【書類名】 明細書
【発明の名称】 水田作業機
【特許請求の範囲】
【請求項１】 操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機であって、
強制昇降操作具を備え、前記自動昇降制御状態において、この強制昇降操作具の操作に基づき対地作業装置を上昇させ、かつ、この強制昇降操作具の操作に基づき上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御状態に復帰させる強制昇降制御を行うよう前記制御装置の制御形態が設定され、前記連動昇降制御により対地作業装置が上昇作動して上昇状態を維持している際に、前記強制昇降操作具を操作した際には、連動昇降制御による対地作業装置の下降を阻止する阻止手段を備えている水田作業機。
【請求項２】 前記阻止手段で連動昇降制御による対地作業装置の下降が阻止された状態で、前記強制昇降操作具によって対地作業装置の下降させ自動昇降制御への切換を許す制御切換手段を備えている請求項１記載の水田作業機。
【請求項３】 前記対地作業装置が下降して自動昇降制御状態に復帰した後に前記強制昇降操作具の操作と連動してクラッチを入り操作する強制クラッチ入り手段を備えると共に、前記阻止手段で連動昇降制御による対地作業装置の下降が阻止された状態で、前記強制昇降操作具の操作に基づき前記制御切換手段により対地作業装置が下降し自動昇降制御に復帰した後には、前記強制クラッチ入り手段により前記クラッチを入り操作した後に、連動昇降制御による対地作業装置の上昇を許容する復帰手段を備えている請求項２記載の水田作業機。
【請求項４】 前記強制昇降操作具が、非操作時に中立姿勢を維持し、この中立姿勢から上方に操作することで対地作業装置を上昇させ、この中立姿勢から下方に操作することで対地作業装置を下降させ、この下降の後に下方に操作することで前記クラッチを入り操作するよう操作形態が設定されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の水田作業機。
【請求項５】 前記クラッチが入り状態で前記対地作業装置が自動昇降制御状態にある場合に、前記前車輪を旋回方向へ操作した場合には、前車輪の操向角度が第１設定角度に達した際に前記クラッチを切り操作するクラッチ切り手段を備え、前車輪の操向角度が前記第１設定角度より大きい第２設定角度に達した際に前記連動昇降制御により対地作業装置を上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、又、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のように構成された水田作業機として特開平１１−１９６６２８号公報に示されるものが存在し、この従来例では前車輪が設定された角度まで操向操作されたことをセンサで検出すると、苗植付装置（対地作業装置）を上昇作動させ、この上昇の後に、前車輪を戻す方向への操向操作が開始されたことをセンサで検出すると、苗植付装置を下降作動させるよう制御形態が設定されている。農用のトラクタを例に挙げると、上昇開始と下降開始とを行うための前車輪の操向操作角度を等しく設定したものが多く提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ここで水田作業機での作業形態を考えるに、田植機や直播機では、圃場面に対して苗の移植や播種を行う際には走行機体を直進走行させると共に、走行機体が畦に接近すると、対地作業装置を上昇させる操作と略同時に前車輪を大きく操向操作して走行機体を反転させる作業形態を採るものとなっている。そこで、従来例のように操向操作と連動して対地作業装置を強制的に上昇させる連動昇降制御を行うよう構成したものでは、作業者が行うべき操作を低減して良好な形態での作業を可能にするものとなる。
【０００４】
しかし、従来の技術のように前車輪の直進方向への戻し操作に連動して対地作業装置を下降させるものでは、例えば、１度の操向操作だけでは条合わせがうまくゆかずステアリングハンドルの戻し操作を行った後に、再度操向操作を必要とする場合でも、この戻し操作と連動して対地作業装置が下降してしまうため、条合わせを行い難い面があり、苗植付装置が下降した場合には、昇降レバー等の操作で苗植付装置を上昇させて上昇操作を行っているのが現状であり、手間の面で改善の余地があった。これと同様の理由から、機体の走行方向を修正する目的で枕地等でステアリングハンドルを左右に大きく切り返す操作を行った場合にも苗植付装置を昇降させることもあり改善の余地がある。
【０００５】
本発明の目的は、前車輪の操向操作と連動して対地作業装置を昇降作動させる良好な面を損なうことなく、対地作業装置を上昇させたまま走行機体の走行方向の修正を手間を掛けずに行い得る水田作業機を合理的に構成する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の特徴（請求項１）は、操向操作型の左右の前車輪と非操向操作型の左右の後車輪とを備えた走行機体に対して昇降自在に対地作業装置を備え、この対地作業装置に対する動力の断続を行うクラッチを備えると共に、この対地作業装置に備えた接地フロートを所定の接地姿勢に維持するよう対地作業装置の昇降を行う自動昇降制御と、この自動昇降制御状態において前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、かつ、前車輪の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行う制御装置を備えた水田作業機において、強制昇降操作具を備え、前記自動昇降制御状態において、この強制昇降操作具の操作に基づき対地作業装置を上昇させ、かつ、この強制昇降操作具の操作に基づき上昇状態の対地作業装置を下降させて自動昇降制御状態に復帰させる強制昇降制御を行うよう前記制御装置の制御形態が設定され、前記連動昇降制御により対地作業装置が上昇作動して上昇状態を維持している際に、前記強制昇降操作具を操作した際には、連動昇降制御による対地作業装置の下降を阻止する阻止手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００７】
本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項１において、前記阻止手段で連動昇降制御による対地作業装置の下降が阻止された状態で、前記強制昇降操作具によって対地作業装置の下降させ自動昇降制御への切換を許す制御切換手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００８】
本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項２において、前記対地作業装置が下降して自動昇降制御状態に復帰した後に前記強制昇降操作具の操作と連動してクラッチを入り操作する強制クラッチ入り手段を備えると共に、前記阻止手段で連動昇降制御による対地作業装置の下降が阻止された状態で、前記強制昇降操作具の操作に基づき前記制御切換手段により対地作業装置が下降し自動昇降制御に復帰した後には、前記強制クラッチ入り手段により前記クラッチを入り操作した後に、連動昇降制御による対地作業装置の上昇を許容する復帰手段を備えている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【０００９】
本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項１〜３において、前記強制昇降操作具が、非操作時に中立姿勢を維持し、この中立姿勢から上方に操作することで対地作業装置を上昇させ、この中立姿勢から下方に操作することで対地作業装置を下降させ、この下降の後に下方に操作することで前記クラッチを入り操作するよう操作形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１０】
【００１１】
本発明の第５の特徴（請求項５）は請求項１〜４において、前記クラッチが入り状態で前記対地作業装置が自動昇降制御状態にある場合に、前記前車輪を旋回方向へ操作した場合には、前車輪の操向角度が第１設定角度に達した際に前記クラッチを切り操作するクラッチ切り手段を備え、前車輪の操向角度が前記第１設定角度より大きい第２設定角度に達した際に前記連動昇降制御により対地作業装置を上昇させるよう前記制御装置の制御形態が設定されている点にあり、その作用、及び、効果は次の通りである。
【００１２】
【００１３】
［作用］
【００１４】
上記第１の特徴によると、連動昇降制御によって前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、前車輪の直進方向への操作と連動して対地作業装置を下降させる制御が行われると共に、この連動昇降制御によって対地作業装置を上昇させた状態で強制昇降操作具を操作した場合には、この後、前車輪を直進方向に操作しても阻止手段が対地作業装置の自動的な下降を阻止するものとなる。つまり、前車輪を左右に大きく操作して条合わせを行うような場合が生じても強制昇降操作具を操作するだけで対地作業装置を上昇状態に維持し得るものとなる。
【００１５】
上記第２の特徴によると、上記第１の特徴のように連動昇降制御による対地作業装置の下降が阻止された状態で対地作業装置を下降させる場合には、強制昇降操作具を操作することで制御切換手段が対地作業装置を下降させ、自動昇降制御への切換えを許すものとなる。
【００１６】
上記第３の特徴によると、上記第２の特徴のように強制昇降操作具の操作で対地作業装置を下降させ自動昇降制御に切換た後には、強制昇降操作具を操作することで強制クラッチ入り手段がクラッチを入り操作を行えるものとなり、この後、復帰手段が連動昇降制御による対地作業装置の昇降を許すものとなる。
【００１７】
上記第４の特徴によると、強制昇降操作具の上方への操作で対地作業装置を上昇させ、強制昇降操作具の下方への操作で対地作業装置を下降させて自動昇降制御に移行させるので、対地作業装置の昇降と強制昇降操作具の操作方向とを一致させて誤操作を発生させ難くなり、又、クラッチを入り操作するする際の操作方向にも無理がない。
【００１８】
【００１９】
上記第５の特徴によると、連動昇降制御によって前車輪の旋回方向への操作と連動して対地作業装置を上昇させ、前車輪の直進方向への操作と連動して対地作業装置を下降させる制御が行われると共に、前車輪を旋回方向に操作した場合には、この操向角度が第１設定角度に達した際にクラッチを切り操作し、この第１設定角度より大きい第２設定角度に達した際に対地作業装置の上昇が行われるものとなる。
【００２０】
【００２１】
［発明の効果］
従って、前車輪の操向操作と連動して対地作業装置を昇降作動させる良好な面を損なうことなく、対地作業装置を上昇させたまま走行機体の走行方向の修正を手間を掛けずに行い得る水田作業機が合理的に構成されたのである（請求項１）。又、この上昇状態の対地作業装置を任意のタイミングで下降させ（請求項２）、この下降状態の後にクラッチを任意のタイミングで入り操作し（請求項３）、強制昇降操作具の操作に無理がない（請求項４）。又、前車輪の操向操作と連動して対地作業装置を昇降作動させる良好な面を損なうことなく、この上昇に先立ってクラッチを切り操作することで対地作業装置を無駄に作動させることがない（請求項５）。
【００２２】
【発明の実施の形態】
［第１の実施の形態］
以下、本発明の第１の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、操向操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力が伝えられる静油圧式の無段変速装置Ｈ、この無段変速装置Ｈからの動力が伝えられる前部位置のミッションケース５、及び、このミッションケース５からの動力が伝えられる後部位置の後車軸ケース６夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステアリングハンドル７と運転座席８とを配置し、走行機体３の後端部に対し油圧式のアクチュエータとしてのリフトシリンダ９で駆動昇降操作される平行４連型のリンク機構Ｌを介して対地作業装置としての６条植用の苗植付装置Ａを連結し、又、走行機体３の後部に施肥装置Ｂを備えて水田作業機としての田植機を構成する。
【００２３】
前記ミッションケース５には前記無段変速装置Ｈからの動力を断続する主クラッチＭＣと走行機体３の走行速度を作業走行速度と、これより高速の路上走行速度とに切換えるギヤ式の副変速装置ＳＭと、左右の前車輪１，１に動力を伝える差動機構（図示せず）と、単位走行距離に対する苗植付装置Ａの苗植付回数を設定する株間変速機構（図示せず）とを内蔵すると共に、このミッションケース５から苗植付装置Ａに対する動力の伝動と遮断とを行う植付クラッチＰＣとを内蔵している。又、前記後車軸ケース６には左右の後車輪２，２に動力を伝える伝動系（図を参照）と、この伝動系からの左右の後車輪２，２夫々に伝えられる動力を切り操作する左右のサイドクラッチＳＣ，ＳＣと制動力を作用させる走行ブレーキＲＢとを内蔵（図８を参照）している。
【００２４】
図２に示すように、運転座席８の前方のメータパネルＭＰの左側部には前記無段変速装置Ｈを変速操作する主変速レバー１１を配置し、運転座席８の左側部には前記副変速装置ＳＭを変速操作する副変速レバー１２を配置し、運転座席８の右側部には苗植付装置Ａの昇降制御を行う昇降レバー１３を配置し、前記ステアリングハンドル７のポスト部の右側部には苗植付装置Ａを強制的に昇降させる強制昇降レバー１４（強制昇降操作具の一例）を配置し、ステップの左側には前記主クラッチＭＣを操作する主クラッチペダル１５を配置し、ステップの右側にはブレーキペダル１６を配置してある。
【００２５】
図４に示すように、前記主変速レバー１１は、中間の「停止」位置から前方の「前進」域で前方に操作することで機体を前進方向に増速させ、「停止」位置から後方の「後進」域で後方に操作することで機体を後進方向に増速させるよう無段変速装置Ｈと連係しており、基端部には操作位置を判別するポテンショメータ型の主変速レバーセンサ１１Ｓを備えている。又、同図に示すように、前記強制昇降レバー１４は非操作状態でバネ（図示せず）の付勢力で略水平姿勢の中立位置「Ｎ」を維持し、苗植付装置Ａを強制上昇させる上げ位置「ＵＰ」と、苗植付装置Ａを強制下降させる下げ位置「ＤＷ」とに操作自在に構成され、この強制昇降レバー１４の操作位置を判別するよう基端部には複数のスイッチを組み合わせて成る強制昇降レバーセンサ１４Ｓを備えている。図５に示すように、副変速レバー１２は路上で高速で走行させる「高」（路上走行速度域の一例）位置と、作業時に比較的低速で走行させる「低」（作業走行域の一例）位置とに設定自在に構成され、レバーガイドには副変速レバー１２を「低」位置に設定したことを判別するリミットスイッチ型の副変速レバーセンサ１２Ｓを備えている。図３に示すように、昇降レバー１３は苗植付装置Ａの昇降を停止させる「中立」位置と、苗植付装置Ａを上昇させる「上昇」位置と、苗植付装置Ａを下降させる「下降」位置と、苗植付装置Ａを下降させた状態で前記植付クラッチＰＣを入り操作する「入」位置と、前記強制昇降レバー１４によって苗植付装置Ａの強制昇降と、後述するように前車輪１の操向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降作動を行わせる「自動」位置とに設定自在に構成され（図中の「切」位置では植付クラッチＰＣは切り状態にあることを示している）、この昇降レバー１３の操作位置を判別するポテンショメータ型の昇降レバーセンサ１３Ｓを基端部に備えている。
【００２６】
図１に示すように、前記リンク機構Ｌは左右一対のトップリンク１７と左右一対のロアーリンク１８と、後端の縦リンク１９とで構成され、この縦リンク１９の下端部に対して苗植付装置Ａの伝動ケース２０がローリング自在に連結されている。苗植付装置Ａは、走行機体３から伝動軸２１を介して伝動ケース２０に動力が伝えられることで、苗載せ台２２に載置したマット状苗Ｗの下端から植付機構２３が１株ずつ苗を切り出して圃場面Ｓに移植すると共に、苗載せ台２２を横方向に往復作動させることでマット状苗Ｗの下端の苗を横方向に連続的に切り出すものとなっている。又、この苗植付装置Ａの下部には複数の接地フロート２４を備えており、この接地フロート２４のうち左右方向での中央のもの（以下、感知フロート２４Ｓと称する）を図６に示す如く、横向き姿勢の軸芯Ｑ周りで揺動自在に支持されると共に、この感知フロート２４Ｓの前部を下方に向けて感知バネ２５で付勢して感知荷重を設定し、この感知フロート２４Ｓの前部の上下方向の変位量から感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を計測するようポテンショメータ型のフロートセンサＦＳを備えている。更に、感知フロート２４Ｓが圃場面Ｓに接地した状態で、この感知フロート２４Ｓの揺動姿勢を維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行う自動昇降制御を行い得るよう構成されている。又、前記施肥装置Ｂはホッパー２６に貯留された粒状や粉状の肥料を走行速度と同期して繰り出し、ブロアー２７からの空気によってホース２８に送り、接地フロート２４に備えた作溝器２９から圃場面Ｓ下に供給するよう構成されている。
【００２７】
この田植機では、図８に示すように操向制御系が構成されている。つまり、前記ステアリングハンドル７の操作力が伝えられるパワーステアリングユニット３１のピットマンアーム３２と左右の前車輪１，１のナックルアーム３３，３３とをドラッグリンク３４，３４を介して連係してあり、このピットマンアーム３２にアーム３５を固設し、このアーム３５に形成した長孔３５Ａに一端がピン係合する中間ロッド３６の他端を縦向き姿勢の揺動軸芯周りで揺動自在に支持された中継アーム３７に連結し、更に、この中継アーム３７と係脱自在な振り分けリンク３８の両端部とがサイドクラッチＳＣ、ＳＣのアーム３９，３９とを操作ロッド４０を介して連係してある。中継アーム３７と振り分けアーム３８は人為操作によって一体揺動する状態と、中継アーム３７の揺動作動力が振り分けアーム３８に伝えられない分離状態とに切換自在に構成され（切換操作系は図示せず）、中継アーム３７と振り分けアーム３８とを連係状態に設定した状態でステアリングハンドル７を操作した場合には、ピットマンアーム３２の揺動と連係して左右の前車輪１，１が操向作動すると共に、前記長孔３５Ａの融通の範囲を越えてピットマンアーム３２が揺動作動した場合には、この揺動作動力が中間ロッド３６、中継アーム３７、振り分けリンク３８、操作ロッド４０夫々を介して旋回内側のサイドクラッチＳＣのアーム３９を操作して、そのサイドクラッチＳＣを切り操作するものとなっている。又、一方のナックルアーム３３の軸芯周りでの揺動量を計測するポテンショメータ型のステアリングセンサＳＳを備えている。
【００２８】
同図に示すように、前記主クラッチペダル１５の踏み込み操作で前記主クラッチＭＣを切り操作するよう機械的に連係してあり、前記ブレーキペダル１６と前記走行ブレーキＲＢのアーム４１とを操作ロッド４２を介して連係すると共に、このブレーキペダル１６と前記主クラッチＭＣとを機械的に連係してあり、このブレーキペダル１６を踏み込み操作した場合には踏み込み操作の中間域で主クラッチＭＣの切り操作し、更に踏み込み操作した場合に車輪の制動操作を行えるよう構成してある。尚、前記ミッションケース５から後車軸ケース６に対して中間軸４３を介して走行駆動力を伝えるものとなっており、この駆動力は一対のベベルギヤ４４，４４を介して駆動軸４５に伝えるものとなっており（差動装置は備えていない）、この駆動軸４５に対して摩擦多板式のサイドクラッチＳＣと、摩擦多板式の走行ブレーキＲＢとが備えられている。
【００２９】
この田植機では、図９に示すように、マイクロプロセッサを備えた制御装置４７を備えており、この制御装置４７は、前記自動昇降制御の他に、以下の制御を行うものとなっている。つまり、前記自動昇降制御が行われている状態において前記強制昇降レバー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作することで苗植付装置Ａを上限まで上昇させ、この上昇状態において強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで苗植付装置Ａを接地状態まで下降させ、かつ、自動昇降制御に復帰させる強制昇降制御と、前記自動昇降制御が行われている状態において、主変速レバー１１を後進域に操作した場合には苗植付装置Ａを上限まで上昇させるバックアップ制御と、前記自動昇降制御が行われている状態において前車輪１の旋回方向への操作と連動して対地作業装置Ａを上昇させ、かつ、前車輪１の直進方向への戻し操作と連動して上昇状態の対地作業装置Ａを下降させて自動昇降制御に復帰させる連動昇降制御とを行うものとなっている。
【００３０】
つまり、前記制御装置４７に対して前記主変速レバーセンサ１１Ｓ、前記副変速レバーセンサ１２Ｓ、前記昇降レバーセンサ１３Ｓ、前記強制昇降レバーセンサ１４Ｓ、前記フロートセンサＦＳ、自動昇降制御時の制御感度を設定するポテンショメータ型の感度設定器４８、リンク機構Ｌの揺動姿勢から苗植付装置Ａが上限に達したことを判別するリミットスイッチ型の上限センサ４９、前車輪１の操向角度を計測する前記ステアリングセンサＳＳ、前記主クラッチＭＣの状態を判別する主クラッチセンサ５０、走行機体３を後進させる操作と連動して苗植付装置Ａを上限まで上昇させる制御を行わせるためのバックアップスイッチ５１、前車輪１の操向操作と連動して苗植付装置Ａの昇降制御を行うためのオートアップスイッチ５２夫々からの信号が入力すると共に、前記無段変速装置Ｈを変速操作する電動型の変速モータ５３、前記リフトシリンダ９に対して作動油を給排する電磁バルブＶ、前記植付クラッチＰＣを入り切り操作する電動型の植付モータ５４夫々に信号を出力する系が形成されている。
【００３１】
そして、この制御装置４７は以下の制御を行うものとなっている。
［自動昇降制御］
この制御は、前記昇降レバー１３を「下降」位置、「植付」位置、若しくは「自動」位置に設定して苗植付装置Ａを圃場面Ｓまで下降させた状態で機能するものであり、その制御形態は、感度設定器４８からの信号値を制御目標に設定すると共に、前記フロートセンサＦＳで検出される信号値が制御目標値に向かうようリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの昇降を行い、制御目標を基準に設定された不感帯内にフロートセンサＦＳの検出値が達すると昇降制御を停止するよう設定されている。又、感度設定器４８は制御感度を「鈍感」から「敏感」の領域で操作できるものとなっており、この制御時に、「鈍感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前下がり傾向となる姿勢を維持するよう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付勢が低下して圃場面Ｓの凹凸に敏感に追従した昇降制御が行われるものとなり、又、感度設定器４８を「敏感」の側に設定した場合には感知フロート２４Ｓが前上がり傾向となる姿勢に維持するよう昇降制御が行われる結果、感知フロート２４Ｓに作用する感知バネ２５の付勢が高まって圃場面Ｓの凹凸に対する追従性能が低下した昇降制御が行われるものとなっている。
【００３２】
［強制昇降制御］
この制御は前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で強制昇降レバー１４を上げ位置「ＵＰ」に操作した場合に、植付クラッチＰＣが入り状態にあれば、植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行い、この上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作した場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。
【００３３】
［バックアップ制御］
この制御は、前記バックアップスイッチ５１をＯＮ状態に設定した状態で、かつ、前記昇降レバー１３を「自動」位置に設定した状態で機能するものであり、その制御形態は、苗植付装置Ａが前記自動昇降制御で圃場面Ｓに追従して昇降する状態で、主変速レバー１１を後進域に操作した場合に、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合には，植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行うよう設定されている。そして、この上昇状態で強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に設定することで強制昇降制御と同様にリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、自動昇降制御に復帰させるよう設定されている。更に、この下降によって自動昇降制御状態に達した後に強制昇降レバー１４を再度下げ位置「ＤＷ」に操作した場合には植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作する制御も行われる。
【００３４】
［連動昇降制御］
この連動昇降制御は、『連動上昇制御ルーチン』と『連動下降制御ルーチン』と『クラッチ制御ルーチン』とで構成され、これらの制御形態を以下に説明する。
『連動上昇制御ルーチン』
この制御は図１０のフローチャートに示すように、フラグが「０」である場合にのみ前記オートアップスイッチ５２をＯＮ状態に設定した状態で（条件１．）、主クラッチＭＣが入り状態にあり（条件２．）、副変速レバー１２が「低」位置にあり（条件３．）、かつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設定された状態（条件４．）で機能するものであり、この条件が成立した場合には（＃１０１〜＃１０３ステップ）、ステアリング角センサＳＳからの信号を入力して前車輪１が操向操作され、その操向角度が図７に示す上昇開始角度（α）に達したことを判別した場合には、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合にのみ植付モータ５４を駆動して切り操作し、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行うものとなっている（＃１０４〜＃１０９ステップ）。尚、この制御では上昇開始角度（α）より下降開始角度（β）を大きい角度に設定してあり、又、フラグが「１」である状況は後述するように強制昇降レバー１４の操作で苗植付装置Ａが下降して自動昇降制御に以降した後、植付クラッチＰＣが切り状態にある状況を示すものである。そして、このフラグは初期状態では「０」にセットされる。
【００３５】
『連動下降制御ルーチン』
この制御は図１１のフローチャートに示すように、苗植付装置Ａが上昇状態で、フラグが「０」であった場合には、強制昇降レバー１４が上げ位置「ＵＰ」、あるいは、下げ位置「ＤＷ」に操作されたかを判別し、操作されない場合にはステアリングセンサＳＳからの信号を入力して前車輪１が図７に示す角度（β）まで戻し操作されたかを判別し、戻し操作されたことを判別した場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、感知フロート２４Ｓからの信号によって接地したことを確認した後、自動昇降制御に移行する制御を行い（＃２０１〜＃２０７ステップ）、又、＃２０３ステップで強制昇降レバー１４が上げ位置「ＵＰ」、あるいは、下げ位置「ＤＷ」に操作されたことを判別した場合にはフラグを「１」にセットし（＃２０８ステップ）、＃２０１ステップでフラグが「１」であることを判別した場合には強制昇降レバー１４が下げ位置「ＤＷ」に操作されるまで苗植付装置Ａの下降を行わず、この強制昇降レバー１４が下げ位置「ＤＷ」に操作されたことを判別した後には＃２０５ステップからの制御に合流して前述と同様に自動昇降制御に移行するものとなっている（＃２０９ステップ）。又、この制御のうち＃２０２ステップで苗植付装置Ａの下降を阻止する阻止手段Ｒが構成され、＃２０９ステップで強制昇降レバー１４の操作によって苗植付装置Ａの下降を許す制御切換手段Ｔが構成されている。
【００３６】
『クラッチ制御ルーチン』
この制御は図１２のフローチャートに示すように、苗植付装置Ａが自動昇降制御状態にある状態で、強制昇降レバー１４が下げ位置「ＤＷ」に操作された場合に、植付クラッチＰＣが切り状態にある場合には植付モータ５４を作動させて入り操作し、この入り操作時にフラグが「１」の状態にある場合には、フラグを「０」に戻す処理を行うものとなっている（＃３０１〜＃３０６ステップ）。又、この制御のうち＃３０２〜＃３０４ステップで、強制昇降レバー１４の操作で苗植付装置Ａの下降を許す強制クラッチ入り手段Ｕが構成され、＃３０６ステップで連動上昇ルーチンによる苗植付装置Ａの上昇制御を許す復帰手段Ｖが構成されている。
【００３７】
図７に示すように前記上昇開始角度（α）、下降開始角度（β）の順序で角度が大きくなるよう相対的な角度が設定されており、この田植機では、操向角度が上昇開始角度（α）に達した際に旋回内側の後車輪２のサイドクラッチを切り操作するよう相対関係が設定されている。
【００３８】
このように、本発明の第１の実施の形態では苗植付作業を行い、作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋回させる場合には、前車輪１の操向角度が上昇開始角度（α）に達した時点で連動昇降制御によってステアリングハンドル７の操作と連動して苗植付装置Ａを自動的に上昇させると共に、この上昇開始と同時に旋回内側のサイドクラッチＳＣを切り操作して小半径での旋回を可能にしており、この制御によって苗植付装置Ａは上限まで上昇するものとなる。そして、このように苗植付装置Ａが上昇状態にある際に強制昇降レバー１４が操作されない場合には従来からのように前車輪１が下降開始角度（β）までの戻し操作と連動して苗植付装置Ａの下降させて自動昇降制御に移行させるものとなっているが、苗植付装置Ａが上昇状態にある際に強制昇降レバー１４が操作されたた場合には、これ以降、前車輪１が下降開始角度（β）まで操向操作されても苗植付装置Ａの下降は行わず、このように苗植付装置Ａを上昇位置に維持したまま前車輪１を左右に操作して走行機体３の走行姿勢の設定や条合わせを容易に行わせるものにしている。この後、任意のタイミングで強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで苗植付装置Ａを下降させて自動昇降制御に移行させる制御を行い、しかも、このように自動昇降制御に移行した後にも、強制昇降レバー１４を下げ位置「ＤＷ」に操作することで植付クラッチＰＣを入り操作した後にのみ、前車輪１の操向操作と連動した苗植付装置Ａの上昇が許されるものとなっている。
【００３９】
［第２の実施の形態］
以下、本発明の第２の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この第２の実施の形態では前記第１の実施の形態と同じ機能を有するものには第１の実施の形態と共通の番号、符号を付している。
【００４０】
［連動昇降制御］
この第２の実施の形態の連動昇降制御は、『連動上昇制御ルーチン』と『連動下降制御ルーチン』とで構成され、これらの制御形態を以下に説明する。
『連動上昇制御ルーチン』
この制御は図１４のフローチャートに示すように、オートアップスイッチ５２をＯＮ状態に設定した状態で（条件１．）、主クラッチＭＣが入り状態にあり（条件２．）、副変速レバー１２が「低」位置にあり（条件３．）、かつ、前記昇降レバー１３が「自動」位置に設定された状態（条件４．）で機能するものであり、この条件が成立した場合には（＃１０１、＃１０２ステップ）、ステアリング角センサＳＳからの信号を入力して前車輪１が操向操作され、その操向角度が図１３に示す第１設定角度（θ１）に達したことを判別した場合には、植付クラッチＰＣが入り状態にある場合にのみ植付モータ５４を駆動して切り操作すると共に、この後、更に操向操作され、前車輪１の操向角度が図１３に示す第２設定角度（θ２）に達すると、リフトシリンダ９を駆動して前記上限センサ４９で苗植付装置Ａが上限に達したことが検出されるまで苗植付装置Ａの上昇を行うものとなっている（＃１０３〜＃１０８ステップ）。尚、この制御では図１３に示す如く第１設定角度（θ１）より第２設定角度（θ２）を大きい角度に設定してある。又、この制御のうち、＃１０３ステップ〜１０６ステップで苗植付装置Ａの上昇と同時にクラッチを切り操作するクラッチ入り手段Ｗと、前車輪１の操向角度が第１設定角度（θ１）に達した際にクラッチを切り操作するクラッチ切り手段Ｘとが構成され、又、苗植付装置Ａを上昇させる際にクラッチを切り操作し、苗植付装置Ａの下降の後、前車輪１を直進方向に操作することでクラッチを入り操作するクラッチ制御手段Ｙの一部を構成している。
【００４１】
『連動下降制御ルーチン』
この制御は、図１５のフローチャートに示すように、苗植付装置Ａが上昇状態にある場合には、ステアリングセンサＳＳからの信号を入力して前車輪１が第１設定角度（θ１）まで戻し操作されたかを判別し、戻し操作されたことを判別した場合にはリフトシリンダ９を駆動して苗植付装置Ａの下降を開始し、感知フロート２４Ｓからの信号によって接地したことを確認した後、自動昇降制御に移行する制御を行い（＃２０１〜＃２０５ステップ）、この後、ステアリングセンサＳＳからの信号を入力して前車輪１の操向角度が図１３に示す第３設定角度（θ３）まで低下した際に植付モータ５４を駆動して植付クラッチＰＣを入り操作するものとなっている（＃２０１〜＃２０８ステップ）。又、この制御のうち、＃２０６〜＃２０８ステップで苗植付装置Ａを上昇させる際にクラッチを切り操作し、苗植付装置Ａの下降の後、前車輪１を直進方向に操作することでクラッチを入り操作するクラッチ制御手段Ｙの一部を構成している。
【００４２】
このように、本発明の第２の実施の形態では苗植付作業を行い、作業時に走行機体３が畦に接近して走行機体３を旋回させる場合には、前車輪１の操向角度が第１設定角度（θ１）に達した時点で連動昇降制御によってステアリングハンドル７の操作と連動して苗植付装置Ａを自動的に上昇させると共に、この上昇開始と同時に旋回内側のサイドクラッチＳＣを切り操作して小半径での旋回を可能にしており、この制御によって苗植付装置Ａは上限まで上昇するものとなる。そして、前車輪１が第２設定角度（θ２）までの戻し操作された場合には、連動して苗植付装置Ａの下降させて自動昇降制御に移行させるものとなっており、更に、直進方向に前車輪１を戻し操作して第３設定角度（θ３）に達した場合には植付クラッチＰＣを自動的に入り操作するものとなり、作業者の操作の手間が掛からないものとなっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】
田植機の全体側面図
【図２】
田植機前部の平面図
【図３】
昇降レバーの操作経路を示す平面図
【図４】
主変速レバーと強制昇降レバーとの操作域を示す側面図
【図５】
副変速レバーの操作経路を示す平面図
【図６】
感知フロートとフロートセンサとの連係を示す側面図
【図７】
前車輪の操向角度を示す平面図
【図８】
前後車輪の操向操作系を示す平面図
【図９】
制御系のブロック回路図
【図１０】
連動上昇ルーチンのフローチャート
【図１１】
連動下降ルーチンのフローチャート
【図１２】
クラッチ制御ルーチンのフローチャート
【図１３】
第２の実施の形態の前車輪の操向角度を示す平面図
【図１４】
連動上昇ルーチンのフローチャート
【図１５】
連動下降ルーチンのフローチャート
【符号の説明】
１ 前車輪
２ 後車輪
３ 走行機体
１４ 強制昇降操作具
２４Ｓ 接地フロート
４７ 制御装置
Ａ 対地作業総理
Ｎ 中立位置
Ｒ 阻止手段
Ｔ 制御切換手段
Ｕ クラッチ入り手段
Ｖ 復帰手段
Ｗ クラッチ切り手段
Ｘ クラッチ切り手段
Ｙ クラッチ制御手段
ＰＣ クラッチ
θ１ 第１設定角度
θ２ 第２設定角度
[Document name] Statement
[Title of Invention] Paddy Field Working Machine
[Claims]
1. A ground work device that can be raised and lowered with respect to a traveling machine body including steering-operated left and right front wheels and non-steering-operated left and right rear wheels.Eh, thisAn automatic elevating control that raises and lowers the ground work device so as to maintain the grounding float provided in the ground work device in a predetermined ground contact posture, and an automatic elevating control state. In the above, the ground work device is raised in conjunction with the operation of the front wheels in the turning direction, and the ground work device in the raised state is lowered in conjunction with the return operation of the front wheels in the straight direction to return to the automatic elevating control. It is a paddy field work machine equipped with a control device that performs interlocking ascending / descending control.
A forced elevating operation tool is provided, and in the automatic elevating control state, the ground work device is raised based on the operation of the forced elevating operation tool, and the ground work device in the ascending state is lowered based on the operation of the forced elevating operation tool. The control mode of the control device is set so as to perform the forced ascending / descending control for returning to the automatic ascending / descending control state, and when the ground work device is ascended and maintained in the ascending state by the interlocking elevating / lowering control A paddy field work machine equipped with a blocking means that prevents the ground work device from descending by interlocking lift control when the operating tool is operated.
2. A control switching means for allowing the ground work device to be lowered by the forced elevating operation tool to switch to automatic elevating control while the blocking means is blocking the descent of the ground work device by interlocking elevating control. The paddy field working machine according to claim 1.
3. A forced clutch engaging means for engaging and operating a clutch in conjunction with an operation of the forced lifting operation tool after the ground work device descends and returns to an automatic lifting control state, and interlocked with the blocking means. In a state where the lowering of the ground work device by the elevating control is prevented, after the ground work device is lowered by the control switching means based on the operation of the forced elevating operation tool and returned to the automatic elevating control, the forced clutch engaging means is used. The paddy field working machine according to claim 2, further comprising a returning means for allowing the ground working device to rise by interlocking elevating control after the clutch is engaged and operated.
4. The forced elevating operation tool maintains a neutral posture when not operated, raises the ground work device by operating upward from this neutral posture, and operates downward from this neutral posture to perform ground work. The paddy field working machine according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation mode is set so that the clutch is engaged and operated by lowering the device and operating the device downward after the lowering.
5. When the ground work device is in the automatic elevating control state with the clutch engaged and the front wheels are operated in the turning direction, the steering angle of the front wheels reaches the first set angle. The control device is provided with a clutch disengaging means for disengaging the clutch, and when the steering angle of the front wheels reaches a second set angle larger than the first set angle, the ground work device is raised by the interlocking elevating control. The paddy field working machine according to any one of claims 1 to 4, wherein the control mode is set.
Description: TECHNICAL FIELD [Detailed description of the invention]
[0001]
[Technical field to which the invention belongs]
The present invention is provided with a ground work device that can be raised and lowered with respect to a traveling vehicle having a steering operation type left and right front wheels and a non-steering operation type left and right rear wheels, and power for the ground work device. An automatic elevating control that raises and lowers the ground work device so as to maintain the ground float provided in the ground work device in a predetermined ground contact posture, and a turning direction of the front wheels in this automatic elevating control state. Interlocking elevating control that raises the ground work device in conjunction with the operation to and lowers the ground work device in the ascending state in conjunction with the return operation of the front wheels in the straight direction to return to automatic elevating control. Regarding paddy field work equipment equipped with a control device to perform.
0002.
[Conventional technology]
As a paddy work machine configured as described above, there is one shown in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-196628, and in this conventional example, when the sensor detects that the front wheel has been steered to a set angle, The seedling planting device (ground work device) is operated ascending, and after this ascent, when the sensor detects that the steering operation in the direction of returning the front wheels is started, the seedling planting device is controlled to be operated downward. The form is setTo. AgricultureTaking the tractor for use as an example, many proposals have been made in which the steering operation angles of the front wheels for starting ascending and descending are set to be equal.
0003
[Problems to be Solved by the Invention]
hereIn waterConsidering the work mode of the rice transplanter, in the rice transplanter and the direct sowing machine, when transplanting or sowing seedlings in the field scene, the traveling machine is driven straight, and when the traveling machine approaches the ridge, it is grounded. Almost at the same time as the operation of raising the work device, the front wheels are largely steered to reverse the traveling machine. Therefore, in the case of the conventional example in which the interlocking ascending / descending control for forcibly raising the ground work device is performed in conjunction with the steering operation, the operation to be performed by the operator is reduced and the work in a good form is performed. Will be possible.
0004
However, in the case of lowering the ground work device in conjunction with the return operation of the front wheels in the straight direction as in the conventional technique, for example, the steering wheel cannot be returned because the alignment cannot be achieved by only one steering operation. Even if the steering operation is required again after the operation, the ground work device is lowered in conjunction with this return operation, which makes it difficult to perform line alignment, and the seedling planting device is lowered. In this case, the current situation is that the seedling planting device is raised by operating the lifting lever or the like to perform the raising operation, and there is room for improvement in terms of labor. For the same reason as this, there is room for improvement because the seedling planting device may be raised and lowered even when the steering handle is largely turned to the left or right on a headland or the like for the purpose of correcting the traveling direction of the aircraft.
0005
An object of the present invention is to take time and effort to correct the traveling direction of the traveling machine while raising the ground working device without impairing the good surface for raising and lowering the ground working device in conjunction with the steering operation of the front wheels. The point is to rationally configure a paddy field work machine that can be done without it.
0006
[Means for solving problems]
The first feature (claim 1) of the present invention is to provide a ground work device that can be raised and lowered with respect to a traveling machine body including steering-operated left and right front wheels and non-steering-operated left and right rear wheels. EquipmentEh, thisAn automatic elevating control that raises and lowers the ground working device so as to maintain the grounding float provided in the grounding work device in a predetermined grounding posture, and an automatic elevating control state. In, the ground work device is raised in conjunction with the operation of the front wheels in the turning direction, and the ground work device in the raised state is lowered in conjunction with the return operation of the front wheels in the straight direction to return to the automatic elevating control. In a paddy field work machine equipped with a control device that performs interlocking elevating control, a forced elevating operation tool is provided, and in the automatic elevating control state, the ground work device is raised based on the operation of the forced elevating operation tool, and the ground work device is raised. The control mode of the control device is set so as to perform forced elevating control for lowering the ground working device in the ascending state and returning it to the automatic elevating control state based on the operation of the forced elevating operation tool, and the interlocking elevating control causes the ground working device to perform the forced elevating control. When the forced elevating operation tool is operated while the ascending operation is maintained and the ascending state is maintained, a blocking means for preventing the descent of the ground work device by the interlocking elevating control is provided. , And the effects are as follows.
0007
The second feature (claim 2) of the present invention is, in claim 1, in a state in which the lowering of the ground work device by the interlocking elevating control is prevented by the blocking means, the ground work device is lowered by the forced elevating operation tool. The point is that it is provided with a control switching means that allows switching to automatic elevating control, and its action and effect are as follows.
0008
The third feature (claim 3) of the present invention is, in claim 2, that after the ground work device descends and returns to the automatic elevating control state, the clutch is engaged and operated in conjunction with the operation of the forced elevating operation tool. With the means for engaging the forced clutch and the blocking means blocking the lowering of the ground work device by the interlocking elevating control, the ground work device is lowered by the control switching means based on the operation of the forced elevating operation tool to automatically raise and lower. After returning to control, the clutch is engaged by the forced clutch engaging means, and after the clutch is engaged and operated, a returning means for allowing the ground work device to rise by interlocking elevating control is provided. It is as follows.
0009
A fourth feature of the present invention (claim 4) is that, in claims 1 to 3, the forced elevating operation tool maintains a neutral posture when not operated, and the ground work apparatus is operated upward from this neutral posture to operate the ground work device. The operation mode is set so that the ground work device is lowered by raising it and operating it downward from this neutral posture, and then operating it downward after this lowering to engage and operate the clutch. , And the effects are as follows.
0010
0011
The fifth feature (claim 5) of the present invention is the above-mentioned claim 1 to 4.When the ground work device is in the automatic elevating control state with the clutch engaged and the front wheels are operated in the turning direction, the clutch is reached when the steering angle of the front wheels reaches the first set angle. When the steering angle of the front wheel reaches a second set angle larger than the first set angle, the clutch disengagement means is provided.Interlocking lift controlThe point is that the control mode of the control device is set so as to raise the ground work device, and its action and effect are as follows.
0012
0013
[Action]
0014.
According to the first feature, the interlocking ascending / descending control raises the ground work device in conjunction with the operation of the front wheels in the turning direction, and lowers the ground work device in conjunction with the operation of the front wheels in the straight direction. When the forced elevating operation tool is operated while the ground work device is raised by this interlocking elevating control, the blocking means is the ground work device even if the front wheels are subsequently operated in the straight direction. It will prevent the automatic descent. That is, even if the front wheels are largely operated to the left and right to perform line alignment, the ground work device can be maintained in the ascending state simply by operating the forced elevating operation tool.
0015.
According to the second feature, when the ground work device is lowered while the lowering of the ground work device by the interlocking lift control is prevented as in the first feature, the forced lift operation tool is operated. The control switching means lowers the ground work device and allows switching to automatic elevating control.
0016.
According to the third feature, after the ground work device is lowered by the operation of the forced elevating operation tool and switched to the automatic elevating control as in the second feature, the forced clutch is engaged by operating the forced elevating operation tool. The means will be able to engage the clutch and perform the operation, and then the return means will allow the ground work device to move up and down by the interlocking lift control.
[0017]
According to the fourth feature, the ground work device is raised by operating the forced elevating operation tool upward, and the ground work device is lowered by operating the forced elevating operation tool downward to shift to automatic elevating control. The elevating and lowering of the ground work device and the operating direction of the forced elevating and lowering operation tool are matched to make it difficult to cause an erroneous operation, and the operation direction when the clutch is engaged and operated is not unreasonable.
0018
0019
the aboveFifthAccording to the feature of, the interlocking elevating control controls the ground work device to be raised in conjunction with the operation of the front wheels in the turning direction and the ground work device to be lowered in conjunction with the operation of the front wheels in the straight direction. At the same time, when the front wheels are operated in the turning direction, the clutch is disengaged when the steering angle reaches the first set angle, and when the second set angle larger than the first set angle is reached, the clutch is disengaged. The ground work equipment will be raised.
0020
0021.
[Effect of the invention]
Therefore, it is possible to correct the traveling direction of the traveling machine without any trouble while raising the ground working device without impairing the good surface for raising and lowering the ground working device in conjunction with the steering operation of the front wheels. The paddy field work machine was rationally constructed (claim 1). Further, the ground working device in this ascending state is lowered at an arbitrary timing (claim 2), and after this descending state, the clutch is engaged and operated at an arbitrary timing (claim 3), making it impossible to operate the forced elevating operation tool. (Claim 4).Further, the clutch is disengaged prior to this ascent without damaging the good surface for raising and lowering the ground work device in conjunction with the steering operation of the front wheels, so that the ground work device is not operated wastefully. (Claim 5).
0022.
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
[First Embodiment]
Hereinafter, the first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the engine 4 is mounted on the front part of the traveling machine body 3 provided with the drive type front wheel 1 to be steered and the drive type rear wheel 2, and the engine 4 is mounted in front of the traveling machine body 3. The hydrostatic continuously variable transmission H in which the power from the engine 4 is transmitted to the part, the mission case 5 in the front position where the power from the continuously variable transmission H is transmitted, and the power from the mission case 5 The rear axle cases 6 at the rear position to be transmitted are arranged, and the steering handle 7 and the driver's seat 8 are arranged at the center of the traveling machine body 3, as a hydraulic actuator for the rear end part of the traveling machine body 3. A seedling planting device A for 6-row planting as a ground work device is connected via a parallel 4-unit type link mechanism L driven and raised by a lift cylinder 9, and a fertilizer application device B is attached to the rear part of the traveling machine body 3. To configure a rice transplanter as a paddy field work machine.
[0023]
The mission case 5 is a gear-type auxiliary transmission that switches the traveling speed of the main clutch MC that interrupts and interrupts the power from the stepless transmission H and the traveling machine body 3 to a working traveling speed and a higher road traveling speed. SM, a differential mechanism (not shown) that transmits power to the left and right front wheels 1 and 1, and an inter-strain speed change mechanism (not shown) that sets the number of seedling planting times of the seedling planting device A for a unit mileage. It also has a built-in planting clutch PC that transmits and shuts off power from the mission case 5 to the seedling planting device A. Further, the rear axle case 6 is operated by turning off the transmission system (see the figure) that transmits power to the left and right rear wheels 2 and 2 and the power transmitted from the transmission system to the left and right rear wheels 2 and 2 respectively. The left and right side clutches SC and SC and the traveling brake RB on which braking force is applied are built-in (see FIG. 8).
0024
As shown in FIG. 2, a main shift lever 11 for shifting the continuously variable transmission H is arranged on the left side of the meter panel MP in front of the driver's seat 8, and the auxiliary shift is on the left side of the driver's seat 8. apparatusSMA sub-shift lever 12 for shifting the speed is arranged, an elevating lever 13 for controlling the elevating of the seedling planting device A is arranged on the right side of the driver's seat 8, and a seedling is arranged on the right side of the post portion of the steering handle 7. A forced lifting lever 14 (an example of a forced lifting operation tool) for forcibly raising and lowering the planting device A is arranged, a main clutch pedal 15 for operating the main clutch MC is arranged on the left side of the step, and a main clutch pedal 15 for operating the main clutch MC is arranged on the right side of the step. Has arranged the brake pedal 16.
0025
As shown in FIG. 4, the main speed change lever 11,The aircraft is accelerated in the forward direction by operating forward in the forward "forward" area from the intermediate "stop" position, and the aircraft is moved backward by operating backward in the rear "reverse" area from the "stop" position. It is linked with the continuously variable transmission H so as to increase the speed in the direction, and a potentiometer-type main speed change lever sensor 11S for determining the operation position is provided at the base end portion. Further, as shown in the figure, the forced elevating lever 14 maintains a neutral position "N" in a substantially horizontal posture by the urging force of a spring (not shown) in a non-operated state, and forcibly raises the seedling planting device A. It is freely configured to raise the position "UP" to raise the seedling planting device A and lower the position "DW" to forcibly lower the seedling planting device A, and a plurality of switches at the base end to determine the operation position of the forced raising / lowering lever 14. The forced elevating lever sensor 14S formed by combining the above is provided. As shown in FIG. 5, the auxiliary shift lever 12 has a "high" position (an example of a road traveling speed range) for traveling at a high speed on the road and a "low" (an example for an example of a working traveling range) for traveling at a relatively low speed during work. The lever guide is provided with a limit switch type auxiliary shift lever sensor 12S for determining that the auxiliary shift lever 12 is set to the "low" position. As shown in FIG. 3, the elevating lever 13 has a "neutral" position for stopping the elevating and lowering of the seedling planting device A, a "raising" position for raising the seedling planting device A, and a "raising" position for lowering the seedling planting device A. The "lowering" position, the "on" position for entering and operating the planting clutch PC with the seedling planting device A lowered, and the forced raising and lowering of the seedling planting device A by the forced lifting lever 14, as will be described later. It is freely set to the "automatic" position where the seedling planting device A is raised and lowered in conjunction with the steering operation of the front wheel 1 (the planting clutch is set to the "off" position in the figure.PCIs in the off state), and a potentiometer-type elevating lever sensor 13S for determining the operating position of the elevating lever 13 is provided at the base end portion.
0026
As shown in FIG. 1, the link mechanism L is composed of a pair of left and right top links 17, a pair of left and right lower links 18, and a vertical link 19 at the rear end, with respect to a lower end portion of the vertical link 19.SeedlingsThe transmission case 20 of the planting device A is rotatably connected. In the seedling planting device A, power is transmitted from the traveling machine body 3 to the transmission case 20 via the transmission shaft 21, so that one planting mechanism 23 is provided from the lower end of the mat-shaped seedling W placed on the seedling stand 22. The seedlings are cut out one by one and transplanted to the field scene S, and the seedlings at the lower end of the mat-shaped seedling W are continuously cut out in the horizontal direction by reciprocating the seedling loading table 22 in the lateral direction. Further, a plurality of grounding floats 24 are provided in the lower part of the seedling planting device A, and among the grounding floats 24, the central one in the left-right direction (hereinafter, referred to as a sensing float 24S) is as shown in FIG. , It is supported swingably around the axis Q in the sideways posture, and the front part of the sensing float 24S is urged downward by the sensing spring 25 to set the sensing load, and in front of the sensing float 24S. A potentiometer-type float sensor FS is provided so as to measure the swinging posture of the sensed float 24S from the amount of displacement in the vertical direction of the portion. Further, it is configured to be able to perform automatic ascending / descending control for ascending / descending the seedling planting device A so as to maintain the swinging posture of the sensing float 24S while the sensing float 24S is in contact with the field scene S. Further, the fertilizer application device B feeds out granular or powdery fertilizer stored in the hopper 26 in synchronization with the traveling speed, sends the fertilizer to the hose 28 by the air from the blower 27, and from the groove grooving device 29 provided in the grounding float 24. It is configured to be supplied under the field scene S.
[0027]
In this rice transplanter, a steering control system is configured as shown in FIG. That is, the pitman arm 32 of the power steering unit 31 to which the operating force of the steering handle 7 is transmitted and the knuckle arms 33 and 33 of the left and right front wheels 1 and 1 are linked via the drag links 34 and 34. The arm 35 is fixed to the pitman arm 32, and the other end of the intermediate rod 36 whose one end is pin-engaged with the elongated hole 35A formed in the arm 35 is swingably supported around the swing axis in the vertical posture. The relay arm 37 is connected to the relay arm 37, and both ends of the disengageable distribution link 38 are linked to the side clutch SC and the arms 39 and 39 of the SC via the operation rod 40.To. During ~The joint arm 37 and the distribution arm 38 are integrally oscillated by artificial operation, and the oscillating operating force of the relay arm 37 is the distribution arm 38.ToIt is configured to be freely switchable to a separated state that cannot be transmitted (switching operation system is not shown), and when the steering handle 7 is operated with the relay arm 37 and the distribution arm 38 set to the linked state, the pitman arm When the left and right front wheels 1 and 1 are steered in cooperation with the swing of the 32, and the pitman arm 32 swings beyond the range of accommodation of the elongated hole 35A, this swinging force is applied. The arm 39 of the side clutch SC on the inner side of the turn is operated via the intermediate rod 36, the relay arm 37, the distribution link 38, and the operation rod 40, respectively, to disengage the side clutch SC. It also includes a potentiometer-type steering sensor SS that measures the amount of swing of one of the knuckle arms 33 around the axis.
[0028]
As shown in the figure, the main clutch MC is mechanically linked so as to be operated by depressing the main clutch pedal 15, and the brake pedal 16 and the arm 41 of the traveling brake RB are connected to the operation rod 42. The brake pedal 16 and the main clutch MC are mechanically linked with each other, and when the brake pedal 16 is depressed, the main clutch MC is disengaged in the intermediate range of the depression operation. , It is configured so that the wheel braking operation can be performed when the vehicle is further depressed. The traveling driving force is transmitted from the mission case 5 to the rear axle case 6 via the intermediate shaft 43, and this driving force is transmitted to the drive shaft 45 via the pair of bevel gears 44, 44. (The differential device is not provided), and the drive shaft 45 is provided with a friction multi-plate type side clutch SC and a friction multi-plate type traveling brake RB.
[0029]
As shown in FIG. 9, this rice transplanter includes a control device 47 equipped with a microprocessor, and the control device 47 performs the following controls in addition to the automatic elevating control. That is, the seedling planting device A is raised to the upper limit by operating the forced lifting lever 14 to the raising position "UP" in the state where the automatic raising / lowering control is performed, and the forced raising / lowering lever 14 is lowered in this raised state. The main speed change lever 11 is in a state where the forced elevating control for lowering the seedling planting device A to the ground contact state by operating the position "DW" and returning to the automatic elevating control and the automatic elevating control are being performed. When the seedling planting device A is operated to the reverse range, the backup control for raising the seedling planting device A to the upper limit and the ground work device in conjunction with the operation of the front wheel 1 in the turning direction in the state where the automatic elevating control is performed are performed. The interlocking elevating control is performed in which A is raised and the ground working device A in the ascending state is lowered in conjunction with the return operation of the front wheel 1 in the straight-ahead direction to return to the automatic elevating control.
[0030]
That is, the main shift lever sensor 11S, the auxiliary shift lever sensor 12S, the elevating lever sensor 13S, the forced elevating lever sensor 14S, the float sensor FS, and the control sensitivity during automatic elevating control are set for the control device 47. Potential meter type sensitivity setter 48, limit switch type upper limit sensor 49 that determines that the seedling planting device A has reached the upper limit from the swinging posture of the link mechanism L, and the steering angle of the front wheel 1 is measured. Steering sensor SS, main clutch sensor 50 for determining the state of the main clutch MC,RunningThe backup switch 51 for controlling the raising of the seedling planting device A to the upper limit in conjunction with the operation of moving the machine body 3 backward, and the raising / lowering control of the seedling planting device A in conjunction with the steering operation of the front wheel 1. An electric speed change motor 53 that inputs signals from each of the auto-up switches 52 for performing the operation and shifts the continuously variable transmission H, and an electromagnetic valve V that supplies and discharges hydraulic oil to the lift cylinder 9. A system is formed in which a signal is output to each of the electric planting motors 54 that operate the planting clutch PC on and off.
0031
The control device 47 performs the following control.
[Automatic elevating control]
This control functions in a state where the elevating lever 13 is set to the "lowering" position, the "planting" position, or the "automatic" position and the seedling planting device A is lowered to the field scene S. In the control mode, the signal value from the sensitivity setter 48 is set as the control target, and the lift cylinder 9 is driven so that the signal value detected by the float sensor FS is directed toward the control target value, and the seedling planting device A It is set to move up and down and stop the up and down control when the detection value of the float sensor FS reaches within the dead zone set based on the control target. Further, the sensitivity setter 48 can operate the control sensitivity in the range from "insensitive" to "sensitive", and when the control sensitivity is set to the "insensitive" side during this control, the sensing float 24S tends to decrease forward. As a result of the elevating control being performed so as to maintain the posture, the urging of the sensing spring 25 acting on the sensing float 24S is reduced, and the elevating control is performed so as to sensitively follow the unevenness of the field scene S. When the sensitivity setter 48 is set to the "sensitive" side, as a result of elevating control so as to maintain the posture in which the sensing float 24S tends to rise forward, the sensing spring 25 acting on the sensing float 24S is urged. Elevating control is performed in which the tracking performance with respect to the unevenness of the field scene S is lowered due to the increase.
[0032]
[Forced elevation control]
This controlBeforeThe lift lever 13 functions in the state of being set to the "automatic" position, and the control mode thereof is a forced lift lever in a state where the seedling planting device A moves up and down following the field scene S by the automatic lift control. When the planting clutch PC is in the engaged state when the planting clutch PC is operated to the raised position "UP", the planting motor 54 is driven to perform a turning operation, and the lift cylinder 9 is driven to drive the seedlings with the upper limit sensor 49. The seedling planting device A is raised until it is detected that the planting device A has reached the upper limit, and when the forced lifting lever 14 is operated to the lowering position "DW" in this raised state, the lift cylinder 9 is driven. Then, the seedling planting device A is set to start descending and return to the automatic ascending / descending control. Further, when the forced elevating lever 14 is operated to the lowering position "DW" again after reaching the automatic elevating control state by this lowering, the planting motor 54 is driven to engage and operate the planting clutch PC. ..
0033
[Backup control]
This control functions when the backup switch 51 is set to the ON state and the elevating lever 13 is set to the "automatic" position, and the control mode is that the seedling planting device A is used. When the main speed change lever 11 is operated in the reverse region in a state where the automatic elevating control follows the field scene S and the planting clutch PC is engaged, the planting motor 54 is driven. It is set to drive the lift cylinder 9 and raise the seedling planting device A until the upper limit sensor 49 detects that the seedling planting device A has reached the upper limit. Then, by setting the forced elevating lever 14 to the lowering position "DW" in this ascending state, the lift cylinder 9 is driven in the same manner as the forced elevating control to start the descent of the seedling planting device A and return to the automatic elevating control. It is set to let you. Further, when the forced elevating lever 14 is operated to the lowering position "DW" again after reaching the automatic elevating control state by this lowering, the planting motor 54 is driven to engage and operate the planting clutch PC. ..
0034
[Interlocking lift control]
This interlocking elevating control is composed of a "interlocking ascending control routine", an "interlocking descending control routine", and a "clutch control routine", and these control modes will be described below.
"Interlocking rise control routine"
As shown in the flowchart of FIG. 10, this control is in the state where the auto-up switch 52 is set to the ON state (condition 1.) and the main clutch MC is in the engaged state only when the flag is “0” (condition 1.). Condition 2.), the auxiliary shift lever 12 is in the "low" position (condition 3.), and the elevating lever 13 is set to the "automatic" position (condition 4.). When this condition is satisfied (steps # 101 to # 103), the front wheel 1 is steered by inputting a signal from the steering angle sensor SS, and the steered angle is the ascending start angle shown in FIG. 7 (steps # 101 to # 103). When it is determined that α) has been reached, the planting motor 54 is driven to perform a turning operation only when the planting clutch PC is in the engaged state, and the lift cylinder 9 is driven to drive the seedlings with the upper limit sensor 49. The seedling planting device A is raised until it is detected that the planting device A has reached the upper limit (steps # 104 to # 109). In this control, the descending start angle (β) is set to a larger angle than the ascending start angle (α), and the situation where the flag is “1” is a seedling by operating the forced lifting lever 14 as described later. This indicates a situation in which the planting clutch PC is in the disengaged state after the planting device A descends to perform automatic elevating control. Then, this flag is set to "0" in the initial state.
0035.
"Interlocking descent control routine"
In this control, as shown in the flowchart of FIG. 11, when the seedling planting device A is in the ascending state and the flag is "0", the forced elevating lever 14 is in the raising position "UP" or the lowering position " It is determined whether or not the DW has been operated, and if not, a signal from the steering sensor SS is input to determine whether or not the front wheel 1 has been returned to the angle (β) shown in FIG. 7, and the return operation is performed. When it is determined that this is the case, the lift cylinder 9 is driven to start the descent of the seedling planting device A, and after confirming that the seedling planting device A has touched the ground by the signal from the sensing float 24S, control is performed to shift to the automatic elevating control (automatic elevating control). (# 201 to # 207 steps), or if it is determined in step # 203 that the forced lifting lever 14 has been operated to the raising position "UP" or the lowering position "DW", the flag is set to "1". However, when it is determined in step # 201 that the flag is "1", the seedling planting device A is not lowered until the forced lifting lever 14 is operated to the lowering position "DW". After determining that the forced elevating lever 14 has been operated to the lowering position "DW", it joins the control from step # 205 and shifts to the automatic elevating control as described above (# 209). Step). Further, in this control, the blocking means R for preventing the seedling planting device A from descending is configured in step # 202, and the control switching means for allowing the seedling planting device A to descend by operating the forced lifting lever 14 in step # 209. T is configured.
0036
"Clutch control routine"
As shown in the flowchart of FIG. 12, this control disengages the planting clutch PC when the forced elevating lever 14 is operated to the lowering position "DW" while the seedling planting device A is in the automatic elevating control state. If it is in the state, the planting motor 54 is operated to perform the entry operation, and if the flag is in the state of "1" at the time of this entry operation,,The process of returning the flag to "0" is performed (steps # 301 to # 306). Further, in steps # 302 to # 304 of this control, a compulsory clutch engaging means U that allows the seedling planting device A to descend by operating the forced elevating lever 14 is configured, and in step # 306, seedlings are planted by an interlocking ascending routine. A return means V that allows ascending control of the device A is configured.
0037
As shown in FIG. 7, the relative angle is set so that the angle increases in the order of the ascending start angle (α) and the descending start angle (β), and in this rice transplanter, the steering angle is the ascending start angle. When (α) is reached, the relative relationship is set so that the side clutch of the rear wheel 2 on the inside of the turn is disengaged and operated.
[0038]
As described above, in the first embodiment of the present invention, when the seedling planting work is performed and the traveling machine 3 approaches the ridges and turns the traveling machine 3 during the work, the steering angle of the front wheels 1 is changed. When the ascending start angle (α) is reached, the seedling planting device A is automatically raised in conjunction with the operation of the steering handle 7 by the interlocking elevating control, and at the same time as this ascending start, the side clutch SC on the inside of the turn is disengaged. It is operated to enable turning with a small radius, and this control causes the seedling planting device A to rise to the upper limit. When the forced elevating lever 14 is not operated while the seedling planting device A is in the ascending state in this way, the front wheel 1 is interlocked with the returning operation to the descending start angle (β) as in the conventional case. The seedling planting device A is lowered to shift to automatic raising / lowering control. However, if the forced raising / lowering lever 14 is operated while the seedling planting device A is in the raised state, thereafter. Even if the front wheel 1 is steered to the descending start angle (β), the seedling planting device A does not descend, and thus the front wheel 1 is operated left and right while maintaining the seedling planting device A in the ascending position. Therefore, the traveling posture of the traveling machine 3 can be easily set and the alignment can be easily performed. After that, by operating the forced lifting lever 14 to the lowering position "DW" at an arbitrary timing, the seedling planting device A is lowered to shift to the automatic raising / lowering control, and in this way, the automatic raising / lowering control is performed. Even after the transition, the seedling planting device A linked with the steering operation of the front wheel 1 is allowed to rise only after the planting clutch PC is engaged and operated by operating the forced lifting lever 14 to the lowering position "DW". It is supposed to be.
[0039]
[Second Embodiment]
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
In this second embodiment, those having the same functions as those in the first embodiment are designated by the same numbers and codes as those in the first embodiment.
0040
[Interlocking lift control]
The interlocking ascending / descending control of the second embodiment is composed of a "interlocking ascending control routine" and an "interlocking descending control routine", and these control modes will be described below.
"Interlocking rise control routine"
In this control, as shown in the flowchart of FIG. 14, the auto-up switch 52 is set to the ON state (condition 1.), the main clutch MC is in the engaged state (condition 2.), and the auxiliary shift lever 12 is set to “ It is in the "low" position (condition 3.) and functions in the state where the elevating lever 13 is set in the "automatic" position (condition 4.), and when this condition is satisfied (# 101). , # 102 step), when it is determined that the front wheel 1 is steered by inputting a signal from the steering angle sensor SS and the steering angle has reached the first set angle (θ1) shown in FIG. The planting motor 54 is driven and turned off only when the planting clutch PC is engaged, and after that, the steering operation is further performed, and the steering angle of the front wheel 1 is shown in FIG. 2 When the set angle (θ2) is reached, the lift cylinder 9 is driven to raise the seedling planting device A until the upper limit sensor 49 detects that the seedling planting device A has reached the upper limit. (# 103 to # 108 steps). In this control, as shown in FIG. 13, the second set angle (θ2) is set to a larger angle than the first set angle (θ1). Further, in this control, the clutch engaging means W that disengages the clutch at the same time as the seedling planting device A rises in steps # 103 to 106, and the steering angle of the front wheel 1 becomes the first set angle (θ1). A clutch disengagement means X that disengages the clutch when the seedling planting device A is reached is configured, and the clutch is disengaged when the seedling planting device A is raised, and after the seedling planting device A is lowered, the front wheel 1 is disengaged. It constitutes a part of the clutch control means Y that engages and operates the clutch by operating in the straight direction.
[0041]
"Interlocking descent control routine"
This control,As shown in the flowchart of FIG. 15, when the seedling planting device A is in the ascending state,,A signal from the steering sensor SS is input to determine whether the front wheel 1 has been returned to the first set angle (θ1), and if it is determined that the return operation has been performed, the lift cylinder 9 is driven to plant seedlings. After starting the descent of the attachment device A and confirming that it has touched down by the signal from the sensing float 24S, the control shifts to the automatic elevating control (steps # 201 to # 205), and then from the steering sensor SS. When a signal is input and the steering angle of the front wheel 1 drops to the third set angle (θ3) shown in FIG. 13, the planting motor 54 is driven to engage and operate the planting clutch PC. (Steps # 201 to # 208). Further, in this control, the clutch is disengaged when raising the seedling planting device A in steps # 206 to # 208, and after the seedling planting device A is lowered, the front wheel 1 is operated in the straight-ahead direction. It constitutes a part of the clutch control means Y for engaging and operating the clutch.
[0042]
As described above, in the second embodiment of the present invention, when the seedling planting work is performed and the traveling machine 3 approaches the ridges and turns the traveling machine 3 during the work, the steering angle of the front wheels 1 is changed. When the first set angle (θ1) is reached, the seedling planting device A is automatically raised in conjunction with the operation of the steering handle 7 by the interlocking elevating control, and at the same time as the start of this ascent, the side clutch SC on the inside of the turn is raised. The cutting operation enables turning with a small radius, and this control raises the seedling planting device A to the upper limit. Then, when the front wheel 1 is returned to the second set angle (θ2), the seedling planting device A is lowered in conjunction with the operation to shift to the automatic raising / lowering control, and further, the vehicle goes straight. When the front wheel 1 is returned in the direction to reach the third set angle (θ3), the planting clutch PC is automatically entered and operated, which saves the trouble of the operator's operation. There is.
[Simple explanation of drawings]
FIG. 1
Overall side view of rice transplanter
FIG. 2
Top view of the front of the rice transplanter
FIG. 3
Top view showing the operation path of the elevating lever
FIG. 4
Side view showing the operating range of the main shift lever and the forced elevating lever
FIG. 5
Top view showing the operation path of the auxiliary transmission lever
FIG. 6
Side view showing the linkage between the sensing float and the float sensor
FIG. 7
Plan view showing the steering angle of the front wheels
FIG. 8
Top view showing the steering operation system of the front and rear wheels
FIG. 9
Control system block circuit diagram
FIG. 10
Flowchart of interlocking rise routine
FIG. 11
Flowchart of interlocking descent routine
FIG. 12
Flowchart of clutch control routine
FIG. 13
Top view showing the steering angle of the front wheel of the second embodiment
FIG. 14
Flowchart of interlocking rise routine
FIG. 15
Flowchart of interlocking descent routine
[Explanation of symbols]
1 Front wheel
2 Rear wheel
3 Traveling aircraft
14 Forced lifting operation tool
24S ground float
47 Control device
A Prime Minister of Groundwork
N Neutral position
R blocking means
T control switching means
U Clutching means
V return means
W Clutch disengagement means
X Clutch disengagement means
Y clutch control means
PC clutch
θ1 1st set angle
θ2 2nd set angle