JP2001080596A - 無人探査車 - Google Patents
無人探査車Info
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- JP2001080596A JP2001080596A JP25904899A JP25904899A JP2001080596A JP 2001080596 A JP2001080596 A JP 2001080596A JP 25904899 A JP25904899 A JP 25904899A JP 25904899 A JP25904899 A JP 25904899A JP 2001080596 A JP2001080596 A JP 2001080596A
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- Investigation Of Foundation Soil And Reinforcement Of Foundation Soil By Compacting Or Drainage (AREA)
- Sampling And Sample Adjustment (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、無人探査車の移動によって、広範
囲に地表の土壌サンプルを採取、回収することを狙いと
し、簡単な機構で土壌サンプルを採取し得る装置と、採
取した土壌サンプルのバレルのみを回収し得る装置とを
有する無人探査車を得ることを目的とする。 【解決手段】 メインフレームに、バレルケースを引抜
き可能としたサンプルバレル装置を搭載すると共に、地
表の土壌をスクーピングし、回動してバレルに流し込む
サンプル採取装置を設け、かつ、帰還船に出没自在に備
えられ、バレルケースのグリップを把持するフックと、
バレル回転用モータの減速機の出力軸に接当されるプッ
シャーロッドとより構成されるバレル回収装置によりバ
レルケースを引き抜いて回収するようにした。
囲に地表の土壌サンプルを採取、回収することを狙いと
し、簡単な機構で土壌サンプルを採取し得る装置と、採
取した土壌サンプルのバレルのみを回収し得る装置とを
有する無人探査車を得ることを目的とする。 【解決手段】 メインフレームに、バレルケースを引抜
き可能としたサンプルバレル装置を搭載すると共に、地
表の土壌をスクーピングし、回動してバレルに流し込む
サンプル採取装置を設け、かつ、帰還船に出没自在に備
えられ、バレルケースのグリップを把持するフックと、
バレル回転用モータの減速機の出力軸に接当されるプッ
シャーロッドとより構成されるバレル回収装置によりバ
レルケースを引き抜いて回収するようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地球外惑星や深海
底等の探査を行う無人探査車に関するもので、特に、土
壌サンプルを採取し、回収する装置に特徴を有するもの
である。
底等の探査を行う無人探査車に関するもので、特に、土
壌サンプルを採取し、回収する装置に特徴を有するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】地球外惑星や深海底等の地質を探査する
場合、宇宙飛行士がドリル貫入方式のサンプル回収器具
を地表から圧入して、サンプルを回収した例がある。ま
た、着陸機に設備したドリル貫入方式のサンプル回収装
置を、地上からの遠隔操作で地表に圧入し、サンプルを
採取、回収して、地上に帰還した例もある。
場合、宇宙飛行士がドリル貫入方式のサンプル回収器具
を地表から圧入して、サンプルを回収した例がある。ま
た、着陸機に設備したドリル貫入方式のサンプル回収装
置を、地上からの遠隔操作で地表に圧入し、サンプルを
採取、回収して、地上に帰還した例もある。
【０００３】しかし、何れもドリル貫入方式のサンプル
回収装置であったため、地中に貫入する長大なドリルを
備え、装置が大型化したものであつて、装置の割りには
回収サンプル量が少なかつたし、所定点でのサンプルし
か採取されておらず、広域でのサンプル採取はなされて
いない。
回収装置であったため、地中に貫入する長大なドリルを
備え、装置が大型化したものであつて、装置の割りには
回収サンプル量が少なかつたし、所定点でのサンプルし
か採取されておらず、広域でのサンプル採取はなされて
いない。
【０００４】一方、地質調査を行なう場合、地中鉛直方
向の層状組成をみることが重要であるが、地球外惑星の
多くは、長期間にわたつて隕石が衝突して、地中の土壌
が地表に剥き出しになっている。このため、地表の広範
囲にわたつて、土壌サンプルを回収することにより、地
中の地質情報を入手することが可能である。
向の層状組成をみることが重要であるが、地球外惑星の
多くは、長期間にわたつて隕石が衝突して、地中の土壌
が地表に剥き出しになっている。このため、地表の広範
囲にわたつて、土壌サンプルを回収することにより、地
中の地質情報を入手することが可能である。
【０００５】このことに着目し、地表面の土壌サンプル
を採取し、そのまま現地で該サンプルにＸ線を照射し
て、励起される分子運動を検知し、土壌の科学的組成を
分析したり、スコップや先端がコーン状となったコーン
管を地表面に圧着して土壌の機械的性質を調べることも
行なわれたが、現地での組成分析であり、十分な分析結
果が得られず、また、その他の有用な情報を得ることは
できなかった。
を採取し、そのまま現地で該サンプルにＸ線を照射し
て、励起される分子運動を検知し、土壌の科学的組成を
分析したり、スコップや先端がコーン状となったコーン
管を地表面に圧着して土壌の機械的性質を調べることも
行なわれたが、現地での組成分析であり、十分な分析結
果が得られず、また、その他の有用な情報を得ることは
できなかった。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、無人探査車
の移動によって、広範囲にわたって地表の土壌サンプル
を採取、回収することを狙いとし、簡単な機構で土壌サ
ンプルを採取し得る装置と、採取した土壌サンプルのバ
レルのみを回収し得る装置とを有する無人探査車を得る
ことを目的とするものである。
の移動によって、広範囲にわたって地表の土壌サンプル
を採取、回収することを狙いとし、簡単な機構で土壌サ
ンプルを採取し得る装置と、採取した土壌サンプルのバ
レルのみを回収し得る装置とを有する無人探査車を得る
ことを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】無人探査車のメインフレ
ームに、バレルケースを引抜き可能としたサンプルバレ
ル装置を搭載すると共に、地表の土壌をスクーピング
し、回動してバレルに流し込むサンプル採取装置を設
け、かつ、帰還船に出没自在に備えられ、バレルケース
のグリップを把持するフックと、バレル回転用モータの
減速機の出力軸に接当されるプッシャーロッドとより構
成されるバレル回収装置によりバレルケースを引抜いて
回収可能とした。
ームに、バレルケースを引抜き可能としたサンプルバレ
ル装置を搭載すると共に、地表の土壌をスクーピング
し、回動してバレルに流し込むサンプル採取装置を設
け、かつ、帰還船に出没自在に備えられ、バレルケース
のグリップを把持するフックと、バレル回転用モータの
減速機の出力軸に接当されるプッシャーロッドとより構
成されるバレル回収装置によりバレルケースを引抜いて
回収可能とした。
【０００８】サンプル採取装置を先端にスコップを装着
し、長手方向にスロットガイドを有するアームをメイン
フレームの後端部に回動自在にピン着して設けると共
に、同じくメインフレームの後端部に、先端部にガイド
ピンを装着し、モータの駆動により回動するレバーを設
け、該レバーのガイドピンを前記アームのスロットガイ
ドに嵌入して、レバーの回動によってアームを回動させ
るようにした。
し、長手方向にスロットガイドを有するアームをメイン
フレームの後端部に回動自在にピン着して設けると共
に、同じくメインフレームの後端部に、先端部にガイド
ピンを装着し、モータの駆動により回動するレバーを設
け、該レバーのガイドピンを前記アームのスロットガイ
ドに嵌入して、レバーの回動によってアームを回動させ
るようにした。
【０００９】アームにスコップを装着するピン着部にバ
ネを挿入してスコップに付勢力を与えると共に、スコッ
プの後背部に接当するストッパーをアームに設けて、ア
ームに対するスコップの姿勢を保持するようにした。
ネを挿入してスコップに付勢力を与えると共に、スコッ
プの後背部に接当するストッパーをアームに設けて、ア
ームに対するスコップの姿勢を保持するようにした。
【００１０】サンプルバレル装置を中央部にモータと減
速機を備え、周囲に円環状の溝を有し、バネによって押
し圧されるラッチェスを備えたモータブラケットと、前
記減速機の出力軸とスプライン嵌合する円環状のバレル
と、該円環状のバレルを回転自在に収納し、前記モータ
ブラケットのラッチェスと嵌まり合うリング状の突起を
有し、天板部にバレル回収装置のフックが係合するグリ
ップを有するバレルケースとで構成した。
速機を備え、周囲に円環状の溝を有し、バネによって押
し圧されるラッチェスを備えたモータブラケットと、前
記減速機の出力軸とスプライン嵌合する円環状のバレル
と、該円環状のバレルを回転自在に収納し、前記モータ
ブラケットのラッチェスと嵌まり合うリング状の突起を
有し、天板部にバレル回収装置のフックが係合するグリ
ップを有するバレルケースとで構成した。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下図に沿って本発明の実施の形
態について説明する。図１は本発明による３輪式無人探
査車の外観を示す斜視図であり、図２は同無人探査車の
平面図、図３は同側面図である。図４はサンプル採取装
置の正面図、図５は同側面図であり、図６は同サンプル
採取装置の作用を示す図である。図７はサンプルを収納
するバレルの構造を示す図であり、図８はバレルの回収
状況を示す図である。
態について説明する。図１は本発明による３輪式無人探
査車の外観を示す斜視図であり、図２は同無人探査車の
平面図、図３は同側面図である。図４はサンプル採取装
置の正面図、図５は同側面図であり、図６は同サンプル
採取装置の作用を示す図である。図７はサンプルを収納
するバレルの構造を示す図であり、図８はバレルの回収
状況を示す図である。
【００１２】先ず、無人探査車の構造について説明す
る。１はメインフレームであって、中央の立設部１′と
下部の張り出し部１″とで構成されている。２は、メイ
ンフレームの立設部１′に、左右方向に回動可能に取り
付けられたツイストフレームである。また、３はメイン
フレームの立設部１′に取り付けられ、ツイストフレー
ム２を回動するツイストモータである。
る。１はメインフレームであって、中央の立設部１′と
下部の張り出し部１″とで構成されている。２は、メイ
ンフレームの立設部１′に、左右方向に回動可能に取り
付けられたツイストフレームである。また、３はメイン
フレームの立設部１′に取り付けられ、ツイストフレー
ム２を回動するツイストモータである。
【００１３】ツイストフレーム２は、メインフレーム１
に面摺動可能に連結されており、メインフレーム１に固
定されたツイストモータ３の出力軸と、ツイストフレー
ム２に固定された軸固定ラグとがスプライン結合されて
いる。従って、ツイストモータ３の駆動により、その駆
動方向にツイストフレーム２は回動される。
に面摺動可能に連結されており、メインフレーム１に固
定されたツイストモータ３の出力軸と、ツイストフレー
ム２に固定された軸固定ラグとがスプライン結合されて
いる。従って、ツイストモータ３の駆動により、その駆
動方向にツイストフレーム２は回動される。
【００１４】ツイストフレーム２にはスイングシリンダ
４が前後方向に回動可能に取り付けられている。５はツ
イストフレーム２に設けられたスイングモータである。
ツイストフレーム２に固定されたスイングモータ５の出
力軸と、スイングシリンダ４の取り付け軸に固定した軸
カップリングとがスプライン結合されている。従って、
スイングモータ５の駆動により、その駆動方向にスイン
グシリンダ４は回動される。
４が前後方向に回動可能に取り付けられている。５はツ
イストフレーム２に設けられたスイングモータである。
ツイストフレーム２に固定されたスイングモータ５の出
力軸と、スイングシリンダ４の取り付け軸に固定した軸
カップリングとがスプライン結合されている。従って、
スイングモータ５の駆動により、その駆動方向にスイン
グシリンダ４は回動される。
【００１５】このように、スイングシリンダ４はツイス
トモータ３およびスイングモータ５の駆動により、左右
方向にも前後方向にも回動される。つまり、メインフレ
ーム１に対して左右方向にツイストでき、前後方向にス
イングできる。なお、前後方向とは探査車の走行方向で
あり、左右方向とは探査車の幅方向を指し、説明の都合
上以後も同様とする。
トモータ３およびスイングモータ５の駆動により、左右
方向にも前後方向にも回動される。つまり、メインフレ
ーム１に対して左右方向にツイストでき、前後方向にス
イングできる。なお、前後方向とは探査車の走行方向で
あり、左右方向とは探査車の幅方向を指し、説明の都合
上以後も同様とする。
【００１６】６は、スイングシリンダ４のシリンダ端部
に、左右方向に回動可能に取り付けられたパイプ状の前
輪レバーである。７はスイングシリンダ４上に固定され
たステアリングモータであって、その出力回転により前
輪レバー６を左右方向に回動し得るように連結されてい
る。８は前輪レバー６に回転自在に装着された前輪であ
って、分割して前輪レバー６の外周面左右に軸着されて
いる。
に、左右方向に回動可能に取り付けられたパイプ状の前
輪レバーである。７はスイングシリンダ４上に固定され
たステアリングモータであって、その出力回転により前
輪レバー６を左右方向に回動し得るように連結されてい
る。８は前輪レバー６に回転自在に装着された前輪であ
って、分割して前輪レバー６の外周面左右に軸着されて
いる。
【００１７】９は大径、幅広であり、内部に空洞を有す
るたらい形状とした後輪であって、メインフレーム１の
張り出し部１″に装着されている。該後輪９は内部空洞
を有するたらい形状としているので、メインフレーム１
の張り出し部１″に被せるようにして装着され、張り出
し部１″に装置された駆動モータ１０に連結され、駆動
モータ１０の作動により回転される。１１は減速機であ
る。
るたらい形状とした後輪であって、メインフレーム１の
張り出し部１″に装着されている。該後輪９は内部空洞
を有するたらい形状としているので、メインフレーム１
の張り出し部１″に被せるようにして装着され、張り出
し部１″に装置された駆動モータ１０に連結され、駆動
モータ１０の作動により回転される。１１は減速機であ
る。
【００１８】前述した前輪レバー６の内部には、スイン
グシリンダ４に連結され、地表面に圧入される前方杭
（図示せず）が備えられている。また、メインフレーム
１には後方杭圧入装置１２が設けられており、該後方杭
圧入装置１２に収納され、地表面に圧入される後方杭
（図示せず）が備えられている。
グシリンダ４に連結され、地表面に圧入される前方杭
（図示せず）が備えられている。また、メインフレーム
１には後方杭圧入装置１２が設けられており、該後方杭
圧入装置１２に収納され、地表面に圧入される後方杭
（図示せず）が備えられている。
【００１９】なお、前述した前方杭や後方杭あるいはツ
イスト機構やスイング機構は、無人探査車の不整地走行
や登坂あるいは転倒したときの姿勢回復のために使用さ
れる構成であって、本発明における無人探査車がこのよ
うな構成に限定されるものではない。
イスト機構やスイング機構は、無人探査車の不整地走行
や登坂あるいは転倒したときの姿勢回復のために使用さ
れる構成であって、本発明における無人探査車がこのよ
うな構成に限定されるものではない。
【００２０】１３はメインフレーム１に抜き差し自在に
保持されるサンプルバレル装置であり、１４はメインフ
レーム１の後端部に装着されたサンプル採取装置であ
る。１５は、サンプル採取装置１４のアームであって、
一対の構成でありメインフレーム１の後端部に回動自在
に軸着されている。一方のアーム１５には長手方向にス
ロットガイド１６が取り付けられている。
保持されるサンプルバレル装置であり、１４はメインフ
レーム１の後端部に装着されたサンプル採取装置であ
る。１５は、サンプル採取装置１４のアームであって、
一対の構成でありメインフレーム１の後端部に回動自在
に軸着されている。一方のアーム１５には長手方向にス
ロットガイド１６が取り付けられている。
【００２１】１７はレバーであつて、メインフレーム１
の後端部に設置されたモータ１８の減速機１９の出力軸
に装着され、モータ１８の駆動により回動される。レバ
ー１７の先端にはガイドピン２０が固定されており、該
ガイドピン２０は前記アーム１５のスロットガイド１６
に嵌っている。従って、レバー１７の回動によりアーム
１５は上下往復動（半回動）される。
の後端部に設置されたモータ１８の減速機１９の出力軸
に装着され、モータ１８の駆動により回動される。レバ
ー１７の先端にはガイドピン２０が固定されており、該
ガイドピン２０は前記アーム１５のスロットガイド１６
に嵌っている。従って、レバー１７の回動によりアーム
１５は上下往復動（半回動）される。
【００２２】２１は、前部に掻き取り口を、後部に流し
込み口を有するスコップであって、一対のアーム１５の
先部に挟まれてピン着されている。ピン着部にはバネ
（図示せず）が装着されており、常にピン着点を中心に
して図示反時計回り方向に付勢されている。２２はアー
ム１５の先端部に固定されたストッパーであって、スコ
ップ２１の背部に接当して、スコップ２１の回動を規制
している。
込み口を有するスコップであって、一対のアーム１５の
先部に挟まれてピン着されている。ピン着部にはバネ
（図示せず）が装着されており、常にピン着点を中心に
して図示反時計回り方向に付勢されている。２２はアー
ム１５の先端部に固定されたストッパーであって、スコ
ップ２１の背部に接当して、スコップ２１の回動を規制
している。
【００２３】従って、アーム１５をスクーピング方向
（図示時計回り方向）に回動するときは、スコップ２１
は常にストッパー２２に押し当てられた姿勢を保持する
ことになる。つまり、スコップ２１を図６に示すごと
く、アーム１５が最下端位置に来たとき、地表面をスク
ーピングできる高さに（ハッチング部分）装着しておけ
ば、アーム１５をＡ位置から図示時計回り方向に回動さ
せることにより地表面の土壌をスクーピングすることが
できる。
（図示時計回り方向）に回動するときは、スコップ２１
は常にストッパー２２に押し当てられた姿勢を保持する
ことになる。つまり、スコップ２１を図６に示すごと
く、アーム１５が最下端位置に来たとき、地表面をスク
ーピングできる高さに（ハッチング部分）装着しておけ
ば、アーム１５をＡ位置から図示時計回り方向に回動さ
せることにより地表面の土壌をスクーピングすることが
できる。
【００２４】次に、サンプルバレル装置１３について説
明する。２３はモータブラケットであって、中央部にモ
ータ２４を取り付けている。２５はスプライン構造の出
力軸２６を有する減速機である。該モータブラケット２
３はメインフレーム１の後方の開放部に固定されてい
る。また、モータブラケット２３の周囲には、後述する
バレルケースの突起と係合する環状の凹溝を有し、内蔵
したバネにより付勢されるラッチェス２７が設けられて
いる。
明する。２３はモータブラケットであって、中央部にモ
ータ２４を取り付けている。２５はスプライン構造の出
力軸２６を有する減速機である。該モータブラケット２
３はメインフレーム１の後方の開放部に固定されてい
る。また、モータブラケット２３の周囲には、後述する
バレルケースの突起と係合する環状の凹溝を有し、内蔵
したバネにより付勢されるラッチェス２７が設けられて
いる。
【００２５】２８はバレルケースであって、その内部に
は円環状であり、放射状に仕切られたバレル２９を回転
可能に内蔵しており、その下部には前記ラッチェス２７
と係合するリング状の突起３０が形成されている。ま
た、バレル２９の上端部の中央部分には円環状のスプラ
イン部３１が形成されており、前記減速機２５の出力軸
２６のスプラインと噛合する。従って、モータ２４の駆
動によって、バレル２９を所定角度回転することができ
る。
は円環状であり、放射状に仕切られたバレル２９を回転
可能に内蔵しており、その下部には前記ラッチェス２７
と係合するリング状の突起３０が形成されている。ま
た、バレル２９の上端部の中央部分には円環状のスプラ
イン部３１が形成されており、前記減速機２５の出力軸
２６のスプラインと噛合する。従って、モータ２４の駆
動によって、バレル２９を所定角度回転することができ
る。
【００２６】３２はバレルケース２８の上面部に形成さ
れたグリップであり、３６は同じくバレルケース２８の
上面部に設けられたサンプル流し込み用の穴である。な
お、図７の（Ａ）はバレルケース２８の突起３０がラッ
チェス２７と係合している状態であり、図７の（Ｂ）は
バレルケース２８が上動され、突起３０がラッチェス２
７から外れた状態を示している。
れたグリップであり、３６は同じくバレルケース２８の
上面部に設けられたサンプル流し込み用の穴である。な
お、図７の（Ａ）はバレルケース２８の突起３０がラッ
チェス２７と係合している状態であり、図７の（Ｂ）は
バレルケース２８が上動され、突起３０がラッチェス２
７から外れた状態を示している。
【００２７】３３は帰還船に出没自在に装着されたバレ
ル回収装置である。該バレル回収装置３３は、スライド
して互いに接近離接し、前記バレル２８の上面部に形成
されたグリップ３２に係止される一対のフック３４と、
伸縮自在であり、前記バレル２９の円環状のスプライン
部３１より小径であり、減速機２５の出力軸２６の先端
面に接当可能なプッシャーロッド３５とより構成されて
いる。
ル回収装置である。該バレル回収装置３３は、スライド
して互いに接近離接し、前記バレル２８の上面部に形成
されたグリップ３２に係止される一対のフック３４と、
伸縮自在であり、前記バレル２９の円環状のスプライン
部３１より小径であり、減速機２５の出力軸２６の先端
面に接当可能なプッシャーロッド３５とより構成されて
いる。
【００２８】本発明による無人探査車の構造は以上の通
りであって、以下にその作動について説明する。まず、
本無人探査車は後方左右の、大径で幅広とした後輪９
と、前方中央に配した小径の前輪８とを有しており、後
輪９が駆動輪である。従って、通常の走行は、駆動モー
タ１０により後輪９を駆動し、ステアリングモータ７に
より前輪８を操舵して走行する。後輪９を逆転して後進
もできる。
りであって、以下にその作動について説明する。まず、
本無人探査車は後方左右の、大径で幅広とした後輪９
と、前方中央に配した小径の前輪８とを有しており、後
輪９が駆動輪である。従って、通常の走行は、駆動モー
タ１０により後輪９を駆動し、ステアリングモータ７に
より前輪８を操舵して走行する。後輪９を逆転して後進
もできる。
【００２９】さて、サンプル採取場所に至ったならば、
サンプルを採取するわけであるが、アーム１５はメイン
フレーム１の後端部にピン着されているので、図６に示
すように回動自在である。そして、このアーム１５には
スロットガイド１６が取り付けられており、該スロット
ガイド１６にレバー１７のガイドピン２０が嵌入されて
いるので、モータ１８によりレバー１７を回動してアー
ム１５を回動することができる。
サンプルを採取するわけであるが、アーム１５はメイン
フレーム１の後端部にピン着されているので、図６に示
すように回動自在である。そして、このアーム１５には
スロットガイド１６が取り付けられており、該スロット
ガイド１６にレバー１７のガイドピン２０が嵌入されて
いるので、モータ１８によりレバー１７を回動してアー
ム１５を回動することができる。
【００３０】アーム１５にピン着されたスコップ２１
は、ピン着部に装着したバネにより付勢されているの
で、スコップ２１の後端がアーム１５に固定したストッ
パー２２に当たる位置での姿勢を保つことになる。従っ
て、図６に示すＡの位置からレバー１７により回動すれ
ば、地表面の土をスクーピングし、Ｂの位置を経て、Ｃ
の位置までアーム１５に対する姿勢を保持しながら回動
される。
は、ピン着部に装着したバネにより付勢されているの
で、スコップ２１の後端がアーム１５に固定したストッ
パー２２に当たる位置での姿勢を保つことになる。従っ
て、図６に示すＡの位置からレバー１７により回動すれ
ば、地表面の土をスクーピングし、Ｂの位置を経て、Ｃ
の位置までアーム１５に対する姿勢を保持しながら回動
される。
【００３１】そして、スクーピングされたスコップ２１
内のサンプル土壌はＣの位置で流し込み口より、流し込
み用の穴３６を通って、バレル２９内に流し込まれる。
なお、スコップ２１の流し込み口には開閉自在の蓋を設
けるを可とする。また、レバー１７を逆回動し、アーム
１５を元の位置Ａに戻す際は、スコップ２１の背部が地
表面に当たると、バネの付勢力に抗してスコップ２１は
傾くことになる。そして、Ａの位置に戻ったら、また、
次のスクーピングの動作に入る。
内のサンプル土壌はＣの位置で流し込み口より、流し込
み用の穴３６を通って、バレル２９内に流し込まれる。
なお、スコップ２１の流し込み口には開閉自在の蓋を設
けるを可とする。また、レバー１７を逆回動し、アーム
１５を元の位置Ａに戻す際は、スコップ２１の背部が地
表面に当たると、バネの付勢力に抗してスコップ２１は
傾くことになる。そして、Ａの位置に戻ったら、また、
次のスクーピングの動作に入る。
【００３２】一方、スコップ２１からサンプル土壌の流
し込みを受けたバレル２９は、一回毎あるいは所定回数
毎にモータ２４によって回動され、各間仕切りされた室
に所定量づつのサンプル土壌を蓄えていく。このように
して、また、無人探査車の移動によって、広範囲にわた
って土壌サンプルを採取する。
し込みを受けたバレル２９は、一回毎あるいは所定回数
毎にモータ２４によって回動され、各間仕切りされた室
に所定量づつのサンプル土壌を蓄えていく。このように
して、また、無人探査車の移動によって、広範囲にわた
って土壌サンプルを採取する。
【００３３】そして、土壌サンプルの採取が完了した
ら、バレル２９を帰還船に取り込むことになる。図８に
はバレル２９回収の状態を示している。まず、移動探査
車を帰還船のバレル回収装置３３の下方に停車させ、バ
レル回収装置３３をサンプルバレル装置１３上まで下降
させる。図８の（Ａ）の状態。そして、一対のフック３
４を閉じるようにスライドさせて、バレル２９のグリッ
プ３２に係合させ、これを把持する。図８の（Ｂ）の状
態。
ら、バレル２９を帰還船に取り込むことになる。図８に
はバレル２９回収の状態を示している。まず、移動探査
車を帰還船のバレル回収装置３３の下方に停車させ、バ
レル回収装置３３をサンプルバレル装置１３上まで下降
させる。図８の（Ａ）の状態。そして、一対のフック３
４を閉じるようにスライドさせて、バレル２９のグリッ
プ３２に係合させ、これを把持する。図８の（Ｂ）の状
態。
【００３４】つづいて、プッシャーロッド３５で減速機
２５の出力軸２６を押さえながら、バレル回収装置３３
を上動させると、バレルケース２８の突起３０がモータ
ブラケット２３のラッチェス２７から外れる。図８の
（Ｃ）の状態。そのままバレル回収装置３３を上昇させ
ていくと、モータ２４と減速機２５とをモータブラケッ
ト２３上に残して、バレルケース２８のみが引き上げら
れ、帰還船内に回収されることになる。図８の（Ｄ）の
状態。つまり、土壌サンプルと収納容器のみを回収する
ことになるので、帰還船の負荷を軽減できる。
２５の出力軸２６を押さえながら、バレル回収装置３３
を上動させると、バレルケース２８の突起３０がモータ
ブラケット２３のラッチェス２７から外れる。図８の
（Ｃ）の状態。そのままバレル回収装置３３を上昇させ
ていくと、モータ２４と減速機２５とをモータブラケッ
ト２３上に残して、バレルケース２８のみが引き上げら
れ、帰還船内に回収されることになる。図８の（Ｄ）の
状態。つまり、土壌サンプルと収納容器のみを回収する
ことになるので、帰還船の負荷を軽減できる。
【００３５】
【発明の効果】本発明は、無人探査車のメインフレーム
に、バレルケースを引抜き可能としたサンプルバレル装
置を搭載すると共に、メインフレームの後端部に地表の
土壌サンプルをスクーピングし、回動してバレルに流し
込むサンプル採取装置を設け、かつ、帰還船に出没自在
に備えられ、バレルケースのグリップを把持するフック
と、バレル回動用モータの減速機の出力軸に接当される
プッシャーロッドとより構成されるバレル回収装置によ
りバレルケースを引抜いて回収可能とした。
に、バレルケースを引抜き可能としたサンプルバレル装
置を搭載すると共に、メインフレームの後端部に地表の
土壌サンプルをスクーピングし、回動してバレルに流し
込むサンプル採取装置を設け、かつ、帰還船に出没自在
に備えられ、バレルケースのグリップを把持するフック
と、バレル回動用モータの減速機の出力軸に接当される
プッシャーロッドとより構成されるバレル回収装置によ
りバレルケースを引抜いて回収可能とした。
【００３６】このように構成したので、無人探査車の移
動によって、広範囲にわたって土壌サンプルを採取する
ことができるようになった。簡単な構成のサンプル採取
装置で土壌サンプルを採取することができるようになっ
た。採取した土壌サンプルを収納するバレルケースのみ
を引き抜いて回収することができるようになった。
動によって、広範囲にわたって土壌サンプルを採取する
ことができるようになった。簡単な構成のサンプル採取
装置で土壌サンプルを採取することができるようになっ
た。採取した土壌サンプルを収納するバレルケースのみ
を引き抜いて回収することができるようになった。
【図１】本発明による無人探査車の外観を示す斜視図。
【図２】同探査車の平面図。
【図３】同探査車の側面図。
【図４】サンプル採取装置の正面図。
【図５】同サンプル採取装置の側面図。
【図６】同サンプル採取装置の採取状態を示す図。
【図７】サンプル収納バレルの構造を示す図。
【図８】サンプル収納バレルの引抜き状態を示す図。
１ メインフレーム ２ ツイストフ
レーム ３ ツイストモータ ４ スイングシ
リンダ ５ スイングモータ ６ 前輪レバー ７ ステアリングモータ ８ 前輪 ９ 後輪 １０ モータ １１ 減速機 １２ 後方杭圧
入装置 １３ サンプルバレル装置 １４ サンプル
採取装置 １５ アーム １６ スロット
ガイド １７ レバー １８ モータ １９ 減速機 ２０ ガイドピ
ン ２１ スコップ ２２ ストッパ
ー ２３ モータブラケット ２４ モータ ２５ 減速機 ２６ 出力軸 ２７ ラッチェス ２８ バレルケ
ース ２９ バレル ３０ 突起 ３１ スプライン部 ３２ グリップ ３３ バレル回収装置 ３４ フック ３５ プッシャーロッド ３６ 流し込み
用穴
レーム ３ ツイストモータ ４ スイングシ
リンダ ５ スイングモータ ６ 前輪レバー ７ ステアリングモータ ８ 前輪 ９ 後輪 １０ モータ １１ 減速機 １２ 後方杭圧
入装置 １３ サンプルバレル装置 １４ サンプル
採取装置 １５ アーム １６ スロット
ガイド １７ レバー １８ モータ １９ 減速機 ２０ ガイドピ
ン ２１ スコップ ２２ ストッパ
ー ２３ モータブラケット ２４ モータ ２５ 減速機 ２６ 出力軸 ２７ ラッチェス ２８ バレルケ
ース ２９ バレル ３０ 突起 ３１ スプライン部 ３２ グリップ ３３ バレル回収装置 ３４ フック ３５ プッシャーロッド ３６ 流し込み
用穴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｎ 1/00 Ｇ０１Ｎ 1/00 Ｚ 1/04 1/04 Ｕ
Claims (4)
- 【請求項１】メインフレームに、バレルケースを引抜き
可能としたサンプルバレル装置を搭載すると共に、地表
の土壌をスクーピングし、回動してバレルに流し込むサ
ンプル採取装置を設け、かつ、帰還船に出没自在に備え
られ、バレルケースのグリップを把持するフックと、バ
レル回転用モータの減速機の出力軸に接当されるプッシ
ャーロッドとより構成されるバレル回収装置によりバレ
ルケースを引抜いて回収可能としたことを特徴とする無
人探査車。 - 【請求項２】先端にスコップを装着し、長手方向にスロ
ットガイドを有するアームをメインフレームの後端部に
回動自在にピン着して設けると共に、同じくメインフレ
ームの後端部に、先端部にガイドピンを装着し、モータ
の駆動により回動するレバーを設け、該レバーのガイド
ピンを前記アームのスロットガイドに嵌入して、レバー
の回動によってアームを回動させるようにしたサンプル
採取装置を有することを特徴とする請求項１記載の無人
探査車。 - 【請求項３】アームにスコップを装着するピン着部にバ
ネを装着してスコップに付勢力を与えると共に、スコッ
プの後背部に接当するストッパーをアームに設けて、ア
ームに対するスコップの姿勢を保持するようにしたこと
を特徴とする請求項２記載の無人探査車。 - 【請求項４】中央部にモータと減速機を備え、周囲に円
環状の溝を有し、バネによって押し圧されるラッチェス
を備えたモータブラケットと、前記減速機の出力軸とス
プライン嵌合する円環状のバレルと、該円環状のバレル
を回転自在に収納し、前記モータブラケットのラッチェ
スと嵌まり合うリング状の突起を有し、天板部にバレル
回収装置のフックが係合するグリップを有するバレルケ
ースとで構成されるサンプルバレル装置を備えたことを
特徴とする請求項１または請求項２または請求項３記載
の無人探査車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25904899A JP2001080596A (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 無人探査車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25904899A JP2001080596A (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 無人探査車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001080596A true JP2001080596A (ja) | 2001-03-27 |
Family
ID=17328619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25904899A Pending JP2001080596A (ja) | 1999-09-13 | 1999-09-13 | 無人探査車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001080596A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101886986A (zh) * | 2010-07-15 | 2010-11-17 | 哈尔滨工业大学 | 用于行星探测的末端采样器 |
| CN107012904A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-08-04 | 江苏科技大学 | 一种挖泥船疏浚的土壤类型分析方法及控制方法 |
| CN109540587A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-03-29 | 吉林大学 | 一种土壤样本自动采集装置 |
| CN109910081A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-06-21 | 王猛 | 一种胃癌肿瘤病理切片处理装置 |
| CN110450985A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-11-15 | 吉林大学 | 一种月面无人月壤采集车 |
| CN112881074A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-06-01 | 甘肃农业大学 | 用于测定土壤物理性质的原状土样采集装置 |
| RU2770387C1 (ru) * | 2021-08-05 | 2022-04-15 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Инженерная луномашина и способ её эксплуатации |
-
1999
- 1999-09-13 JP JP25904899A patent/JP2001080596A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101886986A (zh) * | 2010-07-15 | 2010-11-17 | 哈尔滨工业大学 | 用于行星探测的末端采样器 |
| CN101886986B (zh) * | 2010-07-15 | 2012-09-05 | 哈尔滨工业大学 | 用于行星探测的末端采样器 |
| CN107012904A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-08-04 | 江苏科技大学 | 一种挖泥船疏浚的土壤类型分析方法及控制方法 |
| CN107012904B (zh) * | 2017-04-19 | 2019-06-21 | 江苏科技大学 | 一种挖泥船疏浚的土壤类型分析方法及控制方法 |
| CN109540587A (zh) * | 2019-01-10 | 2019-03-29 | 吉林大学 | 一种土壤样本自动采集装置 |
| CN109540587B (zh) * | 2019-01-10 | 2021-01-29 | 吉林大学 | 一种土壤样本自动采集装置 |
| CN109910081A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-06-21 | 王猛 | 一种胃癌肿瘤病理切片处理装置 |
| CN110450985A (zh) * | 2019-09-16 | 2019-11-15 | 吉林大学 | 一种月面无人月壤采集车 |
| CN112881074A (zh) * | 2021-03-26 | 2021-06-01 | 甘肃农业大学 | 用于测定土壤物理性质的原状土样采集装置 |
| CN112881074B (zh) * | 2021-03-26 | 2023-11-03 | 甘肃农业大学 | 用于测定土壤物理性质的原状土样采集装置 |
| RU2770387C1 (ru) * | 2021-08-05 | 2022-04-15 | Публичное акционерное общество "Ракетно-космическая корпорация "Энергия" имени С.П. Королева" | Инженерная луномашина и способ её эксплуатации |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20050801 |