット２に搭載された前記電源バッテリ４（図４参
照）に対する充電動作を行い得る構成となっている。The charging stations 5 provided at a few places are connected to a power supply coupler 5a to which the power receiving coupler 2a of the mobile robot 2 is connected in a state where the mobile robot 2 is stopped, and the power supply coupler 5a. Mobile robot 2
And an AC power supply device 6 for supplying power to the mobile robot 2. The power supply battery 4 (see FIG. 4) mounted on the mobile robot 2 can be charged.
【００１４】具体的に図示しないが、作業ステーション
１内には、作業内容などの制御を実行するための制御装
置や、この制御装置の指令に基づいて後述するホストコ
ンピュータ７（制御手段に相当）との間でデータ通信を
行うための通信ユニット（アンテナのみ符号１ｂを付し
て示す）などが設けられている。特に、上記制御装置
は、ワークの供給が必要になったとき及びワークの搬出
が必要になったときに、それぞれワーク供給要求信号及
びワーク搬出要求信号を作成してホストコンピュータ７
へ通信ユニットを通じて送信する機能、並びに対応する
作業ステーション１に移動ロボット２が停止状態にある
場合にその旨を示すロボット存在信号をホストコンピュ
ータ７へ通信ユニットを通じて送信する機能を備えてい
る。Although not specifically shown, in the work station 1, a control device for executing control of work contents and the like, and a host computer 7 (corresponding to control means) to be described later based on a command from the control device are provided. And a communication unit (only an antenna is denoted by reference numeral 1b) for performing data communication with the communication device. In particular, the control device generates a work supply request signal and a work unloading request signal when the supply of the work is required and when the work is required to be unloaded, respectively.
And a function of transmitting a robot presence signal indicating that the mobile robot 2 is in a stopped state to the corresponding work station 1 to the host computer 7 through the communication unit.
【００１５】ホストコンピュータ７は、複数台の移動ロ
ボット２の運行を、予め記憶した各移動ロボット２につ
いての運行データ並びに移動ロボット２との間のデータ
通信に基づいて集中的に管理するためのもので、作業ス
テーション１及び移動ロボット２との間でのデータ通信
を、アンテナ８ａを備えた通信装置８を通じて行う構成
となっている。The host computer 7 is for centrally managing the operation of the plurality of mobile robots 2 based on operation data for each mobile robot 2 stored in advance and data communication with the mobile robot 2. Thus, data communication between the work station 1 and the mobile robot 2 is performed through the communication device 8 having the antenna 8a.
【００１６】移動ロボット２は、ロボット作業を行うた
めのアームロボット（図示せず）を搭載したもので、そ
の電気的構成は、例えば図４に示すような状態となって
いる。但し、この図４は、移動ロボット２の電気的構成
のうち本発明の要旨に関連した部分の構成を機能ブロッ
クの組み合わせにより概略的に示すものであり、電力系
統を実線で表現すると共に、信号伝送系統を破線で表現
している。The mobile robot 2 is equipped with an arm robot (not shown) for performing a robot operation, and has an electrical configuration as shown in FIG. 4, for example. However, FIG. 4 schematically shows the configuration of a portion related to the gist of the present invention in the electrical configuration of the mobile robot 2 by a combination of functional blocks. The transmission system is represented by a broken line.
【００１７】即ち、図４において、受電カプラ２ａと主
電源線９との間には、サーキットブレーカ１０及び電源
スイッチ１１が直列に接続されている。尚、電源スイッ
チ１１は、トライアックのような半導体スイッチング素
子或いはリレースイッチのような機械的スイッチにより
構成することができる。That is, in FIG. 4, a circuit breaker 10 and a power switch 11 are connected in series between the power receiving coupler 2a and the main power supply line 9. The power switch 11 can be configured by a semiconductor switching element such as a triac or a mechanical switch such as a relay switch.
【００１８】主電源線９に接続された整流ユニット１２
は、全波整流回路及び平滑用コンデンサ（何れも図示せ
ず）などを含んで構成されており、そのプラス側端子か
らの出力を走行部駆動回路１３、ロボット駆動回路１４
及び制御用電源回路１５などに与える。上記走行部駆動
回路１３は、走行用モータ１６や他の走行用負荷（図示
せず）などに通電するためのインバータ回路（図示せ
ず）などを含んだ構成となっており、その動作はコント
ローラ１７により制御される。また、上記ロボット駆動
回路１４は、前記図示しないアームロボットが有する複
数個のロボット駆動用モータ１８に通電するための複数
のインバータ回路（図示せず）を含んだ構成となってお
り、これの動作もコントローラ１７により制御されるよ
うになっている。さらに、上記制御用電源回路１５は、
ＤＣ／ＤＣコンバータ及び定電圧回路（何れも図示せ
ず）などを含んで成るもので、一定電圧レベルの制御用
電源出力を電源端子＋Ｖccから出力する構成となってい
る。Rectifier unit 12 connected to main power supply line 9
Is configured to include a full-wave rectifier circuit, a smoothing capacitor (both not shown), and the like.
And to the control power supply circuit 15 and the like. The traveling section drive circuit 13 includes an inverter circuit (not shown) for energizing the traveling motor 16 and other traveling loads (not shown), and the like. 17. Further, the robot drive circuit 14 includes a plurality of inverter circuits (not shown) for energizing a plurality of robot drive motors 18 of the arm robot (not shown). Are also controlled by the controller 17. Further, the control power supply circuit 15
It includes a DC / DC converter, a constant voltage circuit (both not shown), and the like, and is configured to output a control power supply output at a constant voltage level from a power supply terminal + Vcc.
【００１９】電源バッテリ４は、移動ロボット２が作業
ステーション１から切り離された状態で、前記整流ユニ
ット１２に代わって、前記走行部駆動回路１３、ロボッ
ト駆動回路１４及び制御用電源回路１５などの負荷群の
電源として機能するものである。この電源バッテリ４
は、そのプラス側端子が前記整流ユニット１２のプラス
側端子に対しバッテリ駆動用スイッチ１９を介して接続
され、マイナス側端子が接地されている。尚、バッテリ
駆動用スイッチ１９は、前記電源スイッチ１１と同様
に、トライアックのような半導体スイッチング素子或い
はリレースイッチのような機械的スイッチにより構成す
ることができる。When the mobile robot 2 is disconnected from the work station 1, the power supply battery 4 replaces the rectification unit 12 with a load such as the traveling unit drive circuit 13, the robot drive circuit 14, and the control power supply circuit 15. It functions as a power supply for the group. This power battery 4
Has a positive terminal connected to a positive terminal of the rectifier unit 12 via a battery drive switch 19, and a negative terminal grounded. The battery drive switch 19 can be configured by a semiconductor switching element such as a triac or a mechanical switch such as a relay switch, similarly to the power switch 11.
【００２０】主電源線９に接続された充電ユニット２０
は、移動ロボット２が作業ステーション１或いは充電ス
テーション５に停止した期間に主電源線９を通じて給電
されるものであり、その給電状態で電源バッテリ４に充
電するように構成されている。尚、具体的に図示しない
が、この受電ユニット２０による充電動作は、負荷電流
の大きさや電源バッテリの温度及び端子電圧などのフィ
ードバックデータに基づいて制御される構成となってい
る。Charging unit 20 connected to main power line 9
Is supplied through the main power supply line 9 while the mobile robot 2 stops at the work station 1 or the charging station 5, and is configured to charge the power supply battery 4 in the power supply state. Although not specifically shown, the charging operation by the power receiving unit 20 is controlled based on feedback data such as the magnitude of the load current, the temperature of the power supply battery, and the terminal voltage.
【００２１】前記コントローラ１７は、本発明でいう容
量検出手段の機能を備えたもので、電源バッテリ４の端
子電圧を検出する電圧検出回路２１及び電源バッテリ４
の周辺温度を検出する温度センサ２２からの各出力に基
づいて電源バッテリ４の容量を検出できる構成となって
いる。尚、この容量検出に、バッテリ電流の大きさを加
味することも可能である。また、コントローラ１７は、
移動ロボット２が作業ステーション１或いは充電ステー
ション５から給電されているか否かをサーキットブレー
カ１０及び電源スイッチ１１の共通接続点の電圧レベル
に基づいて判断し、給電状態と判断したときには、電源
スイッチ１１をオンすると共にバッテリ駆動用スイッチ
１９をオフし、非給電状態と判断したときには、電源ス
イッチ１１をオフすると共にバッテリ駆動用スイッチ１
９をオンさせる制御を行うようになっている。The controller 17 has a function of a capacity detecting means according to the present invention, and includes a voltage detecting circuit 21 for detecting a terminal voltage of the power supply battery 4 and a power supply battery 4.
The capacity of the power supply battery 4 can be detected based on each output from the temperature sensor 22 that detects the ambient temperature of the power supply. Incidentally, the magnitude of the battery current can be added to the capacity detection. Also, the controller 17
It is determined whether or not the mobile robot 2 is supplied with power from the work station 1 or the charging station 5 based on the voltage level of the common connection point between the circuit breaker 10 and the power switch 11. When the power switch 11 is turned on and the battery drive switch 19 is turned off and it is determined that the power is not supplied, the power switch 11 is turned off and the battery drive switch 1
9 is turned on.
【００２２】さらに、コントローラ１７は、前記ホスト
コンピュータ７との間でアンテナ１７ａを通じてデータ
通信を行うようになっており、当該ホストコンピュータ
７から後述のように送信されてくる各種の指令信号（作
業指令信号、移動指令信号、応答指令信号、強制移動指
令信号）に基づいて図２に示す内容の制御を実行するよ
うになっている。即ち、図２はコントローラ１７による
制御内容のうち、本発明の要旨に関係した部分が示され
ている。Further, the controller 17 performs data communication with the host computer 7 through an antenna 17a, and various command signals (work command) transmitted from the host computer 7 as described later. The control shown in FIG. 2 is executed based on the signals, the movement command signal, the response command signal, and the forced movement command signal. That is, FIG. 2 shows a part related to the gist of the present invention in the contents of control by the controller 17.
【００２３】この図２において、コントローラ１７は、
常時において、作業指令信号、移動指令信号、応答指令
信号の受信の有無をそれぞれ判断する待機ループを形成
している（ステップＢ１、Ｂ２、Ｂ３）。そして、応答
指令信号を受信したとき（ステップＢ３で「ＹＥＳ」）
には、電源バッテリ４の容量を検出した結果に基づいて
当該電源バッテリ４の充電が完了しているか否かを判断
する（ステップＢ４）。そして、ステップＢ４で「ＹＥ
Ｓ」と判断したときには、充電済信号をアンサバックし
（ステップＢ５）、「ＮＯ」と判断したときには、充電
中信号をアンサバックする（ステップＢ６）。In FIG. 2, the controller 17 comprises:
At all times, a standby loop for determining whether or not a work command signal, a movement command signal, and a response command signal are received is formed (steps B1, B2, and B3). Then, when a response command signal is received ("YES" in step B3)
Then, it is determined whether or not the charging of the power supply battery 4 is completed based on the result of detecting the capacity of the power supply battery 4 (step B4). Then, in step B4, "YE
When it is determined as "S", the charged signal is answered back (step B5), and when it is determined as "NO", the charging signal is answered back (step B6).
【００２４】移動指令信号を受信したとき（ステップＢ
２で「ＹＥＳ」）には、走行部駆動回路１３を通じて走
行用モータ１６及び図示しない走行用負荷などを駆動す
ることにより、移動ロボット２を所定の待機位置（例え
ば他の移動ロボットの通行の障害にならない位置）へ移
動させ（ステップＢ７）、この後に前記待機ループ（ス
テップＢ１〜Ｂ３）へ戻る。尚、実際には、移動ロボッ
ト２が待機位置への移動を開始した後に上記待機ループ
へ戻る構成とすることが望ましい。このような構成によ
れば、待機位置へ移動する途中で作業指令信号を受信し
たときに、その作業指令を早期に実行できることにな
る。また、電源バッテリ４の充電状態を常時において監
視し、充電完了と判断したときには、移動ロボット２を
待機位置へ移動させる構成とすることもできる。When a movement command signal is received (step B
2, the traveling robot 16 drives the traveling motor 16 and a traveling load (not shown) through the traveling unit drive circuit 13 to move the mobile robot 2 to a predetermined standby position (for example, an obstacle to traffic of another mobile robot). (Step B7), and thereafter returns to the standby loop (Steps B1 to B3). Actually, it is desirable that the mobile robot 2 starts moving to the standby position and then returns to the standby loop. According to such a configuration, when a work command signal is received while moving to the standby position, the work command can be executed early. Further, the charging state of the power supply battery 4 is constantly monitored, and when it is determined that the charging is completed, the mobile robot 2 may be moved to the standby position.
【００２５】作業指令信号を受信したとき（ステップＢ
１で「ＹＥＳ」）には、ホストコンピュータ７へビジー
信号をアンサバックし（ステップＢ８）、この後に受信
した作業指令信号の内容に応じたロボット作業（本実施
例の場合、ワークを作業ステーション１から他の作業ス
テーション１へ運ぶ作業）を遂行するルーチンＢ９を、
そのロボット作業が終了するまで実行する（ステップＢ
１０）。When a work command signal is received (step B
If the answer is "YES" in step 1, the busy signal is answered back to the host computer 7 (step B8), and the robot operation according to the contents of the work command signal received thereafter (in this embodiment, the work is transferred to the work station 1). A routine B9 to carry out the work B) from
Execute until the robot operation is completed (step B
10).
【００２６】ロボット作業が終了したときには、電源バ
ッテリ４の容量がロボット作業を継続するのに十分な作
業可能レベル以上あるか否かを判断する（ステップＢ１
１）。ここで「ＹＥＳ」と判断したときには、ホストコ
ンピュータ７へスタンバイ信号を送信するステップＢ１
２を実行した後に待機ループへ戻る。これに対して、ス
テップＢ１１で「ＮＯ」と判断したときには、強制移動
指令信号を受信したか否かを判断し（ステップＢ１
３）、非受信状態ではステップＢ１１へ戻る。When the robot operation has been completed, it is determined whether or not the capacity of the power supply battery 4 is at or above a workable level sufficient to continue the robot operation (step B1).
1). If the determination is "YES", a step B1 of transmitting a standby signal to the host computer 7 is performed.
After executing step 2, the process returns to the standby loop. On the other hand, if "NO" is determined in the step B11, it is determined whether or not a forced movement command signal is received (step B1).
3) In the non-receiving state, the process returns to step B11.
【００２７】強制移動指令信号を受信したときには、電
源バッテリ４の容量が、移動ロボット２を他の作業ステ
ーション１若しくは充電ステーション５まで移動させる
ことが可能なレベル以上あるか否かを判断し（ステップ
Ｂ１４）、ここで「ＮＯ」と判断される期間は、そのま
ま当該ステップＢ１４を継続する。この場合、移動ロボ
ット２は、ロボット作業を終了した時点では、作業ステ
ーション１から給電されて電源バッテリ４の充電動作が
行われるものであり、また、ステップＢ１４の実行時点
では、移動ロボット２は作業ステーション１に停止され
たままになっているから、所定時間経過後にはステップ
Ｂ１４で「ＹＥＳ」と判断されることになる。When the forced movement command signal is received, it is determined whether or not the capacity of the power supply battery 4 is equal to or higher than the level at which the mobile robot 2 can be moved to another work station 1 or the charging station 5 (step). B14) During the period determined as “NO” here, the step B14 is continued as it is. In this case, when the mobile robot 2 completes the robot operation, power is supplied from the work station 1 and the charging operation of the power supply battery 4 is performed. At the time of execution of step B14, the mobile robot 2 Since the station 1 has been stopped, after a predetermined time has elapsed, "YES" is determined in the step B14.
【００２８】そして、ステップＢ１４で「ＹＥＳ」と判
断されたときには、強制移動指令信号により指定された
位置（最寄りの他の作業ステーション１若しくは充電ス
テーション５）へ移動させるステップＢ１５を実行した
後にステップＢ１１へ移行する。この場合、移動ロボッ
ト２は、他の空き作業ステーション１若しくは充電ステ
ーション５で電源バッテリ４の充電動作が継続されるか
ら、必要に応じてスタンバイ信号の送信動作が行われる
と共に、電源バッテリ４が満充電状態にされるものであ
る。If "YES" is determined in the step B14, the step B15 for moving to the position (the nearest other work station 1 or the charging station 5) designated by the forced movement command signal is executed, and then the step B11 is executed. Move to. In this case, the mobile robot 2 continues the charging operation of the power supply battery 4 at the other available work station 1 or the charging station 5, so that the mobile robot 2 performs the operation of transmitting the standby signal as needed, and the power supply battery 4 becomes full. It is charged.
【００２９】一方、図１には、ホストコンピュータ７に
よる制御内容のうち、本発明の要旨に関係した部分が示
されており、以下これについて説明する。但し、この図
１は、一つの作業ステーション１との間のデータ通信に
基づいた制御内容のみを示すものである。On the other hand, FIG. 1 shows a part related to the gist of the present invention in the contents of control by the host computer 7, which will be described below. However, FIG. 1 shows only control contents based on data communication with one work station 1.
【００３０】即ち、図１において、ホストコンピュータ
７は、作業ステーション１からのワーク供給要求信号及
びワーク搬出要求信号の受信の有無を判断する待機ルー
プを形成している（ステップＡ１、Ａ２）。そして、ワ
ーク搬出要求信号を受信したときには、移動ロボット２
側からのビジー信号及びスタンバイ信号の受信内容に基
づいてスタンバイ状態（ロボット作業が可能な状態）に
ある移動ロボット２を抽出する動作を行う（ステップＡ
３）。次いで、その抽出結果に基づいてスタンバイ状態
の移動ロボット２があるか否かを判断し（ステップＡ
４）、ここで「ＮＯ」と判断される期間は前記ステップ
Ａ３を反復実行する。これに対してステップＡ４で「Ｙ
ＥＳ」と判断したときには、スタンバイ状態にある移動
ロボット２のうち、ワーク搬出要求信号の送信源となっ
た作業ステーション１に最も近い移動ロボット２に向け
て作業指令信号を送信し（ステップＡ５）、この後に前
記待機ループ（ステップＡ１、Ａ２）へ戻る。That is, in FIG. 1, the host computer 7 forms a standby loop for determining whether or not a work supply request signal and a work unloading request signal have been received from the work station 1 (steps A1 and A2). When the work unloading request signal is received, the mobile robot 2
An operation of extracting the mobile robot 2 in a standby state (a state where robot work is possible) is performed based on the contents of the busy signal and the standby signal received from the side (step A).
3). Next, it is determined whether there is a mobile robot 2 in a standby state based on the extraction result (step A).
4) The step A3 is repeatedly executed during the period determined as “NO”. On the other hand, in step A4, "Y
When it is determined to be "ES", a work command signal is transmitted to the mobile robot 2 closest to the work station 1 which is the transmission source of the work unloading request signal among the mobile robots 2 in the standby state (Step A5), Thereafter, the process returns to the standby loop (steps A1 and A2).
【００３１】この場合、上記作業指令信号を受信した移
動ロボット２にあっては、前述したように、ビジー信号
をアンサバックした後に当該作業指令信号の内容（ワー
クを搬出する動作）に応じたロボット作業を実行するよ
うになる。尚、このワークの搬出先については、移動ロ
ボット２に対し別途に指令することになるが、ここでは
詳しく説明しない。In this case, as described above, the mobile robot 2 receiving the work command signal, after answering the busy signal, returns the robot according to the content of the work command signal (the operation of unloading the work). Perform work. The destination of the work to be carried out is separately instructed to the mobile robot 2, but will not be described in detail here.
【００３２】ワーク供給要求信号を受信したとき（ステ
ップＡ１で「ＹＥＳ」）には、移動ロボット２側からの
ビジー信号及びスタンバイ信号の受信内容に基づいてス
タンバイ状態にある移動ロボット２を抽出する動作を行
う（ステップＡ６）。次いで、その抽出結果に基づいて
スタンバイ状態の移動ロボット２があるか否かを判断し
（ステップＡ７）、ここで「ＮＯ」と判断される期間は
前記ステップＡ６を反復実行する。これに対してステッ
プＡ７で「ＹＥＳ」と判断したときには、スタンバイ状
態にある移動ロボット２のうち、ワーク供給要求信号の
内容に該当するワークの供給源となる作業ステーション
１に最も近い移動ロボット２に向けて作業指令信号を送
信する（ステップＡ８）。When the work supply request signal is received ("YES" in step A1), the mobile robot 2 in the standby state is extracted based on the contents of the busy signal and the standby signal from the mobile robot 2 side. Is performed (step A6). Next, it is determined whether or not there is a mobile robot 2 in a standby state based on the extraction result (step A7), and the step A6 is repeatedly executed while the determination is “NO”. On the other hand, when it is determined “YES” in step A7, the mobile robot 2 in the standby state which is closest to the work station 1 serving as the supply source of the work corresponding to the content of the work supply request signal is determined. A work command signal is transmitted to the user (step A8).
【００３３】この場合、上記作業指令信号を受信した移
動ロボット２にあっては、前述したように、ビジー信号
をアンサバックした後に当該作業指令信号の内容（他の
作業ステーション１でワークを搬出し、当該ワークを作
業指令信号の送信源となった作業ステーション１へ供給
する動作）に応じたロボット作業を実行するようにな
る。In this case, as described above, the mobile robot 2 receiving the work command signal, after answering back the busy signal, returns the content of the work command signal (the work is unloaded at another work station 1). (Operation of supplying the work to the work station 1 which is the source of the work command signal).
【００３４】上記のような作業指令信号を送信した後に
は、ワーク供給要求信号の送信源となった作業ステーシ
ョン１に停止中の移動ロボット２が存在するか否かを、
当該作業ステーション１からのロボット存在信号に基づ
いて判断する（ステップＡ９）。ここで、「ＮＯ」と判
断される場合には前記待機ループへ戻るが、「ＹＥＳ」
と判断されるときには、その停止状態にある移動ロボッ
ト２に対し応答要求信号を送信し（ステップＡ１０）、
この後には、当該移動ロボット２側から充電済信号及び
充電中信号の何れかを受信するまで待機する（ステップ
Ａ１１、Ａ１２）。After transmitting the work command signal as described above, it is determined whether or not the stopped mobile robot 2 is present in the work station 1 that has transmitted the work supply request signal.
The determination is made based on the robot presence signal from the work station 1 (step A9). Here, if the determination is “NO”, the process returns to the standby loop, but “YES”.
When it is determined that the mobile robot 2 is stopped, a response request signal is transmitted to the mobile robot 2 (step A10).
Thereafter, the process waits until either the charged signal or the charging signal is received from the mobile robot 2 (steps A11 and A12).
【００３５】尚、上記応答要求信号を受信した移動ロボ
ット２にあっては、前述したように、電源バッテリ４の
充電が完了している場合に充電済信号をアンサバック
し、また、その充電が完了していない場合に充電中信号
をアンサバックする構成となっている。The mobile robot 2 that has received the response request signal, as described above, answers back the charged signal when the charging of the power supply battery 4 is completed. When the charging is not completed, the charging signal is answered back.
【００３６】そして、充電済信号を受信したときには、
移動ロボット２に対し、前述した所定の待機位置への移
動指令信号を送信するステップＡ１３を実行した後に待
機ループへ戻る。これに対して、充電中信号を受信した
ときには、移動ロボット２に対し、最寄りの空き作業ス
テーション１若しくは充電ステーション５への強制移動
指令信号を送信するステップＡ１４を実行した後に待機
ループへ戻る。When a charged signal is received,
After executing the above-described step A13 of transmitting the movement command signal to the predetermined standby position to the mobile robot 2, the process returns to the standby loop. On the other hand, when receiving the charging signal, the process returns to the standby loop after executing step A14 of transmitting a compulsory movement command signal to the nearest vacant work station 1 or the charging station 5 to the mobile robot 2.
【００３７】以上要するに、複数台の移動ロボット２
は、ホストコンピュータ７から作業指令信号が与えられ
るのに応じて、複数箇所の作業ステーション１でそれぞ
れ所定の作業を行うものであり、移動ロボット２が作業
ステーション１で停止している期間中には、その移動ロ
ボット２に搭載された電源バッテリ４に対し、作業ステ
ーション１側の電源装置３から充電されるようになる。
この場合、移動ロボット２にあっては、作業ステーショ
ン１にワークを供給するというロボット作業を終了した
後には、当該作業ステーション１に充電のために停止し
たままになる（但し、充電完了したときに、移動ロボッ
ト２を待機位置へ移動させる構成も可能である）。この
ように移動ロボット２が停止されている作業ステーショ
ン１に、他の移動ロボット２が作業実行のために停止す
る必要が生じた場合には、作業終了した移動ロボット２
に対し強制移動指令信号が送信されて、その移動ロボッ
ト２が最寄りの他の空き作業ステーション１若しくは充
電のみを行うための充電ステーション５へ強制的に移動
される。そして、その移動ロボット２に搭載された電源
バッテリ４の残りの充電動作は、移動先の作業ステーシ
ョン１若しくは充電ステーション５で継続されることに
なる。In short, a plurality of mobile robots 2
Is to perform a predetermined work at each of a plurality of work stations 1 in response to a work command signal from the host computer 7, and during a period in which the mobile robot 2 is stopped at the work station 1, Then, the power supply battery 4 mounted on the mobile robot 2 is charged from the power supply device 3 on the work station 1 side.
In this case, the mobile robot 2 remains stopped for charging the work station 1 after completing the robot work of supplying the work to the work station 1 (however, when the charging is completed). Alternatively, a configuration in which the mobile robot 2 is moved to the standby position is also possible). When it is necessary for another mobile robot 2 to stop for work execution at the work station 1 where the mobile robot 2 is stopped, the mobile robot 2 that has completed the work
The mobile robot 2 is forcibly moved to the nearest other empty work station 1 or the charging station 5 for performing only charging. Then, the remaining charging operation of the power supply battery 4 mounted on the mobile robot 2 is continued at the destination work station 1 or charging station 5.
【００３８】この結果、作業ステーション１にロボット
作業のために訪れた移動ロボット２が、その作業ステー
ションに停止中の他の移動ロボット２の充電が終了する
まで待機する必要がなくなって、従来のように移動ロボ
ット２の運行が渋滞することがなくなるから、全体の作
業効率が低下する恐れがなくなる。また、上述のような
強制的な移動制御に応じて電源バッテリ４の充電動作が
中断された移動ロボット２にあっては、他の空き作業ス
テーション１若しくは充電ステーション５において当該
電源バッテリ４の充電動作が継続されることになるか
ら、その電源バッテリ４の残存容量が不用意に低下する
事態を未然に防止できるようになる。As a result, the mobile robot 2 visiting the work station 1 for robot work does not have to wait until the charging of the other mobile robots 2 stopped at the work station is completed. Since the operation of the mobile robot 2 does not become congested, there is no possibility that the overall work efficiency is reduced. In addition, in the mobile robot 2 in which the charging operation of the power supply battery 4 is interrupted in accordance with the forcible movement control as described above, the charging operation of the power supply battery 4 in another empty work station 1 or the charging station 5 is performed. Is continued, it is possible to prevent a situation where the remaining capacity of the power supply battery 4 is inadvertently reduced.
【００３９】しかも、作業ステーション１で充電中の移
動ロボット２にあっては、上記強制移動指令信号を受信
した場合であっても、その搭載電源バッテリ４の残存容
量が、当該移動ロボット２を他の作業ステーション１若
しくは充電ステーション５まで移動させることが可能な
レベル以上ない場合には、そのまま作業ステーション１
での充電が継続され、この充電に応じて電源バッテリ４
の容量が上記レベル以上なったときに、初めて移動ロボ
ット２の強制的な移動が行われる構成となっている。こ
のため、その移動ロボット２を他の作業ステーション１
若しくは充電ステーション５まで確実に移動させ得るよ
うになるから、充電システムの運用に支障を来たす恐れ
がなくなる。Further, in the mobile robot 2 being charged at the work station 1, even if the above-mentioned forced movement command signal is received, the remaining capacity of the mounted power supply battery 4 is different from that of the mobile robot 2 If the work station 1 or the charging station 5 cannot move to the work station 1 or the charging station 5
Charging is continued, and according to this charging, the power supply battery 4
When the capacity of the mobile robot 2 exceeds the above level, the mobile robot 2 is forcibly moved for the first time. Therefore, the mobile robot 2 is moved to another work station 1
Alternatively, since it can be reliably moved to the charging station 5, the operation of the charging system is not hindered.
【００４０】尚、本発明は上記した実施例に限定される
ものではなく、次のような変形または拡張が可能であ
る。ホストコンピュータ７は、作業ステーション１での
作業が終了した移動ロボット２を他の作業ステーション
１へ移動させて残りの充電動作を継続させる際に、例え
ば各作業ステーション１との通信に基づいて作業効率へ
の影響が最も少ない作業ステーション１を検索し、その
作業ステーション１へ移動ロボット２を移動させる制御
を行う構成とすることができる。このような構成によれ
ば、移動ロボット２は、残りの充電動作を継続する場合
に、作業効率への影響が最も少ない作業ステーション１
へ移動されるようになるから、そのような充電動作が行
われることに起因して全体の作業効率が低下する事態を
未然に防止できる。It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and the following modifications or extensions are possible. When moving the mobile robot 2 having completed the work in the work station 1 to another work station 1 to continue the remaining charging operation, the host computer 7 performs the work efficiency based on, for example, communication with each work station 1. It is possible to search for the work station 1 that has the least influence on the work station 1 and control to move the mobile robot 2 to the work station 1. According to such a configuration, when continuing the remaining charging operation, the mobile robot 2 operates the work station 1 with the least effect on work efficiency.
Therefore, it is possible to prevent a situation in which the overall work efficiency is reduced due to the charging operation being performed.
【００４１】ホストコンピュータ７は、作業終了した移
動ロボット１を他の空き作業ステーション１若しくは充
電ステーション５へ強制的に移動させる制御を行う際
に、移動ロボット１側のコントローラ１７が検出する電
源バッテリ４の容量が予め設定された下限レベル以下で
あった場合には、空き充電ステーション１があるときに
はその移動ロボット２を当該充電ステーション１へ移動
させて残りの充電動作を継続させ、空き充電ステーショ
ン１がないときには、移動ロボット２を作業効率への影
響が最も少ない作業ステーション１へ移動させる制御を
実行する構成とすることができる。When the host computer 7 controls to forcibly move the completed mobile robot 1 to another empty work station 1 or the charging station 5, the host computer 7 detects the power supply battery 4 detected by the controller 17 of the mobile robot 1. Is less than the preset lower limit level, if there is an empty charging station 1, the mobile robot 2 is moved to the charging station 1 to continue the remaining charging operation. When the mobile robot 2 does not exist, control to move the mobile robot 2 to the work station 1 with the least effect on work efficiency can be performed.
【００４２】この構成によれば、移動ロボット２が残り
の充電動作を継続するために他の作業ステーション１若
しくは充電ステーション５へ移動される場合において、
当該移動ロボット２の電源バッテリ４の容量が予め設定
された下限レベル以下の状態時、つまり、電源バッテリ
４を所定の容量まで充電するのに長時間を要する状態時
には、空き充電ステーション５があるときに上記移動ロ
ボット２が当該充電ステーション５へ優先的に移動され
て残りの充電が継続されることになる。この結果、作業
ステーション１が移動ロボット２の残りの充電動作の継
続のために長時間占拠される事態を極力防止できるよう
になり、全体の作業効率の低下を防止する上で有益とな
る。また、空き充電ステーション５がないときには、移
動ロボット２が作業効率への影響が最も少ない作業ステ
ーション１へ移動されて残りの充電が継続されることに
なる。この結果、このような充電動作により全体の作業
効率が低下する事態を極力防止できることになる。According to this configuration, when the mobile robot 2 is moved to another work station 1 or the charging station 5 to continue the remaining charging operation,
When the capacity of the power supply battery 4 of the mobile robot 2 is equal to or less than a preset lower limit level, that is, when it takes a long time to charge the power supply battery 4 to the predetermined capacity, when there is an empty charging station 5 Then, the mobile robot 2 is preferentially moved to the charging station 5 and the remaining charging is continued. As a result, a situation in which the work station 1 is occupied for a long time to continue the remaining charging operation of the mobile robot 2 can be prevented as much as possible, which is advantageous in preventing a reduction in overall work efficiency. When there is no empty charging station 5, the mobile robot 2 is moved to the work station 1 with the least effect on work efficiency, and the remaining charging is continued. As a result, it is possible to prevent the overall operation efficiency from being reduced by such a charging operation as much as possible.
【００４３】このような構成とする場合、ホストコンピ
ュータ７は、作業終了した移動ロボット２を他の空き作
業ステーション１若しくは充電ステーション５へ強制的
に移動させる制御を行う際に、移動ロボット２側のコン
トローラ７が検出する電源バッテリ４の容量が目的とす
るステーションへの移動が不能なレベル以下であったと
きには、その移動ロボット２を最寄りの空きステーショ
ンへ移動させて充電動作を継続させる制御を行う構成と
することができる。With such a configuration, the host computer 7 controls the mobile robot 2 on the side of the mobile robot 2 when performing control to forcibly move the completed mobile robot 2 to another empty work station 1 or charging station 5. When the capacity of the power supply battery 4 detected by the controller 7 is equal to or lower than a level at which movement to the target station is impossible, control is performed to move the mobile robot 2 to the nearest empty station and continue the charging operation. It can be.
【００４４】この構成によれば、移動ロボット２が残り
の充電動作を継続するために他の作業ステーション１若
しくは充電ステーション５へ移動される場合において、
その移動ロボット２の電源バッテリ４の容量が目的とす
るステーションへ移動不能なレベル以下であったときに
は、当該移動ロボット２を最寄りの空きステーション１
へ移動させて緊急的に残りの充電動作を継続させること
ができるから、充電制御システムを実際に運用する際に
有益となる。尚、この場合には、緊急的な充電動作によ
り移動ロボット２が目的とするステーションへ移動可能
な状態となったときに、その充電動作を終了する構成と
すれば、全体の作業効率が低下する事態を極力防止でき
るようになる。According to this configuration, when the mobile robot 2 is moved to another work station 1 or the charging station 5 to continue the remaining charging operation,
When the capacity of the power supply battery 4 of the mobile robot 2 is lower than a level at which the mobile robot 2 cannot move to the target station, the mobile robot 2 is moved to the nearest empty station 1.
, And the remaining charging operation can be urgently continued, which is useful when the charging control system is actually operated. In this case, if the charging operation is terminated when the mobile robot 2 can move to the target station due to the urgent charging operation, the overall work efficiency is reduced. The situation can be prevented as much as possible.
【００４５】本発明でいう制御手段の機能を実現するた
めに、複数台の移動ロボット２の運行を、予め記憶した
各移動ロボット２の運行データ並びに当該移動ロボット
２との間のデータ通信に基づいて集中管理するホストコ
ンピュータ７を設ける構成としたが、このようなホスト
コンピュータ７を設けずに、各移動ロボット２に搭載さ
れているコントローラ１７を制御手段として機能させる
ことも可能である。この場合には、コントローラ１７に
対し、予め記憶された運行データ並びに他の移動ロボッ
ト２に搭載されたコントローラ１７との間の通信に基づ
いて前述した強制的な移動のための制御動作を行う制御
手段の機能を付加する構成とすれば良い。また、移動ロ
ボット２と作業ステーション１との間で直接的にデータ
通信を行う構成とすることもできる。In order to realize the function of the control means according to the present invention, the operation of a plurality of mobile robots 2 is performed based on operation data of each mobile robot 2 stored in advance and data communication with the mobile robots 2. Although the host computer 7 that performs centralized management is provided, the controller 17 mounted on each mobile robot 2 may function as control means without providing such a host computer 7. In this case, the controller 17 controls the controller 17 to perform the control operation for the forcible movement described above based on the operation data stored in advance and the communication with the controller 17 mounted on another mobile robot 2. What is necessary is just to make it the structure which adds the function of a means. Further, a configuration in which data communication is directly performed between the mobile robot 2 and the work station 1 may be adopted.
【００４６】移動ロボット２側に充電ユニット２０を搭
載する構成としたが、各作業ステーション１及び充電ス
テーション５側に充電ユニットを設置する構成としても
良い。全部の作業ステーション１に充電用の電源装置３
を設置する構成としたが、一部の作業ステーション１の
みに設置する構成としても良い。充電専用の充電ステー
ション５は必要に応じて設ければ良い。Although the charging unit 20 is mounted on the mobile robot 2 side, a charging unit may be installed on each work station 1 and charging station 5 side. Power supply device 3 for charging in all work stations 1
However, the configuration may be such that only some of the work stations 1 are installed. The charging station 5 dedicated to charging may be provided as needed.
【００４７】ホストコンピュータ７と移動ロボット２と
の間のデータ通信を無線方式で行う構成としたが、移動
ロボット２の走行制御がガイドレール方式で行われてい
る場合には、そのガイドレールを利用してデータ通信を
行う構成としても良い。勿論、ホストコンピュータ７と
作業ステーション１との間のデータ通信を有線方式で行
っても良い。Although the data communication between the host computer 7 and the mobile robot 2 is performed by a wireless method, when the traveling control of the mobile robot 2 is performed by the guide rail method, the guide rail is used. In this case, data communication may be performed. Of course, data communication between the host computer 7 and the work station 1 may be performed by a wired method.
【図１】本発明の一実施例におけるホストコンピュータ
（制御手段）の制御内容を示すフローチャートFIG. 1 is a flowchart showing control contents of a host computer (control means) in one embodiment of the present invention.
【図２】移動ロボットが有するコントローラの制御内容
を示すフローチャートFIG. 2 is a flowchart showing control contents of a controller of the mobile robot.
【図３】全体のレイアウトを概略的に示す平面図FIG. 3 is a plan view schematically showing the entire layout.
【図４】移動ロボットの電気的構成を概略的に示す機能
ブロック図FIG. 4 is a functional block diagram schematically showing an electric configuration of the mobile robot.
１は作業ステーション、２は移動ロボット、４は電源バ
ッテリ、５は充電ステーション、７はホストコンピュー
タ（制御手段）、１７はコントローラ（容量検出手段）
を示す。1 is a work station, 2 is a mobile robot, 4 is a power battery, 5 is a charging station, 7 is a host computer (control means), and 17 is a controller (capacity detection means).
Is shown.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 日高 誠二 愛知県刈谷市昭和町１丁目１番地 株式会 社デンソー内 Ｆターム(参考） 3F059 AA01 BB07 DA07 DC00 FC00 3F060 AA01 CA12 HA02 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD07 DD17 EE03 KK04 KK08 KK09 KK19 QQ04 ──────────────────────────────────────────────────続 き Continued on the front page (72) Inventor Seiji Hidaka 1-1-1, Showa-cho, Kariya-shi, Aichi F-term in DENSO Corporation (reference) 3F059 AA01 BB07 DA07 DC00 FC00 3F060 AA01 CA12 HA02 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 DD07 DD17 EE03 KK04 KK08 KK09 KK19 QQ04
Claims (7)
所定の作業を行う複数台の移動ロボットを備え、その移
動ロボットが前記作業ステーションで停止している期間
中に当該移動ロボットに搭載された電源バッテリに充電
する構成とした充電制御システムにおいて、 前記移動ロボットが前記作業ステーションでの作業を終
了した後に当該作業ステーションに充電のために停止し
ている期間中に、その作業ステーションに他の移動ロボ
ットが作業実行のために停止する必要が生じた場合に、
作業終了した移動ロボットを他の空き作業ステーション
若しくは充電のみを行うための充電ステーションへ強制
的に移動させて残りの充電動作を継続させる制御手段を
備えたことを特徴とする移動ロボットの充電制御システ
ム。A plurality of mobile robots each of which performs a predetermined operation at a plurality of work stations, wherein a power supply battery mounted on the mobile robot is provided while the mobile robot is stopped at the work station. In the charging control system configured to charge, while the mobile robot is stopped for charging at the work station after finishing the work at the work station, another mobile robot works at the work station. If you need to stop to run,
A charging control system for a mobile robot, comprising: control means for forcibly moving the completed mobile robot to another empty work station or a charging station for performing only charging and continuing the remaining charging operation. .
ットを他の作業ステーションへ移動させて残りの充電動
作を継続させる際には、作業効率への影響が最も少ない
作業ステーションを検索し、その作業ステーションへ移
動ロボットを移動させる制御を行うことを特徴とする請
求項１記載の移動ロボットの充電システム。2. The control means searches for a work station having the least effect on work efficiency when moving the mobile robot that has finished work to another work station and continuing the remaining charging operation. The mobile robot charging system according to claim 1, wherein the mobile robot is moved to a work station.
バッテリの容量を検出する容量検出手段を備え、 前記制御手段は、作業終了した移動ロボットを他の空き
作業ステーション若しくは充電ステーションへ強制的に
移動させる制御を行う際に、前記容量検出手段が検出す
る当該移動ロボットの電源バッテリ容量が予め設定され
た下限レベル以下であった場合には、空き充電ステーシ
ョンがあるときにはその移動ロボットを当該充電ステー
ションへ移動させて残りの充電動作を継続させ、空き充
電ステーションがないときには、移動ロボットを作業効
率への影響が最も少ない作業ステーションへ移動させる
制御を実行することを特徴とする請求項１または２記載
の移動ロボットの充電制御システム。3. A capacity detecting means for detecting a capacity of a power supply battery mounted on the mobile robot, wherein the control means forcibly moves the mobile robot, which has completed the work, to another free work station or a charging station. When performing the control to cause the power supply battery capacity of the mobile robot detected by the capacity detection means to be equal to or less than a predetermined lower limit level, if there is an empty charging station, the mobile robot is moved to the charging station. The control according to claim 1 or 2, wherein the mobile robot is moved to continue the remaining charging operation, and when there is no empty charging station, control is performed to move the mobile robot to a work station having the least effect on work efficiency. Mobile robot charging control system.
システムにおいて、 前記制御手段は、作業終了した移動ロボットを他の空き
作業ステーション若しくは充電ステーションへ強制的に
移動させる制御を行う際に、前記容量検出手段が検出す
る当該移動ロボットの電源バッテリ容量が目的とするス
テーションへ移動不能なレベル以下であったときには、
移動ロボットを最寄りの空きステーションへ移動させて
充電動作を継続させる制御を行うことを特徴とする移動
ロボットの充電制御システム。4. The charging control system for a mobile robot according to claim 3, wherein the control unit performs the control for forcibly moving the mobile robot that has completed the work to another empty work station or a charging station. When the power supply battery capacity of the mobile robot detected by the capacity detection means is lower than a level at which the mobile robot cannot move to the target station,
A charging control system for a mobile robot, wherein the mobile robot is moved to a nearby vacant station so as to continue charging operation.
バッテリの容量を検出する容量検出手段を備え、 前記制御手段は、作業終了した移動ロボットを他の空き
作業ステーション若しくは充電ステーションへ強制的に
移動させる制御を行う際に、前記容量検出手段が検出す
る当該移動ロボットの電源バッテリ容量が所定レベル以
上となるまでの期間は、その強制的な移動を抑止する制
御を行うことを特徴とする請求項１ないし３の何れかに
記載の移動ロボットの充電制御システム。5. A capacity detecting means for detecting a capacity of a power supply battery mounted on the mobile robot, wherein the control means forcibly moves the completed mobile robot to another empty work station or charging station. The control for suppressing the forced movement during a period until the power supply battery capacity of the mobile robot detected by the capacity detection unit becomes equal to or more than a predetermined level. The charging control system for a mobile robot according to any one of claims 1 to 3.
データを記憶したホストコンピュータにより構成され、
前記複数台の移動ロボットの運行を、前記運行データ並
びに移動ロボットとの間のデータ通信に基づいて集中管
理するように構成されていることを特徴とする請求項１
ないし５の何れかに記載の移動ロボットの充電制御シス
テム。6. The control means is constituted by a host computer storing operation data of each mobile robot,
2. The system according to claim 1, wherein operation of the plurality of mobile robots is centrally controlled based on the operation data and data communication with the mobile robot.
6. The charging control system for a mobile robot according to any one of claims 5 to 5.
されたコントローラにより構成され、各コントローラに
予め記憶された運行データ並びに他の移動ロボットに搭
載されたコントローラとの間の通信に基づいて前記強制
的な移動のための制御動作を行うことを特徴とする請求
項１ないし５の何れかに記載の移動ロボットの充電制御
システム。7. The control means is constituted by a controller mounted on each mobile robot, and based on operation data stored in each controller in advance and communication with a controller mounted on another mobile robot, The charging control system for a mobile robot according to any one of claims 1 to 5, wherein a control operation for forcible movement is performed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26701799A JP2001092529A (en) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | Charge control system for mobile robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26701799A JP2001092529A (en) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | Charge control system for mobile robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001092529A true JP2001092529A (en) | 2001-04-06 |
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ID=17438908
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP26701799A Pending JP2001092529A (en) | 1999-09-21 | 1999-09-21 | Charge control system for mobile robot |
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|---|---|
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