JP2001057713A - Device for detecting speed and position of linear motor drive carrying vehicle - Google Patents
Device for detecting speed and position of linear motor drive carrying vehicleInfo
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- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、リニアモータの一
次側可動子を駆動源として搭載し、走行経路に沿って走
行するリニアモータ駆動搬送車の速度、位置検出装置に
関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for detecting the speed and position of a linear motor driven transport vehicle which is mounted on a primary mover of a linear motor as a drive source and travels along a travel route.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、工場内での物品の搬送にリニアモ
ータを駆動源としたリニアモータ駆動搬送車が使用され
ている。搬送車は予め決められた走行経路（例えば走行
レール）に沿って走行するが、搬送車を円滑に走行させ
るとともに所定の位置で停止させるように制御するに
は、搬送車の速度や位置を知る必要がある。2. Description of the Related Art In recent years, a linear motor driven transport vehicle using a linear motor as a drive source has been used for transporting articles in a factory. The transport vehicle travels along a predetermined travel route (for example, a travel rail). To control the transport vehicle to run smoothly and stop at a predetermined position, the speed and position of the transport vehicle must be known. There is a need.
【０００３】従来、リニアモータ駆動搬送車の速度、位
置検出方法として、リニアエンコーダやリニアスケール
を使用する方法と、リニアモータ駆動搬送車の走行輪の
回転数をロータリエンコーダで計測する方法があった。
リニアエンコーダを使用する方法として、特開平６−２
０９５５６号公報には、図５に示すように複数のマグネ
ットＭをその極性が互いに逆になるように配置してなる
磁気スケール４１を可動部（図示せず）に設け、固定部
（図示せず）にホールＩＣ４２を配置したものが提案さ
れている。ホールＩＣ４２は磁気スケール４１の各マグ
ネットＭの間のピッチＰの整数倍の間隔で配置されてい
る。そして、可動部の移動に伴い、その移動距離に比例
した数の信号が得られ、その信号を計数して距離変換す
ることで可動部の移動距離を求めることができる。Conventionally, as methods for detecting the speed and position of a linear motor-driven carrier, there are a method using a linear encoder and a linear scale, and a method for measuring the number of revolutions of running wheels of the linear motor-driven carrier using a rotary encoder. .
A method using a linear encoder is disclosed in
In JP-A-09556, a magnetic scale 41 in which a plurality of magnets M are arranged so that their polarities are opposite to each other as shown in FIG. 5 is provided on a movable portion (not shown), and a fixed portion (not shown) is provided. ) In which a Hall IC 42 is arranged. The Hall ICs 42 are arranged at intervals of an integral multiple of the pitch P between the magnets M of the magnetic scale 41. Then, with the movement of the movable part, a number of signals proportional to the movement distance are obtained, and the movement distance of the movable part can be obtained by counting the signals and converting the distance.
【０００４】リニアスケールを使用する方法として、特
開平６−１９７４１２号公報には、高精度で位置検出可
能な磁気式リニアスケールと、それより精度の低い光学
式リニアスケールとを併用する方法が提案されている。
この方法では、搬送車の側面に図６に示すように、磁気
式リニアスケール４３と、光学式リニアスケール４４と
を重ねて貼付する。光学式リニアスケール４４は白と黒
（図中斜線で示した部分）のマークが磁石のピッチより
大きな等間隔に設けられている。As a method using a linear scale, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-197412 proposes a method in which a magnetic linear scale capable of detecting a position with high accuracy and an optical linear scale with lower accuracy are used in combination. Have been.
In this method, as shown in FIG. 6, a magnetic linear scale 43 and an optical linear scale 44 are superimposed and attached to a side surface of a carrier. The optical linear scale 44 is provided with white and black (hatched portions in the figure) marks at equal intervals larger than the pitch of the magnets.
【０００５】軌道枠には分岐部やステーション等に磁気
式検出器を設け、分岐部やステーション等を除く高速走
行部には光学式検出器を設ける。そして、分岐部やステ
ーション等では磁気式検出器の検出信号によって搬送車
の位置及び速度を検出し、その他の高速走行部では光学
式検出器での検出信号によって搬送車の位置及び速度を
検出する。[0005] The track frame is provided with a magnetic detector at a branch or a station, and an optical detector is provided at a high-speed running section other than the branch or the station. In a branch or a station, the position and speed of the carrier are detected by the detection signal of the magnetic detector, and in other high-speed traveling parts, the position and speed of the carrier are detected by the detection signal of the optical detector. .
【０００６】また、二次側導電体に誘導される電流（渦
電流）のうち推力に寄与する有効成分を増大させること
ができるリニア誘導モータとして、二次側導電体に可動
子の進行方向に対して直交する方向に両端部を残して所
定ピッチで切欠溝を設けたものが開示されている（例え
ば、特開平５−１１５１６８号公報）。Further, as a linear induction motor capable of increasing an effective component contributing to thrust among currents (eddy currents) induced in the secondary-side conductor, the secondary-side conductor is moved in the moving direction of the mover. Japanese Patent Application Laid-Open No. HEI 5-115168 discloses that cutout grooves are provided at a predetermined pitch while leaving both ends in a direction orthogonal to the direction.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】前記従来のリニアエン
コーダあるいはリニアスケールを使用する検出方法で
は、いずれも、走行経路に沿って多数の検出器を設置す
る必要があるため、配線や制御システムが複雑になる。
搬送車側に検出器を装備し、走行経路側に磁気式リニア
スケールあるいは光学式リニアスケールを配設すれば、
検出器の数は少なくなるが、リニアスケールを走行経路
に沿って設置する必要があり、手間がかかる。In each of the conventional detection methods using a linear encoder or a linear scale, it is necessary to install a large number of detectors along a traveling route, so that wiring and a control system are complicated. become.
Equipped with a detector on the transport vehicle side and a magnetic linear scale or optical linear scale on the traveling route side,
Although the number of detectors is reduced, it is necessary to install a linear scale along the traveling path, which is troublesome.
【０００８】また、走行輪の回転数をロータリエンコー
ダで計測する方法では、走行輪のスリップが発生した場
合、位置検出の誤差が累積するという問題がある。本発
明は前記の問題点に鑑みてなされたものであって、その
目的は搬送車の走行経路側に搬送車の位置あるいは速度
を検出するための多数の検出器や被検知部を新たに設け
ることなく、搬送車の位置あるいは速度を検出すること
ができるリニアモータ駆動搬送車の速度、位置検出装置
を提供することにある。Further, the method of measuring the number of revolutions of the running wheels with a rotary encoder has a problem that when slippage of the running wheels occurs, errors in position detection are accumulated. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above problems, and a purpose thereof is to provide a plurality of detectors and detected parts for detecting the position or speed of a carrier on the traveling route side of the carrier. It is an object of the present invention to provide a linear motor driven carrier speed / position detecting device capable of detecting the position or speed of the carrier without using the same.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、請求項１に記載の発明では、リニア誘導モータの一
次側可動子を駆動源として搭載し、ラダー構造の二次側
固定子が敷設された走行経路に沿って走行するリニアモ
ータ駆動搬送車の速度、位置検出装置であって、搬送車
に装備され、前記二次側固定子のラダー構造部を被検知
部とする検出手段と、該検出手段の検出信号に基づいて
搬送車の位置及び速度の少なくとも一方を演算する演算
手段とを備えた。According to the first aspect of the present invention, a primary mover of a linear induction motor is mounted as a drive source, and a secondary stator having a ladder structure is provided. Detecting means for detecting the speed and position of the linear motor driven transport vehicle traveling along the laid traveling route, the detection device being provided on the transport vehicle and having the ladder structure portion of the secondary stator as a detected portion; Calculating means for calculating at least one of the position and speed of the carrier based on the detection signal of the detecting means.
【００１０】ラダー構造部とは、二次側固定子を形成す
る導体に、一次側可動子の進行方向に対して直交する方
向に延びるように二次側固定子の幅方向の両端部を残し
て所定ピッチで形成された切欠溝や、二次側固定子を非
磁性体製金属と磁性体製金属の複合構造とし、二次側固
定子の表面に磁性体製金属が二次側固定子の幅方向の両
端部と所定間隔をおいて一次側可動子の進行方向に対し
て直交する方向に延びるように所定ピッチで露出するよ
うに形成された構造を意味する。[0010] The ladder structure portion is such that both ends in the width direction of the secondary stator are left on the conductor forming the secondary stator so as to extend in a direction perpendicular to the traveling direction of the primary movable element. The secondary stator has a notched groove formed at a predetermined pitch, and the secondary stator has a composite structure of nonmagnetic metal and magnetic metal. At a predetermined pitch so as to extend in a direction perpendicular to the traveling direction of the primary mover at a predetermined distance from both ends in the width direction of the primary mover.
【００１１】従って、請求項１に記載の発明では、搬送
車はリニアモータの一次側可動子を駆動源として搭載
し、走行経路に沿って走行する。走行経路に敷設された
二次側固定子にはラダー構造部が形成されているため、
一次側可動子に電力が供給された際、二次側固定子に発
生する渦電流が搬送車の推力に効率良く変換される。搬
送車に装備された検出手段は前記二次側固定子のラダー
構造部を被検知部として検出信号を出力する。演算手段
は検出信号に基づいて搬送車の位置及び速度の少なくと
も一方を演算する。Therefore, according to the first aspect of the present invention, the carrier carries the primary mover of the linear motor as a drive source and travels along the traveling route. Since the secondary stator laid on the traveling route has a ladder structure,
When power is supplied to the primary-side mover, the eddy current generated in the secondary-side stator is efficiently converted to the thrust of the carrier. The detection means provided in the carrier outputs a detection signal using the ladder structure of the secondary stator as a detected part. The calculating means calculates at least one of the position and the speed of the carrier based on the detection signal.
【００１２】[0012]
【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図３に従って説明する。図１は搬送車１
の模式側面図である。搬送車１は前後一対のボギー台車
２に車体３が支持され、各ボギー台車２には走行輪４が
それぞれ左右一対装備されている。各ボギー台車２の下
面にはリニア誘導モータの一次側可動子５が固定されて
いる。一次側可動子５は櫛歯状のコアに巻き付けられた
コイルの巻付け方向が、一次側可動子５にボギー台車２
の車軸と直交する方向の推力を与える方向となってい
る。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS One embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows a carrier 1
It is a schematic side view of. The vehicle 1 has a body 3 supported by a pair of front and rear bogies 2, and each bogie 2 is equipped with a pair of running wheels 4 on the left and right sides. A primary mover 5 of a linear induction motor is fixed to a lower surface of each bogie 2. The winding direction of the coil wound on the comb-shaped core is such that the bogie cart 2
The direction in which the thrust is applied in the direction orthogonal to the axle.
【００１３】図２に示すように、走行経路６には走行輪
４を案内するガイドとしての一対の案内溝７が形成され
ている。走行輪４は案内溝７の幅より狭い幅に形成さ
れ、案内溝７に沿って転動可能となっている。走行経路
６には案内溝７の間にリニアモータの二次側固定子８が
設置されている。二次側固定子８は非磁性導体であるア
ルミニウム製の板で形成されている。図３に示すよう
に、二次側固定子８は、一次側可動子５の進行方向に対
して直交する方向に延びるように、二次側固定子８の幅
方向の両端部を残して所定ピッチで溝９ａが形成されて
ラダー構造となっている。As shown in FIG. 2, a pair of guide grooves 7 as guides for guiding the traveling wheels 4 are formed in the traveling route 6. The running wheel 4 is formed to have a width smaller than the width of the guide groove 7, and can roll along the guide groove 7. A secondary stator 8 of a linear motor is provided between the guide grooves 7 on the traveling route 6. The secondary stator 8 is formed of an aluminum plate, which is a nonmagnetic conductor. As shown in FIG. 3, the secondary stator 8 has a predetermined width except for both ends in the width direction of the secondary stator 8 so as to extend in a direction perpendicular to the traveling direction of the primary movable element 5. Grooves 9a are formed at a pitch to form a ladder structure.
【００１４】搬送車１には二次側固定子８のラダー構造
部１０、即ち溝９ａと平坦部９ｂとの繰り返し部分を被
検知部とする検出手段としてのセンサ１１が、車体３の
中央部にブラケット１２を介して取り付けられている。
センサ１１としては渦電流センサ又は光学式センサ（反
射式光センサ）が使用される。The vehicle 1 has a ladder structure 10 of the secondary stator 8, that is, a sensor 11 serving as a detecting means that uses a repeated portion of the groove 9 a and the flat portion 9 b as a detected portion. Is mounted via a bracket 12.
As the sensor 11, an eddy current sensor or an optical sensor (reflection type optical sensor) is used.
【００１５】車体３には制御装置１３が装備されてい
る。制御装置１３は演算手段としてのＣＰＵ１４、メモ
リ（図示せず）及びカウンタ１５を備えている。センサ
１１の出力信号はカウンタ１５で計数され、ＣＰＵ１４
はカウント数と、メモリに記憶された溝９ａのピッチＰ
の値に基づいて搬送車１の速度及び位置を演算する。ま
た、制御装置１３は上位の制御装置（例えば、搬送車１
が装備された搬送システムの制御装置）からの指令信号
に基づいて、搬送車１の加速・減速及び停止を行うよう
にリニアモータの制御を行うようになっている。The vehicle body 3 is equipped with a control device 13. The control device 13 includes a CPU 14 as a calculating means, a memory (not shown), and a counter 15. The output signal of the sensor 11 is counted by a counter 15 and
Is the count number and the pitch P of the groove 9a stored in the memory.
The speed and the position of the transport vehicle 1 are calculated based on the values of. The control device 13 is a higher-level control device (for example, the transport vehicle 1).
The linear motor is controlled so as to accelerate, decelerate, and stop the transport vehicle 1 based on a command signal from a transport system control device equipped with a transport system.
【００１６】なお、リニアモータ、センサ１１及び制御
装置１３の電源として、搬送車１には図示しないバッテ
リが搭載されている。次に前記のように構成されたリニ
アモータ駆動搬送車の作用を説明する。A battery (not shown) is mounted on the carrier 1 as a power source for the linear motor, the sensor 11, and the control device 13. Next, the operation of the linear motor driven transport vehicle configured as described above will be described.
【００１７】制御装置１３は図示しない通信手段を介し
て上位の制御装置から搬送先等の指令を受け、所定のス
テーション間で荷の搬送を行うために搬送車１の走行を
制御する。一次側可動子５に通電されると、二次側固定
子８の一次側可動子５と対応する箇所に渦電流が発生し
所定方向（この実施の形態ではボギー台車２の車軸と直
交する方向）の推力が発生する。そして、その推力の反
力が一次側可動子５を移動させる推力となり、搬送車１
は、その推力によって走行経路６に沿って走行する。The control device 13 receives a command such as a destination from a higher-level control device via a communication means (not shown) and controls the traveling of the transport vehicle 1 to transport a load between predetermined stations. When the primary mover 5 is energized, an eddy current is generated at a location corresponding to the primary mover 5 of the secondary stator 8 and a predetermined direction (in this embodiment, a direction orthogonal to the axle of the bogie 2) ) Thrust is generated. Then, the reaction force of the thrust becomes the thrust for moving the primary mover 5, and the carrier 1
Travels along the traveling route 6 by the thrust.
【００１８】二次側固定子８に所定ピッチで一次側可動
子５の進行方向と直交する方向に延びる溝９ａが形成さ
れているため、二次側固定子８に生じる渦電流は溝９ａ
の周囲を還流する状態となり、リニア誘導モータは効率
良く推力を発生する。Since grooves 9a are formed in the secondary stator 8 at a predetermined pitch in a direction perpendicular to the traveling direction of the primary mover 5, the eddy current generated in the secondary stator 8 is reduced by the grooves 9a.
And the linear induction motor efficiently generates thrust.
【００１９】搬送車１が走行経路６に沿って走行する
と、センサ１１がラダー構造部１０の溝９ａ及び平坦部
９ｂと順次対向する状態となる。そして、センサ１１か
ら溝９ａのピッチに対応した間隔でパルス信号が出力さ
れる。センサ１１から出力されたパルス信号はカウンタ
１５で計数される。When the carrier 1 travels along the traveling route 6, the sensor 11 is in a state of sequentially facing the groove 9a and the flat portion 9b of the ladder structure 10. Then, pulse signals are output from the sensor 11 at intervals corresponding to the pitch of the grooves 9a. The pulse signal output from the sensor 11 is counted by the counter 15.
【００２０】基準位置から搬送車１が移動する間にセン
サ１１から出力されたパルス数Ｎｐと、溝９ａのピッチ
Ｐの値とから、搬送車１の位置、即ち、基準位置からの
距離Ｌが、Ｌ＝Ｎｐ×Ｐによって計算できる。また、パ
ルスの時間間隔をＴｐとすると、搬送車１の速度ＶはＶ
＝Ｐ／Ｔｐで求められる。From the number of pulses Np output from the sensor 11 during the movement of the carrier 1 from the reference position and the value of the pitch P of the groove 9a, the position of the carrier 1, ie, the distance L from the reference position, is determined. , L = Np × P. If the time interval between the pulses is Tp, the speed V of the carrier 1 is V
= P / Tp.
【００２１】ＣＰＵ１４は基準位置を通過した時のカウ
ンタ１５のカウント値Ｃ0 と、現時点のカウンタ１５の
カウント値Ｃとから、基準位置から現在位置まで移動し
た間のパルス数Ｎｐ＝Ｃ−Ｃ0 を演算し、その値に溝９
ａのピッチＰを掛けて基準位置からの移動距離、即ち現
在位置を演算する。The CPU 14 determines the number of pulses Np = C−C 0 during the movement from the reference position to the current position based on the count value C 0 of the counter 15 when passing through the reference position and the count value C of the counter 15 at the present time. And calculate the groove 9
The moving distance from the reference position, that is, the current position is calculated by multiplying the pitch a by P.
【００２２】ＣＰＵ１４はまた、所定時間ｔの間に出力
されたパルス数Ｎtpをカウンタ１５のカウント値から求
め、パルスの時間間隔Ｔｐをｔ／Ｎtpで計算する。そし
て、速度ＶをＶ＝Ｐ／Ｔｐから演算する。The CPU 14 also obtains the number of pulses Ntp output during the predetermined time t from the count value of the counter 15 and calculates the pulse time interval Tp by t / Ntp. Then, the speed V is calculated from V = P / Tp.
【００２３】ＣＰＵ１４は所定位置で停止する場合、停
止位置から所定距離離れた位置に到達すると、一次側可
動子５への供給電流量を制御して減速を開始し、所定停
止位置近傍で逆相制動を行って搬送車１を停止させる。
搬送車１の積載荷重によって加速状態及び減速状態が変
化するため、メモリには供給電流量と速度の関係から積
載荷重を推定するマップが記憶されており、ＣＰＵ１４
は検出速度とマップから積載荷重を推定し、停止制御の
際に所望の減速度で停止位置に正確に停止するように一
次側可動子５への供給電流量を制御する。When the CPU 14 stops at a predetermined position and reaches a position separated by a predetermined distance from the stop position, the CPU 14 controls the amount of current supplied to the primary mover 5 to start deceleration, and in the vicinity of the predetermined stop position, reverses the phase. The vehicle 1 is stopped by braking.
Since the acceleration state and the deceleration state change according to the load of the transport vehicle 1, a map for estimating the load from the relationship between the supplied current amount and the speed is stored in the memory.
Estimates the loaded load from the detected speed and the map, and controls the amount of current supplied to the primary-side movable element 5 so as to accurately stop at the stop position at a desired deceleration during stop control.
【００２４】この実施の形態では以下の効果を有する。 （１） 二次側固定子８のラダー構造部１０を被検知部
とする検出手段（センサ１１）を搬送車１側に１個設け
るだけで、走行経路６側にリニアスケール等の被検知部
を新たに設ける必要がないため、従来のリニアエンコー
ダやリニアスケールを使用する構成の速度、位置検出装
置に比較して構造が簡単で製造コストも安くなる。This embodiment has the following effects. (1) Only one detecting means (sensor 11) having the ladder structure portion 10 of the secondary stator 8 as a detected portion is provided on the transport vehicle 1 side, and the detected portion such as a linear scale is provided on the traveling route 6 side. Need not be newly provided, the structure is simpler and the manufacturing cost is lower than the speed and position detecting device of the configuration using a conventional linear encoder or linear scale.
【００２５】（２） ラダー構造部１０を検出する構成
のため、走行輪４のスリップの影響を受けずに正確な位
置検出ができる。 （３） 走行経路６のレイアウトの変更を行う場合に、
センサ類を敷設し直す必要がない。(2) Since the ladder structure 10 is detected, the position can be accurately detected without being affected by the slip of the traveling wheels 4. (3) When changing the layout of the traveling route 6,
There is no need to re-install sensors.
【００２６】（４） 二次側固定子８がアルミニウム製
の板で形成されているため、銅製とした場合や鉄との複
合構成とした場合に比較して軽量で敷設等の作業性が良
くなる。また、溝９ａをプレス加工で簡単に形成でき、
低コストとなる。(4) Since the secondary stator 8 is formed of an aluminum plate, it is lighter in weight and has better workability such as laying as compared with the case where it is made of copper or a composite structure with iron. Become. Also, the groove 9a can be easily formed by press working,
Lower cost.
【００２７】（５） センサ１１として渦電流センサを
使用した場合は、光学式のセンサを使用した場合に比較
して汚れの影響を受け難くなる。なお、実施の形態は前
記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体
化してもよい。(5) When an eddy current sensor is used as the sensor 11, it is less affected by dirt than when an optical sensor is used. The embodiment is not limited to the above, and may be embodied as follows, for example.
【００２８】○ 二次側固定子８のラダー構造部１０を
構成する溝９ａに代えてスリットとしてもよい。 ○ 二次側固定子８の材質をアルミニウムに代えて銅等
の他の非磁性導体としてもよい。The slits may be used instead of the grooves 9a forming the ladder structure 10 of the secondary stator 8. The secondary stator 8 may be made of another non-magnetic conductor such as copper instead of aluminum.
【００２９】○ 図４（ａ），（ｂ）に示すように、二
次側固定子８を鉄とアルミニウムとを複合した構成のラ
ダー構造としてもよい。即ち、鉄製の基板１６に、基板
１６の幅より短い長さの凸部１６ａを所定ピッチで突設
し、その凸部１６ａの周囲をアルミニウム材１７で埋め
て全体を平坦な板状に形成する。この場合のセンサ１１
としては、磁気センサ又は光学式センサが使用される。
ラダー構造部１０には溝９ａの代わりに鉄製の帯状部９
ｃが所定ピッチで形成されている。従って、センサ１１
として磁気センサを使用すると、搬送車１の移動に伴っ
てセンサ１１が帯状部９ｃを順次検出し、パルス信号を
出力する。この実施の形態の構成では、二次側固定子８
全体を非磁性導体で形成した場合と比較して、同じ電流
量で推力が大きくなる。As shown in FIGS. 4A and 4B, the secondary stator 8 may have a ladder structure in which iron and aluminum are combined. That is, convex portions 16a having a length shorter than the width of the substrate 16 are protruded from the iron substrate 16 at a predetermined pitch, and the periphery of the convex portions 16a is filled with an aluminum material 17 to form a flat plate as a whole. . Sensor 11 in this case
, A magnetic sensor or an optical sensor is used.
The ladder structure 10 has an iron band 9 instead of the groove 9a.
c are formed at a predetermined pitch. Therefore, the sensor 11
When a magnetic sensor is used, the sensor 11 sequentially detects the strip 9c as the carrier 1 moves, and outputs a pulse signal. In the configuration of this embodiment, the secondary stator 8
The thrust increases with the same amount of current as compared to the case where the whole is formed of a non-magnetic conductor.
【００３０】○ 二次側固定子８をラダー構造部を有す
るアルミニウム板の裏側に鉄板を張り合わせた構成とし
てもよい。この場合、二次側固定子８全体をアルミニウ
ム製とした場合と比較して、同じ電流量で推力が大きく
なる。The secondary stator 8 may be configured such that an iron plate is attached to the back side of an aluminum plate having a ladder structure. In this case, the thrust is increased with the same amount of current as compared with the case where the entire secondary stator 8 is made of aluminum.
【００３１】○ センサ１１の検出信号に基づいて搬送
車１の位置又は速度の一方のみを演算するようにしても
よい。 ○ 搬送車１は前後一対の走行輪４が左右一対の案内溝
７に沿って移動する構成に限らず、走行経路６の中央に
設けられたガイドレールを挟持する案内輪を備えた構成
や、軌道（レール）上を走行する構成としてもよい。Only one of the position and the speed of the carrier 1 may be calculated based on the detection signal of the sensor 11. The transport vehicle 1 is not limited to the configuration in which the pair of front and rear traveling wheels 4 move along the pair of left and right guide grooves 7, and includes a configuration including guide wheels that sandwich a guide rail provided at the center of the traveling path 6, It is good also as composition which runs on a track (rail).
【００３２】○ 搬送車１の駆動に必要な電源をバッテ
リーから供給する構成に代えて、走行経路６に沿ってト
ロリー線を配設し、搬送車１側に接触子を設けてトロリ
ー線から電力を供給したり、走行経路６に沿って配設し
た電源線から非接触式給電で電源を供給する構成として
もよい。Instead of supplying power required for driving the carrier 1 from a battery, a trolley wire is provided along the traveling route 6 and a contact is provided on the carrier 1 side to supply power from the trolley wire. Or power may be supplied by a non-contact power supply from a power supply line arranged along the traveling route 6.
【００３３】○ 搬送車１は走行輪４を備えた構成に限
らず、走行輪の無い浮上式としてもよい。前記実施の形
態から把握できる請求項記載以外の技術的思想（発明）
について、以下にその効果とともに記載する。The carrier 1 is not limited to the configuration having the traveling wheels 4, but may be a floating type having no traveling wheels. Technical ideas (inventions) other than those described in claims that can be grasped from the embodiment
Is described below together with its effects.
【００３４】（１） 請求項１に記載の発明において、
前記二次側固定子はアルミニウム製板で形成され、ラダ
ー構造部には溝又はスリットが所定ピッチで形成されて
いる。この場合、二次側固定子は他の金属製に比較して
軽量で敷設作業が容易となり、かつラダー構造部の加工
も簡単にできる。(1) In the first aspect of the present invention,
The secondary stator is formed of an aluminum plate, and grooves or slits are formed in the ladder structure at a predetermined pitch. In this case, the secondary-side stator is lighter in weight and easier to lay than the other metallic members, and the ladder structure can be easily processed.
【００３５】（２） （１）に記載の発明において、検
出手段として渦電流センサが使用されている。この場
合、非磁性体のラダー構造部の検出を光学式センサで検
出する場合に比較して、汚れ等による誤検出が起こり難
い。(2) In the invention described in (1), an eddy current sensor is used as the detecting means. In this case, erroneous detection due to dirt or the like is less likely to occur as compared with the case where the detection of the ladder structure portion of the nonmagnetic material is detected by the optical sensor.
【００３６】（３） 請求項１に記載の発明において、
前記二次側固定子はアルミニウムと鉄の複合構成で、ラ
ダー構造部は二次側固定子の一次側可動子と対向する表
面に鉄が二次側固定子の幅方向の両端部と所定間隔をお
いて一次側可動子の進行方向に対して直交する方向に延
びるように所定ピッチで露出するように形成されてい
る。この場合、二次側固定子全体を非磁性導体で形成し
た場合と比較して、同じ電流量で推力が大きくなる。ま
た、ラダー構造部の検出手段として、磁気センサを使用
できる。(3) In the first aspect of the present invention,
The secondary-side stator is a composite structure of aluminum and iron, and the ladder structure portion has a predetermined distance between both ends of the secondary-side stator in the width direction on the surface facing the primary-side mover. At a predetermined pitch so as to extend in a direction perpendicular to the traveling direction of the primary mover. In this case, the thrust is increased with the same amount of current as compared with the case where the entire secondary stator is formed of a nonmagnetic conductor. Further, a magnetic sensor can be used as a detecting means of the ladder structure.
【００３７】（４） 請求項１に記載の発明において、
前記検出手段として光学式センサが使用されている。こ
の場合、二次側固定子の材質に限らず使用できる。(4) In the invention described in claim 1,
An optical sensor is used as the detection means. In this case, the material can be used regardless of the material of the secondary stator.
【００３８】[0038]
【発明の効果】以上詳述したように、請求項１に記載の
発明によれば、搬送車の走行経路側に搬送車の位置ある
いは速度を検出するための多数の検出器や被検知部を新
たに設けることなく、搬送車の位置あるいは速度を検出
することができる。As described above in detail, according to the first aspect of the present invention, a large number of detectors and detected parts for detecting the position or speed of the carrier are provided on the traveling route side of the carrier. It is possible to detect the position or speed of the transport vehicle without providing a new one.
【図１】 一実施の形態の搬送車の模式側面図。FIG. 1 is a schematic side view of a carrier according to an embodiment.
【図２】 走行経路の部分断面図。FIG. 2 is a partial cross-sectional view of a traveling route.
【図３】 二次側固定子の部分斜視図。FIG. 3 is a partial perspective view of a secondary stator.
【図４】 （ａ）は別の実施の形態の二次側固定子の部
分斜視図、（ｂ）はその部分断面図。4A is a partial perspective view of a secondary stator according to another embodiment, and FIG. 4B is a partial cross-sectional view thereof.
【図５】 従来のリニアエンコーダの電気的構成を示す
ブロック図。FIG. 5 is a block diagram showing an electrical configuration of a conventional linear encoder.
【図６】 別の従来技術のリニアスケールの説明図。FIG. 6 is an explanatory diagram of another conventional linear scale.
１…搬送車、５…一次側可動子、６…走行経路、８…二
次側固定子、９ａ…溝、１０…ラダー構造部、１１…検
出手段としてのセンサ、１４…演算手段としてのＣＰ
Ｕ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Conveyer vehicle, 5 ... Primary side mover, 6 ... Traveling route, 8 ... Secondary side stator, 9a ... Groove, 10 ... Ladder structure part, 11 ... Sensor as detection means, 14 ... CP as calculation means
U.
Claims (1)
源として搭載し、ラダー構造の二次側固定子が敷設され
た走行経路に沿って走行するリニアモータ駆動搬送車の
速度、位置検出装置であって、 搬送車に装備され、前記二次側固定子のラダー構造部を
被検知部とする検出手段と、該検出手段の検出信号に基
づいて搬送車の位置及び速度の少なくとも一方を演算す
る演算手段とを備えたリニアモータ駆動搬送車の速度、
位置検出装置。An apparatus for detecting the speed and position of a linear motor driven transport vehicle that carries a primary mover of a linear induction motor as a drive source and travels along a travel path on which a secondary stator having a ladder structure is laid. And detecting means for detecting the ladder structure portion of the secondary stator, which is provided on the carrier, and calculating at least one of a position and a speed of the carrier based on a detection signal of the detecting means. Speed of a linear motor-driven carrier equipped with arithmetic means for performing
Position detection device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11231892A JP2001057713A (en) | 1999-08-18 | 1999-08-18 | Device for detecting speed and position of linear motor drive carrying vehicle |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001057713A true JP2001057713A (en) | 2001-02-27 |
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ID=16930681
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP11231892A Pending JP2001057713A (en) | 1999-08-18 | 1999-08-18 | Device for detecting speed and position of linear motor drive carrying vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001057713A (en) |
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1999
- 1999-08-18 JP JP11231892A patent/JP2001057713A/en active Pending
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